Cinematic A

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y NATURALES DEPARTAMENTO DE FISICA
CURSO DE FISICA I
1 CINEMATICA DE UNA PARTICULA
Bernardo Arenas Gaviria Gabriel Prez Lince
MEDELLIN 2002
UNIDAD 1 CINEMATICA DE UNA PARTICULA OBJETIVO: Describir el modelo fsico-matemtico, que permite obtener la herramienta necesaria para analizar el movimiento de los cuerpos considerados como partculas. 1.1. INTRODUCCION En esta unidad se inicia el estudio del movimiento de los cuerpos, que corresponde a una parte de la fsica denominada mecnica. Esta a su vez se divide en cinemtica y dinmica. En lo que sigue, se busca analizar los mtodos matemticos que describen el movimiento de los cuerpos. Esta parte de la mecnica es la que recibe el nombre de cinemtica. 1.2. SISTEMAS DE REFERENCIA La frase traer un cuerpo A que se encuentra a una distancia de 2 m, es una frase incompleta, porque 2 m a partir de o respecto a quin? Esto lleva a la necesidad de especificar un punto u observador de referencia respecto al cual se miden los 2 m; por ello se debe decir: Traer un cuerpo A que se encuentra a una distancia de 2 m respecto al observador B.
B
Figura 1.1. Conjunto de puntos a una distancia de 2 m, respecto al observador B.
La frase anterior tampoco es completa, ya que hay un conjunto muy grande de puntos ubicados a una distancia de 2 m, respecto al observador B. Al unir este conjunto de puntos se obtiene, en el espacio tridimensional, una esfera de radio 2 m, y en el plano, una circunferencia de radio 2 m, como se muestra en la figura 1.1 para el caso bidimensional. y A
2
Figura 1.2. Posicin del cuerpo A respecto al cuerpo B.
Para definir con toda claridad la posicin del cuerpo, se puede hacer la afirmacin: Traer un cuerpo A que se encuentra a una distancia de 2 m respecto a un observador B, de tal manera
Cinemtica de una partcula
que la recta que une a B con A forma un ngulo con el eje x, tomado horizontalmente. Esto equivale a decir que se ha adicionado un sistema de coordenadas al observador B, como se muestra en la figura 1.2, donde lo que realmente se ha definido es un sistema de referencia, que consiste en un observador al que se le ha asignado o ligado un sistema de coordenadas. Por lo anterior, se puede concluir que para conocer con certeza la posicin de un cuerpo es indispensable definir un sistema de referencia, ya que de lo contrario no tendra sentido la ubicacin del cuerpo en consideracin. En sntesis: observador + sistema de coordenadas = sistema de referencia. Lo anterior nicamente es vlido para el observador B, ya que si se cambia de sistema de referencia, necesariamente la posicin del cuerpo sera completamente diferente. De igual forma, el movimiento de un cuerpo puede definirse como un cambio continuo de posicin respecto a otro cuerpo, es decir, el movimiento de un cuerpo dado slo puede expresarse en funcin de un sistema de referencia. Adems, el movimiento de un cuerpo A, respecto al cuerpo B, puede ser muy diferente respecto a otro cuerpo C. Los cuerpos A y C en reposo uno respecto al otro, se encuentran en movimiento hacia la derey A C B
Movimiento x
Figura 1.3. Movimiento de A y C, respecto al sistema de referencia con origen en B.
cha respecto al cuerpo B, como en la figura 1.3. Pero una situacin diferente se presenta cuando se toma un sistema de referencia con origen en el cuerpo C, como se indica en la figura 1.4. En este caso, el cuerpo A est en reposo respecto a C y el cuerpo B en movimiento hacia la izquierda respecto C.
y' A Movimiento B x' C
Figura 1.4. Movimiento respecto al sistema de referencia con origen en C.
De acuerdo con lo anterior, cuando se quiere analizar el estado cinemtico de un cuerpo, se hace necesario definir con toda claridad cul es el sistema de referencia a utilizar, ya que como
Cinemtica de una partcula 3
en la situacin de la figura 1.3, el movimiento de A y C es hacia la derecha, mientras que para la situacin de la figura 1.4, A est en reposo y B en movimiento hacia la izquierda. Para obtener informacin completa sobre la forma como cambia la posicin de un cuerpo, es necesario medir tiempos, o sea, que el observador debe disponer de un reloj, adems del sistema de coordenadas. De la situacin anterior tambin se puede concluir que reposo y movimiento son conceptos relativos, ya que ambos dependen del sistema de referencia en consideracin. En lo que sigue, se supone que se tiene un sistema de referencia bien definido. Los sistemas de referencia que se emplearn en adelante, se supone que estn en reposo respecto a la tierra; estos sistemas reciben el nombre de sistemas de referencia inerciales. En la unidad 2, se define este tipo de sistemas de referencia. Lo expuesto anteriormente tambin es vlido en el caso de dos y tres dimensiones. Pregunta Por la ventana de un autobs, en movimiento respecto a la va, un pasajero deja caer un cuerpo. Cul ser la trayectoria seguida por el cuerpo, respecto al pasajero? Cul ser la trayectoria seguida por el cuerpo, respecto a una persona que se encuentra sobre la va? LA TIERRA Y LA ATMOSFERA TERRESTRE A diario se observan cuerpos en movimiento, bien sobre la superficie de la tierra o a determinada altura respecto ella. El movimiento de estos cuerpos ocurre dentro de un gran mar de aire llamado atmsfera. El aire, el ms comn de los gases de la tierra, es una mezcla de gases conocidos, tales como: nitrgeno, oxgeno, bixido de carbono, hidrgeno, etc. Cuando se analiza el movimiento de un cuerpo, respecto a la superficie de la tierra, se obtienen los mismos resultados si este anlisis se lleva a cabo respecto a un globo esttico a determinada altura respecto a la tierra. La igualdad en los resultados, al tomar cualquiera de los sistemas de referencia anteriores, se debe a que la atmsfera terrestre est esttica respecto a la tierra, es decir, que la gran masa de aire es arrastrada por la tierra en su movimiento de rotacin. O sea, que cuando un cuerpo se eleva en el aire sigue sin separarse de la tierra ya que se mantiene ligado a su capa gaseosa la cual tambin toma parte en el movimiento de rotacin de la tierra alrededor de su eje. Debido a que el sistema tierra - aire gira como un todo, hace que arrastre consigo todo lo que en l se encuentra: las nubes, los aeroplanos, las aves en vuelo, etc. Si esto no ocurriera, los cuerpos en todo momento estaran sometidos a fuertes vientos, situacin que no se presenta. Necesariamente, cuando un cuerpo se mueve respecto a la tierra, sobre ella o a una altura determinada, estar sometido a los efectos del aire. Esta situacin se percibe cuando se viaja en un auto con las ventanillas abiertas o cuando se deja caer verticalmente una hoja de papel. En ambos casos los cuerpos tienen un movimiento respecto al sistema aire. En esta unidad, no se consideran los efectos del aire sobre el movimiento de los cuerpos. El anlisis de esta situacin se hace en la unidad 2.
1.3. CONCEPTO DE PARTICULA Se considera la siguiente situacin: Un cuerpo se desliza o traslada sobre una superficie horizontal sin cambiar su orientacin ni su forma geomtrica, es decir, se mueve como un todo de una posicin a otra. En este caso, como se indica en la figura 1.5, los puntos A y B se mueven la distancia d.
d
xA xB xA xB
d
Figura 1.5. Traslacin pura de un cuerpo.
Aunque slo se han considerado los puntos A y B, es cierto que todos los puntos del cuerpo se mueven la misma distancia d. Esto permite analizar el movimiento de solo un punto del cuerpo, ya que el comportamiento de l es idntico al comportamiento de todos los dems puntos. Cuando es posible hacer la simplificacin anterior, se dice que el cuerpo se ha reducido al modelo de una partcula. Posteriormente, se dar una definicin ms completa del concepto partcula. En esta unidad se considera slo el movimiento de traslacin de los cuerpos, bien sea en lnea recta o a lo largo de una curva; por ello el movimiento de los cuerpos se describe mediante el modelo de partcula. 1.4. DESCRIPCION GENERAL DE LA CINEMATICA DE UNA PARTICULA 1.4.1. VECTOR POSICIN ( r ) Una partcula se mueve a lo largo de un camino, tambin conocido como trayectoria, respecto al sistema de referencia mostrado en la figura 1.6, para el caso de dos dimensiones. La posicin de la partcula, en un instante determinado, est dada por el vector posicin r trazado desde el origen del sistema de referencia a la posicin donde se encuentre la partcula.
y A(x, y) r(t) Trayectoria
O i
Figura 1.6. Vector posicin de una partcula..
Si el vector posicin en componentes rectangulares est dado por r = x i + y j , se tiene que su magnitud y direccin estn dadas, respectivamente, por
r=
x2 + y2
= tan 1
y . x
(1.1)
La forma de las expresiones dadas por la ecuacin (1.1) son vlidas, en general, para obtener la magnitud y direccin de cualquier vector, si se conocen sus componentes rectangulares. En la figura (1.6) se observa que el vector posicin r vara con el tiempo, mientras la partcula se mueve a lo largo de la trayectoria. Ejemplo 1.1. El vector posicin de una partcula que se mueve en el plano xy, est dado por r (t ) = (t 3) i (t 2 15) j , donde r est dado en m y t en s. Cuando t = 2.50 s la partcula pasa por el punto A. Determinar: a) Las coordenadas de la partcula en el punto A. b) La magnitud y direccin del vector posicin. Solucin a) Reemplazando t = 2.50 s en la expresin r (t ) = (t 3) i (t 2 15) j , se obtiene rA = (0.50 m) i + (8.75 m) j. Como en el plano el vector posicin se expresa en la forma r = x i + y j , al comparar con la igualdad anterior se llega a x = 0.50 m y y = 8.75 m, que son las coordenadas de la partcula cuando pasa por el punto A. b) Utilizando las ecuaciones (1.1), se obtiene que la magnitud y direccin del vector posicin estn dadas por = 86.73o . r = 8.76 m y El siguiente diagrama es una representacin grfica de los resultados obtenidos.
y (m) A r
- 0.50 8.75
j
O
x (m)
Ejercicio 1.1. En el ejemplo 1.1, determine:
a) La ecuacin de la trayectoria seguida por la partcula. Qu trayectoria describe la partcula? b) El instante en que la partcula pasa por el eje x y el instante en que pasa por el eje y . c) El vector posicin de la partcula en el instante t = 0 . Ejercicio 1.2. Resolver el ejemplo 1.1 sabiendo que el vector posicin de la partcula est dado por r = (2 t 2 1)i (t 3 + 2) j , donde r est dado en m y t en s. 1.4.2. VECTOR DESPLAZAMIENTO ( r ) Como se indica en la figura 1.7, se considera una partcula que en el instante t1 pasa por el punto A, determinado por el vector posicin r1 . Si en un cierto tiempo posterior t2 la partcula pasa por el punto B, determinado por el vector posicin r2 , el vector desplazamiento que describe el cambio de posicin de la partcula conforme se mueve de A a B es dado por r r2 r1 = ( x 2 x1 )i + ( y 2 y1 ) j , Ejemplo 1.2. y A(x1 , y1 , t1) r r1 B(x2 , y2 , t2) r2
j
(1.2)
Trayectoria
O i
x
Figura 1.7. Vector desplazamiento.
Una partcula cuyo vector posicin est dado por r (t ) = (t 3) i (t 2 15) j , se encuentra en el punto A en t = 2.50 s . Si en el tiempo t = 4.00 s pasa por el punto B, calcular la magnitud y direccin del vector desplazamiento entre A y B. Solucin Al remplazar t = 4.00 s en r (t ) , se encuentra que rB = (1.00 m) i (1.00 m) j . Adems rA = (0.50 m)i + (8.75 m) j , y mediante la ecuacin (1.2), para este caso se tiene que el vector desplazamiento en componentes rectangulares est dado por r = (1.50 m)i (9.75 m) j .
Ahora, utilizando las ecuaciones.(1.1), se encuentra que la magnitud y direccin del vector desplazamiento estn dadas por r = 9.86 m y = 81.25 o . En el diagrama siguiente se muestra, tanto el vector desplazamiento como el ngulo que forma con la horizontal. y
rA
r
x rB
Ejercicio 1.3. Resolver el ejemplo 1.2 cuando el vector posicin de la partcula considerada est dado por r = (2 t 2 1) i (t 3 + 2) j , r est dado en m y t en s. 1.4.3. VELOCIDAD Cuando la posicin de una partcula cambia con respecto al tiempo, se dice que la partcula ha adquirido una velocidad. En general, la velocidad de una partcula se define como la rapidez con que cambia de posicin al transcurrir el tiempo. Vector velocidad media ( v )
y A(x1, y1, t1) v r1 r B(x2 , y2, t2) r2
j
Trayectoria
O i
x
Figura 1.8. Vector velocidad media.
De acuerdo con la figura 1.8, se considera una partcula que en el instante t 1 pasa por el punto A, determinado por el vector posicin r1 . Si en un tiempo posterior t 2 la partcula pasa por el punto B, determinado por el vector posicin r2 , la velocidad media durante el intervalo de
tiempo t = t2 t1 , se define como el desplazamiento dividido entre el intervalo de tiempo correspondiente, es decir v r r2 r1 ( x 2 x1 )i + ( y 2 y1 ) j = = = vx i + vy j . t t 2 t1 t 2 t1 (1.3)
Dimensiones y unidades del vector velocidad media De acuerdo con la ecuacin (1.3), las dimensiones del vector velocidad media son LT 1 . Por consiguiente, las unidades son m s 1 en el sistema SI, cm s 1 en el sistema gaussiano, p s 1 en el sistema Ingls; y en general, cualquier unidad de longitud dividida por una unidad de tiempo, tal como km h 1 . As, v es un vector, ya que se obtiene al dividir el vector r entre el escalar t , por lo tanto, la velocidad media incluye tanto direccin como magnitud. Su direccin est dada por r y su magnitud por r t . v es una velocidad media ya que la expresin no dice cmo fue el movimiento entre A y B. La trayectoria pudo haber sido curva o recta, el movimiento pudo haber sido continuo o variable. La siguiente es una situacin en la cual el vector velocidad media es nulo. En la figura 1.9, un cuerpo parte del punto A y pasando por el punto B regresa al punto A, luego de un tiempo t . En este caso, la velocidad media es cero ya que el desplazamiento de la partcula es cero, aunque la distancia recorrida es diferente de cero. y B A
j
O i
Figura 1.9. Vector desplazamiento nulo.
Ejemplo 1.3. Para la partcula considerada en el ejemplo 1.2 determinar la magnitud y direccin de la velocidad media. Solucin Reemplazando el vector desplazamiento r del ejemplo 1.2 y t = 1.5 0 s en la ecuacin (1.3), se encuentra que la velocidad media en componentes rectangulares est dada por v = (1.00 m s -1 )i (6.5 m s -1 ) j .
Mediante las ecuaciones (1.1), para este caso se encuentra que la magnitud y direccin del vector velocidad media son v = 6.58 m s -1 y = 81.25o . que es la misma direccin del vector desplazamiento r , como se esperaba. Ejercicio 1.4. Demuestre que la velocidad media, cuando la partcula del ejemplo1.2 pasa del punto A al punto B, est dada por v = i (t B + t A ) j . Ejercicio 1.5. Resuelva el ejemplo 1.3, cuando el vector posicin de una partcula en movimiento est dado por la expresin r = (2 t 2 1)i (t 3 + 2) j . Ejemplo 1.4. Obtener la velocidad media, magnitud y direccin, cuando la partcula del ejercicio 1.4 se mueve durante los intervalos de tiempo mostrados en la tercera columna de la tabla 1.1. Solucin En la tabla 1.1 se muestran los valores obtenidos para la magnitud ( v ) y la direccin ( ) del vector velocidad media, en diferentes intervalos de tiempo ( t ) con t B = 3.00 s .
Tabla 1.1.
t A (s) 2.98 2.99 2.995 2.998 2.999 2.9995 2.9998 2.9999 2.99999 2.999995
t B (s) 3.00 3.00 3.00 3.00 3.00 3.00 3.00 3.00 3.00 3.00
t (s) 0.02 0.01 0.005 0.002 0.001 0.0005 0.0002 0.0001 0.00001 0.000005
v (m s 1 ) 6.06 6.07 6.078 6.081 6.082 6.0823 6.0826 6.0827 6.08275 6.082758
(o ) 80.50 80.52 80.530 80.534 80.536 80.5369 80.5374 80.5375 80.53766 80.53767
Pregunta Qu puede concluir al observar los valores de las tres ltimas columnas de la tabla 1.1? Ejercicio 1.6. Resuelva el ejemplo 1.4 cuando r = (2 t 2 1)i (t 3 + 2) j , r en m y t en s. Vector velocidad instantnea ( v )
10 Cinemtica de una partcula
Es la velocidad de una partcula en un instante dado cualquiera. La velocidad, respecto a determinado sistema de referencia, puede variar porque cambia su magnitud su direccin simultneamente su magnitud y direccin. Para el movimiento representado en la figura 1.10, cmo se puede determinar la velocidad en el punto A? Considerando las posiciones intermedias de la partcula en t '2 , t ' '2 , t ' ' '2 , K determinadas por los vectores posicin r'2 , r' '2 , r' ' '2 , K se observa que los vectores desplazamiento r' , r' ' , r' ' ' , K cambian tanto en magnitud como en direccin, o sea que la velocidad media vara tanto en magnitud como en direccin al considerar dichos puntos intermedios entre A y B. Anlogamente, los intervalos de tiempo correspondientes t = t 2 t1 , t' = t' 2 t1 , t' ' = t 2 ' ' t1 , t' ' ' = t 2 ' ' ' t1 , se van haciendo cada vez ms pequeos. Si se contina este proceso haciendo que B se aproxime al punto A, el vector desplazamiento y A v
r'' B'' r r'
rA
B' B x
rB
O i
Figura 1.10. Vector velocidad instantnea.
se hace cada vez ms pequeo hasta que tiende a una direccin lmite, que corresponde a la de la tangente a la trayectoria de la partcula en el punto A. Este valor lmite de r t se conoce como velocidad instantnea en el punto A, o sea, la velocidad de la partcula en el instante de tiempo t1 . Si r es el desplazamiento en un pequeo intervalo de tiempo t , a partir de un tiempo to , la velocidad en un tiempo posterior t , es el valor al que tiende r t cuando tanto r como t , tienden a cero, es decir, r v = lim . (1.4) t 0 t La ecuacin (1.4) no es ms que la definicin de derivada, esto es v= dr . dt (1.5)
De donde la velocidad instantnea es tangente a la trayectoria seguida por la partcula. La magnitud de la velocidad se llama rapidez y es igual a v= v = dr . dt
Si r = x i + y j , se tiene que en componentes rectangulares v= dr d x dy = i+ j = vx i + v y j . dt dt dt
Si en la figura 1.11, se conocen las componentes rectangulares, se tiene que su magnitud y direccin estn dadas por v 2 v = vx + v2 y = tan 1 y . y vx De acuerdo definicin del vector velocidad instantnea, se tiene que sus dimensiones y unidades son las mismas del vector velocidad media. En adelante, siempre que se hable de velocidad, se hace referencia a la velocidad instantnea.
y vx r (t) vy v Trayectoria
O i
Figura 1.11. Componentes rectangulares del vector velocidad.
Partiendo de la definicin del vector velocidad, es posible conocer el vector posicin de una partcula si se conoce la forma como vara el vector velocidad con el tiempo. De la ecuacin (1.5) se obtiene que r = ro + v (t ) d t .
to
(1.6)
Mientras no se conozca la forma como vara el vector velocidad con el tiempo, no es posible resolver la integral de la ecuacin (1.6). Un caso particular se presenta cuando el vector velocidad permanece constante en magnitud y direccin. Cuando ello ocurre, la ecuacin (1.6) se transforma en r = ro + v (t t o ) . (1.7)
Ejemplo 1.5. Considerando de nuevo la partcula del ejemplo 1.1 determinar la velocidad, magnitud y direccin, en el instante t = 3 s. Solucin Empleando la ecuacin (1.5) se tiene que la velocidad en cualquier instante de tiempo t est dada por v = i 2t j . r Remplazando t = 3 s en la expresin para v , se tiene que el vector velocidad en componentes rectangulares est dado por v = (1 m s -1 ) i (6 m s -1 ) j . As que su magnitud y direccin estn dadas respectivamente por
v = 6.083 m s 1 y = 80.54 o ,
donde es el ngulo que forma el vector velocidad con el eje x en el cuarto cuadrante. Pregunta Compare este resultado con los valores de la tabla del ejemplo 1.1. Qu puede concluir? Ejercicio 1.7. Resuelva el ejemplo 1.5 para r = (2 t 2 1) i (t 3 + 2) j . Compare el resultado con los obtenidos en el ejercicio 1.6. Ejemplo 1.6. Si la velocidad de una partcula est dada por v = i 2 t j , hallar el vector posicin de la partcula en el instante de tiempo t sabiendo que parti de una posicin en la cual ro = (3.0 m)i + (15 m) j cuando t o = 0 . Solucin Reemplazando ro y v en la ecuacin (1.6), se encuentra que al evaluar la integral y simplificar, el vector posicin de partcula est dado por r = (t 3) i (t 2 15) j , que es el mismo vector posicin considerado en el ejemplo 1.1. De este resultado, se puede concluir que si se conoce el vector posicin de una partcula, en funcin del tiempo, es posible conocer el vector velocidad y si se conoce el vector velocidad, en funcin del tiempo, se puede conocer el vector posicin de la partcula (recuerde que la integracin es la operacin inversa de la derivacin). Ejercicio 1.8.
Resuelva el ejemplo 1.6 cuando la velocidad de la partcula est dada por v = 4 t i 3 t 2 j , con ro = (1.00 m)i (2.00 m) j en t o = 0 . Compare su resultado con el vector posicin dado en el ejercicio 1.2. 1.4.4. ACELERACION A menudo, la velocidad de un cuerpo cambia en magnitud y/o direccin, al encontrarse en movimiento; cuando esto ocurre se dice que el cuerpo tiene una aceleracin. La aceleracin de un cuerpo se define como la rapidez con que cambia su vector velocidad al transcurrir el tiempo. Vector aceleracin media ( a ) De la figura 1.12, en el tiempo t1 una partcula se encuentra en el punto A y tiene una velocidad v1 y en el instante t2 (posterior) se encuentra en el punto B y tiene una velocidad v2 , la aceleracin media a durante el movimiento de A a B se define como el cambio de velocidad dividido entre el intervalo de tiempo correspondiente, es decir a
v v 2 v1 = , t t2 t1
(1.8)
a es un vector ya que se obtiene dividiendo el vector v con el escalar t , o sea, que se caracteriza por su magnitud y direccin. Su direccin es la de v y su magnitud es dada por
v t . a es una aceleracin media ya que no se ha dicho la forma como vara el vector velocidad
y A v1 B v2
j
v
v2 - v1
O i
x
Figura 1.12. Vector aceleracin media.
con el tiempo durante el intervalo de tiempo t . Si durante este intervalo de tiempo no hay cambio en el vector velocidad, esto es, si el vector velocidad permanece constante, en magnitud y en direccin, entonces v = 0 en todo el intervalo de tiempo y la aceleracin sera cero. Dimensiones y unidades del vector aceleracin media De acuerdo con la ecuacin (1.8), las dimensiones del vector aceleracin son L T 2 . Por consiguiente, las unidades son m s 2 en el sistema SI, cm s 2 en el sistema gaussiano, p s 2 en el
sistema Ingls; y en general, cualquier unidad de longitud dividida por una unidad de tiempo al cuadrado, tal como km h 2 . Ejemplo 1.7. Una partcula pasa por el punto A en el instante t A y por el punto B en el instante t B . Determinar el vector aceleracin media de la partcula entre estos dos puntos, sabiendo que su vector velocidad est dado por v = i 2 t j . Solucin En este caso, la velocidad de la partcula en el punto A est dada por v A = i 2 t A j y en el punto B por v B = i 2 t B j , o sea que el cambio en la velocidad es v = 2(t B t A ) j . Remplazando v y t = t B t A en la ecuacin(1.8), se encuentra que el vector aceleracin media es dado por a = (2 m s -2 ) j . Por el resultado obtenido, se tiene que la velocidad no cambia en la direccin del eje x y por ello no aparece componente de aceleracin en dicha direccin, mientras que se presenta un cambio de velocidad en la direccin del eje y lo que hace que se presente una componente de aceleracin en esta direccin. Ejercicio 1.9. i 3 t 2 j , donde v est dado en m s 1 y t en s. . Resolver el ejemplo 1.7 si v = 4 t Vector aceleracin instantnea ( a ) Si una partcula se est moviendo de tal manera que su aceleracin media, medida en varios intervalos de tiempo diferentes no resulta constante, se dice que se tiene una aceleracin variable. La aceleracin puede variar en magnitud y/o direccin. En tales casos, se trata de determinar la aceleracin de la partcula en un instante dado cualquiera, llamada aceleracin instantnea a y est definida por v dv d 2 r a = lim = = . (1.9) t 0 t dt dt2 Si el vector velocidad en componentes rectangulares est dado por v = vx i + v y j , entonces el vector aceleracin se expresa en la forma a= dv d vx i + y j = ax i + a y j . dt dt (1.10)
De este modo su magnitud y direccin estn dadas, respectivamente, por

2 2 a = ax + ay
= tan 1
ax . ay
Como se muestra en la figura 1.13, el vector aceleracin siempre apunta hacia la concavidad de la trayectoria y en general no es tangente ni perpendicular a ella.
Las dimensiones y unidades del vector aceleracin instantnea, o simplemente aceleracin, y

ax i a j
ay j
x O i Figura 1.13. Componentes rectangulares del vector aceleracin.
son las mismas que las del vector aceleracin media. De la definicin de aceleracin, ecuacin (1.9), se encuentra que v = v o + a (t ) d t .
to
(1.11)
Esta integral se puede resolver slo si se conoce la forma como vara la aceleracin con el tiempo. En el caso particular que el vector aceleracin permanezca constante, en magnitud y direccin, entonces v = v o + a (t t o ) . (1.12) Reemplazando la ecuacin (1.12) en la ecuacin (1.6), luego de integrar y evaluar se llega a r = ro + v o (t t o ) + 1 a (t t o ) 2 . 2 (1.13)
Expresin que nicamente es vlida si el vector aceleracin permanece constante mientras la partcula est en movimiento. Ejemplo 1.8. Hallar la aceleracin, en funcin del tiempo, de una partcula cuya velocidad est dada por v = i 2t j . Solucin Derivando la expresin anterior respecto al tiempo, se encuentra que la aceleracin est dada por a = (2 m s -2 ) j . Este resultado muestra que la aceleracin de la partcula es una constante a lo largo de la direccin y, lo que se esperaba ya que coinciden la aceleracin media y la aceleracin instantnea. Ejercicio 1.10. Resolver el ejemplo 1.8, si la velocidad est dada por v = 4 t i 3 t 2 j .
Ejemplo 1.9. Determinar, en funcin de t , la velocidad de una partcula cuya aceleracin est dada por a = (2.00 m s -2 ) j , con v o = (1.00 m s -1 ) i en t o = 0 . Solucin Luego de reemplazar a y vo en la ecuacin (1.11), al integrar y evaluar se llega a la expresin v = i 2t j . Que es un resultado idntico a la expresin dada en el ejemplo 1.8, como se esperaba. Ejercicio 1.11. Resuelva el ejemplo 1.9 para a = 4 i 6 t j con v o = 0 en t o = 0 . Compare con la expresin dada para v en el ejercicio 1.9. 1.5. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA Hasta este momento se han definido, de manera general, las cantidades cinemticas que permiten describir el movimiento de los cuerpos, mediante el modelo de partcula. En lo que sigue, se consideran casos particulares de las expresiones consideradas anteriormente. Se inicia con el caso del movimiento ms simple que puede presentarse como es el de un cuerpo cuya trayectoria es una lnea recta, la cual se hace coincidir, generalmente, con uno de los ejes de coordenadas ( x y ). Luego de analizar este movimiento, se analizan otros movimientos ms generales en el plano que se representan por medio de sus proyecciones sobre los ejes de coordenadas o utilizando coordenadas polares. Aunque el desplazamiento es en general una cantidad vectorial, se considera en primer lugar
O i
Mov imie nto
x
Figura 1.14. Movimiento rectilneo de una partcula.
la situacin en la cual slo una componente del desplazamiento es diferente de cero, ya que en la mayora de los casos se hace coincidir uno de los ejes de coordenadas con la trayectoria rectilnea descrita por la partcula. La trayectoria en lnea recta puede ser vertical, horizontal u oblicua, como la mostrada en la figura 1.14. Si en la figura 1.14, el eje x coincide con la trayectoria descrita por una partcula se tiene que el vector posicin, el vector velocidad y el vector aceleracin de la partcula estn dados, respectivamente, por r = x i, v = v i, a = a i .
Ahora, como al hacer coincidir el eje x con la trayectoria de la partcula ya queda definida la direccin del movimiento, es posible escribir las cantidades anteriores en forma escalar, es decir r = x, (1.14.a) v= a= dx , dt dv , dt (1.14.b) (1.14.c)
O sea, las definiciones y conceptos de la seccin anterior siguen siendo vlidos, ecuaciones (1.1) a (1.13), siempre y cuando se tenga presente que solo aparece una componente en cada uno de los vectores, si la trayectoria coincide con el eje utilizado. Es preciso recordar que no se debe confundir desplazamiento con distancia recorrida, como se ilustra en la figura 1.15, donde una partcula va del origen de coordenadas O al punto A y luego regresa, pasando por O, hasta llegar al punto B. A O B x
Figura 1.15. Desplazamiento y distancia recorrida.
As, el desplazamiento de la partcula est dado por el vector que va del punto O al punto B, mientras que la distancia recorrida es 2 OA + OB, es decir, d = OA + OA + OB = 2 OA + OB y x = (OA + OA + OB) = OB . Ejercicio 1.12. Una partcula, cuya posicin est dada por x(t ) = 3 t 3 4 t 2 t + 5 ( x en m y t en s), se mueve en lnea recta a lo largo del eje x . a) Determine la velocidad y la aceleracin de la partcula en funcin del tiempo. b) Calcule la posicin, la velocidad y la aceleracin de la partcula en el instante de tiempo t = 2.50 s . c) Cules son las dimensiones de los coeficientes numricos, en cada uno de los trminos de la expresin dada para x(t ) ? Velocidad en el movimiento rectilneo En el caso de movimiento rectilneo, la velocidad es un vector cuya magnitud est dada por la ecuacin (1.14.b.) y cuya direccin coincide con la del movimiento, as, v estar dirigida en el sentido de i si dx d t > 0 y en el sentido opuesta si dx d t < 0 . As, el signo de dx d t indica el sentido de movimiento, como se muestra en la figura 1.16.
Movimiento i v>0 O x i O
Movimiento x
v<0
Figura 1.16. El signo de v indica el sentido de movimiento.
En sntesis, de acuerdo con lo anterior, se tiene que el signo de la velocidad est dado por el sistema de referencia empleado. Para movimiento en una dimensin, la expresin dada por la ecuacin (1.6) adquiere la forma x = xo + v(t ) d t ,
to
(1.15)
que como se sabe, es posible resolver la integral si se conoce la forma funcional de v(t ) . Ejercicio 1.13. Determinar, en funcin del tiempo, la posicin de una partcula que se mueve a lo largo del eje x , sabiendo que su velocidad vara con el tiempo en la forma v = 9 t 2 8 t 1 , con xo = 5 m en t o = 0 . Compare su resultado con la expresin para x(t ) dada en el ejercicio 1.12. 1.5.1. MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORME Se presenta un caso particular de la ecuacin (1.15) cuando la magnitud de la velocidad con la cual se mueve un cuerpo permanece constante, es decir, v = Constante ; esta situacin se presenta cuando la aguja del velocmetro de un auto no cambia de posicin mientras el auto est en movimiento rectilneo. Resolviendo y evaluando la integral de la ecuacin (1.15), se obtiene x = xo + v(t t o ) , (1.16) esta es la ecuacin cinemtica de posicin para este movimiento, que se denomina movimiento rectilneo uniforme (MRU). En muchos casos es posible tomar t o = 0 . La ecuacin (1.16), corresponde a la ecuacin de una lnea recta, donde su pendiente es la magnitud de la velocidad del movimiento. En la figura 1.17 se muestran las grficas de la posicin y la velocidad en funcin del tiempo, para el caso de una partcula con movimiento rectilneo uniforme.
x x
xo O to t t
v Area = x O to t t
Figura 1.17. Grficas de posicin y velocidad en funcin del tiempo, para un MRU.
En la figura 1.17 se tiene que la pendiente de la grfica de posicin en funcin del tiempo est dada por x xo Pendiente = . (1.17) t to Al comparar las ecuaciones.(1.16) y (1.17) se encuentra que realmente la pendiente de la recta corresponde a la velocidad de una partcula con movimiento rectilneo uniforme. Ejercicio 1.14. Demuestre que durante el intervalo de tiempo t = t t o , el rea bajo la recta, en la grfica de velocidad en funcin del tiempo (figura 1.17) es igual al desplazamiento x de una partcula, cuando se tiene movimiento rectilneo uniforme. Ejemplo 1.10. Los autos A y B se mueven con velocidades v A y v B , sobre una pista recta, en carriles paralelos y con sentidos opuestos. Inicialmente, los autos estn separados una distancia d . a) Determinar el tiempo que demoran los autos en pasar uno frente al otro. b) Calcular el tiempo que demoran los autos en pasar uno frente al otro, sabiendo que v A = 60 m s -1 , v B = 40 m s -1 , d = 50 m. Solucin Diagrama ilustrativo del problema, en el cual se muestra el sistema de referencia a emplear. Cantidades dadas: d , v A y v B . Cantidad desconocida: t .
Movimiento
A
Movimiento B d x
Como los autos se mueven con velocidades constantes, entonces cada uno tiene movimiento rectilneo uniforme. O sea, que las ecuaciones cinemticas de posicin tienen la forma general dada por la ecuacin (1.16), con t o = 0 , xoA = 0 y xoB = d .
Respecto al sistema de referencia con origen en O, las ecuaciones cinemticas de posicin para los autos A y B estn dadas respectivamente, por: xA = vA t . xB = d vB t . (1) (2)
a) Cuando pasa un auto frente al otro la posicin es la misma, por lo que las ecuaciones (1) y (2) son iguales, teniendo en cuenta que a partir de la situacin inicial, el tiempo que demoran los autos en encontrarse es el mismo. Luego de igualar las ecuaciones.(1) y (2), y simplificar, se encuentra que el tiempo que demoran en encontrarse est dado por d t= . (3) vA + vB b) Al remplazar v A = 60 m s -1 , v B = 40 m s -1 , d = 50 m en la ecuacin (3), se tiene t= 50 m = 0.5 s , 60 m s + 40 m s -1
-1
que es el tiempo que los autos demoran en pasar uno frente al otro. Ejercicio 1.15. Resolver el ejemplo 1.10, suponiendo que el auto B se mueve en el mismo sentido que el auto A. Qu se puede afirmar respecto al tiempo, cuando las velocidades de los autos son iguales? Aceleracin en el movimiento rectilneo De acuerdo con la definicin de aceleracin, en el caso de movimiento rectilneo un cuerpo posee aceleracin si cambia la magnitud de la velocidad con el tiempo, es decir, si v = v (t ) . La aceleracin es un vector cuya magnitud est dada por la ecuacin (1.14.c) y cuya direccin coincide con la del movimiento o con la opuesta, dependiendo de si la magnitud de la velocidad aumenta o disminuye con el tiempo. Igual que para la velocidad, el signo de la aceleracin lo da el sistema de referencia. Movimiento acelerado Si la velocidad aumenta en valor absoluto con el tiempo, se tiene movimiento acelerado, es decir, cuando la velocidad y la aceleracin tienen el mismo sentido. Esta situacin se presenta cuando en un auto se aplica el acelerador. En la figura 1.18 se ilustra este caso.
a i O v>0 a>0 v x O v i v<0
a x
a<0
Figura 1.18. Movimiento acelerado
En sntesis, un cuerpo tiene movimiento acelerado, cuando tanto la velocidad como la aceleracin tienen el mismo signo. Movimiento desacelerado o retardado Si la velocidad disminuye en valor absoluto con el tiempo, se tiene movimiento desacelerado o retardado, es decir, cuando la velocidad y la aceleracin tienen sentidos opuestos. Esta situacin se presenta cuando en un auto se aplican los frenos. En la figura 1.19 se ilustra este caso. a i O v>0 a<0 v x O v i v<0 a>0 x a
Figura 1.19. Movimiento retardado o desacelerado.
En sntesis, un cuerpo tiene movimiento desacelerado o retardado, cuando la velocidad y la aceleracin tienen signos opuestos. Para movimiento en una dimensin, la ecuacin (1.11) se puede escribir en la forma integral que es posible resolver si se conoce la forma funcional de a (t ) . v = vo + a (t ) d t ,
to
(1.18)
Ejercicio 1.16. Determinar, en funcin del tiempo, la velocidad de una partcula que se mueve a lo largo del eje x , sabiendo que su aceleracin vara con el tiempo en la forma a = 18 t 8 , con vo = 1 m s -1 en t o = 0 . Compare su resultado con la expresin para v (t ) dada en el ejercicio 1.13. 1.5.2. MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO Es un movimiento en el cual la magnitud de la aceleracin permanece constante, es decir, a (t) = a = Constante . De este modo, la ecuacin (1.18) toma la forma v = vo + a (t t o ) (1.19)
esta es la ecuacin cinemtica de velocidad para el movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA). La ecuacin (1.19) corresponde a la ecuacin de una lnea recta, donde su pendiente es la magnitud de la aceleracin del movimiento. En la figura 1.20 se muestran las grficas de la velocidad y la aceleracin en funcin del tiempo, para el caso de movimiento rectilneo uniformemente acelerado. De la figura 1.20, se tiene que la pendiente de la grfica de velocidad en funcin del tiempo est dada por: v vo Pendiente = = a. t to v v a t t
Area = v
vo O
Area=x
to
to
Figura 1.20. Grficas de velocidad y aceleracin en funcin del tiempo, para un MRUA.
Al comparar esta expresin para la pendiente, con la ecuacin (1.19), se encuentra que la pendiente de la recta corresponde a la aceleracin de una partcula con movimiento rectilneo uniformemente acelerado. La ecuacin cinemtica de posicin de una partcula con movimiento rectilneo uniformemente acelerado, se obtiene al sustituir la ecuacin (1.19) en la ecuacin (1.15), donde al integrar y evaluar se llega a la expresin x = xo + vo (t t o ) + 1 a (t t o ) 2 , 2 que slo es vlida si la magnitud de la aceleracin permanece constante. Cuando se grfica la posicin de una partcula con movimiento rectilneo uniformemente acelerado, en funcin del tiempo, se obtiene una parbola cuya concavidad depende del signo de la aceleracin. En la figura 1.21 se muestra la grfica en el caso de una aceleracin positiva. La pendiente de la recta tangente en un punto, tal como A, corresponde a la velocidad de una partcula en la posicin x A , en forma matemtica vA = dx dt
x = xA
(1.20)
x x
xA xo O to
tA
Figura 1.21. Variacin de la posicin en funcin del tiempo, para un MRUA.
Ejercicio 1.17. Demuestre que el rea bajo la recta, en la grfica de aceleracin en funcin del tiempo, es igual al cambio en la velocidad v de una partcula durante el intervalo de tiempo t = t t o , cuando se tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado. Ejercicio 1.18. Demuestre que el rea bajo la recta, en la grfica de velocidad en funcin del tiempo, es igual al desplazamiento x de una partcula durante el intervalo de tiempo t = t t o , cuando tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado. Ejemplo 1.11. Un auto viaja a 60 km h -1 a lo largo de una pista recta, el conductor ve un camin que viaja delante de l a una distancia de 30 m y con una velocidad de 50 km h -1 . El conductor del auto aplica los frenos a los 2 s de haber observado el camin, generando una aceleracin de 0.5 m s -2 . a) El auto alcanza al camin? Por qu? b) Calcule el tiempo en que se detiene el auto. c) Calcule la posicin del auto y del camin en el instante considerado en el numeral anterior. Solucin Diagrama ilustrativo del problema: Movimiento
A
Movimiento C
x(m) 30 O B En el diagrama se considera la situacin inicial de los mviles, y se toma el origen de coordenadas del sistema de referencia en la posicin donde el conductor del auto ve al camin. El punto B es la posicin donde el auto aplica los frenos.
Cantidades dadas: voA = 60 km h -1 16.7 m s -1 , x oC = 30 m , v C = 50 km h -1 13.9 m s -1 , tA = 2 s , a = 0.5 m s -2 . Ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad para el auto y el camin: Antes de aplicar los frenos, el auto se mueve con movimiento rectilneo uniforme entre O y B, as la ecuacin (1.16), con t o = 0 y xo = 0 adquiere la forma x'A = 16.7 t . (1)
A partir del punto B, el auto adquiere un movimiento rectilneo uniformemente retardado, por lo que la ecuacin (1.20) se transforma en x A = x B + 16.7(t 2) 1 0.5(t 2) 2 . 2 (2)
El camin se mueve con movimiento rectilneo uniforme a partir de xoC = 30 m , por lo que la ecuacin (1.16) se puede escribir como xC = 30 + 13.9 t . (3)
Reemplazando tA = 2 s en la ecuacin (1), se tiene que la posicin del auto cuando aplica los frenos es xB = 33.4 m . (4) O sea, que al remplazar la ecuacin (4) en la ecuacin (2) , se tiene x A = 33.4 + 16.7(t 2) 1 0.5(t 2) 2 . 2 v A = 16.7 0.5(t 2) (5) (6)
En las expresiones anteriores, t es el tiempo medido a partir de la situacin inicial del auto y del camin. a) Si el auto y el camin se encuentran, su posicin debe ser la misma. Por lo tanto, las ecuaciones (3) y (5) deben ser iguales. Esto lleva a una expresin cuadrtica en t , cuya solucin es t = 7.6 66.24 , que corresponde a soluciones fsicamente no aceptables ya que se obtiene un tiempo imaginario que no tiene significado dentro del marco de la fsica clsica. Lo anterior, permite concluir que el auto y el camin no se encuentran.
b) Para hallar el tiempo que demora el auto en detenerse, la ecuacin (6) se iguala a cero, lo que permite obtener como resultado (7) t = 35.4 s . c) La posicin de los mviles cuando se detiene el auto, se encuentra remplazando la ecuacin (7) en las ecuaciones (3) y (5). De este modo se obtiene xA = 312.29 m y xC = 522.06 m . El resultado anterior muestra que cuando el auto se detiene, el camin se encuentra 209.77 m delante de l. Esto significa que el auto, mientras se encuentra en movimiento, est atrs del camin y por consiguiente no es posible que se encuentren como se concluy en el numeral a). Ejercicio 1.19. Resolver el ejemplo 1.11 suponiendo que la velocidad del camin es 40 km h -1 , la separacin inicial entre el auto y el camin es de 5 m y el tiempo de reaccin del conductor del auto es 0.5 s . Analice completamente los resultados obtenidos. Movimiento vertical de un cuerpo cada libre A diario se observan cuerpos que ascienden o descienden verticalmente en el aire. A este movimiento se le denomina cada libre cuando se presenta en el vaco, siempre y cuando slo se considere el efecto debido a la accin de la tierra sobre el cuerpo. En esta seccin se desprecian los efectos que pueda tener el aire sobre el movimiento, lo que equivale suponer que se mueven en el vaco. Este es un ejemplo muy importante de movimiento rectilneo uniformemente acelerado, y se presenta cuando los cuerpos caen libremente bajo la accin de la gravedad. La aceleracin con la cual se mueven libremente los cuerpos a lo largo de la vertical se denomina aceleracin de la gravedad y es un vector que siempre est dirigido hacia abajo en la direccin vertical y se representa por el smbolo g . El signo de g , independientemente del sentido de movimiento del cuerpo a lo largo de la vertical, depende del sentido que se tome como positivo para el eje vertical, que generalmente se hace coincidir con el eje y . As, g = g j , es decir, el signo es positivo cuando el eje y se toma positivo verticalmente hacia abajo y negativo cuando eje y se toma positivo verticalmente hacia arriba, en sntesis, el signo depende del sistema de referencia como se indica en la
Figura 1.22. El signo de la aceleracin depende del sistema de referencia.
figura 1.22. En la figura 1.23, se indican los dos sentidos de movimiento que se pueden presentar cuando un cuerpo se mueve verticalmente sometido a la aceleracin de la gravedad. El cuerpo A tiene movimiento rectilneo uniformemente retardado ya que el sentido del vector velocidad se opone al sentido del vector aceleracin de la gravedad; en su lugar, el cuerpo B tiene movimiento rectilneo uniformemente acelerado ya que el sentido del vector velocidad coincide con el sentido del vector aceleracin de la gravedad. En conclusin, cuando un cuerpo se mueve verticalmente hacia arriba, el movimiento es retardado y cuando un cuerpo se suelta o se lanza verticalmente hacia abajo, el movimiento es
Movimiento A
a=g
Movimiento
Figura 1.23. Movimiento vertical acelerado y desacelerado.
Tierra
acelerado, independiente del sistema de referencia. Aunque el valor de la aceleracin de la gravedad g vara de un lugar a otro de la superficie terrestre, debido a los cambios de altura respecto al nivel del mar, su magnitud es cercana a g = 9.8 m s -2 en el sistema de unidades SI g = 32.2 p s -2 en el sistema ingls de unidades. El valor de g es el mismo para todos los cuerpos que caen y se toma independiente de la altura, mientras no se alejen mucho de la superficie terrestre ya que su valor disminuye a medida que la distancia sobre la superficie terrestre o bajo ella (menos masa que atrae) aumenta. Ejemplo 1.12. Desde la superficie de la tierra se lanza una piedra verticalmente hacia arriba con una velocidad de 54 km h -1 . A los 0.7 s de lanzada la piedra, se deja caer un pequeo bloque de madera desde una altura de 10 m , respecto a la superficie de la tierra. Las trayectorias de los cuerpos no coinciden. a) Calcular el tiempo que demoran los cuerpos en pasar uno frente al otro. b) En el instante que el bloque llega al piso, dnde se encuentra la piedra? Asciende o desciende la piedra? Solucin Cantidades dadas: vo p = 54 km h -1 15 m s -1 , Cantidad conocida: g = 9.8 m s 2 . Diagrama ilustrativo del problema: t o = 0.7 s , y ob = 10 m .
y yob vob= 0
vop O Tierra
Ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad para la piedra y el bloque: Piedra: y p = 15 t 1 9.8 t 2 , 2 v p = 15 9.8 t . Bloque de madera: y b = 10 1 9.8(t 0.7) 2 , 2 v b = 9.8(t 0.7)
(1) (2) (3) (4)
a) Cuando la piedra y el bloque se encuentran, la posicin vertical es la misma, es decir, las ecuaciones (1) y (3) son iguales. Al llevar a cabo el procedimiento, se encuentra que el tiempo de encuentro es t = 0.93 s . b) Cuando el bloque llega al piso, se tiene que yb = 0 , por lo que mediante la ecuacin (3) se obtiene para el tiempo de cada del bloque el valor (5) t = 2 .1 s . Para determinar la posicin de la piedra, cuando el bloque llega al piso, se reemplaza la ecuacin (5) en la ecuacin (1) obtenindose el valor y p = 9.9 m . Para saber si la piedra asciende o desciende en ese instante, se reemplaza la ecuacin (5) en la ecuacin (2), encontrndose el valor v p = 5.6 m s -1 , como el signo es negativo, de acuerdo con el sistema de referencia, se tiene que la piedra est descendiendo. Ejercicio 1.20. Resolver el ejemplo 1.12, si el bloque se suelta en el instante que es lanzada la piedra desde el piso.
1.6. MOVIMIENTO CURVILINEO EN UN PLANO En esta seccin se considera el movimiento de una partcula en un plano utilizando coordenadas rectangulares x, y , y posteriormente se analiza el movimiento de una manera ms general empleando las coordenadas polares r , . 1.6.1. MOVIMIENTO CURVILNEO BAJO ACELERACIN CONSTANTE Este es un caso de movimiento en el cual la partcula est sometida a una aceleracin cuya magnitud y direccin permanecen constantes. En la vida real se presenta este movimiento cuando se patea un baln de ftbol, cuando se golpea un baln de voleibol, cuando se lanza una pelota de bisbol, cuando se dispara un proyectil, o en general, cuando se lanza o dispara un cuerpo con una velocidad que forma un ngulo con la horizontal diferente de 0 o 90 o es decir, siempre que se cumple la condicin 0 o < < 90 o . Se presenta una situacin particular para = 0o , estos es, cuando el cuerpo se lanza horizontalmente desde una altura determinada respecto a la superficie terrestre. Cuando un cuerpo adquiere tal movimiento, est sometido a la aceleracin de la gravedad, que como se sabe, su magnitud y direccin permanecen constantes. En el anlisis que sigue, se supone que el aire no tiene ningn efecto sobre el movimiento, o sea, se considera el movimiento como si fuera en el vaco. Se considera una partcula que se lanza desde el punto A, con una velocidad v o que forma un ngulo con la horizontal, como se muestra en la figura 1.24. En este movimiento, es posible descomponer la velocidad inicial en componentes horizontal y vertical, lo que permite hacer el anlisis utilizando coordenadas rectangulares. De acuerdo con el sistema de referencia elegido, el eje x se hace coincidir con la superficie de la tierra. Adems, el tiempo se empieza a medir desde el instante en que es lanzado el cuerpo, es decir, t o = 0 .
y a =-g j vo yo j O i
Figura 1.24. Movimiento parablico, con origen O, en la superficie de la tierra.
xo
Tierra
Considerando la figura 1.24, las condiciones iniciales en componentes rectangulares, estn dadas por ro = xo i + y o j ,
v o = v o cos i + vo sen j , a = g j. Ahora, la posicin del cuerpo, en cualquier instante, est dada por r = xi + y j .
(1.21)
(1.22)
Reemplazando las ecuaciones (1.21) y (1.22) en la ecuacin (1.13), que es vlida cuando el vector aceleracin es constante, se encuentra x i + y j = ( x o + vo cos t )i + ( y o + vo sen t 1 gt2) j . 2 (1.23)
Como los vectores unitarios i y j son linealmente independientes, entonces al igualar componentes en la ecuacin (1.23), se encuentra que las ecuaciones cinemticas de posicin para este movimiento, en las direcciones horizontal y vertical, estn dadas por x = x o + vo cos t , y = y o + vo sen t 1 gt2. 2 Al derivar las ecuaciones (1.24) y (1.25) respecto al tiempo, se obtiene v x = vo cos , v y = vo sen g t , (1.26) (1.27) (1.24) (1.25)
que son las ecuaciones cinemticas de velocidad, en las direcciones horizontal y vertical, para este caso. Finalmente, al derivar las ecuaciones (1.26) y (1.27), se encuentra ax = 0 y a y = g .
y a =-g j j vo A i O -h Tierra
Figura 1.25. Movimiento parablico, con origen en el punto de lanzamiento.
En conclusin, las ecuaciones (1.24) a (1.27) rigen el movimiento en las direcciones horizontal y vertical, donde en la horizontal se tiene una componente de movimiento con velocidad cons-
tante y en la vertical una componente de movimiento con aceleracin constante. Mediante dichas expresiones es posible obtener toda la informacin sobre el movimiento de la partcula. De acuerdo con lo anterior, es posible interpretar este movimiento como una superposicin de un movimiento uniforme en la direccin horizontal y un movimiento uniformemente acelerado en la direccin vertical. Con el fin de simplificar y obtener ms informacin sobre el movimiento de la partcula, se considera el caso particular donde se toma el origen de coordenadas en el punto de lanzamiento A, como se muestra en la figura 1.25. En este caso particular, con xo = 0 y y o = 0 , las ecuaciones (1.24) y (1.25) se transforman en x = v o cos t , y = vo sen t 1 gt2 . 2 (1.28) (1.29)
Para hallar la ecuacin de la trayectoria seguida por la partcula se despeja el tiempo t de la ecuacin (1.28) y se reemplaza en la ecuacin (1.29), obtenindose una ecuacin cuadrtica en la coordenada x , o sea g sec 2 2 y = tan x x , (1.30) 2 2 vo que corresponde a la ecuacin de una parbola ( y = ax bx 2 ) donde a y b son constantes. Esta es la razn por la cual a este movimiento se le denomina movimiento parablico, aunque tambin se le conoce como movimiento de proyectiles ya que estos describen generalmente esta trayectoria. Como la componente vertical de la velocidad se hace cero en la altura mxima alcanzada por la partcula, mediante la ecuacin (1.27), se encuentra que el tiempo que demora en alcanzarla est dado por v sen t= o . (1.31) g Reemplazando la ecuacin (1.31) en la ecuacin (1.29) se obtiene la altura mxima alcanzada por la partcula, respecto al punto de lanzamiento, es decir y mx (v sen) = o . (2 g )
2
(1.32)
De este modo, la altura mxima respecto a la superficie de la tierra, est dada por H mx (v sen) = o +h. 2g
2
(1.33)
Para determinar el tiempo que la partcula demora en cruzar el eje x , se hace y = 0 en la ecuacin (1.29), permitiendo llegar a las expresiones t=0 y t=2 vo sen , g (1.34)
estos dos tiempos tienen significado fsico ya que el cuerpo pasa dos veces por la posicin y = 0 , la primera en el instante que es lanzado y la segunda cuando cruza el eje x luego de haber pasado por la altura mxima. Adicionalmente, al comparar la ecuacin (1.31) con la segunda expresin en la ecuacin (1.34) se observa que el tiempo que demora la partcula en alcanzar la altura mxima es igual al tiempo que demora en ir de la altura mxima al eje x , es decir, al nivel de lanzamiento del proyectil. La posicin horizontal de la partcula cuando llega al eje x, se obtiene al reemplazar el tiempo dado por la ecuacin (1.34) en la ecuacin (1.28), obtenindose x mx =
2 vo sen 2 . g
(1.35)
De acuerdo con la ecuacin (1.35), el mximo valor que puede adquirir el alcance se obtiene cuando sen 2 = 1 , es decir, para 2 = 90o = 45o . Cuando el cuerpo llega a la superficie de la tierra y = h , por lo que al reemplazar en la ecuacin (1.29) y luego de simplificar, se llega a una ecuacin cuadrtica en el tiempo t , cuyas soluciones estn dadas por t= vo sen 1 1 + 2 gh (vo sen) 2 , g
(1.36)
donde el radicando es una cantidad mayor que uno. As, solo se tiene un valor real para el tiempo, es decir, un valor con significado fsico, cuando se toma el signo positivo que antece de al radical. Lo anterior, est de acuerdo con la situacin planteada ya que el cuerpo, luego de lanzado, slo se encuentra en la superficie de la tierra una vez.
y a =-g j vo O
Aire
Vaco x
Figura 1.26. Movimiento parablico, en el aire y en el vaco.
Los resultados obtenidos en esta seccin, son vlidos cuando se cumplen las siguientes condiciones:
El alcance debe ser suficientemente pequeo, como para que se pueda despreciar la curvatura de la tierra, y de este modo poder considerar la superficie de la tierra como plana. La altura mxima debe ser suficientemente pequea, como para poder despreciar la variacin de la gravedad con la altura. La magnitud de la velocidad inicial del proyectil debe ser suficientemente pequea, como para poder despreciar los efectos del aire. Como se ver en la unidad 2, los efectos del aire sobre el movimiento de los cuerpos, se hacen significantes entre mayor sea la magnitud de la velocidad. En la figura 1.26 se muestra la diferencia en la trayectoria de una partcula, cuando se mueve en el vaco y cuando se mueve en un medio como el aire.
Ejemplo 1.13. En un partido de ftbol, un defensa patea el baln desde el piso, con una velocidad de 25.0 m s -1 formando un ngulo de 30o con la horizontal. En el instante que sale el baln, un delantero que se encuentra a 60.0 m del defensa, corre hacia el baln y lo recibe en la cabeza a una altura de 2.0 m . Calcular a) La posicin horizontal del baln cuando da en la cabeza del delantero. b) La velocidad del delantero, suponiendo que corre a velocidad constante. Solucin De acuerdo con el diagrama ilustrativo del problema, donde se muestra el sistema de referencia a emplear, se tiene Cantidades dadas: Para el baln vo = 25.0 m s -1 , xo = y o = 0 , t o = 0 , = 30o , y A = 2.0 m . Para el delantero xod = 60.0 m . Cantidad conocida g = 9.8 m s -2 .
y a =-g j
A(xA, yA) vo
xA
xod
Ecuaciones cinemticas de posicin y velocidad Para el baln x b = 25.0 cos30 t , v x b = 25.0 cos30 , y b = 25.0 sen30 t 1 9.8 t 2 . 2
(1)
(2)
v y b = 25.0 sen 30 - 9.8 t . Para el delantero xd = 60.0 + vd t . vd = Constante . a) Para calcular la posicin horizontal del baln, cuando da en la cabeza del delantero, es necesario calcular primero el tiempo que demora en llegar a dicha posicin. Para ello, se reemplaza y A = 2.0 m en la ecuacin (2). As, se obtiene una ecuacin cuadrtica en el tiempo, cuyas soluciones son t1 = 0.2 s y t 2 = 2.4 s . (3)
En principio estos valores reales de tiempo tienen significado fsico, ya que el baln pasa dos veces por la posicin en la cual y = 2.0 m . Ahora, reemplazando estos valores de tiempo en la ecuacin (1), se encuentra que las posiciones horizontales correspondientes, estn dadas por xb1 = 4.3 m y xb2 = 52.0 m .
b) Como en el instante que el baln da en la cabeza, la posicin horizontal del delantero es la misma del baln, entonces la ecuacin (3) da para los dos valores de la posicin, las siguientes velocidades del delantero vd1 = 278.5 m s -1 y vd2 = 3.3 m s -1 .
Los resultados anteriores muestran que en ambos casos el delantero debe correr hacia la izquierda, ya que las velocidades son negativas, es decir, se debe mover en el sentido negativo del eje x . Por otro lado, el valor de velocidad vd1 = 278.5 m s -1 , en el caso real no se debe considerar, puesto que hasta el momento en condiciones normales no ha sido posible que un atleta alcance esta velocidad tan alta. En los cien metros planos la velocidad alcanzada es del orden de 11 m s -1 . Por consiguiente, la velocidad del delantero debe ser 3.3 m s -1 , lo que indica que el baln ya ha pasado por la altura mxima cuando se encuentran baln y delantero. Ejercicio 1.21. Resolver el ejemplo 1.13, si el delantero se encuentra inicialmente a 45 m respecto al punto de lanzamiento. Ejemplo 1.14. El observador A, que viaja en la plataforma de un mvil con movimiento rectilneo uniforme respecto al piso, lanza una partcula verticalmente hacia arriba. El observador A est en reposo respecto al mvil y el observador B est en reposo respecto a la tierra. Cul es la trayectoria seguida por la partcula? Despreciar los efectos del aire. Solucin
Esta pregunta slo se puede responder, cuando se haya definido con exactitud quien est analizando el movimiento. En este caso, se debe especificar si es el observador A o el observador B quien responde la pregunta anterior. Respecto al observador A, la respuesta es que la partcula describe una trayectoria rectilnea y vertical, ya que la velocidad horizontal del observador es la misma velocidad horizontal de la partcula, es decir, para el observador A la partcula no tiene componente horizontal de la velocidad. De acuerdo con esto, la partcula regresa de nuevo a la mano del observador A como se ilustra en la figura. En su lugar, para el observador B, la partcula tiene tanto una componente horizontal como vertical de velocidad, y de este modo la partcula describe una trayectoria parablica, ya que
respecto a la tierra la partcula regresa a una posicin diferente como se muestra en la figura
vB
Ejercicio 1.22. Desde un avin que vuela horizontalmente a una velocidad de 200 km h 1 , se deja caer un cuerpo. Un observador en tierra, quiere correr de tal manera que su velocidad le permita mantener el cuerpo por encima de su cabeza, para de este modo, poderlo recibir en su mano. Explique si es posible esta situacin, considerando que el observador en tierra se mueve en lnea recta. 1.7. MOVIMIENTO GENERAL EN UN PLANO
En esta seccin se analizan los efectos que se presentan, cuando se considera por separado, los cambios en la magnitud y en la direccin de los vectores posicin y velocidad, de una partcula que se mueve en una trayectoria curvilnea, utilizando coordenadas polares.
y A v
r u
j ur i
Figura 1.27. Vectores unitarios radial y transversal.
Igual que en el caso de coordenadas rectangulares, se consideran dos vectores unitarios ur y u que cumplen las siguientes condiciones Son perpendiculares entre s. ur , en todo instante, es paralelo al vector posicin r y se le denomina vector unitario radial. u , en todo instante, es perpendicular al vector posicin r y se le denomina vector unitario transversal.
Ahora, de acuerdo con la definicin de estos vectores unitarios, mientras una partcula describe una trayectoria curvilnea, la direccin del vector posicin cambia con el tiempo, es decir, que la direccin, mas no su magnitud, de los vectores unitarios ur y u cambia con el tiempo. Con el fin de hacer ms simple el trabajo matemtico, se expresan los vectores ur y u en funcin de los vectores unitarios i y j cuyas direcciones permanecen constantes, cuando el sistema de coordenadas rectangulares no rota mientras la partcula est en movimiento. De la figura 1.27, se tiene que los vectores unitarios ur y u en componentes rectangulares estn dados por ur = cos i + sen j , (1.37) u = sen i + cos j , donde se expresa en radianes. 1.7.1. VECTOR POSICIN De acuerdo con la definicin del vector unitario ur y de la figura 1.27, se tiene que el vector posicin, cuando la partcula pasa por el punto A, se puede expresar en la forma r = r ur , (1.39) (1.38)
donde, en general, cambian tanto su magnitud como su direccin mientras la partcula describe la trayectoria curvilnea. 1.7.2. VECTOR VELOCIDAD En esta seccin se muestra que un cambio en la magnitud del vector posicin un cambio en su direccin, genera una componente en la velocidad. De acuerdo con la figura 1.27, la velocidad de la partcula en el punto A, est dada por la ecuacin (1.5), donde al reemplazar la ecuacin (1.39), adquiere la forma v= dr d = ( r ur ) . dt dt (1.40)
Derivando la ecuacin (1.40) respecto al tiempo, teniendo en cuenta que ur vara en direccin por tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene v= dr du ur + r r . dt dt (1.41)
Derivando la ecuacin (1.37) respecto al tiempo y comparando el resultado con la ecuacin (1.38), se encuentra que d ur d = (1.42) u , dt dt donde se observa que la derivada respecto al tiempo del vector unitario en la direccin radial, es un vector paralelo al vector unitario en la direccin transversal, es decir, es un vector perpendicular al vector posicin. Luego de reemplazar la ecuacin (1.42) en la ecuacin (1.41), se obtiene v= dr d ur + r u . dt dt (1.43)
Como resultado del procedimiento llevado a cabo, en la ecuacin (1.43) aparecen dos componentes de la velocidad, una en la direccin radial y otra en la direccin transversal. La componente de la velocidad en direccin radial, solo aparece cuando cambia con el tiempo la magnitud del vector posicin y se le denomina velocidad radial, es decir vr dr . dt (1.44)
En su lugar, la componente de velocidad en la direccin transversal, solo aparece cuando cambia con el tiempo la direccin del vector posicin y se le denomina velocidad transversal, o sea
v r
d . dt
(1.45)
Mediante las definiciones dadas por las ecuaciones (1.44) y (1.45), la ecuacin (1.43) se puede escribir en la forma v = vr ur + v u . (1.46) Ahora, como las componentes radial y transversal de la velocidad son perpendiculares, como y
v vu vrur j i r (t) x
Figura 1.28. Componentes radial y transversal del vector velocidad.
se muestra en la figura 1.28, se cumple v = vr2 + v2 . Ejemplo 1.15. Una partcula se mueve en el plano x y de tal forma que su posicin est dada por la expresin r = 2t i + 4t 2 j donde r est dado en p (pies) y t en s. Determinar a) La ecuacin de la trayectoria seguida por la partcula. b) Las coordenadas polares correspondientes, en funcin del tiempo. c) Las componentes radial y transversal de la velocidad, en funcin del tiempo. Solucin a) De acuerdo con la expresin dada para el vector posicin de la partcula, se tiene que sus coordenadas rectangulares estn dadas por x = 2t y y = 4t 2 . Mediante estas ecuaciones paramtricas se encuentra que la trayectoria seguida por la partcula est dada por y = x2 , En la figura siguiente se muestra la trayectoria parablica seguida por la partcula.
v r i x
b) Las coordenadas polares estn dadas por la magnitud del vector posicin y por la direccin del vector posicin con respecto al eje x , como se indica en el diagrama anterior. Matemticamente, se tiene r = 2t (1 + 4t 2 )1 / 2 , (1)
= tan -1 2t .
(2)
c) La componente radial de la velocidad, que se debe al cambio en la magnitud del vector posicin con el tiempo, est dada por la expresin vr = d r d t . Mediante la ecuacin (1), se encuentra que est dada por 2(1 + 8 t 2 ) vr = . (1 + 4 t 2 )1 / 2 La componente transversal de la velocidad, que se debe al cambio en la direccin del vector posicin con el tiempo, est dada por la expresin v = r d / d t . Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada por 4t v = . (1 + 4 t 2 )1 / 2 Ejercicio 1.23. Teniendo en cuenta el ejemplo 1.15: a) Halle la velocidad de la partcula en componentes rectangulares. 2 2 1/ 2 2 1/ 2 b) Compruebe que (v x + vy ) = (v r2 + v ) . c) Calcule el valor de las componentes radial y transversal de la velocidad de la partcula en el instante t = 2 s. 1.7.3. VECTOR ACELERACIN En esta seccin, se muestra que un cambio en la magnitud de la velocidad un cambio en su direccin genera una componente en la aceleracin. Para ello, primero se expresa el vector velocidad en funcin de su magnitud y direccin.
y vA
OO A SA r
S B
SB
vB
x O i Figura 1.29. Movimiento curvilneo de una partcula. Se considera una partcula que se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 1.29, donde se toma Oo como punto de referencia, u origen, sobre la trayectoria. De este modo, la posicin de la partcula cuando pasa por el punto A est dada por S A = Oo A (longitud de la trayectoria entre Oo y A) y cuando pasa por el punto B est dada por SB = Oo B (longitud de la trayectoria entre Oo y B). El desplazamiento de la partcula a lo largo de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es S (longitud de la trayectoria entre A y B). Ahora, la ecuacin (1.4) se puede escribir en la forma r r S v = lim = lim , t 0 t t 0 t S r S lim v = lim . S 0 S t 0 t (1.47)
Si se hace que el punto B se aproxime al punto A, se tiene que cuando estn muy prximos r S , as, el primer parntesis de la ecuacin (1.47) adquiere la forma r d r = = uT , S 0 S dS lim (1.48)
que es un vector unitario tangente a la trayectoria seguida por la partcula, ya que se divide un vector en la direccin tangente a la trayectoria por su magnitud. Por otro lado, el segundo parntesis se transforma en S dS = = v = v, t 0 t dt lim (1.49)
que corresponde a la magnitud del vector velocidad puesto que se divide la magnitud del vector desplazamiento por el intervalo de tiempo correspondiente. As, d S juega el mismo papel que d x d y en un movimiento rectilneo.
De este modo, reemplazando las ecuaciones (1.48) y (1.49) en la ecuacin (1.47), se encuentra que v = v uT , (1.50) donde se expresa el vector velocidad como el producto de su magnitud por su direccin. y v uN j r (t) i
uT
P x
Figura 1.30. Vectores unitarios tangencial y normal.
Utilizando la figura 1.30, el vector unitario tangencial uT que forma un ngulo con la horizontal, se expresa en componentes rectangulares por uT = cos i + sen j . (1.51)
Adems, como se indica en la figura 1.30, se define un segundo vector unitario uN perpendicular al vector velocidad y dirigido hacia la concavidad de la trayectoria. Este vector se denomina vector unitario normal, que expresado en componentes rectangulares, adquiere la forma uN = sen i + cos j . (1.52)
Si en el instante t la partcula se encuentra en el punto P de la figura 1.30, se tiene que mediante la ecuacin (1.50), la ecuacin (1.9) adquiere la forma a= dv d = (v uT ) . dt dt (1.53)
Derivando la ecuacin (1.53) respecto al tiempo, y teniendo en cuenta que el vector unitario tangencial vara en direccin por tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene a= dv du uT + v T . dt dt (1.54)
Derivando la ecuacin (1.51) respecto al tiempo y teniendo en cuenta la ecuacin (1.52), se encuentra que la ecuacin (1.54) adquiere la forma a= dv d uT + v uN . dt dt (1.55)
Comparando las ecuaciones (1.54) y (1.55), se tiene que la derivada respecto al tiempo del vector unitario en la direccin tangencial es un vector perpendicular o normal a la curva en el punto P. En la ecuacin (1.55), la componente en la direccin paralela al vector unitario tangencial se le denomina aceleracin tangencial y aparece siempre que cambia la magnitud del vector velocidad con el tiempo, es decir dv aT = . (1.56) dt Igualmente, en la ecuacin (1.55) la componente en la direccin paralela al vector unitario normal se le llama aceleracin normal y aparece cuando cambia la direccin del vector velocidad con el tiempo, esto es d aN = v . (1.57) dt Con las definiciones dadas por las ecuaciones (1.56) y (1.57), la ecuacin (1.55) se puede escribir en la forma a = aT uT + aN uN . (1.58) Como las componentes tangencial y normal de la aceleracin son perpendiculares, en este caso se cumple la relacin 2 2 a = aT + aN .
a aNuN j r ( t) i x aTuT
Figura 1.31. Componentes tangencial y normal del vector aceleracin.
En la figura 1.31 se muestran las componentes tangencial y normal de la aceleracin en un movimiento curvilneo. Hay otra forma de expresar la ecuacin (1.57) para la componente normal de la aceleracin. En la figura 1.32, se considera un pequeo desplazamiento de la partcula a lo largo de la trayectoria, donde d S = PP' es el pequeo arco que recorre la partcula al moverse desde el punto P al punto P' en un pequeo intervalo de tiempo d t .
En la figura 1.32, las perpendiculares a las rectas tangentes en los puntos P y P', se cortan en el punto C llamado centro de curvatura. Escribiendo el trmino d d t en la forma d d d S d = =v , dt d S dt dS (1.59)
donde se ha utilizado la ecuacin (1.49). Definiendo el radio de curvatura por CP , en la figura 1.32, se tiene d 1 dS = d o = . (1.60) dS reemplazando la ecuacin (1.60) en la ecuacin (1.59), se obtiene
y
+d d
dS P
P'
j i
Figura 1.32. Radio de curvatura en el movimiento curvilneo.
d v = . dt
(1.61)
As, al reemplazar la ecuacin (1.61) en la ecuacin (1.57) se encuentra que la aceleracin normal se puede expresar en la forma v2 aN = . (1.62) De este modo, mediante la ecuacin (1.62), la ecuacin (1.55) adquiere la forma a= dv v2 uT + uN . dt (1.63)
Ejemplo 1.16. Para la partcula considerada en el ejemplo 1.15, determinar las componentes tangencial y normal de la aceleracin.
Solucin Derivando respecto al tiempo el vector posicin de la partcula dado en el ejemplo 1.15, se encuentra que la magnitud y direccin de la velocidad estn dadas por v = 2(1 + 16 t 2 )1 / 2 , (1) (2)
= tan -1 4 t .
La componente tangencial de la aceleracin, que se debe al cambio en la magnitud de la velocidad con el tiempo, est dada por aT = d v d t . Mediante la ecuacin (1) se encuentra que est dada por 32 t aT = . (1 + 16 t 2 )1 / 2 La componente normal de la aceleracin, que se debe al cambio con el tiempo en la direccin de la velocidad, est dada por aN = v d d t . Con ayuda de las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada por 8 aN = . (1 + 16 t 2 )1 / 2 Ejercicio 1.24. En el ejemplo 1.16: a) Determine la aceleracin de la partcula en componentes rectangulares. 2 1/ 2 2 2 1/ 2 + a2 = (a T + aN ) . b) Compruebe que (a x y) c) Calcule los valores de las componentes tangencial y normal de la aceleracin en el instante t = 2 s . d) Determine el radio de curvatura en funcin del tiempo y su valor en el instante t = 2 s. 1.8. MOVIMIENTO CIRCULAR En esta seccin se analiza un caso particular de movimiento curvilneo en un plano, como es y
R O x
Figura 1.33. Trayectoria en el movimiento circular.
el movimiento circular. En este caso, la trayectoria seguida por una partcula es una circunferencia de radio R, dada por la expresin x2 + y2 = R2 ,
donde se ha tomado el origen de coordenadas coincidente con el centro de la trayectoria, como se indica en la figura 1.33. 1.8.1. VECTOR POSICION ( r ) Este movimiento se caracteriza por tener un vector posicin en el cual su magnitud permanece constante, es decir, la ecuacin (1.39) se transforma en r = R ur , o sea, como se muestra en la figura 1.34, el vector posicin nicamente cambia en direccin mientras la partcula est en movimiento. 1.8.2. VECTOR VELOCIDAD ( v )
y
r= Ru
Figura 1.34. Vector posicin en el movimiento circular.
Como la magnitud del vector posicin es igual al radio de la circunferencia descrita por la partcula, se tiene que el primer trmino de la ecuacin (1.43) se hace cero, transformndose dicha ecuacin en la forma d v=R u . (1.64) dt VELOCIDAD ANGULAR ( ) La velocidad angular se define por
que tiene dimensin T -1 , y unidad rad s 1 .
d , dt
(1.65)
Mediante la definicin dada por la ecuacin (1.65), la ecuacin (1.64), para la velocidad, se puede escribir como v = R u . (1.66) En conclusin, en el movimiento circular, solo se tiene componente de velocidad en la direccin transversal, mientras que no se tiene componente en la direccin radial. Ahora, como en este tipo de movimiento, el vector posicin es perpendicular tanto el vector unitario transversal como al vector unitario tangencial, entonces se cumple que
u = uT , como es de esperarse, ya que en todo movimiento circular, el vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria seguida por una partcula como se muestra en la figura 1.35, donde u = uT .
y u v x
Figura 1.35. Velocidad en el movimiento circular.
1.8.3. VECTOR ACELERACION ( a ) Cuando una partcula describe una trayectoria circular, su vector aceleracin se obtiene reemplazando, en la ecuacin (1.63), el radio de curvatura por el radio R de la circunferencia seguida por la partcula, es decir, dv v2 a= uT + uN . (1.67) dt R Adems, al reemplazar la magnitud de la velocidad, de acuerdo con la ecuacin (1.66), el vector aceleracin dado por la ecuacin (1.67), se transforma en a=R ACELERACION ANGULAR ( ) La aceleracin angular se define por d uT +2 R uN . dt (1.68)
que tiene dimensin T -2 , y unidad rad s 2 .
r= Ru
d , dt
(1.69)
Mediante la ecuacin (1.69), la ecuacin (1.68) se puede escribir como a = R u T + 2 R uN , expresin que solo es vlida en un movimiento circular. En sntesis, en un movimiento circular generalmente se tiene una componente de aceleracin tangencial y una componente de aceleracin normal o centrpeta dadas, respectivamente, por (1.70)
aT = aN =
dv = R , dt v2 = 2R . R
(1.71.a)
(1.71.b)
En la figura 1.36, se muestran las componentes tangencial y normal de la aceleracin. 1.8.4 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
a
R
aT aN
Figura 1.36. Aceleracin en el movimiento circular.
Un tipo de movimiento circular se presenta, cuando tanto la magnitud de la velocidad como la magnitud de la aceleracin permanecen constantes, es decir, cuando solo cambia la direccin del vector velocidad y por ende la direccin del vector aceleracin. Cuando esta situacin se presenta, se tiene un movimiento circular uniforme (MCU). En otra palabras, una partcula tiene movimiento circular uniforme, cuando su aceleracin angular es cero. As, la aceleracin nicamente tiene componente en la direccin normal, debido al cambio en la direccin del vector velocidad. De acuerdo con lo anterior, la ecuacin (1.70) se convierte en a= v2 uN = 2 R uN . R (1.72)
v a
O
Figura 1.37. Vectores velocidad y aceleracin en el movimiento circuar uniforme
Igualmente, este tipo de movimiento se caracteriza porque los vectores aceleracin y velocidad son perpendiculares entre s, como se ilustra en la figura 1.37. Una partcula sometida a un movimiento circular uniforme, posee un movimiento que se repite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que el movimiento es peridico. Si la partcula, con movimiento circular uniforme, realiza n vueltas en un tiempo t , se define el perodo P , o tiempo que tarda en dar una vuelta completa, por P= t . n (1.73)
Adems, la partcula tiene una frecuencia , o nmero de vueltas por unidad de tiempo, definida por n = . (1.74) t Comparando las ecuaciones (1.73) y (1.74), se encuentra que la frecuencia es el inverso del perodo, o sea 1 = . (1.75) P Por la ecuacin (1.75), se tiene que la dimensin de frecuencia es T -1 , es decir, su unidad es s 1 que se acostumbra definir como 1 s -1 1 Hz , smbolo que proviene de la palabra Hertz. La frecuencia tambin se expresa en revoluciones por minuto o rpm, donde 1 rpm 1 Hz . 60
Si en el tiempo t o , una partcula con MCU tiene una posicin angular o , mediante la ecuacin (1.65), se encuentra que su posicin angular en el instante de tiempo t , est dada por
= o + (t ) d t ,
to
(1.76)
pero como en este caso la velocidad angular es una constante del movimiento, la ecuacin (1.76) se transforma en = o + (t t o ) , (1.77) donde es una constante del movimiento y se expresa en radianes. Esta ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica de la posicin angular en un movimiento circular uniforme. Si en el tiempo t o = 0 , una partcula con movimiento circular uniforme tiene la posicin angular o = 0 , cuando da una vuelta se tiene que el tiempo y la posicin angular, respectivamente, son t = P y = 2 . Reemplazando estos trminos en la ecuacin (1.77), se obtiene
=
o teniendo en cuenta la ecuacin (1.75)
2 , P
(1.78)
= 2 .
(1.79)
No sobra aclarar que las ecuaciones (1.78) y (1.79), nicamente son vlidas para el caso de partculas con movimiento circular uniforme. Ejemplo 1.17. Una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera que describe una circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizontal. La posicin angular de la piedra est dada por (t ) = 3 t , donde est dado en rad y t en s. Calcular:
v a R O
a) b) c) d)
La velocidad angular de la piedra. La velocidad de la piedra. El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta. El nmero de vueltas que da la piedra en la unidad de tiempo. e) La aceleracin de la piedra.
Solucin Cantidades dadas: R = 30 cm 0.3 m ,
(t ) = 3 t
a) Utilizando la definicin de velocidad angular, ecuacin (1.65), se encuentra que su valor es
= 3 rad s -1 .
Este resultado indica que la velocidad angular es independiente del tiempo, de este modo, la piedra tiene un movimiento circular uniforme. b) Como es un movimiento circular, la velocidad es un vector tangente a la trayectoria seguida por la piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la definicin de velocidad transversal (en este caso coincide con la velocidad tangencial) dada por la ecuacin (1.64), se encuentra que su valor es v = 0.90 m s 1 . c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta, que corresponde al perodo, se obtiene reemplazando = 2 rad y t = P , en la expresin dada en el enunciado. Con ello, se encuentra que P = 2.09 s. d) El nmero de vueltas por unidad de tiempo, que corresponde a la frecuencia, se encuentra teniendo en cuenta que es igual al inverso del perodo, as = 0.48 Hz . e) Como la piedra posee un movimiento circular uniforme, su aceleracin coincide con la aceleracin centrpeta dada por la ecuacin (1.72), obteniendo el valor a = a N = 2.70 m s 2 . Ejercicio 1.25. Responda las siguientes preguntas, teniendo en cuenta la situacin planteada en el ejemplo 1.17. a) Cul es el valor de la aceleracin angular de la piedra? Por qu? b) Por qu razn la piedra est sometida a una aceleracin, si la magnitud de la velocidad permanece constante? c) En la situacin considerada, el vector aceleracin es paralelo a la cuerda? Para responder esta pregunta, lleve a cabo el experimento. 1.8.5 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO Cuando la aceleracin angular de una partcula permanece constante, se dice que tiene un movimiento circular uniformemente acelerado, es decir, que tanto la magnitud como la direccin del vector velocidad cambian con el tiempo. Como consecuencia, la velocidad angular tambin vara con el tiempo. Ahora, si una partcula en el instante to tiene una velocidad angular o y se mueve con una aceleracin angular , la velocidad angular en el instante de tiempo t , est dada por = o + (t t o ) , (1.80)
donde se ha utilizado la ecuacin (1.69). Esta ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica de velocidad angular en un movimiento circular uniformemente acelerado. Por otro lado, al reemplazar la ecuacin (1.80) en la ecuacin (1.76), luego de integrar y evaluar se llega a = o + o (t t o ) + 1 (t t o ) 2 , (1.81) 2 que es la ecuacin cinemtica de la posicin angular de una partcula con movimiento circular uniformemente acelerado. Ejemplo 1.18 La partcula de la figura, describe una trayectoria circular de radio 0.25 m y con una aceleracin total de 9.0 m s 2 . En el instante mostrado, calcular: a) La aceleracin tangencial de la partcula. b) La aceleracin centrpeta de la partcula.
a 30
Solucin a) Para conocer la aceleracin tangencial de la partcula, se halla la componente de la aceleracin total que es paralela a la velocidad, es decir aT = 9.0 m s 2 sen30 = 4.5 m s 2 . b) De igual manera, la aceleracin centrpeta de la partcula corresponde a la componente de la aceleracin en la direccin radial, o sea aN = 9.0 m s 2 cos30 = 7.79 m s 2 . Ejercicio 1.26. Calcule la velocidad de la partcula, para el instante mostrado en la figura del ejemplo 1.18 1.8.6 VECTOR VELOCIDAD ANGULAR En esta seccin, se define la velocidad angular como una cantidad vectorial, es decir, una cantidad que tiene magnitud y direccin.
0. 25 m
Se define el vector velocidad angular, como un vector perpendicular al plano en el cual se mueve la partcula, cuyo sentido est dado por la regla de la mano derecha, y que gira sobre s mismo en el sentido que se mueve la partcula. Por la ecuacin (1.66), se tiene que la magnitud del vector velocidad est dada por
z w R O x
Figura 1.38. Velocidad angular como vector.
r y
v =R, pero de la figura 1.38, se tiene que R = r sen ,
(1.82) (1.83)
por lo que al reemplazar la ecuacin (1.83) en la ecuacin (1.82), se obtiene v = r sen , donde es el ngulo entre el vector velocidad angular y el vector posicin r . Ahora, por definicin del producto cruz o vectorial, es posible escribir la ecuacin (1.84) en la forma vectorial v = r , (1.85) expresin vlida solo para movimiento circular. Como resultado se tiene que el vector velocidad es perpendicular tanto al vector velocidad angular como al vector posicin, siendo esta condicin de validez general. De acuerdo con la ecuacin (1.69), si la velocidad angular es un vector, tambin los es la aceleracin angular, es decir d . (1.86) dt Derivando la ecuacin (1.85) respecto al tiempo, y teniendo en cuenta la ecuacin (1.86), se encuentra que el vector aceleracin est dado por (1.84)
(1.87) a = r + v = r + ( r ) . En el caso de una partcula con movimiento circular uniforme, donde la aceleracin slo tiene componente en la direccin centrpeta, la ecuacin (1.87) se transforma en a = v = ( r ) . Como se muestra en la figura 1.39, el producto vectorial v apunta hacia el centro de la
z a r O x
Figura 1.39. Vectores velocidad y aceleracin en el MCU.
circunferencia y su magnitud est dada por a = 2 R , ya que los vectores velocidad angular y velocidad son perpendiculares. 1.9. VELOCIDADES ALTAS Y VELOCIDADES BAJAS Existe una velocidad lmite o mxima, que las partculas no pueden alcanzar y mucho menos sobrepasar. Esta velocidad es la velocidad de la luz cuyo valor es c = 2.99792458 108 m s 1 , pero por razones de comodidad se aproxima a c = 3 108 m s 1 . Las velocidades que adquieren los cuerpos macroscpicos que se observan a diario, son velocidades muy pequeas o bajas, comparadas con la velocidad de la luz. Por ejemplo, es comn viajar por la Costa Atlntica a una velocidad de 100 km h 1 . Esta velocidad aparentemente es grande, pero si se le compara con la velocidad de la luz, es slo el 9.3 10 6 % de ella, es decir, es una velocidad despreciable frente a la velocidad de la luz. En el laboratorio, es posible que partculas microscpicas, como los electrones, alcancen velocidades comparables con la velocidad de la luz. Por ejemplo, pueden alcanzar velocidades de 0.9c, 0.99c, 0.999c, 0.9999c, que corresponden al 90% , 99% , 99.9% , 99.99% de la velocidad de la luz, respectivamente.
Lo anterior, lleva a clasificar las velocidades entre bajas y altas, donde se tienen velocidades bajas si la magnitud de la velocidad v de una partcula cumple la relacin v << c , y se tienen velocidades altas cuando se tiene v ~ c . El modelo de la cinemtica que se ha analizado, o modelo clsico, nicamente es vlido en el rango de velocidades bajas, esto es, cuando v << c . Para partculas, con velocidades comparables a la velocidad de la luz ( v ~ c ), el modelo vlido se conoce como relatividad especial, y los postulados en los que descansa este modelo llevan a cambios drsticos tales como el hecho que la longitud de una varilla a alta velocidad sea menor que cuando se encuentra en reposo, esta y otras consecuencias se han podido demostrar experimentalmente. En este curso, se consideran partculas en movimiento con velocidades que son muy pequeas comparadas con la velocidad de la luz. Ejemplo 1.19. Las coordenadas de una partcula en movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por x = A sen t y y = A cos t . Determinar a) La trayectoria seguida por la partcula. b) La magnitud de la velocidad de la partcula en cualquier instante. c) Las componentes tangencial y normal de la aceleracin de la partcula, en cualquier instante. d) El sentido de movimiento de la partcula. Solucin a) De acuerdo con el enunciado, el vector posicin de la partcula en funcin del tiempo, est dado por r = A(sen t i + cos t j ) , Por lo que al aplicar el teorema de Pitgoras, se encuentra que su magnitud es
r = A.
O sea, que la magnitud del vector posicin de la partcula es constante mientras la partcula se mueve. De este modo, la partcula describe una trayectoria circular de radio R = A . b) Empleando la definicin de velocidad, se encuentra que est dada por v = A(cos t i sen t j ) , por lo que su magnitud es
v = A.
es decir, que la partcula se mueve de tal forma que la magnitud de su velocidad permanece constante, en otras palabras, tiene un movimiento circular uniforme. c) Como la magnitud de la velocidad es independiente del tiempo, la componente tangencial de la aceleracin ( aT = d v d t ), que es una consecuencia del cambio en la magnitud de la velocidad, es cero.
La componente normal o centrpeta de la aceleracin, que proviene del cambio en la direccin del vector velocidad, en este caso coincide con la aceleracin total de la partcula, es decir a = 2 A(sen t i + cos t j ) = 2 r , por lo que su magnitud est dada por a N = a = 2 A . Como se esperaba, la magnitud de la aceleracin de la partcula permanece constante. d) Para determinar el sentido de movimiento de la partcula en la trayectoria circular, se considera el punto P de la siguiente figura.
y ? a P ?
Cuando la partcula pasa por el punto P sus coordenadas son x = A y y = 0 , o sea que sen t = 1 cos t = 0 .
R= A
Como en ambos casos se cumple que t = 2 , al reemplazar este valor en la expresin para la velocidad, se obtiene v = A j , lo cual indica que la partcula se mueve en una trayectoria circular de radio A , con movimiento circular uniforme y en sentido horario. Ejercicio 1.27. Para la partcula considerada en el ejemplo 1.19: a) Cul es la posicin inicial de la partcula si t o = 0 ? Cul es la posicin correspondiente de la partcula en la grfica anterior? b) Determine la relacin matemtica entre el vector posicin y el vector velocidad, en cualquier instante. Qu ngulo forman estos dos vectores? Por qu? c) Compruebe que se satisface la expresin aN = v 2 R . d) Cul es la aceleracin angular de la partcula? Por qu? PREGUNTAS 1. Una partcula se mueve durante un intervalo de tiempo t . En este intervalo de tiempo, la velocidad media de la partcula es cero. a) Qu se puede decir acerca del desplazamiento de la partcula?
b) Cmo es la trayectoria seguida por la partcula? c) Existe solo una trayectoria posible? 2. Una partcula describe una trayectoria en la cual el vector velocidad siempre es perpendicular al vector posicin. Cul es la trayectoria seguida por la partcula? 3. Una partcula describe una trayectoria en la cual el vector velocidad siempre es perpendicular al vector aceleracin. Qu movimiento tiene la partcula? 4. Un auto de carreras recorre una curva con velocidad constante. Es correcta esta afirmacin? 5. Un proyectil se lanza con una velocidad que forma un ngulo diferente de cero con la horizontal. Desprecie los efectos del aire. a) Cules cantidades fsicas permanecen constantes durante el movimiento? b) En algn instante, se hace cero la velocidad? c) En algn instante, el vector velocidad es perpendicular vector aceleracin? 6. Cuando la velocidad de una partcula se hace cero, necesariamente su aceleracin es cero? 7. El smbolo v (t ) se puede interpretar como la velocidad en funcin del tiempo o como el producto de la velocidad por el tiempo. En las siguientes igualdades, qu interpretacin se da a v (t ) ? a) v ( t ) = (5 m s 1 ) t i. b) v ( t ) = ( 4.3 m s 2 ) t i . 8. Para un cuerpo que se lanza desde el piso, verticalmente hacia arriba, se toma el sistema de referencia de tal manera que la direccin positiva del eje y apunta verticalmente hacia abajo. Entre qu puntos: a) La velocidad es positiva? b) La velocidad es negativa? c) La aceleracin es positiva? d) La aceleracin es negativa? e) El movimiento es acelerado? f) El movimiento es desacelerado? 9. Desde un balcn, se lanza la piedra A verticalmente hacia arriba y la piedra B verticalmente hacia abajo. Si las velocidades con que son lanzadas tienen igual magnitud, para cul piedra es mayor la magnitud de la velocidad, justo antes de chocar con el piso?

Cinematic A

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UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y NATURALES DEPARTAMENTO DE FISICA

1 CINEMATICA DE UNA PARTICULA

Bernardo Arenas Gaviria Gabriel Prez Lince

Figura 1.2. Posicin del cuerpo A respecto al cuerpo B.

Cinemtica de una partcula

Figura 1.3. Movimiento de A y C, respecto al sistema de referencia con origen en B.

Figura 1.4. Movimiento respecto al sistema de referencia con origen en C.

Cinemtica de una partcula 3

Cinemtica de una partcula

y A(x, y) r(t) Trayectoria

Figura 1.6. Vector posicin de una partcula..

Cinemtica de una partcula 5

Ejercicio 1.1. En el ejemplo 1.1, determine:

Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 7

Cinemtica de una partcula

Figura 1.9. Vector desplazamiento nulo.

Cinemtica de una partcula 9

10 Cinemtica de una partcula

Figura 1.10. Vector velocidad instantnea.

Cinemtica de una partcula 11

Si r = x i + y j , se tiene que en componentes rectangulares v= dr d x dy = i+ j = vx i + v y j . dt dt dt

Figura 1.11. Componentes rectangulares del vector velocidad.

12 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 13

14 Cinemtica de una partcula

De este modo su magnitud y direccin estn dadas, respectivamente, por

Cinemtica de una partcula 15

Las dimensiones y unidades del vector aceleracin instantnea, o simplemente aceleracin, y

x O i Figura 1.13. Componentes rectangulares del vector aceleracin.

16 Cinemtica de una partcula

Mov imie nto

Cinemtica de una partcula 17

Figura 1.15. Desplazamiento y distancia recorrida.

18 Cinemtica de una partcula

Figura 1.16. El signo de v indica el sentido de movimiento.

Cinemtica de una partcula 19

20 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 21

a i O v>0 a>0 v x O v i v<0

Figura 1.18. Movimiento acelerado

Figura 1.19. Movimiento retardado o desacelerado.

22 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 23

Figura 1.21. Variacin de la posicin en funcin del tiempo, para un MRUA.

24 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 25

Figura 1.22. El signo de la aceleracin depende del sistema de referencia.

26 Cinemtica de una partcula

Figura 1.23. Movimiento vertical acelerado y desacelerado.

Cinemtica de una partcula 27

(1) (2) (3) (4)

28 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 29

Figura 1.25. Movimiento parablico, con origen en el punto de lanzamiento.

30 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 31

Figura 1.26. Movimiento parablico, en el aire y en el vaco.

32 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 33

34 Cinemtica de una partcula

Cinemtica de una partcula 35

Figura 1.27. Vectores unitarios radial y transversal.

36 Cinemtica de una partcula