Topografia

Departamento de Engenharia Civil
TOPOGRAFA

Sistemas de Posicionamento Global

Rosa Marques Santos Coelho
Paulo Flores Ribeiro

2006 / 2007


2
ndice:
1. INTRODUO...............................................................................................................3
2. Constituio do Sistema ................................................................................................4
2.1. Satlites e suas rbitas Segmento Espacial .........................................................4
2.2. Controlo do sistema Segmento de Controlo.........................................................5
2.3. Recepo do sistema Segmento do Utilizador .....................................................6
3. MEDIO DE DISTNCIAS A PARTIR DE SATLITES...............................................7
3.1. Introduo...............................................................................................................7
3.2. Sinais emitidos pelos satlites.................................................................................8
3.3. Efemrides............................................................................................................12
3.4. Receptores e antenas ...........................................................................................12
4. PRECISO DO SISTEMA ...........................................................................................14
4.1. Erros nas medies das pseuso-distncias...........................................................14
4.2. Diluio da preciso dos satlites .........................................................................14
4.3. Efeito da atmosfera...............................................................................................15
4.3. Efeito multipath ou multitrajactria ........................................................................15
5. GPS DIFERENCIAL.....................................................................................................16
6. BIBLIOGRAFIA............................................................................................................17


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1. INTRODUO
A superfcie terrestre encontra-se em constante mudana devido, por um lado, a
fenmenos naturais, tais como incndios, deslizamentos, etc., e por outro, aco do
Homem. A aco do Homem sobre a paisagem cada vez mais intensa e rpida,
motivada pela utilizao de tecnologia mais moderna e sofisticada.
Estas constantes mudanas impem a necessidade de actualizaes mais frequentes da
cartografia existente, com vista a uma possvel obteno da forma e dimenses da Terra
mais fiveis e actualizadas e de mbito global.
Foram feitas vrias tentativas no sentido de encontrar um sistema de georreferenciao
global de grande preciso. Actualmente o que garante maior preciso o sistema GPS -
Global Positioning System e funciona como uma ferramenta extremamente potente.
O sistema de posicionamento global, GPS do USDoD (US Department of Defense), foi
desenvolvido nos 1
os
anos da dcada de 70, inicialmente para utilizao militar a nvel de
navegao e posicionamento. A utilizao do sistema GPS foi posteriormente aberta
para utilizao civil tambm para navegao e posicionamento em domnios como:
arqueologia;
auxlio humanitrio
estudos atmosfricos;
gesto de recursos naturais;
proteco do ambiente;
trfego rodovirio;
utilizao na explorao de zonas remotas da superfcie terrestre;
entre outros.
Para alm do sistema GPS norte-americano, existem outros sistemas de posicionamento
por satlite anlogos, como sejam o sistema russo GLONASS, o sistema europeu
Galileo, o chins Beidou ou o indiano IRNSS, muitos destes ainda em fase de
desenvolvimento. Recentemente tem-se vindo a generalizar a designao de GNSS
(acrnimo, em lngua inglesa, para sistemas globais de navegao por satlite) para
abranger a totalidade destes sistemas. A descrio que a seguir se faz refere-se
essencialmente ao sistema GPS, j que aquele que se encontra presentemente em
pleno funcionamento e com o qual trabalham a maior parte dos receptores e utilizadores.

4

2. Constituio do Sistema
O sistema GPS constitudo por segmentos distintos e bem diferenciados, como sejam o
Segmento Espacial, o Segmento de Controlo e o Segmento Utilizador.
2.1. Satlites e suas rbitas Segmento Espacial
O sistema GPS utiliza a constelao (conjunto) NAVSTAR de 24 satlites, construdos
pela diviso aerospacial da Rockwell International e da Lockheed Martin, posicionados a
cerca de 20200 km acima da superfcie terrestre, distribudos por seis planos orbitrais
aproximadamente circulares, com inclinao de cerca de 55 em relao ao equador
(Figura 2.1), de tal modo que em qualquer lugar da superfcie terrestre se encontrem
simultaneamente e no mnimo quatro satlites acima do horizonte, podendo ser visveis
em determinados perodos 7 satlites da constelao. Os 24 satlites so originrios de
vrios blocos
1
de construo desenvolvidos em perodos diferentes.
Cada satlite apresenta um perodo orbital de cerca de 11h 58m ou seja, descreve duas
revolues em cada rotao de 360da Terra (em cada dia).

1
Cada bloco (do ingls Block) constitudo por um conjunto de unidades iguais, construdas
simultaneamente. At ao momento foram construdos os Block I, Block II, BlocK IIA e Block IIR.

5
Figura 2.1 Satlites GPS
2.2. Controlo do sistema Segmento de Controlo
A necessidade de existncia de um mnimo de quatro satlites visveis prende-se com o
facto de ser este o nmero mnimo de satlites cuja visibilidade imprescindvel para
navegao e posicionamento. Cada um dos satlites funciona como um ponto de
referncia, a partir do qual os receptores de sinal, superfcie, definem a sua posio.
Podem ser considerados como pontos de referncia devido s suas rbitas serem
constantemente monitorizadas, com grande preciso, a partir de vrias estaes de
rastreio, distribudas superfcie terrestre (Colorado Springs; Hawai; Florida; Ilha de
Asceno; Diego Garcia; etc.) e uma estao de controlo principal localizada no
Colorado, perto de Colorado Springs. Cada satlite GPS monitorizado pelo DoD
(Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica) numa mesma estao 2
vezes por dia, o que possibilita controlar o seu estado operativo e dos seus relgios
atmicos
2
, determinar os seus elementos orbitais e fornecer informao orbital para
difuso (Figura 2.2).

2
Os relgios atmicos que incorporam os satlites (4 relgios atmicos por satlite) e receptores
possuem, cada um, um oscilador que utiliza um tomo particular (Csio ou Rubdio), muito estvel,
sendo esta referncia temporal a mais estvel e precisa j desenvolvida pelo homem.

6
As estaes de rastreio observam os satlites e enviam essa informao para a estao
de controlo principal. Na estao de controlo principal a informao processada e
enviada para os satlites sob a forma de mensagens de navegao. Os objectivos das
estaes de rastreio e controlo podem ser resumidos nos seguintes pontos principais
[Sistema de Posicionamento Global, Eugnio Varejo, Vila Real, 1998]:
verificar o funcionamento de cada satlite;
calcular e prever as rbitas dos satlites para um determinado perodo de
tempo;
controlar as manobras de substituio e correco das rbitas do satlites;
sincronizar os relgios dos satlites com o tempo GPS;
determinar parmetros ionosfricos que possam influir nas mensagens
enviadas pelos satlites;
enviar os dados necessrios para os satlites;
actualizar as mensagens de navegao.

Figura 2.2 Monitorizao dos satlites GPS
2.3. Recepo do sistema Segmento do Utilizador
A recepo dos sinais enviados pelos satlites conseguida por todos os receptores de
sinais de satlites da constelao NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And Ranging)
e seus operadores, em qualquer localizao geogrfica, superfcie terrestre ou
atmosfera envolvente, da qual sejam visveis pelo menos 4 satlites.
Um receptor GPS constitudo por:

7
antena com pr-amplificador de sinal cuja funo captar os sinais emitidos pelos
satlites;
receptor propriamente dito, que integra os componentes de software e hardware
indispensveis ao funcionamento do sistema. Cada receptor possui tambm um
relgio com oscilador de quartzo.
Figura 2.3 Antena e receptor GPS

3. MEDIO DE DISTNCIAS A PARTIR DE SATLITES
3.1. Introduo
O sistema de posicionamento global utiliza sinais electromagnticos emitidos pela
constelao de satlites NAVSTAR, que fazem parte do sistema.
O posicionamento de pontos superfcie terrestre pode ser conseguido atravs da
medio do tempo de percurso necessrio para que os sinais de rdio emitidos pelos
satlites atinjam os receptores de GPS posicionados superfcie terrestre ou atmosfera
envolvente, sobre esses pontos. Este procedimento possvel uma vez que cada satlite
funciona como um ponto de referncia e transmite, com rigor, nos sinais emitidos, as
suas prprias coordenadas.
A medio de distncias de cada receptor GPS a quatro satlites diferentes e a utilizao
de potentes calculadoras e bibliotecas englobadas na unidade receptora permitem a
determinao da sua latitude, longitude, altitude, rota e velocidade. Os avanos no
processamento do sinal emitido pelos satlites permitiram que o mesmo pudesse ser
recebido facilmente por pequenas antenas transportveis pelo utilizador, o mesmo

8
sucedendo com os receptores, alguns dos quais so suficientemente pequenos para
serem transportados numa mo.
Os sinais emitidos pelos satlites GPS apresentam a possibilidade de serem utilizados
por todos os receptores, sem necessidade de licenas de utilizao.
Com base nas distncias calculadas a 4 satlites possvel calcular a posio do
receptor superfcie da terra com base num processo de triangulao (a triangulao
envolve a medio de distncias a um receptor GPS, atravs da contabilizao do tempo
de percurso de sinais de rdio. Uma vez que neste processo no esto envolvidos
ngulos os puristas denominam este processo de trilaterao). A distncia ao satlite
constitui o dimetro duma esfera de centro na localizao do satlite. Com base na
intercepo de duas esferas obtm-se uma circunferncia de pontos onde a posio do
receptor provvel. Com base num terceiro satlite, ou seja uma terceira esfera, apenas
dois pontos da circunferncia anterior constituem a possvel posio do receptor.
Normalmente um destes pontos localiza-se a milhares de quilmetros da terra, o que
permite a fcil resoluo do problema. O recurso a um quarto satlite permitiria tambm
que os dois pontos se restringissem a apenas um.

Figura 3.1 Definio do ponto de observao
3.2. Sinais emitidos pelos satlites
Como atrs foi referido, os satlites so pontos de referncia. O seu movimento orbital
constantemente monitorizado, o que torna possvel que as suas posies em cada
instante sejam sempre conhecidas com grande preciso.
Os satlites GPS encontram-se equipados com osciladores muito estveis que geram
duas ondas de rdio com frequncias e comprimentos de onda respectivamente 1575,42

9
MHz e 19 cm (L
1
) e 1227,6 MHz e 24 cm (L
2
) (Figura 3.2), portadoras de mensagens
codificadas, e com relgios atmicos muito precisos. Os valores dessas frequncias so
mltiplos da frequncia base do oscilador do relgio (frequncia fundamental) que toma
o valor f
o
= 10,23 MHz.
As ondas portadoras (L
1
e L
2
) so moduladas com um cdigo PRN (Pseudo Random
Noise) de modo a que cada satlite transmite dois sinais nicos, que possibilitem aos
receptores identificar a origem dos sinais recebidos.
O cdigo PRN constitudo pelos cdigos:
cdigo de acesso livre ou cdigo C/A (Clear Access Code), com uma frequncia de
1,023 MHz e um comprimento de onda de cerca de 300 m acessvel a todos os
utilizadores. O cdigo C/A constitui a base de funcionamento do Servio de
Posicionamento Normal SPS (Standard Position Service). constitudo por uma cadeia
binria complexa (0 e 1) e contnua que parece aleatria, da a designao de cdigo
pseudo-aleatrio. Cada satlite envia um cdigo C/A nico em cada milsimo de
segundo que permite a cada receptor superfcie identificar cada satlite. O servio de
posicionamento normal tem associado um erro que poder atingir 100 metros;
cdigo preciso ou P(Y) (Precise), com frequncia de 10,23 MHz e comprimento de onda
de cerca de 30 m; 10 vezes mais preciso, para posicionamento, do que o cdigo C/A.
Constitui a base de funcionamento do Servio de Posicionamento de Preciso PPS
(Precise Positioning Service) que garante um erro esfrico provvel sempre inferior a
16 m. constitudo por uma sequncia binria pseudo-aleatria que se repete cada 267
dias. Cada segmento semanal deste cdigo nico para cada satlite GPS e reiniciado
semanalmente.
Estes dois cdigos encontram-se presentes na onda portadora L
1
, enquanto que a onda
portadora L
2
apenas transmite o cdigo P(Y).
Existe ainda um terceiro cdigo modulado nas ondas L
1
e L
2
, fundamental para o
funcionamento do sistema, que se denomina mensagem de navegao. A mensagem de
navegao um sinal com uma frequncia de 50 Hz e contm informao descrevendo
a rbita, as correces do relgio e outros parmetros do sistema nomeadamente os
necessrios determinao do indce de refraco atmosfrico mdio ao longo da
trajectria entre o satlite e o receptor terrestre.

10

Figura 3.2 Sinais dos satlites GPS

O cdigo C/A est disponvel para todos os utilizadores enquanto que o cgigo P(Y)
restringido pelo DoD e apenas as Foras Armadas dos Estados Unidos, a Nato, as
Foras de Defesa Australianas e outras organizaes de Geodesia como National
Geodetic Survey tm acesso a ele.
Em situaes de conflito o DoD pode ainda introduzir perturbaes no cdigo C/A,
atravs da introduo de erros adicionais, denominados disponibilidade selectiva (SA
Selective Availability) degradando o Servio de Posicionamento Normal, podendo ocorrer
erros associados de cerca de 300 m. Nestas situaes de conflito pode ser tambm
adicionada ao cdigo P(Y) uma sequncia criptogrfica suplementar, que conduz
deliberadamente transmisso de informao incorrecta, a qual s poder ser
desencriptada pelos receptores equipados com o sistema ACO (Auxiliary Output Chip).
Estas alteraes designam-se por Anti-Spoofing.
A distncia instantnea entre um receptor localizado superfcie terrestre e um satlite
pode ser definida ou pela comparao de um cdigo gerado no receptor com o cdigo
emitido pelo satlite (Figura 3.3), ou atravs da medio da fase da onda portadora dos
cdigos.

11

Figura 3.3 Correlao entre o cdigo gerado no receptor e o cdigo emitido

Figura 3.4 Fluxograma de funcionamento de um receptor GPS

Qualquer dos mtodos permite medir o intervalo de tempo utilizado no percurso das
ondas portadoras entre o emissor e o receptor de sinal, que multiplicado pela velocidade
das ondas electromagnticas contabiliza a distncia, denominada pseudo-distncia, entre
o emissor (satlite) e o receptor (Figura 3.5). A expresso utilizada para o clculo da
distncia a cada satlite dada por D = v * t, em que v representa a velocidade da luz
(3*10
8
m/s) e t o tempo de percurso das ondas portadoras entre o emissor e o receptor.
A terminologia pseudo-distncia, utilizada para referir a distncia do receptor ao satlite,
prende-se com o facto de a mesma ser o resultado da acumulao de vrios erros, como
sejam os erros dos relgios e dos atrasos do sinal devidos a efeitos atmosfricos. A
correco destes erros permite a definio da distncia correcta entre cada satlite e
cada receptor.

12

Figura 3.5 Definio do posicionamento
3.3. Efemrides
Efemrides so conjuntos de parmetros que permitem determinar as coordenadas
(X,Y,Z) da posio de um dado satlite na sua rbita, em qualquer instante. As
efemrides so transmitidas para os utilizadores nas mensagens de navegao.
A recepo das efemrides torna os receptores GPS habilitados para o clculo do seu
posicionamento em tempo real, com o clculo de 4 pseudo-distncias a 4 satlites.
Para as determinaes geodsicas mais precisas as efemrides podero no ser
suficientemente precisas para posicionamento. Contudo, para este tipo de
determinaes, normalmente o posicionamento no necessita de ser definido em tempo
real, podendo, posteriormente serem determinadas efemrides precisas que iro ser
utilizadas nas correces ps-processamento.
3.4. Receptores e antenas
No mercado existem vrios modelos e marcas de receptores e consequentemente de
antenas que podero ser adoptados em cada situao, consoante o fim a que se
destinam. Convem referir que este equipamento pode ser utilizado em situaes to
diversas como as que se podem perspectivar entre a navegao de recreio e o
posicionamento no mbito da geodesia.
Relativamente s antenas o seu funcionamento e forma so condicionados pelo
equipamento de recepo a que se encontram ligadas. Se se encontram integradas no

13
prprio receptor so denominadas antenas interiores, se por outro lado se ligam a ele
atravs de um cabo denominam-se antenas exteriores. Na situao de utilizao de uma
antena exterior o posicionamento indicado no monitor do receptor referente posio
da antena. As antenas simples apenas captam a onda portado L
1
, e so utilizadas em
trabalhos de menor preciso de posicionamento. As antenas geodsicas, tambm
denominadas de dupla frequncia podem receber as ondas portadoras L
1
e L
2
e so
utilizadas em trabalhos de maior preciso de posicionamento. As antenas diferenciais
podem receber dados via rdio para possibilitar o posicionamento diferencial, ou seja o
que utiliza o sistema GPS diferencial (Captulo 4).
Relativamente aos receptores os mesmos podem agrupar-se em 3 classes, funo da
forma como recebem e processam o sinal enviado pelos satlites.
Os receptores que registam apenas o cdigo so pouco precisos e so normalmente
utilizados em navegao de recreio.
Os receptores que no registam o cdigo e apenas medem a diferena de fase podem
ser utilizados em aplicaes mais precisas, quer a nvel da topografia quer a nvel da
geodesia, mas apresentam a desvantagem de no receberem as efemrides dos
satlites apenas possibilitando o posicionamento posteriori.
Os receptores que registam o cdigo e medem a diferena de fase so os mais
completos e mais precisos sendo, semelhana dos anteriores, utilizados para
posicionamento em aplicaes de maior preciso.
Um outro aspecto que condiciona os sinais recebidos pelos receptores o nmero de
canais disponveis em cada um. Cada canal de um receptor responsvel pela
recepo do sinal de um nico satlite.

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4. PRECISO DO SISTEMA
Apesar dos sistemas GPS serem sistemas extremamente expeditos e bastante precisos
existem erros de posicionamento influenciados pelas vrias componentes ou segmentos
do sistema.
Relativamente ao segmento do utilizador podem considerar-se quatro nveis de preciso,
dependendo do tipo de trabalho que se pretenda efectuar e da forma como o mesmo
planeado. Os nveis de preciso 1 e 2 recorrem utilizao de um nico receptor para a
realizao do trabalho e podem alcanar-se desvios inferiores a 100 m no 1 nvel sob a
interferncia introduzida pelo DoD, e de cerca de 20 m no 2 nvel na ausncia do erro
introduzido pelo DoD. Para se atingirem os nveis 3 e 4 necessria a utilizao
simultnea de dois receptores e a introduo de correces diferenciais, como se ver
posteriormente.
No que diz respeito ao segmento espacial a preciso do sistema depende da estabilidade
dos osciladores atmicos que integram os satlites.
Globalmente pode dizer-se que o rigor das medies e consequentemente a preciso do
sistema est dependente dos factores seguintes.
4.1. Erros nas medies das pseuso-distncias
Estes erros resultam do somatrio de erros a nvel dos segmento do utilizador devidos a
menores fiabilidades nos receptores, segmento espacial nomeadamente nas variaes
dos osciladores e dos sistemas de navegao e segmento de controlo nos clculos das
efemrides.
4.2. Diluio da preciso dos satlites
A diluio da preciso DOP (Dilution of Precision) traduz-se atravs do quociente
entre a preciso do posicionamento e a preciso da medio.
Os factores de diluio da preciso podem classificar-se em:
PDOP factor de diluio da preciso da posio espacial;
Os valores de PDOP so conhecidos pelos receptores GPS em cada momento e podem
ser registados ao longo do trabalho de campo. Se os valores de PDOP so menores do
que 5 a qualidade do sinal boa e o trabalho pode continuar sem problemas, se os
mesmos variarem ente 5 e 7 a qualidade do sinal apenas aceitvel e recomendvel a

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verificao frequente do valor, se os valores de PDOP so superiores a 7 a qualidade do
sinal m e o trabalho no dever continuar.
GDOP factor de diluio da preciso geomtrica
A diluio da posio geomtrica est relacionada com a posio relativa dos satlites
envolvidos no posicionamento. O rigor obtido no posicionamento com o GPS ser tanto
menor quanto menor a distncia relativa entre os satlites, podendo indicar-se como
ideal a situao que contempla um dos satlites posicionado no znite e os outros
afastados de 120.
4.3. Efeito da atmosfera
Como do conhecimento geral e pode ser observado na Figura 4.1 o percurso das
ondas electromagnticas influenciado pelo meio fsico que atravessa. Os diferentes
meios que os sinais enviados pelos satlites atravessam podem conduzir a atrasos ou
avanos nos tempos de chegada dos mesmos.
4.3. Efeito multipath ou multitrajactria
Os erros multitrajectria ou multipath (Figura 4.2) consistem na recepo do sinal que
atinge a antena receptora, por mltiplos caminhos, fornecendo um sinal afectado de
perturbaes. Esta a maior fonte de erro com que um operador GPS tem que se
preocupar.

Figura 4.1 Efeito da atmosfera na recepo do sinal


16

Figura 4.2 Efeito multitrajactria

A maior limitao do sistema GPS contudo, a sua gesto pelo DoD, a qual feita de
acordo com convenincias de interesse militar.

5. GPS DIFERENCIAL
O GPS diferencial (DGPS) consiste numa forma de tornar a tecnologia GPS mais
precisa. Podem obter-se erros absolutos de poucos milmetros em aplicaes
estacionrias e de poucos metros em aplicaes de movimento.
Para se conseguirem estas precises o sistema DGPS utiliza dois receptores GPS,
constituindo, um deles uma unidade fixa ou receptor base, e o outro a unidade mvel
(ambulante) ou receptor rover.
A unidade fixa colocada num local cuja posio conhecida com preciso e a
permanece, recebendo e processando os sinais emitidos pelos satlites, e comparando
os dados de posicionamento recebidos com os dados de posicionamento efectivos. A
diferena obtida constitui o erro no sinal GPS. A monitorizao dos erros de sinal
continuamente efectuada, ao longo do tempo, transmitidas as correces determinadas
unidade mvel (processamento em tempo real), ou armazenadas para processamento
posterior (correco em ps-processamento). A unidade fixa dever ser um receptor
multicanal (8 a 12 canais), de seguimento contnuo.
O receptor rover utilizado para determinar as posies dos diversos pontos a levantar,
podendo esta unidade fornecer ao operador as posies determinadas em tempo real,
aps efectuadas as correces determinadas e enviadas pela unidade fixa unidade

17
mvel, via rdio. Nem todas as aplicaes de GPS diferencial necessitam de
processamento em tempo real. O registo do traado de uma nova estrada para incluso
numa carta pode ser efectuado em ps processamento, que consiste em efectuar as
correces do erros, definidas na unidade fixa, posteriormente ao trabalho de campo, ou
seja j em gabinete. A unidade mvel necessita de registar todas as medies
efectuadas, para cada ponto, e o instante de cada medio. Esta unidade no necessita,
na maior parte das situaes, de receber sinais de um nmero to elevado de satlites, o
que poder diminuir o nmero de canais de recepo para 6 canais, com a considervel
diminuio do custo associado. Posteriormente, em gabinete, esses dados so
sobrepostos s correces definidas pelo receptor de base atravs da utilizao de
software apropriado e efectuadas as respectivas correces. A grande vantagem da
correco diferencial ser efectuada posteriori consiste na reduo considervel do
investimento inicial com a montagem do sistema.
A correcta utilizao do sistema GPS diferencial necessita que sejam cumpridas as
seguintes condies essenciais, referentes ao sincronismo nos relgios dos dois
receptores (base e rover), de forma a que o instante de medio seja o mesmo; e ao
afastamento do receptor-rover relativamente ao receptor-base condicionado a uma
distncia em linha recta de 100 km, sob o risco de os dois receptores no estarem a
receber sinais dos mesmos satlites.

6. BIBLIOGRAFIA
Academia Militar; Topografia; Academia Militar, 1984.
Casaca J., Matos J., Baio M.; Topografia Geral; Lidel edies tcnicas, lda.; Lisboa,
Fevereiro de 2000.
Hurn, Jeff for Trimble Navigation; Differential GPS Explained; USA, 1993.
Hurn, Jeff for Trimble Navigation; GPS A Guide To The Next Utility; USA, 1989.
Robinson, Arthur et. All.; Elements of Cartography; John Wiley & sons, Inc., USA,1995.
Soares, Fernando; Military Cartography and the GPS; IGeoE.
Varejo, Eugnio; Sistema de Posicionamento Global (GPS); UTAD Dep. Florestal; Vila
Real,1998.
Wolf, Paul R. e Brinker, Russell C.; Elementary Surveying;HarperCollins College
Publishers; 9
th
ed.; USA,1994.

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