Anlisis de mecanismos de Palancas

ANLISIS CINEMTICO Y DINMICO DE MECANISMOS DE PALANCA I.1 - Introduccin: El anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos de palancas es una tarea de gran complejidad que requiere de slidos conocimientos de Fsica, Anlisis Matemtico, Mecnica Terica, etc. Para la determinacin de los desplazamientos, trayectorias, velocidades y aceleraciones existen diferentes mtodos: Mtodos grficos. Mtodos grafo - analticos. Mtodos analticos. Los mtodos grficos tienen la gran ventaja de que son muy ilustrativos y sencillos de aplicar, pero a su vez la gran desventaja de su poca precisin; mientras que los mtodos analticos son muy precisos, pero de muy engorrosa aplicacin. El desarrollo actual de las tcnicas de computacin ha permitido la aplicacin de mtodos analticos y grafo - analticos con mucha ilustratividad y sencillez. A continuacin se exponen de manera detallada dos mtodos que a criterio de los autores son los ms recomendados para el anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos de palancas. I.2 - Anlisis cinemtico. Mtodo de derivacin de las ecuaciones de la trayectoria. Para explicar este mtodo se utilizarn dos ejemplos concretos: el mecanismo de colisa traslatoria y el mecanismo de manivela biela - corredera Mecanismo de colisa traslatoria: El mecanismo de colisa que se traslada est integrado por la manivela, un patn, y la colisa propiamente dicha ( ver figura 1).

Figura 1: Mecanismo de colisa traslatoria. Para poder realizar el anlisis cinemtico y dinmico del mecanismo es necesario ante todo determinar la ecuacin de la trayectoria de la colisa. La coordenada x determinar en cualquier momento la posicin de la misma. El ngulo f determina la posicin de la manivela con respecto a la vertical. De la figura se observa que en todo momento la coordenada x que determina la posicin de la colisa se puede calcular por la expresin: ( 1) Derivando la expresin anterior se puede calcular la velocidad de la colisa para cualquier ngulo f girado por la manivela:

(2 ) De la misma forma derivando la expresin de la velocidad se obtiene la expresin para calcular la aceleracin de la colisa:

( 3) Mecanismo de manivela biela - corredera: Para realizar el anlisis cinemtico y dinmico del mecanismo de manivela biela - corredera el mtodo a emplear es el mismo que para el mecanismo de colisa traslatoria, solamente cambia la ecuacin de la trayectoria ( ver figura 2).

Figura 2: Mecanismo de manivela biela - corredera. Para realizar el anlisis cinemtico, previamente se ha realizado el anlisis estructural, y se conocen todas las dimensiones del mecanismo. Teniendo en cuenta este planteamiento se puede hallar la expresin para el clculo de la posicin del patn o pistn por la siguiente expresin: (4) El ngulo g girado por la biela est estrechamente relacionado con el ngulo f girado por la manivela. El mismo puede calcularse por la siguiente expresin:

(5) Para hallar la velocidad del patn o pistn basta con derivar la expresin del desplazamiento con respecto al tiempo:

(6) Para hallar el valor de la velocidad angular de la biela w AB basta con derivar la expresin que relaciona el ngulo girado por la biela con el ngulo girado por la manivela:

(7) Derivando la expresin de la velocidad del patn se obtiene su aceleracin: (8) La aceleracin angular de la biela a AB se determina derivando la expresin para el clculo de la velocidad angular:

(9) I.3 - Anlisis cinemtico. Mtodo de los polgonos vectoriales. El "Mtodo de los polgonos vectoriales" se basa en la sustitucin del esquema cinemtico del mecanismo por polgonos vectoriales, lo que facilita la obtencin de las ecuaciones que determinan la posicin de cada elemento. Los vrtices de los polgonos se encontrarn en los pares cinemticos de rotacin, en los ejes de los pares de traslacin y en otros puntos complementarios para la realizacin del mtodo. Estos polgonos deben cumplir la condicin de lazo cerrado y la cantidad de vectores que lo forman, as como la cantidad de polgonos necesarios para la determinacin de un mecanismo dado depende de la complejidad de este, es decir de la clase y orden del mecanismo y de sus grupos estructurales. La cantidad de polgonos vectoriales se puede determinar a travs de la siguiente expresin: Np = (Nel - W) / 2 (10 ) donde: Np ........... Nmero de polgonos necesarios Nel............ Nmero de elementos mviles del mecanismo W............. Nmero de grados de libertad del mecanismo (nmero de elementos motrices) Cada grupo estructural debe estar involucrado al menos en un polgono vectorial y cada par cinemtico debe estar sealado por un vector. Conociendo que los grupos estructurales estn formados por un nmero par de elementos (2,4,6,....) puede determinarse la cantidad de polgonos de los cuales debe formar parte utilizando la ecuacin: Npg = Ngel / 2 ( 11 ) donde: Npg ............ Nmero de polgonos de los cuales debe formar parte el grupo estructural Ngel ............ Nmero de elementos que forman el grupo estructural Debe aclararse que un mismo polgono vectorial puede relacionar elementos de diferentes grupos estructurales. Para la realizacin del "Mtodo de los polgonos vectoriales" se elige convenientemente un punto fijo del mecanismo (generalmente un apoyo) en el cual se sita el centro del sistema de coordenadas. En este mismo centro de coordenadas tendr su origen el primer vector y para el resto de los vectores debe cumplirse que su origen coincida con el extremo de otro ya creado. Proyectando los polgonos en los ejes coordenados (x, y) se pueden escribir dos ecuaciones para cada polgono, lo que significa que el nmero de incgnitas siempre est determinado por la siguiente ecuacin: Ni = 2 Np ( 12 ) donde: Ni ............ Nmero de incgnitas a calcular Los vectores que forman los polgonos estn definidos por dos parmetros: su longitud y el ngulo que forman respecto al eje horizontal, medido siempre en sentido contrario a las manecillas del reloj. Por tanto las incgnitas que se calculan pueden ser la longitud de un vector o su ngulo, es posible que un vector presente sus dos parmetros como incgnitos. Se considera que la longitud de un vector es incgnita cuando puede variar con respecto al tiempo y de igual manera el ngulo. Los parmetros que definen el movimiento de los elementos motrices se consideran conocidos y no se cuentan como incgnitos. En la figura 3 aparece un polgono vectorial, arbitrario, formado por n vectores, de los cuales se sealan sus longitudes y sus ngulos. Teniendo en cuenta la condicin de lazo cerrado que cumplen los polgonos, se obtienen las siguientes ecuaciones al proyectarlo en los ejes (x, y) respectivamente:

Eje X: (13)

Eje Y: Las ecuaciones (13) reciben el nombre de ecuaciones para la posicin. En general un mecanismo puede estar definido por varios pares de estas ecuaciones, en dependencia de la cantidad de polgonos que lo sustituyan, formando un sistema de ecuaciones no lineales (con respecto a los ngulos) que en muchas ocasiones no puede ser resuelto sin ayuda de la computadora. Conociendo la posicin de los elementos motrices y resolviendo el sistema queda definida la posicin de todos los elementos del mecanismo. Al derivar por el tiempo las ecuaciones para la posicin se obtiene:

Eje X: (14)

Eje Y: Las derivadas de las longitudes y los ngulos que sean constantes, se igualan a cero. Las magnitudes (dl/dt) representan las velocidades relativas en los pares de traslacin y (dj /dt) las velocidades angulares de los elementos a los cuales pertenecen los vectores. Las ecuaciones (14) se denominan ecuaciones para la velocidad.

Leer ms: http://www.monografias.com/trabajos14/palancas/palancas.shtml#ixzz2uN3GEgqi