Torseur GMCS072C

S O M M A I R E
CHAPITRE I - COURS
1 . 1 DIFFERENTS TYPES DE VE CTE UR S 1
1 . 1 . 1 Vecteur libre , 1
1 . 1 . 2 Vecteur glissant 1
1 . 1 . 3 Vecteur li 1
1 . 1 . 4 R emarque 2
1.2 DEFINITION D'UN GLISSEUR 2
1.3 M O M E NT D'UN GLISSEUR E N UN POINT 3
1 . 3. 1 Dfinition 3
1.3.2 R emarques 3
1.3.3 Thorme 3
1.3.4 R emarques 4
1.3.5 Coordonnes du moment d'un glisseur 4
1.3.6 Changement d'origine des moments 5
1.3.7 Coordonnes d'un glisseur : thorme 5
1.3.8 R emarques 6
1.3.9 E xercice 7
1.4 M O M E NT D'UN GLI S S E UR PA R R A PPO R T A UN A XE 8
1.4.2 Thorme 8
1.4.3 E xercice 8
1.5 TO R S E UR S (O U DYNA M E S ) 9
1.5.2 Dfinition concernant les torseurs 10
a) somme
b) moment en 0
c) quivalence de deux torseurs
d) torseur nul
e) remarque
f) exercice
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
1.5.3 Formule de changement de l'origine des moments 1 1
1.5.4 Condition ncessaire et suffisante de l'quivalence de
deux torseurs 1 1
1.5.5 Coordonnes d'un torseur 12
1.5.6 Invariant scalaire d'un torseur - A utomoment 12
1.5.7 Comoment de deux torseurs 12
a) dfinition
b) le comoment est un invariant
1.5.8 M oment par rapport un axe 1 4
a) dfinition
b) thorme
c) exercice
1.5.9 Torseurs spciaux J4
a) dfinition
b) thorme
c) couple
d) remarque
1 . 5. 1 0 S ystme de vecteurs glissants particulier 16
a) systme de vecteurs glissants concourants
b) systme de vecteurs glissants parallles
1 . 5. 1 1 A xe central d'un torseur - R partition 1 8
a) thorme prliminaire
b) axe central : thorme et dfinition
c) exercices d'application
d) rpartition des moments autour de l'axe central
1 . 5. 1 2 Champ de moments 24
a) dfinition
b) quiprojectivit du champ de moments : thorme de
DE LA S S US 25
La thorie des torseurs a acquis une grande importance en
mcanique par la grande clart qu'elle procure dans des problmes clas-
siques. E lle permet de modliser de manire remarquable aussi bien les
actions mcaniques appliques un systme que l'tat des vitesses
d'un solide (*). Historiquement cette thorie est ne de cette profonde
analogie (thorie de la vis de Bail). E lle donne une expression trs
concise des thormes gnraux caractre vectoriel en dynamique. Par
ailleurs la mcanique analytique n'chappe pas au domaine de ses appli-
cations : la puissance virtuelle dveloppe par les actions appliques
un solide s'exprime systmatiquement en connaissant le torseur des
actions mcaniques et celui des vitesses virtuelles.
Cette importance justifie l'tude systmatique qui est faite
en prambule au cours de mcanique gnrale.
(*) La couverture reprsente la formulation du torseur arodynamique
et du torseur des vitesses pour un vhicule automobile.
-1 -
I.I DIFFERENTS TYPES DE VE CTE UR S - A S PE CT PHYSIQUE
Suivant la nature des grandeurs physiques qui peuvent tre
reprsentes par des vecteurs, ceux-ci peuvent tre divises en trois
catgories :
- vecteurs libres
- vecteurs glissants
- vecteurs lis
1.1.1 Vecteur libre :
Supposons qu ' une grande ur physique puisse tre
/
re prse nte par un ve cte ur l i; mais que tout ve cte ur
l i quipol l e nt re prse nte l a mme grande ur. On dit
/. al ors q u e ce tte grande ur e s t re prse ntabl e mathmati-
que me nt par un ve cte ur l ibre .
Exe mpl e : en mcanique nous verrons qu'un systme de
r
force de somme nulle, encore appel coupl e > est un
vecteur libre.
Remarque : on dit que les vecteurs ne sont pas loca-
Fig 1.1 lises.
1.1.2 Vecteurs glissants :
Supposons qu' une grande ur physique puisse se re prse nte r par un
ve cte ur l i* mais qu' e n outre tout ve cte ur l i ayant mme support re pr-
se nte l a mme grande ur. On dit que ce tte grande ur e st re prse ntabl e math-
matique me nt par un ve cte ur gl issant.
Exe mpl e : E n mcanique du solide indformabl e , les forces sont mathmati-
quement des vecteurs glissants. S ur la Fig 2, l'quilibre du cadre est le
mme que la force F soit applique en A ou en B condition de supposer
le cadre rigide.
Remarque : on dit encore que chacun des vecteurs considr reprsentatif
de cette grandeur est localis sur une droite.
1.1.3. Vecteurs lies
Supposons qu' une grande ur soit re prse ntabl e mathmatique me nt
par un ve cte ur l i mais que tout autre ve cte ur l i re prse nte une grande ur
diffre nte . On dit que ce tte grande ur physique e st re prse ntabl e mathma-
tique me nt par un ve cte ur l i.
-2 ~
Exe mpl e : forces appliques un solide dformbl e . Suivant que le point
d'application se trouve en A ou en B, la dformation du cadre est diff-
rente.
Fig 1.3
1 . 1 . 4 R emarque
a/le nombre de paramtres ncessaires la reprsentation de ces
trois types de vecteurs est diffrent.
La description :
-d'un vecteur li ncessite 6 scalaires
- d'un vecteur glissant " 5 scalaires
- d'un vecteur libre
ff
3 scalaires
b/en gnral, il est convenu de noter
- un vecteur li : [ABj
- un vecteur glissant : (AB)
- un vecteur libre : A B
1.2 DEFINITION D'UN GLISSEUR
S oit [AB] un vecteur li. Sur la droite (D) support de [AB] on
peut dfinir un ensemble de vecteurs lis quipollents [B]. (Voir Fig 4).
C'est ce qu'on appelle un gl isse w?
3-
Si [BJ est un reprsentant d'un glisseur, on dsigne le vecteur glissant
par (5E). O n pourra ainsi dire que ce vecteur glissant est constitu par
l'association d'une droite (D) et d'un vecteur libre v = B-
O n
peut noter
(B) - {<D), A B}
Re marque : II est clair que, de par sa dfinition, le glisseur est une
abstraction.
1.3 M O M E NT D'UN GLISSEUR EN UN POINT
1 . 3. 1 Dfinition :
O n appelle mome nt e n 0 d'un glisseur (AB) le vecteur li oS]
d'origine 0 et reprsentant le produit vectoriel OA*AB
O G ,. 5 I (1.1)
O n note aussi
M(0) - A ^ ^ (1.2)
1.3.2 Remarques :
a/le choix d'un vecteur li pour la dfinition du moment tmoigne
du souci de particulariser le point de calcul. Ce choix priori arbitrai]
s'clairera par la suite.
b/de la dfinition (1.2) il vient immdiatement
M(0) . M = 0 (1.3)
1.3.3 Thorme :
Le mome nt e n un point d' un gl isse ur e st indpe ndant du re prse n-
tant \D\ adopte pour caractrise r && gl isse ur. - - --
- 4 -
S oit [A'B] un autre reprsentant du glisseur (Fig 5)
M
(Q)
O A
f
A A
7
!' - (OA + A A
f
) A A
7
!'
5X A A
7
?
1
+ A A
1
A A'B'
M ais A
1
A
7
^
1
0 . (A' et A
7
?
1
colinaires)
De plus A B A 'B
1
(dfinition du glisseur)
II vient donc :
M
(Q)
= 5' A A
7
?
1
= A A A B (1.4)
1 *3. 4 R emarques
a/Par ce thorme, on voit que le moment en un point est bien une
proprit caractristique d'un glisseur ; on peut prendre n'importe quel
point A sur (D) pour calculer le moment.
b/O n aurait naturellement pu dfinir le moment d'un vecteur li.
D'ailleurs pour dfinir le vecteur moment d'un glisseur nous en avons pris
un reprsentant qui est un vecteur li. Cependant si on avait fait cette
dfinition on aurait pu noncer immdiatement le thorme suivant :
Tous les vecteurs lis quipollents et ayant mme support ont
mme moment en un point.
1.3.5. Coordonnes du moment d'un glisseur
S oit un repre orthonorm direct R et un point P de ce repre.
Considrons un glisseur (2)
- 5 -
ou encore
^ R yo - 7)Z - (z
0
- z)Y
M ,
p
v = (z
0
- z)X - (*o - x)Z (1.5)
W
[(x
0
- x)Y - (y
0
- y)XJ
R
1.3.6 Changement de l'origine des moments
S oit un glisseur (AB) et deux points quelconques 0 et O
f
. Cher-
chons la relation qui existe entre M /Q\ et M /
0
t\
Par dfinition
M
(Q) m
A (1.7)
et aussi
S
(Q|)
= 0*1 A AB (1.8)
L'quation (1.8) peut encore s'crire
M
(Q f )
= f*5)A AB
- Cf A B + OA A B
E n utilisant (1.7) on obtient finalement la formule du ohange me nt de
l ' origine de s mome nts
M
(()f)
~ M
(Q)
-H O
7
^ A B (1.9)
1.3.7 Coordonnes d'un glisseur ; Thorme :
a/Enonc :
Etant donn un ve cte ur l ibre U ? 0, un point 0 e t un ve cte ur l i
d5 d' origine (7, te l que .OG - 0* il e xiste un gl isse ur e t un se ul dont
l e ve cte ur l ibre soit U e t dont l e mome nt e n 0 soit G.
U et O G sont appels "coordonne s ve ctorie l l e s" du glisseur. Les
coordonnes de ces vecteurs sont appeles "coordonne s scal aire s" du glisse
b/Dmonstration :
S oit un point A appartenant au glisseur cherch. O n a
G * -QA A U (1.10)
Cette quation, appele quation de l a division ve ctorie l l e , n'est possible
que si O G.U - 0. Ceci justifie la restriction pose dans l'nonc.
L'quation (10) ayant pour inconnue O A ne possde pas de solution
unique. E n effet, supposons que QA i et 0^2 soient solutions de (1.10). O n
peut alors crire
G = A! A U
5 = O A
2
A U
Ce qui par soustraction nous donne U A (Ax - A
2
) 0
-6-
Ceci se comprend aisment, le moment tant perpendiculaire au vecteur libre
du vecteur glissant, [OGJ ne peut reprsenter le moment que s'il est perpen-
diculaire U.
M ultiplions vectoriellement les deux membres de la relation vectorielle par
_+ ^ ^ ^
(O G A U ) (O A A U) A U .
= U . ( . U)'- OA (U)
2
Cherchons la solution particulire correspondant A tel que O A .U 0.
A * est le pied de la perpendiculaire abaisse de 0 sur l'axe du glisseur
cherch. O n a
- ? - iî (i.i2)
/
(Un point A quelconque est dtermin par
-> y f f ->.
O A = O A + XU (1.13)
Le point A est unique. Tous les points rpondant la question sont sur une
parallle mene par A * U. C'est l'axe du glisseur (le produit vectoriel
U A O G dtermine un vecteur et un seul).
1.3.8 R emarques
a/Re marque 1
A un glisseur on peut faire correspondre deux vecteurs U et [pQf .
R ciproquement deux vecteurs U et [OG] on peut faire correspondre un glis-
seur et un seul. C'est pourquoi on peut vraiment parler de coordonnes d'un
glisseur.
b/Re marque 2
S i l'on avait dfini le moment d'un vecteur li on aurait pu lui
associer deux vecteurs j et [GJ
M ais rciproquement deux vecteurs U et [G] tels que U.G 0
on peut faire correspondre une infinit de vecteurs lis qui seraient tous
quipollents et de mme support.
A utrement dit, on n'aurait pas pu avoir une correspondance biuni-
voque.
c/Re marque S
On peut parfaitement caractriser une droite (D) quand on connait
un vecteur glissant port par cette droite. Par consquent les coordonne s
pl uckrie nne s de la droite (D) dans un repre orthonorm sont les composantes
scalaires d'un glisseur quelconque ayant (D) pour support.
- 7 -
1.3*9 R emarque 2 :
On peut parfaitement caractriser une droite (D) quand on connait
un vecteur glissant port par cette droite. Par consquent les coordonne s
pl uckvie nne s de la droite (D) dans un repre orthonorm sont les composantes
scalaires d
f
un glisseur quelconque ayant (D) pour support.
S oit un repre orthonorm R d'origine 0.
+ [2] i l
Soit un glisseur (V) 3 dont un reprsentant a pour origine A 0 .
f'IUp LQU
Considrons aussi O
f
1 *
R
LiJ
R
1/Calculer son moment au point 0
_^ + pi M f"
V L' - O A A V = 0 *3 - -1
(0)
W
R
L'J
E
bJ
R
2/Calculer son moment au point O 'par la dfinition
-* * F
1
'
1
! F
2
1 f
2
"
M, ,. - O ' A A V - 0- 1*3 = -2
(
L o - i l
R
j J
R
N
R
3/R etrouver le moment en O
y
en utilisant la formule du changement
d
f
origine
V)
=
"(o)
+
*
f
" ol F-il fi"
=-1 + -1 A 3
L3j
R
L-iJ
R
Ld
R
' F 1 F
2
1 F
2
"
v> - v :! " 1
-8-
1.4 M O M E NT D'UN GLISSEUR PA R R A PPO R T A UN A XE
1.4.1 Dfinition :
Soient (AB) un glisseur ayant pour
reprsentant le vecteur.glissant ($),
et un axe (X) de vecteur unitaire (a)
S oit 0 un point de l'axe (X) .
O n appelle mome nt d' un gl isse ur par
rapport un axe la projection sur cet
axe du moment par rapport un point de
l
f
axe.
M , (A3) = (A A B).a (1.14)
7
(X)
1.4.2 Thorme :
Le mome nt par rapport un axe e st indpe ndant du point choisi
sur oe t axe .
S oit O
1
un autre point de l'axe (X).
Calculons la quantit
(T'A A B).a (1.15)
- [((O + OA) A B] .a
(C)
T
0 A B) .a -H (OA A B) .a
O r (O'O A AB).a 0 (produit mixte de deux vecteurs colinaires)
(
7
!A B).a = (OA A B) .a - M /(35) (1.16)
x
1.4.3. E xercice :
Reprenons l'exercice trait au paragraphe 1.3.10 et calculons
1/le moment par rapport O X
M . (V) = (OA A V) .x
6x
H. *
= M
(0)'
x
roi fii
"-.i . o
NR W,
-9-
R sultat vident puisque V coupe l'axe O X.
2/le moment par rapport O Y
V^
= 5
<>*
?
r oi [o'
= - 1 . 1 = -i
NR WR
3/le moment par rapport QZ
V^
= s
<
o)
"
r 6] fo"
= - 1 . 0 = 3
L3j
R
L'J
R
^/le moment par rapport (D)
M
/
D
^ - (o)^
r oi r i/iî
2
= -1 . 1//3 = -4
. 3] b/ ^ J ^
ou encore
M
/
D
(
^
=
V)-
s
[2 ] fl/>^[
2
= -2 . 1//3 = -
. 2 j
R
[l / / 3J ^
1.5 TO R S E UR S ; (OU DYNA M E )
1 . 5. 1 Dfinition :
O n appelle torse ur ou dynome , un ensemble de vecteurs glissants
en nombre quelconque.
O n le notera par exemple
[T] = {(^B!) , (Ttp
(
^?
n
)}
d-1 7)
-. 1 0-
1,5.2 Dfinitions concernant les torseurs :
a) on appelle somme du torse ur le vecteur libre somme des vecteurs
libres des diffrents vecteurs glissants
3
=
l Bi : 0-1 8>
i-1
3 - Ui + . .. + 5. + ... + t 1
i n
b) on appelle mome nt e n 0 du systme [T] le vecteur li d'origine 0
somme des moments en 0 des divers glisseurs de (T)
*(0) - Oî A A75T (1.19)
v
i=l
- ô) * %o)
+
" %(o)
+
'
+
\<o)
c) Equival e nce de de ux torse urs
Deux torseurs sont dits quival e nts s'ils ont mme moment en tout
point.
d) Torse ur nul
O n dit qu'un torseur est nul quand son moment par rapport tout
point de l'espace est nul
e) Re marque
S et M(0) sont dits les l me nts de rduction en 0 du torseur [T]
f) Exe rcice
_ ^ S oit un repre orthonorm direct R , Un glisseur (F) de vecteur
libre F = (6,3,6)
R
passe par le point A tel que A = (2,1,10)
R
Dterminer les lments de rduction du torseur en B tel que
O - (6,10,12)
R
6
a) la somme est S = F = 3
L
6
J
R
3) le moment en B est S,.,. = B A
(B;
f 2 1 r 61 r -4 "
B = X - o = 1 1 0 = -9
. hJ
R
u
2
:
J
R
L -
2
J
R
f- 41 T6" - - -
d' o M, _, -9 A 3
v
15
/ o c.
L -
2
J
R
L
6
J
R
r ~
48
"
* ( M
= +i 2
W
L "J E
-1 1 -
1.5.3 Formule de changement de 1'origine des moments
S oit un torseur [l]
^ n ^ ^
M(0) - Y OA. A A.B . v
' .
L
, i 11
1=1
n __v
M(O ' ) - 'l
7
!. A jfT
1=1
n _ '
m
.
M(O ' ) - l ('O + A) A Tlt
i= l
n
Y ( 0^0 A AJ*. >' OIT A A.B ! )
..f; . 11 i i i
M(0
f
) - M(0) -H Ô A S (S = l A.B ! ) (1.2 0)
i= l
1.5.4 Conditions ncessaireet suffisante de l
f
quivalence de deux torseurs
a) condition nce ssaire (analyse)
S oient deux torseurs [T] et [r
1
] quivalents. On a donc par hypothse
S(P) - S
f
(P) pour (P)
M(P) = S(0) + P<5 A ?
M
f
(P) - M
f
(0) t P A "
!
d
f
o
0 - P A ( - ?
f
)
Cette relation doit tre vrifie pour tout P et 0. D'o ?= ?
f
(1.21)
De ux torse ups quival e nts ont mme somme .
b) condition suffisante
S oient deux torseurs [l] et [r
f
] ayant mme somme et mme moment en
un point. Nous allons montrer qu'ils ont mme moment en tout point ; c'est
dire qu'ils sont quivalents.
Par hypothse M(0) = M'(0) 3 = "'
M(P) = S(0) + P A ?
M'(P) = S'(0) + P$ A 3'
d'aprs l'hypothse S'(P) = S(0) + P A ?
S(P) = S
f
(P) V (P) (1.22)
-1 3 -
b) Le comome nt e st un invariant
a) Prliminaire
Le torseur form de l'ensemble des vecteurs glissants de [Tll
et
[T|est appel torse ur somme .
[TI] = {(AiBi), ..., (Ot), ..., (~TT)}
M' f (ai - 3r), ... (
a
j
a
j >> > <
a
p
a
p>
}
La Vsom m e (S) de ce torseur est par dfinition
^ n ^ p ^
S - A.B . + l a. g. - - S
x
+ S
2
i-.l > * j = j J J
Le moment M(0) est par dfinition
^ n ^ ^ p ^
M(0) - O A . A A .B. + O a. A o-g.
1 -1
X L
j-1
J J J
- Mi(0) H- Mz(0)
: Le torseur somme a pour somme la somme des sommes des torseurs
constitutifs et pour moment en un point la somme des moments
des torseurs constitutifs.
^ 2l2-.-i2-.i2YEB
L
1
automoment du torseur [T] = [il] + [ iz ] est un invariant
U(0) -';($! + t
2
) pi(0) +S
2
(0)J
= SiM!(0) - ?
2
Mi(0) + "S^CO) + ^2 (0)
- -$^(0) + "
2
fi
2
(0) + .C
12
S.M(O) est invariant (automoment de [YT )
S iM i(O ) ( - " [Ti] )
?
2
S
2
(0) ( "' " [12] )
Ci
2
diffrence de deux quantits invariantes est invariant.
c) Re marque . Comome nt d' un torse ur ave c l ui-mme .
Le comoment est
CH - 2 1i . M!(O) (1.25)
c'est dire deux fois 1
!
automoment
-14 -
1.5.8 M oment par rapport un axe
a) Dfinition
On appelle moment du torseur [l] par rapport un axe (X) la somme
des moments par rapport cet axe des diffrents glisseurs qui cons-
tituent le torseur.. On note
n _^ ^
M(X) = l (OA.^ A.-A^). a (1.26)
i=l
a dsignant un vecteur unitaire de l'axe
b) Thorme
Le mome nt par rapport un axe e st l a proje ction sur ce t axe du
mome nt par rapport un point de l ' axe .
n
M(X) = l (OIT A ATIt) a
i=l
n ^ ^ _^
( l O A . A A . BO a
i=l
l X L
M(X) = M(0) . a
c) Exe rcice
M ontrer que le moment par rapport un axe d'un torseur est gal
au comoment du torseur et d'un vecteur unitaire port par l'axe.
S oit [Y] un torseur d'lments de rduction en un point 0, S et
M(0). Soit^(X) un axe quelconque mais passant par 0 et dfini par un vecteur
glissant (a), qui peut alors tre considr comme un torseur particulier [Tx]
d'lments de rduction a et S(0) = 0.
Le comoment de [f] et |jx[ est selon la dfinition (1.23) S(0).a ,
ce qui nous donne bien la dfinition du moment du torseur [T] par rapport
l'axe (X).
Naturellement, on peut prendre ceci comme dfinition du moment par
rapport un axe.
1.5.9 Torseurs spciaux
a) Dfinition
Un torseur est dit spcial si ^ . S(0) = 0 (1.27)
b) Thorme : condition ncessaire pour qu'un torseur soit quivalent
un vecteur glissant unique
-15 -
S oit un torseur jjf] donn par ses coordonnes vectorielles S et
M(0) . Pour que le vecteur glissant (AB) soit quivalent [T] on doit avoir
condition ncessaire et suffisante
B = "S
> > -*- ->
O A A A B = M(0) ce qui implique S ^ 0
S(0) .? = 0
Le torseur est spcial.
S'il en est ainsi on aura
Ot = *
A
*<> + x . (K28)
S2
D'o le thorme
Pour qu' un torse ur soit quival e nt un ve cte ur gl issant il faut
e t il suffit que
S ^ 0
"S.M(O) 0
Le vecteur glissant est unique, on a A B S et le support passe par le point
A tel que
O A * =
S A
^<>
S
2
O n dit dans ces conditions que le vecteur glissant est le reprsentant
canonique du torseur.
c) coupl e
a) dfinition
On appelle couple tout torseur dont la somme est nulle = 0. C'est
un torseur spcial car b J(0) = 0 .
3) thorme
Le mome nt d' un coupl e e n un point que l conque e st quipol l e nt un
ve cte ur fixe non nul ; l e ve cte ur l ibre dont il e st un re prse ntant e st appe -
l mome nt du coupl e
S(P) = ^(0) + P A ?
&(P) = S(0) pour V (P) (1.29)
d'o le thorme
d) Re marque
Lorsqu'un torseur est spcial il est quivalent soit un vecteur
glissant unique soit un couple.
-16 -
1 . 5. 1 0 S ystme de vecteurs glissants particuliers
a) Systme , de ve cte urs gl issants concourants
S oit un systme de vecteurs glissants
(A.B.) passant tous par un point 0
la somme est n
- j, ^
(1.3)
n ^ _^
- le moment est M(0) = O A Â A .B.
i=l
Prenons un vecteur glissant (AB) passant par 0 et tel que A B = S
S = A B par hypothse
on a
M
0
(AB) = o - M
O
[T] (1.31)
Par suite le torseur [l] est quivalent un vecteur glissant unique passant
par 0 et tel que A B = S . Ce vecteur glissant unique est appel rsul tante du
torseur. C'est le thorme de Varignon pour les vecteurs flissants concourant^
(la rsultante est un vecteur glissant alors que la somme est un vecteur libre)
b) Systme de ve cte urs gl issants paral l l e s
Les vecteurs glissants tant tous parallles, on peut
poser
A .B. A . u (1.32)
v +
- la somme est S = X. u
i-1
X
- ( I V u
i-1
(cette somme naturellement peut tre nulle mais ce
cas a dj t envisag - voir couple)
n
Nous prendrons donc X - ^ 0 par hypothse
i=l
- le moment est
n ^
M(0) = J!
O A
i
A x
i
u
i=l
r ^ -^
) X. O A . A u
1 =1
L L
^ n ^
M(0) = ( X^ OA^) A u
i=l
-
1 7
-
mais comme J, X. /0 par hypothse, on a
i=l -
X
'
n ^ n
y
I X
i
O A
- ( I X
) O G
i=l i=l .
G tant le barycentre des points A . affects des coefficients X. . O n peut
donc crire
+ S * +
M(0) - ( l X.) O G A
u
i=l
X
- ONG A l X
i
u
i-1 '
^(0) - O G A S (1.33)
S oit maintenant un vecteur (AB) tel que A B = S et passant par
G tel que
y
n
m
^
O G = l X
O A
t
i=l
na
, ^
=
1 , , ' (1-34)
M O (A B) = O G s M(O)
Le vecteur glissant (AB) est quivalent au torseur donn. D
f
o le thorme
pour les vecteurs glissants parallles.
U n systm e de vecteurs glissan ts parallles est quivalen t un
vecteur glissan t un ique de vecteur libre Sdon t l'axe passe par le barycen tre
des ^poin ts A- affects d
f
un coefficien t gal la m esure algbrique du vecteur
A.B. sur l'axe de direction com m un e.
t- ls
Concl usion :
Le thorme de Varignon s'applique donc lorsque le point de concours
des vecteurs glissants est rejet l'infini.
-18 -
1 . 5. 1 1 A XE CE NTR A L D
!
UN TO R S E UR ; REPARTITION
a) Thorme prliminaire :
I f Enonc : *
Pour que l e mome nt d' un torse ur \T] soit constant l e l ong d' une
droite () * il faut e t il suffit que ce tte droite soit paral l l e l a
somme 5 de [ r] ^ (suppose diffre nte de z ro)
2/Condition nce ssaire
Soit (A) une droite et soient M et N
deux points distincts sur cette droite. On
a donc
M(M) " M(
N
) par hypoth se
On peut toujours crire $L
M
\ M. v + M N A
On doit donc avoir S A ? = 0
Par hypothse S ^ 0
* 0
Donc, pour que le produit vectoriel soit
nul, la seule condition possible est d'avoir
M N colinaire et donc (A) parall le ^
(Fig 1.13 )
3/condition suffisante
Soit (A) une droite parall le S et
_ _ ^ _ ^ soient M et N deux points distincts sur cette
droite. On a MN = x S . O n peut aussi crire
S
(M) *

(N)
+
* *
et donc on a bien
V)
= S
(N)
b) A xe central. Thorme et dfinition
Nous avons vu que tout le long d'une parallle . "S le moment d'un
torseur est constant.
Nous allons chercher maintenant le lieu des points I tel que
M x
T
x = A S , c'est dire le lieu des points tel que le moment soit colinaire
la somme.
l/Thorme
Si l a somme S d' un torse ur [ T\ n' e st pas nul l e
3
l e l ie u de s points
I o l e mome nt de \T\ e st col inaire S e st une droite () paral l l e ~
appe l e axe ce ntral .
1.10 A XE CE NTR A L D
y
UN TO R S E UR ; REPARTITION
1 . 1 0. 1 Thorme prliminaire :
a/Enonc :
Pour que l e mome nt d' un torse ur [ r] soit constant l e l ong d' une
droite () * il faut e t il suffit que ce tte droite soit paral l l e l a
somme t de \T\* (suppose diffre nte de z ro)
k/Condition nce ssaire
S oit (A ) une droite et soient M et N
deux points distincts sur cette droite. O n
a donc
*V) * *V)
par h
yp
thse
O n peut toujours crire M,.,,. = M
/ M N
+ MN jt
(M; (N;
On doit donc avoir M A ? = 0
Par hypothse M N ^ 0
I + 0
Donc, pour que le produit vectoriel soit
nul, la seule condition possible est d'avoir
M N colinaire "s et donc (A ) parallle
(Fig 1 . 1 3)
c/condition suffisante
S oit (A ) une droite parallle S et
_ ^ ^ soient M et M deux points distincts sur cette
droite. O n a M N = x S . O n peut aussi crire
S
(M)
= 5
(N) + * S
et donc on a bien
V) ~
2
(N)
1 . 1 0. 2 A xe central. Thorme et dfinition
Nous avons vu que tout le long d'une parallle 3 le moment d'un
torseur est constant.
Nous allons chercher maintenant le lieu des points I tel que
M yjy = XS , c'est dire le lieu des points tel que le moment soit colinaire
la somme.
a/Thorme
Si l a somme 5 d' un torse ur [
7
] n' e st pas nul l e > l e l ie u de s points
I o l e mome nt de [ T\ e st col inaire S e st une droite () paral l l e 3
appe l e axe ce ntral .
- 20 -
* ** S * M . v
II passe par le point I tel que 01 * * - (1.35)
S
2
b/dmonstration ve ctorie l l e :
D'aprs le thorme prliminaire 1 . 9%1 le lieu, s'il existe, est
une droite parallle $
f
car s'il existe un point I , tous les points rpon-
dant la question sont sur une droite mene par I , paralllement "$.
Cherchons donc un point I qui rpondrait la question c'est dire
5
d)
= x
*
O n sait que le torseur considr r] peut tre caractris par ses lments
de rduction s et 5/
0
\ supposs non nuls. O n peut donc crire
S
(I) -
g
(0) + **
A S * 5
(Q)
+ $
M ettons cette expression sous la forme [x "" ^/QV]
=
$ A *> (1.36)
ce qui revient rsoudre cette quation vectorielle par T.
I l n'y aura existence de la solution que pour [x? - ^/
0
\J $ 0
c'est dire pour .
3 tf
9
(Q)
X i2i (K37)
S
2
5.M. v automoment du torseur, invariant, \ est aussi invariant puisque S
2
est aussi invariant. O n l'appelle le "pas" du torseur Pi]. Nous avons dj
rsolu une quation telle que 1.3.6 au paragraphe 1.3./,*pour un point I*
particulier tel que o* . 3 - 0 c'est dire tant la projection de 0
sur la droite cherche. S elon le rsultat 1 . 1 3 on a donc
..^..IjLffil (LU)
S*
Ce point est unique.
E t donc la droite (A ) lieu des points I sera telle que
5 = 6* + x ? (1.39)
selon (1 . 1 1 )
E n conclusion, tous les points I rpondant la question sont
situs sur une parallle ? mene par I*. Cette droite est l'axe central
du torseur [T], ayant A pour pas.
o-r - ll^>
S2
5l = I* + x S (1.40)
x
. Lia.
S2
- 21 -
c/Dte rmination anal ytique
Considrons un repre orthonorm direct R et soit [l] un torseur
dont les lments de rduction en 0 sont 'g et &/
o
\ supposs non nuls tels
que
- <X,Y,Z)
R
^(0)
= (L
'
M
'
N)
R
Soit un point P quelconque dfini par P (x, y, z)_
On a S
(p)
=
(Q)
+ P~ A 3
M M f
x
"
M
m
= M + -y Y
^ ' N -? 7
L
N
J
R
L
Z
J
R
L
Z
J
R
[L - yZ +zY
M. . M - zX * xZ
1 ;
N - xY + yX _
u
J
K
S i le point P appartient l
f
axe central on doit avoir M (-r\ = X S
S oit analytiquement
L - yZ + zY] fXx"
M - zX + xZ XY ou encore
N - xY + yXj
R
[XZJ
R
L - yZ + zY M - zX -< xZ N - xY + yX .
(
. ...
X '" Y * Z *'
A
U.Û
R emarque : Pour rsoudre (1.41) on tiendra compte des considrations par-
ticulires d'un problme donn.
1 . 1 0, 3 E xercices d'application :
a/Exe rcice n 1
>u y ^
L'axe central d'un torseur passe par le point I tel que O i =
(6,3,2) dans un repre R . La somme du torseur est g = (10,4,-3), le pas
est positif et le module de M(I*) est de 50.
Dterminer le moment en 0 du torseur.
Le moment M ,
m
^ a la direction de la somme gomtrique M . ^ X?
Le pas X tant positif, le vecteur unitaire U de l'axe central peut tre
dfini par <5
- 2 2 -
"iol fi o "
4 4
L-3J _ L-3J
R
|S| /io
2
+ 4
2
+ (-3)
2
5/T
Par consquent
S
(I*)
=
^(I*)
1
^
.4
- 50. -M*
5/5
F lOO] F 44,84"
S
(I
*
}
- -7=1 40 -, 17,7
U;
^ -30 -13,3 '
*- * *-
J
R
Le m om ent en 0 sera donn par
S
(0)
=
V)
+ o
**
?
Calculons O* A ?
[6 ] f i oi r-i7~
01* A S 3 4 - +38
W
R
N
R
L- 6 j
R
et donc on a
I" 44, 84] f-17*
M
}
- 17,7 + ^ 38
> * i i i A
L-i3, 3 J
R
L-
6
J
R
f 2 7,84"
5
(0)
= 55
'
7
(0)
L- 9.3j
R
b/ Exercice n 2
Les coordonnes (lm ents de rduction) d' un torseur sont
~ S = (10, 6 , 4) ^/O ^ * (6 ,3,-6 ) dans un repre brthonorm 'R [0,X,^,1]
Dterm iner le point I o l'axe central (A) rencontre le plan (0, Z, X).
-23-
_3 1 IL - IL
y
l ~ 76 ~ 6
x
38 " ~ 76
" il"
~ 38
Le point I a donc pour coordonnes dans R : 01 * 0
IL
L "76j
R
dl R partition des moments autour de l'axe central
S oit un point P quelconque
qui se projette en I sur l'axe
central.
O n a d'une manire gnrale
s
(
p)
s
(
i)
+
** * *
M ais I appartient l'axe cen-
tral A et donc
"CD
= x
*
donc
S
(p)
- A 1 -H PI A S
Posons A S = PH
PI A S PK
O n crit donc :
M
(p)
PH -H PK (1.42)
O n voit immdiatement que PK est perpendiculaire PH et donc
. fS . P - 0 . (1-43)
O n voit aussi que PI perpendiculaire S d'o PI . S = 0 (1.44)
Calculons maintenant le module de M . _, not \M (p\\ O n a
M
fp
^ = (PH)
2
+ (PK)
2
en considrant 1.43
PH = A S -> (PH)
2
= A
2
S
2
" "i - """1
PK = PI A S
JPK| = |P|. |^| en considrant (1.44)
= d . |s| si d dsigne la distance de P l'axe central
donc (PK)
2
= d
2
S
2
-24 -
Finalement . M
(
2
- (A
2
+ d
2
) S
2
et
|M
(p)
l - |S| . /d* + A * (1.45)
De (1.42) et (1.45) on peut donc tirer les propositions suivantes quant
la rpartition des moments autour de l
f
axe central
\l Re marque 1
Le moment en un point quelconque est la somme de deux vecteurs,
l'un constant A S parallle la somme gomtrique, l'autre variable P *
perpendiculaire la somme gomtrique et dont le module varie proportion-
nellement la distance du point l'axe central, ce qui revient aussi
dire que tous les points situs une mme distance de l'axe central, c'est
dire sur un cylindre d'axe A , de rayon d, ont des moments qui ont mme
module.
2/Re marque 2
L' axe ce ntral e st l e He u de s points dont l e mome nt e st minimum
e n modul e .
Ce qu'on vient de dire est
vident si on reprsente en un
point quelconque A la gerbe de
sommet 0 des diffrents vecteurs
moments.
Pour un torseur donn, rappe-
lons que 1'automoment est inva-
riant, c'est dire
-> ->
^YO\
=
constante
Par suite les vecteurs de la gerbe
de sommet A reprsentatifs des mo-
ments en tous points du torseur ont
leur sommet dans un plan perpendi-
culaire s
Donc le moment est minimum s'il a la direction de S , c'est dire si
le point correspondant appartient bien l'axe central.
1 . 5. 1 2 CHA M P DE M O M E NTS
a) Dfinition
S i on se donne le moyen de faire correspondre tout point P d'une
certaine rgion de l'espace un vecteur li [f(p)] d'origine P on dit qu'on
dfinit un champ de vecteurs.
E n particulier, tant donn un torseur [T], tout point P de
l'espace correspond le moment S /
p
x du torseur en P. Le champ constitu par
les vecteurs H/p\ est appel champ de moments.
-25 -
II est caractris par la formule liant le moment en deux points F et Q
V)
= S
(Q)
+
** * *
S tant la somme du torseur considr ;
b) E quiprojectivit du champ de moments : Thorme de De l assus
\l Proprit du champ de mome nts : un champ de mome nts e st.quipro-
je ctif
S oient M et N deux points quelconques. O n a
5
(M) *<H)
+
* *
M ultiplions scalairement les deux membres de
cette relation par MJ|
M
(M)
- = M
(N)
. M N (1.46)
Si l'on pose ^ x, (1.46) s'crit encore
3
(M) '"
= 3
(N) ' "
autrement dit, la projection des moments en
M et N sur le support de M N est constante.
C'est ce qu'on appelle la proprit d'qui-
projectivit.
2/Rciproque de l
r
nonc : Thorme de
De l assus
Tout champ quiproje ctif e st un champ
de mome nts.
Dmonstration
Considrons, par hypothse, trois points quelconques 0,P,Q non
aligns et un cliamp de moments quiprojectif. O n peut donc crire
^D
5
*
=
^cor
5
* * P(P)-%)] -^ = <)
!-(Q)-5
=
!
(o)
'3 * ^">
3
' * ~~
(b)
V
(P) ^
=
^(Q)^ * P<P) -*W)J ' ^
=

(C)
la dernire relation peut s'crire encore
P(P) -^(0)>."^(Q).-W
(5$
-
0t)
-
ou en dveloppant on obtient l'expression suivante
<VrV)>~3 - ^(P)^
(
o)
)5?
- ^(Q)^(o)>^
+
^(Q)^
(
o)>^
-26 -
qui devient, compte tenu de (a) et (b)
(
Vr V) Q
+ (
*(
Q
r V> > ^
=

Nous avons finalement les trois relations suivantes :
?<p)- >)J * <
a
>
[V
(Q)
- V
(Q)
] Q - 0 (b) (1.47)
[V)-*J ^
+
P(Q>-*1 ^
=

(c)
Considrons maintenant une base orthonorme R d'origine 0 et de
vecteurs unitaires x^ X X3 qui ont pour extrmit KI , K, K3.
A ppliquons les relations (1.47) aux extrmits des vecteurs uni-
taires. L'expression (1.47 a) ou bien (K47 b) donne
P
(Kl
)-^(o)] * -
^
(
K
2
rV)]^
=
^(KD- V)l- ^
=

(1
-
48)
p
(K
3
r ^(o)J ^
3 =

L'expression (1.47 c) donne galement
[
V)" %)] ^ - ^
(K2)
-^
(0)
].Si = o
[
V
2
r V)i- ^
3 + [
V
3
r *] ^
=

.P(K
3
>-^Q)l- ^
+
tv
(Kl)
-v
(0)
]. 0^3 = o
qui sous forme indicielle deviennent
F(K)- *] *j '
[
Vj)->)^r
=

(K49)
Posons r.. = (V
(Ri)
- V
(Q)
) l. (1.50)
Les relations (1.48) et (1.49) s'crivent alors
r - 0 i = j )
1J
> (1 . 5-1 )
r.. + r.. - 0 i* j )
(1.51) nous permettent de dire que les r.. sont antisymtriques par rapport
aux indices.
-27 -
Considrons maintenant un point P quelconque. S es coordonnes
dans la base R seront
-+
3 3
-*
O P = 7 x. x. = y x. O K. (1.52)
i=l
x x
i=l
1
.-
1
Pour ce point P la formule (1.47 c) peut s'crire
P(P>-V'^ - - P
(Q)
-^
(0)
]. 6*
=
- P(Q)- *<o>l j,
x
i i
=
- j,
x
i ^(Q)-V>)]-
ot
i
M ais la formule (1.47 c) donne toujours
P
(Q
)- *<o)J *i
=
- tVr v
(0)
J 55
D'o
I?(P)- ^(0)] "Q ' j,
X
i ^(Ki)- \
0
P 55
O n peut donc crire en divisant par O Q f 0
-> - v r"^ "^ i
V
(P)"
V
(0)
=
.,
X
i
LV
(Ki)"
V
(0)
J
\P)- ^(0) -
X
l P(
Ki
r \0)1
+ X
4V(K
2)
- %)1
+ X
3^
(K3)
- V
(Q)
]
M ultiplions scalairement par x'i = O Ki, X - OK et KS = O Ka successivement.
On obtient, en utilisant (1.50)
^(P)" ^(0)^ ' *
! = Xl
'
ri1 + X2r21 + X
3
r
31
[V
(p)
- V
(Q)
] . x
2
- x
r
.r
12
-f x
2
r
2
2 + x
3
r
32
[V
(p)
- V
(Q)
] . x
3
=
Xl
r
1 3
+ x
2
r
23
+ x
3
r
33
Compte tenu de (1.51) on peut crire ces dernires relations sous forme
matricielle
* * r
r
i2
r
i3 fxi
V
(P)""
V
(0)
=
"
r
!2 '23.1 X
2
" L
r
1 3 ""
r
23 J L
X
3
.
Vx p v- V, v est le produit d'une matrice antisymtrique par un vecteur. O n
peut donc le reprsenter par un produit vectoriel
-* .> - - -* * r
r 2 s
V
(P)"
V
(0)
=
" A ? avec ft = -r
13
L ri
2
J
R
-28 -
et on a donc
*<p>
=
V) * * "
(K53)
qui est bien l'expression qui caractrise un champ de vecteurs et donc un
champ de moments en particulier.

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