Universit Catholique de Louvain - DESCRIPTIF DE COURS 2013-2014 - LMECA2732

LMECA2732
2013-2014

Robotique
30.0 h + 30.0 h 2q

5.0 crdits ECTS

Enseignants: Langue d'enseignement: Lieu du cours Ressources en ligne:

Ronsse Renaud ;

Anglais

Louvain-la-Neuve

iCampus est utilis pour: Grer les petites valuations onlines, propres chaque lecture obligatoire, et y rpondre pour les tudiants. Diffuser les informations gnrales relatives au cours. Distribuer tous les transparents du cours et toutes les rfrences ncessaires. Grer un forum pour discuter et rpondre aux questions poses par les tudiants.

Prrequis :

-LELEC2811 (Instrumentation et capteurs) -LINMA1510 (Automatique linaire (optionnel)) -LMECA2755 (Automatisation industrielle) LMECA2732 implmente l'intgration de diffrents concepts couverts dans d'autres cours (gomtrie de base, automatisation industrielle, contrle/automatique linaire, instrumentation et capteurs, etc.). L'intgration de disciplines diffrentes est donc la comptence principale qui est mise en avant dans ce cours. Il devrait ouvrir des perspectives aux tudiants en regard des diffrents aspects de la robotique, donnant accs des cours plus avancs et/ou un travail de fin d'tudes dans le domaine. Eu gard au rfrentiel AA du programme Master ingnieur civil mcaniciens , ce cours contribue au dveloppement, l'acquisition et l'valuation des acquis d'apprentissage suivants : -AA1.1, AA1.2, AA1.3 -AA2.4 -AA3.1, AA3.3 -AA4.2, AA4.3, AA4.4 -AA5.2, AA5.5 -AA6.1, AA6.2 Plus prcisment, au terme du cours, l'tudiant sera capable de : a. Acquis d'apprentissage disciplinaires Intgrer et synthtiser des concepts et des connaissances acquises dans d'autres cours, vers le domaine de la robotique. Par exemple, synthtiser un contrleur linaire typique pour un robot simple dont les modles cinmatiques et dynamiques ne sont driver, et choisir les capteurs permettant d'implmenter ce contrleur. Driver les modles gomtriques, cinmatiques, et dynamiques ( la fois directs et inverses) d'un robot simple (typiquement 2D), et tablir quelques caractristiques propres ces modles (par exemple des singularits). Proposer une mthode de planification de trajectoire, et quelques approches classiques de synthse de contrleurs, qui tiennent en compte les modles prcdemment tablis. Intgrer des concepts fondamentaux tels que la localisation et la planification de trajectoire au domaine particulier de la robotique mobile. Dcrire et expliquer le principe de fonctionnement des capteurs typiques trouvs sur les robots. Dvelopper une opinion critique par rapport aux questions thiques lies la robotique, la fois dans l'industrie et dans les robots de service. Dcrire les caractristiques spcifiques de diffrents types de robots dont la morphologie et/ou l'utilit est diffrente de celles des robots industriels sries classiques (exemples: robots parallles, robots mobiles, robots de service), et faire des liens entre eux. b. Acquis d'apprentissage transversaux Lire rapidement un chapitre de bouquin ou un article scientifique et rpondre des questions de base (choix multiples) s'y rapportant.

Acquis d'apprentissage

UCL - LMECA2732 - page 1/2

Universit Catholique de Louvain - DESCRIPTIF DE COURS 2013-2014 - LMECA2732 Rdiger un rapport de laboratoire court, concis et efficace (maximum 1 page), incluant ventuellement du matriel multimdia (vido).

Modes d'valuation des acquis des tudiants :

La cote finale est obtenue comme suit : 10% sont attribus sur base des petits questionnaires (QCM) lis aux lectures obligatoires, lire avant chaque leon. Il y a une lecture obligatoire avant chaque leon sauf 3 : la leon introductive (S1), la leon sur l'thique, et la leon finale (S14). Un bonus est offert tel que chaque tudiant peut passer un des QCM (ou 2 questions en tout) sans compromettre ses chances d'obtenir le score maximum. Un projet d' apprentissage par problme doit tre ralis par groupe de 4-5 tudiants, afin d'appliquer les concepts thoriques du cours un exemple concret. La note obtenue pour ce projet compte pour 30% de la note finale. Un labo de robotique humanode compte pour 10% de la cote finale. Finalement, l'examen final (crit) compte pour 50% de la cote globale. Il dure approximativement 4 heures, et inclut la fois des questions thoriques et des exercices, similaires ceux raliss pendant l'anne et dans l'APP. Aucune rfrence n'est autorise pendant l'examen. Dispositif Le cours suit une table des matires logique, en commenant par la drivation des modles, de la planification de trajectoire, et se terminant par des leons sur le contrle. Quelques sances sur les robots mobiles sont donnes suffisamment tt afin d'tre utiles pour le projet intgr en mcatronique (LMECA2845). Un cours sur l'thique en robotique ' donn par un collgue de l'ESP, le Professeur Mark Hunyadi ' est organis autour de S10, de telle faon que les tudiants puissent interagir avec lui si besoin. D'autres leons, plus ouvertes, sont donnes en fin de cours : robotique de service, etc' En rsum, le cours couvre les chapitres suivants : Introduction Rcap de LMECA2755: modlisation cinmatique Planification de trajectoire Planification et navigation pour les robots mobiles Cinmatique et contrle des robots mobiles Localisation pour les robots mobiles Capteurs en robotique Dynamique Contrle de robots Contrle en force et en impdance Ethique en robotique Robots humanodes Robots parallles (optionnel) Q& mp;R ' carte conceptuelle De plus, un laboratoire sur la robotique humanode est organis, en utilisant le robot 'NAO' (http://www.aldebaran-robotics.com). Les tudiants le ralise par groupes de 2. Un petit rapport (maximum 1 page) est demand. 10% de la cote finale est attribue sur base de la ralisation du labo. Supports de cours Les deux rfrences principales pour le cours sont les livres Robot Modeling and Control (http://eu.wiley.com/WileyCDA/WileyTitle/productCd-EHEP000518.html) de Mark W. Spong et al. Introduction to Autonomous Mobile Robots (http://www.mobilerobots.ethz.ch/) de Roland Siegwart et al.; Des exemplaires de ces deux livres sont disponibles la bibliothque (BST). Des chapitres d'autres bouquins sont fournis comme matire complmentaire pour certaines leons. La rfrence principale pour ces chapitres supplmentaires est: Springer Handbook of Robotics (la 'bible' de la robotique, http://www.springerlink.com/content/978-3-540-23957-4) de Bruno Siciliano et Oussama Khatib (Eds.). Ce livre est disponible en ligne (depuis le rseau de l'UCL)

Mthodes d'enseignement :

Autres infos : Cycle et anne d'tude: :

La leon sur l'tique en robotique est donne par Mark Hunyadi (http://www.uclouvain.be/260169.html), en Franais.

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Facult ou entit en charge:

MECA

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