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UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES I Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

MONTAJE No. 2
PLANTA DE ORDEN 2
OBJETIVOS: Familiarizar al estudiante con el manejo del equipo frecuentemente utilizado en el laboratorio. Familiarizar al estudiante con el comportamiento de sistemas de primero y segundo orden. Disear circuitos (Amp. elctricos Op.) para empleando simular el amplificadores comportamiento operacionales

dinmico de sistemas dinmicos de primer y segundo orden. Obtener la respuesta en el tiempo de un sistema dinmico, sobre la base de simulaciones analgicas y digitales. Comparar la respuesta de una planta de segundo orden con la respectiva planta en variables de estado. Procedimiento: La planta de orden dos tiene por funcin de transferencia:

Donde

se denomina coeficiente de amortiguamiento, sensibilidad esttica.

frecuencia

natural del sistema y

Recuerde tambin que la respuesta de una planta de orden dos depende del coeficiente de comportamiento y puede generar una respuesta sobreamortiguada 83 , crticamente amortiguada

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, subamortiguada .

u oscilatoria

Fig. 1

Fig. 2

Fig. 3

Fig. 4

De la respuesta subamortiguada podemos obtener cierta informacin como es el mximo pico y tiempo de estabilizacin la frecuencia natural , el tiempo de pico , la sensibilidad , que se encuentran relacionados con

y el coeficiente de amortiguamiento

mediante las siguientes ecuaciones:

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Ahora se trata de implementar una planta de segundo orden en forma electrnica. Consideremos por ejemplo si tenemos una planta como

por simple comparacin podemos notar que 0.158. Verifique estos resultados.

Una planta de segundo orden se puede implementar utilizando amplificadores operacionales y la funcin de transferencia correspondiente para el circuito es:

C1

4 2

U1

R1

R2
3

C2

LM741CN

Si deseamos simular la planta con funcin de transferencia 85

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Por simple comparacin podramos hacer un igualdad y as podramos tomar se obtiene el valor de . y

y asumir . De la . La resistencia

de realimentacin R suele tomarse como R

Este circuito NO requiere de un inversor, pero s de otro amplificador con ganancia positiva que represente el valor de K, o en su defecto dos inversores.

Rf

U1

R1
2 6 3 7 1 5

LM741CN

AMPLIFICADOR NO INVERSOR

Note que si los valores de K. En algunas ocasiones

y se

son iguales, se satisface el valor de puede reemplazar por un

potencimetro para tener ganancias variables. La salida de este circuito se puede acoplar a la entrada del anterior para tener la funcin de transferencia completa.

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Realice un montaje para la planta con la funcin de transferencia que le fue asignada y determine en ella la sensibilidad esttica, el mximo pico, el tiempo de pico y el tiempo de estabilizacin. Simule el circuito con Multisim y verifique todos los resultados. Compare con la planta en variables de estado simulada y saque algunas conclusiones.

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