Cap III2

1
1
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.2 Mtodos analticos de anlisis cinemtico
R Sancibrin y A. de Juan. Ing. Mecnica
Capitulo III Capitulo III Capitulo III Capitulo III
M MM M todos anal todos anal todos anal todos anal ticos de an ticos de an ticos de an ticos de an lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico. tico. tico. tico.
2
Cap Cap Cap Cap tulo III tulo III tulo III tulo III
An An An An lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico de mecanismos tico de mecanismos tico de mecanismos tico de mecanismos
III.1 III.1 III.1 III.1 An An An An lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico de mecanismos. M tico de mecanismos. M tico de mecanismos. M tico de mecanismos. M todos gr todos gr todos gr todos gr ficos. ficos. ficos. ficos.
III.2 III.2 III.2 III.2 M MM M todos anal todos anal todos anal todos anal ticos de an ticos de an ticos de an ticos de an lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico. tico. tico. tico.
1. 1. 1. 1. Introducci Introducci Introducci Introducci n. n. n. n.
2. 2. 2. 2. Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril tero articulado. tero articulado. tero articulado. tero articulado.
3. 3. 3. 3. Mecanismo biela Mecanismo biela Mecanismo biela Mecanismo biela- -- -manivela. manivela. manivela. manivela.
4. 4. 4. 4. Ejercicios propuestos. Ejercicios propuestos. Ejercicios propuestos. Ejercicios propuestos.
III.3 III.3 III.3 III.3 M MM M todos num todos num todos num todos num ricos de an ricos de an ricos de an ricos de an lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico. tico. tico. tico.
2
3
Cap Cap Cap Cap tulo III: Tema 2 tulo III: Tema 2 tulo III: Tema 2 tulo III: Tema 2
M MM M todos anal todos anal todos anal todos anal ticos de an ticos de an ticos de an ticos de an lisis lisis lisis lisis
cinem cinem cinem cinem tico tico tico tico
2. 2. 2. 2. Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril tero articulado. tero articulado. tero articulado. tero articulado.
1. 1. 1. 1. Problema de posici Problema de posici Problema de posici Problema de posici n. n. n. n.
2. 2. 2. 2. Problema de velocidades. Problema de velocidades. Problema de velocidades. Problema de velocidades.
3. 3. 3. 3. Problema de aceleraci Problema de aceleraci Problema de aceleraci Problema de aceleraci n. n. n. n.
3. 3. 3. 3. Problema de aceleraciones. Problema de aceleraciones. Problema de aceleraciones. Problema de aceleraciones.
4
3
5
Introducci Introducci Introducci Introducci n nn n
Los mtodos analticos tratan de llegar a una expresin matemtica de
las variables cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin, en
funcin de los parmetros que definen las dimensiones del mecanismo
analizado y las variables cinemticas de entrada.
Normalmente estos mtodos se basan en tres tipos de enfoques
matemticos: trigonomtrico, nmeros complejos y anlisis vectorial.
En cualquiera de los casos se trata de plantear las denominadas
ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo. Estas ecuaciones
representan las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemtica empleando cualquiera de los tres enfoques mencionados.
En este apartado se estudiar el mtodo analtico de Raven, uno de los
ms utilizados, y que permite obtener con relativa facilidad las
ecuaciones analticas del mecanismo cuadriltero articulado y biela-
manivela.
6
2. Mecanismo cuadril 2. Mecanismo cuadril 2. Mecanismo cuadril 2. Mecanismo cuadril tero articulado. tero articulado. tero articulado. tero articulado.
3. 3. 3. 3. Problema de aceleraci Problema de aceleraci Problema de aceleraci Problema de aceleraci n. n. n. n.
4
7
Problema de posici Problema de posici Problema de posici Problema de posici n nn n
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1 A
0
A
B
0
B
2
Para la determinacin de la posicin inicial se plantea la ecuacin de cierre
del mecanismo que tiene la siguiente expresin vectorial:
4 3 2 1
r r r r + + =
4 3 2 1
4 3 2 1
i i i i
e r e r e r e r + + =
)
`
+ + =
+ + =
4 4 3 3 2 2 1 1
4 4 3 3 2 2 1 1
cos cos cos cos

sen r sen r sen r sen r
r r r r
Sistema algebraico que puede ser resuelto para obtener los valores de
3
y
4
en funcin de los valores conocidos de
1
,
2
, r
1
, r
2
, r
3
y r
4
. Se puede
utilizar un mtodo numrico para su resolucin o mtodos trigonomtricos
para la resolucin de este tipo de ecuaciones.
Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril tero articulado: tero articulado: tero articulado: tero articulado:
8
A
B
A
0
B
0
4
r rr r
1
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
s
2 2 1
2
2
2
1
cos 2 r r r r s + =
cos 2
3
2
3
2 2
4
sr r s r + =
3
2
3
2 2
4
2
cos
sr
r s r
a
+ +
=
2 2
sen r sen s = ) (
2
2
sen
s
r
asen =
sen r sen r
3 4
=
) (
4
3
sen
r
r
asen =
Ahora podemos obtener los ngulos que definen las posiciones de las
barras como,
=
3
) ( 360
4
+ =
Hay que tener en cuenta que las expresiones planteadas pueden variar
en funcin de la posicin relativa de los elementos. As por ejemplo, si el
ngulo
2
es mayor que 180 o si se considera la solucin cruzada frente
a la solucin abierta.
Para obtener la posicin inicial se puede emplear un procedimiento
trigonomtrico
5
9
Para establecer la posicin de un punto cualquiera sobre un eslabn cualquiera es
necesario plantear formulacin adicional. En el caso del elemento 2 se tendr,
2 2 2
+ =
En el caso del punto P
3
y P4 sobre el
elemento 3 y 4 respectivamente,
) (
) cos( cos
3 3 3 2 2
3 3 3 2 2
3
3

+ + =
+ + =
sen g sen r y
g r x
p
p
) 180 (
) 180 cos(
4 4 4
4 4 4 1
4
4
+ =
+ + =

sen g y
g r x
p
p
En esta expresin se ha considerado un signo (-) afectando al ngulo
4
dado su sentido.
Este signo puede ser positivo en otros casos.
3 3 3
+ =
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
2
2 2 2
i
g e = = h g

( )
( )
2
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
cos cos
sin sin
p
p
x g g
y g g
= = +

`
= = +

)

3
3 2 3
i
g e = + h r

4
4 1 4
i
g e = + h r

4 4 4
180 = +
10
Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
Para la determinacin de las velocidades se considera de nuevo la ecuacin de
cierre,
4 3 2 1
4 3 2 1
i i i i
e r e r e r e r + + =
0
1 4 3 2
4 3 2
= + + r e r e r e r
i i i
Derivando con respecto al tiempo,
0
4 3 2 4
4
3
3
2
2
= + +

i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir
0
4 3 2
4 4 3 3 2 2
= + +

i i i
e ir e ir e ir
)
`
= +
= +
2 2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos

r r r
sen r sen r sen r
Sin prdida de generalidad se puede considerar que el elemento fijo forma un
ngulo
1
=0. Entonces, reordenando la ecuacin queda como,
6
11
)
`
= +
= +
2 2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos

r r r
sen r sen r sen r
que es un sistema de ecuaciones donde las nicas incgnitas son
3
y
4
, y por
tanto puede resolverse empleando, por ejemplo, la regla de Cramer,
3 3 4 4 4 4 3 3
2 2 2 4 4 4 4 2 2 2
4 4 3 3
4 4 3 3
4 4 2 2 2
4 4 2 2 2
3
cos cos
cos cos
cos cos
cos cos

r sen r r sen r
r sen r r sen r
r r
sen r sen r
r r
sen r sen r
+
=
=
Operando,
2
4 3 3
4 2 2
3
) (
) (

=
sen r
sen r
e igualmente para
4
,
2
4 3 4
3 2 2
4
) (
) (
=
sen r
sen r
12
En el caso de un punto cualquiera sobre el eslabn 2 ser necesario formular,
2
2 2
i
e g = g
Derivando respecto del tiempo se obtiene la
velocidad. Es decir,
2
2
2
2
2
i
P
e
dt
d
ig
dt
d
= =
g
V
donde,
2
2 2 2
) (

=
+
=
dt
d
dt
d
Por tanto,
) (
2 2
2 2
2

+
=
i
P
e ig V
Separando en parte real e imaginaria,
) cos(
) (
2 2 2 2
2 2 2 2
2
2

+ =
+ =
g V
sen g V
y P
x P
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
7
13
3
la velocidad ser,
) (
3 3 2 2
3 3 3 2
3

+
+ = =
i i
P
e ig e i
dt
d
r
g
V
) cos( cos
) (
3 3 3 3 2 2 2
3 3 3 3 2 2 2
3
3

+ + =
+ =
g r V
sen g sen r V
y P
x P
De la misma forma para el punto P
4
,
4 4
4
4 4
4
4
1 4

i i
P
e ig e
dt
d
ig
dt
d
dt
d
= + = =
r g
V
Separando parte real e imaginaria,
Las velocidades de cada punto se pueden obtener determinado el mdulo y
argumento. Esto es,
2 2
iy ix i
V V V + =
ix
iy
i
V
V
atan =
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
4
4
4 4 4 4
4 4 4 4
( 180)
cos( 180)
P x
P y
V g sen
V g
= +
= + +

14
Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones
Considerando de nuevo la expresin,
0
4 3 2 4
4
3
3
2
2
= + +

i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir
Derivando otra vez respecto del tiempo,
0
4 3 2 4 3 2
2
4
2
4
2
3
2
3
2
2
2
2
2
4
4
2
3
3
2
2
2
= + + + |
\
|
|
\
|
|
\
|

i i i i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
d
r
O en forma compacta,
0
4 3 2 4 3 2
4 4 3 3 2 2
2
4 4
2
3 3
2
2 2
= + + +

i i i i i i
e ir e ir e ir e r e r e r
Reordenando y separando en parte real e imaginaria se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones algebraicas,
+ + = +
+ + + =
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos
cos cos cos

r sen r sen r sen r r r
sen r r r r sen r sen r
donde las incgnitas son
3
y
4
.
8
15
Resolviendo por Cramer se obtiene,
2
3 2
3 4 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
4 3 3
4 2 2 2
3 4 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2 4
2 2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2 4
2 2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 3 4 4 4 4 3 3
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4
3 3 4 4 4 4 3 3
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
4 4 3 3
4 4 3 3
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
3
) (
) cos( ) cos(
) (
) (
) (
) cos( ) cos(
) (
) ( ) cos( ) cos(
) (
cos
) (
cos cos cos cos cos cos
cos cos
) cos (
cos cos
cos ) cos cos cos (
cos cos
cos cos
cos cos cos
+ +
=
=
+ +
=
=
+ + +
=
=
+ +
+
+
+ + +
=
=
+
+ +
+
+
+
+ + +
=
=

+ +
+ + +
=
sen r
r r r
sen r
sen r
sen r
r r r
sen r
sen r r r r
sen r
sen r sen r sen sen r sen sen r
sen r
sen r r r r
r sen r r sen r
r sen r sen r sen r sen r
r sen r r sen r
r sen r r r r
r r
sen r sen r
r r sen r sen r sen r
sen r sen r r r r
16
Reordenando,
) (
) cos( ) cos(
4 3 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
2
2
3
3

+ +
=
sen r
r r r
De la misma forma para
4
,
) (
) cos( ) cos(
4 3 4
2
3 3 4 3
2
4 4 3 2
2
2 2
2
2
4
4

+ +
=
sen r
r r r
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
9
17
Para el punto P
2
la aceleracin ser,
) ( 2
2 2
) (
2 2
2 2 2 2
2

+ +
=
i i
P
e g e ig A
) ( ) cos(
) cos( ) (
2 2
2
2 2 2 2 2 2
2 2
2
2 2 2 2 2 2
2
2

+ + =
+ + =
sen g g A
g sen g A
y P
x P
3
,
) ( 2
3 3
) (
3 3
2
2 2 2 2
3 3 3 3 2 2
3

+ +
+ =
i i i i
P
e g e ig e r e ir A
)) ( ) cos( ( ) cos (
)) cos( ) ( ( ) cos (
3 3
2
3 3 3 3 3 2
2
2 2 2 2
3 3
2
3 3 3 3 3 2
2
2 2 2 2
3
3

+ + + =
+ + + + =
sen g sen r A
sen g sen r A
y P
x P
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
18
Finalmente, para el punto P
4
se obtiene,
4 4
4
2
4 4 4 4

i i
P
e g e ig = A
Las componentes globales de
aceleracin se determinan de la
misma forma que en el caso de las
velocidades, esto es,
2 2
iy ix i
A A A + =
ix
iy
i
A
A
atan =
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
( ) ( )
( ) ( )
4
4
2
4 4 4 4 4 4 4 4
2
4 4 4 4 4 4 4 4
180 cos 180
cos 180 sin 180
P x
P y
A g sen g
A g g
= + +
= + + +

10
19
3. 3. 3. 3. Problema de aceleraciones. Problema de aceleraciones. Problema de aceleraciones. Problema de aceleraciones.
20
Mecanismo biela Mecanismo biela Mecanismo biela Mecanismo biela- -- -manivela: manivela: manivela: manivela:
r rr r
4
r rr r
1
r rr r
2
r rr r
3
3
nicamente se considera en este apartado la velocidad y aceleracin del elemento 3 y la
deslizadera. No se ha incluido el caso de un punto cualquiera. Si fuese necesario
obtener la velocidad y aceleracin de un punto cualquiera de un elemento del
mecanismo se proceder como en el caso anterior en el mecanismo cuadriltero
articulado.
Para el anlisis de la posicin se parte de la
ecuacin vectorial de lazo cerrado siguiente.
3 2 4 1
r r r r + = +
3 2 4 1
3 2 4 1
i i i i
e r e r e r e r + = +
)
`
+ =
+ =
3 3 2 2 1
3 3 2 2 4
cos cos

sen r sen r r
r r r
(
+ =
=
) ( cos cos
) (
2
3
2
3
1
3 2 2 4
2
3
2
3
1
3

sen
r
r
r
r
asen r r r
sen
r
r
r
r
asen
11
21
Para la obtencin de las velocidades se deriva la ecuacin de lazo cerrado
expresada en forma compleja respecto del tiempo. Es decir,
3 2 4
3 3 2 2 4

i i i
e ir e ir e V + =
que separada en parte real e imaginaria produce el siguiente sistema de ecuaciones,
3 3 3 2 2 2
3 3 3 2 2 2 4
cos cos 0

r r
sen r sen r V
+ =
=
Su resolucin conduce a,
3 3
2 2 2
3
cos
cos
r
r
=
3 2 2 2 2 2 2 4
tan cos r sen r V + =
que son las velocidades del mecanismo en funcin de la velocidad de entrada.
22
De nuevo se toma la ecuacin de lazo cerrado expresada en forma compleja y se
deriva esta vez dos veces respecto del tiempo obteniendo la siguiente expresin,
3 3 2 2 4
3 3
2
3 3 2 2
2
2 2 4

i i i i i
e ir e r e ir e r e A + + =
Expresando es expresin compleja en forma algebraica produce,
+ + =
=
3 3 3 3
2
3 3 2 2 2 2
2
2 2
3 3 3 3
2
3 3 2 2 2 2
2
2 2 4
cos cos 0
cos cos

r sen r r sen r
sen r r sen r r A
que es un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas cuya solucin produce,
3 3
3
2
3 3 2 2 2 2
2
2 2
3
cos
cos
r
sen r r sen r +
=
3 3
2
3 3 2 2 2 2
2
2 2 3
2
3 3 2 2 2 2
2
2 2 4
tan ) cos ( cos cos sen r r sen r r sen r r A + =
Con lo que queda resuelto el problema de aceleraciones.
12
23
24
Ejercicios propuestos Ejercicios propuestos Ejercicios propuestos Ejercicios propuestos
r rr r
4
r rr r
1
r rr r
2
r rr r
3
r
5
P
Considerando como elemento de entrada el elemento 2, determinar empleando el
mtodo de Raven la posicin, velocidad y aceleracin de P.
13
25
Ejercicios propuestos Ejercicios propuestos Ejercicios propuestos Ejercicios propuestos
Considerando como elemento de entrada el elemento 2 (coordenada r
1
), determinar
empleando el mtodo de Raven la posicin, velocidad y aceleracin de los puntos A,
B y P, y la velocidad angular del tringulo ABC.
B
C
A
2
3
4
1
C
r rr r
1
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4

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