Sunteți pe pagina 1din 228

3.

SISTEMATIZARI ALE ROBOILOR INDUSTRIALI


Criteriul 1: informaia de intrare i modul de nvare (JARA-Japanese Robot Association) MANIPULATORI MANUALI - acionai direct de operatorul uman; ROBOI SECVENIALI - efectueaza repetitiv o succesiune de operaii Funcie de uurina modificrii operaiilor programate se disting: - RI cu secvene predeterminate; - RI cu secvene variabile. ROBOI REPETITORI (PLAYBACK) - se programeaz prin metoda netextual, teach-in, antrenare; ROBOI CU COMAND NUMERIC - execut operaiile programate n conformitate cu informaiile numerice referitoare la poziii, orientri, succesiuni de operaii etc. ROBOI INTELIGENI sau generaia a treia de RI. n mod particular n Japonia se consider roboi i manipulatoarele, spre deosebire de restul lumii, unde n general se accept denumirea de robot doar dac acesta este condus cu calculatorul, situaie n care se numete sistem robot. 1

The Robotics Institute of America (RIA) recunosc patru clase de roboi:

1.

Dispozitive manuale de manipulare cu control manual similari manipulatorilor manuali definii de JARA

2.

Dispozitive automate de manipulare cu cicluri predeterminate similari roboilor secveniali cu cicluri predeterminate definii de JARA

3.

Roboi programabili, servo comandai cu traiectorii PTP sau continue similari RI cu CN definii de JARA

4.

Roboi care satisfac specificaii tip C care prelucreaz informaii din mediul extern pentru micri inteligente similari RI inteligeni definii de JARA

Criteriul 3: sistemul de coordonate asociat lanului cinematic de poziionare


ROBOI N COORDONATE CARTEZIENE: genereaz un spaiu de operare paralelipipedic. ROBOI N COORDONATE CILINDRICE: genereaz un spaiu de operare delimitat de dou suprafee cilindrice concentrice si dou plane perpendiculare pe axa comun. ROBOI N COORDONATE SFERICE: genereaz un spaiu de operare cuprins ntre dou suprafee sferice cu acelai centru. ROBOI N COORDONATE UNGHIULARE: genereaz un spaiu de operare complex cu alur sferic
(pentru detaliere apsai butonul corespunztor de pe figura 3)

CONTINUARE

Fig. 3. Schemele lanurilor de poziionare a RI n coordonate carteziene, cil. sferice i unghiulare 3

Terminologie
LAN CINEMATIC DE POZIIONARE (LP) - lan cinematic deschis cu rolul de poziionare a punctului caracteristic solidar cu obiectul manipulat. LP are un gabarit mult mai mare dect lanul de orientare i n consecin determin forma spaiului de operare a RI. n viziune antropomorfic este similar ca funcionalitate cu braul +antebraul uman. LAN CINEMATIC DE ORIENTARE (LO) - lan cinematic deschis cu rolul de orientare, deplasare unghiular n jurul punctului caracteristic. n analogie antropomorfic LO corespunde ncheieturii minii. LAN CINEMATIC DE GHIDARE (LG): LG = LP LO. (LP nseriat cu LO).

n afar de cele patru tipuri de roboi: cartezieni, cilindrici, sferici i unghiulari mai exist structuri hibride:

Robot cu structur hibrid ntre unul portal simplu i unul n coordonate unghiulate

Robot creat din combinarea unuia n coordonate cilindrice i unul articulat 5

Conform IFR (International Federation of Robotics) i IPA Stuttgart, n afar de cele patru structuri anterior definite se mai adaug: roboii SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) i roboii paraleli (bazai pe platforme Stewart sau Delta).

Fig. 4. Schema unui robot SCARA

Fig. 5. Schema unei platforme Stewart

ROBOI N COORDONATE CARTEZIENE


RI n coordonate carteziene (RICar) au un LP format doar din cuple T reciproc . Acetia se utilizeaz ca RI cu baza la sol (fig. 6a) sau ca RI suspendai (fig.6b), care n cazul RICar se numesc RI portal. n general, RICar de dimensiuni medii i mari sunt acionai electric, la cei modulari de dimensiuni mici sau medii se utilizeaz acionarea pneumaric.

b Fig. 6. RICar cu baza la sol (a) i suspendat tip portal simplu (b) [SIC04] 7

Fig. 6 b. Schema unui RI portal simplu (a), RI portal dublu (b).

Avantaje RICar: - au rigiditate mare, n consecin pot manipula obiecte relativ grele, utilizndu-se ca RI pick and place, paletizare, ncrcare MU; - sunt simplu de programat; - RI portal ocup puin spaiu la sol, dezvoltndu-se pe vertical unde n general ntr-o secie productiv este mai mult spaiu liber. n consecin accesul la utilajele pe care le servete este mai puin restricionat; - eroarea cinematic de poziionare este constant n orice punct al spaiului de operare, n consecin sunt utilizai i ca RI de msurare (er. cin. de poz. este dependent doar de precizia de realizare a valorilor programate a coordonatelor generalizate ale LP). Dezavantajele RICar: - necesit un spaiu de lucru (de funcionare) mare, fenomen deranjant mai ales la RICar cu baza la sol; - avnd suprafee relativ mari de ghidare a cuplelor T (cupla T nu este o cupl 8 compact) sunt necesare protecii antipraf, anticorozive.

Exemple

Familia de RI XM3000, prod. EPSON (www.robots.epson.com/) Lan de ghidare simplu deschis Construcie modular 2...4 axe Spaiul de operare paralelipipedic: - XY: 200 x 300mm ... 1000 x 600 mm - Z: 100,150, 300 mm

Fig.7. Vedere a unui RI din familia XM300

- : +/- 3600 - Precizie repetabilitate XY: 0.015 mm - Timp de ciclu standard (1-12- 1): 0.5 s - Capacit. nc. pt. 4 axe: 2 ... 4 kg - servo motoare electrice - tr. urub fix- piuli mobil
9

RI portal simplu, dublu n concepie modular

Fig. 8. RI portal IRB 840, produs de firma ABB (www.abb.com/robotics)


IRB 840 este destinat ncrcrii mainilor, operaiilor de paletizare, manipulrii de materiale RI este construit modular. Caracteristici:capacitate de ncrcare 150 kg, repetabilitate 0.2 mm, viteze maxime: Vx, Vy=2.7 m/s, Vz= 2 m/s, 10 acceleraia maxim 4g.

Exemplu de unitate flexibil de prelucrare prin strunjire unde transferul semifabricatelor este realizat de un robot portal simplu.

Clipuri n folderul RI Coord CARTEZ


11

ROBOI N COORDONATE CILINDRICE

RI n coordonate cilindrice (RICil) au o cupl R de pivotare i dou cuple T perpendiculare R II T T. Aceast structur genereaz un spaiu de operare cilindric i este raional pentru posturi de lucru plasate n jurul RI. Cum o astfel de configuraie pentru celule flexibile de prelucrare are dezavantaje, actualmente RICil nemodulari cu funcii de ncrcaredescrcare maini unelte sunt rari. n plus avnd dou cuple T sunt necesare protecii ale ghidajelor. Uzual sunt acionai electric, sau fluidic n cazul celor modulari, Structura are o rigiditate mecanic relativ mare,
[SIC04]

n general este viabil pentru manipulatoare modulare de dimensiuni relativ mici. Precizia de poziionare scade pe direcie radial 12

Fig. 8a. Vedere a RICil RT330, firma SEIKO

RT 330, prod. SEIKO


(www.seikorobots.com) Construcie nemodular 4 axe Spaiul de operare cilindric. - Precizie repetabilitate: 0.025 mm - Repet. axa de rotaie a preh: 0.030 - Capacit. ncrcare : 5 kg - Timp de ciclu: 0.76 s. - Servomotoare electrice CA fr perii Fig. 8b. Vedere a unui RICil modular, cu acionare pneumatic, format pe baza setului modular Gemotec, www.gemotec.de

13

ROBOI N COORDONATE SFERICE

[SIC04]

RI n coordonate sferice sunt n general acionai electric, au o precizie de poziionare descresctoare radial. Actualmente aceast structur este rar aplicat datorit problemelor de gabarit pe care le ridic cupla T. 14

ROBOI N COORDONATE UNGHIULARE


Roboii n coordonate unghiulare (RIUng sau RI antropomorfi) sunt cei mai populari RI, avnd urmtoarea structur a lanului de poziionare: R R II R.

[SIC04]

RI n coordonate unghiulare: n componena LP untr axele 1,2 i 3, restul aparin LO. 15

Avantaje: - Datorit utilizrii doar a policuplelor R, care sunt compacte, RIUng care au un LC simplu deschis sunt zveli, deci spaiul de funcionare este mai mic dect la alte tipuri. - RIUng dimensiunea RI. - Exist posibilitatea echilibrrii braului robot, fapt ce mbuntete proprietile dinamice ale RI. - Cvasimajoritatea lor sunt acionai electric prin servomotoare cu CC. - RIUng sunt RI universali utilizai n manipularea materialelor, paletizri-depaletizri, ncrcare-descrcare MU, utilaje, sudur n puncte, cu arc, cu laser, vopsiri prin pulverizare, aplicri de adezivi, inspecie etc. Dezavantaje - Nu au rigiditate mare, ns aceasta poate fi mbuntit prin includerea unui contur motor pentru ultimele dou cuple R II R ale LP (vezi clip M-2000iA Automotive Body Transfer Robots - FANUC.flv). - precizia cinematic de poziionare este dependent de poziia punctului caracteristic n spaiul de operare.
16

au un spaiu de operare aproximativ sferic, relativ mare comparativ cu

Fig. 10a. RIUng familia KR350 Productor KUKA Roboter (www.kuka-roboter.de)

17

Fig. 10.b Construcia modular a familiei de roboi KR350

Caracteristici KR350/2: - cap. nc. : 350 kg - sarcin supl: 150 kg - 6 axe servomot. CA - prec. repet . 0.25 mm - montare la sol, tavan

18

Fig. 10c. Spaiul de operare a familiei de RIUng KR350


19

Alte arhitecturi de RI n coordonate unghiulare SV3X - cap. nc. : 3 kg - prec. repet. : 0.03 mm - fiab. mare: 52000 MTBF (Mean time between failures ) Se observ simetria fa de planul median vertical care asigur sarcini excentrice minime i distribuia motoarelor electrice coaxial sau foarte aproape de axele LG. Atenie la soluia de dubl lgruire. UP20 cap. nc.: 20 kg - prec. repet. : 0.06 mm RI UP 20 asigur viteze mari de

manipulare. Este optimizat dinamic, se pot Fig. 11. Roboti universali produi de MOTOMAN (www.motoman.com) a. SV3X, b. UP20 programa i acceleraiile, decceleraiile.

20

Lightweight Arm - LWA 3


Modul de rotaie cu controler integrat

SCHUNCK
7 GRADE DE MOBILITATE

Arbori eav prin care trec cablurile

Technical data Repeatability: 1 mm Power supply 24 VDC / 20 A battery operation possible Payload 5 kg Brushless servomotors with Harmonic Drive power trains

21

ROBOI SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)


RI SCARA (RISca) sunt RI cu lan de ghidare simplu deschis R II R II C (R-cupl de rotaie, C- cupl cilindric), deci au n general grad de mobilitate 4. Aceast structur este de inspiraie antropomorfic i imit braul uman n poziie de lucru paralel cu o mas de lucru.

[SIC04]

22

Datorit configuraiei specifice a LG, RISca au o rigiditate mai mare pe direcia axelor de micare i una mai redus n planul braului (complian selectiv). Aceast particularitate i recomand pentru lucrri de asamblare de sus n jos. Avnd trei cuple R cu axe paralele i o singur cupl T, pe ultima poziie a LG, problemele ridicate de protejarea i etanarea cuplelor nu sunt dificile, n consecin RISca pot lucra n medii agresive (dustproof robot) sau n medii care necesit condiii de curenie deosebite (cleanroom robot). RISca au precizii de poziionare care scad pe direcie radial, acionarea este electric. Din analiza ofertei de RISca a principalelor firme productoare rezult: - RISca au capaciti de ncrcare 2 ... 20 kg. - precizia de repetabilitate este mare: 0.01 ... 0.025 mm. - RISca sunt rapizi, ciclul de lucru standard (25-300-25mm): 0.3 ... 0.5 s.

23

n consecin pe lng lucrrile de asamblare mai sunt folosii la ncrcarea-descrcarea mainilor, manipulare materiale, inspecii, lucrri de laborator medical (cleanroom robot). Sunt potrivii n aplicaiile unde sunt necesare acceleraii constante pe traiectorii circulare: vopsiri prin pulverizare, aplicri de adezivi. Datorit rigiditii relativ mari pe direcia axelor de micare pot fi utilizai la efectuarea de guriri care nu necesit fore axiale mari.. Un dezavantaj al RISca este nlimea relativ mare care impune existena unui spaiu liber deasupra.

n afar schemei clasice de montaj anumii roboi SCARA pot fi instalai pe perei verticali, pe tavan i pe console.

24

Complian (sau complean [STA96]): gradul de elasticitate a unui sistem mecanic,


definit ca raport ntre deplasare i fora aplicat (este inversul rigiditii).

25

Noua generaie de roboi SCARA EPSON G (www.robots.epson.com)

26 Caracteristici: - cap. nc. max.1 ... 30 kg; for de inserie: 50250N; precizie de repetabilitate: 0.005 ... 0.025 mm; ciclul de lucru standard (25 x 300mm): 0.29 ... 0.42 s; spaiu de operare: Rmax=175 ... 1000mm.

Roboi scara cu baza pe tavan au spaiu de operare maximizat (nu exist spaiu central inaccesibil)

27

Celule flexibile cu dispunere circular robotizate

Celule flexibile de asamblare cu dispunere liniar robotizate

Operare cu piese paletizate: comparaie ntre spaiul necesat operrii cu trei palete pt. un RI scara suspendat i unul cu baza la sol

28

Hirata SCARA Robot AR-Z 1000E


www.hirata.de

Roboii AR-Z 1000E sunt destinai paletizrilor /depaletizrilor de pe paletele europene 1200 x 800mm.

29

Roboi Kawasaki, tip SCARA, pentru medii curate, manipulare plci cu circuite integrate

30

Identificarea intei i generare automat de cod pentru atingerea acesteia 31

MELFA Robots RP Series


MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION Datorit introducerii unui mecanism paralelogram, mecanismului ca de parte terminal a poziionare, crete

rigiditatea sistemului i precizia.

Fig. 14. RI tip SCARA RP-1AH

32

33

Fig. 14b. Spaiul de lucru al RP-3AH

34

Vezi clipul RP-1AH SMD parts mounting.flv

ROBOI PARALELI
Denumirea de robot paralel (RIPar) provine de la structura mecanismului de ghidare format dintr-o platform fix (baza), una mobil pe care se monteaz end-efectorul i un numr oarecare (minimum dou) de lanuri cinematice independente, identice, care lucreaz n paralel, ale cror extremiti se afl pe cele dou platforme (fig. 15). RIPar aplicai industrial au n general mobilitatea 4 (realizeaz doar poziionare complet (3 gr. mob) i un grad de mobilitate pentru orientare), sau 6 (poziionare i orientare complete). Spaiul de operare a roboilor paraleli are o form care depinde de gradul de mobilitate al mecanismului complex nchis, avnd n general alura unei calote sferice i practic cilindric cu nlime mic. O structur de succes din prima categorie (4 gr. mobilitate), care st la baza mai multor RI comerciali este RIPar DELTA. Acest RI utilizeaz ca LC de legtur ntre platforme un lan articulat monomobil. Pentru acionare se folosesc motoreductoarele 3. Cele trei mecanisme de legtur pot realiza doar poziionarea platformei 8. Pentru rotirea axial a end-efectorului 9 s-a mai ataat LC telescopic 14, acionat de motoreductorul 11. Platformele Stewart au o construcie principial asemntoare avnd n componen 6 motomecanisme de 36 legtur care pot conine i motocuple T.

Fig. 15. Schema RIPar tip DELTA

Termeni similari: robot paralel, manipulator paralel, platform Stewart, platform GoughStewart, platform Gough, platform mobil, mechanism paralel, Parallel Kinematic Machine (PKM), hexapod. RIPar au urmtoarele caracteristici: Avantajoase: - Avnd la baz mecanisme spaiale nchise au o rigiditate apreciabil, mult mai mare dect RI seriali (care au ca LG un LC simplu deschis). - Erorile cinematice de ghidare nu se cumuleaz ca la RI seriali ci eroarea total este o medie a acestora. n consecin RIPar au o precizie de repetabilitate relativ mare. - Au o frecven natural nalt. - Dac motoarele se plaseaz pe platforma fix, masele n micare sunt mici i calitile dinamice vor fi foarte bune, n consecin se pot lucra cu acceleraii mari. Dezavantajoase: - Baza (platforma fix) ocup n general o suprafa relativ mare. Dac RIPar lucreaz ca RI suspendai, acest dezavantaj este parial eliminat. - Spaiul de operare este relativ mic, de form complex, care ascunde singulariti. - Modelul geometric direct i cel dinamic au complexitate mare. - Algoritmii de comand sunt complicai datorit complexitii structurii RIPar i a puternicei neliniariti a mecanismului spaial, nchis de ghidare. 37

- Vibraie forat: e o vibraie cauzat de o for vibratorie, spre exemplu un dezechilibru, ce oblig maina sau structura ei s vibreze la o frecven egal cu cea a forei vibratorii. - Vibraii libere: sunt vibraiile care apar cnd, o main sau structura ei, vibreaz n absena unei fore externe, spre exemplu, situaia cnd au fost ndeprtate vibraiile forate. - Frecvena conductoare: este frecvena unei vibraii forate. - Frecvena natural: este frecvena la care o main sau structura ei vibreaz, atunci cnd este sub influena "vibraiilor libere. Este o frecven la care maina prefer s vibreze. De exemplu, cnd un clopot este lovit, el va vibra la frecvena pentru care a fost proiectat. Majoritatea utilajelor dinamice sau structurilor au mai multe frecvene naturale la care ele vibreaz, n special datorit faptului c ele sunt compuse din mai multe subansamble care, la rndul lor au fiecare n parte frecvena lor natural. Orice for instantanee aplicat, (spre exemplu, dac lovim structura cu un ciocan), poate cauza excitaia la una sau mai multe frecvene naturale.
38

Avnd n vedere caracteristicile enumerate mai sus, RIPar implementai n mediul industrial s-au dezvoltat pe dou direcii: 1. RIPar pick&place pentru obiecte relativ uoare (10g ... 10 kg). Acest tip de RIPar au cicluri de lucru standard mici i precizii de repetabilitate mari. Astfel, sunt frecvente productiviti de 120 cicluri/min la acceleraii 12 g i precizii de repetabilitate de 0.2 mm. Pentru atingerea unor astfel de performane motoarele sunt plasate pe platforma fix (fig. 14), partea mobil trebuie s fie uoar i rigid (vezi IRB 340 FlexPicker System care utilizeaz elemente cinematice din fibre de C, fig. 15). 2. RIPar pentru sarcini relativ mari, unde intereseaz mai mult precizia dect viteza. Acetia utilizeaz uzual ca mecanisme de legtur cilindri hidrostatici cu cuple sferice la capete, care asigur un raport for-mas foarte bun, sunt simpli i robuti. Se mai aplic i mecanismele urub-piuli (vezi F200i fig. 19 ). Aplicaiile curente ale celei de a doua categorii de RIPar sunt: - RI tehnologici, care execut operaii de debavurare, polizare, frezare etc. - Simulatoare de zbor: aplicaie implementat de Stewart n 1965. - Testare anvelope auto (prima aplicaie ralizat de Gough i Whitehall 1962). - Platforme pitoare (Univ. din Waseda, Japonia, laboratoarele Takanishi). - Dispozitive de fixare reconfigurabile (Univ. din Wisconsin-Madison).
39

Roboi paraleli tip DELTA disponibili pe pia

Fig. 16a. IRB 340 firma ABB (www.abb.robotics.com)

Fig. 16b. C33 firma SIG Pack Systems (www.sig-robotics.com/ )

IRB 340: 4 axe; cap.nc. 1 kg; product. 150 cicluri/min; prec. repet. 0.1 mm; vit. max. 10 m/s, acceleraie max. 10g, timpi de ciclu standard: obiect 0.1 kg, 25-300-25 mm 0.40 s, pt. 1 kg 0.45 s, pt.ciclul nestandard 100-700-100 mm la 40 0.1 kg o.6 s iar la 1 kg 0.7 s, echip. standard cu preh. vacuumatic.

Fig. 17. RIPar TR600 produs de Neos Robotics

41

Fig. 18. Linii de mpachetare n cofraje, RIPar Dela cu ghidarea vizual tip IRB 340

42
Vezi fisiere video: ABB FlexPicker2 FlexPicker2-IMA-2m10s.wmv

Fig. 19 a. Maini de frezat cu mecanisme DELTA, Stewart (www.parallemic.org)

43

Caracteristicile RIPar F200 i, Fanuc: - 6 grade de mobilitate; - capacitate ncrcare 100 kg; - viteza max. pe axa Z 0.3 m/s; - viteza max. n plan XY: 1.5 m/s; - precizie repetabilitate 0.1 mm Aplicaii unde se cere rigiditate mare i precizie nalt de repetabilitate - ndeprtare de material; - sudur; - manipulare scule; - manipulare precis obiecte relativ grele - fixare flexibil a semifabricatelor (nlocuiesc reazemele sau bridele dedicate, vezi slide-ul Dispozitive de prindere reconfigurabile)
Vezi clipul IBAG High Speed Spindle-49s.mp4

Fig.19.b. F200 i produs de FANUC Robotics (www.fanucrobotics.com/)

44

DISPOZITIVE DE ASAMBLARE RECONFIGURABILE

La Univ. Wisconsin-Madison s-au proiectat i implementat dispozitive reconfigurabile (flexibile) pentru prinderea pieselor n procese de asamblare. S-au utilizat platforme Stewart produse de firma Fanuc. Reconfigurarea se face foarte rapid, forele i preciziile realizate sunt suficiente pentru operaii de asamblare sau sudur. 45

Top Swing robotul antrenor al juctorilor de golf

Conceptul robotului Top Swing s-a bazat pe constatarea c este mai eficient antrenarea prin executarea complexului de micri (memoria corpului) dect de exemplu prin vizualizarea acestora. Robotomecanismul este o platform Stewart modificat n sensul c pentru mrirea spaiului de operare i pentru mbuntirea dinamicii, pe platforma de baz sunt plasate 6 motocuple de translaie(vezi i soluia bazat pe mec. Delta de la MUCN INDEX-Werke Vertical Line V100). Crosa este solidarizat de platforma mobil i inut de juctorul de golf., Funcie de nlimea, greutatea i particularitile motrice ale juctorului robotul ii adapteaz micrile pentru optimizarea performaei loviturii. Sunt implementate i micrile unor campioni, care pot fi reproduse.

46

Sistemul este prevzut cu senzori de poziie astfel c se pot ridica grafice ale micrii i vitezei.

47

4. PRINCIPALII PARAMETRI TEHNICI AI ROBOILOR INDUSTRILI


1. Capacitatea de ncarcare nominal: masa obiectului manipulat + masa prehensorului, sau doar masa endefectorului dac se efectueaz operaii tehnologice, pentru care se garanteaz realizarea caracteristicilor de exploatare. Raportarea se face fa de un un punct situat pe flana ultimului element cinematic al LG. Numeroase firme indic distana maxim a centrului de mas a prehensorului+obiect fa de flan i excentricitatea maxim fa de axa normal pe flan. n anumite prospecte se specific doar momentele de inerie i de ncovoiere maxime asociate ultimelor cuple ale LG

Fig. 20. Exemplu de diagram de ncrcare

2. Mobilitatea RI: numrul de grade de mobilitate a lanului de ghidare a RI (nu se ia n considerare gradul de mobilitate a prehensorului).
48

3. Parametrii cinematici - plajele deplasrilor n cuplele LG, viteze, acceleraii maxime, Timpul necesar atingerii vitezei de 1 m/s, plecnd de la 0 m/s. Acestea se refer la TCP. 4. Timpul de ciclu standard - este o msur a productivitii fiind semnificativ mai ales pentru RI pick&place. 5 Precizia de poziionare. Se refer la TCP i urmrete sub dou aspecte: 5.1. Eroarea de poziionare - abaterea organului de lucru fa de poziia programat (diferena dintre poziia comandat i centrul de mas a poziiilor atinse). Se mai utilizeaza termenul de precizie absoluta (accuracy). 5.2. n prospecte se indic n general doar eroarea de repetabilitate (raza sferei cu centrul de mas al poziiilor efectiv realizate) sub forma , n conformitate cu testele ISO. Mai rar se indic i eroarea traiectoriei de lucru: abaterea traiectoriei reale fa de cea programat, semnificativ la RI de sudur, tehnologici. Pentru manipulatoare programate teach-in se utilizeaz doar eroarea de repetabilitate.

49

Poziii obinute sub ncrcarea 1

Poziii obinute sub ncrcarea 2 Poziia dorit

Pentru un punct int din SO se obin erori diferite de repetabilitate la ncrcri diferite i configuraii diferite ale RI. 5.3. Rezoluia de poziionare (resolution) distana dintre dou poziii adiacente pe care le poate atinge endefectorul, pe o traiectorie oarecare. n practic este foarte dificil de determinat datorit numeroaselor surse de eroare. Uzual ntre cele trei tipuri de precizie exist proporiile: ER. ABSOLUT > ER. REPETABILITATE > REZOLUIE
50

6. Spaiul de lucru (funcionare) - spaiul necesar funcionrii RI (generat de toate elementele RI, nu numai de TCP, locul geometric generat). 7. Spaiul n care se poate gsi endefectorul se numete spaiu potenial de operare (SPO). Subspaiul SPO n care endefectorul ii ndeplinete funciile impuse spaiu efectiv de operare (SEO). Dac nu se face deosebirea ntre SPO i SEO se poate utiliza termenul generic de spaiu de operare (SO). n prospecte se indic forma exact a SO, volumul SO i raza maxim atins de ctre braul RI. 8. Masa total a RI, gabaritul, suprafaa ocupat, locul de montaj (la sol, pe pereii verticali sau pe tavan). 9. Fiabilitatea msurat ca MTBF (Mean time between failures timpul mediu ntre defectri), valori de 50000-100000 ore sunt curente pentru RI. De exemplu RI MOTOMAN au MTBF>100000 h (100000/24.365=11,4 ani !!!!) cu timpi medii de reparaii (Mean Time To Repair (MTTR)) de 10 minute. 10. Condiii de mediu (domeniul temperaturilor admisibile, nivelul maxim al vibraiilor, al zgomotului existent n mediu), gradul de protecie. 11. Controlerul i acionarea: parametrii surselor de energie; capacitatea memoriei; metoda de programare (textual-limbajul utilizat, netextual); interfee. A se analiza prospectul RI: LR Mate 200iC Series_10.pdf
51

Bibliografie general n limba romn


[DIA01] Diatcu E, Arma I Bazele Roboticii i mecatronicii. Ed. Victor, Bucureti, 2001. [DRI85] Drimer D. sa. Roboti industriali u manipulatoare. Ed. Tehnica. Bucuresti 1985. [DUD87]Dudi Fl. a Curs de mecanisme. Fascicula 4. Cinematica Mecanismelor articulate. Mecanisme clasice. Robotomecanisme, Universitatea Transilvania din Brasov, 1987. [DUD89] Dudi Fl. Sa Mecanismelor articulate. Ed Tehnica, Bucuresti, 1989. [EPA97] Eparu I. Bdoiu D. Elemente de mecanic teoretic i de modelare a structurilor Roboilor industriali, Ed. Tehnic, Bucureti, 1997. [HAN96] Handra-Luca V. .a. Roboi. Structur, cinematic i caracteristici. Ed. Facla. Cluj, 1996. [ISP90] Ispas V. Aplicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor i roboilor industriali. Ed. Academiei romne. Bucureti, 1990. [KOV82] Kovacs F. Cojocaru G. Manipulatoare, Roboi i aplicaiile lor industriale. Ed. Facla, Timioara., 1982. [KOV94] Kovacs F. a. Sisteme de fabricaie flexibil robotizate. Reprobrafia Unv Tehnice Timioara, 1994. [MUN95] Munteanu O. sa. Bazele roboticii. Roboti industriali. Ed. Lux Libris 1995. [NEA02] Neagoe M. Cinematica roboilor industriali. Precizia roboilor. Ed. Univ.Transilvania din Brasov, 2002. [PAU92] Punescu T. Robotizarea proceselor tehnologice in constructia de masini. Univ.Transilvania din Brasov, 1992. [PAU 98] Punescu T. Celule flexibile de prelucrare. Modelare, simulare i optimizare. EdituraUniversitatii Transilvania din Brasov, 1998. [POP94] Popescu P, Negrean I a. Mecanica manipulatoarelor i roboilor. Vol I, ..., IV. Ed. Didactic i Pedagogic. Bucureti, 1994. [POZ00] Pozna C, Comanda i controlul roboilor industriali. Ed. CIT. Braov, 2000. [STA96] Staretu I. Sisteme de prehensiune. Ed. Lux Libris, 1996. [STA01] Stareu I a Mini mecanice. Mecanisme antropomorfe de prehensiune pentru protezare i roboi. Editura Lux Libris, Braov 2001. [STA04] Stareu I Elemente de robotic medical i protezare. Editura Lux Libris, Braov 2004. [VN99]Vntu M Programarea roboilor industriali. Ed. Aldus, Braov 1999. 52

Bibliografie general, volume publicate n englez, italian

[SIC04] Siciliano B. Robotica industriale. Slide-uri curs. www.prisma.unina.it [BOR03] Borangiu Th. Advanced Robot Motion Control. Ed. AGIR. 2003 [BOR02] Borangiu Th. Robot Modelling and Simulation. Ed. AGIR. 2002 [BOR01] Borangiu Th. Robot-Vision. Mise en oeuvre en V+. Ed. AGIR. 2001 [WES00] Westerlund L. The Extended Arm of Man. A History of the Industrial Robot. . Informationsfolaget.2000.

Prospecte ale firmelor: ABB, Adept Technology, Reiss, Bosch, Epson, Kuka, Fanuc, Gemotec, Straubli, Denso Robotics, Montech, Mitsubishi Electric Corp., Cloos, Matshushita, Eshed, Parker, PHD Inc., Kawasaki Heavy Industries, SIG Schweizerische Industrie, Buximat, Fibro, Robohand,Comau, Motoman, Hirata, Neuronics, Piab, GeigerHandling, Nachi Robotics, Leuze, Robots 4 Welding, Grip Gmbh, Sapelem, Schunk, Techno Sommer, Care-o-bot, FlexPaint, Pyxis, .

53

LANURI CINEMATICE DE GHIDARE, POZIIONARE, ORIENTARE I VERTEBROIDE

Tudor Punescu

1
RPTCM 9.1

LANURI CINEMATICE DE GHIDARE, POZIIONARE, ORIENTARE I VERTEBROIDE

GHIDAREA, LANURILE DE GHIDARE

POZIIONAREA, LANURILE DE POZITIONARE

ORIENTAREA, LANURILE DE ORIENTARE

MICROORIENTAREA, LANURILE VERTEBROIDE


2

GHIDAREA, LANURILE DE GHIDARE


Se consider un corp rigid, cruia i se asociaz un sistem de coordonate triortogonal drept (OXYZ) cu originea n O, numit PUNCT CARACTERISTIC (PC), raportat la un sistem de coordonate fix (O0X0Y0Z0). GHIDAREA corpului const n POZIIONAREA punctului caracteristic (coordonatele liniare x, y, z) i ORIENTAREA acestuia (coordonate unghiulare , , ). Ghidarea efectuat de RI se poate face prin: 1. Lanuri cinematice deschise (LCD), RI serie 1.1. LCD structurate n LP i LO: LG= LP-LO, analogia antropomorfica (fig. 1); 1.2. LCD nestructurate n LP i LO; 1.3. LCD structurate n LP i LV (lan vertebroid) (fig. 2); 1.4. LCD format doar din LV; 2 Lanuri cinematice inchise (LCI), platforme DELTA, STEWART, vezi RI paraleli 3. Lanuri complexe deschise, LCI nseriate (fig. 3), soluie rar aplicat din cauza 3 complexitii sistemului de comand.

Fig. 1. LG structurat n LP si LO

Fig. 2. LG structurat n LP si LV

Fig. 3 LG format din mai multe platforme Stewart nseriate

Prototipul LOGABEX este destinat interveniilor n mediul puternic radioactiv al centralelor nucleare. Braul robot are 24 de grade de mobilitate (patru platforme Stewart nseriate). Este evident mult mai rigid dect un robot serial, dar problemele legate de comand sunt dificile (de exemplu rezolvarea cinematicii inverse).
5

Gradul de mobilitate a lanului de ghidare Pentru un RI serial (cu LG avnd la baza un LCSD) format din C5 cuple monomobile (uzual R, T), care lucreaz ntr-un spaiu cinematic fr constrngeri (nu exist micri de baz care s fie inaccesibile tuturor elementelor cinematice ale LC), gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia: M=C5 (vezi fig.1 M=6, fig. 2 M=8). Mobilitatea calculat lund in considerare doar caracteristicile structurale ale LG (numarul i natura cuplelor, elementelor cinematice ) este o mobilitate global a LG. Dac se iau n considerare i parametrii geometrici ai elementelor cinematice, limitele deplasarilor din cuplele LG, se poate calcula o mobilitate local a LG, care pentru o configuraie oarecare a LG poate fi mai mic sau egal cu cea global. Exemplu de calcul a mobilitatii locale pt. un LG cu ase mobilitati (LG6). Se presupune cunoscut schema cinematic a LG. notaii: q1 . q6 deplasrile n cuplele LG6 (coordonatele articulare); x1 . x6 coordonatele liniare+unghiulare ale obiectului manipulat (poziiile, orientrile sistemului OXYZ asociat obiectului manipulat fa de O0X0Y0Z0 ) Se presupun cunoscute deplasrile n cuplele LG i se cer poziia si orientarea obiectului manipulat xi=xi(q1 q6 ), i=1...6, problema cinematic direct (PCD). Se presupun cunoscute poziia si orientarea obiectului manipulat, se cer deplasrile n cuplele LG qi=qi(x1 x6 ) ), i=1...6, problema cinematic invers (PCI). 6

q Problema cinematica directa

x Problema cinematica inversa

Fig. 4 Problemele cinematicii RI

Pentru a determina mobilitatea local a LG, trebuie verificat dac ntr-un punct al SO LG are capacitatea de a poziiona si orienta obiectul manipulat conform valorilor impuse. Deci n esen trebuie rezolvat PCI. n general PCI este dificil de rezolvat deoarece sistemul xi=xi(q1 . q6 ), i=1..6, este puternic neliniar (de cele mai multe ori transcendent). Considernd ca toate condiiile sunt ndeplinite xi=xi(q1 . q6 ), i=1..6, poate fi liniarizat local prin difereniere:

xi dq j , i, j = 1...6; (1) q j j =1 dac se fac aproximaiile xi dxi , q j qx j , i, j = 1...6, sistemul 1, n necunoscutele q j este liniar. Dac LG poate realiza orice deplasare finit mic xi , i = 1...6, a OM n vecinatatea unui punct al SO rezult ca pentru acel punct LG este hexamobil. Sistemul 1 trebuie sa fie compatibil determinat pentru necunoscutele q j , j = 1...6, deci determinantul (iacobianul) trebuie s fie 7 nenul. dxi =

x1 q 1 ... J = ... x 6 q1

x1 q2 ... ... x6 q2

x1 q6 ... ... 0 ... ... x6 ... q6 ...

(2)

Dac, pentru o configuraie oarecare a LG, J = 0 rezult c n punctul respectiv al SO mobilitatea local a LG este inferioar celei globale, deci capacitatea de ghidare este diminuat, LG este ntr-o configuraie singular. Punctele SO n care LG este n configuraii singulare trebuie, n general, evitate n aplicaii, deoarece n acele puncte i n proximitatea lor robotul are o mobilitate inferioar celei globale pe care se conteaz Uzual RI universali au ase grade de mobilitate. Pentru anumite aplicaii, unde se utilizeaz RI/manipulatoare dedicate, pot fi necesare mai multe sau mai puine grade de mobilitate dect 6.
8

Un robot redundant cinematic are mai multe grade de mobilitate ale LG dect cele necesare pentru a defini poziiile i orientrile end-efectorului. Un RI care opereaz n spaiul 3D i care are 6 grade de mobilitate este un RI neredundant, un RI cu M>6 este redundant. (exemple de roboi redundani) Redundana cinematic a roboilor este util n urmtoarele cazuri: - Roboii care lucreaz n medii ostile i ndeprtate de baza logistic: spaiul cosmic, submarin, incinte puternic radioactive sau contaminate chimic. n aceste situaii o defectarea a robotului poate avea efecte catastrofale. n consecin acetia sunt concepui ca tolerani la defeciuni (fault tolerance). De exemplu roboii hiperedundani serpentiformi (vezi proiectul Snakebot-NASA, proiectele Polybot i Polypod din cursul introductiv). Dac apare o defeciune la una din modulele robotului intervine o frn care l blocheaz pentru a mpiedica micrile necontrolate, sistemul robot avnd capacitatea s-i continue activitatea cu funciile puin diminuate. La nivelul controlului problema este foarte dificil de rezolvat. - Pentru ocolirea de obstacole prin curbarea LG. - Roboii redundani pot fi optimizai cinematic i dinamic ntr-un grad superior n comparaie cu cei neredundani.
9

ROBOTUL IA20-MOTOMAN
WWW.MOTOMAN.COM

R1

Robotul IA20 este de tip antropomorf cu 7 grade de mobilitate, printre foarte puinii roboi industriali redundani existeni pe pia. Este poreclit robotul arpe datorit zvelteii i manevrabititii mari care i permite s lucreze n locuri 10 greu accesibile.

Aplicaii: -Servire maini unelte i utilaje; -Asamblare.

11

ROBOTUL DA20-MOTOMAN
WWW.MOTOMAN.COM

RI DA-10 este un robot humanoid, destinat aplicaiilor de asamblare fr dispozitive statice de prindere, servire MU, mpachetri n locuri de munc de dimensiuni i sarcini comparabile cu cel umane (capacitatea de ncrcare a fiecrui brat este de 20Kg)

12

13

2. POZITIONARE, LANURILE DE POZIIONARE


Prin poziionarea unui corp se nelege micarea acestuia de la o poziie nedefinit sau oarecare la una dat, nelundu-se n considerare orientarea corpului (VDI 2860/90). LP au functia principal de a poziiona obiectul manipulat: - LP2 genereaz o suprafa de operare (SO2); - LP3 genereaz un volum de operare (SO3); LP cele mai utilizate au la baza LCSD, formate din cuple de rotaie (R), de translaie (T), n poziii relative II sau , pentru dou cuple monomobile succesive. n consecin rezult 7 variante de LP2 viabile (T II T nu genereaz SO2): 1. R R, 2 R II R, 3. R T, 4. R II T, 5. T R, 6. T II R, 7. T T. i 20 de varinte de LP3, concentrate n tabelul de mai jos: Observaii 1. LP3 au fost agregate din cte dou LP2 care au n comun ultima i prima cupl, din primul respectiv al doilea LP2. 2. n tabelul alturat au fost barate LP care nu genereaz SO3. 3. Simbolurile II, la exponent indic orientarea ultimei cuple fa de prima. 4. Din cele 20 LP3 se folosesc 14 practic doar 6 (RI cartez, cil .....)

Criterii de apreciere a calitaii spaiilor de operare


c1. Gradul de adecvare a formei SO la distribuia spaial a posturilor de lucru pe care le servete R I max. c2. Volumul SO max Criteriul se aplic cnd lungimile elementelor cinematice ale LG comparate sunt apropiate (RI/manipulatoare cu gabarite apropiate). c3. Volumul SL min Criteriul este operant pentru medii cu obstacole. c4. Volumul subspatiului SO in care punctele pot fi atinse prin configuratii multiple max. Criteriul este operant in cazul unor aplicaii la care n SO exist numeroase obstacole. n general, RI nu exploateaz configuraiile multiple din cauz c acesta complic rezolvarea modelului geometric invers, care ar astfel avea soluii multiple i deci ar fi necesar intervenia unor criterii suplimentare de selecie. c5. Dependena preciziei de pozitionare de precizia de poziionare n cuplele LG si de poziia punctului n SO min. Pentru RI universali sunt avantajoase SO n care precizia de poziionare este puin dependent de poziia punctului n SO sau chiar independent (vezi roboii n coordonate carteziene) deoarece restriciile de plasare a posturilor de lucru vor fi mai reduse .
15

2. ORIENTAREA, LANURILE DE ORIENTARE Lanul cinematic de orientare (LO) are ca funcie principal deplasarea unghiular a obiectului manipulat. Mecanismele de orientare au aceeai funcionalitate cu cea a ncheieturii minii umane, care prin articulaia radio-carpian realizeaz micrile elementare de rotaie: flexie-extensie, abducie-adducie, pronaie-supinaie. LO au n general la baza LCSD formate din cuple R, cu axe ortogonale sau oblice pentru cuplele succesive. Criterii de apreciere a calitaii LO c1. Spaiul de lucru asociat LO min Criteriul este important n aplicaiile n care mediul de lucru este plin de obstacole. n general, o condiie necesar este ca LO s fie simetric. c2. Numrul si forma configuraiilor singulare min De exemplu LO3 sferic, frecvent folosit (vezi figura alturat) prezint o configuraie singular cnd este ntins, LO3 putnd s roteasc obiectul doar dup dou axe.

Fig. 5. Exemplu de LC sferic utilizat ca LO3 16

c3. Capacitatea de orientare a LO max Capacitatea de orientare a LO se poate aprecia corect dac se consider LO integrat n LG. ntr-un punct al SO, care este i punctul caracteristic al obiectului, se consider c este plasat o cupl sferic, astfel LG, iniial lant cinematic deschis devine lan cinematic nchis. Unghiul de serviciu este unghiul solid care conine mulimea dreptelor caraceristice. Avndu-se n vedere c valoarea maxim a unghiului de serviciu este 4, uzual se folosete indicatorul adimensional ks:

ks =

, ks [0...1] 4
ksmed =

Coeficientul de serviciu mediu ksmed (n tot SO) se calculeaz cu: c4. Ortogonalitatea axelor este avantajoas dpdv tehnologic.

ks dxdydz

dxdydz

c5. Pentru RI universali, dar i pentru anumii RI dedicai rotabilitatea axelor max. c6. Simetria fa de axa ultimului element cinematic al LP asigur momente de inerie mici, mai ales dac prima cupl a LO este coaxial cu axa amintit.
17

EXEMPLE DE ARHITECTURI ALE MECANISMELOR DE ORIENTARE Robotul industrial R17, firma Strobotics (www.strobotics.com)

Lanul de orientare este bimobil (cuplele D i E). Pentru mrirea rotabilitii cupla D este plasat excentric fa de ultimul EC al LP. Observai i echilibrarea antebraului i braului robotului prin motoarele electrice pas cu pas

18

Familia UX, firma Kawasaki

RI

universali

care

sunt

dotai

cu

mecanisme de orientare trimobile, care au la baz lanuri cinematice sferice.

19

Robotul industrial KR3, firma Kuka


(www.kuka-roboter.com)

K3 sunt RI de dimensiuni mici, precii (cap. nc. 3 kg, repetabilitate 0,05 mm). Pentru mrirea rotabilitii celei de a doua cuple a LO a > b. 20

Observaii privitoare la LO2


(suplimentar)

Fig7. Exemple de LO2 [Tez doctorat Dahabreh R]

Rotabilitatea maxim n cuple, concurena axelor de micare, simetria fat de axa (axa ultimei cuple a LP), ortogonalitatea axelor sunt deziderate contradictorii. 1. Creterea unghiului de de rotaie ntr-o cupl poate impune renunarea la intersecia axelor (LO2 din fig. 8 b versus 8a); 2. Realizarea rotabilitaii complete n cele dou cuple ale LO2 poate presupune: - pstrarea ortogonalitaii i renunarea la la simetria fa de axa delta (fig. 8c, d sau fig.8e, f); - renunarea la ortogonalitatea axelor de rotaie (fig. 8e, g). LO2 cu rotabilitate complet a celor doua cuple sunt cele reprezentate n figurile: 8d, 8f i 8g. 21

Observaii privitoare la LO3


(suplimentar)

Fig 8. Exemple de LO3 [Tez doctorat Dahabreh R]

1. Cresterea unghiului de de rotaie ntr-o cupl poate impune renunarea la intersecia axelor (fig. 9h i i); 2. Realizarea rotabilitii complete n cele trei cuple ale LO3 poate presupune: - pstrarea ortogonalitaii i renuntarea la la simetria fa de axa delta (fig. 8c, d sau fig.9l,n); - pstrarea concurenei ntr-un punct i renunarea la ortogonalitatea axelor (fig. 9l, o). LO3 cu rotabilitate complet a celor trei cuple sunt reprezentate in figurile: 9n, 9o. LO3 din fig. 9o are rotabilitate complet, axele sunt concurente si abateri relativ reduse de la simetrie. Simetria fata de axa este important mai ales daca LP are elemente cinematice care aparin unui plan, deoarece LO nu va introduce mase excentrice. Ortogonalitatea axelor implic avantaje in modelarea analitica a LO. 22 La fel i concurena (mecanisme sferice).

2. MICROORIENTAREA, LANTURI VERTEBROIDE


Lanurile cinematice vertebroide (LV) efectueaz o microghidare a obiectului manipulat (orientare i micropozitionare). Spre deosebire de LG LV sunt destinate microghidarii unui obiect n spaii de tip labirint, ca urmare a curbrii si/sau torsionarii LV. Definitie: Lanul deschis vertebroid (LDV)este un lan cinematic simplu, deschis cu cuple de rotaie (R) i/sau cuple sferice (S), care prin compunerea deplasrilor unghiulare relative se poate curba independent n dou plane i/sau torsiona. n general LV nlocuiesc LO n medii de lucru n care exist numeroase obstacole (fig 9), dar pot fi utilizate i autonom (roboi serpentiformi). Din cauza acionrii dificile a unui numr mare de axe se utilizeaz i mecanisme nedesmodrome cu precizii mai reduse. De obicei LDV realizeaza doar curbrile, torsionarea nefiind obtinut prin nsumarea unor microtorsionri, ci prin rotaia longitudinal 23 a elementului cinematic portprehensor.

Fig.9. RI cu mecanism vertebroid

Mecanisme nedesmodrome de orientare Desmodromie ( determinabilitate cinematic, etimologie gr. desmis + dromos = drum legat): la o poziie dat a elementului/elor conductor/e toate celelalte elemente ale LC au poziii i orientri univoc determinate. Mecanism: lan cinematic care are un element fixat (baz) i este desmodrom.
Mecanismul vertebroid din figura alturat are la baz un lan deschis cu trei cuple sferice cu tift, deci gradul de mobilitate este m=3 x 2=6. Pentru acionare se utilizeaz 4 motoare fluidice liniare, deci mecanismul este nedeterminat cinematic (4 < 6). Forele motoare se transmit prin cablurile (tendoanele) 4. ntre EC sunt plasate arcurile 4. Dac arcurile au caracteristici foarte apropiate i frecrile din cuple sunt mici, curbarea spaial a MV este relativ uniform i precis. Astfel de MV nedesmodrome se utilizeaz rar n robitica industrial. 24

Deoarece cea mai important caracteristic a LDV este capacitatea de curbare, acestea se sistematizeaz n continuare pe baza modului de realizarea a curbrii [Dud87]: 1. LDV care realizeaz curbarea ntr-un singur plan. LDV este format din mai multe cuple de rotaie cu axe paralele i=2 ...n prima cupla R cu axa perpendicular pe celelalte are rolul de a spaializa LDV (fig. 10 a). 2. LDV cu axe oblice, n care curbarea se efectueaz ntr-un singur plan (fig. 10b). 3. LDV care realizeaz dou curbri independente n dou plane perpendiculare. LDV este format din cuple R cu axe perpendiculare (articulaii cardanice), cele avnd numere de ordine impare realizeaz o curbare ntr-un plan, celelalte n cellalt plan (fig. 10c). Dou cuple R succesive, cu axe perpendiculare pot fi nlocuite cu o cupl sferic cu tift, rezultnd astfel un LDV format din cuple sferice.

Fig. 10. Exemple de lanturi deschise vertebroide

25

1. MOTOARE I TRANSMISII N ROBOTICA INDUSTRIAL

2. ROBOTOMECANISME PENTRU ACIONAREA CUPLELOR DE TRANSLAIE

3. ROBOTOMECANISME PENTRU ACIONAREA CUPLELOR DE ROTATIE


1

Tudor Punescu

RPTCM 13.1

BIBLIOGRAFIE

[KLU99] Glenn Kenneth Klute, Artificial Muscles: Actuators for Biorobotic Systems, PH D Thesis, Univ Washinton. 1999. [DUN05] Charlie Duncheon. Robots will be of service with muscles, not mtors. Industrial Robot: An International Journal. 32/6 (2005) 452455 [TON97] Bertrand Tondu. The McKibben muscle and its use in actuating robot-arms showing similarities with human arm behaviour. Industrial Robot Volume 24 Number 6 1997 pp. 432439. [SLA94] Rolf Slatter, Graham Mackrell. Harmonic Drives in Tune with Robots. Industrial Robot. Vol. 21 No. 3, 1994, pp. 24-28 MCB University Press, 0143-991X.

Documentaie de la firmele: www.shadowrobot.com www.sommer-automatic.de www.parker.com www.gemotec.com

1. MOTOARE I TRANSMISII UTILIZATE N ROBOTICA INDUSTRIAL 1.1. TRANSFORMAREA UNUI LANT CINEMATIC INTR-UN MECANISM
Un lan cinematic poate fi transformat ntr-un mecanism prin urmtoarele procedee de antrenare: 1. Transformarea direct a unei cuple din LC n cupl motoare prin legarea unui motor n paralel cu cupla (fig. 1).

Fig. 1 Transf. direct

Fig.2 Transf. indirect

2. Transformarea indirect a unei cuple din LC n cupl motoare prin introducerea unui contur motor 3 care s conin cupla (fig. 2).

Acionarea pneumatic a RI este simpl i relativ ieftin ns are urmtoarele dezavantaje: - Poziiile elementului mobil al motoarelor pneumatice (MP) pot fi controlate precis doar la capetele de curs i relativ imprecis ntre acestea (ntre poziiile limit un MP este practic necontrolabil). n consecin complexitatea sarcinilor executate de RI pneumatici este redus (operaii pick-and-place): pentru un RI cu LG avnd n grade de mobilitate rezult c pot fi generate 2n configuraii precise. - Dei s-au pus la punct sisteme de control a continuu al elementului mobil al MP acestea sunt foarte rar aplicate la RI, datorit preciziilor nesatisfctoare care sunt cauzate de compresibilitatea aerului comprimat. - Marea majoritate a MP sunt liniare tipul cu piston cu dublul efect, mai rar se utilizeaz i motoare rotative cu palet. - Pentru mbuntirea controlabilitii s-au adaptat la necesitile roboticii uniti cu acionare pneumo-hidraulic, prin legarea in paralel cu cilindrul
Clic pe imagine pentru detaliere

P a unuia H. Ansamblul astfel format este relativ complicat i are masa mare. - n consecin acionarea pneumatic a RI este raional pentru sarcini simple, la manipularea unor obiecte realativ uoare cu precizii medii. - MP liniare sunt folosite curent pentru acionarea mecanismelor de prehensiune, datorita raportului avantajos for/mas.
salt pentru detaliere MP cu palet

1. Dou lagre pt. o bun ghidare 2. Etanare cu dou O-ringuri 3. Carcas din Al turnat 4. Etanare cu muchii rotunjite 5. Opritor intern 6. Camer de presiune 7. Arbore 8. Pan 10. Flan cu plac adaptoar (elementul de ieire) 11. uruburi de reglare 12. Frn hidraulic 13. Bra de oprire

Fig.3 Construcia unui MoR cu palet, acionat pneumatic (www.sommer-automatic.de)

Fig.4. MoR cu palet acionat pneumatic, firma Gemotec (www.gemotec.com) MoR fluidice (pneumatice sau hidrostatice) cu palet asigur vitezele unghiulare necesare robotomecanismelor. n general oprirea precis se face la capete de curs, deci doar dou opriri, etanarea paletei ridic probleme, din aceast cauz acionarea H este rar aplicat. MoR pneumatice cu palet necesit utilizarea absorbitorilor de oc la capetele de curs (vezi poziiile 10,13, 14, 22 i 23 din figura de mai sus) care mresc gabaritul i masa modului. Familia de module MR50 ...400 asigur rotaii 0 ... 1800, Mt = 0.7 ... 36 Nm la p=6 bar, au capacitate de ncrcare 800 ... 500 N, precizie de repetabilitate 0.0220, masa = 0.65 15.3 kg. 6

1.2.2. MOTOARE HIDRAULICE N ROBOTICA INDUSTRIAL Acionarea hidraulic a RI depete o parte din limitrile celei pneumatice datorit faptului c uleiul este practic incompresibil i c se lucreaz cu presiuni mult mai mari, deci fora specific a unui MH este mare. Elementul mobil al unui MH este controlabil n orice punct al traiectoriei, deci RI hidraulici pot executa sarcini mult mai complexe dect cei acionai pneumatici. - Datorit faptului c se lucreaz cu motoare cu for specific mare, de obicei transmisiile dintre MH i cupla acionat lipsesc (transformarea direct a unei cuple n motocupl) fapt ce simplific construcia RI. - Deoarece partea masiv a acionrii H (rezervorul de ulei, pompa, panoul hidraulic) este plasat n afara RI, acetia sunt relativ zveli i puternici, n consecin RI hidraulici se utilizeaz pentru manipularea unor obiecte cu mase mari, ns tendina actual este de nlocuire a acestora cu RI acionai electric. Principalele dezavantaje ale acionrii H a RI sunt: - consum energetic ridicat; - pericolul scurgerilor de ulei i elimin din mediile industriale curate; - un rspuns rapid la comenzi necesit servovalve scumpe; - variaia vscozitii uleiului cu temperatura limiteaz aplicabilitatea RIH; - dac se ia n considerare tot ansamblul RI i accesoriile acionrii H (rezervorul de ulei, pompa, panoul hidraulic) gabaritul este mare. 7

1.2.3. MOTOARE ELECTRICE N ROBOTICA INDUSTRIAL

Acionarea electric a RI are tendin de generalizare deoarece aceasta este relativ uor controlabil, este ieftin i fiabil. Principalul dezavantaj al acionrii electrice a RI este faptul c dac se utilizeaz ME standard este necesar o reducere puternic a turaiilor de ieire din motor, simultan cu o cretere a momentului de torsiune, reductorul respectiv mrind masa i gabaritul ansamblului. n consecin motoreductorul nu poate fi plasat ntodeauna n articulaia acionat ci undeva apropiat de baza RI i n consecin mai este necesar i o transmisie mecanic. Lanul cinematic reductor-transmisie mecanic pe lng c complic mult construcia RI introduce erori datorit jocurilor i deformaiilor elastice i scade randamentul mecanic. Un concept cu potenial de dezvoltare este plasarea ME direct n articulaia LG a RI. Tipuri de ME folosite n robotica industrial Cele mai rspndite ME sunt cele de curent continuu (MECC) cu magnei permaneni. Gabaritul i masa acestora sunt dependente de forma i construcia rotorului: cilindrice sau disc (vezi fig. 5). Rotorul cilindric din oel are inerie mare i un rspuns dinamic slab. Rotoarele care au conductor de Cu nglobat n epoxy au o mas mult mai mic. Dezavantajul acestora const n capacitatea redus a disiprii cldurii, n consecin au un regim de lucru restricionat cnd trebuie s funcioneze la turaii mici i cupluri mari. 8

MECC cu rotor cilindric

MECC cu rotor disc

Calitatea magneilor permaneni influeneaz puternic eficiena global a ME. Cele ieftine au magnei permaneni ceramici (ferite), rezultate superioare se obin cu magnei din pmnturi rare. Acetia din urm sunt interesani pentru robotic deoarece ME pot produce momente de torsiune mari la cureni puternici fr riscul demagnetizrii. n plus aceste ME au i un gabarit mai mic. Punctul vulnerabil al MECC clasice este comutaia. Periile din grafit i cupru introduc frecri, uzur i scnteieri. Ultimul este principalul factor de limitare a utilizrii ME de acest tip la RI. Acest dezavantaj poate fi eliminat dac cablurile sunt plasate pe stator i magneii pe rotor. Periile sunt nlocuite

Fig. 5

cu comutaia electronic.

Acest tip de ME se numete ME de curent continuu fr perii, care evident c sunt mai fiabile dect cele clasice, au o capacitate termic ridicat, dar dispozitivul de comutaie este complicat i scump.

Fig. 6. Schema de principiu a MECC fr perii

ME pas cu pas (MEPP) se utilizeaz la RI ieftini cu capacitate de ncrcare mic. MEPP sunt convertoare discrete impuls-pas unghiular/liniar. MEPP sunt elemente de acionare discrete fiabile care pot lucra n condiii grele, sunt compatibile cu tehnica modern a sistemelor de automatizare discret. Hardware-ul i software-ul necesar comenzii fr feedback este simplu i ieftin ns exist riscul ca la ncrcri mai mari s se piard pai. n consecin dac se dorete o precizie i siguran superioare de lucreaz n bucl nchis, dar care i mrete preul. 10

1.2.4. MUCHI ARTIFICIALI N ROBOTICA INDUSTRIAL O tendin de inspiraie biologic n robotic este concentrarea cuplelor (de exemplu utilizarea unei cuple sferice n loc de trei cuple de rotaie nlocuitoare) cu efecte benefice asupra compactitii i simplitii RI. O astfel de cupl este greu de acionat prin mijloacele utilizate la acionarea cuplelor monomobile datorit compactitii sale i n consecin s-a adoptat soluia unor muchi artificiali care au un volum mic i un raport for dezvoltat/mas mare. Muchii artificiali funcioneaz pe baza mai multor principii: - pneumatic; - materiale tip elastomer dielectric care i modific volumul la variaia unui cmp electric. - materiale i modific volumul sub aciunea unui agent chimic, de obicei acid. 1.2.4.1. MUCHI ARTIFICIALI EPAM (Electroactive Polymer Artificial Muscle) [KLU99] Spre deosebire de piezoelectricitate sau metalele cu memorie cu care se pot obine deplasri relative de aproximativ 1% la EPAM procentul este mult mai mare 20 % ... 30 % n condiiile unui timp de funcionare ndelungat. n comparaie cu un motor electric EPAM are o densitate de putere mult mai mare, deci la o aceeai putere masa i volumul sunt mult mai mici, fiind comparabile cu ale unui muchi uman, n plus sunt silenioi. 11

Structura de baz a muchiului artificial EPAM este format dintr-un film de elastomer cu proprieti dielectrice acoperit pe ambele fee cu film din material conductor de electricitate. Cnd este aplicat o tensiune ntre cei doi electrozi se creeaz o presiune Maxwell asupra filmului dielectric iar acesta se comport ca un fluid incompresibil care i micoreaz grosimea i i mrete dimensiunile uniform n plan. Muchiul artificial este compus din mai multe straturi plane sau sub forma de rulouri. Costul unui muchi artificial EPAM este o fraciune din cel al unei acionri electrice bazate pe un ME clasic, de asemenea i consumul energetic este mai mic. Deocamdat muchii artificiali EPAM au fost dezvoltai pentru a exercita fore i curse relativ mici n aplicaii ca miniroboi pitori, minipompe cu diafragm, miniprehensoare.
Fig. 7

12

Fig. 8. Exemple de aplicaii muchi EPAM: minirobot pitor i minipomp cu membran

1.2.4.2. MUCHI ARTIFICIALI PNEUMATICI [DUN05]

Muchii pneumatici McKibben au fost inventai n anii 50 i redescoperii n anii 80, au o construcie simpl fiind formai dintr-un tub de cauciuc armat cu fire textil/plastic dublu elicoidal, care la introducerea aerului
Fig. 9. Muchi pneumatici tip McKibben

comprimat

micoreaz

lungimea 13

(contracia uzual este de aprox. 40%).

Caracteristici tehnice ale muchilor pneumatici [www.shadowrobot.com]: - masa mic (raport putere/mas 400/1 comparativ cu un motor electric CC 16/1); - cost redus de achiziionare i ntreinere; - timp de rspuns rapid; - funcionare lin; - flexibilitate mecanic, pot funciona uor torsionai, ndoii; - alimentare cu aer comprimat la presiune joas 0 ... 4 bar; - au o capacitate de amortizare mecanic foarte bun; - au o complian ridicat.

14

a. Stare iniial, p=0

Fig. 11

Dac se definete factorul adimensional al contraciei relative i=Li/L0 se observ din diagrama experimental din figura 11 c exist o dependen
b. Stare iniial, p>0 Cunoscnd B i R (circumferina) se poate deduce lungimea Li. Fig. 10. Geometria deformrii muchilor pneumatici tip McKibben

cvasiliniar ntre fora exercitat de muchiul artificial i . Experimentele s-au efectuat cu un tub de 1 inches la presiuni de 5 bar. 15

Fig. 12

Modelul static al muchilor McKibben este caracterizat de: - Fora static este proporional cu seciunea iniial. - Fora static este independent de lungimea iniial a muchiului. - Fora este proporional cu presiunea - Fora static descrete liniar cu contracia relativ

Deoarece

muchii

artificiali

McKibben au o capacitate de amortizare sczut n comparaie cu muchii naturali s-a propus legarea n paralel a unui amortizaor hidraulic i introducerea unui tendon mecanic cu rol de acumulator de
Fig. 13

energie [DUN05].

16

Fig. 14. Principiul muchilor antagonici aplicat cu muchi pneumatici McKibben

Fig. 15. Principiul muchilor antagonici aplicat la un robot SCARA prin cu muchi pneumatici McKibben [TON97]

Fig. 16.

17

1.3. GENERALITI DESPRE TRANSMISII UTILIZATE N ROBOTICA INDUSTRIAL


n acionarea cuplelor LG a RI exist dou tendine majore: - Este preferabil transformarea direct a unei cuple n motocupl deoarece se elimin transmisiile, pe aceast cale simplificndu-se construcia RI, jocurile i frecrile. Soluia nu se aplic frecvent deoarece masa i gabaritul actualelor motoare sunt relativ mari. - Pentru a mbuntirea calitilor dinamice ale robotului exist tendina de plasa motoarele spre baz i de a folosi transmisii mecanice ntre motor i cupla acionat. Astfel partea terminal a RI devine mai uoar dar datorit transmisiilor construcia robotului devine mai complicat, apar jocuri, deformaii elastice care pot duce la vibraii i frecri care scad randamentul mecanic. n cazul utilizrii motoarelor electrice de curent continuu mai este necesar un reductor cu raport de transmitere mare, care se adaug la transmisia de putere la distan cu dezavantajele amintite. n scopul reducerii costurilor i a timpilor de dezvoltare a noilor RI productorii utilizeaz uniti integrate motor-reductor-sistem de msurare a poziiei (vezi fig. 19) 1.3.1. Reductoare n scopul utilizrii MECC pentru acionarea cuplelor LG turaia MoR electrice trebuie redus de 80 150 ori. Condiiile impuse reductoarelor sunt: fiabilitate mare, rapoarte mari de reducere, controlul jocurilor ntre flancurile dinilor angrenajelor, mas mic i gabarit redus. Dintre reductoarele 18 comerciale care ndeplinesc aceste condiii cele armonice au devenit standard de facto.

1.3.1.1. PRINCIPIUL CONSTRUCTIV AL REDUCTORULUI ARMONIC CU O TREAPT

a.Transmisia planetar: 1. Bra portsatelit; 2. Roat central. 3. Satelit. 4. Arbore condus. 5. Cuplaj (tub flexibil). b. Cinematic nu se modific nimic dac satelitul 3 se plaseaz pe braul 1 prin intermediul rolei 6. c. Dac se mrete diametrul rolei 6 pn cnd satelitul 3 devine flexibil, el poate realiza corp comun cu tubul-cuplaj 5. d. Rola 6 are rolul de a obliga elementul flexibil 3-5 de a rula pe roata central.
3 i14 =

R2 R 2 R3

Fig. 16. Schema de principiu a transformrii unui transmisii planetare cu roat central ntr-o transmisie armonic cu generator simplu (i = 80 ... 320)

unde R2 i R3 sunt razele de rulare a 19 elementelor 2 i 3 (nedeformat)

Fig. 17

20

Fig. 18

21

Avantajele reductoarelor armonice (RA) n comparaie cu cele clasice [SLA94] : - RA lucreaz cu jocuri zero datorat prencrcrii roii flexibile; - reducere mare de turaii ntr-o singur treapt: 1/50 ... 1/320; - randament ridicat de pn la 85%; - reversibilitate; - datorit absenei alunecrii ntre dinii aflai n angrenaj frecarea i uzura sunt reduse; - s-au pus la punct RE cu rigiditate torsional mare, care au o zon de angrenare mai larg (de la un procent de 15 % dini n angrenare la 30 % ).

n afar de avantajele legate de gabarit i cost redus a unitilor integrate ME-RA-senzor de poziie, dac axul central este tubular prin ele se poate introduce cablatur, ali arbori, furtunuri etc. aspect esenial n anumite aplicaii (fig. 20)

22
Fig. 19. Unitate integrat cu ax tubular MECC-RA-Senzor de poziie

Curele dinate

Robot Kawasaki, tip SCARA

Fig. 20. a. Aplicarea unor uniti integrate de acionare avnd ax central tubular la un RI tip SCARA care lucreaz n medii curate. Dou astfel de uniti sunt plasate n postamentul RI, putnd fi astfel uor izolate la mediul de lucru. Se observ plasarea lor coaxial i trecerea arborelui primului modul prin alezajul tubular al celui de al doilea. Fig. 20. b. Prin axul tubular al unitii de acionare integrate poate trece urubul prin care este acionat magazinul de piese 23 pentru plci integrate.

Fig. 20

1.3.2. Generaliti despre transmisiile roboilor industriali

Fig. 21

n figura de mai sus este reprezentat schema acionrii unui robot cu 5 grade de mobilitate pentru care s-a aplicat principiile: plasarea motoarelor electrice grele ct mai aproape de baza RI, braul robot-grind de egal rezisten Cu J1 ... J5 au fost notate cuplele de rotaie ale LG iar cu MR1 ... MR5 motoreductoarele corespunztoare. Prima cupl prin care se realizeaz rotaia braului robot este antrenat direct de MR1. J2 este antrenat de MR2 printr-o transmisie simpl pinion-curea dinar-roat. J3-MR3 prin pinion-curea 24 dinat-roat liber-curea dinat-roat. J4-MR4 printr-un angrenaj conic. J5 este direct antrenat de MR5.

Angrenajele melcate dei au rapoarte de reducere relativ mari, se utilizeaz foarte rar n construcia RI deoarece au mas i gabarit mari, randament mecanic sczut <0.5. Angrenajele planetare au mase relativ mari, jocuri, construciile cu joc zero sunt scumpe, n consecin nu sunt o soluie optim pentru Ri. Transmisia cremalier-pinion se utilizeaz n dublu sens pentru transformarea R-T. Este precis i ieftin aplicndu-se frecvent n robotica industrial.

Fig. 22.

urubul cu bile este o transmisie foarte eficient R-T, are o precizie mare de poziionare, are jocuri nule, rigiditate mare i fiabilitate ridicat ns este scump (vezi fig.31, 32 ). 25

Mecanismele cu bare sunt utilizate ca i contururi monomobile (fig. 2) sau bimobile (fig. 36, 37) pentru transmiterea puterii la cuplele lanului de poziionare. Se mai utilizeaz ca mecanisme paralelogram (fig. 16, 17) sau dublu paralelogram (mecanism pantograf ) pentru conservarea orientrii prehensorului (fig. 23). n figura 23 este schema unei uniti flexibile de strunjire: semifabricatele sunt plasate pe palet fix, RI este de tip portal simplu. Deoarece semifabricatul are mereu axa orizontal s-a adoptat un mecanism dublu paralelogram n componena mecanismului de ghidare. n consecin RI are 4 grade de
Fig. 23

mobilitate, comparativ cu 5 grade de mobilitate mecanism n cazul absenei acestui

Curelele dinate sunt utilizate n robotica industrial la transmiterea puterii pe distane relativ mari. Principalele lor atuuri sunt: ieftintatea, mas mici. Dezavantaje: elasticitatea i controlul jocurilor n timp care pot duce la o funcionare a RI cu vibraii. Lanurile pot nlocui curele dinate. Nu au jocuri, au o rigiditate mult mai mare dar sunt grele. 26

PARTEA I

1. NECESITATEA MODULARIZRII RI

2. STRUCTURA I CONSTRUCIA MODULELOR APARINND LG

3. SINTEZA LG MODULARE

Bibliografie
Tudor Punescu RPTM 2013.1

BIBLIOGRAFIE

[CHEN99] I-Ming Chen a. Numerical Inverse Kinematics for Modular Reconfigurable Robots. Journal of robotic Systems. 164 (4), 1999. [CRI80] Crian Ion. Tehnologia ca sistem. Ed. tiinific i enciclopedic, Bucureti, 1980. [HAN00] P. K. Hansen, J. Thyssen. Continous Improvement and Modularization in theProduct Development Process. 2000-Report, Aalborg University. [GUI99] Yang Guilin Kinematics, Dynimics, Calibration and Configuration Optimization of Modular Reconfigurable Robots. PhD Thesis, Nanyang Technological University, 1999. [PAH91] Gerhard Pahl, Wolfgang Beitz. Engineering Design a Systematic Approach. Springer-Verlag, Berlin, 1988. [PAR96] Christian Paredis. An Agent Based Approach to the Design of Rapidly Deployable Fault Tolerant Manipulators. PhD thesis. Carnegie Mellon University, 1996. [SHI04] Sung Ho Shin. Analytic integration of tolerances in designing precision interfaces for modular robotics. Ph.D. Dissertation, The University of Texas at Austin, 2004.
2

Pentru volum mare i variabilitate

1. NECESITATEA MODULARIZRII RI

mic

de

sarcini de doar

sunt

necesare cerine

productivitate i fiabilitate nalte ale sistemului realizate dedicate. La cealalt extrem: volum redus i variabilitate mare a sarcinilor dau satisfacie universale, doar care echipamentele au flexibilitate un profit automatizare, de

echipamente

maxim, deoarece doar

marginal ridicat pot acoperi capitalul investit i costurile de ntreinere. n volumului cazul i valorilor variabilitii medii ale

sarcinilor

trebuie realizat un compromis ntre productivitate i flexibilitate. Flexibilitatea este asigurat capacitatea de reconfigurare a unitilor modulare iar productivitatea prin optimizarea

Fig. 1. Domeniul de aplicarea roboilor i sistemelor automate modulare [GUI99]

celulelor de lucru modulare.

Definirea modulului Subsistemul este caracterizat n principal de o funcie dominant. Modulul este un subsistem care n plus are funciuni specifice. Modulul este o unitate funcional a crui elemente structurale sunt puternic conectate ntre ele i sunt relativ slab conectate cu elementele altor uniti [HAN00]. Deci modulul este un subsistem aproape decompozabil dintr-un sistem. Modulele pot fi construite n scopul agregrii unor sisteme reconfigurabile sau pentru a facilita procesul de producie, ntreinere (vezi figura 10b din cursul 1, fiier RPTCM1 Def&Sist.ppt). Obiectul prezentului curs este prima categorie de sisteme robotice modulare. Definiie MODUL: este un subsistem, de sine stttor (funcioneaz independent), poate s-i ndeplineasc funciunea ntr-o mare varietate de condiii exterioare, are capacitatea de interconectare cu alte module, cu care formeaz sisteme de rang superior. 4

Efectele pozitive, generale ale modularizrii se reflect n: - Proiectare. Creterea calitii proiectrii, micorarea timpului necesar dezvoltrii, deoarece spaiul de proiectare este discret i finit n comparaie cu cel al unei proiectri convenionale unde acesta este continuu i infinit. n general, responsabilitatea pentru proiectarea de detaliu a unui modul i revine unei echipe puin numeroase sau unor furnizori externi. Ca urmare coordonarea, concentrarea pe o palet mai mic de probleme se face mult mai uor. n sintez concepia modular este soluia cea mai simpl de creare a noului, cu minimum de elemente de noutate [CRI80]. - Producie. Ieftinirea relativ a modulelor, datorit limitrii nomenclatorului de componente, simplificarea organizrii fabricaiei, mrirea relativ a seriei deoarece o aceeai component poate fi folosit la mai multe produse modulare. - Pia. Schimbarea rapid a produsului. Un nou produs poate fi dezvoltat din module existente i eventual unele noi. Varietate mare de produse. Produsele modulare pot avea multe variante fr a crete mult complexitatea sistemului. - Exploatare. Scderea preului de cost al ntreinerii. n cazul sistemelor modulare reconfigurabile procesul de reconfigurare este mult facilitat de faptul c utilizatorul privete modulul ca pe o cutie neagr (black box) cu interfee bine definite. Sistemele modulare reconfigurabile construite din module identice (vezi roboii modulari reconfigurabili) sunt 5 tolerante la defectri avnd un grad nalt de redundan.

Efectele negative ale modularizrii RI (din punctul de vedere al utilizatorului): - Pentru seturi modulare cu relativ puine tipodimensiuni de module, imposibilitatea de a agrega LG optim, relativ la aplicaia dat, posibil exceden sau insuficien funcional. - Anumite caracteristici funcionale pot fi atinse mai greu n comparaie cele ale unui sistem care a fost proiectat n concepie nemodular. - Anumite cerine speciale pot fi greu ndeplinite cu un sistem modular. - Mase i gabarite relativ mari ale modulelor, cu efecte nefavorabile asupra calitilor dinamice ale RIM, asupra erorilor de poziionare, orientare datorate deformrii elastice, asupra svelteei mecanismului de ghidare. Un modul monomobil include: policupla, motorul (pt. acionarea cu motoare electrice o frn, transmisia mecanic-reductorul armonic), sistemul de conectare mecanic care de obicei include i interfaa energetic i de comunicare. Pt. RI nemodulari controlerul este o unitate separat care conine interfeele senzorilor, amplificatorii de putere, procesoarele de control pt. toate articulaiile LG, rezult un numr mare de cabluri electrice de conectare soluie evident dezavantajoas pt. RI modulari. n consecin la RI modulari se utilizeaz hardware de control distribuit pe fiecare modul.
6

Un factor determinant n asigurarea succesului comercial al RI modular (RIM) este reconfigurarea rapid, precis i cu costuri mici. Actualmente, la nivelul utilizatorului industrial, acest proces necesit mai multe etape relativ complicate. n condiiile produciei flexibile durata reconfigurrii raportat la cea a exploatrii unei configuraii a RIR este de multe ori mare, fapt ce mpiedic exploatarea economic a acestora. Cele mai importante etape ale reconfigurrii unui RI sunt: - definirea sarcinii de lucru a RI; - determinarea configuraiei optime; - reconfigurarea mecanic; - generarea programului RI; - calibrarea. Dintre acestea, utilizatorul este specialist doar n prima etap, restul ar trebui s se fac cu ajutorul unor interfee utilizator prietenoase care s efectueze cu un grad ct mai mare de automatizare. Concluzie: Robotii industriali modulari (RIM) sint destinai efecturii unor operaii relativ simple, aparinnd unor sarcini care nu dureaz mult i avnd variabilitate relativ mare, n medii unde nu sunt necesare viteze mari ale endefectorului, cu obstacole relativ puine.
7

Actualmente s-au impus seturile modulare cu acionare pneumatic (P) i electric (E). Seturile hidraulice (H) au fost practic eliminate datorit problemelor legate de etanare la nivelul cuplrii modulelor i cerinelor de mediu curat pentru multe aplicaii, costurilor relativ ridicate.

Capacitatea de ncrcare a RI modulari Datorit puterii specifice relativ reduse a acionrii P i E comparativ cu H, seturile modulare sunt destinate unor RI cu capaciti de ncrcare de ordinul kilogramelor.

Controlabilitatea P este mult mai puin controlabil dect E fiind un mediu compresibil i mult mai sensibil la perturbaii (temperatur etc).

Complexitatea sarcinilor Un modul cinematic monomobil P poate fi precis controlat n dou puncte (capetele de curs ale motorului P) i imprecis ntr-un punct intermediar. Deci un RI cu lan cinematic simplu deschis, agregat din module monomobile poate lucra cu 2n configuraii ale LG, unde cu n s-a notat gradul de mobilitate a LG. 1

De exemplu, pentru un LG cu n=6, caz rar ntlnit, rezult 26 = 64 de configuraii cu care evident nu se pot realiza sarcini complexe, traiectorii complicate. Deoarece un modul acionat electric poate fi teoretic controlat ntr-o infinitate de puncte din intervalul de micare a cuplei, traiectoriile generate de acest tip de RI pot fi mult mai complexe. Complexitatea LG modulare RI modulari P sunt destinai unor operaii simple pick and place, servire un utilaj sau o MU, avnd n general 3, 4 grade de mobilitate. Aplicaiile RI modulari electrici se bazeaz pe LG complexe avnd 6 grade de mobilitate i mai mult pentru RI redundani. Precizia Modulele P i E au precizii de repetabilitate comparabile: - T = 0.01 ... 0.05 mm - R = 0.02 ... 0.050. Costuri Costul unui RI modular E este mai mare dect a unuia P, datorit complexitii constructive a MC ct i a sistemului senzorial, de control, de programare.
2

PREHENSOARE I

FUNCIILE PREHENSORULUI

PREHENSOARE VACUUMATICE

PREHENSOARE MAGNETICE

Tudor Punescu

1
RPTCM 2013

BIBLIOGRAFIE
[STA96] Staretu I. Sisteme de prehensiune. Ed. Lux Libris, 1996. [STA01] Stareu I a Mini mecanice. Mecanisme antropomorfe de prehensiune pentru protezare i roboi. Editura Lux Libris, Braov 2001. [PU92] Punescu T. Robotizarea proceselor tehnologice n construcia de maini. Ed. Univ. Braov. 1992. [HES00] Hesse Stefan. Grippers and their applications. Festo AG 2000. [WOL05] Andreas Wolf. Grippers in Motion. Springer 2005. Documentaie firme, universiti: www.dimec.unige.it www.grippers.com www.schunk.de http://us.schmalz.com www.ccmop.com www.grip-gmbh.com www.sapelem.fr www.robotics.com www.piab.com www.cscolumbia.edu www.techno-sommer.com www.barett.com www.ati-ia.com www.phd.inc www.pushcorp.com www.automax.fr www.destaco.com www.sasgripper.com www.goudsmit-magnetics.nl www.liros.se

1. FUNCIILE PREHENSORULUI
1.1. MNA UMAN Principiul triadei utilizat n biostructura majoritii vertebratelor: - macrostructura scheletelor: cap - trunchi - membre; - structura membrelor: bra - antebra - mna; - structura biomecanismului minii: carp - metacarp - falange; - structura biomecanismului degetelor antropoidelor, cu excepia policelui: falanga.proximal, falanga medial, falanga distal.

FUNCIILE MINII UMANE: 1. apucarea (prehensare); 2. manipularea obiect prehensat ntre degete (micromanipulare); 3. senzoriale (senzori tactili, for, termici); 4. fora (strngere, lovire)

FUNCIILE MINII MECANICE: 1. apucarea (prehensare); 2. microghidare (complian): - activ; - pasiv; 3. senzoriale da/nu; 4. for (stringere, lovire) 3

Fazele funciei de apucare: - poziionarea i centrarea prehensorului fa de obiectul manipulat (OM); - rigidizarea elementelor de contact ale prehensorului cu OM; - meninerea (conservarea) rigidizrii in timpul manipulrii obiectului; - desprinderea prehensorului de OM. Procesul de apucare necesit imobilizarea OM fa de bacurile prehensorului i simultan imobilizarea ansamblului prehensorului n raport cu ultimul element al LG. Strile OM n timpul manipulrii: - OM liber; - OM prehensat de mna mecanic; - OM imobilizat de dispozitivul postului de lucru; - OM imobilizat simultan de prehensor i de dispozitivul postului de lucru (DL). Datorit impreciziei de poziionare i orientare a prehensorului fa de OM, n starea a 4-a poziia OM nu este determinat. Dubla nchidere poate genera fore periculoase n corpul rigid: OM - prehensor - LG - baza - structura mecanic a PL - dispozitiv de fixare a OM la PL - OM.

Depirea acestei stri potenial periculoase se poate realiza, n principiu, prin dou moduri de aciune: - 1. Eliminnd erorile de poziionare i de orientare a ale prehensorului fa de OM. Acesta se realizeaz prin micromicri de corecie, ponderea cedrilor elastice ale diferitelor elemente implicate fiind minor: -1.1. Microghidarea: LG rmne imobil, se corecteaz poziia i orientarea OM fa de prehensor prin modificarea poziiei relative a degetelor i a punctelor de contact. Datorit complexitii, soluia nu este deocamdat aplicat n robotica industrial. -1.2. Reghidarea OM, LG corecteaz poziia i orientarea prehensorului fa de OM. Soluia este aplicat i se numete complian activ (CA). - 2. Cedarea elastic a unor elemente aparinnd sistemelor care particip la dubla nchidere a OM. - 2.1. Cedarea la nivelul structurii mecanice a LG, complian selectiv la RI demontaj tip SCARA (vezi cursul 1); - 2.2. Cedarea la nivelul degetelor prehensorului, prin elemente elastice; - 2.3. Cedarea la nivelul zonei de asamblare ntre prehensor i elementul terminal al mecanismului de orientare (compliana pasiv (CP)). CP este realizat de obicei printr-un dispozitiv specializat (dispozitiv de complian) sau poate face parte chiar din construcia prehensorului. 5

DC au uzual urmatoarele structuri [Sta96]: - dispozitiv cu complian necontrolat; - dispozitive cu centre de complian. Dispozitivele bazeaz pe (modulele) elemente cu elastice complian care se necontrolat sunt simple, nepretenioase, se deformeaz necontrolat pentru a compensa erorile de poziie i orientare ntre piesa prins ntr-un dispozitiv de fixare i prehensor. Soluia se aplic de obicei la RI care servesc MU/utilaje, nu i la asamblri. Aplicaia din figura 1a: montarea unei piese ntrFig.1b [HES00]

un universal de strung. Prin mpingerea realizat de RI piesa este obligat s se aeze corect pe suprafeele plane ale bacurilor, la nchiderea acestora se anuleaz i eroarea de necoaxialitate pies-axa mandrinului universal prin deformarea arcurilor.

Fig.1c

Aplicaia 1b: utilizeaz ca element deformator o plac de cauciuc. Aplicaia 1c: un set de arcuri cu dispunere similar celei din aplicaia a.

Fig. 1a

[HES00]

[HES00]

Fig.1d

Fig.2

Soluia din figura de mai sus (complian necontrolat) se aplic n operaii de asamblare. Prehensorul este montat pe un con centrat ntr-un alezaj conic. Cnd nu exist fore axiale de mpingere deoarece arcul oblig la contact cele dou suprafee conice prehensorul cu piesa apucat ocup o poziie i orientare precise. La montaj dac bolul 5 ia contact pe teitur cu alezajul din piesa 6 este generat o for axial care comprim arcul i apare un joc ntre suprafeele conice. n acesta situaie prehensorul se poate nclina i se continu inseria.

Prehensorul bidactil sincron din figura 2 este dotat i cu un mpingtor 3 acionat de ctre doi minicilindri pneumatici cu simplu efect. Dup ce se ajunge n poziia de instalare a obiectului prehensat (4), bacurile (5) se ndeprteaz, elementul de apsare oblig la un contact corect pe suprafaa plan a dispozitivului de prindere al postului de lucru. Urmeaz strngerea semifabricatului n dispozitiv, astfel evitndu-se dubla nchidere prin for a semifabricatului.

Legatura elastic ntre prehensor i ultimul element al mecanismului de orientare, sub aciunea forelor aprute n timpul montajului, permit rotaia ansamblului prehensor - OM n jurul unui centru de complian, sau n jurul a doua centre de complian. c)

Fig. 3 Dispozitivul de complian din figura 3a are la baz un mecanism paralel tip platform Stewart. Dispozitivele din figurile 3b i 3c sunt de tip RCC (Remote Compliance Center) cu un centru de complian (marcat cu O n fig. 3b) care folosesc ca elemente elastice lamele din oel, respectiv cauciuc.
.

Detalii constructive ale acestor module se gsesc n subcapitolul Sisteme auxiliare Module de complian n Prehensoare II (05.2-RPTCM preh_vx.z.pps)

Pentru facilitarea cutrii se mai poate ataa dispozitivului de complian pasiv un subsistem vibrator (sute de hertzi), de natura electromagnetic sau pneumatic. Soluia este rar aplicat[

Calculul gradului de mobilitate a dispozitivului de complian

Notaii: - mdo mobilitatea OM n dispozitivul PL; - mpo mobilitatea OM n prehensor; - mdp mobiliti comune ale OM n dispozitiv i prehensor; - mc mobilitatea modulului de complian. Fig. 4.

mc = 6 (mdo + m po ) mdp = 6 + mdp mdo m po


n cazul exemplului din figura 5, unde semifabricatul este prins ntr-un universal, iar prehensorul este de tip bidactil cu bacuri conice, rezult: mdo=0 (semifabricatul este complet rigidizat cu dispozitivul de lucru); mpo=3 (rx, ry, rz); mdp=0; mc=6+0-0-3=3(tx, ty, tz)

2. PREHENSOARE VACUUMATICE
2.1. GENERALITI
Baze teoretice (PRE)

Prehensoarele vacuumatice (PV) sunt prehensoare unilaterale (apuc piesa pe o singur parte), care utilizeaz ventuzele ca elemente de contact cu OM. Metode de creare a vacuumului, aplicate la PV: - prin apsare a ventuzei pe suprafaa OM. Metoda necesit o suprafa de aezare ferm a OM pe suprafaa opus celei pe care se face prehensarea i suprafee lucii care s nu permit scpri de aer. Controlabilitatea este relativ redus. - prin efect Venturi, aerul comprimat este insuflat n corpul prehensorului, conform legii lui Bernoulli, presiunea static scade i n consecin se realizeaz priza cu OM. - prin pomp de vid. Ultimele dou variante permit prehensarea i a unor suprafee pe care nu se face o etanare foarte bun. Nu se lucreaz cu presiuni foarte mici deoarece consumul de energie devine foarte mare i n plus ventuzele sunt supuse la uzuri intense. De exemplu scderea presiunii de la 90 kPa la 60 kPa crete fora cu aprox. 20 ... 40 % iar consumul de energie se majoreaz de aprox. 10 ori. Deoarece fora de ridicare este proporional cu suprafaa ventuzei este mai avantajos s se lucreze cu depresiuni nu prea mari i cu ventuze cu suprafee majorate. Prehensarea vacuumatic se folosete pentru m = 10-3 ... 102 kg. 10
www.piab.com

(1.013 mbar=101.3kPa)

Metode uzuale de producere a vacuumului: - a. Pompe de rotaie sau alte tipuri de pompe. - b. Efect Venturi. - c. Ventuz adeziv. - d. Sistem cu piston-cama de rotatie.

Condiii impuse suprafeelor OM prehensate vacuumatic: - suprafeele OM trebuie sa fie plane sau cvasiplane, s nu permita scpri de aer, sau acestea s fie relativ mici; - absena impuritilor de natura mecanic, lichide; - limitri ale temperaturii suprafeelor prehensate; - deformabilitatea limitat a suprafeelor prehensate. 11

Avantajele prehensarii vacuumatice: - apuc obiectul doar pe o parte (caracteristic util pentru apucarea tablelor, geamurilor etc); - aplic o presiune constant pe o suprafa, nu concentrat ca n cazul prehensoarelor mecanice; - varietatea de materiale ale obiectelor prehensate este mare, nu doar materiale feromagnetice; - construcie simpl, mas redus, ventuzele sunt ieftine, la fel i celelalte accesorii; - compensarea, ntre anumite limite, a abaterilor de poziie si orientare a OM, compensarea local a abaterilor de forma a OM; - posibilitatea de prehensare a unor piese mici si foarte mici; - permit modularizarea, este posibil adaptarea uoar a sistemelor de ventuze la modificarea formei OM; - ntreinere uoar, montare/demontare rapid. Dezavantajele prehensrii vacuumatice: - precizie de poziionare i orientare limitat datorit deformabilitii ventuzelor; - fora maxim de prehensare este limitat de suprafaa ventuzelor; - fiabilitatea relativ redus a ventuzelor, dezavantaj partial compensat de pretul scazut al ventuzelor; - timpi de prindere/desprindere relativ lungi in comparaie cu prehensoarele magnetice; - limitri ale aplicaiilor datorate condiiilor impuse calitii suprafeelor prehensate; - tendina de deformare local a pieselor care au rigiditate mic; - consum relativ mare de aer comprimat, dac nu se iau msuri specifice (supape unisens duale, supape comandate de palpatoare) - necesitatea unor sisteme de siguran la cderea reelei de aer comprimat, pentru PV care lucreaza cu efect Venturi sau pompe de vid; - suport fore perturbatoare relativ reduse in timpul manipulrii OM.

12

2.2. ELEMENTE CONSTRUCTIVE


Fig. 6.

Reducerea consumului de energie


n cazul prehensrii simultane a mai multe obiecte care au erori de poziionare i orientare, este posibil ca o parte din ele s nu poat fi apucate. O soluie neeconomic ar fi s se lucreze cu o pomp supradimensionat, care astfel s poat suplini pierderile pe ventuzele care nu au putut s apuce obiecte. O soluie raional este utilizarea unor supape unisens duale integrate n corpul ventuzei: a. Cnd ventuza este n proximitatea OM i ncepe pomparea, pierderile sunt mici deoarece supapa unisens este nchis i exist o legtur cu exteriorul prin orificiu de diametru mic. Pierderile rmn mici i dac se rateaz ridicarea OM. b. Cnd ventuza este poziionat corect pe obiect va fi evacuat doar micul volumul de aer de sub ventuz, deci operaia de apucare va fi rapid. c. Eliberarea OM se face rapid deoarece supapa unisens se deschide i permite un debit relativ mare. Soluia se aplic, n general, la ventuze cu diametre 20 ... 50 mm, care apuc OM neporoase.
Fig. 7.

www.piab.com

13

www.piab.com

- Piuli asigurare - Piuli reglaj poziie senzor de proximitate -Senzor de proximitate - Arc compresiune - Palpator - Corp - Ventuz - obiect prehensat

Fig. 8. n acelai scop se utilizeaz ventuze echipate cu senzor de proximitate [Sommer]. Sunt utile n cazul acionrii cu pompe de vacuum. Depresiunea este aplicat doar cnd toate ventuzele au luat contact corect cu obiectul/ele. Ventuze care integreaz supape normal nchise, acionate de o tij palpatoare. Sunt eliminate complet pierderile Fig. 9.
www.piab.com

14

2.3. VENTUZE
2.3.1. VENTUZE CARE IAU CONTACT CU OBIECTUL PREHENSAT Caracteristici generale: - dimensiuni uzuale 5 ... 125 mm; - presiune 0.8 bar vacuum; - material: neopren rezistent la ulei i la temperatur: -300 ... 120 0 C; silicon 200 0 C; a

c b

Fig. 10. (Sommer)

Sommer

Tipuri de ventuze utilizate


b. c. Ventuze gofrate cu seciune oval, exist un efect ridicare a obiectului la aciunea vacuumului, datorit deformrii ventuzei. Ventuze cu seciune inelar pentru obiecte cu guri strpunse, piesa central este adaptabil la diverse diametre de guri ale OM.

15

d. Ventuzele cu perei gofrai permit compensri relativ mari de la poziia i orientarea obiectului prehensat

f. Ventuze cu elemente distaniere fa de obiect, mpiedic fenomenul de lipire i n consecin au o capacitate mrit de a prelua fore laterale.

e.Ventuzele cu arc permit o mai uoar adaptare la nlimea variabil a obiectului

Sommer

Sommer

16

Sommer

www.piab.com

h. Ventuze din dou materiale diferite, unul elastic n zona gofrat, altul rezistent la uzur (poliuretan), n zona de contact cu piesa. Se utilizeaz pentru piese care au abateri de form, inclusiv poroase.
www.piab.com

g. Ventuz cu mare , arc, articulaie sferic (150) pentru compensarea erorilor relativ mari de pozitie si orientare a OM

i. Ventuze nervurate, sunt destinate prehensrii tablelor plane sau ovale. Datorit curburii reduse, nervurilor au o durabilitate superioar. Coeficientul de frecare relativ mare asigur o fixare ferm n plan orizontal chiar i a tablelor care sunt unse

17

2.3.2. VENTUZE CARE NU IAU CONTACT CU OBIECTUL PREHENSAT

a b

Fig. 11. [Automax] Principiul de funcionare (fig. 11a), efect Bernoulli. Forele de prehensare sunt relativ mici (fig. 11c), aplicaiile curente fiind manipularea CD, DVD, circuite imprimate, geamuri foarte subiri, cofraje ou, foi de hrtie, obiecte uoare poroase, obiecte cu suprafee concave sau convexe ca produse de patiserie, textile (vezi brioche.mov, CD.mov).

18

Analiz multiatribut a principalelor tipuri de ventuze

[HES00]

19

2.3.3. VENTUZE MONTATE PE MODULE LINIARE


a
2 1 3

Sommer

Fig. 12. 1.Apucarea a diferite forme de de obiecte2.Inscripionarea mingiilor de tenis de mas: 1-conveior gravitaional; 2-manipulator cu 2 gr.mobilitate; 3-dispoz de inscripionat; 4-mpingtor. 3.Manipulare semifabricatelor obinute prin presare

20

Sistem urmrire video Soluia din fig. alturat este aplicat la apucarea unor obiecte cu suprafee plane prehensate care au un plan de simetrie vertical. Obiectele sunt aezate pe o band transportoare rapid, avnd orientri aleatoare. Un sistem video identific orientarea unui obiect multiprehensorul este rotit i microcilindrul coboar rapid ventuza care apuc obiectul, dup care este ridicat rapid n poziia de ateptare. Procedura este repetat pn cnd toate ventuzele au apucat cte un obiect, dup care robotul deplaseaz multiprehensorul n dreptul unui cofraj (sau un blister dac aplicaia este n industria farmaceutic) i elibereaz simultan obiectele care toate au orientarea corect. Soluia este foarte productiv deoarece timpul de deplasare la i de la cofraj la band este de cinci ori mai mic dect n cazul cnd s-ar lucra cu un monoprehensor. Fig. 12.b[HES00]

21

2.4. PREHENSOARE VACUUMATICE MODULARE


2.4.1. STRUCTURA

a. Structura de baz format din tuburi Al. b. Elemente de mbinare tip brar, n figur este reprezentat doar un tip. c. Intrefa pentru endefector, montare rapid manual, sau pentru montare automat. d. Interfaa prehensor-robot. Sistemul permite montarea i a prehensoarelor
d Fig. 13. [DE-STA-CO]

mecanice.

22

Fig. 14. [DE-STA-CO]

23

2.5. EXEMPLE DE APLICAII ALE PREHENSRII VACUUMATICE

Fig. 15.

Manipularea tablelor pe o linie de transfer unde se execut operaii de tanare

www.piab.com

www.piab.com

Fig. 16.

Fig. 17.

Unitate flexibil de ambutisare prin vacuum. Datorit formei diferite a OM semifabricat, pies ambutisat se utilizeaz 2 RI cu prehensoare specifice

Operaii de pick&place la asamblarea capotelor 24

Fig. 18.

Fig. 19.

Fig. 20.

Manipularea geamurilor

mpachetarea blisterelor

Umplere saci

Fig. 21. Fig. 22.

Paletizare

Manipulri n industria cartoanelor

25
www.piab.com

Fig. 23.

Linie de mpachetare a unor obiecte de dimensiuni mici n cofraje, ridicate cu ajutorul ventuzelor, RIPar Dela cu ghidarea vizual tip IRB 340 [ABB]. 26

3. PREHENSOARE MAGNETICE 3.1. Specificaii, avantaje, dezavantaje


Prehensoarele magnetice (PMa) sunt prehensoare unilaterale (apuc piesa pe o singur parte), care utilizeaz fora de atracie magnetic ca for de prehensare. Fora de prehensare este generat de magnei permaneni sau electromagnei.

PMa cu magnei permaneni exercit o for de atracie permanent, n consecin necesit, n faza de desprindere, un dispozitiv suplimentar de ndeprtare a OM de magnei. De obicei se utilizeaz un dispozitiv mecanic cu acionare pneumatic, care dei relativ uor mrete masa sistemului de prehensare (fig. 8).

Fig. 24. Dispozitiv mecanic de desprindere

n cazul PMa cu electromagnei desprinderea OM se face fie prin ntreruperea curentului de alimentare, fie prin alimentarea cu un curent alternativ de tensiune sczut (rol i de demagnetizare). Condiii impuse suprafeelor OM prehensate magnetic: - OM de natur feromagnetic; - suprafeele OM trebuie s fie plane, n limite mai strnse dect in cazul prehensrii cu vacuum. - absena impuritilor de natur mecanic, lichide pe suprafeele prehensat; - limitri ale temperaturii suprafeelor prehensate, sub 5000 C pentru prehensoare cu magneti permaneni, 27 sub 600 C pentru prehensoare electromagnetice, n absena unui sistem de rcire.

Avantajele prehensrii magnetice: - comparativ cu prehensoarele vacuumatice (PV), PMa sunt mai rapide i dezvolt o for de prehensare specific mai mare; - PMa cu electromagnei sunt uor controlabile comparativ cu PV; - PMa cu electromagnei pot ndeprta magnetismul rezidual prin inversarea polaritii; - pot apuca piese cu guri strpunse; - pot apuca simultan un teanc de table din materiale feromagnetice; - construcie simpl; - fiabilitate mult mai mare dect a prehensrii vacuumatice; - siguran mare n funcionare i posibilitatea de prehensare a unor obiecte magnetice cu temperaturi relativ mari, utilizare n medii explozive, pentru PMa cu magnei permaneni; - alimentare uoar cu energie, energie mai ieftin dect n cazul PV care lucreaz cu efect Venturi; Dezavantajele prehensrii magnetice: - mase mai mari ale sistemelor de prehensare magnetic, comparativ cu cele vacuumatice; - magnetismul remanent indus OM cu magnei permaneni; - necesitatea curirii suprafeelor de prehensare i a suprafeei active a PV cu magnei permaneni de achii feromagnetice; - necesitatea unor dispozitive de desprindere a OM, mai ales pentru PMa cu magnei permaneni; - imposibilitatea prehensrii individuale a tablelor stocate n vraf; - pierderea forei de prehensare la cderea curentului electric, n cazul PMa cu electromagnei; 28 - sensibilitatea la fore laterale aplicate obiectului prehensat.

3.2. Exemple de prehensoare magnetice


???? Actionarea: Cilindru pneumatic cu simplu efect

3.2.1
www.techno-sommer.com
Flansa

Prehensorul este intotdeauna pregatit sa actioneze Presiunea este aplicata pentru a elibera piesa

Magnet permanent

Suprafata activa

29

3.2.2

Magnetic gripper series SGM


[Schmalz, http://us.schmalz.com ]

F=35 - 290 N M= 130 - 715 grame Diametru= 30-70mm Magnei permaneni Inel pentru mrirea forei de frecare pe direcie transversal Desprindere mecanic prin intermediul aerului comprimat sau a vacuumului prin ridicarea/coborrea magnetului permanent

Cupl sferic

30

31

3.2.3

www.goudsmit-magnetics.nl

Prehensoarele magnetice se utilizeaz, n general, pentru prinderea tablelor feroase cu grosimi mai mici de 4mm 32

Prehensoare magnetice cu ventuze MagVacu gripper

Avantajele prehensrii duble


www.goudsmit www.goudsmit-magnetics.nl

magnetice i vacuumatice

- For de prehensare majorat. - Se pot manipula piese solicitate la fore de inerie transverale mai mari, robotul se poate mica mai rapid n consecin scad timpii auxiliari de manipulare. - Siguran n exploatare. - Pot prinde piese feroase/neferoase. - Pot apuca n siguran doar o pies. tabl dintr-un teanc (piesa este apucat vacuumatic i dup ridicarea deasupra teancului de table este activat prehensarea magnetic).

3.2.4

MAGNOS Magnetic Gripper

PREHENSOR CU MAGNEI PERMANENI I ELECTROMAGNEI


(Permanent-Electro Magnets)

[Schunk, www.schunk.de]

34

Cumul de cmpuri n exterior


3 4 www.pascaleng.co.jp 1

Anulare de cmpuri n exterior

1 - bobin 2 magnet permanent NdFeB 3 - magnet permanent polarizabil tip AlNiCo 4 - pol magnetic 5 fluxul magnetic 6 piesa fixat magnetic

Magnetul AlNiCo este utilizat ca i comutator de cmp magnetic ON/OFF. (timp de polarizare aprox. 0,5 sec cu un curent 210V/10A; 360V/30A)

35

Magneii AlNiCo au n compoziie: fier, aluminiu, nichel i cobalt, uneori cupru i titan (812% Al, 1526% Ni, 524% Co, max. 6% Cu, max. 1% Ti ). Ei sunt mai puternici dect magneii ceramici i pot fi polarizai prin impuls electromagnetic n aproximativ 0,5 sec la temperatura mediului ambiant !.

35

Legea lui Bernoulli

Anexa 1

36

37

Tub Venturi

Efect Venturi

Vezi i aplicaia VacuCalculator_de.exe 38

CONDIII IMPUSE PREHENSOARELOR MECANICE


- mas minim pentru a se maximiza capacitatea de ncrcare a RI, pentru a se permite acceleraii maxime i cicluri de timp mici (materiale frecvent folosite: aliaje de Al, n ultimul timp mat. compozite); - dimensiuni minime relativ la dimensiunile corpului prehensat; - adaptabilitate mare la dimensiunile obiectelor prin reglaje discrete sau continue ale mecanismului de prehensiune, sau prin elemente amovibile; - rigiditate suficient pentru a conserva precizia RI i a reduce vibraiile; - sisteme de asigurare la cderea sursei de energie dac eliberarea accidental a obiectului manipulat ar produce pagube (sisteme de autoblocare); - centrul de mas al obiectului ct mai puin excentric fa de cel al prehensorului pentru a reduce efectele momentelor forelor masice, centrul de mas trebuie s se afle ntre punctele de contact cu bacurile; - la prehensoarele sincrone precizie independent sau puin dependent de variaiile dimensionale ale suprafeelor prehensate; - preh. trebuie s aib cel puin aceeai precizie ca i mec. de ghidare a RI (curent 0.05 mm); - fiabilitate ridicat, de exemplu un prehensor utilizat n operaii de asamblare trebuie s efectueze circa un milion de cicluri pe perioada exploatrii; - acionarea mecanismului de prehensiune trebuie s fie rapid, s aib mas mic i relativ ieftin. Din aceste motive cea mai popular este acionarea pneumatic. Din considerente de mediu curat rar se utilizeaz acionarea hidraulic. Un potenial apreciabil de dezvoltare l are acionarea electric 1 (controlabilitate mare, actualmente gabarite mai mari dect cele pneumatice i costuri ridicate)

PREHENSOARE BIDACTILE

Fig. 8. Schemele cinematice ale unora dintre cele mai utilizate PMe bidactile, simetrice

PREHENSOR BIDACTIL, PARALEL I SINCRON


Pistoanele sunt acionate pneumatic, asigur fora de strngere exercitat de bacuri

Schema unui prehensor bidactil, paralel i sincron (www.grippers.com) - precizie 0,025 mm; - fort strngere 150 ... 450 N; - ungere pe via; - acionare pneumatic.
urubul stnga-dreapta asigur sincronizarea deplasrilor celor dou degete pe toat cursa.

Fig. 9.

Fig. 10.

PREHENSOR BIDACTIL, UNIVERSAL, PARALEL I SINCRON


(mecanism cu pan dubl bilateral), (PGN-**, WWW.SCHUNK.DE)

Ghidaje portbacuri

Portbac

Suport senzor

Fig. 11.
c

Pan dubl bilateral Corp Piston

Alezaj centrare

(vezi fisier png_Plus.mpg si rota.avi din subdirectorul \__video\Preh mecanice Schunk )

PREHENSOR BIDACTIL, UNIVERSAL, PARALEL I SINCRON


(mecanism cu cremalier-pinion-cremalir)

Fig. 12.

PREHENSOR BIDACTIL, UNIVERSAL, PARALEL I SINCRON, CURSE MARI


(mecanism de sincronizare pinion-cremalir)
a

Fig. 13.

www.techno-sommer.com

Se utilizeaz dou motoare pneumatice cu dublu efect, sincronizate prin intermediul unui mecanism cu pinion cremalier. Prehensorul este universal (strnge pe interior i pe exterior)

PREHENSOR BIDACTIL, UNGHIULAR I SINCRON


(mecanism prghie oscilant), (DWG-**, WWW.SCHUNK.DE)
Bol Bra portbac Arc compresiune

a
Suport tip colier pt. senzor de proximitate

cam

c
Pistonul motorului pneumatic cu simplu efect Senzor de proximitate

Corp prehensor

Alezaj centrare

Fig. 14. Acionare pneumatic p = 4.5 ... 6.5 bar. Cursa unghiular a fiecrui bac c= 0 ... 180 0. Reglare curs unghiular prin intermediul camelor i a senzorilor de proximitate.
(vezi fisier gwb.avi din subdirectorul \__video\Preh mecanice Schunk )

PREHENSOR BIDACTIL, UNGHIULAR I SINCRON


(mecanism prghie oscilant), (PWG-**, www.schunk.de)

Prghie portbac

a
Elenent contact

Arc compresiune

Element de contol curs

Suport senzor de proximitate

Corp

Piston oval

Fig. 15.

Flan

MINIPREHENSOR BIDACTIL UNGHIULAR, SINCRON

a. Fig. 16. b.

Strngere sub aciunea aerului comprimat, desfacere prin arc Strngere sub aciunea arcului, siguran n exploatare dac se ntrerupe sursa de aer comprimat. 10

ELEMENTE DE MODELARE
PRECIZIA DE PREHENSARE - precizia structural a prehensrii - OM are abateri relativ mari, mecanismul de prehensare i bacurile nu sunt afectate de erori; - precizia constructiv a prehensarii - OM are abateri relativ mici, sunt semnificative erorile care afecteaz mecanismul de prehensare i bacurile.
Aplicatie: calculul precizie structurale a unui prehensor bidactil, simetric, cu bacuri (fig.27 )

Fig.27. Precizia structurala a unui prehensor bidactil, simetric, cu bacuri

11

ELEMENTE DE CINETOSTATICA PREHENSIUNII Forma caracteristicii statice a mecanismului de prehensiune. Caracteristica static: dependena raportului dintre fora de prehensiune i fora motoare (iF) funcie de deplasarea elementului motor (s), iF=iF(s). Pentru o caracteristic static constant (fig. 28.2) se menine o for de prehensare constant, indiferent de dimensiunea OM (cursa elementului motor), dac motorul are o caracteristic constant. Prehensorul din fig. 28.3 are o caracteristic static ascendent, motorul cu o caract. constant. Deci PMe va dezvolta fore de prehensare proporionale cu diametrul OM. Cum este de presupus ca OM cu diametru mai mare sunt si mai grele, caracteristica este avantajoas.
12

Fig. 28. Exemple de caracteristici statice

MODULE DE COMPLIAN
1. MODUL DE COMPLIAN SOMMER

Fig. 44. Principiul compensrii realizat printr-un modul de complian. (SOMMER Automatic GmbH)

Se noteaz cu: comanda A se centreaz prehensorul fa de flana ultimului element al mecanismului de ghidare a robotului, prin B poziia de centrare este conservat (compensatorul este blocat). Acionrile pentru micrile A i B sunt pneumatice prin micromotoare liniare i frne. 1. Prehensorul are bacurile plasate asimetric fa de piesa pe care trebuie s o apuce. Prehensorul este centric fa de flan (A i B este inactive, acioneaz doar arcurile). 2. Intr n aciune bacurile prehensorului, acesta se deplaseaz relativ la flan prin modulul de complian i strnge obiectul. Intr n aciune comanda B pentru a nu se fora extragerea obiectului. 3. Piesa este extras fr s apar fore transversale. 13 4. Dac este necesar recentrarea prehensorului se ridic blocajul i acioneaz comanda A.

2. MODUL DE COMPLIAN ATI


ATI International Automation, www.ati-ia.com

Modulele de complian ATI utilizeaz principiul unui singur centru de complian (RCC-Remote Compliance Center). Centrul de complian este punctul din spaiu n care o for de contact va cauza o translaie fr rotaie sau torsiune i un cuplu va cauza o torsiune fr translaie. Cnd centrul de complian este lng punctul de contact ntre bolul prehensat i alezajul n care se insereaz axa bolului se va alinia cu axa alezajului.

14

Clic pentru ansamblu explodat

Elementele eseniale ale modulului de complian tip RCC sunt cele dou flane de fixare pe flana terminal a RI i pe flana prehensorului ntre care sunt intercalate 3, 6 sau 12 elemente elastice a cror axe se ntlnesc n vrful unui con (centrul de complian). Evident c la creterea numrului de elemente elastice crete i rigiditatea ansamblului. Modulul are o rigiditate axial apreciabil i o rigiditate lateral mic. Opional mai poate conine un sistem de blocare acionat pneumatic, care are rolul de a reduce vibraiile datorate forelor de inerie i de a proteja elementele elastice de deformaii nefuncionale. Tot opional se mai poate instala un sistem senzorial care monitorizeaz strile de funcionare ale modulului dotat cu sistem de blocare. 15
salt

16

Alegerea modului de complian 1. Compararea dezaxrii ansamblului cu capacitatea de compensare a modulului: -pas1: determinare dezaxare n cazul cel mai defavorabil: -a. Precizia cu care RIA poziioneaz piesa A -b. Precizia cu care este poziionat piesa B. -c. Precizia de poziionare a prehensorului. -d. Precizia de poziionare a alezajului fa de sistemul de referin al piesei B. -e. Precizia de repetabilitate a modulului de complian lucrnd n poziie vertical 0.002 ( 0,0508 mm). -Se nsumeaz valorile a...e. -pas2: determinare jocul total: -a. Mrimea teiturii piesei A. -b. Mrimea teiturii piesei B. -c. Calcul joc n cel mai dezavantajos caz a ajustajului bol-alezaj.

-Se nsumeaz valorile a...c.


- Este necesar un modul de complian cnd dezaxarea este mai mare dect jocul (valoarea calculat la pasul 1 este mai mare dect valoarea c calculat la pasul 2). - Jocul total trebuie s fie mai mare dect dezaxarea, dac nu este ndeplinit condiia mrii teirile pieselor A i/sau B. - Selectai un modul de complian care s permit o dezaxare mai mare dect dezaxarea ansamblului. Dac modulul nu lucreaz vertical masa prii inferioare i prehensorul cu piesa genereaz o sgeat care 17 trebuie luat n considerare.

2. Calculul centrului de complian (CC). Se calculeaz distana L de la flana inferioar la punctul iniial de contact al piesei de inserat. Selectai un model de modul de complian care c fie situat la peste 30% din L. Este mai bine s avem un CC mai jos dect punctul de inserie dect mai sus. 3. Calculul capacitii de ncrcare. Dac modulul de complian lucreaz vertical este solicitat la greutatea prehensorului i a piesei apucate. Este necesar o capacitate de compresie mrit dac ajustajul are jocuri mici. O utilizare a sistemului de blocare este benefic pentru buna funcionare a modulului.
,

4. Minimaizarea forei de inserie Calcularea forei maxime de inserie rezult din produsul dezaxrii cu rigiditatea lateral a modulului de complian. Se recomand s se mininimizeze rigiditatea modulului cnd se monteaz piese uoare sau delicate. 18

Sistemul de blocare

Sistemul de blocare este acionat de ctre un motor pneumatic liniar care trage placa inferioar spre cea superioar astfel nct placa intermediar centreaz precis pe bolurile de protecie la suprasarcin, deci se obine o poziionare i orientare precis a obiectului apucat de prehensor fa de sistemul de referin al robotului. n aceast stare modulul de complian devine un rigid pe direcie lateral. Monitorizarea sistemului de blocare se face prin intermediul unui senzor de proximitate i a unui urub-piuli montat n placa intermediar.
19

3. MODULE DE COMPLIAN SOMMER

Fig. 47.

20

MODULE DE PROTECIE LA SUPRASARCINI, COLIZIUNI


1. MODULUL ROBOHAND
Modulul de protecie la suprasarcini, coliziuni funcioneaz n urmtoarele etape: - n modul normal de lucru presiunea aerului comprimat menine n anumite limite cele dou corpuri ale modului n poziie normal (configuraia a n figura alturat). - n momentul coliziunii endefectorului cu un obiect sistemul senzorial detecteaz poziia necentric a corpului inferior i trimite un semnal la controlerul RI. - Controlerul comand eliminarea instantanee a aerului comprimat din incinta corpului superior, n consecin endefectorul se poate mica liber n anumite limite, i simultan nceteaz micarea elementelor mecanismului de ghidare a RI simultan cu aciunea frnelor din cuplele LG. - Endefectorul este repoziionat manual i senzorul comand reintroducerea presiunii n modul i astfel endefectorul este readus n pozi 21 ia antecoliziune.

Fig. 48. Schema funcionrii modului anticoliziune (Robohand Inc)

2. PROTECTOR TM- Dispozitiv de protecie a roboilor la coliziuni Tip SR-**, ATI International Automation, www.ati-ia.com
a b c

Fig.49. Tipuri de coliziuni: a.unghiular; b. compresiv; c. torsional

Interfaa cu flana terminal a mec. de ghidare a RI Conector Brad Harison

Sistemul permite resetarea automat dup coliziune (reconstituire cu o precizie 0.02mm) i ndeprtarea cauzei coliziunii, astfel c operatorul uman nu este nevoit s intre n spaiul de lucru al RI. Protector este compliant pe toate cele trei axele X, Y, Z i permite resetarea automat dac rotaia torsional nu depete 20...250. ocul coliziunii este absorbit prin intermediul aerului comprimat. Energia absorbit este redirecionat ulterior pentru resetatea sistemului. Sensibilitatea sistemului al coliziuni este reglabil. Implicit Protector reacioneaz la o deplasare axial de 0.5 mm.
SR-45

Interfaa cu flana endefectorului

Fig. 50.

22 Fig. 51.

urub de reglare a sensibilitii

Bloc de conectare

Piston absorbitor de ocuri Loca pentru arc adiional (arcul este utilizat doar pentru coliziunu slabe, aerul pentru coliziuni puternice) Senzor normal nchis

Cam Sfer Corp inferior

Fig. 52.

23

www.steinbockus.com

Tudor Punescu 13.1

RPTCM

BIBLIOGRAFIE

BIBLIOGRAFIE
[BAB96] Babeu T. Logistic industrial. Universitatea
Politehnica Timioara, 1996. [CAL97] Calefariu G a. Automatizarea sistemelor de producie. Univ. Transilvania din Braov, 1997. [CRI95] Cristea L. Automate de control i de servire. Univ. Transilvania din Braov, 1995. [CRI88] Crian I a. Sisteme de montaj cu roboi i manipulatoare. Editura Tehnic,Bucureti, 1988. [DOR88] Dorin A. Enciu G. Robocarele sistemelor flexibile de fabricaie. TCMM nr. 4, Editura Tehnic, Bucureti, 1988. [OLI89] Pascal Olivier. A perirobotique dassemblage.25. Hermes.1989. [PAU98] Punescu T. Celule flexibile de prelucrare. Modelare, simulare si optimizare. Ed. Univ. Transilvania din Brasov, 1998. [TUA04] Tuan Le-Anh, M.B.M. De Koster. A Review Of Design And Control Of Automated Guided Vehicle Systems. Erasmus Research Institute of Management (ERIM), 2004.

www.automatedconcepts.com www.denso-wave.com www.mobilerobots.com www.midaco-corp.com www.bookitek.co.kr www.delmia.co.uk www.agvp.com www.egeminusa.com www.agvsystems.com www.amerden.com www.fmcsgms.com www.pmh-co.com www.steinbokus.com www.indumat.de www.jervisbwebb.com www.skilledrobots.com www.coreconagvs.com

AVANTAJELE UTILIZRII ROBOCARELOR


Avantajele utilizrii robocarelor n comparaie cu metodele clasice de transfer lung i manipulare a obiectelor paletizate, pachetizate sunt: - reducerea costului manoperei i a altor costuri asociate: un robocar poate lucra 3 schimburi/zi, astfel fcndu-se economii de salarizare a cel puin 3 operatori umani; - creterea productivitii; - micorarea pierderilor datorate manipulrii incorecte: un robocar se poate poziiona fa de int cu o precizie de 1 cm, precizie mai mare dect cea realizat prin intermediul crucioarelor cu furc conduse manual; - creterea siguranei pentru operatorii umani: deoarece n zonele unde se opereaz cu mase mari se reduce prezena uman direct, n plus robocarele fiind dotate cu sisteme de senzori pentru detectarea coliziunilor, se reduc accidentele de munc i costurile sociale derivate din acestea; - creterea flexibilitii: comparativ cu transferul prin conveioare, traiectoria robocarelor poate fi uor modificat, se pot efectua optimizri ale acesteia, n plus suprafaa ocupat la sol se reduce substanial. 4

ASPECTE ECONOMICE ALE UTILIZRII ROBOCARELOR (AMERDEN Inc ):


- Costul unui robocar: un robocar tip furc cost aprox. 75000$, iar cu instalare, software i restul subsistemelor auxiliare, investiia se ridic la 150000$/robocar. - Durata de via a unui sistem de robocare este de 10 ... 20 ani. - Recuperarea investiiei se face, de regul, n 2 ... 5 ani (vezi graficul de mai jos). Comparativ cu o investiie pentru un sistem bazat pe crucioare de manipulare conduse de operatori umani, un sistem de robocare are asociate urmtoarele costuri (Steinbock): - majorare investiie 400%; - costuri cu manopera 5%; - costuri cu ntreinerea 200%; - pierderi datorate deteriorrii obiectelor manipulate 5%;

Un schimb
Investitia

Dou schimburi
Investitia

Trei schimburi
Investitia

ani

ani

ani

CALCULUL NUMRULUI DE ROBOCARE

N t + n=

D vk s 60

N este numrul total de transferuri efectuate ntr-o zi. t [min] este timpul necesar unui transfer scurt (ncetinire, livrare/preluare obiect transportat, ndeprtare de postul de lucru). D [m] distana total parcurs pentru transferuri lungi ntr-o zi. v [m/min] viteza medie a robocarului, n general v=0.85 vmax, valori uzuale v=1 m/sec. k factor de pierdere datorat aglomeraiei de trafic, schimbare baterii etc. s [h] este durata de lucru ntr-o zi, s=8, 16 sau 24 h.

DINAMICA DEZVOLTRII SISTEMELOR DE ROBOCARE


- Primele sisteme de robocare au intrat n exploatare industrial n anii 50, cu aplicaii simple de tractare a unor crucioare. - n faza iniial se utilizau sisteme de ghidare cu suport continuu: ghidare prin fir i prin band reflectorizant. - Pe la mijlocul anilor 80 a nceput s se utilizeze ghidarea cu laser, iar prin anii 95 ghidarea inerial. - n ultimii ani s-a experimentat i implementarea sistemelor de vedere artificial. - Actualmente sistemele de robocare includ subsisteme de management al traficului, mijloace de comunicare interrobocare i cu serverul central (comunicare radio FM), managementul sistemului. - Direciile principale de dezvoltare sunt: mrire a flexibilitii i a autonomie a robocarului (sisteme de conducere descentralizate), bazate pe senzori evoluai i software performant care s includ elemente de inteligen artificial. 6

Rolul robocarelor (abreviate n englez AGV- Automated Guided Vehicle, n prezentul document RC) este de transfer lung a obiectelor individuale, paletizate sau pachetizate n sisteme automatizate de fabricaie i de transfer scurt la / de la posturile de lucru, magazine, depozite de obiecte.

Subsistemele principale unui robocar (considerat ca individualitate): - 1. Subsistemul mecanic, din care eseniale sunt: - subsistemul de locomoie, n marea majoritate a cazurilor locomoie pe roi, Vmax=1.5 m/s; - subsistemul de transfer scurt; - 2. Subsistemul energetic, n general baterii plasate pe robocar (24V, 48V), care asigur o autonomie pe durata unui schimb (8 ... 12 h), unele RC i pot rencrca sau schimba automat bateriile; - 3. Subsistemul senzorial: senzori exteroceptivi standard sunt cei de ghidare a RC i de coliziune. - 4. Subsistemul de conducere; - 5. Subsistemul de comunicare cu: server-ul sistemului de fabricaie, ntre RC, cu operatorul uman. 7

Sistemele de robocare (AGVS-Automated Guided Vehicle Systems) sunt compuse din: robocare, sistemul de ghidare, staii de ncrcare/schimbare a bateriilor, sistemul de control a traficului, sistemul de comunicare, sistemul de programare

FUNCIILE PRINCIPALE ALE SISTEMELOR DE ROBOCARE

- Navigare i ghidare: ghidare cu suport continuu (prin fir, prin band reflectorizant), ghidare cu suport discret (fr fir: inerial, laser), pentru amnunte vezi subcapitolul Ghidarea RC. - Planificarea traiectoriei: capacitatea de a lua decizii astfel nct inta s fie atins pe baza unor criterii de optimizare. - Managementul traficului: capacitatea de a evita coliziunile cu alte RC, fluidizarea traficului etc. n mod dinamic. - Transferul de ncrcare/descrcare: manual: cuplare/decuplare crucioare trase de un RC remorcher, plasarea manual a obiectelor pe platforma RC, plasarea automat pe baz de moto-ci de rulare, lanuri, curele; pe baz unor furci. - Managementul sistemului: centralizat sau hibrid. 8 monitorizarea sistemului, conducerea descentralizat a RC-urilor,

ARHITECTURI ALE ROBOCARELOR

CLIC PE IMAGINE

ROBOCARE TIP FURC

ROBOCARE TIP PLATFORM

ROBOCARE TIP REMORCHER

ROBOCARE DEDICATE I 9 ROBOCARE ECHIPATE CU BRA ROBOT

ROBOCARE TIP FURC


Modul de control Scaner laser Averizoare optice, sonore Giroscop Calculator de bord Panel de control Scaner laser anticoli anticoliziune Dsp. pt. ncrcare baterii Dispozitive anticoliziune Steinbock Senzor magnetic Terminal pt. diagnostic

10

Senzor ultrasonic

Joystick

RC tip furc sunt echipate cu un elevator care are ca endefector o furc reglabil ca deschidere. Uzual, mecanismul de ridicare/coborre este de tip pinion-lan, sau cu cablu. Micarea de avans/retragere a furcii se poate face prin sistemul de locomoie a robocarului (fig. a) sau printr-un mecanism de translaie (fig. b). RC tip furc pot aciona frontal (fig. a, b) sau lateral (fig.d), mobilitate util mai ales dac RC furc efectuez operaii de servire pe culoare nguste, unde nu este posibil poziionarea frontal (vezi cazul depozitelor fig. e).

11 b

ed RC tip furc cu aciune lateral relativ la direcia de deplasare 12

RC furc cu contragreutate (Counterbalance Type AGV )

RC furc cu picioare de stabilizare

RC cu mecanism de rotire a furcii

i f g h

Pentru mrirea manevrabilitii, i micorarea spaiului necesar manipulrii, se utilizeaz mecanisme de translaie orizontal i rotire a furcii dup o ax vertical (fig. h i i). O comparaie ntre spaiile de lucru 13 necesare pentru trei arhitecturi de RC furc evideniaz avantajul net al RC cu furc rotitoare.

SISTEME MULTIFURC

www.amerden.com

RC cu dou furci pe orizontal

RC cu dou furci pe vertical

14

ROBOCAR TIP PLATFORM

www.amerden.com

RC PLATFORM DE BAZ (doar cu sistem de locomoie)

www.jervisbwebb.com

RC tip platform, cu capacitate mic de ncrcate (100 ... 200 Kg)

RC tip platform joase, se utilizeaz n servicii industriale sau spitale, pot fi echipate cu platforme ridicabile sau tip conveior cu aciune lateral. 15

www.jervisbwebb.com

Exemplu de RC platform, conceput modular, care cu diverse echipri poate fi folosit ca RC de transfer, platform de asamblare, RC remorcher (vezi i slide-ul urmtor)

16

a b

RC SmartCart tip remorcher standard

RC SmsrtCart platform standard

www.jervisbwebb.com

Concepia modular a robocarului SmartCart: a. Componentele RC tip remorcher. b. Componentele RC tip platform de baz. c. Componentele asiului cu dimensiuni reglabile. Pe aceste structuri se pot ataa alte module cu funciile: - detector de suprancrcare; - dispozitiv de rencrcare a bateriilor; - interfa tip conveior cu role; - dispozitiv pentru manevrare manual. asiul extensibil al RC SmartCart

17

RC cu platform ridicabil

18

RC platform cu acces bilateral, pentru operare cu conveioare Transferul scurt ntre RC i conveior se efectueaz prin intermediul unui mecanism de translaie bisens, cu care poate fi echipat robocarul sau conveiorul.

RC platform dubl cu acces unilateral pentru operare cu conveioare

19

ROBOCAR TIP REMORCHER

Robocar-remorcher utilizat n depozite potale

Robocar-remorcher de containere

Capacitatea de remorcare a RC este n general de 4 ... 20 t.

20

ROBOCARE DEDICATE

RC dedicate transferului obiectelor cilindrice grele (role de hrtie, butoaie), cu manipulare lateral 21

RC pentru transferul produselor chimice RC pentru role de tabl cu mase mari

22
RC curier postal

ROBOCARE ECHIPATE CU BRA ROBOT


www.denso-wave.com

23

SISTEMUL DE LOCOMIIE

[CRI88]

RC a, b, c de pe prima coloan sunt dotate cu una sau dou roi de propulsie-dirijare. Cea mai simpl soluie este reprezentat n fig. a : o roat de unic de traciune - dirijare i dou roi libere. n fig. B roile neantrenate sunt legate cinematic. RC tip c relizeaz propulsia-dirijarea prin dou roi, la care se adaug dou roi libere. RC d, e separ propulsia de dirijare pe roi diferite [CRI88]. 24

GHIDAREA ROBOCARELOR
METODE DE GHIDARE
Actualmente se utilizeaz urmtoarele tipuri de ghidare a robocarelor: prin fir, optic, inerial, laser i bazat pe vedere 3D. Ghidrile pe ci de rulare tip in sunt depite datorit dificultilor de modificare a traiectoriilor i a ocuprii unei suprafee apreciabile la sol. Ghidarea prin fir este cea mai frecvent aplicat, dac calea RC rmne invariabil pe o perioad mai lung de timp. A fost primul tip de ghidare aplicat la RC. Prin firul ngropat n podea trece curent alternativ (canal la adncime 18-20mm i lime 5 mm, tiat cu utilaje speciale). Firele sunt alimentate la diferite frecvene: 7-15 KHz pentru ca RC s poat alege un traseu la jonciunea ntre trasee. Mai rar se utilizeaz o band magnetic lipit de podea, sistemul este mai ieftin dar riscurile de deteriorare sunt mai mari. Se poate efectua o bun dirijare deoarece intensitatea cmpului scade puternic cu distana. Senzorul este format din dou bobine plasate de o parte i alta a firului. Cmpul variabil induce curent n bobine. Diferena de tensiune, filtrat i amplificat
www.agvp.com

GHIDAREA PRIN FIR

permite o dirijare precis a RC. Dac RC este centrat pe fir tensiunile sunt egale, deci diferena este zero. La devieri de la traiectorie apar diferene de tensiune.

25

www.agvp.com

Canalele pot cuprinde mai multe fire, fiecare alimentate separat i lucrnd cu frecvene diferite (1 ... 4 ). Acestea sunt izolate de exterior prin inserarea n partea superioar a canalului a unuia sau a dou straturi. Datorit progreselor nregistrate n sistemul senzorial exteroceptiv i a softului de comand, nu se introduc fire de ghidare i la poriunile curbe ale traiectoriei (distane de cteva zeci de cm), fapt ce simplific mult operaia de tiere a canalelor. Numeroase RC sunt dotate cu mai multe antene: - o antena pentru detectarea devierii de la traiectoria firului; - o antena plasata perpendicular pe prima, pentru detectarea firelor perpendiculare pe cel al traiectoriei principale; - o antena suplimentara pentru RC care se pot deplasa in doua sensuri. Sistemele performante pot atinge o precizie de pozitionare de 3 mm.

26

GHIDAREA CU LASER

Scanerul laser

Element reflectorizant

(www.agvp.com)

Ghidarea prin laser asigur maximum flexibilitate de a precizie traiectoriei i RC,

comparativ cu celelalte metode

Scanerul laser n infrarou, invizibil i inofensiv pentru ochiul uman, este montat n partea superioar a RC (girofar). Acesta trebuie s aib o bun vizibilitate asupra elementelor reflectorizante plasate pe perei (n general sub forma unor cilindri reflectorizani). Raza rotitoare efectueaz 5 ... 20 scanri/sec i are btaie de maximum 30 m. Pentru o dirijare corect raza laser rotitoare trebuie s ating cel puin 3 trei elemente reflectorizante, ns media este de 5. Scanerul msoar dist. la elementele reflectorizante i prin calcul se deduc poziia i orientarea RC. Ghidarea laser a nceput 27 s fie exploatat prin anii 85.

GHIDAREA INERIAL
Ghidarea inerial utilizeaz

mici magnei ngropai n podea cu pas de aproximativ 5 ... 7.5 m. Acetia au rol de marcatori traiectoriei RC, puncte de referin. Costul instalrii este mult mai mic comparativ cu cel asociat unui fir ngropat i mai mic dect cel cu laser. Sistemul de control este mai ieftin n comparaie cu cel laser, ns precizia de poziionare este mai mic. Ca precizie ghidarea magnetic
www.agvp.com

ai

este inferioar ghidrii prin fir.

n scopul meninerii direciei corecte RP este dotat cu un giroscop cu o singur ax, care msoar acceleraiile Coriolis i le convertete n tensiuni proporional cu deviaia unghiular a robocarului. Feedback-ul: distana parcurs i orientarea RC se msoar prin senzorul asociat motorului unei roi propulsoare, respectiv prin senzorul instalat pe motorul roii de dirijare unghiular. Cu un senzor bazat pe efect Hall se msoar cmpul magnetic al magneilor ngropai n podea. Ghidarea inerial a nceput s fie exploatat industrial pe la mijlocul anilor 90. 28

GHIDAREA OPTIC

Sistemul necesit o surs de lumin i un set de fotocelule montate pe RC. La modificarea poziiei relativ la marcaj, variaia intensitii luminoase a luminii reflectate, convertit n tensiune, servete ca semnal pentru dirijare. Principiul este asemntor cu cel al ghidrii prin fir.
Schema de principiu a ghidrii optice

Ghidarea optic se bazeaz pe un marcaj reflectorizant vopsit pe podea (banda are o lime de aprox. 20 mm). Pentru a se elimina perturbaiile datorate luminii naturale se lucreaz n spectrul ultraviolet. Un avantaj ar fi preul de cost redus al marcrii i uurina modificrii lui. Dezavantajul principal este nesigurana lui n mediul industrial unde poate fi murdrit, ntrerupt etc. Se aplic mai rar doar n

Fotografie n ultraviolet n care sunt vizibile benzile de ghidare

seciile curate sau n medii neindustriale care ndeplinesc condiiile enumerate anterior. 29

GHIDAREA VIZUAL 3D
Sistemul de ghidare vizual 3D a RC este n faz de exploatare, primele RC demonstrative au fost fcute la finele anului 2004 (www.amerden.com). Conform specificaiilor de proiectare se ateapt s se obin precizii i fiabilitate comparabile cu cele obinute prin ghidare cu fir sau laser. Se preconizeaz simplificri substaniale ale proiectrii traseului AGV, o flexibilitate superioar n programarea RC. Ca hardware sistemul vizual 3D se bazeaz pe 4 camere video i un calculator de bord. Feed-back-ul vizual l elimin pe cel bazat pe odometru (dispozitiv pentru msurarea distanelor parcurse) care este relativ imprecis. Sistemul de navigaie vizual compar imaginile captate cu harta memorat, efectundu-se coreciile necesare.

REELE DE GHIDARE A ROBOCARELOR


Caracteristicile principale ale reelelor de ghidare a RC sunt concentrate n tabelul de mai jos [TUA04]:
Topologia reelei Convenional O singur bucl Tandem Nr. de ci paralele Una Mai multe Direcia de deplasare Unidirecional Bidirecional

30

Reeaua convenional: reeaua leag toate posturile de lucru, poate conine jonciuni, intersecii, scurtturi, robocarele se pot deplasa uni sau bidirecional. Sistemul unidirecional se aplic mai ales pentru hale de depozitare i centre de distribuie (vezi fig. de mai jos). Sistemul bidirecional permite o utilizare mai eficient a robocarelor, ns pentru o reea relativ complex de ci de deplasare i multe robocare problema controlului poate deveni foarte complicat. O rezolvare ar fi utilizarea cilor paralele (una pentru un sens, cealalt pentru sensul opus de deplasare), ns sistemul este scump i ocup i o suprafa majorat la sol. n concluzie sistemul bidirecional asociat reelelor convenionale se aplic doar dac probabilitatea de interferen a robocarelor este foarte mic.

31

Reea convenional cu ci unidirecionale

Obs. P i D abrevieri de la Pick-up and Delivery Stations

Reea convenional cu ci bidirecionale

32

Reeaua cu o bucl: robocarele se deplaseaz pe o singur bucl, fr rute alternative sau scurtturi. Uzual robocarele se deplaseaz unidirecional, n consecin controlul este simplu, ns pentru o aceeai aplicaie trebuie prevzute mai multe robocare dect n cazul reelei convenionale. Dei nu exis intersecii de traiectorii, datorit vitezelor diferite de deplasare a robocarelor, pot exista interferene. Reeaua tandem este segmentat n mai multe zone, n fiecare zon exist doar un robocar care se deplaseaz bidirecional, la capetele fiecrei zone se afl cte un depozit de transfer, astfel sunt eliminate total blocrile de trafic i interferenele ntre robocare.

33

Topologia reelei
Convenional

Avantaje
- Flexibilitate n alegerea rutei. - Optimizarea rutei pe baza criteriului distanei minime parcurse. - Toleran la defecte aprute pe cile de ghidare. - Control simplu. - Blocajele, congestionarea traficului, interferenele ntre robocare sunt mai reduse dect n cazul reelei convenionale.

Dezavantaje
- Control complicat. - Sunt posibile frecvente incidente de trafic. - Dificil de modificat /extins reeaua.

O singur bucl

- Flexibilitate redus a rutelor. - Toleran redus la defectarea reelei. - Sunt posibile interferene i blocri ale RC. - Este necesar o capacitate mai mare de transfer. - Traseele sunt relativ lungi. - Dificil de modificat/extins. -Trebuie prevzute depozite intermediare de transfer, - ntr-o zon poate exista numai un robocar. - Toleran redus la defectri. - Numr mai mare de manipulri ale fiecrui obiect transferat de robocare. - Timp mai lung de manipulare.

Tandem

- Nu exist congestionri sau blocri ale traficului. - Control simplu. - Reeau poate fi uor de extins. - Deplasri bidirecionale, care mresc eficiena utilizrii robocarelor.

34

Subsistemul senzorial: senzori exteroceptivi standard sunt cei de ghidare a RC i de coliziune. Pentru senzorii de ghidare vezi subcapitolul Ghidarea robocarelor.
Senzor laser

Senzor fotoelectric

Senzorii coliziune: - band deformabil (vezi barele de protecie a autovehiculelor rutiere); - senzori laser; - senzori fotoelectrici; - senzori ultrasonici, utilizai n scopul ocolirii obstacolelor, echipare mai puin frecvent.
Band deformabil

35

Band deformabil

Senzor laser

36

Schimbatorul automat de palete (SAPa) este format dintr-o platforma cu 1..3 grade de mobilitate, care este elementul intermediar de transfer, de obicei ntre PL i RC. SCHIMBATOARE AUTOMATE DE PALETE DISPOZITIV DE LUCRU (SAPa-dl) Dac RC manipuleaz PaDL, transferul de la RC la PL ( de obicei centru de prelucrare), sau de la magazinul local al PaDL la PL se face prin intermediul unor SAPa care sunt plasate frontal la PL. Acestea au, n general capacitate de stocare de dou PaDL i pot realiza mpingerea/tragerea PaDL pe/de pe masa PL.

Uzuale se folosesc dou tipuri de SAPa : 1. SAPa statice ca ansamblu relativ la PL, formate din doua module de stocare a cte o PaDL, poziionate lateral unul fa de altul, cu cinematica independent de manipulare a PaDL (fig. a); 2. SAPa mobile fa de PL, care n plus realizeaz i o rotire prin pivotare a celor dou module care sunt plasate unul n prelungirea celuilalt (fig. b). Necesit un singur punct de oprire a RC, dar au un spaiu de lucru relativ mare, n consecin sunt rar aplicate. 1

2 spaii de depozitare, turel rotitoare SAPaS

Dac nu se utilizeaz SAPa (fig. d) se produce o utilizare ineficient a PL, deoarece dup terminarea prelucrrii unui semifabricat, dac RC nu este disponibil s realizeze transferul PaDL, PL asteapt. n plus PL nu va putea funciona pe perioada n care RC duce piesa la De i aduce un nou semifabricat. Dac se utilizeaz un RCb sunt posibili timpi de ateptare de primul tip. Dac SFF este dotat cu RCc sau RCd ultima categorie de ateptri se elimin. Soluia curent este asocierea RCb-SAPaS sau SAPaR (fig. b). SAPaS/R joac rolul i de depozit tampon. La terminarea prelucrrii unui semifabricat, PaDL este plasat pe locul liber, iar de pe celalalt modul se preia o PaDL cu o piesa neprelucrat. Deci RC este degrevat de condiia de a fi la PL cnd se termin o prelucrare. Evident c pentru a nu se produce ateptri la urmatorul ciclu de prelucrare RC va trebui ca pe parcursul prelucrrii curente s realizeze transferul PaDL ntre SAPa i de De(PaDl). Asocierea RCc sau RCd cu SAPaS sau SAPaR poate scurta timpii de deplasare a RC in SFF, ns necesit RC mai scumpe, mai voluminoase decit RCb i in consecin cu o manevrabilitate mai redus. Varianta care confer o maxima autonomie funcionala PL este cea din figura a. Practic, se2elimin timpii de ateptare ai PL, timpi generai de nedisponibilitatea RC la solicitarea PL.

Centru de prelucrare, magazin carusel de PaDl, un modul SAPa-dl

SAPa-dl

RC

SCHIMBTOR AUTOMAT DE PALETE - timp de schimbare a unei palete cteva secunde; - capacitate ncrcare max. 3500Kg; - acionare servoelectric; - integrat complet cu orice MUCN doar prin dou funcii M.

[MID]

[MID]

SCHIMBTOR MANUAL DE PALETE - capacitate de ncrcare 900 Kg; - ci de rulare liniare; - construcie compact, picioare reglabile la nlime; - butoane duale pentru siguran operatorului;

SCHIMBATOR AUTOMAT DE PALETE INTEGRAT N UNITI FLEXIBILE DE PALETIZARE SISTEM AUTO STOCKER [HIR]

robocar

SAPa [HIR]

Sistemul este conceput ca modul care se plaseaz n proximitatea unei benzi transportoare. Lucreaz cu palete de la 400 x 300 pn la 800 x 600 mm, capacitatea maxim de ncrcare fiind 200 Kg, deci este destinat manipulrii pieselor de dimensiuni relativ mici. Transferul scurt i operaiile de paletizare/depaletizare a semifabricatelor sunt efectuate de ctre un robot SCARA sau cartezian. Datorit elevatorului intern SAPa ocup o suprafa mic. Se aplic curent n sisteme de asamblare, paletizare pentru piese turnate din mase plastice, 7 ncrcare/descrcare maini unelte.

Sistemele Flexibile de Fabricaie (SFF) sunt dedicate unor familii de semifabricate care pot conine relativ multe repere, a cror variabilitate de forma i de dimensiuni poate fi apreciabil. n consecin, apare necesitatea interfarii ntre semifabricat i Postul de Lucru (PL). Interfaa uzual este paleta, materializat sub urmtoarele forme: 1. Paleta dispozitiv de lucru (PaDL), care conine unul sau mai multe dispozitive de lucru, n general modulare. Placa de baz a PaDL are elemente pentru poziionare i fixare precis pe masa PL i elemente specifice pentru a fi manipulat, de obicei, de ctre robocar. 2. Paleta (Pa) are funcii de depozit mobil de stocare, decuplare sau compensare. 3. Paleta pentru transferul obiectelor pachetizate
8

n afar de purtatoare de piese Pa poate fi purtatoare i de informaii. Astfel Pa poate fi personalizat prin intermediul unui chip sau a unui cod de bare, care conin informaii codificate referitoare la reperul cu care este ncrcat, starea de prelucrare a acestuia etc.

Metode de apelare a programului

Se aplica dou principii diferite de pregtire a programului CN al PL: 1. Apelarea programului prin intermediul piesei paletizate (fig.a). Paleta n circulaie caut un PL liber, care are capacitatea de prelucrare a pieselor purtate. Testarea compatibilitii Pa(S) PL se realizeaz prin compararea codului Pa cu numrul de ordine al PL. n timpul manevrelor de ncrcare a Pa n zona PL calculatorul de conducere a fabricaiei (CCF) trimite la echipamentul CNC al PL programul aplicaiei. 2. Apelarea piesei prin program (fig. b). Programul CN de aplicaie este transferat n memoria echipamentului CNC al unui PL. Acesta din urm citete numerele de cod ale tuturor paletelor pe care le deplaseaz ST, le compar cu codul program memorat i dac coincid comand deplasarea Pa spre PL. Prima metoda permite o flexibilitate mai mare, ns datorit faptului c nu se poate predefini o asociere semifabricat-PL, anumite corecii nu pot fi efectuate de echipamentul CNC al PL, trebuind s fie memorate centralizat n CCF.

2.1. ROBOI PENTRU SERVIREA PRESELOR


Caracteristici ale procesului tehnologic i a manipulrii semifabricatelor prelucrate prin deformare la rece: - productivitate mare a executrii prelucrrii, mai ales pentru piese mici cu folosirea preselor rapide; - numrul de grade de mobilitate a manipulatorului sau RI care servete o pres este n general mai mic dect 6; - utilajele de presare a semifabricatelor de dimensiuni relativ mari sunt n general scumpe i complexe, deci procesul de servire trebuie s fie foarte rapid, pentru a nu diminua productivitatea presei; - extragerea semifabricatului din tan sau matri trebuie s se fac uor, aceasta trebuie echipat suplimentar cu senzori i alte subsisteme, comparativ cu servirea manual. 1 1

Fig. 8. Exemple de utilizare a manipulatoarelor cu dou brae la UFP i CFP prin presare.

Deseori pentru creterea productivitii servirii preselor n cazul prelucrrii unor semifabricate de dimensiuni mici sau medii se utilizeaz manipulatoare cu dou brae. Ideal este utilizarea preselor cu batiu n form de C i a tanelor, matrielor cu coloane n spate pentru a nu mpiedica intrarea prin rotaie a braului robotului n spaiul de operare a matriei. n consecin se pot utiliza brae robot de lungime fix (au mase i momente de inerie minime). n fig. 8.1 se manipuleaz piese individuale. Postul de lucru (PL), postul de intrare (PI) i cel de ieire (PE) sunt plasate pe aceeai suprafa cilindric coaxial cu cea axei de pivotarea a manipulatorului. PI i PE sunt poziionate simetric unghiular fa de PL, deschiderea ntre braele manipulatorului este jumtate din unghiul PI-PE. PL, PI i PE dac este posibil se plaseaz la aceeai nlime. La CFP din fig. 8.2 PL sunt nseriate, piesa prelucrat la PL2 este eliminat automat (fr intervenia RI). CFP din fig. 8.3. PL sunt nseriate, PL2 este alimentat cu semifabricate automat (fr intervenia RI), 1 dispozitiv specializat. 2 printr-un

Fig. 8 continuare

CFP din fig. 8.4. poate prelucra dou semifabricate diferite. Cele dou brae trebuie s fie extensibile pentru a putea accesa PI i PE, care sunt plasate radial. Varianta 8.5, RI cu dou brae poate servi dou prese, care prelucreaz acelai reper, sau repere diferite, eliminarea pieselor prelucrate la ambele prese se face automat, fr intervenia manipulatorului. 1 3

Fig. 8 continuare

n fig. 8.6. este reprezentat o CFP cu dou PL serie. Legtura ntre ele se face printr-un conveior (notat cu ST-AC: sistem de transfer i acumulare). CFP din fig. 8.7. este format din trei PL nseriate. Servirea PL se face cu dou manipulatoare cu cte dou brae. Primul PL este nseriat de grupul celorlalte dou prin intermediul unui post de ateptare, eventual un conveior ca n figura anterioar. Observatie. Solutia manipulatoarelor cu doua brate se utilizeaza actualmente foarte rar, s-a aplicat cu mai mult succes in periada de inceput a robotizarii industriale, deoarece: Un RI cu doua brate are o masa si un moment de inertie relativ mare deci regimurile de accelerare/deccelerare nu pot fi rapide. Sunt 1 impuse conditii stricte de plasare a PL, PI, PE deci layout-ri rigide. 4

www.abb.com/robotics

A APTEA AX A RI

Datorit aptea n axe

celei RI

de

Alte avantaje: -mbuntire ciclu de lucru; - micorarea distanei dintre prese; - o mai eficient ocupare a suprafeei producie.
4 5

poate

conserva orientarea piesei timpului transferului scurt, situaie avantajoas n procesul de servire a preselor forele vibraiile). 1 (se de micoreaz inerie i

halei

de

2.2.1. POSIBILITI DE SIMPLIFICARE A LANURILOR DE GHIDARE A RI


Simplificarea MA are ca efect direct micorarea timpilor de ateptare a PL i creeaz condiiile utilizrii unor RI de complexitate mai mic cu efecte economice benefice. Principalele mijloace de de simplificare a MA sunt: 1. Conservarea orientrii semifabricatului pe toat lungimea itinerarului tehnologic din SFP. 2. Distribuirea gradelor de mobilitate necesare alimentrii PL i altor dispozitive de manipulare, diferite de RI. Soluia ajutrii RI de ctre alte sisteme complementare duce la ieftinirea manipulrii. n figura 14 a semifabricatele sunt plasate pe o Pa fix. Deoarece semifabricatul i conserv axa orizontal s-a adoptat un mecanism dublu paralelogram n componena mecanismului de ghidare. n consecin RI are 4 grade de mobilitate, comparativ cu 5 grade de mobilitate n cazul absenei acestui mecanism n figura 14 b Pa este plasat pe o mas care poate executa translaii Ty. RI nu mai trebuie s caute semifabricate pe aceast direcie i n consecin va fi suficient un mecanism de ghidare cu 3 mobiliti. 7

Fig. 14

CARACTERISTICI ALE ROBOILOR DE PALETIZARE

Noiuni privind paletizarea/depaletizarea obiectelor: - o unitate pachetizat reprezint o grupare prin suprapunere sau alturare a unor mrfuri de acelai tip ntr-un tot unitar, ambalat sau neambalat. De obicei se formeaz o unitate pachetizat din obiecte de aceleai dimensiuni; - o unitate paletizat poate conine obiecte de dimensiuni diferite, organizate pe straturi. ntr-un strat obiectele pot fi avea o aezare simpl, aezare esut simpl sau ncruciat;

O ncrctur paletizat trebuie s ndeplineasc condiiile [BAB96]: - s valorifice la maximum capacitatea de ncrcare a paletei; - fiecare obiect trebuie s vin n contact cu cel puin dou obiecte de acelai fel; - ncrctura paletizat trebuie s aib o bun stabilitate la rsturnare; - nu se admit depiri mai mari de 5% ale obiectelor paletizate n raport cu lungimea, limea paletei; 1 8

Deoarece paletizarea se efectueaz n straturi paralele cu suprafaa paletei, este raional ca lanul de ghidare a RI s conin un lan de poziionare care s genereze o suprafa plan care este transformat n volum de ctre o cupl de translaie cu axa perpendicular pe suprafaa amintit. n consecin este suficient un mecanism de ghidare cu 4 grade de mobilitate: - RI cartezieni, de obicei tip portal dublu; - RI SCARA; - RI unghiulari cu mecanism dublu paralelogram pentru conservarea orientrii endefectorului, se utilizeaz mai rar i roboi n coordonate unghiulare cu 6 grade de mobilitate. Sunt suficiente precizii de repetabilitate de 0.3 ... 0.5 mm. Capacitile de ncrcare sunt de la cteva zeci pn la cteva sute de Kg. n general se utilizeaz sistemul de programare PTP. RI de paletizare, pot fi dotai cu senzori vizuali i soft adecvat pentru recunoaterea formelor. Prehensoarele au un gabarit relativ mare, sunt amovibile sau au un grad mare de universalitate. Spaiul de operare este dimensionat pentru a cuprinde cel puin dou palete europene (800x1200mm) plasate una lng alta (vezi figura 22). 1 9