PROYECTO WALL-E

Imaginamos y Creamos

Oscar Antonio Llanos Perdomo Osdar Daro Ochoa Manjarres Jorge Yovannis Oate Rodrguez Jaider Alberto Ortega Kevin Sal Silva Ortiz

INGENIERA ELECTRNICA Circuitos II Ing. Leticia Acosta Oate UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

PARA EL LECTOR

En las siguientes pginas estaremos plasmando nuestro trabajo a la hora de realizar el proyecto Wall-E, toda aquella persona que desee realizar nuestra creacin, lo podr llevar a la realidad despus de leer detenidamente nuestro informe. La razn de crearlo comienza cuando nosotros como estudiantes decidimos traer a la vida a un personaje preferiblemente electrnico muy conocido, que sea llamativo, dado el gran xito de la pelcula Wall-E y que su personaje principal sea un robot muy melanclico, la idea de que Wall-E estuviese caminando con nosotros no demoro mucho en salir a flote. Cuando la decisin fue tomada, los caminos por tomar eran amplios pero a la vez muy pocos, por lo tanto cada fragmento de este proyecto fue cuidadosamente estructurado. Probablemente nuestra ambicin por hacer proyectos que nos llevaran a un nivel superior de conocimiento fue la principal motivacin. El hombre se dedica a desear en voz alta aquello que jams se esfuerza en alcanzar Noel Claras.

AGRADECIMIENTOS

Aunque fueron muchas las personas las que hicieron aportes importantes en este proyecto, solo mencionaremos a algunas, seguramente nos olvidaremos de otros que tambin merecen que sus nombres estn escritos en esta pgina, las cuales espero que nos perdonen y no nos guarden rencor para las prximas ocasiones. En primer lugar queremos agradecerle a la ingeniera Leticia, por ser nuestra tutora encargada, por apropiarse de lo que hacemos y por apoyarnos moralmente en todo el camino. En especial cuando queramos desmayar y dejar todo sin terminar, a ella, el primer lugar en esta sesin de agradecimientos. Un prrafo aparte se merece el ingeniero Efran, quien soport largas horas de asesoras y muchas llamadas inoportunas sin esperar nada a cambio, hoy decimos que sin l no hubiera sido posible la elaboracin de este gran proyecto. Tambin agradecemos al seor Leonardo y a toda la familia Fandio, por toda su colaboracin y atencin en esos das de mucha necesidad. Esperamos que a estos y a todos los no mencionados aqu que Dios les devuelva multiplicado por 100 todo lo que nos han aportado para la terminacin del proyecto Wall-E.

CONTENIDO

Captulo 1. Conceptos fundamentales Qu es un robot? Tipos de robots Wall-E Captulo 2. Componentes del robot Wall-E Una mirada global a nuestro futuro robot Listado de componentes fundamentales Microcontrolador PIC Motores y servomotores Diodos LEDS Captulo 3. Objetivos de nuestro robot Wall-E Ensamble de estructuras Cmo le damos movimiento a Wall-E? Captulo 4. Radiofrecuencia Codificacin y decodificacin de seales Lenguaje de programacin C y el compilador CCS para programar microcontroladores PIC Inversor de polaridad o puente H 23 23 25 25 17 17 21 12 12 13 13 14 15 6 7 10

Control del robot Captulo 5. Concepcin, diseo y ensamble de los circuitos utilizados Control remoto Transmisor Receptor Puente H Controlador de las seales Apndice A. La electrnica Componentes que utilizamos en nuestros circuitos Herramientas fundamentales Consejos para soldar

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Hojas de especificaciones

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Captulo 1.

Conceptos fundamentales

Qu es un robot?

Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software. No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero s existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si ese comportamiento imita al de los humanos o a otros animales. Actualmente podra considerarse que un robot es una computadora con la capacidad y el propsito de movimiento que en general es capaz de desarrollar mltiples tareas de manera flexible segn su programacin. Aunque las historias sobre ayudantes y acompaantes artificiales, as como los intentos de crearlos, tienen una larga historia, las mquinas totalmente autnomas no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una mquina de tinte y colocarlas. Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se encuentra. Los robots domsticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez ms comunes en los hogares

 Tipos de robots

A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes: Androides: Estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres humanos. Este tipo de robots existen en la realidad con dificultad, pero con el desarrollo de las tecnologas y las ciencias, se hace cada vez ms fcil verlos por lo menos por la televisin.

Mviles: Estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten desplazarse de acuerdo a la programacin a la que fueron sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la informacin que dichos robots elaboran. Los mviles son utilizados en instalaciones industriales, en la mayora de los casos para transportar la mercadera en cadenas de produccin as como tambin en almacenes. Adems, son herramientas muy tiles para investigar zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso que se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o submarinas.

Industriales: Los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los utiliza para la realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin automticos. Tambin se les llama robots industriales a aquellos electrodomsticos que realizan simultneamente distintas operaciones.

Mdicos: Bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos rganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Adems existen robots mdicos destinados a la realizacin de intervenciones quirrgicas.

Teleoperadores: Estos robots son controlados de manera remota por un operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la desactivacin de una bomba o bien, para manipular residuos txicos.

De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en: Poliarticulados: Si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que tienen en comn estos robots es que son sedentarios. Estos son diseados para mover sus terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas. Estos robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de trabajo.

Zoomrficos: La locomocin de estos robots imita a la de distintos animales y se los puede dividir en caminadores y no caminadores. Estos ltimos estn an muy poco desarrollados mientras que los caminadores s lo estn y resultan tiles para la exploracin volcnica y espacial.

Wall-E Siguiendo el guin de la pelcula, el ao es 2700, Wall-E cuenta la historia del ltimo pequeo robot en la Tierra. Wall-E es un robot que fue programado para limpiar zonas. A causa de un gigante consumismo la Tierra est cubierta de basura. Para limpiar el planeta, todo el mundo tuvo que abandonarlo e irse a vivir a una estacin espacial: Axioma. El problema surge cuando se le encarga a una inepta empresa: Buy n Large, la misin de limpiar el planeta. Buy n Large enva millones de robots, quienes supuestamente convertirn nuevamente a la Tierra en un planeta habitable. Waste Allocation Load Lifters Earth Class = W.A.L.L.E El programa de limpieza falla. Todos los robots fallan, con el tiempo cada uno fue descomponindose, con la excepcin de uno solo. Wall-E est solo en su misin y cada da limpia la Tierra tal y como fue programado sin importar que este solo y que ahora su tarea es gigante e imposible. Quizs es una de las razones por la cual parece tener sentimientos, casi 700 aos limpiando la tierra con su fiel cucaracha.

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Captulo 2.

Componentes del robot Wall-E

-Cabeza, realmente es casi su totalidad, debido a que por medio de ella expresa sus sentimientos de robot y por tanto es necesario hacerla lo ms real posible. -Cuerpo, es simplemente su estructura como tal su funcin principal sera sostenerse l mismo. -Brazos, los brazos obviamente son parte fundamental y es una parte muy mecnica. -Orugas, el movimiento completamente depende de stas, y es necesario que sean de tipo Oruga.

Una mirada global a nuestro futuro robot

En este captulo, presentaremos los materiales que hemos decidido utilizar para nuestra primera creacin, y justificaremos la eleccin que hemos realizado. Veremos el tipo de motores que vamos a utilizar. Para esto podremos desarmar algn equipo electrnico antiguo, como disqueteras, impresoras, etctera. Luego, haremos lo mismo con los sensores, siempre con el objetivo de gastar la menor cantidad de dinero posible en nuestro primer proyecto (Luego vendrn proyectos multimillonarios!). Y por ltimo, echaremos una mirada sobre el material que podemos utilizar para la construccin del cuerpo de nuestro robot, que obviamente lleva sus otros componentes tales como la cabeza y los brazos, ahora

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bien, ser necesario determinar algunos materiales, pero ellos pueden ser reemplazados por alguno otro por si se te ocurre uno mejor.

Listado de componentes fundamentales Microcontrolador PIC16F628A Mdulo de Radio Frecuencia, Transmisor y Receptor Diodo Resistor Capacitor Diodo LED Motores, Servomotores, Motoreductores, etc. Transistor LM7805

Microcontrolador PIC

Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la divisin de microelectrnica de General Instrument. El nombre actual no es un acrnimo. En realidad, el nombre completo es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripherial Interface Controller (controlador de interfaz perifrico).

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El PIC original se dise para ser usado con la nueva CPU de 16 bits CP16000. Siendo en general una buena CPU, sta tena malas prestaciones de entrada y salida, y el PIC de 8 bits se desarroll en 1975 para mejorar el rendimiento del sistema quitando peso de E/S a la CPU. El PIC utilizaba microcdigo simple almacenado en ROM para realizar estas tareas; y aunque el trmino no se usaba por aquel entonces, se trata de un diseo RISC que ejecuta una instruccin cada 4 ciclos del oscilador. Motores y servomotores

- El motor elctrico es aquel motor que transforma la energa elctrica en energa mecnica, por medio de la repulsin que presenta un objeto metlico cargado elctricamente ante un imn permanente. Son mquinas elctricas rotatorias. Algunos de los motores elctricos son reversibles, ya que pueden transformar energa mecnica en energa elctrica funcionando como generadores. Los motores elctricos de traccin usados en locomotoras o en automviles hbridos realizan a menudo ambas tareas, si se los equipa con frenos regenerativos. Son muy utilizados en instalaciones industriales, comerciales y particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro elctrico o a bateras. As, en automviles se estn empezando a utilizar en vehculos hbridos para aprovechar las ventajas de ambos.

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- Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a stos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Diodos LEDS

Led se refiere a un componente concretamente, un diodo que emite luz.

optoelectrnico pasivo,

ms

La palabra espaola led proviene del acrnimo ingls LED (LightEmitting Diode: diodo emisor de luz).

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Los ledes se usan como indicadores en muchos dispositivos y en iluminacin. Los primeros ledes emitan luz roja de baja intensidad, pero los dispositivos actuales emiten luz de alto brillo en el espectro infrarrojo, visible y ultravioleta. Debido a sus altas frecuencias de operacin son tambin tiles en tecnologas avanzadas de comunicaciones.

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Captulo 3.

Objetivos de nuestro robot Wall-E

Los objetivos son puramente de propsitos acadmicos ya que su verdadero uso es reciclar basura de manera completamente autnoma y por ahora no es nuestro objetivo principal. Queremos no slo demostrar que cualquier proyecto es posible para cualquiera que se lo proponga sino tambin obtener conocimientos ms amplios mientras se realizan los trabajos necesarios. Wall-E es un proyecto ambicioso dependiendo de qu punto de vista lo veamos, en nuestro caso como estudiantes de Ingeniera Electrnica es un proyecto bastante completo y creativo.

Ensamble de estructuras

Las estructuras de las que hablamos en este tem son la parte fsica del robot, es decir la que har que se parezca a Wall-E y estas estructuras son una caja para el cuerpo, prismas para los brazos, y una forma nica de la cabeza. Para la cabeza: Analizando cmo crear esta compleja forma decidimos buscar ayuda, contamos con la suerte de que nuestro amigo Yair Herrera nos facilit un pdf el cual contena imgenes que nos permitieron moldear la cabeza del mismo al estilo origami. A continuacin se explicarn los pasos para armar la cabeza: Paso 1 Imprimir la imagen acorde al tamao deseado

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Paso 2 Recortar el molde de la cabeza Paso 3 Doblar adecuadamente el molde Paso 4 Antes de pegarlo le damos firmeza con pedazos de cartn prensado por dentro de ella

Para el cuerpo: Cortamos 6 rectngulos de cartn prensado con medidas de: Dos lminas de 26x27cm (Frontal y Trasera)

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Dos lminas de 25x27cm (Arriba y abajo) Dos lminas de 25x26cm (Laterales) Luego las unimos entre ellas reforzndolas formando un prisma rectangular. Una vez tenamos la caja completamente terminada, el siguiente paso fue darle el color de Wall-E, ahora bien, como pintar esto manualmente se torn tedioso recurrimos a la magia de la impresin. Imprimimos las siguientes imgenes:

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Cuando tenemos las imgenes impresas en el material deseado, las pegamos a la caja. Y quedar algo como esto:

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Para los brazos: Hemos utilizado cartn prensado y de la misma manera que hicimos la caja, formamos los brazos con las medidas de 20cm de largo 3cm de ancho y 4cm de alto. Pintamos de acuerdo a los colores de Wall-E, las manos se hicieron tambin con cartn prensado, solo que esta vez se cortaron con la forma como se muestra en la imagen:

Los detalles de las manos las dejamos al gusto del lector.

Cmo le damos movimiento a Wall-E?

Para el movimiento de la cabeza y cuello utilizamos un servomotor que est fijo a el cuerpo de Wall-E, a este servo se le conecta otro servo y entonces un servo mueve de arriba a abajo y el que est conectado de ltimo mueve la cabeza de lado a lado, para evitar trabajar con PWM que es la forma de ptima de controlarlo, fue necesario modificarlo, sta modificacin se hizo destapando el servomotor y removiendo el circuito que el contiene, y luego soldamos un par de cables a los terminales del motor interno.

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Para cada brazo se utilizaron tambin servomotores los cuales le extraemos su tope para que gire 360.

Para el movimiento de las orugas se necesitaron un par de cadenas de motocicleta con sus respectivos piones, unimos los motoreductores al pin ms grande, entre los piones pequeos utilizamos una varilla metlica para unirlos y darles firmeza, con ayuda de un mecnico hicimos una base que cumple la funcin de unir ambas orugas y motores, y obviamente tambin es la base del cuerpo.

Para hacer las orugas unidas a las cadenas cortamos llantas de carro de nylon de 3x11 y para poder unirlas a las cadenas, a ellas se les removieron los ejes de unin diente de por medio, y en este orificio les enroscamos tornillos con tuerca y una zapata para unirlo a los ya cortados pedazos de llanta.

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Captulo 4.

Radiofrecuencia El trmino radiofrecuencia, tambin denominado espectro de radiofrecuencia o RF, se aplica a la porcin menos energtica del espectro electromagntico, situada entre unos 3 kHz y unos 300 GHz. El hercio es la unidad de medida de la frecuencia de las ondas, y corresponde a un ciclo por segundo. Las ondas electromagnticas de esta regin del espectro, se pueden transmitir aplicando la corriente alterna originada en un generador a una antena. Aunque se emplea la palabra radio, las transmisiones de televisin, radio, radar y telefona mvil estn incluidas en esta clase de emisiones de radiofrecuencia. Otros usos son audio, vdeo, radionavegacin, servicios de emergencia y transmisin de datos por radio digital; tanto en el mbito civil como militar. Tambin son usadas por los radioaficionados.

Codificacin y decodificacin de seales

La Teora de la Comunicacin conoce como cdigo al conjunto de signos que deben ser compartidos por el emisor y el receptor de un mensaje para que ste sea comprendido. Si un hombre habla en francs a otra persona que no conoce dicho idioma, la comunicacin no ser posible ya que el cdigo utilizado para la transmisin del mensaje no es conocido por ambos.

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Se entiende por Codificacin en el contexto de la Ingeniera al proceso de conversin de un sistema de datos de origen a otro sistema de datos de destino. De ello se desprende como corolario que la informacin contenida en esos datos resultantes deber ser equivalente a la informacin de origen. Un modo sencillo de entender el concepto es aplicar el paradigma de la traduccin entre idiomas en el ejemplo siguiente: home = hogar. Podemos entender que hemos cambiado una informacin de un sistema (ingls) a otro sistema (espaol) y que esencialmente la informacin sigue siendo la misma. En el ejemplo anterior para hacer entendible a una audiencia hispana un texto redactado en ingls es convertido al espaol. En ese contexto la codificacin digital consiste en la traduccin de los valores de tensin elctrica analgicos que ya han sido cuantificados (ponderados) al sistema binario, mediante cdigos preestablecidos. La seal analgica va a quedar transformada en un tren de impulsos de seal digital (sucesin de ceros y unos). Esta traduccin es el ltimo de los procesos que tiene lugar durante la conversin analgicadigital. El resultado es un sistema binario que est basado en el lgebra de Boole. Un decodificador es un circuito combinacional, cuya funcin es inversa a la del codificador, esto es, convierte un cdigo binario de entrada (natural, BCD, etc.) de N bits de entrada y M lneas de salida (N puede ser cualquier entero y M es un entero menor o igual a 2 N), tales que cada lnea de salida ser activada para una sola de las combinaciones posibles de entrada. Estos circuitos, normalmente, se suelen encontrar como decodificador /demultiplexor. Esto es debido a que un demultiplexor puede comportarse como un decodificador.

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 Lenguaje de programacin C y el compilador CCS para programar microcontroladores PIC

C es un lenguaje de programacin creado en 1972 por Dennis M. Ritchie en los Laboratorios Bell como evolucin del anterior lenguaje B, a su vez basado en BCPL. Al igual que B, es un lenguaje orientado Operativos, concretamente Unix. C es cdigo que produce y es el lenguaje de crear software de sistemas, aunque aplicaciones. a la implementacin de Sistemas apreciado por la eficiencia del programacin ms popular para tambin se utiliza para crear

Se trata de un lenguaje de tipos de datos estticos, dbilmente tipificado, de medio nivel pero con muchas caractersticas de bajo nivel. Dispone de las estructuras tpicas de los lenguajes de alto nivel pero, a su vez, dispone de construcciones del lenguaje que permiten un control a muy bajo nivel. Los compiladores suelen ofrecer extensiones al lenguaje que posibilitan mezclar cdigo en ensamblador con cdigo C o acceder directamente a memoria o dispositivos perifricos.

Inversor de polaridad o puente H Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos. Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el

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motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones.

Control del robot Debido a que el mdulo RF que compramos solo tena 4 salidas, y nosotros necesitbamos por lo menos 8 salidas para controlar cada uno de los motores de movimiento detallados anteriormente, para esto fue necesario recurrir a un sistema digital para la multiplicacin de las 4 seales, la necesidad de las 8 salidas pudo ser concretada con compuertas lgicas pero para evitar dificultades investigamos un poco acerca de programar PIC y fue puesto en prctica para hacerlo funcionar. El cdigo consiste en configurar los pines A0, A1, A2, A3 del Microcontrolador PIC16F628A configurarlos como entradas los cuales recibirn los pulsos del receptor y dependiendo de la entrada se configura para que en el puerto B haya una salida de corriente acorde a nuestras necesidades. Se encuentra adjunto en la carpeta Archivos.

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Captulo 5. Concepcin, diseo y ensamble de los circuitos utilizados

A continuacin daremos una muy breve explicacin del funcionamiento de cada circuito como tal, y sus componentes principales. Los esquemticos, rutas, hojas de especificaciones y ms, se encuentran en la carpeta Archivos que est en el CD. Control remoto - Transmisor Los elementos importantes del transmisor son: un mdulo transmisor (), Deep Switch para aplicar la teora de la multiplexacin, Circuito Integrado PT2262 que sera el codificador del transmisor, y obviamente elementos extras. Ahora bien, con la teora vista en clases pudimos utilizar diodos en beneficio de las salidas, sea que al presionar un pulsador pueda enviar dos pulsos al transmisor. Como la corriente necesaria para que esto funcionase, era un poco ms alta de lo que realmente nos ofrecen los mdulos, fue necesario hacer un pequeo circuito amplificador que se basa en transistores. La funcin principal del transmisor es enviar datos para el receptor por medio de la radiofrecuencia. - Receptor Para el receptor se utilizo, el mdulo receptor, Circuito Integrado PT2272 que en este caso es el decodificador. El receptor no fue adaptarlo mucho debido a que su funcin principal es recibir, el trabajo difcil est en el transmisor, lo que si recomendamos es utilizar bateras tal y como especificamos en las simulaciones.

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 Puente H El puente H que utilizamos consta de Rels, que bsicamente es un interruptor que permite o inhibe el paso de la corriente de acuerdo a su conexin, en este caso se us para que cuando le llegue un pulso, deje pasar corriente a uno de los motores, y se utilizan 4 para que sea de la forma: Pulso 1 Adelante, Pulso 2 Atrs, y as sucesivamente.

Controlador de las seales El controlador de seales es ms que todo el PIC haciendo su trabajo, todo est en la programacin por lo tanto del control de seales lo necesario est en el cdigo y el esquemtico. Nos tomamos el pequeo trabajo de hacer una tabla para cada seal de entrada y salida del PIC que se encuentra en la carpeta de Archivos.

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Apndice A.

La electrnica

Motor del siglo XX, la electrnica ha jugado un papel fundamental en las caractersticas actuales del mundo en el que vivimos. Todo lo que nos rodea est compuesto en algn punto por componentes electrnicos: automviles, aviones, computadoras, juguetes, televisores, reproductores de mp3, etctera. Y cada da que pasa, gracias a las maravillas de la evolucin tecnolgica, la electrnica se vuelve ms pequea, ms robusta y ms econmica. Probablemente, en algn momento de nuestras vidas sentimos curiosidad por este tema y nos adentramos en l con alguna revista, algn kit especfico o por qu no, mediante estudios formales. Para aquellos que nos hemos acercado porque lo tenamos como un simple hobby, la aparicin de los integrados nos ha facilitado an ms la tarea. Muchas veces, cuando necesitamos algo, en lugar de tener que disearlo, basta con buscar en los catlogos un integrado que cumpla esa funcin. Basta un ejemplo: un grupo de alumnos haba desarrollado un rgano electrnico controlado desde el puerto paralelo de una PC. Cuando le presentaron el proyecto al profesor, con decenas de transistores, resistencias, diodos y otros componentes, el docente los felicit porque el trabajo era muy interesante. Y luego de charlar con ellos les dijo que no quera que gastaran ni dinero ni tiempo dems. Que

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todo lo que haban desarrollado se poda resolver con un integrado. Todo, menos un conjunto de ledes, quedaba encapsulado en un integrado especfico. Como diran los programadores de objetos, todo est hecho, slo hay que encontrar las piezas y ensamblarlas. Este apndice tiene como objetivo aclarar algunos conceptos de electrnica bsica y dar algunas recetas primitivas que seguramente nos ahorrarn muchos dolores de cabeza. Todo lector que alguna vez haya construido un circuito ya ha pasado por esto, y no creemos que su lectura pueda aportarle nada nuevo. Pero si es la primera vez que vamos a hacer una soldadura, este apndice ser una tabla de salvacin.

Componentes que utilizamos en nuestros circuitos

A continuacin vamos a describir los componentes pasivos y activos ms importantes que hemos utilizado en nuestros circuitos. Llamamos componentes activos a aquellos que proporcionan excitacin elctrica, ganancia o control. Esencialmente, son los generadores elctricos, los diodos y ciertos semiconductores. En contraposicin, los pasivos son los que no generan intensidad ni tensin en nuestro circuito, como los cables, las resistencias, los interruptores, los capacitores, los transformadores, etctera. Veamos qu funcin cumplen algunos componentes que hemos utilizado. Resistencia:

Es un componente pasivo que ubicamos en el paso de una corriente y que se opone a que sta circule. Se representan con la letra R y su valor se mide en Ohms o en sus mltiplos, KiloOhms (1 K = 1000 ) o

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MegaOhms (1 M = 1000 K). Hay una gran variedad de tipos de resistencias y de valores posibles. Capacitor (Condensador):

Es un componente que almacena energa en forma de campo elctrico. Est formado por dos placas metlicas separadas por un aislante conocido como dielctrico. La unidad de medida de su capacidad es el Faradio (F) y sus submltiplos, como el MiliFaradio (1 mF = 1 F/1.000), el MicroFaradio (1 uF = 1F / 1.000.000 = 10-6F), el NanoFaradio (1nF = 10-9F) y el PicoFaradio (1 pF = 10-12F). Adems de su capacidad, otra caracterstica fundamental es la mxima tensin que soporta. Nunca debemos conectar un capacitor a un voltaje superior porque puede explotar. En los capacitores tambin encontramos fijos y variables. Con respecto a los fijos, la diferencia entre ellos depende del dielctrico que utilizan. No vamos a entrar en detalles, pero las caractersticas que difieren entre ellos por el tipo de dielctrico son esencialmente la capacidad, la fuga, la resistencia a los cambios de voltaje y la robustez. En particular, los capacitores electrolticos son polarizados, y hay que tener en cuenta cmo los conectamos (dnde ponemos el positivo y dnde el negativo) porque una conexin invertida los puede hacer explotar (tienen una vlvula de seguridad que los hace bullir en lugar de explotar, con esa imagen tan caracterstica de un capacitor al que se le ha salido la tapa de la cabeza). Entre los capacitores variables podemos encontrar los giratorios, que se utilizan mucho en la sintona de radios, y los trimmers, que permiten un ajuste muy fino.

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Transistor:

El transistor es un componente semiconductor activo que se puede utilizar como amplificador, oscilador, rectificador o conmutador. Lo podemos encontrar en prcticamente el 100% de los productos electrnicos que nos rodean. Fue creado en los laboratorios de Bell en 1947 como reemplazo del trodo (una vlvula de tres patas con las mismas funciones pero con los problemas que ya vimos que presenta ese componente). El ms comn (y que nosotros usamos en nuestros circuitos) tiene tres patitas, que se conocen como emisor, colector y base. En forma simplificada, la corriente que aplicamos en el colector sale amplificada en el emisor si es que la base recibe corriente continua. Es ms, la corriente que sale por el emisor puede ser regulada por la corriente que ingresa por la base. Estos transistores, que se conocen como bipolares, son los ms comunes y los podemos encontrar en dos variantes: NPN y PNP. La diferencia entre estos dos modelos es la polaridad de sus electrodos. En el primer caso, la base va a positivo y el emisor a negativo, y es al revs en el otro caso. Adems, en NPN, el colector debe ser ms positivo que la base y en PNP, ms negativo. La aparicin del transistor fue un salto muy significativo para la electrnica digital, en reemplazo de las vlvulas de vaco y el surgimiento de aparatos electrnicos de menor tamao, costo y temperatura. Luego, con el surgimiento de los integrados, estas caractersticas se acentuaron an ms.

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Circuitos integrados:

Como bien dice su nombre, es un circuito plasmado en una pequea pastilla de silicio con miles o millones de componentes, principalmente diodos y transistores. Como ejemplo tenemos los microprocesadores, las memorias, los amplificadores, los osciladores, etctera. A pesar de que existe un conjunto de barreras fsicas a la reduccin de tamao de los integrados, da a da se mejoran los materiales y las tcnicas de fabricacin, lo que permite el crecimiento del nmero de componentes del circuito. Su inventor, Jack Kilby, recibi el premio Nobel en el ao 2000, 42 aos despus de la aparicin de su invento.

Herramientas fundamentales

Ahora que ya hemos visto los componentes ms significativos de nuestro proyecto, presentaremos una lista de las herramientas que consideramos imprescindibles para armar nuestro pequeo taller de electrnica y as llevar a nuestros primeros robots a buen puerto. Estao: Recomendamos el que tiene almas de resina, en forma de alambre, de 0,8 mm de grosor, 60% de estao y 40% de plomo. Como

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seguramente lo usaremos en gran cantidad, es mejor comprar un rollo que nos durar largo tiempo.

Soldador: Nos va a alcanzar con un soldador de 35 a 40 W con una punta de 2 a 3 mm. El tipo de soldador ms econmico es el de lpiz, que es suficiente para nuestras primeras experiencias. El nico problema que tiene es que tarda en levantar temperatura, pero slo nos consumir un poquito de paciencia. Soporte de soldador: Si no queremos dejar marcas en todas las mesas sobre las que trabajemos, el soporte de soldador nos permitir dejarlo en funcionamiento sin quemar la superficie donde lo apoyemos. No es imprescindible, pero seguro ser ms caro hacer una restauracin de la mesa.

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Desoldador: Es un succionador de estao que nos permite, en forma sencilla cuando queremos corregir o desoldar un componente, aspirar rpidamente el estao cuando se ablanda. En nuestros primeros fracasos cuando soldemos, se convertir en un aliado fundamental.

Morsita o pinzas para manos libres: Cuando tenemos que soldar necesitamos que las partes estn en una posicin cmoda. Con alguno de estos implementos podemos ubicarlas en el aire y sin contactos molestos.

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Pinzas y alicates: Permiten tomar objetos para manipularlos con precisin, doblar las patitas de los componentes, cortar y pelar cables, etctera.

Destornilladores: Planos y philips, nos permitirn ajustar potencimetros variables, borneras, separar integrados de sus zcalos, etctera.

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Tester: Pieza fundamental de nuestro taller, nos permitir medir la continuidad, la resistencia, la corriente y la tensin de nuestro circuito.

Por ltimo, recomendamos buscar un lugar cmodo para poder trabajar, donde podamos dejar nuestro proyecto a medio terminar sin tener que guardarlo y sacarlo cada vez. Es necesario que seamos ordenados con nuestros componentes, y para ello podemos utilizar diversas cajitas que nos permitan clasificar los elementos para encontrarlos con rapidez cuando los necesitemos. Tener todos los componentes en un frasco nos har perder mucho tiempo.

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 Consejos para soldar

Para finalizar este apndice, daremos algunos consejos tiles para soldar, dado que todo error que cometamos en este punto har que detectar dnde se produce la falla sea mucho ms complicado. Adems, una soldadura mal hecha puede ocasionar problemas en el circuito en un momento inesperado. Uno de los errores ms habituales es el de la soldadura fra, que ocurre cuando no aplicamos el calor en forma correcta y el estao est soldado en forma parcial y muy dbil. Para evitarlo, debemos usar un soldador con la potencia adecuada para el tipo de estao que utilicemos. Tambin el estao debe ser el adecuado para las uniones que realicemos. Todas las superficies que unamos deben estar limpias, igual que la punta del soldador. Cuando aplicamos el estao, lo debemos hacer sobre la superficie calentada y no sobre la punta del soldador. Una caracterstica que podemos usar para verificar la calidad de nuestra soldadura es su color: si su acabado es brillante, es un buen signo. La unin mate nos indica una posible soldadura fra. Otro problema habitual es creer que el estao nos servir no slo para la conduccin sino tambin para el sostn mecnico de la unin. Esto no es as. Es fcil de comprobar al ver cmo se comporta el material cuando lo tenemos en el rollo: es blando y muy maleable. Por lo tanto, la unin mecnica entre los componentes debe estar dada por otros aspectos de la conexin. El estao slo sirve para unir de forma elctrica, pero no de forma mecnica.

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 Hojas de especificaciones (Data Sheet)

- http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/40044f.pdf Microcontrolador PIC16F628A - https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/LM7805.pdf Regulador LM7805 - http://www.diodes.com/datasheets/ds28002.pdf Diodo - http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/212875/DBLECTRO/SM1A100KC.html Capacitor - http://www.casadelled.com.ar/B333Series1.pdf Diodo LED - http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/15067/PHILIPS/2N2222.html Transistor

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