Cours dAutomatique de la licence professionnelle

Technologies avanc ees appliqu ees aux v ehicules

Olivier Bachelier
E-mail : Olivier.Bachelier@esip.univ-poitiers.fr
Tel : 05-49-45-36-79 ; Fax : 05-49-45-40-34
Sensibilisation ` a des concepts de lAutomatique
R esum e
Ce cours, initialement dispens e au sein du D epartement de G enie Electrique et Informatique Industrielle de lIUT de Poi-
tiers, sadresse ` a lorigine aux etudiants de la licence professionnelle Technologies avanc ees appliqu ees aux v ehicules.
Ces derniers ne se destinant pas ` a une etude approfondie des concepts de lAutomatique, le pr esent document aborde
rapidement les bases de la repr esentation fr equentielle, lanalyse et la commande des syst` emes lin eaires. L el` eve int eress e
par plus ample information est invit e ` a consulter quelques ouvrages [2, 4, 6, 10, 11, 3, 13, 12, 1, 5, 7]. Certaines parties
de ce document sont inspir ees de [8, 9], voire franchement emprunt ees. Ce cours correspond ` a un volume horaire den-
viron huit heures, cest pourquoi certains points classiques ne sont pas abord es. Les notions fondamentales sont etudi ees
bri` evement et quelques approfondissements, justications ou calculs sont renvoy es en annexe ` a ladresse de l etudiant
motiv e par la discipline.
Connaissances pr ealables souhait ees : int egrales, equations diff erentielles, calcul complexe.
1
SENSIBILISATION
`
A DES CONCEPTS DE LAUTOMATIQUE
Table des mati` eres
1 Introduction ` a lAutomatique 4
1.1 D enition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Notion de syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Notion de boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Quelques exemples concernant la boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1 Douches collectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2 Douche personnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.3 Mitigeur thermostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.4 R etroviseur ` a r eglage de position electronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Cadre de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 N ec essit e dune r egulation etudi ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 M ethodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Mod elisation... de l equation diff erentielle ` a la fonction de transfert 10
2.1 Pr esentation du syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Obtention de l equation diff erentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Transform ee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Notion de causalit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Association de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Fonctions de transfert en boucle ferm ee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 R eponses des syst` emes lin eaires 17
3.1 D enition de la r eponse dun syst` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 R eponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 R eponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.1 R eponse indicielle dun syst` eme canonique de premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.2 R eponse indicielle dun syst` eme canonique de deuxi` eme ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.3 Remarque sur les p oles des syst` emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.4 Remarque sur les z eros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.5 Remarque sur les mod` eles dordre elev e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Les r eponses fr equentielles ou harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.1 D enition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.2 Lien avec la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.3 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.4 Lieu de Black ou de Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.5 Lieu de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Stabilit e des syst` emes lin eaires continus 26
4.1 D enition g en erale et intuitive de la stabilit e dun etat d equilibre ou dun syst` eme . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Inuence sur le comportement entr ee/sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Crit` ere des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4 Crit` ere du revers pour la stabilit e dun syst` eme boucl e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2
5 R eglage des syst` emes boucl es 29
5.1 Principe de la commande par retour unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2 R egulation proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.2.1 Inuence de A sur la stabilit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.2.2 Inuence de A sur la rapidit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.2.3 Inuence de A sur la pr ecision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2.4 Inuence de A et des int egrateurs sur une erreur due ` a une perturbation . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3 R egulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6 Conclusion 34
Annexes 35
A Point de fonctionnement et caract eristique statique 35
B Principe de superposition 37
C A propos de la transform ee de Laplace 37
C.1 Quelques transform ees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
C.2 Remarques sur la transform ee de Laplace inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
D D emonstration de la formule de Black 40
E Expression du gain statique 40
F Inuence des p oles sur la r eponse dun syst` eme 41
F.1 P oles distincts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
F.2 P oles multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
G Fonction de transfert et r eponse harmonique 43
H A propos du diagramme de Bode 45
H.1 Quelques r` egles simples de construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
H.2 Construction du diagramme de Bode associ e au mod` ele complet du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . 49
I Perturbation en 1/p
q
et position des int egrateurs 49
J Calcul dun r egulateur par compensation de p ole 50
J.1 R egulateur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
J.2 R egulateur PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
J.3 R egulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
K M ethodes de Ziegler-Nichols 52
K.1 M ethode de la r eponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
K.2 M ethode de la juste oscillation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
K.3 Commentaires sur les deux m ethodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
L Filtrage de leffet d eriv e 55
R ef erences bibliographiques 56
Index 56
3
SENSIBILISATION
`
A DES CONCEPTS DE LAUTOMATIQUE
1 Introduction ` a lAutomatique
Cette partie resitue un peu le cadre de ce cours, propose les d enitions pr eliminaires ` a l etude et met en evidence les points
qui seront abord es par la suite.
1.1 D enition
La d enition de lAutomatique que propose le Petit Robert est assez explicite sur ce que peut etre lAutomatique m eme
si sa simple lecture ne suft pas pour analyser les grandes tendances de cette vaste discipline. La voici :
Automatique : ensemble des disciplines scientiques
1
et des techniques utilis ees pour la conception et lemploi des
dispositifs
2
qui fonctionnent sans lintervention dun op erateur humain
3
.
On peut revenir sur les trois expressions soulign ees de cette d enition.
1. disciplines scientiques : ceci sugg` ere que lAutomatique requiert quelques activit es th eoriques an de r ealiser :
une mod elisation math ematique dun dispositif.
une analyse de ses propri et es sur la base du mod` ele .
la conception dune loi de commande toujours sur la base du mod` ele.
2. conception et emploi de dispositifs : ceci rel` eve en fait de la mise en oeuvre pouvant faire intervenir des disciplines
telles que l electronique, linformatique...
3. sans lintervention dun op erateur humain : cette derni` ere expression fait apparatre la notion de syst` emes automa-
tis es qui permettent :
dam eliorer les performances dun dispositif, son confort (exemples : climatisation, direction assist ee).
dam eliorer la s ecurit e (exemples : pilote automatique, freinage ABS).
Ne sont g en eralement abord es dans un cours dAutomatique que les aspects 1 et 3. Le point 2 est g en eralement sp ecique
au dispositif etudi e et ne n ecessite souvent pas lexpertise r eelle dun automaticien.
1.2 Notion de syst` eme
En Automatique, la notion de syst` eme est incontournable. La d enition quen donne lautomaticien se rapproche de celle
classique emprunt ee ` a la physique. G en eralement, le syst` eme est un dispositif qui fonctionne en interaction avec son
environnement g en erant un ensemble de ph enom` enes. Certaines grandeurs physiques de lenvironnement agissent sur le
syst` eme. Elles sont appel ees entr ees. Dautres emanent du syst` eme et agissent sur lext erieur. Elles sont appel ees sorties.
Les signaux associ es aux entr ees sont g en eralement not es par la lettre u et les signaux associ es aux sorties par la lettre y.
Les entr ees dun syst` eme peuvent a priori etre modi ees. Il peut egalement exister des entr ees qui echappent au contr ole
et qui ne peuvent etre modi ees. Elles sont appel ees perturbations et sont not ees d. La gure 1 symbolise ce formalisme.
Fig. 1 Syst` eme comprenant m entr ees, p sorties et r pertubations
4
Dans la pratique, un syst` eme peut correspondre ` a un dispositif m ecanique, electronique, chimique... et il est facile de
le diff erencier de lext erieur de m eme que de choisir quelles sont les entr ees (exemples : une force ou un couple en
m ecanique, une tension ou un courant en electronique, la concentration dun produit initial en chimie) ou les sorties (une
vitesse ou un couple en m ecanique, une tension ou un courant en electronique, une concentration dun produit nal en
chimie). Comme exemples de perturbations, on peut citer une force li ee aux frottements avec lair, des tensions parasites,
des concentrations de produits n eglig es ou dimpuret es...
Il existe des syst` emes qui ne sont pas physiques tels que des syst` emes economiques et nanciers et pour lesquels ce
formalisme peut paratre moins evident. De tels syst` emes, m eme sils peuvent exister dans lindustrie automobile, ne se
rencontrent pas sur un v ehicule.
1.3 Notion de boucle
Une notion fondamentale en Automatique est la notion de boucle que les electroniciens (qui sont les premiers ` a avoir
formalis e cette notion) appellent contre-r eaction. Le principe en est dacqu erir une information pr esente sur les sorties et
de lutiliser judicieusement pour modier les entr ees. Le but de cette r etro-action est dobtenir un comportement souhait e
du syst` eme, cest-` a-dire, des signaux de sortie satisfaisants. Lutilisation de la boucle r esulte du fait que les automaticiens
ont constat e que la modication convenable des sorties par une action sur les entr ees, sans tenir compte des sorties, etait
insufsante.
Pour mieux se rendre compte de lint er et de la boucle, on peut prendre lexemple dune automobile (voir gure 2) qui
lors dun trajet, fait apparatre des bouclages manuels (cest le conducteur qui assure ces r etro-actions lui-m eme) ou
automatiques (il est assist e par des dispositifs de s ecurit e ou de confort).
Systme
Actionneurs
commander
Commande
Mesures
Perturbations (vent, profil de la route)
(voiture)
Sorties (trajectoire,
niveau de la caisse,
vitesse)
(capteurs, yeux)
(Calculateur,
cerveau)
Spcifications sur le comportement
(tenue de route, oscillations de la caisse, vitesse dsire,
confort, scurit...)
(suspension,
mains, pieds)
Entres (action sur
le volant, les pdales)
Fig. 2 Boucles possibles correspondant au fonctionnement dune voiture
Lorsquun automobiliste est au volant, la voiture, en interaction avec son environnement (dont le conducteur), peut
constituer un syst` eme avec de nombreuses boucles. Ainsi, lorsquun d efaut de la route ou un coup de vent entrane
un d eplacement ponctuel lat eral du v ehicule (le syst` eme r eagit ` a une perturbation), alors loeil de lautomobiliste (entre
autres) lui permet de prendre conscience du d eplacemenet lat eral et il pourra agir en cons equence sur le volant pour r etablir
la trajectoire. Il sagit l` a dune boucle manuelle. De m eme, si un trou g en` ere une oscillation violente sur laltitude de la
caisse, une suspension active peut r eduire cet inconfort en agissant sur lamortisseur. Ceci est une boucle automatique.
Cette derni` ere suit la plupart du temps un mod` ele math ematique plus ou moins compliqu e qui est appel e loi de commande.
Lon dit aussi que le syst` eme fonctionne en boucle ferm ee.
A la vue de cet exemple, on peut comprendre limportance de la boucle. Elle peut permettre dassurer deux activit es
essentielles en Automatique :
5
lasservissement qui consiste ` a faire en sorte que les sorties se comportent comme des r ef erences donn ees (tout du
moins autant que faire ce peut).
la r egulation qui consiste ` a tenter de r eduire leffet des perturbations sur les sorties.
Dans les deux cas, certaines performances sont souvent requises telles que :
la stabilit e
le temps de r eponse
labsence doscillations des sorties
la pr ecision
Ces propri et es seront mieux explicit ees au cours des divers chapitres.
1.4 Quelques exemples concernant la boucle
1.4.1 Douches collectives
Une douche collective est sch ematis ee par la gure 3.
fixe a priori
Temprature de leau fixe
Rservoir deau
temprature
Fig. 3 Exemple de syst` eme en boucle ouverte
Lentr ee du syst` eme est la temp erature de leau du reservoir. Leau s ecoule dans le syst` eme et sort des pommes ` a une
temp erature (cest la sortie) qui nest pas modiable. Aucune information sur cette temp erature de sortie nest utilis ee au
niveau du r eservoir. Il sagit donc l` a dun syst` eme en boucle ouverte cest-` a-dire sans boucle.
1.4.2 Douche personnelle
Le fonctionnement dune douche manuelle est lui repr esent e sur la gure 4 .
Rservoir
Arrive
deau froide
Action manuelle sur le mitigeur
deau chaude
Fig. 4 Exemple de syst` eme en bouclage manuel
La personne prenant sa douche peut cette fois-ci jouer sur le mitigeur pour am eliorer la temp erature de leau. En fonction
de sa sensation, elle actionne les robinets jusquau confort souhait e. Cette boucle est donc manuelle et non automatique.
La r eponse en temp erature dun tel syst` eme, cest-` a-dire l evolution de la temp erature de sortie au cours du temps, est
g en eralement de la forme donn ee par la gure 5.
6
Temprature ambiante
Temprature souhaite
oscillations
retard
pur
temps
t
Fig. 5 Evolution de la temp erature de leau au cours du temps
La temp erature n evolue pas dans un premier temps car les tuyaux sont emplis deau ` a temp erature ambiante. On parle de
retard pur du syst` eme.
Puis, en raison des manoeuvres successives de la personne sur les robinets, leau devient alternativement chaude et froide
jusqu` a ce que la personne trouve un compromis satisfaisant. La dur ee des oscillations est dautant plus longue que la
personne r eagit vivement et est maladroite.
Remarque 1 : en Ecosse, la strat egie pour eliminer le retard pur et les oscillations consiste ` a xer la temp erature
souhait ee ` a la valeur de la temp erature ambiante, ce qui a aussi lavantage de satisfaire des crit` eres economiques.
1.4.3 Mitigeur thermostatique
Pour plus de confort, le particulier peut aujourdhui installer, au niveau de sa douche, un mitigeur thermostatique qui
r ealise un asservissement en temp erature. Ce dispositif correspond ` a une boucle automatique qui permet ` a la fois de
diminuer le temps de r eglage (en evitant les oscillations) et de faire des economies deau (voir gure 6).
Mitigeur thermostatique
Consigne
Eau chaude
Eau froide
t
consigne
ambiante
t
t
t
Fig. 6 Exemple de syst` eme avec boucle automatique
1.4.4 R etroviseur ` a r eglage de position electronique
Supposons que deux personnes utilisent le m eme v ehicule et que lordinateur de bord de ce dernier propose ` a chacun de
m emoriser une position pour le r etroviseur. Cette position est caract eris ee par deux angles et chacun de ces deux angles
doit etre ` a la bonne valeur lorsque le conducteur demande sa position pr ef er ee. La rotation du r etroviseur est assur ee
gr ace ` a deux petits moteurs ` a courant continu (un pour chaque angle). Le principe de r eglage dun angle en fonction de la
postion souhait ee est donn e par la gure 7.
7
Bloc de
commande
Rtroviseur
+

tension
tension
angle souhait
(exprim par une tension)
+
Moteur
capteur
Amplificateur u
y
c
angle rel en radians
systme
y
Fig. 7 boucle automatique de r eglage dun angle de r etroviseur
On note quil convient de ramener la sortie sur lentr ee et de modier lexcitation du moteur en fonction de l ecart entre
langle souhait e et celui obtenu. Pour calculer cet ecart, il faut sp ecier la valeur souhait ee par une tension et convertir
langle effectif en tension, ce qui est le r ole du capteur. Lorsque langle effectif est celui escompt e, l ecart sannule et le
moteur assurant la rotation nest plus command e. On verra plus tard que peuvent se cacher des blocs assez complexes
derri` ere ce sch ema de principe.
Il faut noter que dans le cas dun syst` eme boucl e, on distingue les entr ees du syst` eme en boucle ferm ee qui sont ap-
pel ees consignes et g en eralement not ees y
c
(t) (ici, la tension correspondant ` a langle souhait e) des entr ees du syst` eme
en boucle ouverte (cest-` a-dire le proc ed e compos e ici de lamplicateur, du moteur et du r etroviseur) qui sont appel ees
commandes et restent not ees u(t) (ici, la tension dinduit du moteur).
On retrouve ce style de probl` eme dans le cas de lasservissement de linclinaison dune antenne parabolique.
1.5 Cadre de travail
On vient de voir que l etude des syst` emes conduisait ` a sint eresser ` a des signaux d ecrivant l evolution de grandeurs
physiques (les entr ees et les sorties notamment). On distingue plusieurs automatiques selon la nature des signaux et des
mod` eles utilis es.
Ainsi les signaux continus peuvent prendre toutes les valeurs dans un intervalle donn e alors que dautres signaux sont
susceptibles de prendre uniquement certaines valeurs bien d etermin ees. Sur la base de cette diff erence, on distingue lAu-
tomatique des syst` emes ` a ev enements (ou etats) continus de lAutomatique des syst` emes ` a ev enements (ou etats) discrets.
Seul le cas des ev enements continus sera envisag e dans ce cours.
Une autre distinction tout aussi fondamentale se fait sur le temps. En effet, les signaux peuvent etre d enis ` a tout
instant du temps ou simplement connus ` a des instants donn es (on parle de signaux discrets, discretis es, ou echantillon es
comme sur la gure 8.
Systme
commander
Calculateur
Convertisseur
N. A.
u(t)
t
u
u 0
2
1
u
,...
0 1 2
y ,y ,y squence ,... u
0
,u
1
,u
2
squence
t
y(t)
t t
y
y
1
0
0 1
(Algorithme
dterminer)
Convertisseur
A. N.
Fig. 8 Commande discr` ete
8
Les signaux de sortie sont echantillon es, cest-` a-dire mesur es et donc connus uniquement ` a certains instants, et la s equence
des echantillons est obtenue sous forme num erique en sortie dun convertisseur analogique num erique (CAN). Elle est
transmise ` a un calculateur qui en d eduit une s equence de signaux de commande. Celle-ci est transform ee par un conver-
tisseur num erique analogique (CNA) qui restitue un signal ` a temps continu sur lentr ee du syst` eme. Pour le calculateur,
lensemble constitu e du syst` eme et des convertisseurs est vu comme un syst` eme ` a temps discret (ou syst` eme discret).
Dans ce cours, ne sera consid er ee que lAutomatique des syst` emes ` a temps continu (ou simplement des syst` emes conti-
nus) par opposition ` a lAutomatique des syst` emes ` a temps discret.
Il existe dautres distinctions qui reposent sur le mod` ele math ematique utilis e pour d ecrire le comportement du syst` eme.
Ce mod` ele est obtenu soit par identication (on fait correspondre un mod` ele avec une structure donn ee au comportement
entr ees/sorties du syst` eme) ou, et ce sera le cas ici, par une utilisation judicieuse des equations correspondant aux lois
de la physique r egissant le comportement du syst` eme. Lon parle alors de mod elisation du syst` eme. La plupart de ces
equations sont diff erentielles et non lin eaires. Cependant, il est souvent recommand e de travailler dans une gamme de
valeurs autour dun point de fonctionnement de telle sorte que les equations sont raisonnablement remplacables par des
equations diff erentielles dites lin eaires ` a coefcients constants. Cette approximation permet donc de passer dun mod` ele
non lin eaire ` a un mod` ele lin eaire. Bien que moins d` ele ` a la r ealit e, ce dernier facilite l etude et la commande du syst` eme,
notamment gr ace ` a un principe fondamental, celui de superposition (ou de s eparation), r esum e sur la gure 9.
Systme
y=
1
y
1
+ y
2 2
1
u
1
u
2 2
linaire
Fig. 9 Principe de superposition
Si lentr ee u
1
entrane la sortie y
1
et si lentr ee u
2
entrane la sortie y
2
alors deux entr ees
1
u
1
et
2
u
2
agissant simul-
tan ement entranent une sortie y =
1
y
1
+
2
y
2
(voir justication en annexe B). Ce cours est restreint ` a l etude des
syst` emes lin eaires.
Enn, une derni` ere distinction est essentielle pour ce cours. Les syst` emes sont soient monovariables (une seule entr ee,
une seule sortie) soit multivariables (plusieurs entr ees, plusieurs sorties). Seuls les syst` emes monovariables seront etudi es.
En r esum e, ce cours concerne les syst` emes lin eaires monovariables continus.
1.6 N ec essit e dune r egulation etudi ee
Le but de ce paragraphe est de montrer quune r egulation simple, un bouclage simple, ne sont pas toujours sufsants pour
commander un syst` eme. On suppose que lon souhaite r eguler, ou plut ot asservir, la vitesse dun ventilateur destin e ` a
refroidir un syst` eme electronique ` a lint erieur du v ehicule. Le proc ed e est constitu e tout simplement dun petit moteur
excit e par une tension u et entranant la rotation du ventilateur comme le montre la gure 10.
u
v
Moteur
Fig. 10 Ventilateur
On souhaite que v, la vitesse angulaire du ventilateur, soit egale ` a une consigne donn ee v
c
. Pour ce faire, on adopte une
commande correspondant au sch ema de la gure 11.
9

Procd
Capteur
Conversion
Amplificateur diffrentiel
+
(gain h)
u v
v
c
v
v
e
s

Amplificateur
de puissance
(Gnratrice
tachymtrique)
Fig. 11 Tentative de r egulation de la vitesse du ventilateur
La question est la suivante : peut-on obtenir v = v
c
, cest-` a-dire, au niveau des tensions, v
e
= v
s
? Si lon suppose que
cest effectivement le cas, alors, ` a la sortie de lamplicateur diff erentiel, la tension est = v
e
v
s
= v
c
v = 0. De
ce fait, ` a la sortie de lamplicateur de puissance, aucun signal nest d elivr e (u = h = 0) et le ventilateur ne tourne pas.
Cette egalit e nest donc otenue qu` a larr et et lon comprend quil est n ecessaire denvisager une boucle plus sophistiqu ee.
Cest tout le but de lAutomatique.
1.7 M ethodologie
En Automatique, la m ethodologie utilis ee peut se diviser en plusieurs etapes qui sont les suivantes :
1. Cahier des charges : lautomaticien doit prendre connaissance du probl` eme et des diverses sp ecications. Il doit, ` a
cette occasion, clairement d enir le syst` eme (avec ses entr ees et ses sorties) et les performances attendues pour ce
dernier.
2. Mod elisation : lautomaticien doit d ecrire le comportement du proc ed e (cest-` a-dire le syst` eme en boucle ouverte)
gr ace aux lois de la physique et obtenir un ensemble d equations alg ebriques et diff erentielles. Ensuite, il doit refor-
muler celles-ci de mani` ere ` a obtenir un mod` ele classique en Automatique (une fonction de transfert par exemple).
3. Analyse : il convient dans cette phase dutiliser des techniques de lAutomatique pour juger des performances du
syst` eme (stabilit e, temps de r eponse, oscillations, pr ecision...) ` a partir du mod` ele.
4. Synth` ese : la derni` ere phase consiste ` a concevoir une loi de commande cest-` a-dire une boucle intelligente qui
conf` ere au syst` eme ainsi boucl e les performances souhait ees si cela est possible.
2 Mod elisation... de l equation diff erentielle ` a la fonction de transfert
Cette partie sarticule autour dun exemple qui permettra de comprendre la d emarche ` a suivre pour parvenir ` a obtenir un
mod` ele du syst` eme usuel en Automatique, ` a savoir la fonction de transfert.
2.1 Pr esentation du syst` eme
Il sagit dun moteur electrique ` a courant continu qui est dit ` a commande dinduit. Le sch ema dun tel proc ed e est donn e
par la gure 12.
10
u
R
L
e
J
f
i
c
=
i
Fig. 12 Moteur ` a courant continu ` a commande dinduit
Les lois de la physique r egissant le comportement de ce proc ed e el ectrom ecanique conduisent aux equations suivantes :
Equation electrique au niveau de linduit :
L
di
dt
+ Ri +e = u (1)
u est la commande dinduit, i le courant dinduit, R et L sont respectivement la r esistance et linductance dinduit. e est
une force electromotrice.
Couple moteur :
= K
1
i = Ki (2)
car est le ux inducteur constant donn e par :
= K
c
i
c
= Cte (3)
La force electromotrice e est donn ee par :
e = K (4)
o` u est la vitesse de larbre du moteur.
Enn, la relation fondamentale de la dynamique conduit ` a ecrire :
J
d
dt
= f (5)
o` u J est le moment dinertie et f un coefcient relatif aux forces de frottement g en erant un couple r esistant C
r
= f.
Il convient maintenant de se xer une entr ee et une sortie. La commande dinduit u est choisie comme entr ee et la
sortie sera la vitesse angulaire du moteur y = . On peut en effet souhaiter r ealiser un asservissement de vitesse.
2.2 Obtention de l equation diff erentielle
On utilise maintenant les equations pr ec edentes pour r esumer le mod` ele du syst` eme par une seule equation diff erentielle
reliant y ` a u. On note que les grandeurs physiques sont fonctions du temps mais que cette d ependance napparat pas
explicitement dans les notations. A partir de maintenant, on note par un point au dessus de la lettre la d eriv ee du signal
associ e par rapport au temps et par deux points au-dessus de la lettre la d eriv ee seconde par rapport au temps.
Les relations (5) et (2) conduisent ` a ecrire :
J y +fy = Ki
11
ce qui, apr` es d erivation par rapport au temps, compte tenu des equations (1) et (4), s ecrit :
J y +f y = K

i =
K
L
(u Ri Ky)
JL y +fL y +K
2
y = Ku RKi
Or Ki = et on peut ` a nouveau utiliser (5) pour aboutir ` a :
JL y + (RJ +fL) y + (fR +K
2
)y = Ku (6)
On obtient donc une equation diff erentielle en y dans laquelle les seules grandeurs physiques variables sont u et y. Cette
equation diff erentielle constitue un mod` ele de comportement entr ee/sortie pour le proc ed e. Elle pourrait etre r esolue pour
d eterminer la r eponse du proc ed e (cest-` a-dire l evolution de y(t) au cours du temps) en fonction dune excitation donn ee
sur u et de conditions initiales. Toutefois cette d emarche est peu courante en Automatique car un peu lourde et lon pr ef` ere
adopter dautres mod` eles plus facilement manipulables tels que la fonction de transfert pr esent ee ult erieurement.
En supposant que linductance L est tr` es petite, on peut envisager un mod` ele plus simple o` u elle est n eglig ee (L 0).
L equation (6) peut alors se r e ecrire :
RJ y + (Rf +K
2
)y = K
1
u (7)
On comprend sur cet exemple que plusieurs mod` eles plus ou moins d` eles peuvent d ecrire le m eme syst` eme.
Remarque 2 : pour cet exemple, le mod` ele etait d ej` a lin eaire. En effet, l equation diff erentielle d epend lin eairement de
lentr ee, de la sortie et de leurs d eriv ees successives. Ce nest pas toujours le cas. Lorsque ce nest pas le cas, il convient
de recourir ` a quelque approximation pour que les el ements non lin eaires soient remplac es par des el ements lin eaires.
Ces approximations ne sont g en eralement justi ees que dans une gamme de valeurs correpondant ` a de petites variations
autour dun point de fonctionnement au voisinage duquel le comportement du syst` eme correspond ` a peu pr` es ` a un mod` ele
lin eaire. Lannexe A est consacr ee aux notions de caract eristique statique et de point de fonctionnement.
2.3 Transform ee de Laplace
Ce paragraphe a pour but de rappeler ce quest la transform ee de Laplace
1
, outil math ematique n ecessaire pour obtenir
une fonction de transfert dun syst` eme.
Chaque grandeur physique est d ecrite par un signal temporel cest-` a-dire une fonction du temps. Seuls les fonctions
du temps dites causales , cest-` a-dire pour lesquelles f(t) = 0, t < 0, sont consid er ees. Toute fonction causale f(t) peut
subir une transformation dite de Laplace, not ee L et ainsi d enie :
f(t)
L
F(p) =
_

0
f(t)e
pt
dt
F(p), si elle existe, cest-` a-dire si lint egrale est calculable, est appel ee transform ee de Laplace de f(t) et la variable com-
plexe p = + j (not ee s dans les ouvrages de langue anglo-saxonne) est connue sous le nom de variable de Laplace.
Cet op erateur poss` ede les propri et es suivantes :
1. lin earit e :
f
1
(t) +kf
2
(t)
L
F
1
(p) +kF
2
(p)
1
Marquis Pierre Simon de Laplace (1749-1827) : math ematicien et physicien francais, auteur de travaux se rapportant ` a la m ecanique c eleste et au
calcul des probabilit es.
12
2. th eor` eme de la d erivation :

f(t)
L
pF(p) f(0)

f(t)
L
p
2
F(p) pf(0)

f(0)

d
l
f(t)
dt
l
L
p
l
F(p) p
l1
f(0) p
l2

f(0) ...
df
l1
(0)
dt
l
p correspond donc, en pr esence de conditions initiales nulles, ` a une d erivation dans le domaine de Laplace.
3. th eor` eme de lint egration :

_
t0
0
f()d
L

F(p)
p
1/p est donc lop erateur dint egration dans le domaine de Laplace.
4. th eor` eme du retard :
f(t )
L
e
p
F(p)
5. th eor` eme du d ecalage fr equentiel :
f(t)e
t
L
F(p +)
6. th eor` eme de la valeur initiale :
lim
t0
f(t) = lim
p
pF(p)
(sous r eserve dexistence des deux limites)
7. th eor` eme de la valeur nale :
lim
t
f(t) = lim
p0
pF(p)
(sous r eserve dexistence des deux limites)
Comme il est parfois fastidieux de calculer la transform ee de Laplace dune fonction temporelle compliqu ee (de m eme que
la transform ee inverse not ee L
1
), en pratique, les automaticiens disposent de tableaux de transform ees (Voir tableau 1).
Quelques lignes de ce tableau sont justi ees en annexe C.1. Il en existe des versions bien plus compl` etes dans certains
ouvrages, notamment dans [7].
Ce tableau peut etre utilis e pour passer du domaine de Laplace au domaine temporel. Ceci evite dutiliser la transformation
L
1
qui est d enie en annexe C.2
2.4 Fonction de transfert
La fonction de transfert (parfois appel ee transmittance) est le mod` ele le plus usuel en Automatique. Elle sobtient en ap-
pliquant la transformation de Laplace sur l equation diff erentielle. On reprend lexemple du moteur ` a courant continu.
Pour simplier le d eveloppement, les param` etres prendront les valeurs simples (mais peu r ealistes) suivantes :
J = 1kg.m
2
f = 1N.m.s
R = 1
13
Original f(t), t 0 Transform ee de Laplace F(p)
Impulsion de Dirac (t) 1
Echelon damplitude E i.e. E(t)
E
p
Rampe de pente b i.e. bt
b
p
2
e
at
1
p +a
te
at
1
(p +a)
2
t
q
e
at
q!
(p +a)
q+1
sin(t)

p
2
+
2
cos(t)
p
p
2
+
2
e
at
sin(t)

(p +a)
2
+
2
e
at
cos(t)
p +a
(p +a)
2
+
2
Retard pur i.e. f(t ) e
p
F(p)
TAB. 1 Table de transform ees de Laplace
14
L = 10mH
K = 1N.m/A = 1V.s
Compte tenu de ces valeurs num eriques, l equation (6) s ecrit :
10
2
y + 1, 01 y + 2y = u
y + 101 y + 200y = 100u
En appliquant L, il vient :
p
2
Y (p) py(0) y(0) + 101pY (p) 101y(0) + 200Y (p) = 100U(p)
(p
2
+ 101p + 200)
. .
Y (p) = 100
..
U(p) + (p + 101)y(0) +y

(0)
. .
D(p) N(p) I(p)

Y (p) =
N(p)
D(p)
. .
U(p) +
I(p)
D(p)
G(p)
Le second terme de Y (p) d epend des conditions initiales (` a linstant 0). Il peut etre nul si le syst` eme est intialement
au repos. Il ne traduit pas des propri et es constantes du comportement entr ee/sortie. En revanche, G(p) est une fraction
dont le num erateur et le d enominateur sont des polyn omes en p. Elle est ind ependante des conditions initiales. G(p) est
appel ee fonction de transfert et peut s ecrire :
G(p) =
100
p
2
+ 101p + 200
=
100
(p +p
1
)(p +p
2
)
avec p
1
2 et p
2
98
p
1
et p
2
, les racines de D(p), sont appel es p oles du syst` eme. Ils ont une grande inuence sur le comportement de ce
dernier. Lorsquil existe des racines au num erateur, elles sont appel ees z eros du syst` eme et peuvent egalement inuencer
son comportement.
Mais G(p) peut aussi s ecrire :
G(p) =
K
(1 +
1
p)(1 +
2
p)
avec
1
=
1
p
1
0, 5,
2
=
1
p
2
0, 01 et K 0, 5

1
et
2
, que lon ne peut faire apparatre que lorsque les p oles sont r eels, sont appel ees constantes de temps du syst` eme.
On note ici que
1
est beaucoup plus elev ee et correspond approximativement ` a la dynamique des ph enom` enes m ecaniques
alors que
2
est davantage li ee aux ph enom` enes electriques.
Si L est n eglig ee, on peut appliquer la transformation de Laplace ` a l equation diff erentielle (7) et lon obtient en eliminant
les termes li es aux conditions initiales :
G(p) =
1
p + 2
=
0, 5
1 + 0, 5p
Dans ce mod` ele simpli e, il ne reste quun p ole egal ` a 2 ou une seule constante de temps egale ` a 0, 5. Ceci revient ` a ne
prendre en compte que la dynamique des ph enom` enes m ecaniques.
De mani` ere g en erale, il sagit dobtenir pour tout syst` eme, eventuellement par approximation, une equation diff erentielle
` a coefcients constants et dont chaque membre est lin eaire par rapport ` a lentr ee, ` a la sortie ainsi qu` a leurs d eriv ees
successives (si elles sont non nulles) :
a
n
d
n
y
dt
n
+ a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ ... + a
1
y + a
0
y = b
m
d
m
u
dt
m
+ b
m1
d
m1
u
dt
m1
+ ... + b
1
u + b
0
u
Pour des conditions initiales nulles et puisque p est lop erateur de d erivation dans le domaine de Laplace, on obtient la
forme g en erale de la fonction de transfert :
15
G(p) =
N(p)
D(p)
=
b
m
p
m
+ ... + b
1
p + b
0
a
n
p
n
+ ... + a
1
p + a
0
(8)
Le degr e du num erateur N(p) est m et celui du d enominateur D(p) est n. n est egalement appel e ordre du syst` eme. Les
p oles du syst` eme sont donc les racines de l equation caract eristique D(p) = 0 alors que les z eros du syst` eme sont les
racines de N(p) = 0. D(p) est parfois appel e polyn ome carct eristique.
2.5 Notion de causalit e
Soit la fonction de transfert dun syst` eme telle que celle donn ee en (8) (forme g en erale). Physiquement, il est difcilement
concevable que m soit strictement sup erieur ` a n. Lon peut toujours imaginer un mod` ele math ematique correspondant
` a ce cas ou m eme tenter une conception pratique mais ceci signie que la sortie du syst` eme ` a un instant donn e d epend
de la valeur de lentr ee ` a un instant ult erieur. Cest pourquoi lon suppose plut ot, pour un proc ed e, que m n. Un tel
syst` eme est dit causal et la fonction de transfert est dite propre (m eme strictement propre si m < n). Lorsque lon cherche
` a construire un syst` eme, il est important de prendre en compte cette causalit e. La plupart des mod` eles physiques sont
strictement propres.
2.6 Association de fonctions de transfert
On a d ej` a un peu utilis e les sch ema-blocs pour expliquer le principe de la boucle (r etro-action). On peut egalement sen
servir pour illustrer deux r` egles essentielles pour comprendre lint er et de la fonction de transfert lorsque plusieurs syst` emes
sont associ es pour en constituer un seul. Ainsi, on envisage deux cas dassociation de deux syst` emes : en parall` ele et en
s erie. La gure 13 montre, dans ces deux cas, la fonction de transfert globale correspondante. Ces r` egles peuvent servir
pour des syst` emes plus complexes.
G
1
(p)
G
1
(p)
Systmes en parallle Systmes en srie
+
+
U(p) Y(p)
G (p)
2
G(p)
Y(p) U(p)
G (p)
2
G(p)=G
1
G(p)=G
1
(p)G (p)+G
2
(p)
2
(p)
G(p)
Fig. 13 Fonctions de transfert en parall` ele et en s erie
2.7 Fonctions de transfert en boucle ferm ee
On se sert ` a nouveau des sch ema-blocs pour r esumer le passage de la boucle ouverte ` a la boucle ferm ee. Deux cas seront
envisag es : celui du retour unitaire et celui dun retour dynamique quelconque (voir gure 14).
16
Retour unitaire
2
G (p)
Retour non unitaire
+

c
(p) Y(p)
G(p)
(p) (p) Y(p) U U
c
(p)
G (p)
1
+

Fig. 14 Retours unitaire et non unitaire

G
2
(p) peut etre par exemple associ e ` a un capteur.
On peut d enir la fonction de transfert de la boucle, F(p), couramment apel ee gain de boucle et correspondant ` a la
fonction de transfert de lensemble de la boucle ouverte, ensemble lui-m eme appel e chane directe.
Retour unitaire :
F(p) = G(p)
Retour non unitaire :
F(p) = G
1
(p)G
2
(p)
Dans ce second cas, on distingue G
1
(p), la fonction de transfert du proc ed e, de F(p), celle de la chane directe.
On peut aussi, selon une formule attribu ee parfois ` a Black
2
, calculer la fonction de transfert en boucle ferm ee.
Retour unitaire :
H(p) =
Y (p)
Y
c
(p)
=
G(p)
1 +G(p)
Retour non unitaire :
H(p) =
Y (p)
Y
c
(p)
=
G
1
(p)
1 +G
1
(p)G
2
(p)
Cette formule est d emontr ee dans lannexe A.
3 R eponses des syst` emes lin eaires
3.1 D enition de la r eponse dun syst` eme
La r eponse dun syst` eme de fonction de transfert G(p) correspond ` a la forme du signal de sortie y(t) lorsque le syst` eme
est excit e par un signal dentr ee connu u(t). On distingue plusieurs types de r eponse selon le signal dentr ee. Certaines
r eponses sont tr` es couramment etudi ees pour comprendre le fonctionnement dun syst` eme. En toute logique, la r eponse
dun syst` eme d epend de la valeur de la sortie ` a linstant initial consid er e. Cependant, ` a des ns de simplication de ce
cours, nous ne nous int eresserons qu` a des r eponses pour lesquelles les conditions initiales sont nulles.
2
Harold Stephen Black (1898-1983) : ing enieur electronicien am erician dont les travaux sur la contre-r eaction vers 1934 ont ouvert des voies ` a
lAutomatique.
17
3.2 R eponse impulsionnelle
La r eponse impulsionnelle est la r eponse ` a une impulsion unitaire de Dirac
3
. On l etudiera peu dans ce cours. Cependant,
on rapelle que si u(t) = (t), alors sa transform ee de Laplace est U(p) = 1 (voir tableau 1 et annexe C.1). Celle de y(t)
est donc :
Y (p) = G(p)
Le signal temporel y(t) recherch e est donc tout simplement la transform ee de Laplace inverse de la fonction de transfert.
y(t) = L
1
(G(p))
3.3 R eponse indicielle
La r eponse indicielle dun syst` eme est sa r eponse ` a un echelon unitaire u(t) = (t), egalement appel e fonction de
Heaviside
4
. Cette fonction est repr esent ee sur la gure 15.
Systme
0
1
t
y(t) ?
u(t)= (t)
Fig. 15 R eponse ` a un echelon unitaire
3.3.1 R eponse indicielle dun syst` eme canonique de premier ordre
On rappelle que la fonction de transfert dun syst` eme canonique (num erateur constant) de premier ordre est de la forme :
G(p) =
Y (p)
U(p)
=
K
1 +p
K est appel e gain statique et est appel e constante de temps. Cette fonction de transfert correspond, en appliquant la
transformation inverse de celle de Laplace, ` a l equation diff erentielle :
y(t) + y(t) = Ku(t), t 0
On peut d eterminer la r eponse ` a partir de cette equation. En effet, la solution dune telle equation, compte tenu que
u(t) = 1 pout t 0, est donn ee par (cf. cours de math ematiques) :
y(t) = Ce
t/
. .
+ K
..
Solution de l equation homog` ene associ ee solution particuli` ere
o` u C est une constante ` a d eterminer. En consid erant que y(0) = 0, on d eduit que C = K. Il vient donc
y(t) = K(1 e
t/
)
On peut retrouver ce r esultat directement ` a partir de la fonction de transfert puisque lon ne consid` ere pas de condi-
tions initiales. On note dabord que U(p) = L(u(t)) = 1/p ce qui conduit ` a ecrire : :
3
Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984) : math ematicien et physicien britannique dorigine suisse ayant particip e ` a la cr eation de la M ecanique
Quantique. Prix Nobel de Physique en 1933.
4
Oliver Heaviside (1850-1925) : physicien britannique ` a lorigine, entre autres, de la notion dimp edance et du calcul op erationnel. Il d ecouvrit
lionosph` ere
18
Y (p) = G(p)U(p) =
K
p(1 +p)
La d ecomposition en el ements simples aboutit ` a :
Y (p) =
K

p(p +
1

)
=
K
p

K
p +
1

En appliquant L
1
, il vient (cf. tableau 1) :
y(t) = K(t) Ke
t/
et lon retrouve, par factorisation, le r esultat pr ec edent.
Dans le cas du moteur electrique etudi e dans la partie pr ec edente, on a K = 0, 5 et = 0.5s (mod` ele simpli e). La
r eponse dun tel syst` eme est donn e par la gure 16.
Fig. 16 R eponse indicielle dun premier ordre canonique
A partir de cette r eponse, on peut d enir plusieurs notions sur les r eponses des syst` emes en g en eral et des syst` emes de
premier ordre en particulier. On note dabord que le signal de sortie tend asymptotiquement vers une valeur (ici 0, 5) sans
jamais latteindre math ematiquement. Cette convergence asymptotique est toujours v eri ee pour les mod` eles lin eaires qui
sont dits stables (cette propri et e sera etudi ee ult erieurement). Cest pourquoi, dans la r eponse, on distingue deux phases :
le r egime transitoire qui correspond ` a l evolution du signal de sortie dans les premiers instants de la r eponse et qui dure
un temps t
r
app el e temps de r eponse.
Au del` a de ce temps, le signal passe en r egime permanent, cest ` a dire que le signal de sortie reste entre 95% et 105%
de sa valeur nale y
RP
(correspondant ` a lasymptote).
Sur cette courbe, on constate que le temps de r eponse correspond ` a linstant o` u le signal atteint 0, 475, soit t
r
= 1, 5s.
Par ailleurs, on peut d enir Y = y
RP
y(0), la variation totale du signal de sortie (ici Y = 0, 5 0 = 0, 5
puisque la condition initiale est nulle). De m eme, on peut d enir U, la variation du signal dentr ee (ici U = 10 = 1
puisquil sagit dun echelon unitaire). Il est facile (voir annexe E) de d emontrer que
19
K =
Y
U
= G(0)
On peut donc retrouver le gain statique du syst` eme. Cette d enition reste valable pour tout syst` eme, m eme dordre plus
elev e. On note que dans le cas pr esent, K = 0, 5, ce qui signie que y(t) 0, 5u(t) en r egime permanent.
N eanmoins, certaines propri et es sont sp eciques aux syst` emes canoniques de premier ordre. Ainsi, un tel syst` eme ne
comportant quune seule constante de temps, on peut la retrouver, ` a linstar du gain statique, sur la r eponse du syst` eme.
En effet, pour un tel syst` eme, il existe trois facons simples de la d eterminer :
` a partir du temps de r eponse car t
r
= 3.
correspond au temps que met le signal de sortie pour varier de 63% de Y .
la tangeante ` a la courbe au niveau du point intial (0; y(0)) coupe lasymptote du r egime permanent ` a t = .
La constante de temps traduit la rapidit e de la r eponse du syst` eme. Moindre elle est, plus rapide est cette r eponse.
3.3.2 R eponse indicielle dun syst` eme canonique de deuxi` eme ordre
Un syst` eme canonique de deuxi` eme ordre a pour fonction de transfert
G(p) =
K
1 + 2
m

n
p +
1

2
n
p
2
=
K
2
n
p
2
+ 2m
n
p +
2
n
K est toujours le gain statique du syst` eme. Il conserve la m eme d enition. m est appel e coefcient damortissement et

n
est appel e pulsation propre non amortie. De ces deux param` etres d epend la forme de la r eponse, en particulier de la
valeur de m.
On note
1
et
2
les racines du d enominateur de G(p). Pour simplifer , on consid` ere K = 1 ce qui ne change rien ` a
la forme des courbes. On distingue 5 cas :
m > 1
1,2
= m
n

m
2
1 sont r eels et
y(t) = 1 (
2
e
1nt

1
e
2nt
)/(
2

1
)
La r eponse est dite ap eriodique cest ` a dire sans oscillation.
m = 1 on a un p ole double
1
=
2
= m et
y(t) = 1 e
nt

n
te
nt
La r eponse reste ap eriodique.
0 < m < 1
1,2
= m
n
j
n

1 m
2
sont complexes et
y(t) = 1 (e
mnt
/
_
1 m
2
) sin(
p
t + )
avec sin =

1 m
2
, cos = m et
p
=
n

1 m
2
.
La r eponse est oscillatoire amortie avec une pulsation
p
. Elle est dite pseudo-p eriodique. Les oscillations sont dautant
plus marqu ees que m est moindre. Cest seulement lorsque m < 0.707 que les oscillations sont vraiment apparentes ;
au del` a, seul un d epassement peut etre perceptible.
m = 0
1,2
= j
n
. La r eponse est tout simplement sinusodale de pulsation
n
. Le syst` eme est un oscillateur.
m < 0 la r eponse est oscillatoire non amortie et diverge. Ceci correspond ` a un syst` eme instable (voir Partie 4).
Voici plusieurs r eponses indicielles de ce syst` eme canonique de deux` eme ordre, correspondant ` a K = 1, pour
n
= 1 et
pour diverses valeurs de m > 0 (gure 17).
20
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Rponse indicielle
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
m=0.1
m=0.4
m=0.707
m=2
m=10
Fig. 17 R eponse indicielle dun deuxi` eme ordre ordre canonique
Dans le cas du mod` ele du moteur ` a courant continu, on a :
G(p) =
K
(1 +
1
p)(1 +
2
p)
avec
1
=
1
p
1
0, 5,
2
=
1
p
2
0, 01 et K 0, 5
ce qui signie, puisque deux constantes de temps apparaissent, que les p oles sont r eels, cest-` a-dire m > 1. La r eponse
de ce mod` ele est donn ee par la gure 18 o` u lon voit que,
2
etant nettement moindre que
1
, la dynamique electrique
napparat presque pas sur la r eponse qui ressemble ` a une r eponse de premier ordre.
Fig. 18 R eponse indicielle du mod` ele complet du moteur electrique
3.3.3 Remarque sur les p oles des syst` emes
De mani` ere g en erale, quel que soit lordre du syst` eme, des p oles complexes engendrent une r eponse oscillatoire. Plus la
partie imaginaire est grande devant la partie r eelle, plus les oscillations sont marqu ees. En revanche, des p oles r eels
nengendrent pas de transitoire oscillant. Alors, que se passe-t-il lorsquil y des p oles r eels et complexes dans le m eme
mod` ele ? Il faut distinguer les p oles dominants (partie r eelle faiblement n egative) correspondant aux dynamiques lentes
(la dynamique m ecanique dans le cas du moteur) des p oles rapides (partie r eelle fortement n egative) correspondant aux
dynamiques rapides (la dynamique electrique dans le cas du moteur). Ce sont les p oles dominants qui ont la plus grosse
21
inuence sur le r egime transitoire.
Par ailleurs, le cas des p oles ` a partie r eelle positive sera trait ee ult erieurement dans le cadre de la stabilit e des syst` emes.
3.3.4 Remarque sur les z eros
Il nest trait e dans cette partie que des syst` emes canoniques cest-` a-dire ne comportant pas de z ero. La pr esence de z eros
peut entraner des d epassements inattendus dans la r eponse mais leur inuence est beaucoup plus difcile ` a analyser que
celle des p oles.
3.3.5 Remarque sur les mod` eles dordre elev e
Pour etudier la forme de la r eponse dun syst` eme dordre sup erieur, il peut etre astucieux de trouver un mod` ele dordre 2
qui soit une bonne approximation de son comportement, par exemple en n egligeant certaines dynamiques rapides (en ne
consid erant que les p oles dominants).
Toutefois, la m ethode g en erale pour obtenir la forme de la sortie y(t) dun syst` eme d ecrit par (8) est dexprimer Y (p) =
G(p)/p, de d ecomposer cette transform ee de Laplace en el ements simples et dessayer dappliquer L
1
sur chaque
el ement simple en utilisant le tableau 1. Cette d emarche est d etaill ee en annexe F an de montrer, entre autres, linuence
des p oles sur la r eponse.
Remarque 3 : Il est souvent plus facile de d ecomposer pY (p) en el ements simples et de rediviser le r esultat par p avant
dutiliser L
1
.
3.4 Les r eponses fr equentielles ou harmoniques
3.4.1 D enition
La r eponse fr equentielle (encore appel ee harmonique) est la r eponse en r egime permanent (cest-` a-dire pour t )
` a une entr ee sinusodale. En effet, si lon consid` ere que tout signal dentr ee peut etre d ecompos e en une somme (nie
ou innie) de signaux sinusodaux de diverses fr equences, il est important de savoir comment un syst` eme r eagit ` a des
excitations selon la fr equence f (ou la pulsation : on rappelle que = 2f).
La r eponse d epend donc de la pulsation aussi parle-t-on de r eponse fr equentielle. Elle est particuli` erement pris ee des
automaticiens comme on le verra par la suite.
3.4.2 Lien avec la fonction de transfert
Il faut avant tout savoir que lorsquun syst` eme de mod` ele lin eaire est excit e par une entr ee sinusodale u(t) = U
m
sin(t),
il r epond de telle sorte quen r egime permanent (cest-` a-dire apr` es un certain temps de transition), la sortie est d ecrite par :
y(t) = A()U
m
sin(t +())
La r eponse est donc sinusodale de m eme fr equence mais d ephas ee par rapport ` a lentr ee. Cette assertion est d emontr ee
dans lannexe G. Lamplitude de la sortie et son d ephasage (couramment appel e phase) d ependent tous deux de .
On peut d emontrer que le gain harmonique A() v erie :
A() = |G(j)|
En outre, on peut aussi montrer que le d ephasage est tel que :
() = Arg(G(j))
Ainsi, si lon connait la fonction de transfert G(p) du syst` eme, on peut d eduire le nombre complexe G(j) et disposer
des informations n ecessaires pour etablir la r eponse harmonique (voir annexe G).
Toutefois, linformation est plus exploitable lorsquelle est pr esent ee sous forme graphique comme ci-dessous.
22
3.4.3 Diagramme de Bode
Dans le diagramme de Bode
5
, linformation est pr esent ee en deux parties. Une premi` ere courbe repr esente le gain du
syst` eme en fonction de la pulsation. La seconde montre le d ephasage en fonction de cette m eme pulsation. Pour que ces
graphes puissent etre construits efcacement, il faut toutefois satisfaire quelques r` egles :
La pulsation est gradu ee en echelle logarithmique.
Lamplication nest pas donn ee directement mais on porte en ordonn ee ce quon appelle le gain en d ecibels soit
T() = 20log(|G(j)|), l echelle restant alors lin eaire.
Le d ephasage est gradu e en degr es ou en radians en utilisant une echelle lin eaire
Lavantage dun tel diagramme est que les courbes suivent des asymptotes. De ce fait, on peut tracer un diagramme
asymptotique de Bode qui aide ` a la construction du diagramme r eel.
a. Diagramme de Bode dun mod` ele canonique de premier ordre
Prenons par exemple le mod` ele de premier ordre du moteur electrique :
G(p) =
K
1 +p
avec K = 0, 5 et = 0, 5
Le diagramme de Bode de ce mod` ele est donn e par la gure 19.
Fig. 19 Diagramme de Bode du mod` ele de premier ordre du moteur ` a courant continu
Il peut etre fastidieux de construire point par point un tel diagramme. Cependant, on peut avoir une id ee de sa forme en
en r ealisant un trac e asymptotique. En effet, il sagit de tracer dabord T() = 20log(|G(j)|). Ainsi, pour des basses
fr equences, on a une asymptote horizontale ` a T
0
= 20log(K) ce qui est normal puisque les basses fr equences corres-
pondent au comportement statique. Pour les hautes fr equences, le syst` eme tend vers une amplication nulle (en dB).
Sans entrer dans la technique de construction des asymptotes, on montre que lasymptote en hautes fr equences doit avoir
une pente de 20dB par d ecade et couper lhorizontale ` a = 1/. Par ailleurs, au niveau de cette m eme pulsation,
la courbe r eelle se situe ` a 3dB au dessous des asymptotes ce qui signie que le carr e de lamplication a diminu e de
moiti e par rapport au comportement statique (signal de sortie deux fois moins energ etique).
5
Hendrik W. Bode : ing enieur am ericain dont les travaux essentiels remontent aux ann ees 1940-1945.
23
On d enit la bande passante dun tel syst` eme par la gamme de pulsations (ou de fr equences) pour lesquelles le gain
T se situe entre T
0
3 et T
0
, cest-` a-dire lintervalle de pulsations [0; 1/].
c
= 1/ est appel ee pulsation de cassure ou
de coupure.
Pour ce qui est du d ephasage, il est facile de voir quen statique, il est nul (largument dun nombre r eel positif etant
nul) et pour de tr` es hautes fr equences, G(j) tend vers un nombre imaginaire pur ` a partie imaginaire n egative donc son
argument est de 90

. Ceci permet de tracer deux asymptotes. On peut aussi montrer, pour aider au trac e de cette courbe
de phase, qu` a = 1/, on a = 45

.
Ce trac e est mieux justi e en annexe H.1.
b. Diagramme de Bode dun mod` ele canonique de deuxi` eme ordre
Pour un syst` eme de second ordre, le trac e est plus d elicat et lon ne pourra dans ce cours entrer dans les d etails de
construction. On peut toutefois donner quelques exemples correspondant au mod` ele canonique avec K = 1 et
n
=
1rad/s, pour diff erentes valeurs de m > 0 : voir gure 20.
Diagramme de Bode dun deuxime ordre canonique
100
50
0
50
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
200
150
100
50
0
m=0.707
m=10
wr
20log(Q)
m=0.1
m=0.4
180
m=2
wn
90
20log(K)=0 dB
m=2
m=0.707
m=0.4
m=10
m=0.1
Fig. 20 Diagramme de Bode du mod` ele canonique de deuxi` eme ordre ordre en fonction de m
On constate que pour des valeurs sufsamment elev ees de m, le syst` eme ce comporte comme un ltre passe-bas assez
classique. En revanche pour des valeurs faibles de m, il pr esente une r esonnance ` a la pulsation
R
=
n

1 2m
2
.
Moindre est m, plus forte est cette r esonnance. On peut la quantier en calculant le coefcient de surtension Q, d eni
par :
Q =
|G(j
R
)|
|G(0)|
=
1
2m

1 m
2
Le maximum du gain en d ecibels, correspondant ` a la pulsation de r esonnance
R
, est de T
0
+ 20log(Q) avec T
0
=
20log(K). Dans le cas de la gure 20, on a T
0
= 20log(K) = 0dB donc le maximum est ` a 20log(Q).
On peut remarquer que cette r esonnance napparat pas exactement ` a
n
sauf si m = 0. En effet, la pulsation propre
non amortie
n
correspond, comme son nom lindique, ` a la pulsation propre dun syst` eme qui nest pas amorti donc pour
lequel le coefcient damortissement est nul. Dans ce cas, Q tend vers linni.
Au niveau des asymptotes, on retrouve une asymptote horizontale ` a T
0
= 20log(K) et une asymptote en hautes fr equences
coupant lasymptote horizontale en
n
et de pente 40dB par d ecade.
La bande passante du syst` eme se d enit cette fois-ci par la gamme de fr equences ou de pulsations pour laquelle T()
24
T
0
3.
Pour ce qui est de la phase, elle evolue dune asymptote horizontale ` a 0

en statique jusqu` a une autre ` a 180

en
hautes fr equences. Si m est assez elev e, elle peut suivre une autre asymptote horizontale ` a 90

autour de
n
et lon peut
par ailleurs montrer que (
n
) = 90

.
Remarque 4 : on peut pr ef erer parler de fr equence f (mesur ee en Herz (Hz)) plut ot que dutiliser la pulsation (mesur ee
en radians par seconde (rad/s)). Le diagramme de Bode se construit de la m eme mani` ere mais labscisse est gradu ee en
Hz. On rappelle que = 2f.
c. Diagramme de Bode associ e ` a une chane directe
Il arrive tr` es souvent que lautomaticien soit amen e ` a tracer le diagramme de Bode dune chane directe avec comme
connaissance pr ealable, la fonction de transfert des diff erents blocs composant cette chane directe. Un cas particuli` erement
courant est celui o` u la chane directe est compos e de deux blocs en s erie comme au paragraphe 2.6. La fonction de transfert
de la chane directe est alors donn ee par le produit
F(p) = G
1
(p)G
2
(p)
G
1
(p) peut par exemple correspondre ` a la fonction de transfert dun r egulateur (alors not ee R(p)) et G
2
(p) ` a celle du
proc ed e.
Si lon suppose que les diagrammes de Bode associ es ` a ces deux blocs sont facilement tracables, alors il est facile de voir
que la r eponse harmonique de toute la chane directe de mod` ele F(p) est la somme g eom etrique des deux diagrammes
respectivement associ es aux blocs G
(
p) et G
2
(p).
En effet, concernant le gain en d ecibels, on a :
T = 20log|F(j)| = 20log|G
1
(j)G
2
(j)| = 20(log|G
1
(j)| + log|G
2
(j)| = T
1
+T
2
Ainsi, les deux courbes de gain (asymptotiques ou r eelles) doivent etre g eom etriquement ajout ees dans le plan de Bode.
De m eme, pour le d ephasage, il faut remarquer que largument du produit de deux nombres complexes est egal ` a la
somme des arguments des facteurs et il vient :
Arg(F(j)) = Arg(G
1
(j)G
2
(j)) = Arg(G
1
(j)) + Arg(G
2
(j))
Ceci montre que les deux courbes de phase (asymptotiques ou r eelles) doivent egalement etre g eom etriquement ajout ees
dans le plan de Bode. Une illustration de ce qui pr ec` ede est fournie en Annexe B.
Remarque 5 : cette propri et e est valable pour un nombre de blocs sup erieur ` a 2. Par cons equent, elle peut etre efcace-
ment utilis ee pour connatre la r eponse harmonique de G(p) si lexpression de G(p) est compliqu ee. On peut ecrire G(p)
comme le produit de plusieurs facteurs ayant une r eponse fr equentielle simple puis tracer la somme de toutes les courbes
pour obtenir le diagramme de Bode nal. Certaines r` egles de construction de facteurs du premier ordre sont donn ees en
annexe H.1.
Il existe dautres repr esentations fr equentielles qui sont pr esent ees tr` es bri` evement ci-dessous.
3.4.4 Lieu de Black ou de Nichols
On repr esente linformation que constitue G(j) de la facon suivante : en abscisse on porte () et en ordonn ee on porte
A(). On obtient une courbe param etr ee par (exemple sur la gure 21).
25
Fig. 21 Diagramme de Black dun syst` eme quelconque
La construction dun tel diagramme est fastidieuse ` a la main. Soit lon passe par le diagramme de Bode, soit lon utilise
un ordinateur. Ce lieu permet de d evelopper des outils en Automatique. Il ne sera cependant pas etudi e dans ce cours.
3.4.5 Lieu de Nyquist
Le lieu de Nyquist
6
est une autre mani` ere de pr esenter la m eme information. Cette fois-ci, labscisse du rep` ere est la partie
r eelle de G(j) et lordonn ee est sa partie imaginaire (Voir gure 22).
Fig. 22 Lieu de Nyquist dun syst` eme quelconque
Ce lieu est tr` es utile aux automaticiens pour etablir les propri et es des syst` emes ou d evelopper des outils danalyse et de
commande. Dans la pratique quotidienne, on lui pr ef` ere g en eralement le diagramme de Bode.
4 Stabilit e des syst` emes lin eaires continus
Dans cette partie, une id ee assez supercielle de la stabilit e des syst` emes lin eaires ` a temps continu est pr esent ee.
6
Harry Nyquist : ing enieur am ericain dont la publication principale datant de 1932 concerne le crit` ere de stabilit e du m eme nom.
26
4.1 D enition g en erale et intuitive de la stabilit e dun etat d equilibre ou dun syst` eme
Un etat d equilibre dun syst` eme est un etat non modi e lorsque le syst` eme est livr e ` a lui-m eme (ni entr ee, ni perturba-
tion). On dit que le syst` eme est autonome.
Par exemple, si lon consid` ere le moteur ` a courant continu et que lon suppose que linduit de ce dernier ne recoit aucune
tension, alors il ne tourne pas. On peut dire quil sagit dun etat d equilibre. En labsence dentr ee, la sortie n evolue pas.
On sint eresse maintenant ` a la stabilit e dun etat d equilibre. Pour mieux comprendre ce concept, on proc` ede par une
analogie m ecanique mat erialis ee sur la gure 23 ou 3 billes sont en equilibre.
Equilibre instable Equilibre simplement stable
Equilibre
asymptotiquement stable
1
2 3
Fig. 23 Stabilite des equilibres dune bille
La bille 1 est en etat d equilibre mais cet equilibre est pr ecaire puisqu` a peine la pousse-t-on un peu, elle s eloigne
irr em ediablement de sa position d equilibre. Cest pourquoi lon dit quun tel equilibre est instable. Au contraire, la
bille 2 est encaiss ee dans un creux et une petite pouss ee ne peut la d eloger. Elle conservera sa position. On parle alors
d equilibre asymptotiquement stable. Enn, la bille 3 est dans une situation interm ediaire. En effet, une petite pouss ee la
d eplacera mais m eme si sa position change, elle sera voisine de la position initiale et la bille ne s eloignera pas ` a linni.
En fait, la bille adopte une autre position d equilibre. On dit alors que l equilibre initial est simplement stable.
Dans la commande des syst` emes lin eaires, la stabilit e asymptotique est une propri et e imp erative ` a satisfaire. On peut
en donner la d enition formelle suivante :
Un syst` eme autonome (sans entr ee) est dans un etat d equilibre asymptotiquement stable quand, ecart e de cet etat
sous leffet dune perturbation, il revient ` a cet etat (au bout dun temps eventuellement inni, cest dailleurs le cas
math ematiquement avec les syst` emes lin eaires).
Dans le cadre de la mod elisation lin eaire, on peut montrer que lorsquun syst` eme autonome est asymptotiquement stable,
il na quun seul etat d equilibre. On dit alors que cest le syst` eme lui-m eme qui est asymptotiquement stable (ou stable
par concision).
4.2 Inuence sur le comportement entr ee/sortie
Pour bien comprendre limportance de la stabilit e asymptotique sur le comportement dun syst` eme, il faut se pr eocupper
de ce quil advient lorsque le syst` eme est excit e par un signal dentr ee. En r ealit e, si le syst` eme est asymptotiquement
stable, cela signie que pour toute entr ee born ee (cest-` a-dire ne tendant pas vers linni), la sortie est elle-m eme born ee
(elle ne diverge pas). Au contraire, si le syst` eme est instable, le moindre petit signal dentr ee peut entraner une sortie
divergeant vers linni ce qui en pratique peut causer des dommages mat eriels mais aussi humains (On peut se convaincre
de ceci en consultant lannexe F apr` es avoir lu lint egralit e de cette partie sur la stabilit e). On consid` ere, pour simplier,
que la stabilit e simple est un stade interm ediaire entre la stabilit e asymptotique et linstabilit e.
Compte tenu de cette remarque, il parat evident que la s ecurit e ` a bord dun v ehicule implique limplantation de lois
de commande rendant les divers syst` emes stables.
27
Il existe plusieurs crit` eres pour attester ou non de la stabilit e dun syst` eme lin eaire. Il est inutile de les voir tous mais
certains sont pr esent es dans ce qui suit.
4.3 Crit` ere des racines
Un mod` ele lin eaire est asymptotiquement stable si et seulement ses p oles sont tous ` a partie r eelle strictement n egative.
On rappelle que les p oles sont les racines du d enominateur de la fonction de transfert. Un seul p ole ayant une partie r eelle
positive conduit irr em ediablement ` a des ph enom` enes dinstabilit e.
Il a d ej` a et e vu que les p oles peuvent avoir une inuence sur le temps de r eponse et sur les oscillations. On voit ici quils
rev etent une importance encore plus grande.
On peut r esumer tout ceci en faisant apparatre des marges de stabilit e dans le plan de Laplace o` u lon peut localiser les
racines de D(p) (gure 24). Si lon suppose que tous les p oles sont situ es dans la zone color ee, alors on peut d enir , une
marge de stabilit e absolue qui traduit la rapidit e du syst` eme. De m eme, on peut montrer que le coefcient damortissement
dun syst` eme est m = sin() o` u est langle indiqu e sur la gure 24. Si diminue, alors mdiminue jusqu` a linstabilit e
cest-` a-dire m < 0 (r eponse indicielle avec oscillations damplitude croissante).

Re(p)
Im(p)

Fig. 24 Stabilit e dans le plan de Laplace

Linuence des p oles est d etaill ee dans le paragraphe F des annexes.
4.4 Crit` ere du revers pour la stabilit e dun syst` eme boucl e
Il existe un crit` ere etabli sur la base de la r eponse fr equentielle des syst` emes. Il est appel e crit` ere du revers. Histori-
quement, il fut enonc e dans le plan de Nyquist. Il d ecoule dune forme plus compl` ete dite crit` ere de Nyquist et est ` a
lorigine de nombre de d eveloppements en Automatique. N etant pas toujous facilement exploitable pour un non-initi e,
une interpr etation simpli ee en est pr esent ee dans le plan de Bode.
Attention ! Ce crit` ere a et e etabli pour attester ou non de la stabilit e dun syst` eme boucl e par un retour
unitaire simple. Cependant il sapplique en regardant la r eponse, dans le plan de Bode, du syst` eme en boucle ouverte,
cest-` a-dire, puisque le retour est unitaire, de la chane directe.
Crit` ere du revers : un syst` eme boucl e unitairement est stable quand, sur le diagramme de Bode correspondant ` a la
boucle ouverte, ` a la pulsation pour laquelle on a un gain T = 0dB, la courbe correspondant au d ephasage est encore
au-dessus de 180

ou quand, r eciproquement, ` a pulsation pour laquelle le d ephasage atteint 180

, le gain en d ecibels
est d ej` a inf erieur ` a 0dB.
Ce crit` ere exprim e ainsi atteste de mani` ere bool eenne de la stabilit e. On peut toutefois quantier de facon plus pr ecise la
stabilit e en d enissant les marges de stabilit e dun syst` eme. En effet, on appelle marge de phase (not ee
m
) loppos e du
d ephasage ` a la pulsation
g
pour laquelle T(
g
) = 0dB. Cette m eme pulsation
g
est appel ee pulsation critique.
De la m eme mani` ere, on d enit G
m
, la marge de gain, comme loppos e du gain T(

), appel e gain critique o` u

d esigne
la pulsation ` a laquelle le d ephasage est de 180

.
Ces marges sont repr esent ees sur la gure 25 dans le cas dun syst` eme stable.
28
Il est evident que ces marges doivent etre positives pour que le syst` eme soit stable. Elles donnent un degr e de la stabilit e
du syst` eme boucl e. Plus elles sont elev ees, plus le syst` eme boucl e est stable. Un syst` eme boucl e en limite de stabilit e est
un syst` eme pour lequel, sur le diagramme de Bode de la chane directe,
m
= G
m
= 0 et

=
g
. Par ailleurs, il peut
arriver que les marges ne puissent etre d enies si les horizontales T = 0dB et = 180

ne sont pas coup ees par le

diagramme. Les marges sont alors consid er ees comme innies.
Attention ! La plus grosse erreur de raisonnement serait de tracer le diagramme de Bode du syst` eme en boucle
ferm ee pour en d eduire ses marges de stabilit e. Il faut tracer la r eponse de la boucle ouverte pour conclure quant ` a la
stabilit e de la boucle ferm e e.
Marges de stabilit
100
50
0
50
10
1
10
0
10
1
10
2
300
250
200
150
100
50
0
Phi
m
G
m
Fig. 25 Marges de stabilit e dun mod` ele stable quelconque
5 R eglage des syst` emes boucl es
Dans cette derni` ere partie, les probl` emes de commande sont abord es m eme si ce cours se contentera d evoquer une
technique sans lapprofondir.
5.1 Principe de la commande par retour unitaire
On se contente denvisager des commandes du type de celle sch ematis ee sur la gure 26 o` u un r egulateur de fonction de
transfert R(p) est plac e devant le syst` eme de fonction de transfert G(p). La sortie est reboucl ee unitairement sur lentr ee
du r egulateur et lon distingue lentr ee du syst` eme en boucle ferm ee y
c
, appel ee consigne ou r ef erence de lentr ee du
syst` eme en boucle ouverte u , dite commande, g en er ee par le r egulateur ` a partir de lerreur entre la consigne y
c
et la
sortie du syst` eme y. Tout lart de la commande consiste ` a concevoir un r egulateur, ` a partir du mod` ele du syst` eme en
boucle ouverte, qui puisse conf erer au syst` eme en boucle ferm ee des propri et es satisfaisantes parmi lesquelles la stabilit e,
la rapidit e, la pr esence plus ou moins marqu ee doscillations, la pr ecision, le rejet de pertubation...

+
R(p) G(p)
c Y (p) (p)
U(p) Y(p)
Fig. 26 Sch ema classique dune r egulation avec retour unitaire
29
5.2 R egulation proportionnelle
On commence par consid erer le r egulateur le plus simple ` a savoir le r egulateur dit proportionnel : R(p) = A. On dit que
ce r egulateur est statique car il ne d epend pas de p.
5.2.1 Inuence de A sur la stabilit e
On remarque dabord que si A = 1, ceci revient ` a une absence de r egulateur. Pour comprendre linuence de A sur
la stabilit e du syst` eme boucl e, on peut se r ef erer au crit` ere du revers et plus pr ecis ement, voir ce que deviennent les
marges de stabilit e d enies dans Bode. Pour attester de la stabilit e du syst` eme boucl e, il convient, comme on la vu
de tracer le diagramme de Bode de la chane directe, ` a savoir AG(p). Ainsi, si lon regarde la gure 25, on com-
prend que si A augmente, le lieu du d ephasage nest pas modi e ; en revanche, la courbe de gain remonte puisque
T = 20log(|AG(j)|) = 20log(|G(j)|) + 20log(A), ce qui a pour effet de d eplacer la pulsation critique
g
vers
la droite, l` a o` u le d ephasage se r eduit. Ainsi, la marge de phase diminue et peut m eme sannuler (pour certains syst` emes)
et changer de signe. Do` u lon conclut que laugmentation du gain proportionnel A est pr ejudiciable ` a la stabilit e du
syst` eme boucl e. Ceci est vrai pour la plupart des syst` emes.
5.2.2 Inuence de A sur la rapidit e
Pour comprendre linuence de A sur la rapidit e, on peut raisonner sur un premier ordre comme le mod` ele simpli e du
moteur ` a courant continu pour lequel on a une fonction de transfert de la forme (A peut inclure le gain du r egulateur et le
gain statique du syst` eme) :
AG(p) =
0, 5A
1 + 0, 5p
La formule de Black conduit ` a la fonction de transfert en boucle ferm ee (apr` es mise sous forme canonique) :
H(p) =
0, 5A
0, 5A+ 1
1 +
0, 5
0, 5A+ 1
p
Si A augmente, on constate que le gain statique en boucle ferm ee (A/(A + 1)) a tendance ` a se rapprocher de 1, ce qui
est bien et la constante de temps en boucle ferm ee (0, 5/(A + 1)) diminue. On comprend donc que A peut permettre
dacc el erer le syst` eme. Cest un effet classique du gain proportionnel. On dit quil assure une certaine raideur au syst` eme
(rapidit e). Pour illustrer ces propos, la gure 27 montre la r eponse indicielle du mod` ele boucl e pour A = 2, A = 4 et
A = 20.
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Rponses indicielles pour diverses valeurs de A
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Yc
A=2
A=4
A=20
Fig. 27 R eponses du moteur boucl e pour A = 2, A = 4 et A = 20
30
Type de G(p)
Y
c
(p)

0 1 2 Nom de lerreur
E
p
E
1 +AK
0 0
p
: erreur statique ou de position
b
p
2

b
AK
0
v
: erreur de vitesse
TAB. 2 Pr ecision des syst` emes
5.2.3 Inuence de A sur la pr ecision
Dans ce paragraphe, on revient sur la notion de pr ecision de mani` ere plus explicite. On dit quun syst` eme est pr ecis
lorsquen r egime permanent, la sortie est egale ` a la consigne (ce qui revient ` a obtenir un gain statique de 1). La pr ecision
se mesure en regardant lerreur :
lim
t
(t) = lim
p0
p(p) =
pY
c
(p)
1 +AG(p)
(9)
On constate avec cette formule que la pr ecision d epend de trois choses :
la consigne.
la fonction de transfert du syst` eme G(p).
le gain A dont on veut appr ecier linuence.
Lon distinguera deux types dentr ee, les echelons Y
c
(p) = E/p et les rampes Y
c
(p) = b/p
2
.
Lon distinguera aussi les syst` emes (en boucle ouverte) selon leur type . Le type (ou la classe .) dun syst` eme est le nombre
dint egrateurs (un int egrateur est mod elis e par 1/p) que comprend sa fonction de transfert. Ainsi, les syst` emes de type
= 0, 1 ou 2 peuvent s ecrire :
= 0 : G(p) = K
1 +a
1
p +...
1 +b
1
p +...
= 1 : G(p) =
K
p

1 +a
1
p +...
1 +b
1
p +...
= 2 : G(p) =
K
p
2

1 +a
1
p +...
1 +b
1
p +...
Compte tenu de la formule (9), on peut facilement d eduire le tableau 2 o` u lon sapercoit que le gain A est propice ` a une
am elioration de la pr ecision. On sapercoit egalement que la pr esence dint egrateurs dans la chane directe peut conduire
` a obtenir la pr ecision souhait ee ce qui conduit souvent ` a dire quun int egrateur correspond ` a un gain inni. Du reste, la
gure 27 montre quune valeur innie de A impliquerait
p
= 0.
En r esum e, pour pr etendre avoir une bonne pr ecision, on peut augmenter A mais il y a un risque dinstabilit e. De m eme,
on peut introduire un int egrateur dans le r egulateur pour augmenter le type de la chane directe mais tout int egrateur ajoute
un d ephasage de 90

ce qui peut conduire ` a une trop forte diminution de la marge de phase. Il existe donc un compromis
entre la pr ecision , la stabilit e et la rapidit e.
31
5.2.4 Inuence de A et des int egrateurs sur une erreur due ` a une perturbation
Il est possible que lerreur soit due ` a un signal de perturbation d agissant sur le syst` eme. Cette perturbation peut apparatre
nimporte o` u dans la chane directe. Dans le cas g en eral, on peut supposer quelle agit ` a un endroit tel que la fonction de
transfert de la chane directe peut etre consid er ee comme le produit de deux facteurs, lun correspondant au transfert en
amont de la perturbation, lautre correspondant au transfert en aval. Ceci est sch ematis e sur la gure 28.
++
d
y
yc
+ u
+

A G (p) A G (p)
1 2 2 1
Fig. 28 Sch ema prenant en compte une perturbation d
Il peut etre montr e que pour r eduire ou annuler leffet de d sur en r egime permanent, il convient dagir en jouant sur A
1
ou sur le type de G
1
(p), cest-` a-dire dagir en amont de la perturbation. Toute action en aval est inefcace. Voir lexemple
propos e dans lannexe I.
Remarque 6 : Ces commentaires sur le rejet de perturbation sont valides pour des perturbations en echelon, en rampe, ...
ou toute perturbation en 1/p
q
. Ils sont caduques pour certaines perturbations plus compliqu ees, entre autres pour des
perturbations en sinus (int egrer un sinus g en` ere un cosinus). La r egulation n ecessite donc parfois des solutions plus
sophistiqu ees qui sortent largement du cadre de ce cours.
5.3 R egulateur PID
On vient de voir quune simple r egulation proportionnelle pouvait permettre dacc el erer un syst` eme. Toutefois, elle peut
aussi g en erer des ph enom` enes dinstabilit e. Par ailleurs, la pr ecision peut etre obtenue ` a laide dune commande compor-
tant un int egrateur mais l` a encore, le risque dune telle commande est linstabilit e du syst` eme boucl e. On peut egalement
envisager un r egulateur comportant une action int egrale et une action proportionelle (on parle de r egulateur PI) . Le
risque dinstabilit e est double mais sur certains syst` emes (notamment les syst` emes de premier ordre), cette solution est
envisageable. Il reste ` a v erier, avec une telle commande, que les marges de stabilit e sont sufsantes (on regardera plus
spontan ement la marge de phase). Il existe en particulier une technique de calcul des r egulateurs PI dite par compen-
sation de p ole qui consiste ` a compenser un p ole de la chane directe par un z ero du r egulateur. Cette technique sera
eventuellement etudi ee en Travaux Dirig es et est fournie en annexe C. De mani` ere g en erale, il faut v erier que le dia-
gramme de Bode de la chane directe, comprenant le r egulateur PI, conserve une bonne marge de phase (ce qui revient
pour des syst` emes dordre strictement sup erieur ` a 1, ` a conserver un bon amortissement).
Ce nest pas toujours le cas. Cest pourquoi il convient souvent dintroduire un troisi` eme terme dans la commande qui a
pour but de compenser les effets ind esirables du gain proportionnel et de lint egrateur. Il permet de ramener de la phase
l` a o` u elle peut etre utile cest-` a-dire dans la gamme de fr equences o` u lon mesure la marge de phase. Ce troisi` eme effet
est un effet d eriv e. Il conduit ` a la conception dun r egulateur PID (Proportionnel Int egral D eriv e) dont la description
temporelle correspond ` a l equation suivante :
u(t) = k
_
(t) +
1

i
_
t
0
()d +
d
d(t)
dt
_
et o` u lon voit clairement apparatre les trois effets. La fonction de transfert dun tel r egulateur est :
R(p) =
U(p)
(p)
= k +
k

i
p
+ k
d
p (10)
Lexpression ci-dessus est appel ee forme parall` ele du r egulateur PID et sert notamment ` a limplantation physique dun tel
r egulateur. En r eduisant R(p) au m eme d enominateur, on constate que ce r egulateur est de type 1. On peut aussi exprimer
la fonction de transfert dun PID sous une forme dite s erie :
32
R(p) = A(1 +
1
T
i
p
)(1 +T
d
p) (11)
Lon retrouve, en d eveloppant cette expression, les trois termes : proportionnel, int egral et d eriv e. Cette forme est parti-
culi` erement utile pour construire le diagramme de Bode du r egulateur donc pour la conception de la loi de commande. Ce
diagramme est donn e sur la gure 29.
Diagramme de Bode dun rgulateur PID
0
10
20
30
40
50
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
100
50
0
50
100
90
90
1/Ti 1/Td
20logA
20db/dec
20db/dec
45
45
Fig. 29 Diagramme de Bode possible dun r egulateur PID
Sur cette gure, on remarque que lon a un comportement de type grand gain en statique (basses fr equences) ce qui est
propice ` a la pr ecision du syst` eme. Cette propri et e, comme on la vu, est due aux effets proportionnel et int egral. Par
ailleurs, le terme d eriv e (que lon rep` ere ici en hautes fr equences) a pour effet daugmenter la phase (au sens alg ebrique).
Encore faut-il que cet apport de phase intervienne dans la gamme de pulsations o` u lon va mesurer la marge de phase. En
cons equence, il convient de choisir avec discernement les valeurs A, T
i
et T
d
sachant que ce diagramme viendra sajouter
g eom etriquement dans le plan de Bode ` a celui du syst` eme en boucle ouverte modiant ainsi le transfert de la chane
directe. G en eralement, on recherche une marge de phase de lordre de 40

` a 50

. En effet, en raison des incertitudes

qui peuvent etre li ees ` a la connaissance du mod` ele qui ne traduit quapproximativement le comportement du syst` eme, il
serait tr` es dangereux de vouloir laisser une faible marge. La moindre m econnaisance dun param` etre dans le mod` ele ou
sa moindre variation pourrait conduire ` a linstabilit e. Le terme de marge prend ici tout son sens. En outre, il faut noter
que cette marge classique que lon cherche ` a atteindre correspond, sur un syst` eme de deuxi` eme ordre, ` a un coefcient
damortissement m denviron 0.7 permettant une r eponse rapide en autorisant un l eger d epassement.
Les techniques de calcul des coefcients dun r egulateur PIDsont nombreuses et d ependent des performances escompt ees.
Cependant, il nexiste pas de panac ee dans ce domaine. On sattachera plut ot ` a d ecrire, lors des Travaux Dirig es, des
m ethodes sappuyant sur le modelage du diagramme de Bode de la chane directe (comme il vient d etre en partie ex-
pliqu ee et en utilisant les propri et es enonc ees dans la partie 3.4.3). Une technique bas ee sur la compensation de p ole est
par ailleurs propos ee en annexe. Dautres techniques, telles les m ethodes de Ziegler-Nichols pr esent ees dans lannexe K,
saffranchissent du diagramme de Bode. N eanmoins, le concepteur dun PID doit garder pr esents ` a lesprit les trois effets
de ce r egulateur :
effet proportionnel :
+ assure la raideur du syst` eme.
risque dentraner des oscillations voire linstabilit e.
effet int egral :
+ assure la pr ecision (
p
= 0).
entrane un ralentissement du transitoire et peut g en erer des oscillations allant jusqu` a linstabilit e.
effet d eriv e :
33
+ anticipe la r eaction du syst` eme car utilise la variation de lerreur. Ceci evite des oscillations et a un effet stabilisateur.
En fait, cet effet ajoute de lamortissement en augmentant la marge de phase ce qui permet daccrotre le gain
proportionnel.
ne peut etre utilis e seul car g en` ere des accoups dans la commande. Il accentue la sollicitation des actionneurs et peut
r epercuter leffet des perturbations de hautes fr equences, en particulier celles apparaissant sur la mesure des sorties.
A ce propos, il faut noter quen pratique, on pr ef` ere implanter un effet d eriv e ltr e plut ot quune d eriv ee pure (voir
annexe L).
Une fois une premi` ere synth` ese dun PID effectu ee, il convient dafner les r eglages en consid erant ces faits. On peut
trouver des r egulateurs P, PD, PI, et m eme PID avec des sophistications diverses. Il existe egalement dautres types de
r egulateurs qui ne sont pas envisag es ici mais qui peuvent etre tout aussi efcaces. Le PID reste le plus c el` ebre, le plus
couramment utilis e, et il r esout une bonne part des probl` emes dasservissement et de r egulation rencontr es dans lindustrie,
ceci de mani` ere assez satisfaisante.
6 Conclusion
Ce cours sest voulu assez simple et les d eveloppements math ematiques ont et e evit es autant que possible. Quelques uns
sont propos es en annexe. Il donne une vue de ce que peut etre lAutomatique mais toute personne amen ee ` a exercer des ac-
tivit es dautomaticien est invit ee ` a consolider ses connaissances. Les occasions dappliquer les concepts de lAutomatique
pour am eliorer les performances, le confort ou la s ecurit e dun v ehicule sont nombreuses. On peut citer les applications les
plus connues : la suspension active, linjection electronique (notamment pour r eduire la pollution), la direction assist ee,
lABS, les tentatives de concevoir des v ehicules auto-pilot es, ...
34
ANNEXES
Dans ces annexes gurent quelques remarques, justications, calculs et autres pr ecisions qui ne sont pas abord es en
cours mais qui peuvent aider l etudiant curieux ` a approfondir ses connaissances et sa compr ehension de lAutomatique.
Certains paragraphes ont et e volontairement dissoci es du cours, soit en raison du faible volume horaire, soit parce quils
abordent des notions d ebordant un peu du cadre habituel de lenseignement en Automatique.
A Point de fonctionnement et caract eristique statique
La plupart du temps, lorsque lon ecrit les equations alg ebriques ou diff erentielles correspondant aux lois physiques qui
r egissent le comportement du syst` eme, elles ne sont pas lin eaires en les grandeurs qui nous int eressent et leur d eriv ees
successives. Ainsi une grandeur physique z peut d ependre dune autre grandeur physique x selon une loi z = f(x) o` u f(.)
nest pas lin eaire en x. La technique habituelle consiste alors ` a consid erer uniquement de petites variations autour dune
valeur de x et ` a chercher un mod` ele lin eaire valable uniquement dans cette plage de variations. Le point de fonctionnement
est not e ( x; z). x doit donc etre proche de x et z proche de z. Si cest le cas, on d esigne les variations de x et z autour du
point de fonctionnement par :
x = x x ; z = z z
et un d eveloppement de Taylor au premier ordre de f autour de x permet d ecrire :
z kx avec k =
df
dx

x= x
Ceci montre que z suit approximativement une loi lin eaire par rapport ` a x et donc ce genre dhypoth` ese permet dobtenir
un mod` ele lin eaire autour dun point de fonctionnement, mod` ele valable pour de petites variations autour de ce point. Les
grandeurs physiques en jeu sont donc a priori x et y. N eanmoins, on a :
z z k x + z
et comme z k x est constant, z suit une loi afne par rapport ` a x autour de x. Ainsi, on peut raisonner soir en x et z, soit
en x et z indiff eremment d` es linstant o` u lon ne s eloigne pas du point de fonctionnement.
Un exemple connu en Electronique se rencontre dans l etude du transistor ` a effet de champ (voir cours dElectronique).
Lintensit e du courant Drain-Source I
DS
, lorsque la tension Drain-Source V
DS
est constante, sexprime en fonction de la
tension Grille-Source V
GS
selon une loi parabolique :
I
DS
= I
DSS
_
1
V
GS
V
GSoff
_
2
o` u V
GSoff
, la tension de blocage, et I
DSS
, lintensit e du courant Drain-Source de saturation, sont des param` etres constants
du transistor (Cette relation est valide pour V
DS
V
GS
V
GSoff
). La courbe I
DS
= f(V
GS
) peut etre trac ee ou m eme
obtenue exp erimentalement. On lappelle caract eristique de transfert statique ou simplement caract eristique statique. Elle
est donn ee par la gure 30.
35
V GS
V GSoff
IDS
IDSS
I
V
DS0
GS0
Point de
fonctionnement
Pente g
m0
Fig. 30 Caract eristique statique I
DS
= f(V
GS
) pour V
DS
constante
On constate sur cette gure que si lon consid` ere un point de fonctionnement (V
GS0
; I
DS0
) appel e point de polarisation
en Electronique, alors des petites variations v
gs
autour de V
GS0
entraneront de petites variations i
ds
autour de I
DS0
telles
que :
i
ds
g
m0
v
gs
o` u g
m0
, appel e transconductance, est le coefcient directeur de la tangente ` a larc de parabole au point de polarisation.
Cette transconductance sexprime ainsi :
g
m0
=
dI
DS
dV
GS

V
GS
=V
GS0
=
2I
DSS
V GS
off
_
1
V
GS0
V
GSoff
_
Ceci revient ` a utiliser le d eveloppement de Taylor au premier ordre.
Or, en Electronique, la tension Grille-Source est en r ealit e de la forme
v
GS
(t) = V
GS0
+ v
gs
(t)
o` u v
gs
(t) est une excitation sinusodale de faible amplitude. Le courant Drain-Source est alors dintensit e :
i
DS
(t) = I
DS0
+ i
ds
(t) avec i
ds
(t) = g
m0
v
gs
(t)
Les signaux continus ninterviennent que pour polariser le transistor. Les signaux utiles v
gs
et i
ds
sont les petites varia-
tions sinusodales autour du point de fonctionnement. Lapproximation pr esent ee permet de consid erer que i
ds
est lin eaire
par rapport ` a v
gs
.
Cette notion de caract eristique statique est tr` es importante en Automatique. On peut en donner un autre exemple en
supposant que le moteur ` a courant continu d ej` a etudi e dans la partie 2 est en plus soumis ` a deux non-lin earit es. Dune
part, de trop fortes valeurs de la tension dinduit u font saturer la vitesse angulaire y = ; dautre part, le moteur est sujet
` a des frottements secs dans sa liaison avec la charge qui font quune tr` es faible valeur de u nentraine aucune rotation. La
caract eristique statique Y = f(U) est obtenue en tracant la courbe de Y , valeur en r egime permanent de y, en fonction
des diff erentes valeurs continues U de u (voir gure 31).
36
U
Y
U0
ZL1
Point de
fonctionnement
Y
0
ZL2
Fig. 31 Caract eristique statique du moteur
Sur cette courbe, on reconnait ais ement les deux palliers de saturation et la zone morte li ee aux frottements secs. On
sapercoit quil existe deux zones d esign ees par ZL1 et ZL2 pour lesquelles y varie de facon afne en fonction de u. Par
abus de language, lAutomaticien parle de variation lin eaire. Dans lune ou lautre de ces deux zones, on peut d enir un
point de fonctionnement (U
0
; Y
0
). y, la variation de y autour de Y
0
, suit alors une loi v eritablement lin eaire en u, la
variation de u autour de U
0
. Que lon consid` ere u et y ou u et y, on peut chercher un mod` ele lin eaire d` es lors que les
signaux u et y restent dans la zone lin eaire choisie (ZL1 ou ZL2).
L etablissement dune caract eristique statique et dun point de fonctionnement (ou dune zone lin eaire) est souvent
une etape pr eliminaire ` a lobtention dun mod` ele. On parle de lin earisation ou dapproximation lin eaire.
B Principe de superposition
On d ej` a vu au paragraphe 1.5, quune des caract eristiques des syst` emes dits lin eaires est que lon peut leur appliquer le
principe de superposition r esum e par la gure 9. Ce principe est ici justi e.
Les mod` eles lin eaires sont des mod` eles dentr ee/sortie. Si u est lentr ee et y la sortie, ces mod` eles sont des equations
diff erentielles de la forme (cf. partie 2, en particulier paragraphe 2.4) :
n

i=1
a
i
d
i
y
dt
i
=
m

j=1
b
j
d
j
u
dt
j
o` u les a
i
et b
j
sont des coefcients constants. Si lon suppose quun choix u
1
de u entrane une solution y
1
en y et quun
choix u
2
entrane une solution y
2
, il est facile de v erier que pour un choix u =
1
u
1
+
2
u
2
, il vient :
m

j=1
b
j
d
j
u
dt
j
=
m

j=1
b
j
d
j
(
1
u
1
+
2
u
2
)
dt
j
=
1
m

j=1
b
j
d
j
u
1
dt
j
+
2
m

j=1
b
j
d
j
u
2
dt
j
=

1
m

i=1
a
i
d
i
y
1
dt
i
+
2
m

i=1
a
i
d
i
y
2
dt
i
=
m

i=1
a
i
d
i
(
1
y
1
+
2
y
2
)
dt
i
ce qui signie que la solution est la sortie y =
1
y
1
+
2
y
2
.
C A propos de la transform ee de Laplace
C.1 Quelques transform ees
Cette partie propose de justier quelques lignes du tableau 1 concernant la transform ee de Laplace L. De m eme que le
paragraphe C.2, elle pr esente un caract` ere quelque peu math ematique aussi l etudiant peu enclin ` a labstraction peut se
dispenser de les etudier sans pour autant perdre lid ee g en erale de ce cours.
37
Fonction de Heaviside f(t) = (t)
La forme dune telle fonction est donn ee par la gure 15. On a en fait f(t) = 1t 0 donc on peut d eduire :
F(p) = L((t)) =
_

0
e
p
d =
_

e
p
p
_

F(p) =
1
p
On note ici que la convergence de lint egrale nest en r ealit e assur ee que si = Re(p) > 0, sinon la borne innie na
pas de limite. Cette valeur limite est appel ee abscisse de sommabilit e d enissant un domaine de sommabilit e dans le plan
de Laplace. On peut se poser la question de savoir ce que cette supposition impose ` a lautomaticien. Les math ematiques
viennent ` a nouveau ` a son secours. En effet, la th eorie de la variable complexe et en particulier le th eor` eme dextension
analytique (voir cours de math ematiques) permet dafrmer que ce r esultat reste valable pour toute valeur de p. Seule la
valeur p = 0 pose probl` eme puisquen effet, F(p) nest clairement pas d enie pour cette valeur l` a.
Retard pur i.e. g(t) = f(t )
On a :
G(p) = L(g(t)) =
_

0
e
p()
d = e
p
_

0
e
p
d
G(p) = e
p
F(p)
Impulsion de dirac f(t) = t
Limpulsion de Dirac (t) est difcile ` a repr esenter. On a (t) = 0t = 0 et (0) prend une valeur innie telle que
_

()d = 1. Telle est la d enition dune telle impulsion qui est donc la d eriv ee de la fonction de Heaviside. Elle
peut etre approximativement repr esent ee sur la gure 32.
Fig. 32 Impulsion de Dirac
En r ealit e, une vraie impulsion de Dirac est telle que t tend vers 0.
Pour calculer la transform ee de Laplace de cette impulsion, il faudrait en toute rigueur utiliser la th eorie des distributions
38
car (t) nest pas une fonction mais une distribution. Cependant, on propose ici un calcul un peu moins rigoureux qui
sappuie sur un raisonnement aux limites. On a :
F(p) = L((t)) = lim
t0
_
t
0
_
1
t
e
p
d
_
= lim
t0
_
1
t
_
1e
pt
p
_ _
Or, un d eveloppement limit e de e
pt
autour de t = 0 (ce qui correspond bien ` a t 0), ceci ` a lordre 1, conduit ` a ecrire :
e
pt
= 1 pt
F(p) = lim
t0
_
1
t
_
1(1pt)
p
_ _
= lim
t0
1
t
t
F(p) = 1
On peut toutefois proposer une d emonstration alternative. En remarquant que limpulsion de Dirac peut sesprimer :
(t) = lim
t0
_
1
t
((t) (t t)
_
Compte tenu des r esultats relatifs ` a L((t)) et L(f(t )), il vient :
F(p) = L((t)) = lim
t0
1
t
_
1
p

e
tp
p
_
Or, en introduisant le d eveloppement limit e d ej` a utilis e ci-desus, on d eduit :
F(p) = lim
t0
1
t
_
11+tp
p
_

F(p) = 1
Fonction f(t) = e
at
Il vient :
F(p) = L(f(t)) =
_

0
e
a
e
p
d =
_

0
e
(p+a)
d =
_

e
(p+a)
p+a
_

F(p) =
1
p +a
Ici, labscisse de sommabilit e est .
fonction f(t) = sin(t)
On peut ecrire f(t) = sin(t) de la facon suivante :
f(t) =
e
jt
e
jt
2j
A partir de cette autre ecriture, il est plus facile de calculer F(p) :
F(p) = L(f(t)) =
_

0
e
j
e
j
2j
e
p
d =
_

0
e
(jp)
e
(j+p)
2j
d =
1
2j
_
e
(jp)
jp
+
e
(j+p)
p+j
_

0
=
1
2j
_
1
pj

1
p+j
_

F(p) =

p
2
+
2
Une fois de plus, lexistence de cette transform ee, si lon se r ef` ere ` a ce calcul, conduit ` a restreindre le plan de Laplace ` a
> 0. Labscisse de sommabilit e est donc nulle.
39
C.2 Remarques sur la transform ee de Laplace inverse
On a vu quon pouvait souvent retrouver un signal temporel causal ` a partir dune fonction en p gr ace ` a une utilisation
judicieuse du tableau 1. Cependant, compte tenu du probl` eme li e au domaine de sommabilit e, on peut se poser la question
de savoir ce quil advient si les r esultats du tableau 1 sont obtenus en restreignant le domaine de Laplace. Par exemple, en
afrmant
L
1
_
1
p+a
_
= e
at
(voir paragraphe ci-dessus), on peut se demander ce quentrane la restriction p = a. La r eponse nest pas simple mais
elle r eside dans lexpression math ematique de L
1
donn ee par lint egrale suivante :
F(p)
L
1
f(t) =
1
2j
_
0+j
0j
F(q)e
qt
dq
o` u
0
, labscisse de sommabilit e, est sup erieure aux parties r eelles de toutes les valeurs de p qui rendent F(p) non d enie.
Pour lexemple donn e,
0
> a. Une fois de plus, la th eorie de la variable complexe et en particulier le th eor` eme
des r esidus (non d etaill e ici) permet de conclure que lon peut, malgr e cette hypoth` ese restrictive sur le domaine de
sommabilit e, calculer L
1
. En dautres termes, m eme si cela est difcile ` a d emontrer, le fait que F(p) ne soit pas
d enie en a nemp eche pas dutiliser le tableau 1. LAutomaticien na donc pas ` a se pr eoccuper de ces consid erations
math ematiques lorsquil utilise ce tableau.
D D emonstration de la formule de Black
La formule de Black est en r ealit e tr` es simple ` a d emontrer. On sint eresse ici au cas du retour non unitaire (voir gure 14).
Il vient :
Y (p) = G
1
(p)(p) = G
1
(p)(Y
c
(p) Y (p)) = G
1
(p)(Y
c
(p) G
2
(p)(p))
Y (p)(1 +G
1
(p)G
2
(p)) = G
1
(p)Y
c
(p)
H(p) =
Y (p)
Y
c
(p)
=
G
1
(p)
1 +G
1
(p)G
2
(p)
Le cas du retour unitaire se d eduit de ce qui pr ec` ede en prenant G
2
(p) = 1.
E Expression du gain statique
Au paragraphe 3.3.1, il est afrm e que le gain statique K dune fonction de transfert G(p) est :
K = G(0)
ce qui sous-entend que p = 0 revient ` a consid erer le comportement statique cest-` a-dire en r egime permanent. Ceci peut
etre ais ement montr e en utilisant le th eor` eme de la valeur nale (voir propri et es de la transformation de Laplace).
En effet, on a vu que le gain statique K correspondait au rapport constant entre lentr ee constante U
0
(ce qui revient ` a dire
que lentr ee u(t) est de la forme echelon u(t) = U
0
(t)) et la sortie en r egime permanent Y

, egalement constante si le
mod` ele est asymptotiquement stable. Donc, on a :
Y (p) = G(p)
U
0
p
Le th eor` eme de la valeur nale conduit ` a ecrire :
lim
t
y(t) = lim
p0
pY (p) = lim
p0
G(p)U
0
Donc, il vient bien :
40
K =
Y

U
0
= lim
p0
G(p)
Pour un syst` eme asymptotiquement stable, G(p) est calculable en 0 donc K = G(0).
Attention ! On vient de voir que pour un syst` eme asymptotiquement stable, le gain statique est K = G(0).
Cependant, pour un syst` eme instable, il se peut que lon puisse aussi calculer G(0). Ceci ne signie pas que G(0) est le
gain statique. En effet, soit le syst` eme de fonction de transfert :
G(p) =
1
(p 1)(p 2)
Ce syst` eme est clairement instable selon le crit` ere des racines puisque ses deux p oles, p
1
= 1 et p
2
= 2 sont r eels positifs.
Sa r eponse indicielle est franchement divergeante. Pourtant G(0) = 1/2.
F Inuence des p oles sur la r eponse dun syst` eme
Le but de cette partie est danalyser plus en d etails linuence des p oles (voire des z eros) du syst` eme sur la r eponse de ce
dernier. L etude est faite surtout sur la r eponse impulsionnelle d enie au paragraphe 3.2.
On rappelle que la forme g en erale de la fonction de transfert dun syst` eme lin eaire est :
G(p) =
N(p)
D(p)
=
b
m
p
m
+ ... + b
1
p + b
0
a
n
p
n
+ ... + a
1
p + a
0
et que la r eponse impulsionnelle correspondante est la transform ee de Laplace inverse L
1
de cette transmittance. On
a vu au paragraphe C.2 quil etait difcile dutiliser lexpression de L
1
mais quil valait mieux, comme indiqu e au
paragraphe 3.3.5, d ecomposer G(p) (dans le cas de la r eponse impulsionnelle) ou G(p)/p (dans le cas de la r eponse
indicielle) et appliquer ensuite sur chaque el ement simple les r esultats connus et fournis par le tableau 1.
Par ailleurs, compte tenu de la d enition des p oles et des z eros dun syst` eme, on peut ecrire G(p) ainsi :
G(p) = K
(p z
1
)....(p z
m
)
(p p
1
)...(p p
n
)
o` u K est le gain statique, z
1
, z
2
, ..., z
m
sont les z eros et p
1
, p
2
,..., p
n
sont les p oles. Il faut alors distinguer deux cas :
le cas o` u les p oles sont tous distincts qui sera trait e de mani` ere g en erale.
le cas o` u certains p oles sont multiples qui fera lobjet dun exemple ` a part.
Remarque 7 : Comme les r eponses sont etudi ees gr ace ` a la fonction de transfert, ceci sous-entend que les conditions
initiales sont suppos ees nulles.
F.1 P oles distincts
Dans le cas o` u la fonction de transfert est strictement propre, on peut d ecomposer G(p) en el ements simples et l ecrire
ainsi :
G(p) =
n

i=1
R
i
p p
i
o` u les num erateurs R
i
sont appel es r esidus. En r ealit e, ces r esidus sont etroitement li es aux z eros.
Lorsque p
i
est r eel, alors R
i
est r eel. De plus, si p
i
est complexe alors son conjugu e p
i
est aussi un p ole du syst` eme.
41
Leurs r esidus respectifs R
i
et

R
i
sont egalement conjugu es. Si cette conjugaison n etait pas respect ee, les num erateur et
d enominateur de G(p) ne seraient pas des polyn omes ` a coefcients r eels ce qui nest pas r ealiste.
Le tableau 1 permet de d eduire que la r eponse impulsionnelle est :
y(t) = L
1
(G(p)) =
n

i=1
R
i
e
pit
(t)
(lapparition de l echelon (t) marque simplement le fait que les termes sont des fonctions causales (nulles pour t < 0)).
On sapercoit avec cette formule que :
chaque p ole engendre un comportement exponentiel r eel ou complexe dans la r eponse.
les r esidus (donc indirectement les z eros) vont r epartir linuence de ses divers comportements sur la r eponse globale.
On doit maintenant essayer de comprendre ce qui se cache derri` ere chaque comportement exponentiel, cest-` a-dire derri` ere
chaque p ole. Il faut ` a nouveau consid erer deux cas.
p
i
est un p ole r eel donc, dans la r eponse impulsionnelle, il engendrera un terme de d ecroissance exponentielle si p
i
< 0
ou un terme de croissance exponentielle dangereuse caract eristique dun syst` eme instable si p
i
> 0. Cette constatation
est conforme au crit` ere des racines.
p
i
et son conjugu e p
i
sont complexes. On peut alors ecrire R
i
=
j
et p
i
= +j. On a alors :
(R
i
e
jpit
+

R
i
e
pit
)(t) = (e
j
e
t+jt
+ e
j
e
tjt
)(t) =
e
t
(e
j(t+)
+ e
j(t+)
)(t) = 2e
t
cos(t +)(t)
Ceci signie que chaque paire de p oles complexes engendre un terme sinusodal de pulsation dont lamplitude
suit une loi de croissance ou de d ecroissance exponentielle selon le signe de . Si > 0, ce terme est damplitude
croissante et le syst` eme est instable. Si < 0, ce terme est damplitude d ecroissante correspondant ` a un comportement
asymptotiquement stable. Ces constatations sont conformes au crit` ere des racines.
En r esum e, un syst` eme est asymptotiquement stable lorsque tous ces p oles sont ` a partie r eelle n egative. En outre, ce
sont les p oles complexes qui engendrent les oscillations de la r eponse impulsionnelle et ces oscillations sont dautant plus
marqu ees que la partie imaginaire des p oles est importante devant la partie r eelle. Ceci constitue un d ebut de preuve du
crit` ere des racines. Ces effets sont r esum es sur la gure 33.
Im(p)
Re (p)
Fig. 33 Inuence des p oles sur la r eponse impulsionnelle
42
La r eponse est une combinaison des comportements de chaque p ole. Ainsi tout p ole ` a droite de laxe imaginaire rend le
syst` eme instable. Si tous les p oles sont ` a gauche de cet axe, le syst` eme est asymptotiquement stable. Parmi ces p oles,
les p oles dominants ou lents sont a priori les plus inuents sur la r eponse. Cependant, les r esidus viennent temp erer ce
raisonnement simpliste ` a savoir quils pond` erent linuence de chaque p ole. Cette inuence des r esidus (indirectement
celle des z eros) est beaucoup plus d elicate ` a analyser. Il est tr` es difcile de traduire, par exemple, cette inuence en termes
de localisation des z eros dans le plan de Laplace.
Enn, il faut noter que ces comportements vont se retrouver dans la r eponse indicielle. En effet, il sagit alors de
d ecomposer G(p)/p plut ot que G(p). On retrouve alors les m emes racines au d enominateur (cest-` a-dire les p oles) plus
une racine nulle li ee ` a l echelon. Les r esidus sont eux diff erents. On obtient :
G(p)
p
=
n

i=1
R

i
p p
i
+
K
p
La r eponse est alors :
y(t) = L
1
_
G(p)
p
_
= (K +
n

i=1
R

i
e
pit
)(t)
On retrouve donc bien linuence des p oles dans cette r eponse indicielle.
F.2 P oles multiples
Dans le cas o` u les p oles ne sont pas distincts, la d ecomposition en el ements simples nest plus aussi facile. Si lon prend
lexemple dordre 3 propos e dans [7]
G(p) =
p
2
+ 2p + 3
(p + 1)
3
,
le pole 1 est de multiplicit e 3 et la d ecomposition en el ements simples est la suivante :
G(p) =
2
(p + 1)
3
+
1
p + 1
(voir le cours de math ematiques pour les techniques de d ecomposition en el ements simples). Il vient alors, en utilisant le
tableau 1, la r eponse impulsionnelle :
y(t) = L
1
(G(p)) = (t
2
+ 1)e
t
(t)
On voit sur cet exemple que si les comportements exponentiels interviennent toujours, ce nest plus de mani` ere aussi
evidente et des termes en t
q
e
pit
apparaissent, ce qui ne change rien au crit` ere des racines puisque
lim
t
(t
q
e
p
i
t) = 0 si Re(p
i
) < 0.
Ce cas nest pas trait e de mani` ere g en erale. On peut toutefois mentionner quil existe des outils num eriques permettant de
faire la d ecomposition en el ements simples dexpressions non triviales.
G Fonction de transfert et r eponse harmonique
Dans cette partie, on revient sur les assertions du paragraphe 3.4.2. Il y est dit que la r eponse dun syst` eme lin eaire ` a une
entr ee sinusodale est, en r egime permanent (pour t ), une sinusode. En r ealit e, ceci nest vrai que si le syst` eme est
asymptotiquement stable ce qui sera suppos e ici. Il est egalement afrm e que la fonction de transfert permet de recons-
truire cette sortie. En voici les justications.
Le signal dentr ee est sinusodal :
43
u(t) = U
m
sin(t)
Dapr` es le tableau 1, sa transfrom ee de Laplace est :
U(p) =
U
m

p
2
+
2
Soit G(p), la fonction de transfert du syst` eme que lon supposera de mani` ere r ealiste strictement propre. La transfrom ee
de Laplace de la sortie y(t) est :
Y (p) = G(p)
U
m

p
2
+
2
(12)
Comme G(p) est strictement propre, Y (p) est d ecomposable en el ements simples. Par souci de simplicit e, on suppose,
dans les calculs, que les p oles du syst` eme sont distincts. La d ecomposition conduit ` a :
Y (p) =
a
p +j
+
a
p +j
+

i=1
n
S
i
p p
i
(13)
Les valeurs p
i
correspondent aux n p oles du syst` eme et les S
i
sont les r esidus associ es ` a ces p oles dans cette d ecomposition.
a et a sont les r esidus associ es ` a lentr ee sinusodale qui g en` ere deux racines imaginaires pures conjugu ees j et j au
d enominateur de Y (p).
Si on applique L
1
` a Y (p), on obtient :
y(t) = ae
jt
+ ae
jt
+
n

i=1
S
i
e
pit
Comme le syst` eme est suppos e asymptotiquement stable, la partie r eelle de ses p oles est strictement n egative et chaque
terme e
pit
tend vers z ero quand t tend vers linni. Donc, apr` es un certain temps de r egime transitoire, ce sont les deux
premiers termes qui vont d eterminer la r eponse en r egime permanent.
Dans le cas des p oles multiples, les expressions sont un peu plus compliqu ees ` a ecrire et en appliquant L
1
, des termes
en t
q
e
pit
apparaissent mais ils tendent eux aussi vers 0 quand t tend vers linni. Il reste donc en r egime permanent :
y

(t) = y(t ) = ae
jt
+ ae
jt
(14)
expression dans laquelle il convient de d eterminer a et a. Lidentication des deux expressions de Y (p) donn ees par les
equations (12) et (13) permet, en multipliant ces deux expressions par (p +j) et en posant p = j de d eduire :
a =
U
m
2j
G(j)
Le m eme raisonnement mais en multipliant par (p j) et en posant p = j conduit ` a :
a =
U
m
2j
G(j)
G(j) est un nombre complexe param etr e par . Son module peut etre not e A(w) et son argument (). G(p) etant
une fraction de deux polyn omes en p, ` a coefcients r eels, il facile de voir que G(j) est de m eme module A(). En
revanche, on a Arg(G(j)) = (). On peut donc ecrire G(j) et G(j) ainsi :
G(j) = A()e
j()
; G(j) = A()e
j()
On reprend l equation (14) avec ces valeurs de r esidus et il vient :
y(t) = A()U
m
e
j(t+())
e
j(t+())
2j

44
y(t) = A()U
m
sin(t +())
La fonction de transfert calcul ee en p = j permet donc de retrouver la r eponse harmonique du syst` eme. On comprend
ici pourquoi poser p = j revient ` a supposer que lexcitation dentr ee est sinusodale. En electronique o` u les circuits
lin eaires sont souvent plus consid er es comme des ltres, les excitations sont tr` es souvent sinusodales et les fonctions de
transfert sexpriment en fonction de j. En fait, les electroniciens utilisent la transformation de Fourier
7
, not ee F, qui est
d enie de mani` ere assez similaire ` a celle de Laplace :
f(t)
F
= F() =
_

f()e
j
d
F est une restriction de la transform ee de Laplace dite bilat erale cest-` a-dire quand lint egration se fait entre et
. Dans le cas Laplace bilat erale, p est complexe quelconque ; dans le cas de F, p = j est imaginaire pur.
Enn, on note que si = 0 (fr equence nulle correspondant ` a une entr ee continue type echelon), on retrouve, en r egime
permanent, G(0) = K, le gain statique. Ceci-dit, la d emonstration de ce dernier point propos ee en annexe E est plus
apropri ee.
H A propos du diagramme de Bode
Dans cette partie, quelques notions suppl ementaires relatives ` a la construction des diagrammes de Bode sont propos ees.
La r eponse fr equentielle d el ements simples de premier ordre est dabord pr esent ee et justi ee, puis, le diagramme de
Bode du moteur ` a courant continu etudi e dans le cours est construit.
H.1 Quelques r` egles simples de construction
Lorsque lon sint eresse ` a la r eponse harmonique dun syst` eme, on consid` ere sa fonction de transfert pour p = j, ` a
savoir G(j), etant la pulsation du signal sinusodal cens e exciter le syst` eme. Par ailleurs, si le diagramme de Bode
est choisi pour repr esenter graphiquement cette r eponse, il a et e vu au paragraphe 3.4.3 (sous-paragraphe c), que si la
fonction de transfert du syst` eme s ecrit
G(p) =
r

k=1
G
k
(p),
alors le gain en d ecibels total s ecrit :
T() = 20log(|G(j)|) =
r

k=1
T
k
()
o` u chaque T
k
() est d eni par T
k
() = 20log(|G
k
(j)|).
De m eme, le d ephasage global sexprime ainsi :
() = Arg(G(j)) =
r

k=1

k
()
o` u chaque
k
() est d eni par
k
() = Arg(G
k
(j)).
De cette constatation, il convient de tirer la conclusion suivante : il faut exprimer la fonction de transfert comme un produit
de facteurs simples dont le diagramme de Bode est ais e ` a tracer. Une fois chaque diagramme asymptotique ou r eel trac e,
le diagramme global est la somme g eom etrique de tous les sous-diagrammes dans le plan de Bode.
Quelques diagrammes simples sont maintenant propos es. Ils peuvent souvent servir au trac e de diagrammes plus com-
plexes.
G(p) =
p

0
. Il sagit l` a du d erivateur. Le gain en d ecibels est :
7
Baron Joseph Fourier (1768-1830) : math ematicien francais contemporain de Laplace
45
T() = 20log
_

_
= 20log
_

_
= 20log() 20log
0
Il est facile de voir que T() crot avec et sannule pour =
0
. En outre, si lon calcule le gain en d ecibels pour 10,
on obtient :
T(10) = 20log(10) 20log
0
= 20log() 20log
0
+ 20 = T() + 20
On en d eduit que pour chaque changement de d ecade, le gain en d ecibels crot de 20dB, ce qui signie que g eom etriquement,
dans le plan de Bode, en raison de l echelle logarithmique en abscisse, ce d erivateur produit une droite de pente 20dB par
d ecade passant par 0dB en
0
.
Concernant le d ephasage, ce dernier est constant puisque :
() = Arg
_
j

0
_
= 90

Ces r esultats sont r esum es par la gure 34.

P
h
a
s
e

(

)


































G
a
i
n

(
d
B
)
20
10
0
10
20
30
40
10
1
10
0
10
1
10
2
89
89.5
90
90.5
91
Pulsation (rad/s)
w0
20db/dec
Fig. 34 Diagramme de Bode dun d erivateur
G(p) =

0
p
. Il sagit l` a dun int egrateur. Son gain en d ecibels sexprime :
T() = 20log
_

0
j

_
= 20log
_

j
j

0

_
= 20log
_

_
= 20log() + 20log(
0
)
On peut faire les m emes constatations quavec le d erivateur si ce nest quen raison du signe moins, la pente est de 20dB
par d ecade. On a toujours T(
0
) = 0.
Pour le d ephasage, il vient :
() = Arg
_

0
j
_
= 90

La r eponse fr equentielle de cet int egrateur est donn e par la gure 35.
46
40
30
20
10
0
10
20
10
1
10
0
10
1
10
2
91
90.5
90
89.5
89
Pulsation (rad/s)
w0
20db/dec
Fig. 35 Diagramme de Bode dun int egrateur
G(p) = 1+
p
w
0
. Il sagit l` a dun pseudo-d erivateur. Il se comporte comme un d erivateur en hautes fr equences et comme
un simple gain unitaire en basses fr equences. On distingue justement ces deux comportements extr` emes pour r ealiser un
trac e asymptotique.
Lorsque tend vers linni, le terme 1 est n egligeable et G(j) se comporte comme un d erivateur avec, pour le gain, une
pente de 20dB par d ecade et un d ephasage constant de 90

. Ceci permet de tracer une premi` ere asymptote pour le gain et

pour la phase.
En basses fr equences, G(j) tend vers 1 (soit un gain en d ecibels de 0 et un d ephasage nul). Ceci permet de tracer une
seconde asymptote pour le gain et pour la phase.
La limite entre ces deux zones de pulsations est
0
, appel ee pulsation de cassure. En effet, pour =
0
, les deux termes
de la fonction de transfert sont aussi inuents lun que lautre puisque parties r eelle et imaginaire sont egales. On a :
T(
0
) = 20log(|1 +j|) = 20log(

2) = 3dB ; (
0
) = Arg(1 +j) = Arctan(1) = 45

A la pulsation de cassure, la courbe de gain r eelle se situe donc 3dB au dessus de lintersection des asymptotes. Le
d ephasage ` a cette pulsation est de 45

. De plus, on a :
_

_
T
_

0
2
_
= 20log
_

1 +j
1
2

_
= 20log
_ _
5
4
_
1dB
T(|2
0
|) = 20log(|1 + 2j|) = 20log(

5) 7dB
log(|2j|) = 20log(

4) 6dB
La premi` ere equation montre que pour =
0
/2, la courbe de gain r eelle se situe 1dB au dessus de lasymptote hori-
zontale. La deuxi` eme et la troisi` eme montrent que pour = 2
0
, la courbe r eelle se trouve ` a nouveau ` a 1dB au dessus
de lasymptote oblique. Ces constatations aident ` a tracer la courbe r eelle une fois les asymptotes en place.
En outre, on a :
_

_

0
10
_
= Arg
_
1 +j
1
10
_
= Arctan
_ _
1
10
_
5, 7

(|10
0
|) = Arg(1 + 10j) = Arctan(10) 84, 3

Ces deux equations permettent de tracer un segment de droite oblique sur la courbe des phases qui donne une id ee ap-
proximative du d ephasage dans les fr equences interm edaires. Tout ceci est r esum e sur la gure 36.
47
0
5
10
15
20
25
10
1
10
0
10
1
0
20
40
60
80
100
Pulsation (rad/s)
45
w0/2
10w0
+3dB
20db/dec
w0/10
+1dB
90
w0
Fig. 36 Diagramme de Bode dun pseudo-d erivateur
G(p) =
1
1 +
p

0
. Il sagit l` a dun ltre passe bas de premier ordre que lon a etudi e sous le nom de syst` eme canonique
de premier ordre. Sans entrer dans tous les d etails de construction qui sont similaires ` a ce qui a et e vu pour le pseudo-
d erivateur, on voit bien quen basses fr equences, le syst` eme se comporte comme un gain unitaire (T
0
= 0dB, (0) = 0

)
et quen hautes fr equences, cest-` a-dire grossi` erement au-del` a de
0
, la pulsation de cassure, lamplication diminue. Ce
comportement est expliqu e sur la gure 37.
P
h
a
s
e

(

)



































G
a
i
n

(
d
B
)
20
15
10
5
0
10
1
10
0
10
1
100
80
60
40
20
0
Pulsation (rad/s)
w0/2 2w0
20db/dec
45
+3dB
w0/10 10w0
90
+1dB
w0
Fig. 37 Diagramme de Bode dun mod` ele canonique de premier ordre
Enn, quelle que soit la fonction de transfert G(p), il faut garder pr esent ` a lesprit que si lon souhaite tracer le dia-
gramme de Bode de AG(p) o` u A est un gain, on a Arg(AG(j)) = Arg(G(j)) donc le d ephasage reste inchang e par le
gain A et on a :
20log(|AG(j)|) = 20log(A) + 20log(|Gj|)
Ainsi, si lon fait pr ec eder un syst` eme de fonction de transfert G(p) dun gain A, la phase nest pas alt er ee et la courbe
de gain est translat ee vers le haut de 20log(A). Si A > 1, alors 20log(A) > 0dB et cest une translation effective vers le
haut. Si A < 1, alors 20log(A) < 0dB et cest en fait une translation vers le bas. On remarque ` a ce propos quun gain
sup erieur ` a 0dB correspond ` a une vraie amplication alors quun gain inf erieur correspond ` a une att enuation.
48
H.2 Construction du diagramme de Bode associ e au mod` ele complet du moteur
Dans cette annexe, on cherche ` a illustrer lutilit e de la propri et e vue au paragraphe 3.4.3 (sous paragraphe c) ainsi quau
paragraphe pr ec edent. Le mod` ele dordre 2 du moteur ` a courant continu est le suivant :
G(p) =
0, 5
(1 +
1
p)(1 +
2
p)
avec
1
= 0, 5, une constante de temps essentiellement li ee aux ph enom` enes m ecaniques et
2
= 0, 01, une constante de
temps essentiellement li ee aux ph enom` enes electriques. On peut ecrire G(p) ainsi :
G(p) = G
1
(p)G
2
(p) avec :
G
1
(p) =
0, 5
1 +
1
p
et G
2
(p) =
1
1 +
2
p
Au paragraphe 3.4.3 (sous paragraphe c) ainsi quau paragraphe H.1, il est expliqu e que la r eponse harmonique dans le
plan de Bode de G(p) est la somme g eom etrique des r eponses respectives de G
1
(p) et G
2
(p).
Fig. 38 Diagrammes de Bode de G
1
(p), G
2
(p) et G(p)
Sur la gure 38, on voit quune fois les diagrammes associ es ` a G
1
(p) et G
2
(p) trac es (ce sont des r eponses fr equentielles
de mod` eles canoniques de premier ordre), ajouter les deux dans le plan de Bode permet dobtenir le diagramme de Bode
de G(p). On constate aussi que pour des basses fr equences correspondant plut ot ` a la dynamique m ecanique, la r eponse
de G
1
(p) est une bonne approximation de celle de G(p). En revanche, en hautes fr equences o` u la dynamique electrique
intervient, G
1
(p) nest plus assez pr ecis. On voit bien aussi que n egliger les ph enom` enes electriques dans le moteur revient
` a n egliger les hautes fr equences.
I Perturbation en 1/p
q
et position des int egrateurs
Cette partie illustre le fait que laction destin ee ` a r eduire leffet dune perturbation de type D
0
/p
q
doit etre exerc ee en
amont de cette perturbation comme afrm e au paragraphe 5.2.4. On se r ef` ere ` a la gure 28 pour le justier. On suppose
que la consigne y
c
et la perturbation d sont toutes deux de type echelon, cest-` a-dire que leurs transform ees de Laplace
sont :
Y
c
(p) =
Y
c0
p
; D(p) =
D
0
p
49
On suppose que G
1
(p) et G
2
(p) sont les fonctions de transfert de syst` emes de gains statiques respectifs K
1
et K
2
. La
transform ee de Laplace de lerreur est :
(p) = Y c(p) Y (p) = Y
c
(p) A
2
G
2
(p)D(p) A
1
A
2
G
1
(p)G
2
(p)(p)
(p)(1 +A
1
A
2
G
1
(p)G
2
(p)) = Y
c
(p) A
2
G
2
(p)D(p)
(p) =
Y
c
(p)
1 +A
1
A
2
G
1
(p)G
2
(p)

A
2
G
2
(p)D(p)
1 +A
1
A
2
G
1
(p)G
2
(p)
On souhaite annuler linuence de d sur en r egime permanent (pour t ) par ladjonction dun int egrateur. On
envisage deux cas :
1. G
1
(p) est de type 0 et G
2
(p) est de type 1 (lint egrateur se situe dans G
2
(p)).
2. G
1
(p) est de type 1 et G
2
(p) est de type 0 (lint egrateur se situe dans G
1
(p)).
Cas 1 : en calculant lerreur en r egime permanent, on obtient :
lim
t
((t)) = lim
p0
(p(p)) = lim
p0
_
_
_
_
Y
c0
p
p
1 +
A
1
A
2
K
1
K
1
p

D
0
A
2
K
2
p
p

1
p
1 +
A
1
A
2
K
1
K
1
p
_
_
_
_
=
D
0
A
1
K
1
Lerreur en r egime permanent nest donc pas nulle.
Cas 2 : il vient maintenant :
lim
t
((t)) = lim
p0
(p(p)) = lim
p0
_
_
_
_
Y
c0
p
p
1 +
A
1
A
2
K
1
K
1
p

D
0
A
2
K
2
p
p
1 +
A
1
A
2
K
1
K
1
p
_
_
_
_
= 0
Cette fois-ci, lerreur statique sannule et lon voit bien que laction doit etre exerc ee en amont de la perturbation.
J Calcul dun r egulateur par compensation de p ole
Soit un proc ed e de fonction de transfert G(p) tel que G(p) fait apparatre une constante de temps dominante , cest-` a-dire
un p ole = 1/ dominant :
G(p) =
N(p)
(1 +p)D

(p)
N(p) est un polyn ome qui est suppos e non factorisable par p. D

(p) est un polyn ome quelconque. Selon le principe de la

commande par retour unitaire, on peut commander le syst` eme gr ace un r egulateur R(p).
J.1 R egulateur PI
La technique de compensation de p ole consiste ` a choisir un r egulateur PI dune forme particuli` ere :
R(p) =
A
p
(1 +p) = A +
A
p
(15)
On voit clairement quun terme est un simple gain (effet proportionnel) alors que lautre est en 1/p (effet int egral). La
constante de temps apparat dans cette fonction de transfert. Celle de la chane directe est :
F(p) =
AN(p)
pD

(p)
50
La formule de Black conduit ` a la fonction de transfert en boucle ferm ee :
H(p) =
AN(p)
pD

(p)
1 +
AN(p)
pD

(p)
=
1
1 +
pD

(p)
AN(p)
On constate que quel que soit le type de G(p) (voir paragraphe 5.2.3), le gain statique en boucle ferm ee est egal ` a :
lim
p0
F(p) = 1
Ceci correspond ` a un syst` eme pr ecis ayant une erreur de position nulle (voir ` a nouveau le paragraphe 5.2.3). Ainsi, ce
correcteur, comme tout r egulateur PI, permet daugmenter le type de F(p) donc de rendre le syst` eme en boucle ferm ee
plus pr ecis. En outre, la dynamique li ee ` a la constante de temps est compens ee par le r egulateur et napparat plus sur la
r eponse du syst` eme en boucle ferm ee (sous r eserve que le mod` ele soit sufsamment d` ele et donc que soit connue avec
exactitude). De plus, A peut permettre dacc el erer ou de ralentir un peu la r eponse en boucle ferm ee.
Cette technique est souvent utilis ee sur des mod` eles canoniques de premier ordre pour lesquels on a :
G(p) =
K
1 +p
Un r egulateur de mod` ele donn e par (15) conduit ` a une chane directe et une boucle ferm ee dont les fonctions de transfert
respectives sont donn ees par :
F(p) =
AK
p
; H(p) =
1
1 +
p
AK
=
K
bf
1 +
bf
p
(16)
On retrouve un mod` ele canonique de premier ordre. Par ailleurs, on constate que le gain statique en boucle ferm ee
est unitaire (K
bf
= 1) (donc le syst` eme devient pr ecis) et la constante de temps en boucle ferm ee d epend de A (car

bf
= 1/AK). Comme attendu, plus grand est A, plus rapide est le syst` eme boucl e. On a donc, dans ce cas tr` es pr ecis, un
seul param` etre pour g erer la raideur tout en assurant la pr ecision.
Dans le cas du mod` ele simpli e du moteur ` a courant continu, le mod` ele en boucle ouverte est le suivant :
G(p) =
0, 5
1 + 0, 5p
Ce mod` ele nest pas pr ecis puisque K = 0, 5. Si on cherche ` a acc el erer sa r eponse indicielle par une r egulation propor-
tionnelle (R(p) = A), on sapercoit que la pr ecision est variable (cf paragraphe 5.2.2). On peut bien s ur tenter de r eduire
lerreur de position par un grand gain A (cf. gure 27) mais ceci risque de conduire ` a de trop fortes valeurs du signal de
commande u(t) donc ` a une saturation des actionneurs. Cest pourquoi, il vaut mieux utiliser un r egulateur PI tel que celui
pr esent e en (15). On obtient la fonction de transfert en boucle ferm ee donn ee par(16), soit :
H(p) =
1
1 +
p
0, 5A
On choisit donc la constante de temps en boucle ferm ee gr ace ` a A tout en conservant la pr ecision. Il faut toutefois
toujours veiller ` a ce que les actionneurs ne soient pas satur es (le signal de commande u(t) ne doit pas prendre des valeurs
excessives).
Remarque 8 : dans le cas du moteur, une forte augmentation de A peut conduire ` a lapparition dune oscillation en
boucle ferm ee. En r ealit e, ce ph enom` ene est d u au fait que la constante de temps electrique est n eglig ee dans le mod` ele
simpli e. Si on la prend en compte, la marge de phase mesur ee sur le diagramme de Bode de la chane directe sen
trouve diminu ee ce qui r eduit le coefcient damortissement. En effet, lorsque A augmente, la courbe de gain est d ecal ee
vers le haut et la pulsation critique ` a laquelle cette marge est mesur ee se d eplace vers la droite, cest-` a-dire vers des
fr equences o` u les ph enom` enes electriques ne sont plus n egligeables. Sur la gure 38, les marges de stabilit e sont innies.
Toutefois, on voit que si un gain A > 2 venait multiplier le transfert de la chane directe, on pourrait alors mesurer une
marge de phase. Plus A serait grand, plus la courbe de gain monterait (puisquil faut ajouter 20logA ` a cette derni` ere)
et la pulsation critique se d eplacerait vers les fr equences o` u le d ephasage diminue en raison de la constante de temps
electrique.
51
J.2 R egulateur PD
Il faut egalement remarquer que cette compensation de p ole peut etre effectu ee avec dautres types de r egulateurs. Ainsi,
si lon choisit, comme sortie du moteur, la position angulaire, plut ot que sa vitesse angulaire, la fonction de transfert du
proc ed e devient :
G(p) =
K
p(1 +p)
Le type de G(p) passe ` a 1 car la position est lint egrale de la vitesse et de ce fait, un int egrateur apparat maintenant dans
G(p). On note dailleurs que ce mod` ele en boucle ouverte nest pas asymptotiquement stable puisquil comporte un p ole
nul. En effet, si on perturbe le moteur au repos, il se peut que la position de son arbre change et donc la sortie ne reviendra
pas ` a sa position initiale. Le type etant d ej` a de 1, il est inutile, pour obtenir une erreur de position nulle en boucle ferm ee,
dajouter un int egrateur dans la chane directe. On peut utiliser par exemple un r egulateur PD en supprimant lint egrateur
du r egulateur donn e par (15) ce qui conduit ` a :
R(p) = A(1 +p) = A + Ap
On voit clairement apparatre un terme constant (effet proportionnel) et un terme en p (effet d eriv e). La fonction de
transfert en boucle ferm ee est la m eme dans le cas de lasservissement de vitesse donc le syst` eme en boucle ferm ee est
pr ecis et A d etermine la raideur.
J.3 R egulateur PID
On peut encore sinspirer de la technique de la compensation de p ole pour concevoir un r egulateur PID, donc faire
intervenir les trois effets. Pour cela, on consid` ere un r egulateur de la forme :
R(p) =
A
p
(1 +p)(1 +T
d
p)
Il sagit donc dun r egulateur de forme s erie. La partie PI, ` a savoir (A/p)(1 + p), est obtenue en utilisant une com-
pensation de p ole comme d etaill ee au paragraphe J.1 mais il se peut alors que la marge de phase soit insufsante aussi
d ecide-t-on dapporter de la phase gr ace ` a leffet d eriv e contenu dans le facteur (1 + T
d
p). T
d
est la constante de temps
du facteur d erivatif. Lexp erience des trac es des diagrammes de Bode des chanes directes conduit ` a utiliser la m ethode
suivante pour choisir T
d
:
1. Tracer la r eponse harmonique de (A/p)(1 +p)G(p) dans le plan de Bode.
2. D eterminer la pulsation

pour laquelle le gain en d ecibels est T = T

0
20dB.
3. Opter pour le choix T
d
= 10/

.
4. Toujours sur le diagramme de Bode trac e en 2, lire, ` a la pulsation

, l ecart entre le d ephasage et 180

.
5. Si la marge de phase voulue (g en eralement autour de 45 ou 50

) est sup erieure ` a + 90

, diminuer T
d
, sinon,
laugmenter.
Il faut garder pr esent ` a lesprit que cette m ethode peut ne pas aboutir ` a un r egulateur tout-` a-fait satisfaisant. On peut
lafner en tenant compte des effets des trois termes de la commande.
K M ethodes de Ziegler-Nichols
Dans cette partie, deux m ethodes de r eglage des r egulateurs PID sous forme parall` ele ( equation (10)) sont pr esent ees.
Elles sont dites m ethodes de Ziegler Nichols et ont un caract` ere presquempirique. Elles ont pur but a priori dobtenir une
r eponse indicielle avec un d epassement de 25% comme le montre la gure 39.
52
t
y(t)
25%
1,25
1
Fig. 39 R eponse indicielle avec 25% de premier d epassement
Il existe deux m ethodes de Ziegler-Nichols :
la premi` ere est dite m ethode de la r eponse indicielle ;
la seconde est dite m ethode de la juste oscillation.
K.1 M ethode de la r eponse indicielle
Cette m ethode nest valable que pour des proc ed es stables dont la fonction de transfert ne comporte ni int egrateur, ni p ole
dominant complexe. De tels proc ed es ont une r eponse indicielle qui peut se rapprocher de la r eponse dite en S donn ee
par la gure 40.
t
y(t)
K
Point dinflexion
Tangente au point dinflexion

Fig. 40 R eponse indicielle en S
Cette forme forme de courbe peut etre approch ee par un mod` ele canonique de premier ordre de gain statique K et de
constante de temps auquel on ajoute un retard pur ce qui am` ene la fonction de transfert approximative :
G(p) =
K
p
1 +p
(On note que le retard pur est une non-lin earit e).
Ziegler et Nichols, sur la base de leur exp erience, proposent daffecter aux param` etres du r egulateur P, PI, ou PID de
forme parall` ele ( equation (10)), les valeurs donn ees par le tableau 3
K.2 M ethode de la juste oscillation
Dans cette seconde m ethode, on suppose que le syst` eme est stabilisable par un r egulateur proportionnel. Cette m ethode
est utilis ee pour des syst` emes dont on ne veut pas tracer la r eponse indicielle en boucle ouverte (parce quil est instable
par exemple). On cherche alors quel est le gain proportionnel critique A
cr
tel que le syst` eme en boucle ferm ee est en
limite de stabilit e, cest-` a-dire se comporte comme un oscillateur dont la r eponse indicielle est une sinusode damplitude
53
R egulateur k
i

d
P

0
PI 0, 9

0, 3
0
PID 1, 2

2 0, 5
TAB. 3 R` egles de Ziegler-Nichols (m ethode de la r eponse indicielle)
R egulateur k
i

d
P 0, 5A
cr
0
PI 0, 45A
cr
1
1, 2
T
cr
0
PID 0, 6A
cr
0, 5T
cr
0, 125T
cr
TAB. 4 R` egles de Ziegler-Nichols (m ethode de la juste oscillation)
constante. Ceci explique le nom de la m ethode. On rel` eve alors T
cr
, la p eriode, dite aussi critique, de cette oscillation.
Toujours sur la base de leur exp erience, Ziegler et Nichols proposent dutiliser le tableau 4 pour affecter des valeurs ` a k,

i
et
d
.
K.3 Commentaires sur les deux m ethodes
Ces deux m ethodes ont permis de r esoudre nombre de probl` emes de r egulation et dasservissement. La premi` ere suppose
que le mod` ele du proc ed e est stable et ne comporte aucun int egrateur. Elle suppose aussi que sa r eponse en boucle ou-
verte noscille pas ou peu. La seconde suppose que le syst` eme est stabilisable par un r egulateur proportionnel. Certains
proc ed es peuvent ne satisfaire aucune de ces contraintes et une autre m ethode doit alors etre utilis ee.
En outre, il faut noter quen pratique, lapplication de ces m ethodes engendre des d epassements indiciels allant de 10%
` a 60%, ce qui peut donc etre bien sup erieur aux 25% annonc es par Ziegler et Nichols. En r ealit e ce pourcentage nest
quune valeur moyenne cest pourquoi il faut toujours se souvenir des effets de chacun des termes de la commande.
Enn, pour des syst` emes de mod` eles connus avec pr ecision, on peut sinterroger sur lint er et de telles m ethodes et sans
doute leur pr ef erer des m ethodes bas ees sur le diagramme de Bode de la chane directe et/ou sur la compensation de p ole
m eme si dans ce cas, A
cr
et T
cr
peuvent etre calcul es. En revanche, lorsque la dynamique du proc ed e reste enigmatique
mais quelle semble satisfaire aux contraintes impos ees par lune ou lautre des m ethodes, alors ces derni` eres peuvent
sav erer un bon moyen de trouver un premier r egulateur PID satisfaisant qui peut etre am elior e en jouant sur les trois
54
effets.
L Filtrage de leffet d eriv e
Dans la partie du cours concernant le r egulateur PID, il est sp eci e quen pratique, il est imprudent dutiliser un effet
d eriv e pur. En effet, ce dernier pr esente une facheuse tendance ` a r epercuter les dynamiques de hautes fr equences sur la
commande, sollicitant ainsi enorm ement les actionneurs. Parmi ces dynamiques de hautes fr equences, on peut citer les
bruits li es aux capteurs de mesure de la sortie.
Par ailleurs, en reprenant la logique du retour unitaire pr esent ee sur la gure 14, on se rend mieux compte du danger dune
d erivation pure. Si la consigne y
c
evolue en echelon ` a un instant t, il est impossible que la sortie la suive instantan ement.
De ce fait, lerreur subit elle aussi un echelon ` a ce m eme instant t. Sa d eriv ee est donc innie et la commande u subira
par cons equent un accoup tr` es violent quil convient de limiter. La solution consiste ` a ltrer leffet d eriv e. En supposant
que le r egulateur initialement calcul e comporte une facteur d erivatif pur, la fonction de transfert sous forme s erie de ce
r egulateur est :
R(p) = A(1 +
1
T
i
p
)(1 +T
d
p)
o` u T
d
est la constante de temps du facteur d erivatif. On multiplie cette fonction de transfert par un ltre passe-bas de
premier ordre an dobtenir :
R(p) = A(1 +
1
T
i
p
)
(1 +T
d
p)
(1 +T
f
p)
T
f
est une constante de temps de ltrage qui est g en eralement prise nettement inf erieure ` a T
d
. On ltre ainsi les fr equences
sup erieures ` a 1/T
f
et on limite les accoups dans la commande.
On peut aussi appliquer ce principe ` a une forme parall` ele de r egulateur PID et lon obtient
R(p) = k +
k

i
p
+
k
d
p
1 +
d
p
o` u
d
est alors la constante de temps du ltrage.
55
R ef erences bibliographiques
[1] Ch. Burgat. Probl` emes r esolus dAutomatique. Editions Ellipses (Technosup), 2001.
[2] P. Clerc. Automatique continue, echantillonn ee : IUT G enie Electrique-Informatique Industrielle, BTS Electronique-
M ecanique-Informatique. Editions Masson (198p), 1997.
[3] Ph. de Larminat. Automatique. Editions Hermes, 2000.
[4] P. Codron et S. Leballois. Automatique : syst` emes lin eaires continus. Edtions Dunod (289p), 1998.
[5] C. Foulard, J.-M. Flaus, et M. Jacomino. Automatique pour les Classes Pr eparatoires : cours et exercices corrig es.
Editions Hermes (379p), 1997.
[6] Y. Granjon. Automatique : Syst` emes lin eaires, non lin eaires, ` a temps continu, ` a temps discret, repr esentation d etat.
Editions Dunod (381p), 2001.
[7] K. Ogata. Modern control engineering - Fourth edition. Prentice Hall International Editions (997p), 2001.
[8] B. Pradin. Cours dAutomatique. INSA de Toulouse, 3` eme ann ee sp ecialit e GII.
[9] B. Pradin. Polycopi e de cours dAutomatique. INSA de Toulouse, 3` eme ann ee sp ecialit e AEI.
[10] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique, tome 1 : traitement du signal, syst` emes. Editions Eyrolles (248p),
1992.
[11] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique, tome 2 : asservissement, r egulation, commande analogique.
Editions Eyrolles (172p), 1996.
[12] Y. Thomas. Signaux et syst` emes lin eaires : exercices corrig es. Editions Masson (194p), 1993.
[13] Y. Thomas. Signaux et syst` emes lin eaires. Editions Masson (354p), 1994.
56
Index
Abscisse de sommabilit e, 38
Actionneur, 5
Analyse, 10
Antenne parabolique, 8
Approximation lin eaire, 37
Asservissement, 6
de position, 52
de vitesse, 11
Bande passante, 23, 24
Black
(Formule de), 17, 41
(Harold Stephen), 17
(Lieu de), 25
Bode
(Constrcution du diagramme de), 46
(Diagramme asymptotique de), 23
(Diagramme de (...) de lint egrateur), 47
(Diagramme de (...) du d erivateur), 46
(Diagramme de (...) du moteur, 49
(Diagramme de), 23, 28, 30, 46
(Hendrik W.), 23
(Plan de), 28
Boucle, 5, 6
automatique, 5, 7
ferm ee, 5
manuelle, 5, 6
ouverte, 6, 17, 28
Cahier des charges, 10
Calculateur, 5, 9
CAN : convertisseur analogique num erique, 9
Canonique (Mod` ele), 18
Capteur, 5, 8, 17, 55
Caract eristique statique, 12, 35
Causal (Syst` eme), 16
Chane directe, 17, 25, 28, 30
Classe
dun mod` ele, 31
dun syst` eme, 31
CNA : convertisseur num erique analogique, 9
Coefcient
damortissement, 20, 28
de surtension, 24
Commande, 8, 29
(Loi de), 4, 5, 10
par retour unitaire, 29
Compensation de p ole, 32, 5153
Comportement exponentiel, 42
Conditions initiales, 15
Consigne, 8, 29, 31
Constante de temps, 15, 51
du ltrage, 56
du mod` ele, 18
Continu
(Ev enement), 8
(Syst` eme), 9
(Temps), 9
Contre-r eaction, 5
Crit` ere
de Nyquist, 28
des racines, 28, 43
du revers, 28, 30
D ecalage fr equentiel (Th eor` eme du), 13
D ecroissance exponetielle, 43
D epassement, 22, 55
D ephasage, 22
D eriv ee
ltr ee, 55
premi` ere, 11
seconde, 11
D erivateur, 46
(Pseudo-), 47
D erivation, 13, 55
(Op erateur de), 15
(Th eor` eme de la), 13
pure, 55
Dirac
(Impulsion de), 13, 18, 38
(Paul Adrien Maurice), 18
Discret
(Ev enement), 8
(Signal), 8
(Syst` eme), 9
(Temps), 9
Domaine de sommabilit e, 38
Douche
collective, 6
personnelle, 6
Echantillon e
(Signal), 8
Echantillons, 9
Echelle logarithmique, 23
Echelon, 31
damplitude E, 13
unitaire, 18
Effet
d eriv e, 34
int egral, 34
proportionnel, 34
El ements simples (D ecomposition en), 19, 22, 42, 44
Entr ee, 4, 5
57
Equation
alg ebrique, 10
caract eristique, 16
diff erentielle, 912, 15
diff erentielle lin eaire, 9
diff erentielle non lin eaire, 9
homog` ene associ ee, 18
Equilibre (Etat d), 27
Erreur, 29, 31, 50
de position, 31
de vitesse, 31
statique, 31, 51
Etat d equilibre, 27
asymptotiquement stable, 27
Filtrage de la d eriv ee, 55
Filtre
passe-bas, 24, 48
Fonction causale, 12
Fonction de transfert, 10, 13, 22, 44
en boucle ferm ee, 17
Fonction du temps, 12
Fonctions de transfert
(Association de), 16
en parall` ele, 16
en s erie, 16, 25
Gain
critique, 28, 54
en d ecibels, 23
harmonique, 22
inni, 31
proportionnel, 30
statique, 18, 20, 41, 51
Heaviside
(Fonction de), 18, 38
(Oliver), 18
Identication, 9
Instabilit e, 27, 28
Int egrateur, 32, 47, 50
Int egration, 13
(Th eor` eme de l), 13
Juste oscillation (M ethode de la), 53, 54
Laplace
(Domaine de), 13
(Pierre Simon de), 12
(Plan de), 28, 38
(Tableau de transform ees de), 13
(Transform ee Inverse de), 13
(Transform ee de), 12
(Transform ee inverse de), 40
(Transfrom ee de), 37
(Variable de), 12
Lin eaire
(Approximation), 37
(Equation diff erentielle), 9
(Loi), 35
(Mod` ele), 12, 35
(Zone), 37
Lin earisation, 37
Lin earit e, 12
Marge
de gain, 28
de phase, 28, 52
de stabilit e, 28, 52
de stabilt e absolue, 28
Mitigeur thermostatique, 7
Mod elisation, 10
Mod` ele, 4
canonique, 18, 48
canonique de deuxi` eme ordre, 20
canonique de premier ordre, 48, 51
de deuxi` eme ordre, 20
de premier ordre, 18, 23, 24
lin eaire, 12, 35
non lin eaire, 9, 35
Monovariable (Syst` eme), 9
Moteur
electrique, 10, 19, 23
` a commande dinduit, 10
` a courant continu, 10, 13, 27, 49, 52
Multivariable (Syst` eme), 9
Nichols
(Lieu de), 25
Non lin eaire
(El ement), 12
(Equation diff erentielle), 9
Nyquist
(Harry), 26
(Lieu de), 26
Ordre du syst` eme, 16
Oscillations, 6, 7, 10, 20, 21, 28, 43
P eriode critique, 54
P ole
(Compensation de), 32, 5153
complexe, 21, 43
distinct, 42
dominant, 21, 43
du syst` eme, 15, 21, 28, 42, 43
lent, 43
multiple, 42, 44
r eel, 21, 43
Parall` ele
58
(R egulateur PID sous forme), 32
Performances, 10
Perturbation, 4, 5, 27, 32, 50
(Rejet de), 32, 50
Phase, 22
Point
de fonctionnement, 9, 12, 35
de polarisation, 36
Polyn ome caract eristique, 16
Pr ecision, 6, 10, 31, 52
Principe de superposition, 9, 37
Proc ed e, 10
Propre
(Fonction de tansfert strictement), 16
(Fonction de transfert), 16
Pseudo-d erivateur, 47
Pulsation
critique, 28
de cassure, 23
de coupure, 23
de r esonnance, 24
propre non amortie, 20
R ef erence, 29
R egime
permanent, 41
R egime permanent, 19
R egime transitoire, 19
R eglage, 10
R eglage des syst` emes boucl es, 29
R egulateur, 29
PD, 52
PI, 32, 51
PID, 32, 53, 55
R egulateur proportionnel, 30
R egulation, 6
proportionnelle, 30
R eponse
ap eriodique, 20
dun syst` eme, 17
fr equentielle, 22, 28, 46
harmonique, 22, 44, 46
impulsionnelle, 18, 42
indicielle, 18, 43
(M ethode de la), 53
pseudo-p eriodique, 20
R esidu, 42
R etro-action, 5
R etroviseur, 7
Racines (Crit` ere des), 28
Raideur, 30
Rampe, 13, 31
Rapidit e, 28, 30
dun syst` eme, 51
Rejet de perturabtion, 50
Retard
(Th eor` eme du), 13
pur, 7, 13, 38, 54
Retour
dynamique, 16
non unitaire, 17
unitaire, 16, 17, 29
Revers
(Crit` ere du), 28
Revers (Crit` ere du), 30
S erie
(R egulateur PID sous forme), 32
Saturation, 37
Sch ema-bloc, 16
Sommabilit e
(Abscisse de), 38, 40
(Domaine de), 38, 40
Sortie, 4, 5
Stabilit e, 6, 10, 22, 26, 28, 30, 43
(Marge de), 28
asymptotique, 27, 28
asymptotique dun etat d equilibre, 27
asymptotique dun syst` eme, 27
dun etat d equilibre, 27
simple, 27
Superposition (Principe de), 9, 37
Synth` ese, 10
Syst` eme, 4
lin eaire, 9
autonome, 27
causal, 16
de deuxi` eme ordre, 20
de premier ordre, 18, 23, 24
monovariable, 9
multivariable, 9
pr ecis, 31
Temps de r eponse, 6, 10, 19
Th eor` eme
de lint egration, 13
de la d erivation, 13
de la valeur nale, 13, 41
de la valeur initiale, 13
du d ecalage fr equentiel, 13
du retard, 13
Transistor ` a effet de champ, 35
Transmittance, 13
Type, 32
dun mod` ele, 31, 50, 51
dun syst` eme, 31, 50
Valeur nale
(Th eor` eme de la), 41
59
Valeur nale (Th eor` eme de la), 13
Valeur initiale (Th eor` eme de la), 13
Ventilateur, 9
Voiture, 5
Z ero
du syst` eme, 43
Z ero du syst` eme, 15, 22, 42
Ziegler-Nichols, 55
(M ethodes de), 53
(Premi` ere m ethode de), 53
(Seconde m ethode de), 53, 54
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