Tema7 Regulacion

Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

REGULACION
AUTOMATICA
7. 1
TEMA 7 :
ESTABILIDAD DE SISTEMAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 2
Puente sobre el estrecho de Tacomaen Puget Sound, Washington, 7 de noviembre de 1940
Murphy's Laws de Arthur Bloch
LEY DE PUDDER
Todo lo que empieza bien, acaba mal.
Todo lo que empieza mal, acaba de puta pena.
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AUTOMATICA
7. 3
Objetivos:
Comprender la importancia de que un sistema continuo de control sea estable
Conocer algunos criterios rpidos para saber si un sistema no es estable (Cardano-Vietta)
Saber aplicar el criterio de Routh, que proporciona una condicin necesaria y suficiente para la
estabilidad, y sus casos especiales
Entender el concepto de estabilidad relativa y su relacin con la lejana de las races del eje imaginario
Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006
TEMA 7 :
REGULACION
AUTOMATICA
7. 4
TEMA 7 :
Contenidos:
7.1. Concepto de estabilidad
7.2. Condiciones necesarias para la estabilidad
(Cardano-Vietta)
7.3. Criterio de Routh. Casos especiales
7.4. Aplicacin del criterio de Routh a sistemas realimentados
7.5. Estabilidad relativa
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AUTOMATICA
7. 5
7.1. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL
CONCEPTO DE ESTABILIDAD
Definicin de estabilidad :
Las tres definiciones anteriores son equivalentes
t
0 , 0
0 ,
) (
t en
t en
t
) (t r
3) Todos los polos de su funcin de transferencia tienen parte real
negativa (estn situados en el semiplano s izquierdo)
Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable si :
2) Su respuesta al impulso tiende a cero con el tiempo
1) Ante una entrada acotada responde con una salida acotada
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7. 6
CONDICIONES NECESARIAS DE ESTABILIDAD
Condiciones necesarias para la estabilidad (Cardano-Vietta) :
Sea un sistema cuyo polinomio caracterstico es :
0 1
1
1
... a s a s a s a q(s)
n
n
n
n
+ + + + =

Condicin de Cardano-Vietta: " Para que el polinomio caracterstico tenga todas sus races
(polos del sistema) con parte real negativa, es necesario pero no suficiente que todos sus
coeficientes, a
i
, existan y sean positivos " .
Si no se cumple esta condicin, el sistema es inestable; pero si todos los coeficientes, a
i
,
existen y son positivos no podemos asegurar que el sistema es estable.
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7. 7
Construccin de la tabla de Routh :
Sea un sistema cuyo polinomio caracterstico es :
a
+ s
a
+ ... +
s a
+
s a
q(s)
0 1
1 - n
1 - n
n
n
=
La tabla de Routh consta de n+1 filas :
n a
n
a
n-2
a
n-4
a
n-6
...
n-1 a
n-1
a
n-3
a
n-5
a
n-7
...
n-2 b
1
b
2
b
3
...
filas n-3 c
1
c
2
...
... ... ...
... ...
1 g
1
0 h
1
Las dos primeras filas se forman directamente con los coeficientes del polinomio
caracterstico, a
i
.
CRITERIO DE ROUTH (I)
El criterio de Routh proporciona una condicin necesaria y suficiente de estabilidad
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7. 8

a a
a a
a
=
b
n n
n n
n
1
3 1
2
1
1

Los elementos de las filas siguientes se calculan de forma secuencial, mediante el siguiente
algoritmo:
CRITERIO DE ROUTH (II)
Criterio de Routh :

a a
a a
a
=
b
n n
n n
n 5 1
4
1
2
1

b b
a a
b
=
c
n n
1
2 1
3 1
1
1

b b
a a
b
=
c
n n
3 1
5 1
1
2
1

...
...
...
" Para que el polinomio caracterstico tenga todas sus races (polos) con parte real
negativa, es necesario y suficiente que todos los elementos de la primera columna de la
tabla de Routh sean positivos.
Si existen cambios de signo el sistema es inestable, y el nmero de cambios de signo indica
el nmero de races con parte real positiva. "
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7. 9
CRITERIO DE ROUTH. CASOS ESPECIALES (III)
Casos especiales :
Aparicin de un elemento nulo en la primera columna :
Se sigue el siguiente procedimiento:
1) Se sustituye el elemento nulo por un nmero positivo y tendente a cero ( un infinitsimo,
+
)
2) Continuar con el desarrollo de la tabla en cuyos elementos aparecer el trmino
+
3) Al finalizar la tabla, hacer tender
+
0 , y estudiar los cambios de signo en la primera
columna
Todos los elementos de una fila son nulos :
Se sigue el siguiente procedimiento:
1) Tomar la ecuacin auxiliar formada por los elementos de la fila anterior a la de ceros (que
debe ser de orden par y contiene nicamente potencias pares)
2) Derivando la ecuacin auxiliar, se obtiene otra cuyos coeficientes se sustituyen por la fila de
ceros
3) Continuar el desarrollo de la tabla de Routh
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7. 10
APLICACIN DEL CRITERIO DE ROUTH A SISTEMAS CON REALIMENTACION
G
p
(s)
C(s)
H(s)
+
-
R(s)
K
CONTROL
ACTUADOR +
PROCESO
E(s)
MEDIDA
El criterio de Routh puede aplicarse en el diseo de sistemas de control para obtener los
rangos de variacin de ciertos parmetros que aseguren un funcionamiento estable. Por
ejemplo, la ganancia K en un sistema con control proporcional.
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7. 11
ESTABILIDAD RELATIVA (I)
La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez con que la respuesta
transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la
respuesta, el sistema es ms estable relativamente.
En el ejemplo de la Figura, el sistema 2 es ms estable
relativamente que el sistema 1
En un sistema genrico, la estabilidad relativa puede
determinarse mediante el tiempo de establecimiento de
las races dominantes. Como
n
s
t
cuanto ms alejados estn los polos del eje imaginario

(
n
) , menor ser el tiempo de estabilizacin y ms
estable relativamente es el sistema
j
PLANO s
2
1
n
n

n

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7. 12
ESTABILIDAD RELATIVA (II)
Se puede utilizar el criterio de Routh para comprobar si todas las races estn a la
izquierda de un valor s=
1
(que equivale a que el tiempo de establecimiento sea menor de )
1
s
t
j
PLANO s
ZONA
PROHIBIDA
ZONA NO
DESEABLE
ZONA
IDNEA
PLANO u
1
+ = s u
1
= u s
Para ello, se hace el cambio de variable para trasladar el plano s desde el
origen hasta y se aplica el criterio de Routh a la nueva variable u
1
s u + =
1

1

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7. 13
APLICACIN PRACTICA 7:
CONTROL DEL PROCESO DE
ACONDICIONAMIENTO DE TABACO
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7. 14
PROCESO DE ACONDICIONAMIENTO DEL TABACO
El El tabaco tabaco es es una una planta planta solan solan cea cea, , originaria originaria
de de las las Antillas Antillas, , cuyas cuyas hojas hojas secadas secadas y y curadas curadas
sirven sirven para para elaborar elaborar cigarros cigarros y y para para ser ser mascado mascado y y
aspirado aspirado. .
Sufre Sufre un primer un primer proceso proceso de de curado curado en en secaderos secaderos
de de los los propios propios agricultores agricultores, , tras tras el el cual cual se se lleva lleva a a
f f brica brica para para su su acondicionamiento acondicionamiento. .
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7. 15
SILOS SILOS
DE DE
OREO OREO
( Opcional ) ( Opcional )
RESECADO RESECADO
2 2 HUMECTACI HUMECTACI N N
1 1 HUMECTACI HUMECTACI N N
C C MARA DE VAC MARA DE VAC O O
COMPRA COMPRA
PRENSADO PRENSADO
BATIDO BATIDO
PRESELECCI PRESELECCI N N
SELECCI SELECCI N N
Vapor y Agua Vapor y Agua
Vapor, Agua y Aire caliente Vapor, Agua y Aire caliente
Aire caliente Aire caliente
Vapor, Agua y Aire caliente Vapor, Agua y Aire caliente
Suciedad Suciedad
Suciedad/Tabaco Suciedad/Tabaco
no apto no apto
ENTRADA
DE
FARDOS
PRODUCTO
ACABADO
(Tabaco en cajas)
DIAGRAMA DEL PROCESO
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7. 16
El tabaco El tabaco se se introduc introduce e en c en c maras de vac maras de vac o o
con el fin de separar las hojas de tabaco y con el fin de separar las hojas de tabaco y
darles el grado de humedad necesario para darles el grado de humedad necesario para
trabajar con ellas trabajar con ellas y retrasar su y retrasar su
fermentaci fermentaci n n. .
CMARA DE VACO
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7. 17
En esta parte del proceso se retiran del En esta parte del proceso se retiran del
tabaco los cuerpos extra tabaco los cuerpos extra os que han os que han
venido junto a venido junto a l desde el campo, as l desde el campo, as
como la suciedad. como la suciedad.
PRESELECCIN
REGULACION
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7. 18
El cilindro El cilindro humectador de selecci humectador de selecci n n
se encarga se encarga de que el tabaco tenga el de que el tabaco tenga el
grado de humedad grado de humedad ptimo para ptimo para
trabajar con trabajar con l l y no se parta y no se parta. .
PRIMERA HUMECTACIN
REGULACION
AUTOMATICA
7. 19
Es la Es la ltima parte del proceso donde el ltima parte del proceso donde el
operario puede tener contacto directo con operario puede tener contacto directo con
el tabaco. el tabaco.
Se Se separan del tabaco los objetos separan del tabaco los objetos
extra extra os as os as como las hojas de como las hojas de
tabaco que se considere que no tabaco que se considere que no
tienen el color deseado tienen el color deseado. .
SELECCIN (PICKING)
REGULACION
AUTOMATICA
7. 20
El cilindro de segunda humectaci El cilindro de segunda humectaci n n
es el es el encargado de dar al tabaco el encargado de dar al tabaco el
grado de humedad grado de humedad ptimo antes de ptimo antes de
que se produzca el batido. que se produzca el batido.
SEGUNDA HUMECTACIN
REGULACION
AUTOMATICA
7. 21
El batido es la parte del proceso donde la hoja El batido es la parte del proceso donde la hoja
de tabaco es partida y separada de la vena de tabaco es partida y separada de la vena
central. central.
BATIDO
REGULACION
AUTOMATICA
7. 22
Cuatro estadios de secado
Enfriamiento
Peine salida Peine salida resecadora resecadora
Alimentador entrada Alimentador entrada resecadora resecadora
RESECADO
REGULACION
AUTOMATICA
7. 23
Llenado de cajas Llenado de cajas
Pesado de cajas Pesado de cajas
Prensado de cajas Prensado de cajas
PRENSADO
REGULACION
AUTOMATICA
7. 24
PC SUPERVISOR
AUTMATA AUTMATA AUTMATA AUTMATA
MODBUS
CONTROLADOR CONTROLADOR CONTROLADOR CONTROLADOR
VARIADOR VARIADOR VARIADOR VARIADOR
MOTOR MOTOR MOTOR MOTOR
SENSOR SENSOR SENSOR SENSOR
ACTUADOR ACTUADOR ACTUADOR ACTUADOR
SENSOR SENSOR SENSOR SENSOR
CONTROLLER LINK
CONTROL DEL PROCESO
ARQUITECTURA DEL SISTEMA
REGULACION
AUTOMATICA
7. 25
Sensor de temperatura Sensor de temperatura.
Sensor de presi Sensor de presi n n.
Sensor de posici Sensor de posici n n
Sensor de Sensor de humedad humedad
CONTROL DEL PROCESO
SENSORES
REGULACION
AUTOMATICA
7. 26
Los Los variadores variadores de frecuencia se encuentran se de frecuencia se encuentran se
encuentran situados en: encuentran situados en:
Resecadora de tabaco
Cilindros H.
Zona subproductos
CONTROL DEL PROCESO
VARIADORES DE FRECUENCIA
REGULACION
AUTOMATICA
7. 27
Los controladores digitales controlan la temperatura de secado e Los controladores digitales controlan la temperatura de secado en las n las
resecadoras resecadoras de tabaco y vena. de tabaco y vena.
Realizan los PID en los estadios de secado de las Realizan los PID en los estadios de secado de las resecadoras resecadoras. .
Zona subproductos
Resecadora de tabaco
CONTROL DEL PROCESO
CONTROLADORES DIGITALES
REGULACION
AUTOMATICA
7. 28
Borneros multihilo
Mdulos analgicos
Cilindro humectador
Cuadro
CONTROL DEL PROCESO
AUTMATAS PROGRAMABLES
REGULACION
AUTOMATICA
7. 29
Posee cuatro grupos de informacin :
Recetas, Pantallas, Alarmas e Histricos.
CONTROL DEL PROCESO
SUPERVISION CON SCADA

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