SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

Son aquellos sistemas formados por componentes f sicos! conectados de tal manera que puedan comandar! diri"ir o re"ular a si mismo o a otro sistema

CONCE#TOS REALACIONADOS CON LOS SITEMAS DE CONTROL

En la industria actual los sistemas empleados son de este tipo. Los mismos los podemos relacionar con: paro $ ocio% Algunos conceptos relacionados con los sistemas de control son: Planta y proceso Perturbacin Seal de mando Selector de referencia Entrada de referencia Unidad de control Elemento de realimentacin Seal activa. 2

CLASI&ICACI'N SE()N NATURALE*A

NATURALES: Son a uellos ue tienen lugar en los seres vivos. REALI*ADOS #OR EL +OM,RE: Un e!emplo sencillos podr"a ser un control de temperatura. MI-TOS: Es el formado por el con!unto de una m# uina y el $ombre %conduccin de un ve$"culo&.

TI#OS DE SISTEMAS DE CONTROL

S'S(E)AS *E LA*O A,IERTO: La seal de salida no influye sobre la seal de entrada. S'S(E)AS *E LA*O CERRADO: Parte de la seal de salida se recoge %realimenta& en la entrada. La seal de salida depende de la de entrada y de los estados anteriores de la salida

S. *E +,-(.,L *E LA*O A,IERTO

Entrada

elementos de control

planta o proceso

Salida

S. *E +,-(.,L *E LA*O CERRADO

Entrada
(.A-S*U+(,.

+ -

Salida ELE). *E +,-(.,L planta o proceso

+AP(A*,.

SISTEMAS DE CONTROL DE LA*O CERRADO

El captador se encarga de recoger la informacin de salida % una velocidad/ una temperatura por e!emplo& y convertirla en una seal similar a la de referencia con la ue se compara % una tensin&. El comparador se encarga de restar las seales de referencia y realimentada del captador/ la diferencia es la seal activa o de error ue act0a sobre el regulador

SISTEMAS DE CONTROL DE LA*O CERRADO

El re"ulador o controlador suministra la seal sobre el sistema para ue este act0e seg0n sea necesario. El regulador y comparador pueden estar formado por un mismo elemento % puede ser un regulador/ mec#nico/ el1ctrico/ $idr#ulica/ neum#tico etc.&

SISTEMA ESTA,LE

+ual uier perturbacin % cambios en las condiciones e2ternas o internas en el sistema& o variacin de la seal de mando/ act0a sobre el regulador. El regulador tarda un tiempo en dar la respuesta ante estas variaciones. Si la respuesta es muy r#pida provoca una oscilacin del sistema. Este tiempo ser"a el periodo transitorio. Para ue el sistema sea esta.le la oscilacin debe desaparecer. Si no desaparece y aumenta con el tiempo el sistema es inesta.le 9

&UNCI'N DE TRANS&ERENCIA
Es el cociente entre las transformadas de Laplace de las seales de salida y de entrada: (/s0 1 C/s0 2 R/s0

Es la relacin entre la seal de salida y la seal de entrada de un sistema. La funcin de transferencia viene dada por una e2presin matem#tica/ m#s o menos comple!a/ dependiente del tiempo. El an#lisis de la misma permite estudiar un sistema y verificar su estabilidad. 10

DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES

Es una forma simplificada de representar un sistema autom#tico de control. -os permite averiguar f#cilmente la funcin de transferencia. En los mismos aparecen la circulacin de seales mediante flec$as .%s&

3%s&

+%s&

&UNCI'N DE TRANS&ERENCIA

3%s& 4 +%s&5.%s&
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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES

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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES

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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES

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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES

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DIA(RAMA &UNCIONALES O DE ,LO3UES

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ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los blo ues funcionales pueden simplificarse llegando a un blo ue 0nico ue representar# la funcin de transferencia. Estas funciones pueden estudiarse mediante diferentes proceso matem#ticos/ obteniendo datos significativos sobre la estabilidad del sistema.
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TI#OS DE CONTROL
El control industrial en los proceso industriales/ siempre $a sido preciso. Antes los a!ustes necesarios los reali6aba un operario % control manual &. En la actualidad las diferentes variables son controladas por el mismo sistema % control autom4tico 0

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RE(ULADOR O CONTROLADOR

Es el dispositivo ue se encarga de recoger la seal activa % procedente del comparador & y actuar sobre la planta o proceso %parte principal del sistema&/ para llevar el sistema al estado deseado.

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TECNOLO(5AS UTILI*ADAS

En principio los reguladores traba!aban con seales analgicas y los circuitos empleados emplean tecnolog"a neum#tica/ $idr#ulica/ el1ctrica o mec#nica. Posteriormente con los semiconductores se emplea un control analgico %amplificadores operacionales/ calculadores analgicos &. Por 0ltimo con la utili6acin del microprocesador se emplea un control digital con circuitos digitales. 20

CONTROL ANAL'(ICO 6 DI(ITAL

+,-(.,L A-AL73'+,: Se traba!a con seales analgicas %son seales variables con respecto el tiempo/ entre dos valores cabe la posibilidad de encontrar infinitos valores&. +,-(.,L *'3'(AL: Se traba!a con seales digitales. Estas seales llevan la informacin codificada en forma de niveles altos o ba!os de seal % dos valores&. Las seales f"sicas son analgicas. Es necesario convertirlas en digitales . 21

TI#OS DE CONTROL

#RO#ORCIONAL: La relacin entre la entrada de error y la salida del regulador/ es una constante. Esta constante ser# la amplificacin o ganancia del regulador. Si la ganancia es apreciable/ el sistema puede salirse de sus rangos m#2imos. La respuesta proporcional produce un error ue necesita sucesivos rea!ustes.

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CONTROL INTE(RAL

El regulador actuar# en funcin de la magnitud de la seal de error y el tiempo en ue este se mantiene. -ormalmente este control va acompaado de un control proporcional

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CONTROL DERI7ATI7O

La salida es proporcional a la variacin de la seal de error. Si la variacin de la seal de error es brusca puede causar cambios bruscos en el sistema. Este control se emplean en cambios de la seal activo lentos. En un sistema nos podemos encontrar !untos los tres sistemas el P ' y *

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TRANSDUCTORES! CA#TADORES 6 SENSORES

SENSORES: +aptura la informacin del e2terior y la suministra al transductor o captador TRANSDUCTORES: -os suministran determinada informacin. Una variable f"sica de entrada proveniente de un sensor % un nivel de agua& lo transforma en una seal comprensible por el sistema %seal el1ctrica&. CA#TADORES: Su funcin es similar al anterior/ la diferencia es ue este toma la se8al de la salida del sistema y la introduce en el comparador. 25

CONCE#TOS RELATI7OS A LOS SENSORES

Ran"o de medida: *iferencia entre el valor m#2imo y m"nimo a medir por el transductor. Sensi.ilidad: .elacin entre la seal de salida del transductor y su entrada. Resoluci9n: 8ariacin m#s pe uea detectable. +ist:resis: Es la diferencia entre la seal de salida medida para una misma magnitud de entrada/ como consecuencia de dar una medida diferente ascendente o descendente. 26

CLASI&ICACI'N SE()N TI#O DE SE;AL

ANAL'(ICOS< *an como salida un valor de seal variable en forma continua dentro del campo de medida. DI(ITALES< La salida es una seal codificada en forma de pulsos o en forma de una palabra digital codificada en binario. TODO=NADA< 'ndica solo cuando la variable detectada sobrepasa un nivel. Ser"a una caso l"mite de sensor digital con solo dos niveles

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TI#OS TI#OS DE DE TRANSDUCTORES TRANSDUCTORES

De posici9n2despla>amiento: 9inales de carrera mec#nicos/ detectores de pro2imidad/ inductivos/ capacitivos y pticos/ detectores lineales y detectores angulares De ?elocidad: (acmetros/ pticos De presi9n: pie6oel1ctricos/ inductivos De temperatura. etc

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&INALES DE CARRERA

&inales de carrera: -os indican el final de un despla6amiento. Pueden ser:

Mecanicos:

se trata de un interruptor mec#nico con funcionamiento el1ctrico/ neum#tico o $idra0lico

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&INALES DE CARRERA INDUCTI7OS

La variacin de un campo magn1tico frente al ob!eto permite la deteccin del mismo. *etectores inductivos sensibles a materiales ferromagn1ticos: Se emplea cuando $ay ue detectar materiales ferromagn1ticos. *etectores inductivos sensibles a materiales met#licos: Se emplean con materiales capaces de producir perdidas por efecto 9oucault/ su elemento principal es un circuito resonante. 30

&INALES DE CARRERA INDUCTI7OS

El ob!eto met#lico/ crea una deformaci9n del campo ma"n:tico/ lo ue crear# un pulso el1ctrico%

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TRANDUCTORES INDUCTI7OS

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TRANDUCTORES INDUCTI7OS

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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS

Capaciti?os< Pueden estar formados por un electrodo de modo ue cuando cambia el diel1ctrico % material a detectar & cambia la capacidad del condensador ue se encuentra asociado a un circuito resonante y se emite una seal. Se pueden utili6ar como detectores de nivel/ siempre ue el material a detectar sea aislante. Permite la deteccin de: l" uidos/ ob!etos no met#licos/ sustancias en polvo etc. 34

TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS

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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS

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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N CA#ACITI7OS

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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N '#TCOS%

Sensores 9pticos: Se trata de dispositivos sensibles a la lu6 % normalmente se traba!a en la gama de los infrarro!os/ lu6 no visible &. Sensores de pro2imidad: Se distinguen: de barrera/ de refle2in y de refle2in directa

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TRANSDUCTORES DE #OSICI'N '#TICOS%

#ara distancias m4s lar"as< C:lulas fotoel:ctricas< El funcionamiento es similar al anterior pero las distancias a detectar pueden llegar a los @AA m

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TRANSDUCTORES DE DES#LA*AMIENTO

MEDIDAS DE (RANDES DES#LA*AMIENTOS Sensores por radiaci9n electroma"n:tica: Las radiaciones electromagn1ticas/ se transmite a la velocidad de la lu6 %:;<=> m5seg&. -os sirven para medir grandes distancias de ob!etos %midiendo la velocidad de retorno de la onda&. Al igual ue los sensores pticos/ necesitan un transmisor y un receptor. Sensores por ultrasonidos: Son similares a los anteriores pero se emplean para distancias m#s cortas/ ya ue la velocidad de propagacin de los ultrasonidos es la del sonido. (anto estos como los anteriores nos permiten medir distancias 40

TRANSDUCTORES DE DES#LA*AMIENTO

Medidas de distancias cortas< Se pueden emplear potencimetros o detectores pticos

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MEDIDAS DE #E3UE;OS DES#LA*AMIENTOS

(AL(AS E-TENSIOMBTRICAS< Son materiales met#licos o semiconductores ue var"an sus resistencia al ser deformados. Las variaciones de resistencia son muy pe ueas por lo ue $ay ue conectarlos a un puente de medida. INDUCTI7OS: Se utili6an dos devanados uno fi!o y otro variable %principio de funcionamiento del transformador&. CA#ACITI7OS: +onsiste en variar la distancia entre las armaduras del condensador o su posicin.

Rx =R3R2 / R1

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MEDIDAS AN(ULARES
Sincros<

Se trata de un pe ueo alternador trif#sico/ al despla6amiento angular del rotor/ se traduce una variacin de seal el1ctrica en los devanados del estator. Una resistencia variable/ puede valer para informar sobre una variacin angular. codificados< En este caso empleamos un lector ptico ue traduce un cdigo binario sobre el disco ue gira.%Encoder&

Potenciom1tros: Discos

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TRANSDUCTORES DE 7ELOCIDAD

-os valen para informar sobre el valor de una velocidad. Se pueden emplear para lograr mantener la velocidad de una m# uina constante. Tac9metro: Es similar a una dinamo/ calibrada para ue la tensin sea proporcional a la velocidad. Medida de impulsos 9pticos: Una seal sobre el dispositivo ue gira informar# a un lector ptico sobre la velocidad del dispositivo.

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TRANSDUCTORES DE #RESI'N

Una membrana se deforma con una variacin de la presin/ esta puede emplearse para accionar un interruptor %presostato &. Una v#lvula limitadora de presin permitir# el paso o no de fluido. Transductores eCtensiom:tricos: Pueden valer para detectar ob!etos por contacto. Se trata de resistencias ue al e!ercer una presin sobre las mismas se deforman y var"an su resistencia/ estas pe ueas variaciones de resistencias se pueden detectar mediante puentes de resistencias. 45

TRANSDUCTORES DE #RESI'N

Sensores pie>oel:ctricos: Se trata de dispositivos construidos con materiales cer#micos/ ue al someterlos a presin manifiestan una diferencia de potencial.

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TRANSDUCTORES DE TEM#ERATURA

TERMORESISTENCIAS: (odo conductor varia sus resistencia en funcin de la temperatura. TERMISTORES: A u" empleamos materiales semiconductores/ distinguimos dos tipos:
P(+:

.esistencias ue al aumentar la temperatura aumenta la misma. -(+: Lo contrario de las anterirores.

(ienen el inconveniente de traba!ar en un margen de temperatura determinado. 47

TRANSDUCTORES DE TEM#ERATURA

#IR'METROS: Un cuerpo irradia energ"a proporcional a su temperatura. Esta energ"a puede ser concentrada a trav1s de una lente y convertirla en una seal el1ctrica. TERMO#ARES: Se trata de dos metales distintos/ unidos por un e2tremo %e2tremo caliente&. Al aplicarle el foco caliente a este e2tremo en sus e2tremos/ separados/ aparece una diferencia de potencial proporcional a la temperatura.

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TRANSDUCTORES DE LU*

LDR Se trata de un material semiconductor ue al aumentar la lu6 disminuye su resistencia. &OTODIODOS 6 &OTOTRANSISTORES: En ausencia de lu6 se comportan de modo similar a una transistor o un diodo/ pero al recibir la lu6 estos dispositivos van a permitir el paso de una corriente el1ctrica.

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TRANSDUCTORES

?emos visto solo algunos de los posibles transductores ue nos podemos encontrar/ e2iste bastante m#s: un altavo6/ un encendedor/ la v#lvula de la olla e2pres etc. son e!emplos de transductores cotidianos.

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DETECTORES DE ERROR O COM#ARADORES

La comparacin se reali6a f#cilmente mediante puentes de resistencias o amplificadores operacionales.

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