INTRODUCERE

Un rol important n dezvoltarea societii umane l-a avut ingineria mecanic, care a contribuit la ridicarea standardului de via, asigurat de perfecionarea continu a sistemelor mecanice. Pentru instalarea acestor instalaii mecanice n ultimii ani un rol important l-a avut dezvoltarea tehnologiei electronice i apariia microprocesoarelor, care au fost introduse n structura mainilor. n stadiul actual de dezvoltare economic se impun cunotine din domeniile de inginerie mecanic, inginerie electric i inginerie informatic i de automatizare care s fie bine integrate. e apreciaz c mecatronica este tiina mainilor inteligente care au aprut odat cu revoluia n informatic. n educaie, principiile filozofiei mecatronice urmrete formarea g!ndirii sistematice i arentabilitii lucrului n echip, asigur!nd fle"ibilitate n aciune i n g!ndire, formarea i dezvoltarea unor trsturi specifice specialistului n economia de pia. #ezvoltarea mecatronicii a deschis noi orizonturi n toate domeniile de activitate ale cercetrii, av!nd un caracter interdisciplinar, ca baz pentru stimularea iniiativei i creativitii. Problematica privind tehnologia i educaia mecatronic reprezint prioriti la nivelul U$, reflectate prin iniiativele lansate n U$ i aproape toate rile U$. Prin acest curs se urmrete a se nelege c inginerul modern trebuie s abordeze probleme care presupun simultan% - micarea maselor& - micarea electronilor& - micarea informaiei. n acelai timp se urmrete definirea caracteristicilor fundamentale ale mecatronicii i prezentarea elementelor de baz pentru analiza i sinteza sistemelor mecatronice.

CAPITOLUL I 1.1.Scurt istoric

'menirea n timp a cunoscut mai multe revoluii n evoluia sa. (stfel prima revoluie a avut loc n domeniul agriculturii, prin care s-au asigurat bunurile materiale necesareunor condiii normale de trai pentru om, motiv pentru care afost numit revoluia material. 'dat cu realizarea mainii cu abur a lui )att, ncepe revoluia industrial, care este de fapt o revoluie energetic, prin care se urmrea producia material i de energie. (cestea satisfceau nevoilor materiale ale omului care l-au determinat s se orienteze spre satisfacerea nevoilor spirituale, fapt ce adus la creterea rolului informaiei n dezvoltarea societii, marc!ndu-se astfel nceputul revoluiei informaiei. e constat c dezvoltarea industriei duce la scderea populaiei ocupate n industria primar i creterea populaiei ocupate n industria serviciilor. (ceast industrie a serviciilor satisface nevoile spirituale ale neamului , av!nd un rol tot at!t de important ca i dezvoltarea societii informatizate n dezvoltarea societii umane, de satisfacere a nevoilor materiale i spirituale ale omului.

1.2. Definirea mecatronicii

+oiunea mecatronic a fost folosit prima dat de ctre ,aponezi n anul *-./ pentru a defini fuziunea tehnologic% mecanica de precizie 0 tehnologie electronic 0 tehnologie infomatic. (paritia mecatronicii a fost determinata de evolutia economica a societatii ,fiind definit astfel% 1ecatronica este tiinta mainilor inteligente, startul fiind dat de a doua revoluie industrial- revoluia informatic. 1ecatronica este prezent n toate domeniile de activitate% agricultura, construcii, construcii de maini, aparatura de toate categoriile. n categoria produselor mecatronice intr% roboi industriali, mainile unelte cu comand numeric, tehnica de calcul, aparatura% de cercetare, de birotic, biomedical, electro-casnic si de telecomunicaie, automobile moderne etc. 'binerea de noi produse, pe calea cea mai scurt se poate realiza prin abordarea mecatronicii, care sintetizeaz spiritul ,aponezilor de utilizare a unor echipe integrate de specialiti din domeniul proiectrii, procesrii, aprovizionrii i mar2etingului. e apreciaz c viitorul n domeniul proiectrii i procesrii aparine acelora care dezvolt legtura dintre electronic i sistemele mecanice, inteligena artificial, sistemele e"pert i roboii industriali vor fi elementele de baz n uzinele viitorului. (paritia circuitelor integrate a permis includerea electronicii in structura mecanic a mainilor,realizandu-se structuri electro-mecanice, care ns nu dispun de inteligen. (pariia microprocesoarelor mici, ieftine i fiabile, a permis integrarea lor in sistemul electromecanic, devenind astfel maini inteligente care pot g!ndi i lua decizii. ' astfel de integrare a funciilor privind procesarea informaiilor, tehnologia mecanic face saltul catre tehnologia mecatronic. 3ntegrarea celor trei tehnologii% mecanica- electronica- informatica, care a dat nastere mecatronicii este prezentata sugestiv n fig. *.*

Fi .1.1

5ehnologia mecatronic s-a rsp!ndit i n anul *-67, este recunoscut i n $uropa c!nd 8omitetul 8onsultativ Pentru 8ercetare si #ezvoltare 3ndustriala 93:#(8; de pe lang 8omunitatea $uropean recunoate i definete mecatronica astfel! "#ecatronica este o com$ina%ie siner ic& 'ntre in ineria mecanic& (e )reci*ie, te+no,o ia e,ectronic& -i informatic&. . $ste o tehnologie interdisciplinara care se apropie de fiecare dintre disciplinele amintite incluz!nd i alte discipline care,astfel, normal nu ar putea fi asociate cu nici una dintre ele<

1./.#ecatronica -i e(uca%ia in inereasc&

(stzi succesul n proiectarea, realizarea i comercializarea produselor mecatronicii depinde n mare msur de pregtirea inginerilor i de importana acordat procesului educaional, de pregtire al inginerilor n domeniul mecatronicii. n acest sens universitile au nfiinat secii de mecatronic i adaptarea programelor de pregtire la cerinele societii avansate informatizate. Principiile mecatronicii n educaie urmresc dezvoltarea g!ndirii sistematice i formarea mentalitii de lucru n echip,o fle"ibilitate n g!ndire i aciune necesare specialitilor n economia de pia. Primul program pentru educaie mecatronic din lume s-a elaborat n =aponia n anul *-.6, la universitatea din 5o>o2as2i a crui idei au fost prezentate n *-6? la 8onferina 1ondial privind $ducaia 3nginereasc. n U( concepia universitilor americane privind educaia mecatronic s-amaterializat prin definirea a patru direcii principale% - pac2a,ingal& - electronies& - control adaptiv& - tehnologii de fabricaie inteligente. (ceast concepie este prezentat sugestiv n fig. *.4.

Fi . 1.2.

e remarc faptul c un interes deosebit se manifest la universiti i companii pentru a prezenta rezultatele activitii inginereti n domeniul mecatronicii,prin demonstraii n laboratoare mobile la nvm!ntulpreuniversitar. e apreciaz unanim c mecatronica reprezint o mbinare tehnologic a tiinei cu disciplinele inginereti i practica productiv. e impune o bun cooperare dintre universitte, companii i guvern,iar beneficiarii direci sunt studenii,competitorii de m!ine din industrie,companiile i indirect economia naional.

1.0.

Societatea a1ansat& informati*at& -i mecatronica

ocietatea avansat informatizat solicit o tehnologie mecanic ce corespunde preteniilor actuale, aceasta fiind mecatronica care se bazeaz pe informaie i softAare. 3nformaia n societatea avansat are o importan deosebit deoarece% - informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului& - informaia nseamncultur& - informaia duce la creterea valorii nou adugate a produselor. e apreciaz c viaa omului i activitile sale economice depind de urmtoarele elemente tehnologice% - materia& - energia& - informaia. 8aracteristicile acestor elemente sunt prezentate n fig. *.@.

Fi . 1./

8onsumul de materia i energie sunt de origine natural , av!nd rezerve limitate, asigur alimentele, hainele , locuinele, aceste nevoi av!nd un caracter limitat i c!nd acestea sunt satisfcute omul caut satisfacerea nevoilor spirituale. (ceste nevoi sunt de origine uman av!nd rezerve i cerere nelimitate pentru informaie. n aceste condiii industriile bazate pe consumul de material i energie vor avea un ritm ncetinit de dezvoltare iar industria bazat pe consumul de informaie va avea un ritm ridicat de dezvoltare, fapt ce conduce la creterea valorii nou adugate. #e menionat c tehnologia informaiei este un nstrument important n creterea culturii societii.

1.2.

#a-ini,e -i informa%ia

n ultimii ani necesitatea informaiei a crescut tot mai mult, fapt ce a dus la o cretere a legturii main- informaie ce poate fi analizat din trei puncte de vedere, fig.*.?. +evoia de idei privind informaia a dus la apariia de noi tipuri de echipamente pentru stocarea, prelucrarea i transmiterea informaiilor, fig.*.?. a& printre aceste noi realizri se pot enumera% 5oaleta inteligent ce include un echipament comple" pentru recoltarea i analiza probelor biologice% toaleta poate fi legat direct cu spitalul prin linii telefonice, put!nd fi e"aminai medical zilnic n mod medical% :oboi mobili& (parate de filmat de mrimea unei role de film etc.

Fi . 1.0.

n fig. *.?. b se pune n eviden aspectul datorii mainilor cu echipamente necesar autocontrolului funcional. n acest caz toate au n structura lor microprocesoare ce posed inteligen. n fig. *.?.c se pune n eviden rolul informaiei senzitive n creterea valorii adugate. e apreciaz c valoarea nou adugat depinde i de atracia pe care o determin prin stilul construciei, culoare etc, care stimuleaz simurile fiinei umane, aa cum sunt instrumentele muzicale, ,ucriile, ppuile, designul original al produselor, ce au un rol tot mai important n societatea avansat informatizat.

1.3.

Particu,arit&%i,e sisteme,or mecatronice

n funcionarea unei maini o problem important n funcionarea ei o constituie coordonarea micrilor elementelor componente, ca e"emplu mainile- unelte, roboii industriali, maini te"tile, automobile, maini agricole etc. 4n enera, sistemu, (e enerarea mi-c&rii cu)rin(e! Motorul care poate fi rotativ sau liniar acionat electric, mecanic, hidraulic, termic, pneumatic etc& Transmisia, care poate fi mecanism cu bare, cu roi dinate etc.& Aceste sisteme mecanice tradiionale prezint o serie de caracteristici. Flexibilitate sczut9e"% - o cutie de vitez nu realizeaz toate rapoartele de transmitere, numrul de dini este ntreg;& Precizie relativ redus, datorit deformaiilor elastice a elementelor, a frecrilor din cuplele cinematice, a erorilor de orelucrare etc& Posibiliti largi de realizare a diferitelor micri i traiectorii a mecanismelor cu bare. n proiectarea sistemelor clasice n spiritul mecatronicii este important de tiut n ce msur aceste limitri pot fi reduse sau eliminate, fapt ce poate fi realizat prin utilizarea unor sisteme ce permit corelri largi ntre micarea arborelui motor i elementul acionat, folofsind traductoarele. n fig. *./. se prezint un e"emplu privind structura unui sistem clasic de transmitere a micrii.

Fi . 1.2 7

n fig.*.7. se prezint structura sistemului mecatronic care realizeaz aceleai funcii .

Fi . 1.3. Un sistem mecanic clasic este strungul, la care pentru a prelucra un filet, este necesar corelaia ntre pasul filetului, viteza de avans a cuitului i viteza unghiular a arborelui principal al mainii. :elaia area forma%

pe va B 4D
Unde% va este viteza de avans a sculei& - pe 0 pasul elicei filetului& - C 0 viteza unghiular a arborelui principal al mainii& 8orelarea ntre viteza unghiular C a arborelui principal al mainii unelte i viteza unghiular Ca de avans a sculei este asigurat prin mecanismul cu roi dinate 1orton. n figura *... corelarea ntre viteza unghiular C a arborelui principal 9*; cu viteza de avans a saniei portscul 9@;, pentru cazul strungului mecatronic, se realizeaz prin sistemul de control al micrii, conform informaiilor primate de la traductoarele 97; i 9.;, se comand sectorul principal 94;, respective motorul 9/; pentru acionarea urubului conductor 9 n acest caz spunem c avem un sistem mecatronic, respectiv o E cutie de viteze mecatronic<. n realizarea unui produs cu a,itorul mainilor automate,un rol important este acela al prelucrrii sarcinilor, care poate fi fcut prin transmiterea unor semnale n intervale de timp precizate, dar n acelai timp este necesar s avem certitudinea c sarcina a fost e"ecutat. n sistemele de producie clasice, pentru realizarea sarcinii, sunt necesare o serie de servicii de specialitate 9proiectere, planificare, lansare, producie, control de calitate i.........................

Fi . 1.5 n uzinele automate ale viitorului, informaiile despre produs i procesul de producie sunt stocate n baza de date centralizate, pentru aputea fi utilizate de diferite modele de producie, care conin toate informaiile necesare realizrii produsului privind% geometria 9 8(# ;& informaii tehnologice& informaii de material& informaii de tolerane& secvene de asamblareFmontare. (stfel se transmit semnalele corespunztoare la toate componentele din procesul de fabricaie% maini-unelte, roboi, aparate de control etc. n figura *.6. se prezint un e"emplu de limba, pentru un robot.

Fi . 1.6. 6

Orice sistem mecatronic 'n(e),ine-te )atru func%ii (e $a*&! G.*. funcia de conversie a materialului, energiei i informaiei& G.4. funcia de transmitere a flu"ului energetic& G.@. funcia de control& G.?. funcia structural. Huncia structural se refer la faptul c elementele trebuie aran,ate n poziii predeterminate n spaiu, realiz!nd o anumit configuraie. #in punct de vedere al conIIIIIII , el se refsr la% nivel de sistem, la nivel de main i la nivel de element, care fiecare conine componente hardAare, control i softAare. n fig. *.-. se prezint matricea mecatronic, iar n fig. *.*G se prezint intercalaiile n cadrul acestei matrici

Fi . 1.7

Fi . 1.18 -

n figura 4.*. se prezint schema structurii de baz a unui sistem mecatronic.

Fi . 2.1.

*G

1odulele componente ale sistemului mecatronic prezentat ndeplinesc urmtoarele funcii% sistemele de programare a sarcinilor, genereaz micrile dorite i secvenele acestora n concordan cu cerinele sau comenzile transmise. (cest modul se compune din microprocessor i microcontroller& controlul de secvene i micare, compar parametrii cureni ai micrii cu cei impui i realizeaz corecturile necesare& amplificatorul de putere, amplific semnalul n concordan cu cerinele acuatorului, acuatorul transform semnalul corectat n semnal de intrare 9 moment, for, vitez; n accord cu cerinele procesului& mecanismele i transmisiile mecanice realizeaz adaptarea parametrilor acuatorului la cerinele impuse de procesul tehnologic& senzorii prelucreaz informaii, privind parametriiprocesului de producie i transmit semnale corespunztoare spre controlul micrii& dispozitivul de condiionare a semnalelor i cuprinde% filter, amplificatoare etc. care, prelucreaz semnalele n concordan cu cerinele impuse de intrare n controlerul micrii. tructura sistemului mecatronic este un sistem dinamic, funcie de rezultatele cercetrilor din domeniu.

2.2 #icro)rocesoare -i microcontro,ere 2.2.1. 9enera,it&%i

1icroprocesoarele i microcontrolerele sunt modulele de baz n structura unui sistem mecatronic. 1emoria i sistemul de intrriFieiri sunt n general e"terne microprocesorului i mpreun formeaz un microcomputer a crui structur este prezentat n fig.4.4.

Fi . 2.2 **

Ja un astfel de microcomputer, doar unitatea central98PU 0 8$+5:(J P:'8$ 3+K U+35; mpreun cu oparte a sistemului de ntreruperi i a sistemului de timere9LLLLLLLLLLLLLLLLLL..; se afl n structura unui microprocesor, iar sistemul de intrri 0 ieiri trebuie implementat e"tern, fapt ce duce la creterea numrului de elemente componente. tructura unui microcontroller este prezentat n fig.4.@.

Fi . 2./ #iferena ntre un microprocessor i un microcontroller at!t n arhitectur c!t i n aplica (ceste microcontrolere se caracterizeaz prin% dimensiune redus a memoriei program i memoriile de date& rspund rapid la evenimente e"terne& conin module pentru interfaare digital c!t i analogic cu senzori i acuatori& sunt de o varietate mare i pot rspunde necesitilor. 1icroprocesorul se folosete n special la procesarea datelor necesare la putere mare de calcul% staii de lucru P8 0 uri etc. 1icrocontrolerul este condos de un program fi" n timp ce n aplicaiile de procesare de date sistemul pate ncrca n memorie programe variate stocate pe hard disc,flopp> disc, compact disc etc. 1rimea programului nscris n memoria microcontrolerului depinde de aplicaia realizat. Holosirea intensiv a microcontrolerului n controlul proceselor se datoreaz urmtorilor factori% program memorat, care este o configuraie de calcul, ce e"ecut la viteze mari instruciunile unui program stocat n memorie, program ce este succesiune logic de operaii ce poate implementa algoritmii necesari realizrii controalelor proceselor, calcul digital 9 memorie ;% informaia este reprezentat binari, nefiind supus zgomotului de natur analogic& viteza de operare este ridicat, un microcontroller poate e"ecuta foarte multe sarcini ntr-un timp foarte scurt& *4

fle"ibilitate n proiectare, prin schimbarea programului memorat, utiliz!nd acelai hardAare se pot obine noi funcii& autotestul, sistemele realizate cu microcontrolerul i pot testa buna funcionare& comunicaiile sunt multiple, av!nd posibilitatea s comunice i cu alte sisteme de calcul& consum redus de energie& gabarite reduse, prin posibilitatea integrrii pe aceeai pastil de siliciu a funciunilor necesare& cost redus, datorit folosirii pe scar larg, deci a creterii e"poneniale a numrului de aplicaii. 1odulele de baz ale unui microprocessor sunt% unitatea central 8PU 98$+5:(J P:'8$ 3+K U+35;& memoria 9 :'1, :(1, $$:'1 0 :'1- :ead 'nl> 1emor>& :(1 0 :andom (cces 1emor>& $$:'1 0 $lectricall> $rasable P:'1;& sistemul de intrriFieiri 9 3F' 0 imputFoutput s>

2.2.2 Comunica%ii,e 'ntre mo(u,e,e microcontro,eru,ui

1odulele ce formeaz microcontrolerul comunic ntre ele prin intermediul bus-lui6 sistemului format din magistralele de date, adrese, sistem de control. Hizic, un bus este un sistem de cone"iuni paralele ntre dou sau mai multe dispozitive. +umrul de linii coninute de fiecare bus este dependent de tipul microcontrolerului folosit i de funciile pe care le ndeplinete bus-ul. 1agistralele pot fiIIM interne i pot comunica cu e"teriorul, caz n care se pot accesa memorii i module 3F' e"terne, fapt ce IIII #ac magistralele sunt n general interne prezint avanta,ele% microcontrolerul poate avea un numr mai redus de cone"iuni spre e"terior 9pini ;& reducerea dimensiunilor& cost mai redus& reducerea consumului de energie electric& o utilizare mai eficient pentru scopurile aplicaiei. #ac aplicaia este de grad mai ridicat, mai comple" se necesit% o capacitate de memorie mai mare& se folosesc microcontrolere mai comple"e.

2.2./. Unitatea centra,& : CPU ; Centra, Processin Unit <

$lementul de baz n construcia microcontrolerelor, inclusiv a 8PU, este registrul, prin care se nelege un dispozitiv capabil s memoreze o informaie 9 6 sau *7 bii ;. Pentru a nelege modul de funcionare a unui 8PU este necesar s urmrim modul n care e"ecut un program. 8aracteristicile programului sunt%

*@

instruciunile sunt e"ecutate secvenial, n ordinea n care sunt citite. Obs. Unele instruciuni pot introduce salturi n anumite puncte ale programului, care se produc n anumite condiii specifice& seciunile de program ce se repet frecvent se separ de programul principal i formeaz subprograme numite i subrutine 9rutine;. Obs. Ja terminarea subrutinei, se revine la programul principal, la instruciunea ce urmeaz dup instruciunea n care sa apelat subrutina. #e asemenea subrutina poate fi urmat de o alt subrutin& un program poate conine un grup de instruciuni ce sunt e"ecutate condiionat n funcie de instruciunile precedente& programul conine funcii aritmetice i logice de baz pentru prelucrarea i manipularea datelor. #e menionat c fiecare instruciune are ataat un cod numeric 9pe scurt memorie;. Hiecare instruciune este e"tras 9citit; din memorie de ctre 8PU n timpul unei faze numite Efetch<9e"tragere;. ' instruciune este format din mai muli octei, deci pot fi mai multe cicluri de citire. #up citire urmeaz faza de e"ecuie n care instruciunea citit este interpretat i sunt ataate aciunile asociate instruciunii. Hunciile 8PU convenional se pot mpri n dou% funcii legate de ciclul de e"tragere& funcii legate de ciclul de e"ecuie. $"tragerea secvenial a instruciunilor din memorie se realizeaz cu a,utorul unui registru numit numrtorul program 9P8 0 program counter;, care conine adresa urmtoarei instruciuni ce va fi e"tras din memorie. 3nstruciunile sunt notate de e"emplu% E=1P< 0 care este mnemonica??+ pentru instruciunea de salt necondiionat 9,ump;. (lte elemente sunt% 9=:; 0 registrul de instruciuni& 9P8; 0 numrtorul program& 3nstruciunea cheam 0 E8(JJ<. Pentru revenirea la program, dup e"ecuia subrutinei, respectiv la instruciunea ce urmeaz dup 8(JJ, adres ce trebuie memorat nainte de a se da controlul subrutinei apelate. 1emorarea se face ntr-o baz??? special de memorie numit stir 9stac2;. tira funcioneaz pe principiul J3H' 9 Jast 3nFHirst 'ut; adic ultimul introdusFprimul e"tras. (dic, atunci c!nd este decodificat instruciunea 8(JJ, se salveaz pe stir adresa de revenire din subrutin. ' subrutin se ncheie printr-o instruciune de revenire din subrutina numit :$5 9return;. Ja e"ecuia acesteia, microreceptorul va citi P8 octeii de pe stir ce au fost depui n e"ecuia instruciunii 8(JJ. tira mai este folosit i pentru pstrarea temporar a valorii unor registri interni ai microcontrolerului. $"ist instruciuni de depunere pe stir 9PU N; respectiv de e"tragere de pe stir 9P'P;. Olocul de decodificare a instruciunii mpreun cu blocul de generare a semnalelor de control, constituie inima unitii centrale, ele controleaz flu"ul de date ntre componentele microcontrolerului i ntre microcontroler i e"teriorul lui.

*?

1odul de apel alunei subrutine este prezentat n fig. 4.?. 5(:5 8(JJ UO:%* 8(JJ UO:%4 =U1P 5(:5

UO: * :$5U:+ UO: 4 :$5U:+ Fi . 2.0.

2.2./.1. Unitatea aritmetic& -i ,o ic& : ALU

8PU conine un bloc funcional, capabil s primeaasc date de la registri i s e"ecute operaii aritmetice i logice. (cest bloc fincional este numit unitatea aritmetic i logic 9(JU 0 arithmetic and logic unit;. 'peraiile sunt efectuate de ctre un registru special numit acumulator9(;. $"emplu pentru adunarea a doi octei aflai n memorie se prelucreaz astfel% e ncarc acumulatorul cu coninutul primului octet de memorie& e face adunarea ntre coninutul acumulatorului i coninutul celui de al doilea octet de memorie& e depune rezultatul la adresa de memorie dat. 'peraiile logice ce pot fi efectuate cu (JU sunt% 'peraii logice& 'peraii aritmetice9adunarea, scderea;& 'peraii de nmulire i mprire, mai dificil de efectuat, deoarece crete comple"itatea (JU.

2.2./.2. Re istru, in(icatori,or (e con(i%ii

*/

#ac dorim s adunm dou numere reprezentate pe doi octei& (JU fiind capabil s e"ecute doar operaii pe un octet, procedm asfel% e adun cei doi octei inferiori n octetul obinut prin adunare devine octetul inferior al rezultatului, e adun cei doi octei superiori i transportul rezultat la operaia urmtoare. #eci, apare necesitatea unui registru n care aceste situaii sunt marcate, numit registru al indicatorilor de condiii9Eflag register<;.

2.2././. Sistemu, (e 'ntreru)eri

3nteraciunea cu e"teriorul poate duce la ntreruperi cauzate de factorul uman, de modificarea strii unor procese, de ndeplinirea unor condiii de timp. n acest caz intervine subrutina ce trateaz ntreruperea, asfel trebuie salvai pe o stir acei registri interni ce vor fi folosii n subrutin, 3+ nainte de terminarea subrutinei, registrii se rencarc cu valoarea avut iniial. Pentru salvare pe stir se folosete o instruciune PU N 9de depunere pe stir;. 3+ la revenire se folosete o instruciune P'P 9de retragere de pe stir;.

2.2.0.

#emoria

' celul de memorie este un circuit care este capabil s menin o stare logic.

2.0.1. #emoria RO# ;Rea( On,= #emor=<

(ceast memorie poate fi doar citit de ctre o unitate central i se caracterizeaz prin faptul c nu i poate pierde datele c!nd tensiunea de alimentare dispare. 1emoria :'1 este folosit pentru pstratrea programului i a datelor de tip constant 9 e"emple tabele ce conin caracteristicile unor traductoare; Programul se nscrie n memorie prin folosirea unui echipament numit% Programator P:'1, ce se programeaz o singur dat& Programator $P:'1, ce se poate programa de mai multa ori 9de obicei peste *GG programe;. Pentru tergerea programului se folosete un dispozitiv numit Etergtor de $P:'1<.

2.2.0.2 #emoria RA# ;Ran(om Acces #emor=<

(ceast memorie poate fi at!t citit c!t i scris. e caracterizeaz prin faptul c datele din memorie se pierd dac tensiunea de alimentare dispare, fiind folosit pentru pstrarea datelor.

2.2.0./. #emoria EEPRO# ;E,ectrica,,= Erasa$,e PRO#<

unt memorii care pstreaz datele chiar dac tensiunea de alimentare dispare. pre deosebire de memoriile :'1, memoriile $$P:'1 pot fi terse electric, fapt ce poate fi util n sistemele cu microcontroler, pentru pstrarea unor date ce se modific foarte rar, sau pentru pstrarea unor date msurate. *7

2.2.2. Sistemu, (e intr&ri>ie-iri ;I>O : in)ut>out)ut s=stem<

(cest sistem mecatronic prin modulul de procesare preia date de la proces, utilizator sau de la alte sisteme de date, pe care le prelucreaz i permit luarea unor decizii privind transmiterea spre proces, utilizator sau alte sisteme de calcul.

2.2.2.1. Citirea (ate,or (in )roces

1odul de msurare care preia datele de la proces este format din senzori, traductori, blocuri electronice de prelucrare, adaptare de semnal etc. n acest caz microcontrolerul realizeaz urmtoarele operaii. a; citirea unor dte de tip memorie% starea unor contacte& semnal memorie transmis de modulul de msurare n urma unei prelucrri locale de date. b; citirea unor date de tip analogic. (legerea semnalului analog citit la un moment dat se face prin programarea unor registri H: 9special function register 0 care prin coninutul su determin modul de funcionare a componentelor microcontrolerului;.

2.2.2.2. Transmiterea unor (ate s)re )roces

#e la amplificatorul de putere, datele sunt transmise spre proces prin intermediul modulului de actuatori, ce conine elemente de fa care realizeaz schimbrile dorite n proces, blocuri electronice de putere, adaptoare de semnal etc. Un microcontroler trebuie s realizeze urmtoarele operaii% a; transmiterea de date de tip numeric, ce se realizeaz prin intermediul unui port programat, ca port de ieire. n general un port poate fi de intrare, ieire sau bidirecional. b; tramsmiterea unor date de tip analogic. 1icrocentralele uzuale nu au n structur un convertor digital analog 9#(8 0 digital analog convertor;, dar se poate implementa prin. Utilizarea unui modul electronic comandat de un numr En< de linii de port de ieire& Utilizarea de impulsuri av!nd frecvena i limea programabile 9 P)1 0 pulse Aidth modulation;

2.2.2./. Citirea (ate,or (e ,a uti,i*ator

#atele pot fi preluate prin folosirea at!t a porturilor de intrare de tip numeric c!t i prin folosirea porturilor de intrare de tip analogic. Pentru aceasta sunt necesare taste, butoane de tip poteniometru. *.

Utilizatorul transmite date ctre microcontroler, precum% date de calibrare, date privind regimul de funcionare etc.

2.2.2.0. Transmiterea (ate,or s)re uti,i*ator

Utilizatorul are nevoie de date culese din proces 9mrimi msurate, starea unor contacte etc;, date ce se refer la mrimi calculate, alarme etc, i pot fi afiate local. Pentru controlul direct al afia,ului se folosesc cristale lichide, sau informaii sonore, folosind impulsuri modulate de lime 9P)1;.

2.2.3. #&surarea tim)u,ui

ntr-un sistem mecatronic, unde corpurile sunt n micare, pentru msurarea vitezelor i acceleraiilor este necesar variabila timp, n procesele fizico-chimice, diferite faze de lucru se desfoar ntr-un timp bine prestabilit, deci n controlul proceselor este necesar a se msura timpul. 1icrocontrolerele pot msura timpul relativ, folosind module interne numite Etimere<, a cror construcie se bazeaz pe numrtoarele de impulsuri. Precizia de msurare a timpului depinde de precizia i stabilitatea termic a cuarului. 5imerele sunt utilizate% Pentru generarea unei ntreruperi la intervale regulate de timp& Pentru msurarea precis a momentului de timp a procedurii unor evenimente e"terne& Pentru generarea precis a unor semnale spre proces& Pentru controlul funcionrii corecte a microcontrolerului.

2.2.5. Cana,e P?# ;Pu,se ?i(t+.#o(u,ate( Out)uts<

(cest canal genereaz impulsuri a cror lime i perioad de repetiie IIIprogramabil. emnalul generat poate fi utilizat pentru% 8ontrolul vitezei de rotaie a unui motor, care este proporional cu coninutul registrului P)1& :ealizarea conversiei numeric 0 analogic, impulsurile sunt integrate, folosind amplificatoare operaionale& Kenerarea de sunete.

2.2.6. A),ica%ii a,e microcontro,ere,or

1icrocontrolerele sunt tot mai utilizate n diferite domenii, printre care% a; Ja controlul alimentrii cu combustibil, n scopul reducerii consumului de combustibil i aemisiilor de no"e. n acest sens se folosesc sisteme evoluate de msur i control care stabilesc precis intervalele de timp n care fiecare cilindru va fi alimenteat cu combustibil. #urata in,eciei este calculat, av!nd n vedere urmtorii parametrii% parametrii de proces citii cu a,utorul traductoarelor& parametrii de operare introdui de utilizator. b; (parat de electrochirurgie *6

(cesta este un aparat medical destinat pentru operaii de tiereiFsau coagulare i prezint avanta,ul posibilitii realizrii unor operaii precise i reducerea semnificativ a pierderilor de s!nge, fa de chirurgia clasic. Unitatea de comand i control bazat pe un microcontroler utilizat pentru% *; 8itirea de semnale de intrare, referitoarela% emnale de sesizare a esutului& emnale de simetrie& emnale de avarie 9depire temperatur, lips electrod;& emnale de tiere, coagulare. 4; Kenerarea de semnale de ieire% emnale analogice i logice de tiere sau coagulare. c; n aparatura de msurare a consumului de energie termic, electric, ap i gaz. Pentru msurarea consumului de energie i aconsumului de materii prime de ctre consumatorii industriali i casnici se folosesc% 8ontoarele de gaz& 8ontoarele de ap& 8ontoarele de energie termic& 8ontrolul unei instalaii de nclzire& 8ontrolul digital al motoarelor care asigur% utilizarea eficient a energiei, un control mai eficient al vitezei, cuplului, sensului de rotaie. Pentru calculul c!t mai precis al costurilor, utilizarea unui mod c!t mai puin costisitor de citire i transmitere a datelor este necesar o aparatur modern, format din. enzori performani, Utilizarea unor metode variate de citire i transmitere a datelor, 1surarea i altor mrimi au"iliare cu scopul coreciei mrimilor primare.

2./. Dis)o*iti1e (e con(i%ionare a semna,e,or 2./.1. Fi,trarea semna,e,or

n procesul de culegere, prelucrare i transmitere a informaiei, un rol important l are filtrarea semnalelor. emnalul este o mrime fizic capabil s se propage ntr-un mediu dat. Un filtru poate fi% a; realizat analogic, ce utilizeaz o reea (J8, sau un calculator analogic, ce poate servi pentru netezirea semnalelor de ieire ale elementelor analogice, sau n cazul msurrii semnalelor din proces, pentru separarea informaiei utile de zgomot. (ceste filtre se nt!lnesc i n domeniile% mecanic, pneumatic, hidraulic etc. b; realizat numeric, ce utilizeaz circuite logice sau calculatoare numerice, ce pot servi pentru separarea semnalelor ce coe"ist pe un canal informaional.

2./.1.1. Fi,tre,e ana,o ice

unt realizate prin utilizarea de circuite electronice ale cror semnale de ieire sunt funcii continue, liniare sau nelinisre ale semnalelor de intrare. *-

e recomand s fie utilizate la viteze mari de lucru 9e". Ja prelucrarea n timp real;, iar cele numerice nu sunt capabile s realizeze acest lucru. #ac se utilizeaz amplificatoare analogice 9(';, se pot realiza filtre analogice pentru recunoaterea unor forme de und, msurri de amplitudini, durat, frecven sau la calculul unor indicatori definii prin relaii matematice relativ simple. #e e"emplu% pentru micorarea unei mrimi fizice este necesar un traductor ce face selecia i realizeaz conversia mrimilor fizice msurate ntr-o tensiune electric, care n general este proporional cu mrimea fizic msurat. 3eirea din traductor constituie semnal de intrare ntr-un filtru trece ,os 9H5=;, ce e"clude apariia fenomenului de suprapunere a puterii corespunztoare frecvenelor nalte, peste puterea corespunztoare frecvenelor ,oase, deci n anumite cazuri ia forma unei filtrri n domeniul frecven. Prin utilizarea unor circuite electronice specifice se pot obine filtre de tip% trece ,os 9 H5= ;, trece sus 9H5 ;,, trece band 9H5O;, oprete band 9H'O;, trece tot 9H55;.

2./.1.2. Fi,tre numerice

unt prin definiie, un algoritm ce realizeaz conversia unei secvene de numere 0 semnal de intrare 0 ntr-o alt secven de numere, ce reprezint semnalul de ieire. n acest caz semnalul de intrare este modificat conform cerinelor impuse. (ceste filtre sunt utilizate pentru realizarea unor funcii de diferenierea, integrarea . estimarea, predicia sau pentru a realiza filtrri n domeniul frecven. (vanta,ele filtrelor numerice fa de cele analogice sunt% Performane ridicate, precizie, stabilitate& (bsena unor probleme legate de adaptarea la impedane& Hle"ibilitate 0 deoarece rspunsul filtrului poate fi modificat prin schimbarea unor coeficieni proprii& Posibilitatea de a fi implementate n sisteme ce lucreaz cu divizare n timp& #ac n sistem nu este necesar un numr mare de filtre, n cazul numeric se poate realiza o structur comun, deci un cost redus. chema bloc a unui sistem de prelucrare a semnalelor cu filtru numeric este dat n figura 4.

emnal intrare

$P(+53'+(:$

8(+

Hiltru numeric 98(J8UJ(5': +U1$:38;

8+(

Hiltru de netezire

emnal de ieire 4G

Fi . 2.2.

2./.1./. A),ica%ii a,e fi,tre,or numerice Hiltrarea numeric se realizeaz cu dispozitive specifice sau folosind calculatoare numerice de uz general, n diferite domenii% (utomatic% identificarea proceselor, regulatoarelor numerice, conducerea proceselor& (naliza i sinteza vocii umane, recunoaterea automat a limba,ului vorbit& 5ransmiterea informaiei% radio, televiziune, telefonie,radiolocaie& (naliza i filtrarea imaginilor% medicin, robotic, aviaie, metrologie& 8himie% analiza rapid a componenilor chimici& Keofizic% n prospectarea seismic.

2././ Am),ificatoare
n general semnalul cules din mediu are un nivel de putere sczut, fapt ce impune necesitatea amplificrii lui i trebuie adus la un nivel de putere compatibil cu acionarea dispozitivelor de prelucrare i afiare. 2./.1. C,asificarea am),ificatoare,or *; Huncie de tipul relaiei semnalului de intrare 0 ieire, deosebim% (mplificatoare liniare, la care semnalul de ieire l reproduce pe cel de intrare, cu un coeficient de proporionalitate& (mplificatoare neliniare, atunci c!nd semnalul de ieire depinde de semnalul de intrare dup o lege neliniar. 4; #up construcie,deosebim% a; amplificatoare electronice, care pot fi de tipul% (,usta, 0 palet 9bil 0 con& con 0 cilindru;& 8u sertar 9fluidice;& Oazate pe interaciunea ,eturilor. c; amplificatoare mecanice, electromecanice, hidraulice. @; clasificare amplificatoarelor electronice. e poate face astfel% a; #up natura semnalului de intrare,deosebim% (mplificatoare de curent continuu 9u cupla, direct, cu modulare 0 demodulare;& (mplificatoare de curent alternativ. b; #up natura cone"iunilor la intrare i la ieire% (mplificatoare cu intrare i ieire fa de mas& (mplificatoare cu intrare duferenial i ieire fa da mas& (mplificatoare cu intrare i ieire diferenial. c; #up domeniile de utilizare, deosebim% 4*

 (mplificatoare cde instrumentaie, sunt utilizate n aparatura de msur i sunt caracterizate printr-o nalt stabilitate a parametrilor funcionaliu& (mplificatoare operaionale, sunt utilizate n realizarea unor operaii de calcul analogic.

2./.2. Am),ificatoare o)era%iona,e

(mplificatoarele operaionale 9(', 'p; sunt utilizate n special la prelucrri primare analogice a semnalelor. e caracterizeaz prin faptul c pot realiza funcii ca % nsumarea,integrarea , diferenierea etc. Prin cuplarea mai multor amplificatoare operaionale se pot realiza i funcii comple"e% e"tragere de radical, multiplicator etc. 8aracteristicile circuitelor realizate cu (.'. depind numai de proprietile componentelor pasive, i anume de rezistene , capaciti i nu depind de proprietile amplificatorului. 8omponentele pasive stabile i precise sunt mai simple i mai ieftine dec!t cele active cu condiii similare. (mplificatoarele operaionale sunt folosite la prelucrarea semnalelor analogice de nivel mediu de putere, care se obine n prima etap de amplificare asemnalului de mic putere dat de traductori, prin folosirea unui amplificator de msur. n urma prelucrrii analogice sauFi numerice se obine un semnal ce va fi aplicat amplificatorului de putere cu scopul obinerii unui semnal de putere utilizat n controlul actuatorilor. (mplificatoarele operaionale sunt utilizate n aplicaii ca% filtrri, funcii neliniare, detectoare de v!rf, comparatoare, convertoare tensiune 0 curent etc. Un amplificator operaional se caracterizeaz printr-o tensiune de ieire Q 'U5 proporional cu diferena dintre tensiunile de intrare QM i Q- 9notate cu Qp i Qn ;. Q'U5 B ( 9Qt 0 Q-;

Fi . 2.3. Principalele caracteristici ale unui amplificator operaional sunt% (mplificare infinit n bucl deschis& 3mpedan de intrare infinit 9cureni nuli la intrare;& 3mpedean de ieire nul 9tensiune de ieire independent de sarcin;. n realitae, amplificarea realizat de un amplificator depinde de% 1rimea semnalului& 5imp& 44

 5emperatur& 5ensiunea sursei de alimentare& #e frecvena semnalului de intrare 9(' se comport ca un filtru trece ,os;. (mplificarea @@@@ variaz de la un amplificator la altul. chema unui amplificator inversor este prezentat n fig. 4...

Fi . 2.5. Q'U5 Putem scrie% if B :f Qi+ ii+ B :i+ #eoarece (.'. ideal are curenii la intrare nuli, putem scrie% :f if B - ii+ Q'U5 B R Qi+ :i+ e observ c amplificarea rezultat poate fi micorat, stabilitatea se mbuntete, mrimea semnalului poate fi redus, viteza de lucru crete. Utiliz!nd amplificatorul inversor se pot implementa funcii liniare statice sau dinamice. n fig.4.6. se prezint schema unui amplificator sumator

4@

Fi . 2.6. Ja fel se poate scrie% if B - 9i* M i4; sau if B - 9 :* Q* M :4 Q4 ; Q'U5 B :* :f Q*:4 :f Q4

'bservm c nsumarea se poate face i pentru mai multe semnale. 'bs. :ezistenele sunt elemente statice 9adic nu nmagazineaz energie;, motiv pentru care circuitzele rezultate posed doar caracteristici statice iar ieirile depind numai de valorile curente ale intrrilor. Hunciile dinamice depind i de valorile anterioare 9n timp; ale intrrilor& se utilizeaz dispozitive capabile s nmagazineze energie cum ar fi condensatorii 9mai rar bobine; n fig.4.-. se prezint schema constructiv a unui integrator, care are n circuit un condensator 98; pe circuitul de reacie.

Fi . 2.7. 4?

8urentul n banda de reacie se calculeaz astfel% dQ'U5 i f B 8f dt pentru integrare% * Q'U5 B :i+ 8f #eci semnalul de ieire este proporional cu integrala semnalului de intrare. 8oeficientul de proporionalitate depinde de valoarea rezistenei :i+ i a condensatorului 8f. #ac condensatorul se utilizeaz pe circuitul de intrare i rezisten pe circuitul deIIIIIII, semnalul de ieire va fi% d Qi+ Q'U5B - :f 8i+ dt n acest caz se obine un circuit de derivare, prezentat n figura 4.*G SQi+ dt iar i i+ B :i+ Qi+ i if B - i i+

Fi . 2.18

(ceste circuite de derivare sunt foarte sensibile la zgomot. Prin combinaii de amplificatoare operaionale, rezistene, condensatori i alte componente se pot obine circuite comple"e. #e e"emplu n figura 4.**. se prezint un filtru trece ,os 9H5=; de ordinul *.

4/

Fi . 2.11. (cest circuit este folosit la filtrarea ieirii unui convertor analog-numeric.

2././. A,te am),ificatoare e,ectronice uti,i*ate 'n m&surarea semna,e,or

*; (mplificatorul diferenial este n general un amplificator de curent continuu cu cupla, direct. e folosete la msurarea unor tensiuni foarte mici, suprapuse peste altele mult mai mari. 4; (mplificatorul cu modulare 0 demodulare 9deopper; este folosit la msurarea unor tensiuni sau cureni foarte mici de ordinul microvolilor, respectiv picoamperilor. @; (mplificatorul de intrare este un dispozitiv n bucl nchis specializat n amplificarea precis a tensiunii dintre terminale i intrare. ?; (mplificatoarele Eflotante<, ce sunt folosite la culegerea semnalului biologic. e caracterizeaz prin faptul c c se folosesc circuite separate de masa sistemului de msur, printr-o impedan mare de izolaie.

2./. 0. Am),ificatoare (e )utere

Un amplificator de putere este acela de a aduce un semnal la nivelul de putere necesar pentru a aciona elementele de for. emnalul de comand 9intrare; ntr-un amplificator de putere este de obicei n tensiune, iar semnalul de ieire din amplificator poatre fi at!t tensiune c!t i n tensiune. 8lasificarea amplificatoarelor de putere% a; amplificatoare liniare& b; amplificatoare cu impulsuri modelate n lime 9P)1;. 47

(legerea unui tip sau altul se face funcie de aplicaia dorit& de factori precum% costul, eficiena, performana. emnalul de ieire al amplificatorului de putere este liniar n sensul c semnalul de ieire 9tensiune, curent; este o formaie liniar de semnalul de intrare. (mp,ificatorul liniar are randamentul relativ sczut, se disip mult putere chiar n amplificator ce conduce la % consum de energie mare& gabarit mare din motive termice& genereazmult cldur care pune probleme de disipare. Tran*istoare (e )utere unt dispozitive electronice folosite la construcia amplificatoarelor de putere& se deosebesc de mic i medie putere prin limitele de operare 9largi; n curent i tensiune. 5ranzistoarele de putere pot fi. a; bipolare 9O=5 0 bipolar ,onction transistor;& b; tranzistoare cu efect de c!mp 1' H$5 9mobil o"ide semiconductor field efect transistor;. Un tranzistor este un dispozitiv cu trei terminale% - un terminal prin care curentul controlat intr n dispozitiv& - un terminal prin care curentul controlat iese din dispozitiv& - un terminal de control prin care se controleaz curentul ce se aplic sarcinii.

2.0. 2.0.1. #ecanisme

#ecanisme -i transmisii mecanice

copul mecanismelor n structura unui sistem mecatronic este acela de a adopta micrile generatoare de actuator la cerinele procesului tehnologic. 1ecanismele reprezentative sunt% *; mecanismele cu elemente articulate 9bare;, fig.4.*4, care includ n structura lor unul sau mai multe elemente conductoare i elemente conduse.

Fi . 2.12 4.

Jegtura dintre elementele mecanismului se asigur prin cuplele cinematice, care pot fi de translaie, sau rototranslaie. 4; 1ecanisme cu came, unde cama este elementul motor, iar tachetul elementul condus. $"emple de mecanisme cu came sunt prezentate n fig. 4.*@.

Fi . 2.1/. @; mecanisme cu roi dinate, care sunt folosite la transmiterea micrii de rotaie de la arborele conductor la cel condus, ce pot fi cu a"e paralele, concurente sau ncruciate, sau pentru transformarea micrii de rotaie n micare de translaie sau invers. #in punct de vedere funcional aceste mecanisme pot fi% reductoare& amplificatoare. #in punct de vedere constructiv pot fi% cu a"e fi"e, denumite trenuri de angrena,e ordinare& cu a"e mobile, denumite mecanisme planetare sau difereniale

46

Fi . 2.10 4-

?; mecanisme cu micare intermitent #in aceast categorie fac parte% a; mecanisme cu cruce de 1alta% cu angrenare e"terioar9fig.a;& cu angrenare interioar9fig.b;.

Fi . 2.12 b; mecanisme cu roi stelate, fig.4.*7.a,b.

Fi . 2.13.

@G

n fig.4.*7.a se prezint un mecanism cu elemente stelate cu patru perioade de repaos i patru de micare cu raport de transmitere constant. n fig.4.*7.b, se prezint un mecanism cu elemente stelate cu perioade diferite de repaus i de micare i cu raport de transmitere variabil. c; mecanismele cu clichet, utilizate pentru atransforma micarea de oscilaie a elementului motor ntr-o micare de rotaie sau de translaie intermitent a elementului condus, fig. 4.*.. a,b, sau condus ntr-o anumit direcie.

Fi . 2.15

2.0.2. No%iuni )ri1in( structura mecanisme,or

$lmentele cinematice ale mecanismelor pot fi% rigide,elastice, fluide 9lichide, gaze;, mc!mpuri electromagnetice. n fig. 4.*6 se prezint e"emple de elemente cinematice.

Fi . 2.16

@*

$lementele cinematice sunt legate ntre ele prin intermediul cuplelor cinematice. 8upla cinematic reprezint totalitatea zonelor de contact dintre dou elemente cinematice. 8lasa cuplei cinematice este definit prin numrul restriciilor cinematice impuse. n figura 4.*-. se prezint e"emple de cuple cinematice din clasele * 0 /.

Fi . 2.17.

@4

Un mecanism este compus din lanuri cinematice, care reprezint o reuniune de elemente cinematice legate ntre ele prin cuple cinematice. Janurile cinematice pot fi% lanuri cinematice deschise 9fig.4.4G.a;& lanuri cinematice nchise 9fig.4.4G.b,c;& lanuri cinematice simple 9fig.4.4G.a,b;, c!nd fiecare element leg cel mult dou elemente 9este binar;& lanuri cinematice comple"e 9fig.4.4G.c;, dac un element leag cel puin trei elemente 9element ternar care leag trei elemente& lanuri cinematice plane, c!nd tote elementele e"ecut micri ntr-un plan sau n plane paralele& lanuri cinematice spaiale, c!nd cel puin un element e"ecut o micare spaial. n general n structura unui lan cinematic ntre% + 0 elemente& c/ 0 cuple de clasa a Q-a& c? 0 cuple de clasa a 3Q-a, c@ 0 cuple de clasa a 333-a& c4 0 cuple de clasa a 33-a i c* 0 cuple de clasa a 3-a. Kradul de libertate al lanului cinematic se calculeaz prin scderea restriciilor impuse de cuplele cinematice din numrul total al micrilor celor n elemente, adic%

Fi . 2.28 J B 7n 0 /c/ 0 ?c? 0 @c@ 0 4c4 0 c* Pentru plan% J B 97 0 @;n 0 /9/ 0 @;c/ 0 9? 0 @;c? J B @n 0 4c/ 0 c? Kradul demobilitate al unui mecanism se calculeaz cu relaia% 1 B J 0 7 1 B 79n 0 *; 0 /c/ 0 ?c? 0 @c@ 0 4c4 0 c*. 8ondiia de desmodromie este ca numrul elementelor motoare s fie egal cu gradul de mobilitate 1. @@

Un mecanism este desmodrom, dac pentru o poziie bine determinat a elementului motor, toate celelalte elemente ale mecanismului au poziii bine definite.

2.0./. No%iunea (e mecanism 'n mecatronic&

+oiunea de mecanism n mecatronic const n faptul c funcionarea mecanismului are la baz informaia, deci mecanismul convenional, pe l!ng lanul cinematic material i energetic are ataat i lanul cinematic informaional. n acest caz legturile dintre elemente pot fi mi,locite de informaie, definind asfel noiunea de cupl informaional i purttori de informaie. n studiul dinamic al mecanismelor trebuie considerat ansamblul actuator 0 mecanism. ' cupl cinematic informaional reprezintativ se nt!lnete la actuatorul Jorentz, fig.4.44.

Hig.4.4*
chema actuatorului Jorentz cu inductor fi", unde se distrug modulele inductor i ansamblul mobil se prezint n figura.4.44.

@?

Fi . 2.22 3ndoctorul este format din placa fi" 9*;, miezul 94;, placa polar 9@; i magnetul permanent + , de form cilindric. (nsamblul mobil este format din bobina 9?; fi"at pe cadrul 9/; i rolele 97;. Oobina 9?; este alomentat n curent continuu, de la o surs a crei polaritate se schimb, asfel se schimb i sensul forei de propulsie ce deplaseaz ansamblul mobil al actuatorului.

2.2.1.0. #ecanisme cu coneAiuni e,astice

n ultimul timp se folosesc tot mai mult mecanisme a cror mobilitate este asigurat numaiFsau i prin intermediu unor deformaii elastice. (ceste deformaii sunt reversibile i se menin n limita de valabilitate a legii lui Noo2e i care pot modela o cupl cinematic, un lan cinematic sau chiar un mecanism. n fig.4.4/. se prezint un mecanism de str!ngereFimprimare cu cone"iuni elastice.

Fi . 2.22.

@/

'bservm c numai cupla * este o cupl cinematic de rotaie, celelate cuple se obin pe baza unor cone"iuni elastice a unor elemente.

2.0.1.2. #icromecanisme
n ultima parte a secolului trecut creativitatea a fost stimulat de marile descoperiri din aceast perioad% energia atomic& microelectronica i ingineria genetic. (pariia micromecanismelor este rezultatul unor solicitri concrete determinate de progresele realizate n diferite domenii industriale i biomedicale. Potrivit unor opinii ale specialitilor micromecanismele sunt maini folosite la manipularea microobiectelor, sau maini ce conin n structura lor elemente de microdimensiuni. n figura 4.47. se prezint o clasificare a micromecanismelor, unde se pun n eviden elementele componente. -a notat cu% 8 0 sistemul de comand& 0 sistemul de acionare& (p 0 actuator pentru poziionare& (A 0 actuator pentru operare. #in punct de vedere dimensional, micromecanismele sunt ncadrate n trei categorii% 1icromecanismele de prima generaie, a cror dimensiuni sunt de * mm sau puin mai mult, a cror elemente se realizeaz cu elemente specifice tehnologiilor clasice& 1icromecanisme de a doua generaie, cu dimensiuni sub * mm, p!n la ordinul micronilor, ce sunt realizate cu elemente specifice tehnologiei semiconductorilor& 1icromecanisme de a treia generaie, cu dimensiuni de ordinul submicronilor sau de mrimea bacteriilor, a cror componente pot fi realizate pe baza tehnologiilor din domeniul tehnologiei moleculare.

@7

Fi . 2.23. 5rsturile specifice ale micromecanismelor sunt% (u un anumit grad de inteligen& unt adaptabile i a,ustabile n concordan cu condiiile de mediu sau comenzile ce le transmit& Qiteza de rspuns la semnalul de comabd este mare& #imensiunile reduse impun folosirea unor materiale cu caracteristici mecanice ridicate n realizarea elementelor componente& #ezvoltarea micromecanismelor deschide noi orizonturi n studiul i proiectarea mainilor, fapt ce poate schimba filozofia n domeniul investiiilor, n domeniul educaiei i apregtirii forei de munc. (ceast tiin interdisciplinar studiaz legislaiile structurale i funcionale ale sistemelor vii n scopul transferrii lor n domeniul tehnicii.

2.0.2.

Transmisii mecanice

5ransmisiile mecanice se caracterizeaz prin faptul c transmit o micare sau lucrul mecanic de la o main motoare la o main transformatoare sau la o main de lucru, prin modificarea unor parametrii cinematici 9vitez unghiular sau liniar; sau cinetostatici 9for, momente;. Jegea de transmitere a micrii se definete ca dependena dintre parametrii de intrare i ieire, dependen ce poate fi implicit sau e"plicit definit prin funciile% H9T*, T4; B G sau T4 B f9T*; @.

Unde% T*, T4 - legea de rotaie la elementul conductor 9parametrul de intrare;, respectiv legea de rotaie la elementul condus 9parametrul de ieire;. n funcie de raportul detransmitere, transmisiile mecanice pot fi% a; cu raport de transmitere constant 9iBcst.; i deosebim% 5ransmisii reductoare cu i U *& 5ransmisii amplificatoare cu i V *. b; cu raport de transmitere variabil i reglabil, iar transmisia se numete variator. Qariatoarele au gradul de mobilitate 1 B 4, cu parametrul de intrare 9T*; i parametrul de reglare W. Kama de reglare este definit ca raportul dintre viteza unghiular ma"im i minim

Cma" KB Cmin sau K B

ima" imin

n fig. 4.4. se prezint e"emple semnificative de transmisii mecanice.

2.2. Actuatori
2.2.1 9enera,it&%i
Prin actuator se nelege un sistem care produce lucru mecanic ca rspuns la un semnal. 1icarea elementar generat de un actuator poate fi direct utilizat, transmis , transformat i amplificat. (ctuatorii sunt elemente componente ale sistemelor de acionare mecatronice, proiectate i realizate n structura modularizat, la care propagarea i conversia energiei este nsoit de propagarea i conversia unor semnale purttoare de informaie. (ctuatorii se caracterizeaz prin faptul c elementele din structur au un triplu rol% :ol structural 9prin ncercrile i sarcinile trimise;& :ol senzorial 9ofer i posibilitatea integrrii n structur a senzorilor i traductorilor, pentru a obine un control n bucl nchis;& :ol de acionare. n structura actuatorilor se regsesc componente din materiale cu structur inteligent cum ar fi% materiale piezoelectrice, fluide electrorealogice, alia,e cu memoria formei, precum i materiale cu caracteristici mecanice, electrice sau termice deosebite 9siliciul, materiale compozite;. n condiiile miniaturizrii, s-au pus n eviden urmtoarele caracteristici generale% a; efectul dimensiunilor 9gabaritului; asupra forelor. e constat c reducerea dimensiunilor duce la reducerea forelor 9cuplelor; n cazul unor actuatori sau la creterea lucrului mecanic dezvoltat, cum este n cazul actuatorilor electrostatici&

@6

Fi . 2.25.

@-

b;

creterea rezistenei materialelor utilizate, se constat c utilizarea unor materiale cu proprieti mecanice superioare asigur uzuri mici, fapt ce duce la evitarea unor surse de erori&

c; scderea preciziei de prelucrare, se constat c la acelai grad al preciziei de prelucrare piesele mici sunt mult mai imprecise dec!t piesele mari d; dependena vitez 0 dimensiune. e constat c proiectarea unui actuator este puternic influenat de aplicaie, deci alegerea celui mai adecvat tip de actuator este posibil doar dup cunoaterea detaliilor specifice ale aplicaiei. #e asemenea cercetrile au pus n eviden o dependen a vitezei n funcie de lungime9 e"% reducerea piesei duce la creterea acceleraiei;.

2.2.2. C,asificarea actuatori,or fo,osi%i 'n mecatronic&

*. #up tipul interaciunii, deosebim% a; interaciunea c!mpurilor% magnetice, a sarcinilor electrice, a curentului electric cu c!mpurile magnetice, ce permit realizarea unor actuatori ce au curs teoretic nelimitat9 micromotoare de curent continuu sau alternativ asincrone i sincrone 0 n special cu rotor pe baz de magnei permaneni 0 micromotoare liniare de curent continuu, micromagnei;& b; interaciunea mecanic, care se bazeaz pe asigurarea flu"ului de energie prin intermediul unui agent fizic, de regul un lichid sau gaz, a crui presiune sau debit determin deplasarea sau deformarea unor elemente active. c; deformaii limitate, care pot fi liniare i unghiulare, limitate. (ctuatorii ce se bazeaz n funcionare pe deformaii au n structur BBBBII au mai multe elemente din materiale Einteligente< care au capacitatea de a se deforma controlat, confecionate sub form lamelar dreapt sau curb preformat, cilindric, bar, bar de torsiune, form disc, membran, arc spiral sau elicoidal, asfel nc!t s se obin at!t deplasri liniare c!t i unghiulare. (cute deformaii pot fi transmise sau amplificate prin intermediul unor transmisii mecanice. 4. n funcie de semnalul de intrare folosit pentru comanda actuatorilor, acetia se clasific asfel% a; actuatori comandai termic 9prin intermediul unui flu" de cldur;, acetia pot fi% actuatori pe baz de dilatarea gazelor sau a materialelor solide& actuatori cu elemente active bimetalice& actuatori pe baz de transformare de faz% actuatori cu cear& actuatori cu elemente active din materiale cu IIIIIIIM formei b; actuatori comandai electric 9prin intermediul intensitii c!mpului electric;, deosebim% actuatori electrostatici& actuatori piezoelectrici, cu elemente active din piezocristale, piezoceramice sau piezopolimerii& actuatorii electrorealogici& c; actuatori comandai magnetic 9prin intermediul induciei c!mpului magnetic;% actuatorielectromagnetici& ?G

 actuatori magnetostrictivi& actuatori pe baz de ferofluide. d; actuatori comandai optic 9optoelectric, optotermic;% actuatori termo 0 fotostrictivi, electro 0 fotostrictivi& actuatori piro 0 piezoelectrici& e; actuatori comandai chimic% actuatori pe baz de polimeri% geluri polimetrice, polimetri conducvi, polimetri electrostrictivi 9muchi artificiali;& actuatori pe baz de reacii chimice nsoite de dega,are de gaze&

2.2./. In(ici (e $a*& ai actuatori,or

Ouna funcionare a actuatorilor specifici mecatronicii prezint urmtorii indici de performan% a; repetabilitatea, care este un parametru care descrie c!t de repetabil este comportarea unui actuator n timp, n mai multe cicluri de funcionare. 8omportarea diferit a actuatorilor, n cicluri diferite de operare este datorit frecrilor rela"rilor interne i altor surse de instabilitate ce nsoesc funcionarea lor. b; liniaritatea, patametru ce se refer la liniaritatea semnalului de ieire ca o funcie de semnalul de intrare& c; precizia, parametru ce caracterizeaz semnalul de ieire efectiv al unui actuator fa de un semnal de ieire teoretic. 3mprecizia este apreciat prin intermediul erorii relative dat de relaia%
ee

et

et

XB
Unde%

Y *GG Z[\
este valoarea semnalului efectiv& et este valoarea semnalului teoretic.
ee

d; sensibilitatea, este raportul dintre variaia semnalului de ieire i variaia semnalului de intrare, se calculeaz cu relaia%

]
B

]
Unde%
e

este valoarea semnalului de ieire& i este valoarea semnalului de intrare.

(cest parametru poate varia funcie de temperatur sau ali factori de mediu, deci nu este constant pe domeniul de variaie a semnalului de ieire. e; rezoluie, reprezint cea mai mic valoare a semnalului de intrare ce determin un semnal de ieire detectabil, capabil s produc o aciune detectabil& f; pragul de start, este cel mai mic increment iniial al semnalului ce determin un semnal de ieire detectabil, ?*

g; conforman, parametrul ce reprezint apropierea caracteristicii e"perimentale a unui actuator de o curb teoretic, e"primat n procente pe ntreg domeniu de variaie a semnalului de ieire. h; histereza, parametru ce reprezint dintre valorile semnalului de ieire ale actuatorului& atunci c!nd acestea sunt obinute la variaia cresctoare, respectiv descresctoare a semnalului de intrare. (cest fenomen este determinat de ineria mecanic, magnetic sau termic a elementelor active. Obs. Nisterezul nu trebuie confundat cu eroarea la inversarea sensului de micare, observat la actuatorii cu roi dinate. i; instabilitate i deviaie, ce reprezint variaia semnalului de ieire n timp, n funcie de temperatur, sau ali parametrii, atunci c!nd semnalul de intrare este nul. ,; portana i rigiditatea (ctuatorii au o comportare specific n sarcin asfel c pentru a determina semnalul lor la ieire trebuie cunoscut caracteristica mecanic a sarcinii. 2; viteza, care este definit ca raportul dintre variaia elementar a semnalului de ieire n unitatea de timp cu relaia%

]
QB

dt
n practic se e"prim curent ca i variaia semnalului de ieire funcionare dat de timpul de activare ta i cel de dezactivare td%
e

pe durata unui ciclu de

]
QB

ta M t d
e; capacitatea de minituarizare, parametru ce caracterizeaz posibilitatea de-a mbunti performanele funcionale ale actuatorilor la reducerea dimensional.

2.2.0 Actuatorii e,ectroma netici ,iniari ;AE#L< 2.2.0.1. 9enera,it&%i. Princi)ii constructi1e -i func%iona,e
n ultimii ani actuatorii electromagnetici liniari 9($1J; au devenit competitivi cu cei rotativi datorit datorit unor caracteristici specifice precum lipsa contactelor electrice rotative, cuplarea direct a receptorului mecanic cu ansamblul mobil al actuatorului i simplitii constructive. (ceti actuatori au gsit o larg utilizare n poziionarea capetelor de nregistrare pe discurile magnetice, n microbirotic, n tehnologia electronic. Principalele elemente componente ale unui actuator electromagnetic liniar, prezentat n figura 4.46., sunt% inductorul i ansamblul mobil.

?4

Fi . 2.26 3nductorul se compune din% placa de baz 9*;, miezul 94;, placa polar 9@; i magnetul permanent + de form cilindric. (nsamblul mobil se compune din% bobina 9?; fi"at pe cadrul 9/; i rolele 97;. Oobin 9?; este alimentat n curent continuu de la o surs a crei polaritate se schimb, deci se schimb sensul forei de aciune care deplaseaz ansamblul mobil al actuatorului. (ceast for se calculeaz cu relaia% H B OY3YJ unde% O este inducia c!mpului creat de magnetul permanent + & 3 0 curentul prin bobin& J 0 lungimea activ a conductorului bobinei. Produsul OYJ este constanta de for a actuatorului i este notat cu ^H& #eci ^H B OYJ #ac lbU lo actuatorul se numete actuator cu bobin lung i ntrefier scurt, unde l b este lungimea bobinei, iar lo este lungimea ntrefierului circular _. #ac lbV lo , atunci actuatorul este cu bobin scurt i ntrefier lung. n acest caz ei pir fi e"ecutai i cu magnei permaneni metalici. #in aceast categorie fac parte magneii din ferite 9ceramici;, magneii metalici, magneii permaneni din compui cu pm!nturi rare. Ja calculul de proiectare al unui actuator electromagnetic liniar este necesar a se determina% - fora nominal H+ Z+\& - cursa ma"im "m Zmm\& - cursa activ "a Zmm\& - timpul mediu de poziionare tpm Zn s\& =???? - serviciul de lucru 9permanent, scurt durat, intermitent etc;& ?@

tensiunea nominal U+ ZQ\& condiiile mediului ambiant& tipul magneilor 9 metalici, din pm!nturi rare; i parametrii acestora& modul de cuplare cu receptorul mecanic 9unilateral sau bilateral;& lungimea spirei lb i modul de consolidare a spirelor;.

2.2.2. Actuatori )e $a*& (e a,iaBe cu memoria formei 2.2.2.1. 9enera,it&%i

n anul *-@4 cercettorul suedez (rn `lander a evideniat pentru prima dat efectul de memorie 9$1H; la un alia, (u-8d i a propus folosirea acestui alia, la realizarea unor actuatori. #up anii *-/G a fost descoperit un nou alia, cu memorie, alia,ul 3n-5i, care nltur dezavanta,ul preului ridicat al aurului i cel al to"icitii cadmiului. n perioada *-7- 0 *-./ au fost descoperite noi alia,e cu aceast proprietate, precum% (g-8d& IIIIIIIIII 8u-(l-+i& 8u- n& 8u-an& 8u-an-(l& He-Pt& +i-(l& He1n- i& 1n- i. (lia,ul cu proprieti remarcabile legate de efectul puternic de memorie a formei, fiabilitate, pre, compatibilitate cu esuturile vii este alia,ul +i-5i denumit +353+'J. (plicaiile acestor alia,e se ncadreaz n cerinele impuse de rolul funcional principal al elementului activ prezentat n figura 4.4-.

Fi . 2.27. n prima categorie intr aplicaiile prin care se urmrete ca elementul activ e"ecutat din materiale cu memorie a formei s e"ecute o micare ca urmare a revenirii la forma iniial. ??

( doua categorie presupune aplicaiile n care elementele active e"ecutate din materiale cu memoria formei sunt mpiedicate s-i modifice forma, gener!nd asfel o stare de tensiune. ( treia categorie, presupune un regim isotermic i implic stocarea unei energii poteniale astfel c elemntele active acioneaz ca nite superarcuri. (plicaiile din a patra categorie se caracterizeaz prin faptul c revenirea la forma iniial, determin o micare mpotriva unor fore, fapt ce produce un lucru mecanic. (ceste informaii creaz posibilitatea stabilirii unor criterii de calitate la realizarea alia,elor i la proiectarea elementelor active. (tenia acordat alia,elor cu memoria formei privind producerea i aplicaiile rezult din cifra de afaceri de peste @G milioane U # din anul *--G i se preconizeaz o cretere de 4/[ Fan.

2.2.2.2. Efectu, (e memorie a, formei 2.2.2.2.1. Ca*e,e fi*ice a,e efectu,ui (e memorie a formei
1emoria formei reprezint proprietatea termomecanic a unor materiale , n special alia,e, de a reveni la o form i dimensiuni Ememorate< ca urmare a unei transformri reversibile martensit 0 austenit, n anumite condiii de temperatur. Un element din alia, poate fi deformat fr pericolul apariiei unor deformaii permanente, la o temperatur sub temperatura de transformare de faz i rm!ne astfel deformat at!t timp c!t se menine temperatura respectiv. #ac se nclzete controlat la o temperatur ce depete temperatura de transformare fazic, elementul revine spontan la forma iniial. #in punct de vedere cristalografic, se poate considera c transformarea din austenit n martensit, este constituit din dou etape% a; #eformarea reelei cristaline, const n micri ale tuturor atomilor pe distane foarte mici, a cror rezultat este o nou, structur martensitic& b; Horfecarea reelei, este o etap de acomodare, ce poate fi realizat prin alunecare sau maclare. Prin maclare o mparte din cristal se reorienteaz n raport cu cealalt parte de-a lungul unui anumit plan, numit plan de maclare.

2.2.2.2.2. #eto(e (e e(ucare

1etodele de inducere a efectului de memorare a formei sunt tratamentele termomecanice specifice, numite i tratamente de antrenare sau de educare. (stfel materialul supus educrii estes supus unor procese de rcire, deformare n forma ce se dorete a fi memorat, nclzire la temperaturi de recoacere, n dispozitive pentru a menine elementul n forma ce se doreta a fi memorat, rcire i apoin deformare, la anumite temperaturi specificate. Principalele metode de educare *. $ducarea prin supradeformare n stare martensitic, ce const n rcirea la o temperatur sub 1f 9temperatura de transformare martensitic final;, apoi ested eformat plastic, peste limita uzual de deformare ce asigur recuperarea complet a formei memorate.

?/

4. @.

?. /.

$ducarea prin cucluri rcire 0 deformare 0 nclzire, const prin repetarea unor cicluri de rcire sub 1f, deformare sub deformaia limit pentru memorarea formei i apoi nclzire pentru a reveni la forma original. +umrul de cicluri este de / 0 *G. $ducarea prin cicluri pseudo 0 elastice solicitare 0 rela"are. 8onst n formarea ciclic a martensitei sub tensiune ca urmare solicitrii 0 rela"rii la o temperatur peste ( f 9 temperatura final de formare a austenitei; c!t mai mare, c!nd structura este nc austenitic i este n zona supraelastic. Procedee de educare prin combinarea cuclurilor de la procedeele 4 i @. $ducarea prin cicluri termice ale martensitei cu fi"area formei. Piesa este dedeformat sub temperatura 1f, realiz!nd o martensit tensionat, apoi este fi"at n dispozitiv pentru a menine starea de deformaie i nclzit la temperatura peste ( f, repet!nd ciclul n continuare.

2. 2.2./.C,asificarea actuatori,or
n funcie de modul de nclzire deosebim% actuatori termici, a cror nclzire se realizeaz n funcie de temperatura mediului ncon,urtor& actuatori electrici& nclzirea se realizeaz prin efectul =oule& (vanta,ele actuatorilor pe baz de memoria formei% simplitate constructiv, deci puine elemente componente, construcie compact, greutate redus, posibilitatea integrrii, miniaturizrii i a modularizrii& performane funcionale raportate la gabarit cum ar fi% lucru mecanicFgreutate& putereFgreutate& putereFvolum& nu necesit lubrifierea& sileniozitate n funcionare& asigur micri liniare, continue i variate, rezisten mecanic la coroziune a elementelor active& gam larg a forelor dezvoltate& nu sunt polante, precizie ridicat de poziionare& numr mare de funcionare9durat;, peste *G7 cicluri& tensiuni mici de acionare.

De*a1antaBe
randament sczut& frecven redus a ciclurilor de nclzire 0 rcire& influena temperaturii mediului ncon,urtor& utilizarea unor materiale termorezistente i termoizolante& scheme comple"e pentru controlul precis. ?7

#omenii de utilizare% dispozitive i echipamente de protecie& instalaii pentru aer condiionat& industria auto i aero-spaial& aparatur medical& mini i micro-robotic& microelectronic& biotehnologie& aparatur electrostatic. 2.2.2.0. E,emente eometrice a,e com)onente,or acti1e a,e actuatori,or Principalele elemente geometrice sunt% lungimea care este determinat de cursa impus i de structura mecanic asociat actuatorilor& seciunea transversal care este funcie de fora sau cuplul impuse actuatorului, precum i de viteza de rspuns, care depinde i ea de temperatura mediului n care opereaz actuatorul& forma geometric care depinde de metodele de acionare 9nclzire i rcire ce depind de viteza impus; i de preul actuatorului. inteza acestor constatri sunt prezentate n fig. 4.@G

?.

Fi . 2./8 Principalele forme i dimensiuni sunt prezentate n fig. 4.@* i anume% fir cu seciune circular, band, arcuri elicoidale de traciune sau compresiune, tuburi cu perei subiri, arcuri fle"ionale, membrane, arcuri curbate preformate, arcuri bar de torsiune.

?6

Fi . 2./1 $lementele din materiale cu memoria formei sunt greu de prelucrat, datorit influenei negative asupra efectului de memorie. e folosete eroziunea chimic, eroziunea electric, eroziunea cu fascicul Jaser care ns sunt procedee tehnologice scumpe, motiv pentru care sunt utilizate alt tip fir sau arc elicoidal.

2.5.3. Actuatori e,ectrostatici 2.7.6.1. Generalit i

(ctuatorii electrostatici fac parte din categoria actuatorilor electrici. Proiectarea i funcionarea lor se bazeaz pe conversia energiei electrostatice n lucru mecanic. n timp au fost realizati microactuatori electronici foarte performani cu aplicaii n% electronic, optic, aparatur video, echipamente de microchirurgie i euro chirurgie. Prezint dezavanta,ul tensiunii aplicate destul de mare 9*GG 0 */G Q la distane foarte mici ntre stator 0 rotor; i durat scurt de via datorit frecrii dintre elementele fi"e i cele mobile. Principiul de funcionare al actuatorului electrostatic pentru dezvoltarea unei fore de-a lungul unei curse, se bazeaz pe fora de atracie electrostatic dintre dou corpuri ncrcate cu sarcini electrice diferite, fig.4.@4.

Fi . 2./2 8ei doi electrozi plani i paraleli de arie , aflai la distana unul de cellalt formeaz un condensator. Hora poate fi calculat pe baza energiei c!mpului eelctrostatic )$ dat de relaia% )$ B
* 8 u4 & unde 8 este capacitatea iar u 0 tensiunea aplicat. 4

8apacitatea se calculeaz cu relaia

?-

8B

" ! ! = = d u d

Unde% X este permitivitatea mediului dintre electrozi& b 0 sarcina electric& $ 0 intensitatea electric dintre armturi. Horele dup cele trei a"e vor fi% H" B #e #e #e & H> B & Hz B $ x z

2.5.5. Actuatori )ie*oe,ectrici -i ma netostricti1i 2.7.7.1. !ctuatori pie"oelectrici

(ceti actuatori se ncadreaz n categoria actuatorilor cu elemenet active cu deformaie liniar, controlat i se caracterizeaz prin convertirea energiri electrice n energie mecanic prin intermediul efectului piezoelectric invers. Henomenul piezoelectric nsoete fenomenul piezoelectric direct ce const n apariia unor sarcini electrice de polarizare pe feele unor materiale cristaline c!nd se e"ercit asupra lor o aciune mecanic. Henomenul piezoelectric invers const n generarea de tensiuni mecanice sau micare n cazul n care se aplic unui material piezoelectric un c!mp electric 9dac c!mpul este alternativ, materialul vibreaz cu o anumit frecven i amplitudine;. (plicaiile acestor materiale sunt la 9 perioada *664 0 *-/.;% detectorul ultrasonic de submarine& detonatoare& stabilizatoare de frecven& dispozitive de testare ultrasonic a materialelor. n perioada *-?G 0 *-7/, au aprut ceramicele piezoelectrice, mult mai performante dec!t cristalele naturale. n perioada *-6G 0 prezent s-au dezvoltat cercetrile i aplicaiile actuatorilor pe baz de elemente active piezoelectrice. (ceti actuatori prezint o serie de avanta,e% precizie de poziionare submicronic& rspuns rapid n timp, de ordinul microsecundelor& randament energetic n ,ur de /G[& fore mari dezvoltate& domeniu ntreg al semnalelor electrice de intrare 9de la *mQ la *2Q;& posibiliti de miniaturizare i a integrrii din punct de vedere energetic i informaional& dependen bine determinat ntre tensiunea aplicat i modificarea lungimii elementelor active, nefiind necesar echiparea cu senzori i traductori& insensibilitate la mediul de operare.

/G

2.7.7.2. !ctuatori ma#netostricti$i

1agnetostriciunea este o proprietate a materialelor magnetice prin care se realizeaz o variaie a dimensiunilor n timpul proceselor de magnetizare. (plicaiile acestor fenomene s-au realizat numai dup obinerea unor alia,e speciale pe baz de fier i pm!nturi rare. n figura 4.@@ se prezint schema constructiv de principiu a unui actuator magnetostrictiv liniar, unde% *. este ti,a de terfenol, alia, magnetostrictiv, 4. 0 bobina& @. 0 ti,ele de preluare a sarcinii& ?. 0 timbrele tensometrice& /, 7, . 0 elemente fabricate din fier moale pentru nchiderea liniilor de flu"& 6,*G 0 distaniere& - 0 arcul disc pentru pretensionare& ** 0 ansamblul pentru cuplarea sarcinii. (plicaiile acestor actuatori% generatoare de vibraii i sisteme de poziionare& mecanisma de conectareFdeconectare cu frecven de lucru ridicat

Fi . 2.//

/*

/4

/@