11/08/2013

Teora de Circuitos y Sistemas SISTEMAS ELECTROMECANICOS

A RIAN !ISIELE"S!# $ 2013

Hay varios sistemas (mecnicos, trmicos, hidrulicos, acsticos, etc. ) que pueden ser reducidos a sistemas elctricos anlogos por estar descriptos por iguales ecuaciones diferenciales. Desarrollado el problema elctrico, sus resultados pueden ser trasladados en forma directa e inmediata al problema real.

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METODO DE ANALISIS
&LANTEO E SISTEMA E E MECANICAS CON EL CL SISTEMA MECANICO

ANALO%IA ELECTRICA

SIM'LACION

&LANTEO E CIRC'ITO ELECTRICO

SOL'CION E CIRC'ITO

TRASLA O E LA SOL'CION AL SISTEMA MECANICO

Los sistemas mecnicos pueden ser: ( Traslacionales

( (

Rotacionales Mixtos

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Elementos Pasivos de 2 terminales de traslacin

Amortiguador Viscoso

f a

x=0

xa
va

+x

xb
b
Donde:

vb v = v a vb
B

1e2ocidad re2ati,a e)tre termi)a2es Co)sta)te de *ricci+) ,iscosa -N.se//m0

El amortiguador ejerce una fuerza que se opone a que exista diferente velocidad en cada uno de sus extremos.

f ( t ) = B .v
dx dx f (t ) = B. 1 2 dt dt
Con f medido en la direccin x, fuerza externa aplicada.

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B
v
f
6

Co)sideramos u)a re2aci+) 2i)ea2 e)tre * y , 4)o i)te/rodi*ere)cia25

v
$

Resorte

Ley de Hook

f
Co)sideramos u)a re2aci+) 2i)ea2 e)tre * y 7 4)o i)te/rodi*ere)cia25

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f=k.x

x = x1 x2
k [N/m] constante del resorte

alargamiento

Cuando el resorte es extendido, ejerce la fuerza f para recuperar su longitud original.

Smbolo

f
6

v
$

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Masa

+x

x y v se miden respecto de un sistema inercial

x=0
Sistema inercial de referencia

f = m.a = m.

d2x dv = m. dt 2 dt

f
Consideramos una relacin lineal entre f y a (no integrodiferencial)

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Smbolo

f
6

v
$

Terminal de referencia (siempre sistema inercial)

Elementos Pasivos de 2 terminales de Rotacin

Amortiguador rotatorio

d dt

T;cu<2a e7ter)a a<2icada

+

Donde:

Velocidad relativa entre terminales

= a b B Constante de friccin viscosa [N.seg/m]

El amortiguador ejerce una fuerza que se opone a que exista diferente velocidad en cada uno de sus extremos.

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T = B

T= cupla externa aplicada

T
6

Resorte torsional

con k = rigidez elstica

T,

T = k .( 0 ) = k . .dt

= =

1 dT . k dt 1 pT k

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Smbolo

T
6

Volante

T = J . = Jp = J .

1 Tdt J

La analoga con la traslacin es inmediata, poniendo:

x f T v

M J

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Smbolo

T
6

Terminal de referencia (siempre sistema inercial)

La analoga sistema mecnico sistema elctrico Sea el siguiente sistema mecnico masa-resorte:

Del DCL tenemos:

F Bv kx = Ma
Notar que la fuerza Ma se simboliza como opuesta a F

10

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Es decir:

dx d 2x F B kx = M 2 dt dt dv F Bv k vdt = M dt 1 F Bv k v = Mpv p
Examinemos ahora el siguiente circuito elctrico RLC paralelo:

i
>

R C

La ED que lo representa, usando la ley de Kirchoff en el nodo:

u 1 du + udt + C =i R L dt

u 1 + u + Cpu = i R pL

Comparemos ambas ecuaciones, reordenando trminos:

Bv + k vdt + M

dv =F dt

Observamos que la analoga es perfecta (*). La misma ED para ambos sistemas totalmente distintos.

u 1 du + udt + C =i R L dt

(*) En realidad para el caso de la masa, en realidad no es tan perfecta. como lo veremos mas adelante.

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Esta analoga se llama directa Esto que acabamos de ver nos da pie para utilizar esta analoga para resolver sistemas mecnicos con su equivalente elctrico.

RESUMEN
ELECTRICO TRASLACION
i R

MECANICO ROTACION
T

6
u

u = Ri

6
v

1 v= f B $

1 T B

i
L

6
u

u = Lpi

6
k
v

1 v = pf k

1 pT k

i C

6
u

i = Cpu

6
M v

f = Mpv

T = Jp

$
SIST. INERCIAL

$
SIST. INERCIAL

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EQUIVALENCIAS MECANICO-ELECTRICAS ANALOGIA DIRECTA

ELEMENTO O MAGNITUD MECANICA

EQUIVALENCIA ELECTRICA

v [m / s ]

f [N ]

B [Ns / m]
k [Nm ]

i [A] 1 R [ ] B

u [V ]

1 [H ] k

M [kg ]

C M [F ]

RELACIONES CIRCUITALES Definimos las variables como: Transvariables o entre 2 puntos: u, x, v, etc. Pervariables o por 1 punto: i , f , T , etc.

En la analoga elctrico-mecnica anterior relacionamos variables trans elctricas con variables trans mecnicas (analoga directa): PER TRANS f v i u PER TRANS

Entonces, slo para esta analoga, podemos definir las impedancias operacionales como:

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Impedancias operacionales de Traslacin:

Zt =

v f

Yt =

f v
T

Impedancias operacionales de Rotacin

Zr =

Yr =

Utilizando estas definiciones podemos resumir las impedancias operacionales de los elementos ya vistos:

IMPEDANCIAS OPERACIONALES
ELECTRICO TRASLACION MECANICO ROTACION

u = Ri

Z ( p) = R

Y ( p) =

1 B

1 v= f B

Z t (p ) =

1 B

Z r ( p) =

1 B

Yt (p) = B
Z t (p ) = p k

Yr ( p ) = B
Z r ( p) = p k

1 T B

Z ( p ) = Lp u = Lpi
Y ( p) = 1 Lp

v=

1 pf k

k Yt (p) = p

k = k pT Yr ( p ) = p

Z ( p) =
i = Cpu

1 Cp

Z t ( p) =
f = Mpv

1 1 Z t ( p) = Mp Jp

Y ( p ) = Cp

Yt ( p ) = Mp Yt ( p ) = Jp

T = Jp

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La analoga directa o paralelo no es la nica posible Podramos comparar la ED del sistema mecnico anterior con la ED de un circuito elctrico serie:

Bv + k vdt + M
R.i +

dv =F dt

1 di i.dt + L. = U C dt

Esta analoga, relaciona variables trans como v con variables per como i. Es una analoga inversa o serie. Esto hace a esta analoga inversa no muy conveniente para nosotros, por lo que no la usaremos.

Desde el punto de vista histrico primero surgi la analoga inversa o pero esta claro que la definicin de impedancias operacionales en este caso no coincide con la definicin de las mismas en el caso elctrico. Por qu surgi primero esta analoga? Porque los primeros investigadores eran del campo de la mecnica y prefirieron (o vieron mas natural) definir como impedancia (o resistencia a) la causa del movimiento, la fuerza f, dividido por la magnitud que es la consecuencia del movimiento, es decir, la velocidad v. Lean el excelente paper:
?ON T@E ORI%INS AN E1ELO&MENT OA MOBILIT# AN IM&E ANCE MET@O S IN STR'CT'RAL #NAMICSCD &. %AR ONIO AN M. E. BRENNAND Journal of Sound and Vibration, 2002

ACLARACION IMPORTANTE: Por razones histricas, en la bibliografa en ingles a la analoga paralelo le llaman inversa o mobility method y a la analoga serie le llaman directa (contrario a lo que hemos definido aqu, que preferimos usar un nombre mas intuitivo para los elctricos).

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CIRCUITO MECANICO, ELECTRICO Y LA CONSTRUCCION DE SU ANALOGIA

'Ficar <u)tos r/idos co) u) sistema i)ercia2 de re*ere)cia 'Ficar 2os <u)tos m+,i2es 4co) ,e2ocidades disti)tas5 'Ficar e)tre )odos amorti/uadores y resortes 'Ficar 2as masas e)tre e2 )odo Hue corres<o)da y )odo de re*ere)cia 'Ficar *ue)tes de *uerGa y/o ,e2ocidad e)tre 2os )odos Hue corres<o)da E) casos sim<2es e/ )odo y re*ere)ciaD <ero e) otros casos e/ )odos c/ disti)ta ,e2ocidad Si Iay des<2aGamie)tos ,ertica2esD uFicar Ate. de *uerGa M/ e/ )odo y re*ere)cia Se)tidos de *tes. Se/J) si + K 2a ,e2ocidad

ELEMENTOS PASIVOS DE 4 TERMINALES

TRANSDUCTORES SALIDA MECANICA ELECTRICA ELECTRICA Tr. ideal TRASLACION Transductor de Traslacin (parlante), Rel ROTACION Motor de CC (control en inducido o en campo), Instrumento de imn permanente y bob. mvil Polea

ROTACION TRASLACION

ENTRADA

Transductor de Traslacin

Palanca

MECANICA

Generador de CC

Polea

Engranajes Sin fin y corona Poleas con correas

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ELEMENTOS PASIVOS DE 4 TERMINALES

El equivalente circuital de estos elementos siempre es un TRANSFORMADOR IDEAL. Antes de estudiar los elementos de 4 terminales, vamos a analizar brevemente este elemento circuital, dada su importancia en este contexto.

TRANSFORMADOR IDEAL
SECUNDARIO EN CONVENCION CONSUMIDORA SECUNDARIO EN CONVENCION GENERADORA

i1 u1
N1

i2
6 LL
N2

i1 u1
N1

i2
6 LL
N2

u2
$ $

u2
$

a :1

a :1

u1 =a u2

i1 1 = i2 a
SIEMPRE

u1 =a u2 N1 =a N2

i1 1 = i2 a

IMPORTANTE: La relacin de transformacin a es el cociente entre la tensin primaria y la secundaria, pero para las corrientes el cociente es inverso!

1:

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SISTEMAS MECANICOS DE 4 TERMINALES POLEA (transformacin traslacin-rotacin)

T,

v, f

Velocidad tangencial Fuerza

v = R
T = fR
f 6
v

v T R= f R=
T
6

a=R

Analoga elctrica

LL

(es reversible)

a :1

PALANCA

f1
+v

f2 l1
f 2 l1 = f1 l2

v1

l2

v2

Momento

f1l1 = f 2l2 1 = 2
6
f1

Vel. angular

v1 v2 = l1 l2
f2
6

f 2 v1 l = =a= 1 f1 v2 l2

Analoga elctrica (es reversible)

v1
$

LL

v2
$

ojo sentidos!

a :1

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Si los sentidos de la fuerza aplicada a la palanca son como los siguientes, los sentidos en el modelo de Tr ideal cambian:

f1
+v

f2 l1 v2

ojo sentido!

v1

l2
Analoga elctrica
6

f1
LL

f2
6

v1
$

v2
$

a :1

ENGRANAJES IDEALES (J=B=0) El paso debe ser mltiplo de , medido sobre el dimetro primitivo:

P=

DP
Z

El mdulo de un engranaje es la relacin entere su paso circular P y .

M=

Para que 2 engranajes engranen deben tener igual M

1=

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R=

DP MZ = 2 2

Si tenemos 2 engranajes de distinto cantidad de dientes Z (pero igual M):

R2 DP 2 Z 2 = = R1 DP1 Z1
pion

R1
R2
corona

T1 , 1

T2 , 2

Velocidad tangencial

v1 = v2 1 R1 = 2 R2 f1 = f 2 T1 T2 = R1 R2

Fuerza

2 R1 = 1 R2 T R 2 = 2 T1 R1 a= R2 R1

Analoga elctrica
6

T1 1
LL

T2
6

2
$

a :1

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SIN FIN Y CREMALLERA Caractersticas de un Tornillo

AVANCE PASO

1 Entrada

2 Entradas

3 Entradas

Avance: Es la distancia lineal que recorre el tornillo al dar una vuelta completa Paso: Es la distancia lineal entre dos filos consecutivos de la hlice

A = Np

Si la hlice que describe el filete tiene un paso suficientemente grande, dejar espacio para arrollar sobre el cilindro otro filete, obtenindose una rosca de doble entrada, o triple si los filetes aadidos son dos. Por ejemplo, un tornillo de 3 mm de paso y una entrada, cuando gira una vuelta completa sobre una tuerca, produce un avance de sta de 3 mm. En cambio un tornillo con el mismo paso y dos entradas, produce un avance de la tuerca en el mismo tiempo de 6 mm.

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Entonces, poniendo al elemento 1 como el sin fin: Z1 pasa a ser el N1, nmero de entradas del sin fin:

Z2
1

T2
T1

2
N1

1 Z 2 Z 2 = = 2 Z1 N1 T2 Z 2 Z 2 = = T1 Z1 N1

a=

Z2 N1

Analoga elctrica
6

T1 1
LL

T2
6

N1

Z2

2
$

a :1

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POLEAS (TRANSMISION POR CORREAS)

R1 R2
T1 , 1

T2 , 2

Velocidad tangencial

v1 = v2 1 f1 = f 2

D1 D = 2 2 2 2

Fuerza

T1 T2 = R1 R 2

a=

D2 D1

De manera que el modelo circuital queda:

T 1

T2
6

1
$

LL

2
$

a:1

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ELEMENTOS PASIVOS DE 4 TERMINALES TRANSDUCTORES MECANICO-ELECTRICOS Motor de CC

ia

ua
$
T,

if

T = k1 ia = k 2i f
Ef

Si Si

i f = cte. T = k1k 2i f ia T = kT ia

ia = cte. T = k1k 2i f ia T = kT i f

Pero:

u a = k3 = k 3 k 2 i f
ua = km

En general:

k T = k m = k
ia
LL

De manera que se puede utilizar el modelo del Tr ideal:

T
6

MOTOR

ua
$

a = k =

ua T = ia

a:1

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TRANSDUCTOR DE TRASLACION

S
df = i ( dL B )
_ _ _

i
N

B f
v

f = NiLB

d ( NBLx ) u= = NBLv dx

i
LL

f
6

f u NBL = = = a i v

u
$

v
$

a:1
(es reversible)

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Para pensar:
DEMOSTRAR QUE UNA PALANCA CON 2 FUERZAS EN UN SOLO BRAZO EQUIVALE A 2 TRANSFORMADORES IDEALES EN CASCADA CON RELACIONES DE TR a=L1/L2 Y a=L1/(L2+L3)
13D 3 A3 A2

A1 L1 11D1

L2

12D 2

L3

El increble xito de la aplicacin de las analogas electromecnicas a la Frmula 1

En el ao 2005 Kimi Raikkonen gan el Grand Prix espaol manejando el McLaren MP4-20

Diario La Nacin 9 de Mayo 2005

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En el 2007 se desencaden el famoso spy scandal cuando un dibujo de Mac Laren de un nuevo elemento de suspensin J-damper lleg a las manos del equipo de ingeniera de Renault La carrera de 2005 fue la primera vez que este nuevo elemento mecnico se utiliz como suspensin de un Frmula 1 En el 2008 dos artculos en la revista Autosport revelaron detalles de una nueva suspensin mecnica que implic una mejora en la performance de la maniobra y el agarre en los autos de Frmula 1 Los artculos de Autosport revelaron que el J-damper era en realidad el elemento mecnico inerter que tiene su origen en el trabajo acadmico en teora de circuitos elctricos y mecnicos en Cambridge University. Este apartado tiene la intensin de mostrarles las ideas y los fundamentos y aplicaciones del inerter y su intima conexin con la teora de analogas electromecnicas

Antes expusimos el elemento masa y su casi equivalencia elctrica con un capacitor:

+x

M
x=0
Sistema inercial de referencia

Terminal de referencia (siempre sistema inercial)

2:

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Sin embargo vemos que el elemento masa tiene 1 slo terminal (su centro de masa) mientras que el otro terminal es fijo a la tierra mecnica (sistema inercial) Los terminales de elementos mecnicos son los puntos de agarre que se mueven libre e independientemente en el espacio Entonces, la equivalencia exacta sera: MASA CAPACITOR A TIERRA
u2

i=C
u1 = 0

d (u 2 0 ) dt

v2
f M

f = M
v1 = 0

d (v2 0) dt

Pero entonces, Cul es el equivalente mecnico de un capacitor conectado entre una diferencia de potencial v2-v1? .No existi!!!...hasta el 2002 En el 2002, Malcom Smith public un paper: Synthesis of mechanical networks: the inerter IEEE Trans. Automat. Control, vol. 47, no. 10, pp. 16481662 All se plantea y fundamenta la equivalencia mecnica EXACTA de un capacitor: MASA INERTER (INERTOR)
u2
i

d (u 2 u1 ) i=C dt
u1

v2
f M

f =b
v1

d ( v 2 v1 ) dt

donde b es la inertancia en kg

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Entonces, en el inertor, la fuerza desarrollada es proporcional a la aceleracin entre los dos terminales Cmo se poda realizar mecnicamente un capacitor entre una diferencia de potencial v2-v1, antes del desarrollo del inerter? A travs de palancas flotantes (floating levers):

1
v1 v2
')a masa M e) e2 <u)to A estarM sometida a 2a ,e2ocidad ,1$,2 y 2a *uerGa serMN

v1 v2
1 1

1er Li)ear Circuit A)a2ysis > Ley$LutG$ReIFer/ 41=8=5

f = M

d ( v 2 v1 ) dt

REALIZACION MECANICA REAL DE UN INERTOR Sin entrar en detalles, los diagramas constructivos del inertor pueden ser:
crema22era <iOo)es

Realizacin con pion y cremallera

e)/ra)aPe

,o2a)te

Realizacin con tornillo sin fin

Tuerca

,o2a)te tor)i22o

2=

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Inertor real (con tornillo sin fin):

(a) Inertor real completo (b) Inertor sin el casquete exterior (tornillo, tuerca y volante) (c) Inertor sin el volante (d) Inertor, vista del cojinete de empuje

Inertor real (con pin y cremallera):

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quieren saber mas?:

Itt<N//QQQ.youtuFe.com/QatcIR,;,P#t*8PEGdS

Malcom Smith public un Synthesis of mechanical networks: the inerter IEEE Trans. Automat. Control, vol. 47, no. 10, pp. 16481662, 2002

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BIBLOGRAFIA COMENTADA LIBROS - Ingeniera de Control Moderno, Ogata. Como todo libro de control bsico, este contiene una introduccin al tema en los primeros captulos. Bsico, pero con varios ejemplos. - Linear Circuits Analisis, Ley-Lutz-Rehberg, 1959. Excelente y claro tratamiento del tema. Tiene la ventaja de que es un libro de circuitos y no de control. - Linear Control System Analysis and Design, DazoHoupis 2003. Otro libro de control con una muy buena intro a sistemas electromecnicos. - Electrical and Mechanical Networks, W. W. Harman and D. W. Lytle, McGraw-Hill, 1962: Un ejemplo de texto con una fuerte integracin entre sistemas mecnicos y elctricos

PAPERS
- P. GARDONIO AND M. J. BRENNAND On the origins and development of mobility and impedance methods in structural dynamics, Journal of Sound and Vibration (2002) 249(3), 557-573 - A. BLOCH, Electromechanical analogies and their use for the analysis of mechanical and electromechanical systems, Journal of the Institution of Electrical Engineers 92, 157-169, 1945

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