Prelucrarea semnalelor

DSP (Digital Signal Processing) este una dintre cele mai puternice tehnologii care
vor forma domeniul tiinei i inginerie n secolul al XXI-lea.
Schim!ri revoluionare au fost de"a f!cute ntr-o larg! gam! larg! de domenii#
1. Telecomunicatii (telefonie)
Multiplexare
Compresie
Controlul ecoului
2. Audio
Muzica
Generare si recunoastere voce
3. ocatoare cu ecou
!adar
"onar
"eismolo#ie
$. Procesare de ima#ini
Medical
%ma#erie comerciala
spatiale
$iecare dintre aceste domenii a de%voltat#
tehnologie proprie DSP
algoritmi proprii
matematic!
tehnici de specialitate.
&ceasta cominaie face imposiil! stapanirea totala a tehnologiei DSP
Invatarea DSP implic! dou! sarcini#
concepte general care se aplic! n domeniul ca un ntreg'
tehnici de nv!are de specialitate pentru aplicatii pe %one de interes.
&ucla de automatizare
Prelucrarea analo#ica a semnalelor
Clasificarea semnalelor 'n spa(iul (timp) frecven(*) amplitudine)
- planul (A,t) - corespunde studiului evoluiei semnalelor n domeniul timp
- planul (A,f) - corespunde studiului evoluiei semnalelor n domeniul frecven,
Necesitatea studiului semnalelor, att n domeniul timp ct i n domeniul frecven este evident:
numai studiul n domeniul timp neoferind informaii asupra compoziiei spectrale a semnalelor
studiul n domeniul frecven neoferind informaii asupra formei semnalului.
"emnale 'n domeniul timp
Aceast caracterizare presupune urmtoarele definiii ale proprietilor semnalelor n raport cu timpul:
+ nestaionare - cu proprieti medii dependente de timp
+ staionare - cu proprieti medii invaria!ile n timp, msurarea unei astfel de proprieti
nedepinznd de momentul ales pentru msurare
+ tranzitorii - cu o anumit le"e de evoluie n timp (e#: semnalul treapt, descrcarea unui condensator etc.)
+ deterministe - cu valoarea instantanee predicti!il n fiecare moment (e#: semnalul sinusoidal)
+ aleatoare - cu proprieti statistice cunoscute (e#: valoare medie , variana etc.)
+ periodice - frecvenele ce compun aceste semnale sunt toate multiplii unei frecvene fundamentale
- cvasiperiodice - semnale la care raportul a cel puin dou frecvene componente este un numr iraional (e#:
compunerea a dou seturi independente de armonici
"emnale periodice
x(t) este periodic dac satisface relaia:
) ( ) ( kT t x t x +
unde:
k
, iar T =$/f
frecvena f % $&T i pulsaia % '(&T.
,scila(ia armonic*
( ) ( ) + t X t x cos
sau:
( ) ( ) + ft X t x ' cos
sau in comple#
( )
( ) +

t j
Xe t x
Acest lucru se verific uor folosind identitatea lui )uler:

sin cos j e
j
t
t
frecvene negative. *entru a vedea acest lucru reamintim c un semnal sinusoidal poate fi e#primat astfel:
( ) ( )
( ) ( )

+ +
+ +
t j t j
e
X
e
X
t X t x
' '
cos
"emnalele pot fi studiate 'n domeniul timp f*c-nd apel la intervalele de periodicitate. +ntereseaz:
perioada,
valoarea medie,
valoarea medie ptratic (,-.),
.n prelucrarea semnalelor procesul de mediere conduce la diferite moduri utile de tratare a
semnalelor/
( )dt t x
T
x
T
T
n n

'
'
$
/n cazul semnalelor neperiodice definiia devine:
( ) ( )dt t x
T
t x
T
T
n
T
n

'
'
$
lim
Pentru n 0 1 rezultatul este valoarea medie a lui x(t) (sau componenta continu*)/
( ) ( )dt t x
T
t x
T
T

'
'
$
semnalele aleatoare (de exemplu) z#omotul al1) au valoarea medie tinz-nd la zero. Medierea devine
astfel o solu(ie de separare a semnalului util 'necat 'n z#omot 22
Pentru n 0 2 din ecua(ia rezult*
( ) t x
'
) (!M" 3 !oot Mean "4uare)
( )

'
'
'
$
T
T
RMS
dt t x
T
x
!ela(iile de mediere sunt su1clase ale unui proces mai #eneral de corelare.
Produsul de convolutie
*entru dou semnale independente x(t) i y(t) produsul de convoluie este definit de e#presia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d y t x d t y x t y t x

+

+


0teva proprieti ale produsului de convoluie:
- comutativitatea:
( ) ( ) ( ) ( ) t x t y t y t x
- asociativitatea:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) t z t y t x t z t y t x
- distri!utivitatea:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] t z t x t y t x t z t y t x + +
- element neutru
( ) t
:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x d t x t t x

5unc(ia de corelare
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

t y t x dt t y t x
T
T
T
T
xy
'
$
lim
5unctia de autocorelare/
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+

t x t x dt t x t x
T
T
T
T
xx
'
'
$
lim
autocorelarea este o variant a procesului de mediere 111
*rocesul de autocorelare este strns le"at de detecia semnalelor utile necate n z"omot. .e sta!ilete funcia
de autocorelare a unui semnal provenit de la o anumit surs cu acelai semnal detectat la al moment de timp.
2ac un semnal deterministic este prezent, acesta va avea o valoare ma#im n rezultat
Cazul semnalului electric
0onsidernd c semnalul y(t) este o tensiune electric aplicat unui rezistor R ( y(t) % u(t) ) ,
puterea instantanee se definete ca fiind:
( )
( )
R
t u
t p
'

0onsidernd c se face o normare prin ale"erea valorii rezistorului R % $3 se o!ine o e#presie acceptat ca
putere normat momentan a semnalului:
( ) ( ) t x t p
'

*e !aza acestei e#presii se poate defini i ener"ia normat a semnalului:

( ) ( )dt t x dt t p E

+

+


'
4ie un semnal 5(t) continuu n timp astfel nct
dt t y
'
) (

+

e#ist i este conver"ent. Acest semnal se spune c
are ener"ie finit iar valoarea inte"ralei este numit ener"ia semnalului:
dt t y E
y
'
) (

*entru acelai tip de semnal se definete puterea semnalului ca fiind:

dt t y P
y
'
) (
'
$
lim

+

2e remarcat faptul c pentru un semnal periodic integrala energiei nu este convergent.

puterea semnalului periodic ca fiind:
dt t y
T
P
T
y
'
) (
) (
$

2e remarcat c e#ist semnale neperiodice, fr ener"ie finit, pentru care puterea nu poate fi definit. 2e
e#emplu, semnalul ramp.
. /n practic, un semnal de msurare nu are niciodat un interval de timp infinit. 2e aceea, nu se pot utiliza
limitele de inte"rare
+
i

n inte"rala i tre!uie limitat la a scrie de forma
dt t y
obs
T
'
6
) (

.
Metode de prelucrare (analiza) a semnalelor
Analiza 5ourier a semnalelor periodice
7n semnal varia!il x(t) este periodic dac satisface relaia:
x(t) % x(t8T)
n care T reprezint perioada.
)vident, semnalele reale au durate finite i, de aceea, relaia este satisfcut ntr-un interval de timp finit.
.e consider c semnalul este periodic dac durata sa este mult mai mare dect perioada T. *erioadei T i
corespunde frecvena f % $&T i pulsaia % '(&T.
7n semnal periodic de frecven f i de form oarecare poate fi o!inut prin nsumarea la o sinusoid de
frecven f (fundamentala) de sinusoide ale cror frecvene sunt multiplii ntre"i de f. /n mod asemntor, se
poate descompune un semnal periodic ntr-o sum de sinusoide (fundamentala i armonici).
Analza se!nalulu const n Descompunerea semnalului prin sume de semnale elementare:
( ) ( ) t f a t x
n
"
n
n

6
n care a
n
sunt coeficieni, iar f
n
(t# sunt e#presiile analitice ale semnalelor elementare. Numrul " poate fi finit
sau infinit. 0alculele sunt comode cnd " este finit i de o valoare mic.
Analiza semnalului const n determinarea coeficienilor a
n
atunci cnd este dat semnalul x(t# i cnd este
precizat setul f
n
(t) de func(ii ce se 1ucur* de proprietatea de orto#onalitate:
( ) ( )

'

n % m
n m 6
'
$
n
b
a
!
dt t f t f
unde $ este norma funciilor.
Totalitatea coeficien(ilor a
n
) eventual reprezentat* pe o ax*) constituie spectrul semnalului) iar
coeficien(ii 'n6i6i sunt amplitudinile componentelor spectrale.
4unciile tri"onometrice
cos n t
i
sin n t
sunt orto"onale i au norma $
'
%T/'.
7tiliznd aceste funcii se e#prim semnalul printr-o se%e &ou%e% i implicit se face analza &ou%e% a
semnalului
5orma sin cos pentru seria 5ourier
x t A A n t ' n t
n
n
n
n
( ) cos sin + +

6
$ $

9alorile coeficienilor seriei 4ourier sunt date de relaiile:
dt t x
T
A
T

6
6
) (
$

T
n
tdt n t x
T
A
6
cos ) (
'

T
n
tdt n t x
T
'
6
sin ) (
'

.
7n aspect important le"at de reprezentarea unui semnal periodic x(t# printr-o serie 4ourier este acela al
conver"entei seriei 4ourier ctre x(t# pentru orice valoare a lui t, adic n ce msur semnalul x(t# i
reprezentarea sa prin seria 4ourier sunt e"ale pentru fiecare valoare a lui t. Criteriul 7iric8let arat c
semnalul x(t) tre!uie s fie monoton pe poriuni i s ai! un numr finit de puncte de discontinuitate. Toate
semnalele periodice de interes practic satisfac aceste condi(ii.
Teoreme (utile pentru calcul)/
T1. 2ac x(t) % x(-t), dezvoltarea n serie 4ourier are forma:
( ) t n A A t x
n
n
cos
$
6

+
( )dt t x
T
A
T

'
6
6
'

( )

'
6
cos
:
T
n
tdt n t x
T
A
)#emplu. .emnalul redresat du!l alternan x(t) %
t sin
are dezvoltarea n serie 4ourier:
( )( )

1
]
1

+
+
$
cos
$ ' $ '
$ : '
) (
n
t n
n n
t x

T2. 2ac x(t) % -x(-t), dezvoltarea n serie 4ourier are forma:
( ) t n ' t x
n
n
sin
$

,
( )

'
6
sin
:
T
n
tdt n t x
T
'
)#emplu. 4uncia de comutaie definit ca:
( )
( )
( )

'

6 , ' , $
6 , 6
' , 6 , $
T t
t
T t
t x
are dezvoltarea n serie 4ourier:
( )
( )

+
+
t n
n
t x

$ ' sin
$ '
:
) (
5orma restr-ns* a dezvolt*rii 'n serie 5ourier are expresia/
( )
n
n
n
t n X X t x + +

sin ) (
$
6
+dentificnd armonicile de ran" n rezult:
n
n
n n n
'
A
' A X A X arct"
n
' ' '
6 6
+
5orma complex* a seriei 5ourier are expresia/
t jn
n
e ( t x

+

) (
unde:
( ) dt e t x
T
j' A
(
T
t jn n n
n

6
$
'

"emnale aperiodice. Analiza impulsurilor.
Transformata 5,9!%:!
. studiem i situaia semnalelor aperiodice, n spe a impulsurilor, care sunt semnale deterministe, de
durat finit.
Analiza n frecven se realizeaz cu a;utorul transformatei 4ourier:
( ) ( ) dt e t x j X
t j

unde x(t# este funcia a crui spectru de frecven este cutat. 5unc(ia X(j###) este numit* funcie spectral
sau densitate spectral de amplitudine complex.
<recerea invers se realizeaz pe !aza relaiei :
( )

d e j X t x
t j

'
$
) (
2ensitatea spectral de amplitudine este, n "eneral, o funcie comple#. -odulul:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] j X j X j X
' '
+m ,e +
reprezentat "rafic n funcie de , conduce la o cur! simetric
-odulul densitii spectrale.
diferen(a esen(ial* 'ntre seria 5ourier 6i transformata 5ourier const* 'n aceea c* la aceasta din urma
spectrul este continuu iar sinteza unei func(ii aperiodice se realizeaz* printr+o opera(ie de inte#rare 6i nu
de sumare.
0orespondena !iunivoc dintre transformata X(j) i ori"inalul x(t) este indicat prin scrierea:
x(t) = X(j)
Teoremele transform*rii 5ourier/
- teorema ntrzierii x(t)t
*
) = X(j)e
-jt
- teorema derivrii n raport cu timpul
( )
( ) j X j
dt
t dx

- teorema inte"rrii n raport cu timpul

( ) ( )

j X
j
dt t x
t $

- teorema convoluiei n domeniul timp
( ) ( ) ( ) ( ) d t x x j X j X

+

' $ ' $
)ner"ia impulsului este dat de %ela+a lu Pa%se,al:
( ) ( )

d j X dt t x E
'
6
'
$

+
+


4uncia
( )
'
j X
este o denstate spe$t%al- de ene%.e pe a#a frecvenei f . *e !aza ei se poate concluziona c
impulsurile au ener"ia distri!uit n domenii de frecven finite.
:xemplu. +mpulsul dreptun">iular din are densitatea spectral de amplitudine:
( ) ( )
t j t j
e
j
X
dt Xe j X

$
6
-odulul rezult:
( ) ( )
'
sin
'
cos $ '

X X
j X
2ensitatea spectral de ener"ie are e#presia:
( )
'
sinc
'
sin
:
' ' ' '
'
'
'

X
X
j X
4uncia sinc/0
4uncia sinc/ %

sin
are forma din .e poate deduce c densitatea spectral de ener"ie are valorile cele mai
importante n domeniul frecvenelor ;oase, care satisfac ine"alitatea:

'
sau

'

Analiza polinomial* a semnalelor

.-a artat c un semnal oarecare x(t# este e#prima!il printr-o sum de funcii orto"onale, ntr-un domeniu
T de variaie a timpului. 0nd aceste funcii sunt polinoame 1
n
(t# rezult :
( ) ( ) t 1 a t x
n
"
n
n

6

"emnale analo#ice de test

Aceste semnale sunt util pentru verificarea i re"la;ul su!ansam!lurilor constructive ale sistemelor de
msurare. 0unoscnd parametrii caracteristici ai semnalului de test aplicat la intrarea unui !loc funcional i
funciile acelui !loc, se pot determina parametrii mrimii de ieire i sta!ili dac funcionarea este corect.
*rincipalele semnale elementare de test utilizate n studiul comportrii sistemelor sunt:
semnalul dreptunghiular/
( )

'

T t
T t
t p
pentru 6
pentru $
semnalul treapt unitate /
( )

'

6 pentru 6
6 pentru $
t
t
t u
Acest semnal este interesant din mai multe puncte de vedere :
- permite studiul re"imurilor tranzitorii, modelnd sta!ilirea unui re"im continuu la aplicarea !rusc a
semnalului de intrare
- este un mod comod de a e#prima discontinuitile de spea ntia ale unei funcii. 2e e#emplu, dac o funcie
f(t) este continu n afar de punctele t

n care sufer salturi finite, se poate scrie f(t) ca fiind suma:

( ) ( ) ( ) t f t f t f
s $
+
unde
( ) t f
$ este o funcie continu iar
( ) t f
s este o funcie cu salturi.
*rintre altele, multiplicarea unei funcii f(t) cu u(t)t
*
) permite ca un semnal s devin cauzal, adic s fie nul n
afara unui interval. )ste cazul semnalelor fizice care nu e#ist dect ncepnd de la un anumit timp t
o
.
; semnalul impuls Dirac (t)
*rovine din funcia semnal dreptun">iular, dac se consider durata ca fiind foarte scurt i aria unitar. ?
astfel de funcie prezint urmtoarele proprieti
( ) $

+

dt t p

'

6 pour
6 pour 6
lim
6
t
t
T
( ) t p t u
T
lim ) (
6

+

$ ) ( dt t u
.emnale test.
"emnale e6antionate
T
e
, numit eantionare periodic (coerent).
produsul dintre semnalul analo"ic x(t) i funcia pieptene notat
<e
(t),
reprezentat printr-o suit de impulsuri:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+


k
e Te e
kT t t x t t x t x
*entru studiul spectrului de frecven al semnalului eantionat se apeleaz la transformata 4ourier (<4).
( ) ( ) f x t x
<4
, ( ) ( ) f t x
T&
e e
# ,
( ) ( ) f
T
t
fe
e
Te

$

unde:
( ) ( )

+


k
e Te
kT t t
,
( ) ( )

+


k
e fe
kf f f
unde
e
e
T
f
$

este frecvena de eantionare.

( ) ( ) f X f X
f e fe
( ) ( )

+

+

,
_

k
e e
k
e
e
e
T
k
f X
T
kf f X
T
f X
$ $
pectrul semnalului e!antionat este deci periodic" de perioad f
e
.
"+a presupus c* f
e
> 2f
max
. 222 <=4uist
)#emplu. .pectrul X
e
(f) al unui semnal sinusoidal
t f A t x
6
' cos ) (
eantionat cu o perioad T
e
)#emplul '. .pectrul X
e
(f) al unui impuls de durat " numit i fereastr temporal
<ransformata 4ourier a semnalului x(t) este :

f j
e
f
f
f X
sin
) (
iar a semnalului eantionat X
e
(f):
( )
( )
( )

k
e
e
e
e
kf f
kf f
T
f X



sin
.pectrul de frecven al acestui impuls nu este mr"init, de aceea conduce la o suprapunere a spectrului X
e
(f) a
semnalului eantionat x
e
(t), ceea ce va conduce la o distorsionare a semnalului reconstituit x
,
(t), pornind de la
semnalul eantionat x
e
(t).
.pectrele de frecven: a) semnal iniial (impuls de durat #
!) semnal eantionat cu frecvena f
e
"emnale aleatoare
0aracteristica definitorie a acestui tip de semnal rezid n faptul c pentru el nu poate fi "sit o e#presie
matematic x(t) care s permit determinarea e#act a evoluiei viitoare. Asupra semnalului aleatoriu se fac cel
mult aprecieri pro!a!ilistice.
? varia#il aleatoare ($nt%mpltoare) X este o mrime care n e#periene repetate poate lua valori
oarecare, necunoscute anticipat. *ro!a!ilitatea ca X s fie mai mic dect o valoare dat x este e#primat prin
funcia de repartiie &(x)%P(Xx) cu a;utorul creia se deduce pro!a!ilitatea ca
X a
@b:
P(a

X@b)%&(b)-&(a)
2erivata funciei de repartiie reprezint densitatea de pro#a#ilitate
( )
( ) x f
dx
x d&

.
,ezult:
P(a

X@b)%
( )dx x f
b
a

&edia pe ansam#lu a varia!ilei X este definit de relaia:

( )dx x xf X

+

Dispersia (varian(a) este:

[ ] ( )dx x f X x X (
'
) (

+


'#aterea medie ptratic se definete prin relaia:
[ ] [ ] X ( X
2e la noiunea de varia#il aleatoare se poate trece uor la cea de funcie aleatoare. )senial este faptul c
aceast funcie este studiat n timp nu mai intereseaz e#clusiv rezultatul unor e#periene ci ntrea"a evoluie
a funciei ntr-un interval de timp finit sau infinit.
4uncia ntmpltoare reprezint pentru noi un semnal ntmpltor. .tudiind aceast funcie pe intervale de
timp succesive (t
$
,t
'
), (t
'
,t
A
) etc. se "sesc diferite realizri ale sale, pe care le notm x
$
(t), x
'
(t)B.
)#presia mediei $n timp a unei realizri oarecare x
k
(t):
( ) ( ) dt t x
T
t x
T
k
T
k

6
$
lim
(uterea semnalului $nt%mpltor:
( ) ( ) dt t x
T
t x
T
k
T
k

6
' '
$
lim
i cea a funciei de corelaie $n timp a realizrii x
k
(t):
[ ] ( ) ( ) dt t x t x
T
R
k
T
k
T
x
k
+

6
$
lim
/ntr-o seciune de timp dat valorile luate de diferitele realizri reprezint o varia#il aleatoare cruia i
se pot asocia funcia de repartiie, densitatea de pro!a!ilitate, dispersia etc. *entru caracterizarea semnalului
tre!uie luate i alte seciuni ale realizrilor sale, urmrindu-se pentru fiecare n parte sau corelat cu seciunile
anterioare, caracterizrile pro!a!ilistice menionate.
Notnd funcia de repartiie cu )(x"t) se deduce densitatea de pro#a#ilitate ca fiind:
( )
x
t x &
t x f

,
) , (

i n mod asemntor se definesc media pe ansam!lu, dispersia i a!aterea medie ptratic.
.emnalele ntmpltoare sunt denumite staionare dac toate caracteristicile lor sunt invariante fa de o
translaie pe a#a timpului.