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AUTOMAO / Mquinas
16/03/2009 07:20:16 Servoacionamentos e Servomotores As mquinas eltricas tornaram-se in ispensveis no mo o e pro u!"o in ustrial contempor#neo$ %om o esenvolvimento e materiais ma&nticos e eleva o ma&netismo remanente 'superior a 1 () e altas *or!as coercitivas ' a or em e 7000 A/cm)+ como o ,eo -mio-.erro-/oro ', -.e-/) ou o Samrio-%o0alto 'Sm-%o)+ os motores s-ncronos e -m" permanente se tornaram uma op!"o atrativa para servomotores e pot1ncia in*erior a 10 23 4arco Aurlio %orr1a 5mpre&an o a tecnolo&ia e -m"s permanentes+ os servomotores *oram esenvolvi os para que se possa o0ter precis"o+ on e estes po em ter sua veloci a e e/ou posi!"o o ei6o controla as+ alm a possi0ili a e e o0ter-se um preciso controle e torque no ei6o$ 5m *un!"o os pro&ressos na rea e semicon utores e pot1ncia+ como o I7/(+ o aper*ei!oamento as tcnicas e controle e o 0ai6o custo os microprocessa ores+ os acionamentos com mquinas eltricas permitem processos ca a ve8 mais precisos e e*icientes$ A maioria os servomotores atuais s"o motores e corrente alterna a 0rus9less 'sem escovas) a -m"s permanentes e terras raras ', -.e-/)+ pro:eta os para aten er as eleva as in#micas e necessi a es e ro0;s+ mquinas osa oras+ 0o0ina eiras+ mquinas-*erramenta+ mquinas e corte e sol a+ retro**itin& e mquinas+ mquinas &r*icas+ entre outras aplica!<es$ Atualmente+ os servomotores utili8am *or!a contra-eletromotri8 '*cem) senoi al$ Suas caracter-sticas permitem uma rota!"o suave e uni*orme em to as as veloci a es+ 0ai6o n-vel e ru- o e vi0ra!"o+ ampla *ai6a e rota!"o com torque constante+ 0ai6a manuten!"o 'servomotores sem escovas)+ eleva a capaci a e e so0recar&a+ 0ai6a inrcia e resposta in#mica rpi a$ Resolver

=s resolvers s"o trans*orma ores e alta *req>1ncia '? a 10 2@8)+ on e o primrio est situa o no rotor+ e6istin o ois secun rios em qua ratura no estator$ As amplitu es e *ases as tens<es in u8i as nos secun rios s"o *un!<es a posi!"o o rotor$ Am circuito con iciona or processa as tens<es in u8i as nos secun rios *ornecen o uma tens"o proporcional B posi!"o$ %on*orme a figura 1+ o resolver um sensor e posi!"o+ usa o nos servomotores para *ornecer sinais para o controle a veloci a e e posi!"o o rotor o servomotor$

F1 Resolver. C importante lem0rar que a posi!"o o resolver a:usta a na *0rica e n"o eve ser altera a+ so0 pena e per a e sincronismo o servomotor$ Duan o o servomotor esmonta o+ o a:uste per i o$ Servoconversor = servoconversor e *req>1ncia um pro uto e alta per*ormance+ o qual permite o controle e veloci a e+ torque e posi!"o e servomotores e corrente alterna a '%A)$ = con:unto *orma o pelo servoconversores E servomotor %A+ tam0m con9eci o como servoacionamento %A+ amplamente utili8a o nos setores in ustrial e militar em n-vel mun ial$ = servoconversor permite o acesso a iversos par#metros+ que evem ser a:usta os em *un!"o a aplica!"o+ tal como a parametri8a!"o as entra as i&itais+ as quais po em ser parametri8a as como entra a e 9a0ilita!"o+ senti o e &iro+ in-cio a *un!"o 4=F5 para mo o posicionamento+ etc$ 5m al&umas aplica!<es o servomotor po e apresentar insta0ili a e+ sen o necessrio a:ustar os &an9os o servoconversor+ o que po e ser *eito manualmente ou atravs e uma *un!"o tipo GAuto-(unin&H+ ativa a via par#metro+ permitin o o a:uste automtico os re&ula ores e par#metros e controle a partir a i enti*ica!"o 'tam0m automtica) os par#metros o motor e a car&a acopla a ao ei6o o servomotor$ = a:uste manual e6i&e con9ecimento por parte o opera or$

= uso o resistor e *rena&em permite tempos e *rena&em muito re u8i os+ otimi8an o processos que e6i&em alta per*ormance$ = 0loco ia&rama na figura 2 proporciona uma vis"o e con:unto o S%A0? a 3e&$

F2 Diagrama de Blocos do SCA05. Iiversas s"o as prote!<es implementa as no servoconversor+ po en o-se citar a prote!"o eletr;nica e so0recar&a o servomotor+ a qual eve ser a:usta a e acor o com o motor espec-*ico$ Servomotor A figura 3 apresenta a sec!"o e um motor s-ncrono e -m"s permanentes$ =s -m"s po em ser consi era os parte o entre*erro+ uma ve8 que apresentam alta resistivi a e eltrica e permea0ili a e ma&ntica praticamente i&ual B o ar$ ,a *i&ura tam0m est in ica o que o estator possui Gs2eJH+ que po e ser tra u8i o por inclina!"o ao se alin9ar o in-cio e uma ran9ura com o *im a se&uinte na outra e6tremi a e o ei6o+ ou+

alterna amente+ inclinar a lin9a os -m"s e um passo e ran9ura$ Isto permite minimi8ar o torque e relut#ncia+ e6istente na mquina+ e que pro u8 um movimento aos solavancos+ con9eci o como Gco&&in&H$

F3 Seo de um Mo or S!"cro"o de !m #erma"e" e $MS%#&. 56iste um &rupo e servomotores e -m"s permanentes com istri0ui!"o trape8oi al o *lu6o e entre*erro$ S"o c9ama os na literatura como mquinas e corrente cont-nua sem escovas '0rus9less I% mac9ines)+ porm s"o menos precisos que os servomotores que possuem uma istri0ui!"o espacial senoi al o *lu6o e entre*erro$ C interessante ressaltar que a curva / 6 @ e um -m" epen e a temperatura+ po en o at ocorrerem per as e ma&netismo remanente a partir e uma etermina a temperatura+ con9eci a como temperatura e %urie$ Kara os servomotores+ a temperatura a0soluta e 1?0 L% po e ser toma a como um valor m6imo que n"o eve ser ultrapassa o por me i a e se&uran!a$ A lica!"es Ti os #e $ontrole ,o mo o torque+ o servoconversor controla apenas o torque no ei6o o servomotor+ n"o importan o a veloci a e e nem a posi!"o o mesmo$ = servoconversor mantm a corrente constante 'o torque proporcional B corrente) no valor a re*er1ncia e corrente+ que po e vir via par#metro+ e uma entra a analM&ica+ etc$ A veloci a e varia em *un!"o a car&a+ sem controle al&um por parte o servoconversor$ ,o mo o veloci a e+ o servoconversor mantm a veloci a e constante no valor etermina o pela re*er1ncia e veloci a e 'proveniente e um par#metro+ e uma entra a analM&ica+ etc)$ ,este caso+ a corrente 'torque) ir variar em *un!"o a car&a$ ,o mo o posicionamento+ o servoconversor mantm a posi!"o constante no valor etermina o pela re*er1ncia e posi!"o 'par#metro+ entra a analM&ica+ etc$)$ $omunica!%o Serial = o0:etivo 0sico a comunica!"o serial a li&a!"o *-sica os servoconversores a uma re e e equipamentos con*i&ura a con*orme ilustra a figura &$

F' Comu"icao serial dos servoco"versores em uma rede de e(ui)ame" os. =s servoconversores possuem um so*tJare e controle a transmiss"o/recep!"o e a os pela inter*ace serial+ e mo o a possi0ilitar o rece0imento e a os envia os pelo mestre e o envio e a os solicita os pelo mesmo$ = mestre po er reali8ar al&umas opera!<es relaciona as a ca a servoconversor: ' ()*+T(,($AO- en ere!o na re e+ tipo e servoconversor 'mo elo)+ vers"o e so*tJareN ' $OMA+)O- 9a0ilita/ esa0ilita &eral+ senti o e rota!"o+ re*er1ncia e veloci a e+ reset e errosN ' R*$O+.*$(M*+TO )O *STA)O- rea O+ run+ erro+ senti o e rota!"o+ etc$ = meio *-sico e li&a!"o entre os servoconversores e o mestre a re e se&ue um os pa r<es: PS-QR?: Kermite interli&ar at 30 servoconversores e o mestre 'K%+ %SK+ etc$) atri0uin o a ca a servoconversor um en ere!o '1 a 30) a:usta o em ca a um eles$ Alm esses 30 en ere!os+ mais ois en ere!os s"o *orneci os para e6ecutar tare*as especiais+ como transmiss"o simult#nea para to os os servoconversores a re e+ sem recon9ecimento e aceita!"o$ A li&a!"o entre os participantes a re e se atravs e um par e *ios$ =s n-veis e sinais est"o e acor o com a 5IA S(A,IAPI PS-QR? com receptores e transmissores i*erenciais$ PS-232: ,este caso temos a li&a!"o e um mestre a um servoconversor 'ponto-a-ponto)$ Ko em ser troca os a os na *orma 0i irecional+ porm n"o simult#nea '@AS. IAKS5T)$ =s n-veis lM&icos se&uem a 5IA S(A,IAPI PS-232%+ a qual etermina o uso e sinais n"o 0alancea os$ Aqui+ utili8a-se um *io para transmiss"o '(T)+ um para recep!"o 'PT) e um retorno '=F)$ 5sta con*i&ura!"o trata+ portanto+ a con*i&ura!"o m-nima a tr1s *ios 't9ree Jire economO mo el)$ */em lo #e A lica!%o 01osicionamento2 Supon o que uma aplica!"o e6i:a o *ec9amento a c9ave II1 para 9a0ilita!"o o servoconversor$ ApMs o acionamento a entra a II2 'pulso)+ o ei6o eve e6ecutar as se&uintes opera!<es:

1 1osicionamentoIecorri o o tempo e 3 s apMs *ec9a a a c9ave II2+ o ei6o ir acelerar+ no intervalo e 1 s+ e 0 at 1000 rpm+ permanecer nesta veloci a e por 3 s + e esacelerar e 1000 rpm at parar em 1 s+ completan o assim 66+67 rota!<es+ quan o ent"o inicia o 2 posicionamento$ 2 1osicionamento= servomotor a&uar a 1 s+ acelera at ?00 rpm em 0+? s+ pernanece nesta veloci a e por Q s+ esaceleran o at parar em 0+? s 'completan o 37+? rota!<es)+ se&uin o ent"o para o 3 posicionamento$ 3 1osicionamento= servomotor a&uar a 1s+ acelera at 2?00 rpm em 2+? s+ permanece nesta veloci a e por 3 s+ esaceleran o at parar em 2+? s 'completan o 229+17 rota!<es)$ ApMs a para a+ o servoconversor *ica a&uar an o o prM6imo pulso na c9ave II2+ para reiniciar o posicionamento = comportamento o ei6o para este e6emplo po e ser visuali8a o na figura 34

F.5 Com)or ame" o do ei*o e da e" rada digi al. Kara e6ecutar este ciclo automaticamente por tempo in e*ini o 'loop)+ 0asta manter a c9ave II2 *ec9a a$ $onclus"es = empre&o a tecnolo&ia atual permite a to a mquina que necessita precis"o e posicionamento+ veloci a e constante ou torque constante+ a utili8a!"o e um servoacionamento para tal$ C poss-vel+ por e6emplo+ no mo o posicionamento+ a o0ten!"o e uma precis"o e centsimos e &rau no ei6o o servomotor$ = empre&o os servoacionamentos est li&a o tam0m ao acionamento e mquinas que e6i&em eleva a in#mica+ ou se:a+ rpi a acelera!"o e esacelera!"o+ 9a:a vista a possi0ili a e e empre&ar e tr1s a quatro ve8es o torque e rotor 0loquea o 4o e um servomotor+ limita!"o esta imposta pela prMpria corrente que circula urante a resposta in#mica o servomotor+ a qual po eria esma&neti8ar os -m"s permanentes se n"o 9ouvesse a sua limita!"o pelo servoconversor$ Refer5ncias

U1V P$ 4$ Step9an+ F$ .$ Poamano+ S$ 7$ /$ Polim e 357+ 7uia e Aplica!"o e Servoacionamentos+ Wara&u o Sul+ 5 ita o pela 357$ 200?$ U2V 357+ Servoconversor: 4anual o Asurio+ Wara&u o Sul+ 5 ita o pela 357$ 200Q $ +,rigi"alme" e )u-licado "a revis a Meca r."ica A ual / 0122 / 2ul305