TEMA 4 - A

MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

MTODO DE ZIEGLER & NICHOLS EN LAZO CERRADO
(Mtodo de las Oscilaciones Sostenidas)
Kcu: Ganancia ltima -
n
: perodo natural o ltimo
CONTROLADOR Kc T
I
T
D
P Kcu/2
PI Kcu/2.2
n
/1.2
PID Kcu/1.7
n
/2
n
/8
MTODO DE ZIEGLER & NICHOLS EN LAZO ABIERTO
(Mtodo de la curva de respuesta)
K: ganancia de estado estacionario
: constante de tiempo efectiva
L: tiempo muerto efectivo
Parmetros dinmicos determinados mediante el mtodo del punto de inflexin de la Curva de Respuesta.
Vlido para relaciones L/ menores que 1.
CONTROLADOR Kc T
I
T
D
P
1
K L

_
,

PI
0 9 .
K L

_
,

L
0 3 .
PID
12 .
K L

_
,

L
05 .
L
2
MTODO COHEN Y COON
K: ganancia de estado estacionario - : constante de tiempo efectiva
L: tiempo muerto efectivo - R
L

Parmetros dinmicos determinados mediante el mtodo del punto de inflexin de la Curva de Respuesta.
Vlido para valores de R entre 0.1 y 1.
CONTROLADOR Kc T
I
T
D
P
1
1
1
3 KR
R +

1
]
1
PI
1
0 9
1
12 KR
R . +

1
]
1
L
R
R
30 3
9 20
+
+

1
]
1
PD
1 5
4
1
6 KR
R +

1
]
1
L
R
R
6 2
22 3

1
]
1
PID
1 4
3
1
4 KR
R +

1
]
1
L
R
R
32 6
13 8
+
+

1
]
1
L
R
4
11 2 +

1
]
1
AJUSTE PARA MNIMA INTEGRAL DEL VALOR ABSOLUTO DEL ERROR (IEA)
K: ganancia de estado estacionario
: constante de tiempo efectiva - L: tiempo muerto efectivo - R
L

Vlido para valores de R entre 0.1 y 1.

CONTROLADOR ENTRADA Kc T
I
T
D
P Perturbacin
0 902
0 985
.
.
K
R

PI
Perturbacin
0 984
0 986
.
.
K
R

0 608
0 707
.
.
R
Set point
0 758
0 861
.
.
K
R

102 0 323 . . R
PID
Perturbacin
1435
0 921
.
.
K
R

0878
0 749
.
.
R 0 482
1137
.
.
R
Set point
1086
0 869
.
.
K
R

0 740 0130 . . R
0 348
0 914
.
.
R
AJUSTE PARA MNIMA INTEGRAL DEL ERROR CUADRTICO (IEC)
K: ganancia de estado estacionario
: constante de tiempo efectiva - L: tiempo muerto efectivo - R
L

Vlido para valores de R entre 0.1 y 1.

CONTROLADOR ENTRADA Kc T
I
T
D
P Perturbacin
1411
0 917
.
.
K
R

PI Perturbacin
1305
0 959
.
.
K
R

0 492
0 739
.
.
R
PID Perturbacin
1495
0 945
.
.
K
R
771 . 0
R
01 . 1

0 560
1 006
.
.
R
AJUSTE PARA MNIMA INTEGRAL DEL VALOR ABSOLUTO DEL ERROR PONDERADO POR
EL TIEMPO (IEAT)
K: ganancia de estado estacionario
: constante de tiempo efectiva - L: tiempo muerto efectivo - R
L

Vlido para valores de R entre 0.1 y 1.

CONTROLADOR ENTRADA Kc T
I
T
D
P Perturbacin
0 490
1 084
.
.
K
R

PI
Perturbacin
0859
0 977
.
.
K
R

0 674
0 680
.
.
R
Set point
0586
0 916
.
.
K
R

103 0165 . . R
PID
Perturbacin
1357
0 947
.
.
K
R

0842
0 738
.
.
R 0 381
0 995
.
.
R
Set point
0 965
0 855
.
.
K
R

0 796 0147 . . R
0 308
0 929
.
.
R
Controlador PID 'paralelo'
Los controladores PID ideales estn caracterizados por tener una funcin temporal que liga la seal
de control u(t) con el error de la forma:
u t u K e t
K
T
e d K T
de t
dt
C
C
I
C D
t
( ) ( ) ( ) ( )
( )
+ + + 0
0

dando origen a la funcin de transferencia:
Gc s K
T s
T s
C
I
D
( ) + +

_
,

1
1
Este tipo de controlador se conoce como controlador PID ideal, ya que corresponde a una funcin de
transferencia de un sistema no-causal, y por lo consiguiente, no puede ser construido con elementos
de la vida real (fsicamente irrealizable).
Empleando diagrama en bloques, la relacin entre error y seal de control se puede describir:
K
C
K
T s
C
I
K T s
C D
e u
quedando en evidencia que los efectos proporcional, integral y derivativos se aplican en forma
paralela. Es por esta razn que a este tipo de controladores se los denomina PID tipo paralelo o PID
no interactivo (ya que las acciones no interactuan entre s).
Los controladores PID-Paralelo que ofrecen las firmas comerciales habitualmente tienen la funcin
de transferencia:
Gc s K
T s
T s
T s
C
I
D
D
( ) + +
+

_
,

1
1
1
que corresponden a sistemas causales. Los fabricantes asignan al coeficiente valores entre entre
0.05 y 0.1 (y generalmente fijo).
Hay que aclarar que las reglas de sintonizacin que se presentaron fueron generadas para
controladores PID-Paralelo.
Con todo, debe tenerse presente que este algoritmo es el que se usa casi siempre en los textos de
control automtico para explicar las combinacin de las tres acciones de control, aunque muchos de
los controladores comerciales tienen algoritmos PID interactivo que se presenta a continuacin.
Controlador PID 'serie'
En los controladores PID 'serie' o 'interactivos', la accin derivativa se aplica primero y luego las
acciones proporcional e integral siguiendo el esquema del diagrama en bloques
K
C
#
K
T s
C
I
#
#
T s
T s
D
D
#
#
+
+
1
1
e u
ACCIN DERIVATIVA
ACCIONES PROPORCIONAL
E INTEGRAL
que conduce a una funcin de transferencia
Gc s K
T s
T s
T s
T s
C
I
I
D
D
( )
#
#
#
#
#

_
,

+
+

_
,

1 1
1
Se us el signo # para denotar que corresponden a ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo,
pero no en el sentido tradicional (algoritmo paralelo), sino de esta particular configuracin. Como
en el caso anterior, es una constante que vara segn el fabricante, pero que est comprendida
entre 0.05 y 0.1.
Como las reglas de sintonizacin estn dadas para controladores PID no interactivos, cuando se
tiene que sintonizar una unidad tipo serie se sigue los siguientes pasos:
A) Calcular los parmetros K
C
, T
I
y T
D
de un PID no interactivo
B) Evaluar los Parmetros del PID interactivo con las frmulas:
T
T T
T T
I
I I
I D
#
+
2 4
2
T
T T
T
D
I D
I
#
#

K K
T
T
C C
I
I
#
#