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Kabbaj, 2013
Canal de transmission Il sagit dune liaison (ligne de transmission) entre un metteur et un rcepteur. Ce canal nest pas forcment compos dun seul support physique. En effet, chaque machine en extrmit de ligne (DTE pour Data Terminal Equipment) possde un quipement relatif au support physique auquel elles sont relis (DCE pour Data Communication Equipment).
Support de transmission Interconnexions Modes de transmission Dans le cadre dchange entre plusieurs ordinateurs (rseau) ou bien entre ordinateurs et priphriques externes, il faut tout dabord choisir le codage de linformation transmettre. La reprsentation adopte peut tre analogique (variation dune grandeur physique) ou numrique (codage binaire, NRZ, etc...). Exemple
Liaison monofilaire La masse est la mme pour les deux machines, ce qui ne peut tre vrai que pour des distances extrmement courtes.
Avantage : protection des donnes, Inconvnients : Le parasitage de la masse quand la liaison est longue; La diffrence de potentiel intercontinentale qui peut induire de forts courants dans les fils ou tout simplement le risque de foudre sur la ligne qui pourrait dtruire la fois lmetteur et le rcepteur.
Liaisons tensions : modes asymtrique & symtrique (diffrentiel) Mode asymtrique : Les tats logiques sont transmis sur la ligne par deux niveaux de tension, lun positif, lautre ngatif. Le plus utilis travaille en logique ngative pour le 1 logique (exemple : RS 232). Les systmes bass sur ce mode sont sensibles aux bruits ( 20Kbit/s, 15 mtres max).
Simplex/duplex
simplex : Les donnes circulent dans un seul sens : metteur vers rcepteur (ex : ordinateur imprimante, souris ordinateur, radio). half-duplex : les donnes circulent dans les 2 sens mais pas simultanment : la bande passante est utilise en intgralit (aussi appel alternat ou semiduplex). Exemple : talkie/walkies, tres humains (on ne coupe pas la parole).
full-duplex : les donnes circulent de manire bidirectionnelle et simultanment : la bande passante est divise par 2 pour chaque sens (duplex intgral).
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Transmission simultane de 8 bits sur 8 voies diffrentes (rapide) Fils proches perturbations importantes haut dbit Problme de place (beaucoup fils)
Donnes envoyes bit par bit (+ lente) Donnes en srie pour mission / rception (UART registres dcalage) Avantage : grande distance, universelle (beaucoup dapplications)
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Synchrone / asynchrone
La liaison srie est la plus utilise. Un seul fil transporte linformation Problme de synchronisation entre metteur et rcepteur (distinguer et reconnatre les squences de bits utiles).
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Synchrone / asynchrone
Synchrone : Lmetteur et le rcepteur sont cadencs la mme frquence
dhorloge (incorpor au bus ou bien aux donnes). Lhorloge de rception et dmission doivent mettre le mme signal dhorloge (pour la synchronisation). Le matriel le plus lent impose donc le rythme des communications. On parle alors de transmission orient message.
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Synchrone / asynchrone Asynchrone : Transmission srie entre terminaux et/ou ordinateurs ayant lieu caractre par
caractre, le temps entre deux caractres n'tant pas dfini. Chaque caractre est prcd d'un STARTbit et suivi d'un ou deux STOPbits, ce qui signifie que, en ASCII (tendu), il faudra 10 11 bits par caractre. L'avantage des transmissions asynchrones rside dans la simplicit de la mthode (le caractre est envoy ds que la touche est appuye). La synchronisation est donc impose par le protocole. On parle de transmission oriente caractre.
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Le code que nous appelons le binaire ('0' = 0V et '1' = +5V) est en ralit un code unipolaire (le niveau des tension), NRZ (l'organisation dans le temps).
NRZ : Non Return to Zero, c'est dire : qui ne change pas d'tat pendant la dure d'un bit. C'est en fait le contraire du code RZ (Return to Zero) qui cre automatiquement un retour l'tat zro pendant la dure d'un bit.
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Le codage synchrone Le code Manchester II Ce code est assez utilis dans les rseaux, c'est un code biphas et bipolaire. Le principe du codage Manchester consiste traduire : le '1' comme un front descendant le '0' comme un front montant.
Pour ce faire, on utilise une fonction logique NON OU EXCLUSIF entre l'horloge et le signal de donnes.
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Les modulations angulaires sont donc beaucoup plus utilises que les modulations d'amplitude pour transmettre des signaux numriques.
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Rapidit, taux des transferts Il existe 2 units pour qualifier la rapidit des changes : Bauds : nombre de bits de donnes transmis par seconde.
Bits/sec : nombres de bits (quelconques) transmis par seconde.
La vitesse de transfert effective est calcule sur les donnes (on ne tient pas compte des bits de start et de stop pour une communication asynchrone, et des bits de synchronisation pour une communication synchrone).
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
Etudier comment on prpare les donnes en vue dune transmission o l'on peut grce un codage appropri amliorer la qualit, la vitesse ou la quantit des donnes transmises.
Le codage des informations est utilis dans les transmissions, aussi bien en bande de base qu'en bande dcale, pour viter la transmission d'erreurs.
Une erreur tant toujours inacceptable, il convient pour lviter, de fournir, en plus des donnes, un code qui permet, dans le pire des cas, de dtecter les erreurs et dans le meilleur, de les corriger.
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
Principe
Son principe est assez simple, il s'agit d'ajouter un bit supplmentaire aux donnes transmises. Dans le cas d'une parit paire, ce bit permet au message d'tre compos d'un nombre toujours pair de bits '1', Dans le cas d'une parit impaire, un nombre toujours impair de bits '1'. Ce codage est ralis au moyen de la fonction OU EXCLUSIF pour la parit paire et NON OU EXCLUSIF pour la parit impaire. Au dcodage, on va utiliser la mme fonction logique que celle utilise pour le codage pour valider le message. Par exemple avec la parit paire, on va raliser une fonction OU EXCLUSIF entre les n bits du message et le bit de parit : Si le rsultat vaut '0' , le message est rput vrai; Si le rsultat vaut '1' il est rput faux.
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
Remarques
Un code de parit ne sait dtecter qu'un nombre impair d'erreur. Il lui est impossible de dtecter deux erreurs. On considre donc que les codes de parit simple ne savent dtecter qu'une seule erreur.
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
On nomme parit transverse les bits de parits crs pour chaque colonne et parit longitudinale ceux crs pour chaque ligne.
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
Reu Emis Les signaux mis sont : 100111 110000 101000 010111 100010 001010 Les signaux reus sont : 100111 110000 101100 010111 100010 001010 A la rception, on rcupre le message qui a t transmis et on lui applique encore une fois un contrle de parit longitudinale et transverse. Si une erreur s'est glisse dans le code, immanquablement une parit longitudinale et une parit transverse sont '1'. Cela signifie qu'il y a eut une erreur dans la transmission.
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
Ce code permet donc de corriger lerreur puisquelle est place lintersection des 2 lignes et colonnes fautives. Toutefois, si la rception, il y a deux ou trois erreurs, il y aura toujours systmatiquement au moins un bit de parit transverse ou longitudinale '1'. On peut donc dtecter jusqu' trois erreurs. Par contre, on ne peut corriger qu'une seule erreur.
La proportion des bits de contrle par rapport aux bits de donnes, au moment de la transmission, passe (dans notre exemple) de 1/5 (0,2) pour une parit simple 11/25 (0,44) pour les parits composes.
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
Principe
Les codages redondants augmentent le nombre de bits du message pour permettre de dtecter d'ventuelles erreurs et ventuellement de les corriger.
Le code le plus connu est celui de HAMMING, bien que pratiquement abandonn, il fut le code des premires transmissions numriques. Le code de HAMMING nous dit que pour n bits d'information, il faut k bits de contrle pour corriger une erreur. On peut exprimer k en fonction de n grce la formule suivante :
2k n+k+1
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
Exemple : Imaginons que l'on cherche transmettre un mot de 4 bits Par itration, on peut rsoudre cette quation. Pour n = 4, on a k = 3. Cela veut dire que l'on va transmettre 7 bits (m = k + n). Il faut maintenant coder les k bits en vue de la transmission. Pour cela on va coder dans un tableau toutes les possibilits d'erreur dans le message. Il y a pour un message de m bits, m+1 possibilit d'erreur.
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Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
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Introduction
Codage de la parit
Codages redondants
Codes CRC
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3. Multiplexage
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Introduction
Multiplexage frquentiel
Multiplexage temporel
Depuis toujours, l'objectif des transmissions est de transmettre plus de donnes dans un minimum d'espace. Actuellement, avec la multiplication des rseaux hertziens, avec l'essor de la tlphonie, le manque de place est cruel. Or le monde des transmissions est rgit par une loi intangible : Pour transmettre plusieurs signaux sur un mme canal, il faut tre capable de tous les extraire. Cela imposait donc de dcaler soit dans le temps, soit en frquence les signaux transmettre. Cette technique appele multiplexage, se conjugue donc selon 2 axes : d'un cot l'axe temporel, de l'autre, l'axe frquentiel. Dans les 2 cas, cela revient dcouper la bande autorise en petits intervalles qui seront autant de voies de communication.
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Introduction
Multiplexage frquentiel
Multiplexage temporel
Le multiplexage frquentiel, c'est raliser un dcoupage de la bande de frquence dont on dispose en intervalles de la taille de la voie de communication.
Cette technique fut trs utilise en tlcommunication, l'poque o les systmes numriques n'taient pas aussi performants qu'aujourd'hui. La voix humaine telle que les tlcoms l'imaginent, est un signal occupant une bande de 300 3400Hz (vision un peu restrictive puisqu'en gnral, on juge que la parole occupe une bande de 20Hz 20KHz).
Grce cette restriction de la bande de frquence, et au multiplexage frquentiel, on peut placer environ 1800 communications simultanes sur une mme ligne.
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Introduction
Multiplexage frquentiel
300
3400
frquence
1
4KHz 60KHz Multiplexage de plusieurs voies de communication
12
frquence 108KHz
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Introduction
Multiplexage frquentiel
Multiplexage temporel
12 voies de 4 KHz
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Introduction Principe
Multiplexage frquentiel
Multiplexage temporel
Le principe du multiplexage temporel, c'est dcouper la parole ou les donnes en petits lments simples (des chantillons), qui seront numriss pour former des donnes numriques (paquets) elles mmes transmises dans un bref intervalle de temps (time slot). On y accolera alors les bits issus d'un paquet mis par une autre source. L'ensemble de ces paquets formant une trame.
Lors de la trame suivante, on place dans l'espace qui nous est imparti le paquet suivant. On a donc une liaison discontinue avec notre interlocuteur. Mais si l'mission de ces petits morceaux de parole, se fait une cadence trs leve, cela permet de rendre ce phnomne inaudible (c'est le principe de l'chantillonnage).
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Introduction
Multiplexage frquentiel
Multiplexage temporel
Cette mthode de multiplexage fut cre avec l'avance des technologies numriques.
Moins coteuse que le multiplexage frquentiel Le multiplexage numrique n'utilise qu'une seule horloge, couple avec des composants numriques haute frquence.
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Bande passante
Mesure de dbit correspondant au volume maximal d'informations pouvant tre traites par un priphrique.
Baud
Le baud indique la vitesse de transmission. Ne pas confondre cette unit et le nombre de bits par seconde. Ce dernier correspond au taux de transfert des informations, autrement dit la quantit de bits de donnes transmise chaque seconde.
Bidirectionnel (Duplex)
Mode de transmission permettant le transfert d'informations dans les deux sens sur un mme canal. Il peut tre simultan (on parle souvent alors de "full duplex") ou non simultan.
Bruit
Perturbation indsirable susceptible de dgrader l'information contenue dans un signal.
Coaxial
Qualifie un cble dans lequel l'un des deux conducteurs est central, pendant que l'autre sous forme de tresse mtallique, entoure concentriquement le premier, empch d'entrer en contact avec lui par une gaine isolante.
Concentrateur (Hub)
Matriel qui regroupe plusieurs canaux de transmission lents de faon les additionner pour mieux utiliser un canal rapide.
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Duplex (Bidirectionnel)
Mode de transmission permettant le transfert d'informations dans les deux sens sur un mme canal. Il peut tre simultan (on parle souvent alors de "full duplex") ou non simultan.
ETCD (Equipement de terminaison de circuit de donnes - Data Circuit Terminating Equipment.) Ethernet
Rseau local conu l'origine par Xerox, DEC et Intel, aujourd'hui normalis par ISO. Il fonctionne normalement 10 Mbits par seconde sur un cble coaxial et une topologie en bus.
ETTD (Equipement terminal de traitement de donnes - En anglais DTE, Data Terminal Equipement)
Expression qui dans le vocabulaire officiel des tlcommunications dsigne un appareil connect un rseau capable de recevoir et/ou d'mettre des donnes.
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Internet
Rseau de porte mondiale interconnectant des centaines de rseaux spcifiques et auquel sont relis quelques dizaines de millions d'utilisateurs individuels et professionnels.
Rpartiteur
Dans un cblage, dsigne un centre de distribution intermdiaire (armoire, coffret, local...) concentrant des cbles desservant les usagers.
Rpteur
Equipement servant rgnrer ou remettre en forme un signal affaibli. Il ne modifie pas le contenu du signal et n'intervient qu'au niveau 1 (Physique) du modle OSI.
Routeur
Dsigne un quipement qui assure la fonction d'acheminement (routage) d'une communication travers un rseau (niveau 3 du modle OSI).
Synchrone
Mode de transmission dans lequel l'metteur et le rcepteur fonctionnent au mme rythme, cals sur une mme horloge.
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4. La norme RS 232
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La norme RS232 permet de connecter entre elles deux et seulement deux machines par une liaison srie 3 ou 9 fils.
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Pour que deux ordinateurs puissent communiquer entre eux, un protocole de transmission bien prcis doit tre respect pour que l'metteur et le rcepteur se comprennent. Il sagit avant tout de reconnatre les donnes utiles (caractre, mot, message) des donnes de contrle (autres bits).
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E1 signifie entre active au niveau haut (niveau logique 1) et S1 une sortie active au niveau haut
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SG est la liaison de masse lectrique TxD est la ligne d'envoi des donnes. RxD est la ligne de rception des donnes. RTS est une ligne de demande d'mission. La ligne est positionne l'tat haut lorsque le terminal veut envoyer des donnes. (DTE DCE)
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Simplex / Duplex Pour raliser une interface, il faut 2 lments : un DTE (Data Terminal Equipment, exemple PC, crans) un DCE (Data Communication Equipment, exemple modem).
La transmission entre le DTE et le DCE peut se faire de plusieurs manires : dans une seule direction (DTE vers DCE ou DCE vers DTE). On parle de liaison simplex . Dans ce cas, 2 fils suffisent : lun pour transporter les donnes, lautre comme rfrence (la masse en gnral). en mode bidirectionnel : les dispositifs DCE et DTE doivent pouvoir mettre et recevoir des donnes. On parle de liaison duplex . Si la communication est alterne : half-duplex, simultane : fullduplex.
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Selon la nature (DTE ou DCE) des appareils connects, le type de connexion et le protocole dchange pourra tre diffrent. Il existe 2 grandes familles de protocole daccord :
Matriel : au niveau physique (fils, tensions). Utilisable seulement si les appareils concerns peuvent tre connects par cbles. DTR-DSR et RTS-CTS. Logiciel : au niveau du contenu des donnes. Ces dernires contiennent des caractres spciaux (de contrle). Xon-Xoff.
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE sans contrle de flux
Pour connecter 2 DTE entre eux par une liaison srie RS232, il faut au minimum 3 fils : Un pour les donnes qui circulent dans un sens. Un pour les donnes qui circulent dans l'autre sens. Un pour la masse lectrique des signaux. On ralise donc le cblage suivant (DB25) :
Cest une liaison half-duplex. En effet, B doit attendre de recevoir la donne en 2 avant de pouvoir mettre sur A en 3.
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE sans contrle de flux
Si on veut initier une liaison full-duplex, lmission de lun doit correspondre la rception de lautre. On doit donc croiser les connexions (soit directement sur lquipement, soit sur le cble). Cette liaison 3 fils est minimum.
En effet personne ne vrifie si son correspondant est prt mettre, prt recevoir ou tout simplement sous tension !
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE sans contrle de flux
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE avec contrle de flux matriel Pour viter qu'un quipement envoie des informations un autre qui n'est pas prt les recevoir parce qu'il n'est pas connect; pas sous tension ; ou parce qu'il est trop lent.
Il existe plusieurs mthodes de contrle de flux matriel utilisant plus ou moins de signaux.
Le cas gnral (celui dcrit par la norme RS-232) utilise sept signaux : TD (Transmit Data), RD (Received Data) , CTS (Clear To Send), RTS (Request ToSend), DSR (Data Set Ready), DTR (DataTerminal Ready), DCD (Data Carrier Detected) Masse.
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE avec contrle de flux matriel Il existe des liaisons 5 (contrle de flux partiel)
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE avec contrle de flux logiciel
On a plus besoin des signaux RTS, CTS, DTR, DSR et DCD.
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE avec contrle de flux logiciel
Principe de fonctionnement : Chaque octet reu par la machine rceptrice qui est naturellement prte recevoir des donnes, est stock dans un tampon de rception. Lorsque ce tampon de rception atteint un certain pourcentage (80%), la machine rceptrice envoie le caractre Xoff lmetteur.
Elle va alors traiter les donnes reues pour vider le tampon de rception.
Une fois atteint un second seuil (50%), elle envoie alors lmetteur le caractre Xon pour que le transfert de donnes puisse reprendre. Du cot metteur, la rception de Xoff bloque lmission jusqu la rception dun Xon.
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE avec contrle de flux logiciel Pour le rcepteur :
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Principe Norme RS232 Modalits de transmission Protocoles Liaison DTE-DTE avec contrle de flux logiciel Pour lmetteur :
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5. Description du CIM
Computer Integrated Manufacturing
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Les rseaux sont des lments complexes. Il ny a pas deux rseaux identiques, on en trouve donc une quantit impressionnante, avec chacun un domaine de prdilection Do la dfinition de plusieurs niveaux de spcification sous forme dune pyramide nomme CIM (Computer Integrated Manufacturing).
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Fournisseurs/ clients
E MAIL
INTRANET FTP
INTERNET
Sous traitants
Partenaires
Filiales EDI : Electronic data interchange
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Intgration de technologie
... Pour linfrastructure informatique et les applications vitales de lentreprise dans les secteurs de la gestion et de la production
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production, ce systme reprsente lentreprise sous forme dune pyramide cinq niveaux
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2
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globale (TGAO)
Niveau 3: lusine locale assurant le dveloppement et la gestion de sa
supervision, MAO)
Niveau 1: la cellule excutive assurant la commande des machines
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logique des matriels Une scurit adapte aux types dinformations transportes.
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Contraintes
Secteur d'activit 4: gestion entreprise 3: gestion usine 2: contrle atelier 1: commande cellule 0: donnes terrain Nombre de points 10 100 10 10 Volume transfr Mbits Mbits Kbits Kbits Temps de rponse Minute Minute Seconde 100 ms Distance Nature des informations > 100 Fichiers Km moyens 10 Km Gros Fichiers 100 m Petits Fichiers 100 m Mots Bits < 100 m Mots Bits Htrog Fiabilit nit Moyenne moyenne Moyenne moyenne Forte Grande
100
100 bits
10 ms
Ce tableau montre que la diversit des contraintes est trop grande pour raliser un rseau de communication unique rpondant toutes les applications
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Entreprise
3
Usine
Ethernet Token-ring
2
Atelier
1
Cellule
0 Terrain
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
des automates programmables, des appareils de mesure, des quipements spcifiques (fours, commandes numriques, )
Le qualificatif industriel pour un rseau sous-entend galement un
modle OSI
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
linterconnexion entre plusieurs entits dun mme systme; la rduction de la longueur des liaisons entre les diffrents lments grce un support commun de transmission;
de transfrer les informations de manire squentielle (cest dire bit par bit) ou bien par paquet de bits ;
un change de donnes qui serait difficile voire impossible par un autre moyen. linsertion ou la suppression dlments au sein dun mme systme.
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
INTERNET
USINE
RESEAUX INFORMATIQUES
ATELIER
BUS D USINE
CELLULE
MACHINE
BUS DE TERRAIN
TERRAIN
BUS E/S
CLASSIFICATION
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
Classification possible mais difficile Plus dune cinquantaine de spcifications diffrentes : Bus CAN et VAN; CANopen; bus LIN; BACnet; MODBUS; Jbus; InterBus; Profibus DP; Profibus PA; FlexRay; FIP Worldfip; EIBus et KNX; Batibus; ARCnet; bus Asi; LonWorks; Sercos; EtherCAT; Powerlink; X2X; Protocole Dali ; etc
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
Classification selon des critres stratgiques Position par rapport aux standards, disponibilit (fournisseurs), volutivit, domaine dapplication typique, compatibilit avec dautres rseaux, maintenance, etc.
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
Bus
Anneau
Arbre
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
Entre un nud et le suivant la communication est unidirectionnelle. Le nud suivant soccupera de rpter le signal reu en entre ou dajouter ses propres informations au moment appropri. Il nest pas possible dtendre le rseau lorsquil est en fonction, car lanneau serait alors interrompu. Dautre part, si un composant du circuit ne fonctionne plus ou un segment de rseau est interrompu, tout le rseau ne fonctionne plus !
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
Cette configuration permet dajouter gnralement sans interruption de service un nouveau nud au rseau. En outre, la dfaillance dun composant nempche pas aux autres de pouvoir continuer leur travail. Cependant, comme il est facile de le deviner, une centralisation des cblages demande une quantit remarquable de cbles et ne permet pas de couvrir de grandes distances.
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
Un arbre permet des bifurcations, donc des structures semblables celles toile, mais chaque branche plusieurs nuds peuvent tre relis. La dfaillance dun nud nentrane donc pas linterruption de la communication avec les autres. Dautre part, idalement, on est compltement libres dajouter un nouveau segment de rseau... Cette topologie est diffuse surtout dans le domaine des bus de terrain.
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
INTERBUS S Longueur MAX 12 KM Nombre de participants 64 ttes de stations et 256 modules sur le bus Structure anneaux Signaux analogique et numrique Vitesse 500 Kbits/S
PROFIBUS DP Longueur MAX 1,2 Km Nombre de participants 32 avec possibilit de 7 rpteurs (max 122 modules) Structure ligne Signaux analogique et numrique Vitesse 9,6 Kbits/S - 12Mbits/S (selon longueur)
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Introduction
Classification
Modle OSI
Topologie
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Introduction
Le bus CAN
Le bus I2C
Dans un rseau BUS, les nuds sont tous greffs en parallle sur un cble unique (liaison multipoint). Les connexions au BUS se font par exemple en se "piquant" sur le cble sans coupure de ce dernier et donc, aussi, sans interruption du service. Un bus de terrain est un systme d'interconnexion d'appareils de mesure, de capteurs, d'actionneurs, etc. Le terme bus de terrain est utilis par opposition au bus informatique. En effet, le bus de terrain est en gnral beaucoup plus simple, du fait des faibles ressources numriques embarques dans les capteurs et actionneurs industriels. Il est galement plus robuste face aux perturbations externes. Un autre lment clef des bus de terrain est leur aspect dterministe et temps rel. L'lment le plus couramment li un bus de terrain est l'automate programmable industriel.
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Introduction
Le bus CAN
Le bus I2C
Les bus de terrain les plus courants : Bus CAN et VAN; CANopen
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LE BUS CAN
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Historique
Depuis les annes 1960 la longueur de cble utilise dans lautomobile ne cesse de crotre pour dpasser 2000m en 1995. Le nombre des connexions atteint 1800 cette mme date. La fiabilit et la scurit sont menacs. Les normes en matire de pollution et de consommation dnergie obligent les constructeurs multiplier les capteurs et actionneurs intelligents dans leur vhicules acclrant ce processus de multiplication des cbles et connexion. Le besoin de scurit accrue (ABS, ESP, AIR-BAG) et la demande de confort (mmorisation des rglages de conduite, climatisation rgule par passager, systme de navigation) ne font que renforcer cette tendance.
La socit BOSCH dveloppe ds le dbut des annes 1980 une solution de multiplexage des informations circulant bord de la voiture. Le bus CAN apparatra et sera normalis dans les annes qui suivent (ds 1983).
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Exemples dapplications
CAN
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Exemples dapplications
Industrie automobile
CAN
2 cbles pour lalimentation lectrique 12 V DC 1 paire torsade pour les transferts dinformations
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Exemples dapplications
Industrie automobile
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(Communication de donnes)
Couche 1 : Physique
Description LLC (Logic Link Control) Filtrage d'acceptance Notification de overload Recovery Management MAC "Medium Access Control" Encapsulation/Decapsulation des donnes Codage de trame (Stuffing/Destuffing) Medium Access Management Delection d'erreur Signalisation d'erreur Acquittement Serialisalion/dsrialiation PLS (Physical Signalling) Codage/dcodage bit Bit timing Synchronisation PMA (Physical Medium Attach.) Caracteristiques Driver/Receiver MDI (Medium Dependent Interf.) Connecteurs
CAN spcification
Dfauts de confinement
Les sous couches LLC, MAC et PLS sont traites par les circuits contrleur de bus CAN (microcontrleur, circuits spcialiss)
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maintenu, cest dire que pendant toute la dure durant laquelle un bit est gnr, sa valeur reste constante quelle soit dominante ou rcessive.
0
dominant
1
rcessif
1
rcessif
0
dominant
1
rcessif
0
dominant
0
dominant
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Bit stuffing Une des caractristiques du codage NRZ est que le niveau du bit est maintenu pendant toute sa dure. Cela pose des problmes de fiabilit si un grand nombre de bits identiques se succdent. La technique du Bit Stuffing impose au transmetteur dajouter automatiquement un bit de valeur oppose lorsquil dtecte 5 bits conscutifs dans les valeurs transmettre.
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 S 20 21 22 23 24
107
Bit timing
On dfinit la plus petite base de temps reconnue sur un bus CAN comme tant le Time Quantum. Cette base de temps est une fraction de lhorloge de loscillateur du bus. Un bit dure entre 8 et 25 quantum
Horloge
Quantum
Horloge prdivise
108
Dbit 1 Mbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s 62,5 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s
100
10
1 10 100 1000
Longueur 10000 en m
109
cest dire que lon mesure la diffrence de tension entre les deux lignes (CAN H et CAN L).
La ligne du bus doit se terminer par des rsistances de 120 W (minimum 108 W, maximum 132 W) chacun des bouts.
110
111
Constitution dun nud Un nud du bus CAN requiert pour son fonctionnement au sein du rseau un microcontrleur et un contrleur CAN.
Ces considrations d'ordre gnral et architectural du dcoupage d'un
concept ont donn naissance diffrentes familles de composants que nous pouvons rsumer sous les noms suivants :
les gestionnaires de protocole, les microcontrleurs gestionnaire CAN intgr, les interfaces (transceivers - ou encore drivers) de lignes, les Serial Linked Input Output - SLIO.
112
Microprocesseur
Microcontrleur
Gestionnaire de protocole
Gestionnaire de protocole
SLIO
Interface de ligne
Interface de ligne
CAN_H
Interface de ligne
term
CAN_L
term
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TRAME DE DONNEES Cette trame (type standard CAN 2.0A) se dcompose en sept parties principales que l'on appelle des champs :
dbut de trame (1 bit) champ d'arbitrage (12 bits) champ de commande (6 bits) champ de donnes (0 64 bits) champ de CRC (16 bits) champ d'acquittement (2 bits) fin de trame (7 bits)
start of frame (SOF) arbitration field control field data field CRC sequence ACKnowledgement field end of frame (EOF)
Dbut de trame Champ d'arbitrage Champ de commande Champ de donnes IDLE 1 12 6 0 64 bits Champ de CRC 16 Champ de ACK Fin de trame intermission 2 7 3 IDLE
Trame de donnes
114
Champ darbitrage
Chaque station connecte au rseau coute les trames transmises par les
stations mettrices. Ensuite chaque nud dcide quoi faire du message, sil doit y rpondre ou non, sil doit agir ou non, etc Le protocole CAN autorise diffrents nuds accder simultanment au bus. Cest un procd rapide et fiable darbitrage qui dtermine le nud qui met en premier. Laccs au bus est donc alatoire car un nud peut mettre nimporte quel moment. Mais cet accs se fait par priorit ; cette mthode est appele CSMA CD/AMP (Carrier Sense Multiple Acces with Collision Detection and Arbitration Message Priority).
115
Champ darbitrage
Ce champ est constitu des 11 bits de l'identificateur et dun bit de RTR (Remote Transmission Request).
Bus libre S I I I
Procdure d'arbitrage
Pendant le champ d'arbitrage, les bits transmis et reus sont compars par l'interface CAN Tx Rx
d d r r
Champ d'arbitrage I : 1 parmi 11 bits d'identificateur R : Bit RTR - rcessif : trame de requte - dominant : trame de donnes S : bit de dpart de trame
Tx Rx
r d d
Arbitrage perdu
Tx Rx
Tx Rx
Erreur bit
116
Exemple darbitrage
R T R
Champ de commande
117
Champ de commande Il est constitu de 6 bits. Les deux premiers sont des bits de rserve et leur rle est dassurer des compatibilits futures ascendantes (par exemple avec les trames tendues CAN 2.0B).
Champ d'arbitrage
Champ de donnes
118
Champ de commande
Les 4 derniers bits du champ de commande (champ DLC - Data Length Code) indiquent le nombre d'octets de donnes contenus dans le champ de donnes pour une trame de donnes ou bien le nombre doctets dont a besoin un nud du rseau lors dune trame de requte.
Nombre d'octet 0 1 2 3 4 5 6 7 8
DLC 3 d d d d d d d d r
DLC 2 d d d d r r r r d
DLC DLC 1 0 d d r r d d r r d d r d r d r d r d
119
Champ de donnes Le champ de donnes est l'endroit o se trouvent les donnes utiles transmises. Il peut tre compos de 0 octet minimum 8 octets maximum. Cette longueur a t dtermine lors de lanalyse du champ de contrle. Dans le cas dune trame de requte, le champ de donnes est vide.
Champ de commande
M S B L S B
Champ de CRC
1 octet
120
champ de CRC permet de sassurer de la validit du message transmis. Seuls les champs de SOF, darbitrage, de contrle et de donnes sont utiliss pour le calcul de la squence de CRC. CRC est un polynme calcul de la mme manire par lmetteur et par le rcepteur de la trame : le message est vu par lalgorithme comme un polynme qui est divis par X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1 et le reste de cette division est la squence CRC transmise avec le message.
Le
Champ de CRC
Champ d'acquittement
Dlimiteur de CRC
121
Il est compos de 2 bits, l'ACK Slot et le ACK Dlimiteur (1 bit rcessif). Un nud en train de transmettre envoie un bit rcessif pour le ACK Slot. Un nud ayant reu correctement un message en informe le transmetteur en envoyant un bit dominant pendant le ACK Slot : il acquitte le message.
Champ de CRC
Champ d'acquittement
Fin de trame
ACK-Slot
Dlimiteur de ACK
122
donne se termine par un drapeau form par une squence de 7 bits rcessifs, ce qui, dpasse de deux bits la largeur de la norme de bit stuffing. Ce champ a une structure fixe et les logiques de codage ( l'mission) et de dcodage (aux rceptions) de bit stuffing sont dsactives pendant la squence du champ de fin de trame.
123
se peut qu'un nud ait besoin d'information d'un certain type dont il ne dispose pas pour assurer la mission qui lui est dvolue. Dans ce cas, une station ncessitant des donnes peut initialiser la demande d'une transmission des donnes considres par un autre nud en envoyant une requte (remote frame). trame est constitue de la mme manire quune trame de donnes sauf que le champ de donnes est vide.
Espace inter trame
Nb de bits 1
Cette
11
15
Dans le champ darbitrage, le bit de RTR est rcessif. C'est donc ce bit qui diffrencie une trame de donnes d'une trame de requte.
124
125
Le bus I2C (Inter Integrated Circuit), externe au PC, a t dvelopp au dbut des annes 80 par Philips semiconductors pour permettre de relier facilement un microprocesseur les diffrents circuits d'un tlviseur moderne sans augmenter les cots.
Il permet de raliser au sein d'un appareil un micro-rseau trifilaire de type srie, synchrone, multimatre dtection de collision avec hotplugging. Un systme utilisant ce bus peut reprsenter une alternative bas prix une liaison RS232.
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Le bus I2C permet de faire communiquer entre eux des composants lectroniques trs divers grce seulement trois fils : 2 signaux synchrones : un signal de donne (SDA), un signal d'horloge (SCL). un signal de rfrence lectrique (Masse).
127
Pour prendre le contrle du bus, il faut que celui-ci soit au repos ( SDA et SCL '1 ). Pour transmettre des donnes sur le bus, il faut donc surveiller deux conditions particulires :
- La condition de dpart : ( SDA passe '0' alors que SCL reste '1 ) - La condition d'arrt: ( SDA passe '1' alors que SCL reste '1 ) Lorsqu'un circuit, aprs avoir vrifi que le bus est libre, prend le contrle de celui-ci, il en devient le matre. C'est lui qui gnre le signal d'horloge.
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Aprs avoir impos la condition de dpart, le matre applique sur SDA le bit de poids fort D7. Il valide ensuite la donne en appliquant pendant un instant un niveau 1' sur la ligne SCL. Lorsque SCL revient '0' , il recommence l'opration jusqu' ce que l'octet complet soit transmis.
Il envoie alors un bit ACK '1' tout en scrutant l'tat rel de SDA. L'esclave doit alors imposer un niveau '0' pour signaler au matre que la transmission s'est effectue correctement. Le matre voie le '0' et peut alors passer la suite.
129
Le nombre de composants qu'il est possible de connecter sur un bus I2C tant largement suprieur deux, il est ncessaire de dfinir pour chacun une adresse unique. L'adresse d'un circuit, code sur sept bits, est dfini d'une part par son type et d'autre part par l'tat appliqu un certain nombre de ces broches. Cette adresse est transmise sous la forme d'un octet au format particulier.
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On remarque ici que les bits D7 D1 reprsentent les adresse A6 A0, et que le bit D0 et remplac par le bit de R/W qui permet au matre de signaler s'il veut lire ou crire une donne. Le bit dacquittement ACK fonctionne comme pour une donne, ceci permet au matre de vrifier si l'esclave est disponible. Cas particulier des mmoires : L'espace adressable d'un circuit de mmoire tant sensiblement plus grand que la plupart des autres types de circuits, l'adresse d'une information y est code sur deux octets ou plus. Le premier reprsente toujours l'adresse du circuit, et les suivants l'adresse interne de la mmoire. Les adresses rserves : Les adresses 00000XXX et 111111XX sont rservs des modes de fonctionnement particuliers.
131
Cas particulier d'utilisation d'ACK : L'criture d'un octet dans certains composants ( Mmoires, microcontrleur, ...) peut prendre un certain temps. Il est donc possible que le matre soit oblig d'attendre lacquittement ACK avant de passer la suite.
Dans le cas dcriture de plusieurs octets, on rpte donne + ACK autant de fois que ncessaire.
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La lecture d'une donne par le matre se caractrise par l'utilisation spciale qui est faite du bit ACK.
Aprs la lecture d'un octet, le matre positionne ACK '0' s'il veut lire la donne suivante ( cas d'une mmoire par exemple ) ou '1' le cas chant. Il envoie alors la condition d'arrt.
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La structure mme du bus I2C a t conue pour pouvoir y accueillir plusieurs matres. Se pose alors le problme commun tout les rseaux utilisant un canal de communication unique : le contrle du bus. En effet, chaque matre pouvant prendre possession du bus ds que celui-ci est libre, il existe la possibilit que deux matres dsirent prendre la main en mme temps. Si cela ne pose pas de problme sur le plan lectrique grce l'utilisation de collecteurs ouverts, il faut pouvoir dtecter cet tat pour viter la corruption des donnes transmises.
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Pour prendre le contrle du bus, un matre potentiel doit d'abord vrifier que celui-ci soit libre et qu'une condition d'arrt a bien t envoye depuis au moins 4,7 s. Il reste la possibilit que plusieurs matres prennent le contrle du bus simultanment. Chaque circuit vrifie en permanence l'tat des lignes SDA et SCL y compris lorsqu'ils sont eux mme en train d'envoyer des donnes.
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Les diffrents matres envoient les mmes donnes au mme moment : les donnes ne sont pas corrompues, la transmission s'effectue normalement, comme si un seul matre avait parl. Ce cas est trs rare.
Un matre impose un '0' sur le bus : il relira forcment '0' et continuera transmettre. Il ne peut pas alors dtecter un ventuel conflit. Un matre cherche appliquer un '1' sur le bus : s'il ne relit pas un niveau '1', c'est qu'un autre matre a pris la main en mme temps. Le premier perd alors immdiatement le contrle du bus, pour ne pas perturber la transmission du second. Il continue nanmoins lire les donnes au cas o celles-ci lui auraient t destines.
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SCLR : Horloge rsultante SDA1 : Niveaux de SDA imposs par la matre n 1. SDA2 : Niveaux de SDA imposs par la matre n 2. SDAR : Niveaux de SDA rels rsultants lus par les deux matres.
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Analyse : Le premier octet est transmis normalement car les deux matres imposent les mme donnes. (Cas n1). Le bit ACK est mis '0' par l'esclave. Lors du deuxime octet, le matre n2 cherche imposer un '1' (SDA2), mais relit un '0' (SDAR), il perd alors le contrle du bus et devient esclave (Cas n3). Il reprendra le contrle du bus lorsque celui-ci sera de nouveau libre. Le matre n1 ne voit pas le conflit et continue transmettre normalement (Cas n2). En conclusion, l'esclave a reu les donnes du matre n1 sans erreurs et le conflit est pass inaperu.
M.N. Kabbaj, Rseaux Locaux Industriels 2013
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Afin de compenser quelques lacunes des premires spcifications du bus I2C, quelques nouvelles amliorations ont t apportes : Le mode rapide : le bus a dsormais la capacit de transmettre des donnes jusqu' une vitesse de 3.4 Mbits/s (0.425 Mo/s). Des entres Trigger de Schmitt : afin de limiter la sensibilit au bruit. La mise en haute impdance d'un circuit non aliment : ceci vite de bloquer le bus si un priphrique n'est pas aliment. Extension 10 bits de l'adressage des circuits : l'adressage d'un circuit se fait maintenant dans deux octets conscutifs de la faon suivante :
Attention, dans ce cas, la plage dadressage totale (adresses rserves comprises) commence 0x7C00 !!
M.N. Kabbaj, Rseaux Locaux Industriels 2013
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Rfrences
1. Transmission et acquisition de donnes, Eric Magarotto 2. Initiation aux Rseaux Locaux Industriels, Andreu, LIRMM 3. Les rseaux locaux industriels, Hugues Angelis 4. Rseaux Locaux Industriels et Bus de Terrain , Eric DECKE
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