Sistdin

SISTEMAS DINMICOS
Luis Rodrguez Valencia1 Departamento de Fsica Universidad de Chile 5 de diciembre de 2007
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lhrodrig@lauca.usach.cl
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Contenidos
1. Sistema de Partculas 1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . 1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . 1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . 1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . 1.1.4. Teorema Energa Trabajo . . . . . . . 1.1.5. Sistema de dos partculas . . . . . . . . 1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . 1.2.1. Ecuacin diferencial para la rbita . . 1.2.2. Relacin entre energa y excentricidad 1 1 2 4 7 8 10 14 16 18 20 21 21 23 24 25 25 27 30 30 41 49
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1.3.
1.4. 1.5. 1.6.
1.2.3. Otra relacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4. Expresin integral para la trayectoria . . . . Estabilidad de una rbita circular . . . . . . . . . . 1.3.1. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . 1.6.3. Movimiento en un campo central de Fuerza .
2. Rotaciones. 81 2.1. Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 2.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas. . . . . . . . 81 2.1.2. ngulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
IV
CONTENIDOS 2.1.3. Parmetros de Cayley Klein. . . . . . . . . . . 2.1.4. Transformaciones de similaridad. . . . . . . . 2.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . . 2.1.6. Parmetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Descomposicin del movimiento. . . . . . . . . 2.2.2. Teorema de adicin de velocidades angulares. 2.3. Ejercicios resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 91 92 93 94 94 95 96
3. Sistema rgido de partculas 3.1. Cantidades cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Energa cintica y momentum angular . . . . . . 3.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia . . . 3.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Ecuaciones dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar 3.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Ecuaciones de Lagrange 4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Restricciones o vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas 4.2.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . 4.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Vnculos no holonmicos . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Condicin de integrabilidad . . . . . . . . . . . . 4.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103 . 103 . 105 . 105 . 106 . 106 . 109 . 110 . 117 . 119 . 119 . 120 . 121 . 127 . 132 . 144 . 144 . 145 . . . . . . . . . 165 165 166 166 167 167 168 169 171 171
CONTENIDOS 4.4.1. Momentos cannicos . . . . . . . . . . . 4.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . 4.4.3. Teoremas de conservacin . . . . . . . . 4.4.4. Hamiltoniano y energa . . . . . . . . . . 4.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . 4.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . 4.5. Ejemplos y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . 4.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Oscilaciones pequeas 5.1. La energa cintica . . . . . . . . . . . . 5.2. La energa potencial . . . . . . . . . . . 5.2.1. Posicin de equilibrio . . . . . . . 5.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . 5.3. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . 5.5. Solucin de las ecuaciones de movimiento 5.5.1. Diagonalizacin . . . . . . . . . . 5.5.2. Solucin del sistema . . . . . . . 5.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Sistemas continuos 6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . 6.2. Oscilaciones longitudinales . . . . 6.2.1. (a) Extremos jos . . . . . 6.2.2. Las posiciones . . . . . . . 6.2.3. (b) Condiciones peridicas 6.2.4. Solucin alternativa de (b) 6.3. Oscilaciones transversales . . . . 6.4. Lmite continuo . . . . . . . . . . 6.5. Soluciones de la ecuacin de onda 6.5.1. Condiciones de frontera . . 6.5.2. Condiciones iniciales . . . 6.6. Mtodo de las series de Fourier . 6.7. Solucin de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . en su centro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
171 172 174 175 176 178 180 180
. 184 . 190 209 . 209 . 210 . 210 . 210 . 211 . 211 . 212 . 214 . 215 . 217 227 . 227 . 227 . 228 . 231 . 232 . 232 . 233 . 235 . 236 . 237 . 238 . 240 . 241
VI
CONTENIDOS 6.7.1. Condiciones iniciales. . . . 6.7.2. Condiciones de frontera . . 6.7.3. Casos particulares . . . . . 6.7.4. Extensin de F (x) o V (x) 6.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 242 243 244 245 248 249 249 250 252 253 256 256 257 260 263 263 264
6.9. Consideraciones energticas . . . . . . . . . . . . 6.9.1. Potencia en ondas armnicas . . . . . . . . 6.10. Elementos de mecnica de Fluidos . . . . . . . . . 6.10.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . 6.11. Ecuacin de movimiento de un uido ideal . . . . 6.11.1. Onda sonoras en un uido . . . . . . . . . 6.11.2. Algunas soluciones de la ecuacin de onda. 6.11.3. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . 6.11.4. B) Ondas esfricas . . . . . . . . . . . . . 6.11.5. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . 6.11.6. Efecto Doppler clsico . . . . . . . . . . . 6.11.7. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . 6.11.8. Efecto Doppler para ondas luminosas . . .
6.12. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 7. Problemas complementarios 8. Problemas resueltos 267 275
ndice de guras
1.1. 1.2. 1.3. 1.4. Transformacin de Galileo Sistema de partculas . . . seccin cnica . . . . . . . Tipos de cnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 . 4 . 17 . 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 84 86 96 104 107 118 122 124 146 153 172 181 184 194 195 198 200 204 206
2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Rotacin en torno a un eje . . . . 2.3. Rotacin activa de un vector . . . 2.4. Adicin de velocidades angulares 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. velocidades de un cuerpo rgido Elipsoide de inercia . . . . . . . Bola de billar . . . . . . . . . . Cuerpo simtrico . . . . . . . . Conos del espacio y del cuerpo . Conos del espacio y del cuerpo . Choque cuerpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. Transformacin de Legendre . 4.2. Trompo simtrico . . . . . . . 4.3. Esfera atraida haccia el origen 4.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
VIII
NDICE DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.2. 5.3.
6.1. osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 6.2. Potencia en una onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 7.3. Mnimo de una accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 8.1. . . . . . . . . . . . . 8.2. . . . . . . . . . . . . 8.3. . . . . . . . . . . . . 8.4. . . . . . . . . . . . . 8.5. . . . . . . . . . . . . 8.6. coordenadas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 284 287 290 293 294
Captulo
Sistema de Partculas
1.1.
Ecuaciones de movimiento
Esta parte de la Mecnica, se presenta en forma bastante resumida. Se presentan las principales deniciones y relaciones cinemticas as como las ecuaciones clsicas de movimiento para un sistema de partculas puntuales suponiendo interacciones que cumplan el principio de accin y reaccin. Las deniciones de cantidades Fsicas cinemticas, que involucran las masas, las posiciones, las velocidades, tales como la energa cintica, momentum lineal, momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que existan entre esas cantidades fsicas, se desprendern de las transformaciones de Galileo para sistemas, vea gura (1.1), que se trasladan unos respecto de otros con velocidad constante v r 0 = r vt. Ms en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. Podemos adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son v = vA + r 0 + v
rel rel
,
rel
a = aA + r 0 + 2 v
+ ( r 0 ) + a
Z' Z
r' r O' Y'
O X'
Figura 1.1: Transformacin de Galileo siendo = d/dt. Debe notarse que la velocidad y aceleracin relativas son las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por v
rel
r 0 , t
rel
v rel . t
1.1.1.
Sistema Inercial de referencia
En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema relativo al cual una partcula libre tiene velocidad constante o en particular nula (vea pgina 5 de referencia [8]) . Como consecuencia de la transformacin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La existencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en da de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Astronmi-
1.1 Ecuaciones de movimiento
ca Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de 1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo en http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notacin Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesariamente inercial), sean i N mi ri vi ai Fi fij P K L0 ndice entero ............. ............. dri /dt dvi /dt ............. ............. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 i X mi ri vi Xi Fi Xi ri Fi Xi mi Xi mi ri /M
i
.. .. = = .. .. = = =
i = 1, 2, 3 N nmero de partculas del sistema. masa partcula i. vector posicin partcula i. velocidad partcula i. aceleracin partcula i. fuerza externa actuando sobre partcula i. fuerza que partcula j ejerce sobre partcula i. Momentum lineal del sistema. Energa cintica del sistema. Momentum angular del sistema respecto a O. Fuerza externa resultante. Torque resultante externo respecto a O. masa total sistema. posicin del centro de masa.
F ext = = ext O M rG = =
En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacin Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independientes) de Fuerza, masa y aceleracin, as como en los conceptos de espacio y tiempo, que supondremos materias conocidas.
4
Z sistema
fij mi
Fi
mj ri ri
Figura 1.2: Sistema de partculas
1.1.2.
Ecuaciones de movimiento
Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N partculas cumple con la llamada segunda ley de Newton X mi ai = Fi + (1.1) fij .
j 6=i
Fiext representa la fuerza externa actuando sobre la partcula i. Si las fuerzas de interaccin fij satisfacen la llamada ley de accin y reaccin, es decir fij + fji = 0, y fij (ri rj ) = 0,
puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento, los siguientes importantes teoremas I Teorema 1.1 dP = F ext , dt (1.2)
1.1 Ecuaciones de movimiento Demostracion 1 Si sumamos todas las ecuaciones (1.1) obtendremos X XX X fij , mi ai = Fi +
i i i j 6=i
pero debido a la ley de accin y reaccin, la suma doble se anula, entonces X d X Fi = F ext , mi vi = dt i i dP dt = F ext .
I Teorema 1.2 MaG = F ext . Demostracion 2 Este teorema sigue del anterior al considerar que X d X mi vi = mi ri P = dt i i d X mi ri = M = MvG . dt i M dLO = ext O . dt Demostracion 3 Basta considerar que XX XX 1 XX ri fij = rj fji = (ri rj ) fij = 0, 2 j 6=i j 6=i j 6=i mi ri ai = X
i
(1.3)
luego tendremos X
i
ri Fi +
que prueba el teorema.
X d X mi ri vi = ri Fi , dt i i
XX
i j 6=i
ri fij ,
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son, en general, insucientes para determinar las posiciones de las partculas siendo la excepcin ms notable un sistema rgido de partculas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras palabras, que su posicin puede especicarse con solo 6 coordenadas o parmetros. La segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en un sistema especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir, puede probarse que dLG = ext G . dt (1.4)
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden demostrarse las siguientes relaciones (de Koenig), consecuencias simples de la transformacin de Galileo I Teorema 1.3 De Koenig LO = MrG vG + LG 1 2 MvG K = + KG 2 siendo KG y LG la energa cintica y momentum angular relativos al sistema con origen en G. Demostracion 4 En efecto, si usamos la transformacin de Galileo, podemos escribir (si los ejes mviles no rotan) ri 0 = ri rG , v 0i = vi vG , de modo que resultar X mi (ri 0 + rG ) (vi 0 + vG ) LO = X = mi ( ri 0 vi 0 + rG vi 0 + ri 0 vG + rG vG ), X mi ri 0 = 0, X mi vi 0 = 0,
pero
1.1 Ecuaciones de movimiento de donde sigue el primer resultado. Similarmente 1X mi (vi 0 + vG ) (vi 0 + vG ) K = 2 1X mi (vi 0 vi 0 + vG vi 0 + vG vi 0 + vG vG ), = 2 de donde sigue el segundo resultado.
1.1.3.
Torque en punto arbitrario
En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos ejes no roten, denimos X d mi (ri rA ) (ri rA ) LA = dt entonces considere el siguiente desarrollo X dLA d2 = mi (ri rA ) 2 (ri rA ) dt dt X = mi (ri rA ) (ai aA ) X X = mi ri (ai aA ) mi rA (ai aA ) =
es decir
X dL0 MrG aA rA Fiext + MrA aA dt X = (ri rA ) Fiext + M (rA rG ) aA .
dLA (1.5) = ext A M AG aA , dt de modo que, la relacin entre derivada del momentum angular y torque, es vlida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: A = G, aA = 0, aA paralela a AG. Usted puede demostrar que adems se tiene en general. LO = MrA vG + M AG vA + LA . Aplicaciones de la ecuacin (1.5) pueden verse en ([7]).
Ejercicio 1.1.1 Discuta la posible aplicacin del tercer caso (a paralela a AG), cuando se trata de un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, considerando el punto A como el punto de contacto. Es un error comn considerar como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad instantnea cero, pues en general tiene aceleracin no nula.
1.1.4.
Teorema Energa Trabajo
De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Adems se supone que las fuerzas de interaccin son derivables de un potencial de interaccin dependiente de la distancia entre las dos partculas y posiblemente de parmetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un sistema rgido de partculas, la ltima suposicin no es necesaria, por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interaccin es nulo, al mantenerse constantes las distancias entre partculas. Este teorema es
nc (K + V + V int ) = W1 2 ,
(1.6)
donde el trabajo no conservativo (nc ) externo (ext ) es la integral de lnea

nc W1 2
Z2
1
F ext,nc dr,
(1.7)
V es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energa potencial de interaccin. Si el lado derecho, el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero, entonces se conserva la energa mecnica total del sistema. En el caso importante de un sistema rgido de partculas, al no variar las distancias entre las partculas, puede tomarse V int = 0. Demostracin Para demostrar lo anterior consideremos que la fuerza externa Fi es en parte conservativa derivable de un potencial V (r1 , r2 , , rN ) y las fuerzas de interaccin fij conservativas derivables de un potencial de interaccin
1.1 Ecuaciones de movimiento

int Vij (ri , rj ). Entonces las ecuaciones de movimiento puede escribirse
mi ai = Fi +
X
j 6=i
fij = i V + Finc +
X int (i Vij (ri , rj )).

j 6=i
Multiplicando dri y sumando todas las ecuaciones se obtiene X

i
mi
X X XX dvi int Finc dri i V dri + (ri , rj ) dri , dri = i Vij dt i i j 6=i X
i
pero dV mi y d ! 1 X X int 1 XX 1 XX int int = (ri , rj ) dri + (ri , rj ) drj Vij (ri , rj ) i Vij j Vij 2 j 6=i 2 j 6=i 2 j 6=i XX int = (ri , rj ) dri , i Vij
j 6=i
i V dri ,
dvi d 2 1 , dri = mi vi dt 2 dt
int int (ri , rj ) = Vji (rj , ri ). Luego tenemos dado que Vij
d donde
X1
i
2 = dV + mi vi
X
i
Finc dri dV int ,
V int =
1 X X int Vij (ri , rj ), 2 j 6=i X

i
y esto prueba el teorema en su forma diferencial dK + dV + dV int = Finc dri = dW nc .
10
1.1.5.
Sistema de dos partculas
El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general no solucionable analticamente, si N 3. La principal dicultad consiste en la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos partculas interactuando a travs de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partculas. Tomando en cuenta la validez del principio de accin y reaccin, las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 r2 )
m2 a2 = f (r1 r2 ).
Esas ecuaciones son fcilmente desacoplables utilizando como nuevas variables las posicin del centro de masa rG y la posicin relativa r = r1 r2 resultando MaG = 0, a = f (r), siendo la masa reducida del sistema de dos partculas, es decir m1 m2 . = m1 + m2 (1.8)
(1.9)
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partcula de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza en una de las partculas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posicin de una de las partculas) est acelerado. Ejemplo 1.1.1 Considere dos partculas de masas m1 y m2 que estn unidas por una cuerda inextensible liviana de longitud L y no hay otra fuerza ms que la tensin de la cuerda. Las partculas se colocan en movimiento con velocidades en el mismo sentidos y perpendiculares a la cuerda de magnitudes v1 y v2 . Determine la tensin de la cuerda. Solucin. De acuerdo a lo explicado (r1 r2 ) , |(r1 r2 )| (r1 r2 ) m2 a2 = T , |(r1 r2 )| m1 a1 = T
1.1 Ecuaciones de movimiento de donde para r = r1 r2 , se obtiene a = T r , o sea la aceleracin relativa es radial dada por T a= .
11
La trayectoria relativa es obviamente una circunferencia de radio L de manera que T v2 = , L la rapidez relativa es tangencial de magnitud v = |v1 v2 | por lo tanto T = |v1 v2 |2 . L N Energa cintica Las posiciones individuales de las dos partculas pueden escribirse r1 = rG + r2 = rG m2 r, M m1 r, M
y si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partculas v1 = vG + m2 v, M m1 v, M
v2 = vG
12 por lo cual la energa cintica ser K =
1 1 2 2 m1 v1 + m2 v2 2 2 m 2 1 m2 2 2 + m1 vG + 2 vG v + v = 2 M M m 2 1 m1 1 2 m2 vG 2 vG v + v 2 M M m 2 m2 2 1 1 1 2 MvG + m1 v + m2 v = 2 2 M M 1 m1 m2 m2 2 m1 2 1 2 MvG v + v , + = 2 2 M M M 1 1 2 K = MvG + v 2 . 2 2
que prueba el importante resultado. (1.10)
Ejemplo 1.1.2 Suponga un asteroide esfrico de 10 km de dimetro que tiene una rapidez de 60 km s1 , con una densidad (como el agua) de 1000 kg m3 . Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco grados respecto a la direccin de la velocidad original. Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva, luego m mv0 = 2 v 0 cos , 2 de donde v0 = La energa necesaria ser E = K0 K = 1 1 2 m(v0 )2 mv0 = 2 2 1 2 = mv tan2 . 2 0 v0 . cos
1.1 Ecuaciones de movimiento Clculos dan v0 = 60 m = 1000 = 60. 2 8 m s1 , 3600
13
4 3 R = 5. 24 1014 kg, 3 E = 7. 287 1015 J, = 1,7 megatones. N
Ejemplo 1.1.3 En otra suposicin considere un asteroide esfrico de 2000 km de radio que tiene una rapidez de 70000 km h1 , con una densidad de 5000 kg m3 . Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco grados respecto a la direccin de la velocidad original. Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva, luego m mv0 = 2 v0 cos , 2 de donde v0 v0 = . cos La energa necesaria ser E = K0 K = 1 2 1 m(v0 )2 mv0 = 2 2 1 2 2 = mv tan . 2 0 Clculos dan v0 = 70000 km h1 = 70000 m = 1000 = 70000. 3 m s1 , 3600
4 3 R = 1. 7 1023 kg, 3 E = 3. 2 1030 J, = 7. 6 1014 megatones.
14 N
Nota 1.1 Hace aproximadamente 65 millones de aos atrs un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s1 impact la Tierra y caus el n de la mayor parte de la vida en la Tierra. Si suponemos una densidad del orden de = 5000 kg m3 (5 veces la del agua) su energa cintica sera 1 4 K = ( R3 )v2 = 33. 52 1024 J, 2 3 y como 1 megaton = 4,2 1015 J esa energa equivale aproximadamente a K = 8 109 megatones, quizs la explosin de todo el arsenal nuclear actual. La bomba atmica de 1 Hiroshima fue del orden de 60 megaton.
1.2.
Campo Central de Fuerza
Consideraremos una partcula de masa sobre la cual acta una fuerza central conservativa cuya direccin es paralela al vector posicin r. Ms adelante, al estudiar scattering entre dos partculas consideraremos ms en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformacin entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicin r representar el vector posicin relativo entre las dos partculas. Si escribimos la fuerza central como dV (r) f (r) = r , dr y se deducen de aqu I Teorema 1.4 Se conserva el momentum angular lO = r v. Demostracion 5 Tenemos a = f (r) = de donde r a = r dV (r) r , dr dv = 0, dt
1.2 Campo Central de Fuerza o bien
15
d r v = 0 lO = r v = constante. dt
I Teorema 1.5 La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante lO . Demostracion 6 Del teorema anterior sigue que lO r = r v r = 0, de modo que r permanece sobre un plano jo perpendicular a l0 . Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r, ) en el plano del movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern 2 dV (r) dr 2 (1.11) r = 2 dt dr y = constante. lO = r2 (1.12) es posible escribir una ecuacin radial para r(t) y su primera Eliminando integral que corresponde a la conservacin de la energa E. Es decir 2 2 dV (r) lO dr 2 3 = 2 dt r dr y una primera integral de esta corresponde a la conservacin de la energa 1 2 1 2 l2 v + V (r) = r + O 2 + V (r) = E = constante. 2 2 2r Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a U ef =
2 lO + V (r), 2r2
este es diferente de cero incluso para una partcula libre. El efecto del primer trmino es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una partcula libre que se mueve en lnea recta, simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mnimo. Para potenciales V (r) atractivos
16
(negativos), en general pueden haber mximos y mnimos de la distancia r, los llamados puntos de retorno r1 y r2 . La gura que sigue
Uef
E>0 O E<0 Emin r1 r2 r
Potencial efectivo ilustra porqu cuando la energa es negativa, hay dos puntos de retorno r1 y r2 . Cuando la energa total iguala a Uef entonces r = 0. Para energas positivas habr slo un mnimo de r. Tambin se entiende porqu la mnima energa posible corresponde al caso de la circunferencia con r1 = r2 .
1.2.1.
Ecuacin diferencial para la rbita
La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es ms simple encontrar la dependencia de la distancia con el ngulo, es decir encontrar la rbita. En efecto, haciendo uso de la conservacin del momentum angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacin radial (1.11) mediante d d d l2 d = = O2 , dt dt d r d resultando para s = 1/r la siguiente ecuacin diferencial (ecuacin de Binet): dV (1/s) d2 s . 2 +s = 2 lO ds d Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracin de la ltima ecuacin es simple. Es decir si V (r) = K , r
1.2 Campo Central de Fuerza
17
siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces la ecuacin se reduce a d2 s 2 + s = 2 K, lO d cuya solucin general, en trminos de dos constantes e y es s= o bien K (1 e cos( )), 2 lO
2 1 lO , K 1 e cos( ) con e la excentricidad de la rbita y la orientacin del semieje mayor de la cnica resultante, que son constantes por determinar en trminos de condiciones fsicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si se considera la denicin de una cnica en trminos de un foco y su
r=
directriz
p+r cos()
r O p foco eje polar
Figura 1.3: seccin cnica distancia a la directriz p, como el lugar geomtrico de los puntos del plano tales que la razn de las distancias al foco y a la directriz es una constante e, la excentricidad de la cnica, se obtiene una ecuacin de la misma forma. En efecto, con respecto a la gura (1.3), puede obtenerse r pe = e = r = . p + r cos 1 e cos En el caso atractivo, K > 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 e < 1,
18
eje polar
eje polar
eje polar
elipse
parbola
hiperbola
Figura 1.4: Tipos de cnicas una parbola si e = 1 y una hiprbola si e > 1. Valores de e negativos no son necesarios de considerar, pues ellos correspondera simplemente a rotar la rbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de , ver g.(1.4). En el caso repulsivo, K < 0, la solucin debera escribirse r=
2 lO 1 , |K | e cos( ) 1
y en este caso las trayectorias son solamente hiprbolas.
1.2.2.
Relacin entre energa y excentricidad
Para relacionar la energa con la excentricidad, usemos

2 1 2 lO K E = r + , 2 2 2r r
(1.13)
y
2 lO 1 . K 1 e cos( ) Evaluemos la energa que es constante en el punto ms prximo al centro de fuerza, el cual existe en todos los casos y corresponde a = siendo adems ah r = 0. As resulta
r=
2 lO K = E, 2 2r1 r1
1.2 Campo Central de Fuerza y r1 =

2 1 lO . K 1 + e
19
Si se reemplaza r1 en la primera resulta 2 2 lO K (1 + e) K (1 + e) E = K 2 2 2 lO lO 1 2 e2 1 = K 2 , 2 lO de donde sigue el resultado. e2 = 1 +

2 2ElO . K 2
(1.14)
La energa puede ser negativa pero a pesar de eso, la expresin anterior es positiva. En efecto la expresin de la energa, aun cuando sea negativa debe cumplir 1 2 l2 l2 K K E = r + O2 O2 , 2 2r r 2r r pero la ltima expresin tiene un mnimo el que ocurre cuando
2 2 d lO lO K K ( ) = + 2 = 0, 2 3 dr 2r r r r
es decir r= luego l2 K l2 O E O2 2r r 2 o sea

2 lO , K
K 2 lO
K K 2 = , 2 2 lO 2lO
2 2ElO 1, K 2
que prueba lo armado.
20
1.2.3.
Otra relacin
Si en el punto de mximo acercamiento ( = 0, = ) la distancia y la rapidez r1 y v1 son conocidas se tiene r1 = de donde se obtiene e=1 expresin que se ve ms simple que e2 = 1 + Son en realidad equivalentes porque 1 2 k E = v1 , l0 = r1 v1 , 2 r1 y entonces resulta que al reemplazar y simplicar
2 2El0 e =1+ = k 2 2 2 2El0 . k 2 2 2 2 1 v1 1 l0 2 r1 = , k 1 e k 1 e 2 r1 v1 , k
(1.15)
(1.16)
2 2 r1 v1 1 . k
Sin embargo la relacin 1.15 es aplicable slo en el punto ms cercano (o ms alejado), mientras que 1.16 es aplicable en cualquier punto de la rbita. Ejercicio 1.2.1 Para el caso de rbita elptica, demuestre que los semiejes mayor y menor de la elipse estn dados respectivamente por a=
2 lO 1 , K 1 e2
b=
2 1 lO . K 1 e2
Ejercicio 1.2.2 Demuestre la ley de Kepler de los periodos, es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elptico T est dado por r 3 T = 2 a2 . K
1.3 Estabilidad de una rbita circular
21
Ejercicio 1.2.3 Una partcula est en rbita circular de radio a en torno a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total M , de radio R, y sin considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partcula es repentinamente cambiada por un factor f , la excentricidad de la rbita resultante es e = f 2 1 . Ejercicio 1.2.4 Respecto a la situacin del problema anterior, determine el factor f para que la partcula pase tangente a la supercie terrestre.
1.2.4.
Expresin integral para la trayectoria
Una forma alternativa para obtener la ecuacin de la rbita o trayectoria, consiste en considerar r s 2 l2 E V (r) O 2 , r = 2r y = lO , r2 de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener lO = 0 + 2
r() Z
r0
expresin integral para la trayectoria r().
1 p dr. 2 r2 E V (r) lO /(2r2 )
(1.17)
1.3.
Estabilidad de una rbita circular
Considere una partcula movindose en un potencial central atractivo V (r) de modo que d2 r V 0 (r) 2 (1.18) r = dt2 m y = constante=h. (1.19) r2
22
Sistema de Partculas La solucin circular se obtiene con las condicin iniciales r(0) = R, (0), v (0) = R r RV 0 (R) , v (0) = m r RV 0 (R) h = R . m
La ecuacin radial puede escribirse d2 r h2 V 0 (r) = dt2 r3 m 2 3 0 d r R V (R) V 0 (r) = . dt2 mr3 m Supongamos una pequea perturbacin u (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u, luego d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u) , = dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u 3 V 0 (R) u d2 u V 0 (R) 1 u = V 00 (R), 2 dt m R m m que se simplica a 0 d2 u 1 00 3V (R) + V (R) u = 0. + dt2 Rm m La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas de pequea amplitud y ello ocurre si 2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R
lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita . 3 V 00 (R) > V 0 (R). R
1.3 Estabilidad de una rbita circular Si el potencial es del tipo V (R) = resulta nc , Rn+1 n(n + 1)c , V 00 (R) = Rn+2 V 0 (R) = luego n(n + 1)c 3 nc > , n +2 R R Rn+1 de aqu una condicin que debe cumplir n (n + 1) < 3 n < 2, c , con c > 0 Rn
23
cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si V (r) = 2 = GMm , r
1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = + ( )= 3 2 3 Rm m Rm R m R R y entonces el periodo de oscilacin ser T = 2R 2 2 = =q , v(0) GM

R3
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
1.3.1.
Otro punto de vista

2 lO + V (r), 2r2
La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo U ef =
24 tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser

2 lO = 0, R3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 R
V 0 (R)
2 o bien, eliminando l0
3 0 V (R) > 0 R que es la misma condicin obtenida anteriormente. V 00 (R) +
1.3.2.
Un caso inestable
La inestabilidad de la rbita circular para el caso k , r2 2k F (r) = 3 r es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado segn la rapidez v(0) de acuerdo a V (r) = La energa en general es E = l2 k 1 2 r + O 2 2, 2 2r r 2 l 1 2 1 = r + ( O k) 2 , 2 2 r r =( Para la rbita circular E = 0 y
2 lO
v 2 (0) 2k 2k = 3 v 2 (0) = . R R R2
y la ecuacin radial es
2 1 lO 2k) 3 . r
2 lO
O disminuye levemente ( 2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir partculas chocarn.
levemente ( 2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

l2
2k = 0. Si la rapidez se aumenta
1.4 Problema de Kepler
25
1.3.3.
Otro caso estable

V (r) = kr2 ,
Para la fuerza elstica con
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef =

2 lO + kr2 , 2r2
luego la condicin de extremo en r = R da

2 lO
R3
+ 2kR = 0 R =
s
4
2 lO , 2k
y la segunda derivada es (U ef )00 =

2 3lO + 2k = 8k > 0. R4
1.4.
Problema de Kepler
Lo anterior puede aplicarse directamente al caso de dos partculas que interactan gravitacionalmente. Recordemos que r = r1 r2 por lo que las rbitas encontradas son las del movimiento relativo de la partcula (1) respecto a la partcula (2). El centro de masa del sistema est entre ambas a 2 1 distancias r1 = m r de la partcula (1) y r2 = m r de la partcula (2). El M M centro de masa puede considerarse con velocidad absoluta cero (o movindose con velocidad constante) de modo que respecto al centro de masa ambas partculas describen el mismo tipo de curva siendo sus ecuaciones polares con origen en G y el mismo ngulo polar las siguientes
y r1 r2 m2 G x m1
movimiento relativo
26
r1 = r2 con
2 1 m2 lO , M K 1 e cos( ) 2 1 m1 lO , = M K 1 e cos( + )
K = Gm1 m2 , M = m1 + m2 , =
m1 m2 M
Podemos hacer algunas simplicaciones deniendo h = |r v| obteniendo r1 r2 1 m2 h2 , = 2 GM 1 e cos( ) 1 m1 h2 = . 2 GM 1 + e cos( )
La excentricidad e ser dada por e2 = 1 + 2E2 h2 , 2 G2 m2 1 m2 (v 2 2GM )h2 r , = 1+ G2 M 2
Aqu v = v1 v2 es la velocidad relativa cuando la posicin relativa es r = r1 r2 . Cuando una de las masas es muchsimo mayor que la otra como en el caso de la Tierra y un satlite articial podemos tomar m2 = M >> m1 = m entonces ser r1 = r2 1 h2 , GM 1 e cos( ) ' 0.
La excentricidad e estar dada por (v 2 2GM )h2 r , e =1+ G2 M 2

2
1.5 Sistemas de masa variable
27
1.5.
Sistemas de masa variable
Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma autnomo. Para ello considere un anlisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v (t) es actuado por una fuerza externa F (t) e incorpora una cantidad innitesimal de masa dm(t) la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad u(t). Transcurrido un tiempo dt, las masa del sistema es m(t) + dm(t). La cuestin es cunto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es producido por la fuerza F (t) solamente, es decir F (t)dt = (m(t) + dm)(v (t) + dv(t)) (dmu(t) + m(t)v(t)), de aqu, despreciando innitsimos de segundo orden, se establece el resultado F (t) = m(t) dv (t) dm(t) (u(t) v (t)) . dt dt (1.20)
Aun cuando el anlisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este ltimo caso u(t) representar la velocidad de los elementos de masa justo despus de abandonar el sistema. Ejemplo 1.5.1 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M se suspende de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo y se suelta. Determine la reaccin que ejerce el suelo sobre el montn que se acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el suelo). Solucin. Sea el sistema de masa variable el montn acumulado, de modo que aqu, en la direccin vertical v(t) = 0, u(t) = gt, F (t) = R(t) mg, m= M1 2 gt . L2
Por lo tanto, la ecuacin (1.20) nos da R(t) mg = u dm , dt
28 y nalmente R(t) = 3M 2 2 g t. 2L N
Ejemplo 1.5.2 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez vo , en la direccin positiva del eje OX . Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa M inicialmente en reposo. Determine la posicin del bloque en funcin del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque). Solucin. Sea x la coordenada del bloque. La masa total del sistema, bloque ms trozo acumulado ser m(t) = M + M (v0 t x), L
, F (t) = 0, de modo que la ecuacin (1.20) conduce adems u(t) = v0 , v(t) = x a la siguiente ecuacin diferencial M M (v0 x )2 , 0 = M + (v0 t x) x L L o bien, en trminos de una variable auxiliar z = L + v0 t x 0 = zz +z 2, con condiciones iniciales z (0) = L, z (0) = v0 . Integrando dos veces se obtiene z = y nalmente x = L + v0 t p L2 + 2Lv0 t, N si t < L/v0 . Lv0 , z 1 2 1 2 z = L + Lv0 t, 2 2
Ms tarde, el sistema contina movindose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (v0 t x)M/L = M , o bien z = 2L)
1.5 Sistemas de masa variable
29
Ejemplo 1.5.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente [Kg/m] est amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una fuerza constante hacia arriba F . Determine la altura de la cadena levantada en funcin del tiempo. Solucin. Sea y la altura. Aqu u = 0, v = y , m = y , de modo que la ecuacin de movimiento ser 1 dy 2 2 2 + 2y F yg = y y + y = y 2 dy la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y . As resulta 2F y 2y 2 g = d 2 2 (y y ), dy
entonces F 2 yg = y 2 de donde se obtiene 3 y = r F 2 yg, 3 r t= Z

y
y nalmente
dy
F
2 yg 3
y=t
F 1 gt2 . 6
Aunque parezca paradojal, la rapidez pinicial del extremo de la cadena despus de aplicada la fuerza no es cero, es F/ cuestin que se explica pues se ha aplicado una fuerza nita, a un elemento innitsimo de masa. Adems puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 yg , y para ese instante 3 3 el largo levantado tiene un peso yg = 2 F , mayor que la fuerza aplicada. Naturalmente despus bajar hasta que nalmente sea yg = F . N Ejemplo 1.5.4 Un depsito cilndrico con base circular de rea A tiene lquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . Al nivel del suelo liso, se hace un pequeo agujero circular de rea a por el cual sale agua horizontalmente. Determine la aceleracin del depsito producto de la prdida de masa.
30
Solucin. Sea h(t) la altura del agua en el depsito, su densidad. Si suponemos que la aceleracin no afecta demasiado la supercie del agua, podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del lquido en el recipiente si a A, para el depsito estacionario. La rapidez de salida por el oricio (relativa al recipiente) ser de magnitud 2gh, de modo que el caudal msico de salida ser 2gh a. Entonces la masa del lquido disminuye de la forma p dm = 2gh a, dt y m = Ah Ahora planteamos la ecuacin de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p u v = 2gh dv (t) dm(t) (u v) , dt dt p dv (t) p 2gh ( 2gh a), 0 = Ah dt dv (t) 2g a 0 = A dt 0 = m(t) y nalmente dv a = 2g , dt A mientras quede lquido en el recipiente. N
1.6.
1.6.1.
Ejercicios resueltos
Sistema de partculas
Ejercicio 1.6.1 Si cada partcula de un sistema es atrada hacia un punto jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0, demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula del sistema.
1.6 Ejercicios resueltos Solucin. Para cada partcula mi ai = Kmi ri es decir que cada partcula se mueve de acuerdo a ai = Kri . Pero rCM = mi ri M P mi ai aCM = M de modo que si sumamos todas las ecuaciones, obtenemos MaCM = KMrCM o sea aCM = KrCM misma ecuacin de movimiento que la de cada partcula. N P
31
Ejercicio 1.6.2 Un conjunto de partculas de masas m, puede deslizar libremente sobre alambres paralelos, atrayndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. Demuestre que las partculas efectan oscilaciones armnicas del mismo perodo relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo. Solucin. Supongamos que las correderas estn en direccin OX y considere dos de ellas de ndices i, j . La ecuacin de movimiento de la mi en la direccin OX ser X i = Kmi mj dij cos ij mi x
j 6=i
donde dij indica la distancia entre las de ndice i, j , y ij es el ngulo que forma la lnea de la fuerza con el eje OX .
32
y m G m xi ij dij xj x
Como las masas son iguales podemos escribir X x i = Km (xj xi ).

j 6=i
Por otro lado la posicin X del centro de masas es P P mi xi xi = , xCM = M N entonces incluyendo i = j se tiene x i = Km X (xj xi )
j
= KmNxCM KmNxi , es decir x i + KmN (xi xCM ) = 0, prueba lo pedido, porque 2 = KmN es independiente de i. N Ejercicio 1.6.3 Dos partculas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partculas deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto, demuestre que el centro de masa describe una cnica con su foco en la interseccin de las correderas.
1.6 Ejercicios resueltos
33
Solucin. Considere la gura. Sea x = d cos , y = d sin entonces tenemos por aplicacin de la segunda Ley de Newton que
y
mx = F cos =
k k cos = x d2 d3 k k my = F sin = 2 sin = 3 y d d

x 2
por otro lado xCM =
y yCM = y , rCM = 2 x CM = y CM
d 2
entonces podemos escribir
k xCM , 3 8mrCM k = yCM , 3 8mrCM
que equivale a k rCM . 3 8mrCM O sea el centro de masas es atrado hacia el origen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Problema que se estudia en campo central de fuerzas y se demuestra all que la trayectoria es necesariamente una seccin cnica. aCM = N Ejercicio 1.6.4 Dos partculas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partculas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas, ellas llegarn simultneamente a la interseccin.
34
Solucin. Con una gura anloga a la del problema anterior, tenemos que x = F cos = F , m1 x d y = F sin = F , m2 y d de donde m1 x y m2 y x = 0. Como las masas son iguales entonces d (xy yx ) = 0. dt Entonces xy yx es constante e igual a cero porque las partculas partieron del reposo, o sea xy yx = 0, o bien x y = , x y x y y x = 0,
que puede integrarse dando ln y = ln c + ln x, y = cx, o sea si x = 0 entonces simultneamente y = 0. N Ejercicio 1.6.5 Dos partculas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicialmente: x(0) = a, y (0) = a, x (0) = V0 , y (0) = 0, a) Determine x(t) , y (t) y b) Determine la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema.
1.6 Ejercicios resueltos Solucin. Similarmente tendremos mx = F cos = Kd cos = Kx my = F sin = F d sin = Ky de modo que x(t) y (t) x (t) y (t) = = = = A cos t + B sin t, C cos t + D sin t, (A sin t + B cos t), (C sin t + D cos t), a a V0 0 entonces a) x(t) = a cos t y (t) = a cos t. b) Las coordenadas del centro de masas son x 1 V0 = a cos t sin t, 2 2 2 1 y = a cos t, yCM = 2 2 de donde debemos eliminar t, obteniendo s 2 V0 2yCM xCM = yCM 1 , 2 a xCM = que se puede escribir as V0 2 V0 ) ) 2yx + x2 = ( )2 . a 2 Esto es se trata de una elipse. y 2 (1 + ( V0 sin t, = = = = A, C, B, D,
35
y colocando las condiciones iniciales dadas
36 N
Ejercicio 1.6.6 Dos partculas de igual masa estn unidas por un resorte de constante k y largo natural a. Adems acta entre ambas partculas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variacin de la distancia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dndole a una de las partculas una velocidad V0 perpendicular a la lnea que une las partculas. Determine V0 si despus de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a. Solucin. Mirado desde el centro de masas, que por viajar a velocidad constante vG = 1 V es un sistema inercial, tenemos que las partculas al 2 0 comienzo y al nal (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circunferencias alrededor de el. As al comienzo 1 a 1 a LG = m V0 + m V0 2 2 2 2 1 = mV0 a. 2 Al nal, si V son las rapideces respecto a G, entonces LG = mV a + mV a = 2mV a. Como el momentum angular es constante 1 V = V0 . 4 Adems, para el movimiento circular de cada partcula m luego V = y nalmente V2 = K (2a a), a r Ka2 m r K . m
V0 = 4V = 4a N
37
Ejercicio 1.6.7 Dos partculas A y B de idntica masa m, estn unidas entre s por una cuerda inextensible de largo a. La partcula A se mueve por una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partcula B se mueve por una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B est en O y OA = a, con el sistema en reposo. Si es el ngulo en B:
y
A O m B m x
a) Calcular en funcin de las reacciones que ejercen las correderas sobre las partculas. b) Calcular la tensin en la cuerda en funcin de . Solucin. Llamemos NA , NB , las reacciones normales de las correderas sobre las partculas y T la tensin de la cuerda. Tenemos xA = a sin , de all calculamos cos , x A = a y conservacin de energa da 1 2 cos2 + 1 ma2 2 sin2 mga cos = 0, E = ma2 2 2 2 = 2g cos . a La segunda ley aplicada a cada partcula da mx A 0 0 my B = = = = T sin , NA mg T cos , NB + T sin T cos mg de donde despejamos sin , y B = a yB = a cos ,
38 de la primera
m m d2 a sin , x A = sin sin dt2 estas derivadas se hacen resultando como se conoce T = T = 3mg cos , y entonces NA = mg + 3mg cos2 , NB = 3mg cos sin . N Ejercicio 1.6.8 Se tiene el sistema de dos partculas m1 y m2 de la gura en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mnimo de la compresin X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que al soltar m1 se despegue m2 .
m1
m2
Solucin. Llamemos y a la coordenada de m1 . Inicialmente y (0) = l0 m1 g X, k y (0) = 0.
1g Esto porque el peso de m1 ya comprime el resorte en mk . Sea N2 la reaccin del suelo sobre m2 , entonces las ecuaciones de movimiento (antes que m2 despegue) son
1 = m1 g + k(l0 y ), m1 y 0 = k(l0 y ) m2 g + N2 .
1.6 Ejercicios resueltos Debemos integrar la primera que la reescribimos as y 1 + que tiene solucin particular y1p = l0 y solucin homognea y1h = A cos luego la solucin general es m1 g y (t) = l0 + A cos k r k t + B sin m1 r k t. m1 r k t + B sin m1 r k t, m1 m1 g , k k kl0 y = g + , m1 m1
39
Como la velocidad inicial es cero debe ser B = 0, luego r k m1 g y (t) = l0 t, + A cos k m1 imponiendo condicin inicial resulta l0 m1 g m1 g + A = l0 X k k r
de donde A = X entonces m1 g y (t) = l0 X cos k
k t. m1
Ahora podemos evaluar la reaccin normal en funcin del tiempo N2 = k(l0 y ) + m2 g r k m1 g t) + m2 g + X cos = k( k m1 r k t, = (m1 + m2 )g + kX cos m1
40
que muestra que N2 comienza a disminuir con el tiempo y que se anulara con el mnimo valor de X si (m1 + m2 )g kXm n = 0, luego Xm n = (m1 + m2 )g . k N
Ejercicio 1.6.9 Tres partculas iguales estn inicialmente en lnea recta, igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos a. La partcula del medio est inicialmente est en reposo, y a las partculas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la lnea que las une. Calcule la velocidad con que chocan las partculas. Solucin. Al partir si x es la direccin perpendicular a la lnea que une las partculas entonces Px = 2mV0 1 1 mV02 + mV02 K = 2 2 2 = mV0 . Justo antes del choque, Las tres partculas tienen la misma componente de velocidad en x, llammosla u, y dos partculas tienen la misma rapidez v en el eje y entonces Px = 3mu 1 1 K = 3 mu2 + 2 mv 2 . 2 2 Conservacin de Px y K implica 2 u = V0 3 y entonces v= 3 2 2 ( V0 ) + v 2 = V02 2 3 1 3V0 . 3 N
41
1.6.2.
Sistemas de masa variable
Ejercicio 1.6.10 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior est justo a nivel del suelo. Si la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo, mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso. Solucin. Tenemos para el eje Y vertical Fy = m dv dm (u v) . dt dt
Si tomamos el montn depositado como sistema, entonces los eslabones que se incorporan tienen una velocidad u = gt, la masa m(t) despus de transcurrido un tiempo t ser M1 2 gt , L2 M dm = gt, dt L m = y entonces, dado que v = 0 (trozo amontonado est en reposo) N mg = u luego N = M1 2 2 M 2 2 g t + g t L2 L 3M 2 2 = g t. 2L N Ejercicio 1.6.11 Una cadena de longitud L y masa total M est amontonada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en funcin del tiempo. Discuta sobre la altura mxima que alcanza la cadena, supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada. dm dt
42
Solucin. La densidad lineal de masa de la cadena es M = . L Sea y el trozo levantado en tiempo t. Tenemos dm dv (u v) , dt dt siendo u = 0, m = y , de manera que F mg = m dmv dt d F yg = (y y ). dt Para integrar, multiplique por ydy , resultando F mg = 1 (y y ) = d( y 2 y 2 ), F ydy y 2 gdy = y yd 2 que al ser integrada da F simplicando F o bien 2gy = y 2, 3 r 2gy F dy = dt 3 q q 3F 2gy F 3 3 g 1 y 2 gy 3 2, = y 2 y 2 3 2
y nalmente t= Z
y
de donde se despeja
dy
F
=
2gy 3
p 6 (F ) gt y = t r 6 ! gt F t. = 6
1.6 Ejercicios resueltos La altura mxima corresponde a y = 0 lo que da ym ax = N 3F . 2g
43
Nota 1.2 Usted puede extraarse que el peso p mximo levantado es mayor que la fuerza aplicada y adems que y (0) = F/ a pesar que la cadena parti del reposo. Hay una singularidad pues en el instante inicial, una fuerza nita F es aplicada a un elemento innitsimo de masa y ello provoca un cambio repentino de velocidad. Adems por la inercia, la cadena sobrepasa la posicin de equilibrio. Ejercicio 1.6.12 Una gota esfrica de agua atraviesa una capa de nube en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como vara la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. Solucin. Sea R el radio de la gota, S su supercie, m su masa. Tenemos dm = KS. dt Si es la densidad tenemos 4 3 R , 3 dR dm = 4R2 = K 4R2 , dt dt m = dR K = , dt si el radio inicial R0 es despreciable, entonces R(t) = Kt . entonces
La ecuacin de movimiento de la gota que cae, con u = 0, ser mg = m dv dm d (u v ) = (mv ), dt dt dt
44 donde la masa es conocida pues
4 Kt 4 K 3 t3 m(t) = ( )3 = 2 , 3 3 de manera que se puede integrar Z t 4 K 3 t3 1 K3 4 2 gdt = 2 gt , mv = 3 0 3 de donde se obtiene As resulta nalmente 1 v = gt. 4 1 y = y (0) gt2 . 8 N
Ejercicio 1.6.13 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razn de unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. Determine la forma en que varan la aceleracin, la velocidad y la posicin del mvil con el tiempo. Solucin. Supongamos que el carrito parti del origen con rapidez nula y sea x lo que recorre. La masa del carrito est dada por m = M+ t (U0 t x) U0 t = M + (U0 t x). U0
(El chorro de masa tiene una masa total t y tendra una longitud U0 t, pero todo lo que exceda x se ha incrustado). La ecuacin de movimiento es 0 = m dv dm (U0 v ) dt dt dv = (M + (U0 t x)) (U0 v ) (U0 v). U0 dt U0
1.6 Ejercicios resueltos Preferible dejar una ecuacin para la masa porque (U0 v) U0 dv m = , U0 dt m = luego 0 = m U0 2 U0 m m ,
45
mm +m 2 = 0, ecuacin que es fcil integrar m
d 1 2 = m 2 = m dm 2 dm dm 2 , = 2 2 m m ln m 2 m 2 = 2 ln M
de donde o sea
m M = , m mdm = dt, 2 m M 2 = 2t y luego m=M+ y as p (M 2 + 2t) x = U0 , p (M 2 + 2t) 1 dx . = U0 p v = dt (M 2 + 2t) M + t (U0 t x) = M 2 + 2t, U0
46 N
Ejercicio 1.6.14 Un cohete de masa total M, de la cual fM , con f menor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de encender los motores. Si se encienden los motores, que arrojan masa a razn constante ( = dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U0 , establezca la condicin que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. Para este caso, determine la mxima altura que alcanza, suponiendo aceleracin de gravedad constante y despreciando el roce con el aire. Solucin. Tenemos m(t) = M t. Si el cohete no ha despegado, existe una reaccin normal en el suelo y adems la velocidad es nula. Entonces N mg = (u v) o sea N = mg U0 . Si queremos que el cohete despegue en t = 0, debe ser N = 0 en ese instante lo que lleva a U0 = Mg. Si se cumple, entonces el cohete acelera siendo ahora mg = m o sea m con m = M t de lo cual dv Mg = g, dt M t que puede integrarse Z v(t) =
t
dm dt = (U0 )( )
dv (U0 )( ), dt
dv = Mg mg, dt
Mg Mg M dt gt = ln gt, M t M t
1.6 Ejercicios resueltos siendo esto vlido hasta t= para ese tiempo
47
fM ,
f ln (1 f ) . Despus sigue con la aceleracin de gravedad y se deja para el lector su continuacin. v = gM N Ejercicio 1.6.15 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es sostenida colgando de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo contra la parte depositada, en funcin del tiempo. Solucin. Sea y la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema de mas variable es el montn depositado. Como eslabones van en cada libre 1 2 gt , 2 u = gt, 1 2M m = gt , 2 L dm M = gt dt L y = luego, si R es la reaccin R mg = m dv dm (u v) , v = 0, = dt dt
R = mg u
dm dt M 1 2 2M 3M 2 2 = g t + g2 t2 = g t. 2 L L 2L N
48
Ejercicio 1.6.16 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La cadena est inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partcula de masa M. Si la partcula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuacin de movimiento para el extremo de la cadena. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en funcin de su posicin. Solucin. Sea y la longitud levantada por la tensin T producida por la partcula. Tenemos que M y, L M dm = y, dt L u = 0, m = de manera que dv dm +v , dt dt dv Mg T = M , dt T mg = m sumando las dos dm dv +v , dt dt M dv M 2 M , Mg yg = (M + y ) + y L L dt L Mg mg = (M + m) o sea la ecuacin de movimiento es gL gy = (L + y ) y+y 2. Para integrarla hay que hacer algn truco. Como usted sabe y = entonces multiplique por L + y 1 d 2 y , 2 dy
49
g (L2 y 2 ) = (L + y )2 que es la derivada de un producto g(L2 y 2 ) =
1 d 2 y + (L + y )y 2, 2 dy
d 1 2 (L + y )2 y , dy 2
como inicialmente y (0) = y (0) = 0 integramos y3 1 2 (L + y )2 y = g (L2 y ) 2 3 y nalmente y = s 2g (L2 y y3 ) . (L + y )2 N

3
1.6.3.
Movimiento en un campo central de Fuerza
Ejercicio 1.6.17 Una partcula describe una rbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = 2 . r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la rbita de la partcula se hace parablica. Solucin. Sea k0 el valor inicial de la constante. Para una rbita circular k0 v2 = 2, r r k0 1 2 k0 mv = < 0. E = 2 r 2r Si k disminuye a la mitad, la energa cintica queda igual m K= y la energa potencial sera k0 , 2r luego la energa es cero, por lo tanto la rbita es parablica. V = k0 , 2r
50 N
Ejercicio 1.6.18 Calcular explcitamente la media temporal (o sea, la media en un periodo completo) de la energa potencial de una partcula que se mueve sobre una rbita elptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en funcin de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor de la elipse. Efectuar un clculo similar para la energa cintica. Solucin. Tenemos
2 l0 1 r = , mk 1 e cos l0 = mr2 .
Adems k = , r 1 1 2 1 2 2 K = (mv 2 ) = mr + mr 2 2 2 2 dr 1 1 2 + mr2 2 m = 2 d 2 ! 2 2 1 1 dr 1 l0 = + 2 r4 d r2 m V pero

2 l0 e sin dr = d mk (1 e cos )2 mk = 2 e sin r2 l0
1 K= 2
m2 k2 2 2 1 e sin + 2 4 l0 r
2 l0 m
1.6 Ejercicios resueltos entonces Z Z 1 T 1 2 V < V >= V dt = d T 0 T 0 Z mk 2 rd = T l0 0 Z l0 2 l0 2 1 = d = . T 0 1 e cos T 1 e2 Similarmente para la energa cintica resulta Z 1 2 K 1 l0 2 < K >= d = T 0 2 T 1 e2 N
51
Ejercicio 1.6.19 Dos partculas iguales que se mueven bajo la inuencia de la atraccin gravitacional mutua, describen rbitas circulares una en torno de la otra con un perodo . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra, demostrar que chocarn despus de un tiempo . 4 2 Solucin. Si k representa la constante de la ley de fuerza, y 2a la distancia inicial, entonces inicialmente m k v2 = , 2 a 4 a r k v = , 4ma
de modo que el periodo es r 2a 4ma = = 2a . v k Si se detienen, caen una hacia la otra de manera que mr = k , r (0) = 0, r(0) = a. 4r2
52 Podemos integrar porque r = luego 1 2 k m r = 2 4 1 d 2 r , 2 dr
1 1 , r a s k 1 1 r = , 2m r a dr 1
r a
separamos variables q
k 2m
1 a
entonces
t= sea r = az
= dt, dr 1
r
k 2m
1 a
t = a
2ma k Z
Z
1
= =
2 2
= . 2 2 2 4 2 N
q
1 z
dz
1 z
dz 1
Ejercicio 1.6.20 Dos masas que se atraen, m1 y m2 (m1 + m2 = M ), estn separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 , las velocidades sern r 2G 1 1 ( ), v1 = m2 M r r0 r 2G 1 1 v2 = m1 ( ). M r r0
1.6 Ejercicios resueltos Solucin. Tenemos, para un origen en el centro de masa 1 = m1 r m2 r 2 donde r = r1 + r2 y Gm1 m2 , r2 Gm1 m2 = , r2
53
m2 m1 r, r2 = r, M M de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola r1 = r = GM , r2
como r = integramos la ultima obteniendo s y de aqu se obtiene r 1 r 2
1 d 2 r , 2 dr 1 1 , r r0 s
r = 2GM
1 1 = m2 , 2GM r r0 s s 2G 1 m1 1 1 m1 1 = m1 , r = = 2GM M M r r0 M r r0 m2 m2 = r = M M 1 1 r r0 2G M
que prueban el resultado. N Ejercicio 1.6.21 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el caso de una partcula que se mueve bajo la accin de una fuerza atractiva dada por F (r) = kr. Calcule las medias temporales de las energas cintica y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial.
54
Solucin. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se conserva l0 . Para obtener las rbitas es preferible usar coordenadas cartesianas siendo mx = kx, my = ky, de donde las soluciones son x = A cos(t ), y = B cos(t ), adems x = A sin(t ), y = B sin(t ),
con =
1 1 < V >= K < r2 >= k < A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t ) >, 2 2 1 1 2 < K >= m < v >= m < 2 A2 sin2 (t ) + 2 B 2 sin2 (t ) > 2 2 pero 1 < cos2 t >=< sin2 t >= , 2 resultando 1 < V >= k(A2 + B 2 ), 4 1 < K >= m2 (A2 + B 2 ) =< V > . 4 Las constantes A y B pueden relacionarse con la energa E de acuerdo a E =
p k/m. El periodo ser T = 2/ y los promedios solicitados sern
1 1 m 2 (A2 sin2 (t ) + B 2 sin2 (t )) + k(A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t )) 2 2 1 1 k(A2 sin2 (t ) + B 2 sin2 (t )) + k (A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t )) = 2 2 1 2 1 2 = kA + kB 2 2
1.6 Ejercicios resueltos de modo que nalmente 1 < K >=< V >= E. 2 N
55
Ejercicio 1.6.22 Estudiar el movimiento de una partcula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr con k > 0. Demostrar que la rbita slo puede ser hiperblica. Solucin. Aqu tambin conviene usar coordenada cartesianas mx = kr cos = kx, my = kr sin = ky. Ambas pueden integrarse siendo k/m = p en la forma x = Aept + Bept , y = Cept + Dept . Para determinar la trayectoria, debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones. Para ello las escribimos Ae2pt xept + B = 0, Ce2pt yept + D = 0, y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos p 2 4AB y 2 4CD y + x x + = , ept = 2A 2C y haciendo algo de lgebra p y 2 4CD x2 4AB x y = , 2A 2C 2C p 2A p D 1 (y 2 4CD) (x2 4AB ) B 1 xy = , 2 AC C 2 C A A reordenando p p 2BC + 2AD xy = (y 2 4CD) (x2 4AB )
56 elevando al cuadrado y reordenando
4ABy 2 + 4CDx2 4(BC + AD)xy = 4 (AD BC )2 , que es la ecuacin de una hiprbola porque el lado derecho es negativo. N Ejercicio 1.6.23 Una partcula se mueve bajo la inuencia de una fuerza central dada por k F (r) = n . r Demuestre que si la rbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces n = 5. Solucin. La ecuacin de Binet para u = 1/r es
1 mF ( u ) d2 u + u = . 2 2 l0 u d2
Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro de fuerza, la ecuacin puede escribirse r = 2R cos , o sea u= derivando du 1 = sin , d 2R cos2 d2 u 1 1 + sin2 2 = 3 2R cos R cos d 1 1 cos2 = + 2R cos R cos3 1 1 + = 2R cos R cos3 = u + 8R2 u3 , 1 , 2R cos
1.6 Ejercicios resueltos de aqu sigue

1 ) mF ( u 8R u = 2 2 , l0 u 2 3 2 8R2 l0 1 u5 , F( ) = u m 2 8R2 l0 . F (r) = mr5
57
N Ejercicio 1.6.24 Suponga un cometa que describe una rbita parablica en el mismo plano que la rbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al Sol es RT donde RT es el radio de la rbita de la Tierra (supuesta circular) y < 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la rbita terrestre viene dado por p 2(1 )(1 + 2 )/3 aos
Solucin. La ecuacin de la rbita del cometa ser de la forma (una parbola) c , r= 1 cos pero debe ser c = RT , rm n = 2 o sea 2RT . r= 1 cos Los puntos (1 y 2 1 ) donde la rbita del cometa cruza la rbita terrestre estn dados por 2RT RT = , 1 cos 1 de donde cos 1 = 1 2. Por otro lado, el elemento de rea barrida por el cometa es dA = 1 l0 |r v | dt = dt, 2 2m
58 donde y
2 l0 = 2RT , mk
1 dA = r2 d, 2 1 2 l0 r d = dt, 2 2m
de modo que
de aqu sigue dt = luego el tiempo ser

3 l0 t= mk 2
m 2 l3 1 )2 d, r dt = 0 2 ( l0 mk 1 cos
1 3 1 1 1 + 3 tan2 2 1 l0 2 ) d = ( 1 1 cos mk 2 3 tan3 2 1
2 1
El factor que multiplica lo anterior est relacionado con el perodo terrestre. En efecto 2 p l0 = 2RT = l0 = mk 2RT , mk entonces r r 3 m2RT 2RT l0 = 2RT , 2RT = 2 mk k GMS y el periodo terrestre est dado por 2RT p RT , TT = GMS t= pero
1 p TT 1 1 + 3 tan2 2 1 2 1 3 tan3 2 1
luego
1 = cos 1 = 1 2, tan 2
y reemplazando tan 21 resulta nalmente p 2(1 ) t = TT (1 + 2 ) . 3
1 cos 1 = 1 + cos 1
2 2 2
1.6 Ejercicios resueltos N
59
Ejercicio 1.6.25 Estudiar el movimiento de una partcula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia, si adems se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partcula y el centro de fuerzas. Es decir, k F (r) = 2 3 r r con k > 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. Solucin. La ecuacin de Binet para la rbita ser
1 ) mF ( u d2 u m = 2 2 (ku2 + u3 ) 2 +u = 2 2 l0 u l0 u d mk m = + 2 u. 2 l0 l0
De aqu sigue d2 u m mk 2 + (1 2 )u = 2 l0 l0 d cuya solucin es 1 mk u= = 2 + A cos r (l0 m) s (1 m ), 2 l0
y si m 2 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se l0 cierra en una vuelta completa. N Ejercicio 1.6.26 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral dada por r = k, siendo k una constante positiva. Solucin. De nuevo, la ecuacin de Binet es la clave
1 mF ( u ) d2 u , 2 +u = 2 2 l0 u d
60 siendo 1 1 = , r k du 1 = 2, d k d2 u 2 = = 2k2 u3 , d2 k3 u = por lo tanto

1 mF ( u ) 2 2 = 2k2 u3 + u, l0 u
despejando 1 l2 F ( ) = 0 (2k2 u5 + u3 ), u m 2 2k2 1 l0 F (r) = ( 5 + 3 ). m r r N Ejercicio 1.6.27 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral logartmica dada por r = Kea siendo k y a constantes. Solucin. Es anlogo, donde ahora 1 1 = ea , r K du a a = e d K d2 u a2 a e = = a2 u, K d2 u = por lo tanto despejando 1 l2 F ( ) = 0 (a2 + 1)u3 , u m 1 l2 F (r) = 0 (a2 + 1) 3 . m r
1 mF ( u ) = a2 u + u, 2 2 l0 u
61
Ejercicio 1.6.28 Una partcula de masa unidad se desplaza desde el innito a lo largo de una recta que, de seguir, hara que la partcula pasase a una distancia b 2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia P con k una fuerza proporcional a r5 y el momento angular respecto de P es k/b , demuestre que la trayectoria est dada por r = b coth(/ 2). Solucin. La ecuacin de Binet ser
1 mF ( u ) d2 u + u = 2 2 2 l0 u d 5 ku = k 2 = b2 u3 , u b2
o sea
d2 u 2 3 2 + u b u = 0. d O la resolvemos, problema dicil, o comprobamos que u= es solucin. Comprobaremos: 1 1 du = (1 tanh2 (/ 2)) = (1 b2 u2 ), d b 2 b 2 1 tanh(/ 2), b
d2 u 1 1 (2bu) (1 b2 u2 ) = u 1 + b2 u2 , 2 = d 2 b 2 que prueba que se trata de una solucin. Faltara probar que la asntota de la trayectoria pasa a distancia b 2 del origen. Notemos que r = = u = 0 o = 0 sea la asntota es una recta paralela al eje OX (el eje polar). La distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo 0 en r sin esto es la distancia es d = l m(b coth sin ) = b 2. 0 2 N
62
Ejercicio 1.6.29 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partcula al centro. Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + ), y = B sin(nt + ) Solucin. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas sern mx = kx, my = ky, N Ejercicio 1.6.30 Determine la fuera central si la rbita es una circunferencia y el centro de fuerza est situado sobre la circunferencia. Solucin. En realidad este problema est repetido. La ecuacin de Binet para u = 1/r es 1 ) mF ( u d2 u + u = . 2 2 2 l0 u d Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro de fuerza, la ecuacin puede escribirse r = 2R cos , o sea u= derivando du 1 = sin , d 2R cos2 d2 u 1 1 + sin2 2 = 3 2R cos R cos d 1 1 cos2 = + 2R cos R cos3 1 1 + = 2R cos R cos3 = u + 8R2 u3 , 1 , 2R cos
que tienen soluciones de la forma dada si k/m = n2 .
1.6 Ejercicios resueltos de aqu sigue

1 mF ( u ) 8R u = 2 2 , l0 u 2 3 2 1 8R2 l0 F( ) = u5 , u m 2 8R2 l0 . F (r) = mr5
63
N Ejercicio 1.6.31 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . La partcula es lanzada desde un punto P con una velocidad. de magnitud V0 en un ngulo respecto de OP . Demuestre que la rbita es una elipse si OP 2k/(mV02 ). Determine adems, en trminos de m, k, V0 , , y OP = r0 la excentricidad de la rbita y la inclinacin del eje mayor respecto de OP . Solucin. Evaluamos segn las condiciones iniciales E = l0 La excentricidad es e2 = 1 +
2 2El0 mk 2 mV02 2( 1 2 = 1+ mk 2
k 1 mV02 , 2 r0 = mr0 V0 sin .
k 2 )l r0 0
La rbita ser una elipse si E < 0, es decir si k 2k 1 . ( mV02 ) < 0 = r0 < 2 r0 mV02 Si adems reemplazamos l0 se obtiene s mV02 2( 1 2 e= 1+
k 2 2 )mr0 V0 r0 k2
sin2
64 La ecuacin de la rbita es r =
2 l0 1 mk 1 e cos( ) 2 2 mr0 1 V0 sin2 = , k 1 e cos( )
y el ngulo queda determinado de r0 =

2 2 V0 sin2 mr0 1 , k 1 e cos( )
que es una ecuacin que dejamos planteada por si alguien quiere resolverla. N Ejercicio 1.6.32 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo 0 con la vertical del lugar. Si Ve2 = 2GM , R
donde G es la constante de gravitacin, M la masa terrestre y V0 < Ve , demuestre que la excentricidad y la ecuacin de la trayectoria del proyectil son: q e = 1 sin2 (2 ) sin2 ( 0 ), R/r = (1 e cos( )) 2 sin2 ( ) sin2 ( 0 )
siendo sin = V0 /Ve , sin = sin2 sin(2 0 )/e. Aqu: representa la inclinacin del semieje mayor, 0 ngulo de lanzamiento respecto a la vertical.
65
Solucin. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colocando k = GMm y r0 = R. As tenemos s (mV02 4(V02
2GMm )mR2 V02 R G2 M 2 m2
e = = = =
1+ s 1+ s 1+ s
sin2 0
2GM )R2 V02 R 4G2 M 2
sin2 0
4(V02 Ve2 )V02 sin2 0 Ve4 V02 V02 2 ) sin 0 Ve2 Ve2
q = 1 4(1 sin2 ) sin2 sin2 0 q e = 1 sin2 2 sin2 0 . Pura lgebra. Adems

2 l0 2R2 V02 sin2 0 = mk 2GM 2RV02 sin2 0 = V2 = 2R sin2 sin2 0 ,
1 4(1
por lo cual la ecuacin de la trayectoria ser r= 2R sin2 sin2 0 1 e cos( )
Aqu representa la inclinacin del semi eje mayor de la cnica. Para = 0, r = R 1= 2 sin2 sin2 0 = 1 e cos
66 1 2 sin2 sin2 0 cos sin2 = = = = bastante lgebra = sin2 sin = =
Sistema de Partculas e cos 1 2 sin2 sin2 0 p 1 sin2 2 sin2 0 (1 2 sin2 sin2 0 )2 1 1 sin2 2 sin2 0 1 sin2 2 sin2 0 (1 2 sin2 sin2 0 )2 e2 4 sin4 sin2 0 cos2 0 , e2 sin2 sin 2 0 . e N
Ejercicio 1.6.33 Con respecto al problema anterior, V0 < Ve / 2 demuestre que el ngulo de disparo para tener un alcance mximo est dado por: 1 1 sin 0 = p , 2 1 (V0 /Ve )2 sin() = Qu ocurre s V0 Ve / 2 ? Solucin. Debemos maximizar sin = respecto a 0 siendo e= Derivamos (V0 /Ve )2 . 1 (V0 /Ve )2
y el ngulo para la altura mxima por
sin2 sin 2 0 , e
q 1 sin2 2 sin2 0 .
d sin 2 0 p = 0, d 0 1 sin2 2 sin2 0 N
1.6 Ejercicios resueltos es bastante trabajo, pero resulta 1 1 . sin 0 = = p 2 cos 2 1 V02 /Ve2 sin2 sin 2 0 p , sin = 1 sin2 2 sin2 0 sin2 V02 /Ve2 sin = = cos2 1 V02 /Ve2
67
El mximo resultar al reemplazar en
con ms lgebra resulta
Ejercicio 1.6.34 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 : la ecuacin de la nueva rbita, su excentricidad y la distancia mnima de la partcula al centro durante el movimiento siguiente. Solucin. Para la rbita circular m entonces v0 = que reducida a la mitad implica E =
2 v0 k = 2, R0 R0
k mR0
l0 luego
1 1 k k m 2 4 mR0 R0 7 k = 8 R0 r 1 k 1p = mR0 = mR0 k, 2 mR0 2

k 1 2( 7 ) mR0 k 9 3 8 R0 4 = = e = , 2 mk 16 4
e2 = 1 +
68 y
1 2 mR0 k 1 l0 = 4 = R0 , mK mk 4 luego la nueva rbita es (tomando = 0)
1 1 R0 r = R0 = . 3 4 1 4 cos 4 3 cos N Ejercicio 1.6.35 Una partcula de masa m = 1 es atrada por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se mueve describiendo la elipse: 100 . r= 1 1 cos 2 Si en el punto ms alejado de su trayectoria, la rapidez de la partcula es V = 1, determine la constante de la ley de fuerza. Si en el punto ms alejado, la rapidez de la partcula es duplicada, determine la ecuacin de la nueva rbita. Solucin. Aqu como m = 1
2 l0 = 100, k
el punto ms alejado es rm ax = luego 100 = 200, 1 1 2
l0 = |mr v| = 200 = (l0 )2 2002 k = = = 400. 100 100 Si en el punto ms alejado la rapidez se hace V = 2,calculamos l0 = |mr v| = 200 2 = 400, 1 2 k 1 400 E = mv = 4 =0 2 r 2 200 e = 1, 2 l0 (400)2 = = 400, mk 400
1.6 Ejercicios resueltos de modo que la nueva rbita es r= 400 , 1 cos( )
69
una parbola. Para determinar el ngulo consideramos que en = 0, r = 200 de modo que 400 200 = 1 cos() de donde = y nalmente r= 400 . 1 + cos() N Ejercicio 1.6.36 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada haca el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la rapidez de la partcula se aumenta a V = V0 siendo > 1, demuestre que si 2 la partcula se aleja hasta el innito. En cambio si < 2 , determine la ecuacin de la nueva rbita en trminos de R0 , V0 y . Solucin. Tenemos para la rbita circular r k V0 = , mR0 la nueva rapidez r k , V = mR0 E = l0 La excentricidad es e =1+
2
k 1 k , 2 R0 R0 r k = mR0 . mR0 k )(mR0 R0 mk 2 q

k )2 mR0
2( 1 k 2 R0
= ( 1)2 .
70 Entonces e = 1,
que es una parbola o hiprbola si 2. Si < 2 resultar r =

2 1 l0 mk 1 ( 1) cos R0 . = 1 ( 1) cos
Ejercicio 1.6.37 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partcula describe bajo su accin una circunferencia, con el centro de fuerzas en el interior del crculo. Solucin. Si el origen est sobre un dimetro a distancia d del centro, la ecuacin de la circunferencia ser (teorema del coseno) R2 = r2 + d2 2dr cos , de dr dr + dr sin d cos , d d dr dr sin = , d d cos r 0 = r d2 r d dr sin 2 = d d cos r d p r = d cos + (d2 cos2 + R2 d2 ), u=
de aqu
Lo dejaremos hasta aqu, por ser demasiada el lgebra necesaria. Calcule du d2 u , , d d2 exprselas en trminos de u y reemplace en la ecuacin de Binet.
1 1 p = 2 r d cos + (d cos2 + R2 d2 )
71
Ejercicio 1.6.38 Considere una partcula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0. Demuestre que para un momentum angular dado, la mnima energa que puede tener la partcula es: E= mk 2 . 2 2l0
Solucin. Sabemos que la energa es 1 2) k , 2 + r2 E = m(r 2 r y l0 = mr2 , de modo que la energa puede escribirse
2 k 1 2 1 l0 + , E = mr 2 2 2 mr r
a la distancia r1 donde r es mnimo r = 0 y entonces E=

2 k 1 l0 , 2 2 mr1 r1
funcin que tiene un mnimo donde y luego Em n =

2 m2 k2 1 l0 mk mk 2 k = . 4 2 2 2 m l0 l0 2l0 2 2 k l0 l0 + = 0 = r = , 1 3 2 mr1 r1 mk
N Ejercicio 1.6.39 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la supercie de la tierra con una rapidez inicial V0 haciendo un ngulo 0 con la vertical del lugar. Despreciando la rotacin terrestre, la resistencia del aire y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria est dada por: R2 Vo2 sen2 0 2GM 2 2 e =1+ V0 , G2 M 2 R
72 y la trayectoria es:
R2 Vo2 sen2 0 . GM (1 e cos( )) Aqu R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de gravitacin. Cul es la ubicacin del eje polar? Solucin. Tenemos que r= l0 = mV0 R sin 0 , 1 GMm E = mV02 , 2 R de donde e2 = 1 + (mV02
2GMm )m2 V02 R2 R mG2 M 2 m2
sin2 0
V02 R2 sin2 0 2 2GM ). = 1+ (V0 G2 M 2 R Adems

2 m2 V02 R2 sin2 0 R2 V02 sin2 0 l0 = , = mK GMm2 GM que prueban lo solicitado.
p Ejercicio 1.6.40 Respecto al problema anterior, suponga que V0 = GM/R y 0 = 30o . Demuestre entonces que el proyectil caer de regreso a la tierra en un punto situado a una distancia R/3 del punto de partida, medida sobre la supercie de la tierra. Demuestre adems que la altura mxima del proyectil sobre la supercie terrestre es de alrededor p de 0,866 R. Solucin. Particularizamos a V0 = GM/R y 0 = 30o resultando
2 2 R2 sin2 6 G M ( ), G2 M 2 R2 3 = 1 sin2 = , 6 4 2 R l0 = R sin2 = , mK 6 4
e2 = 1
luego r= R 1 , 1 4 1 2 3 cos( )
1.6 Ejercicios resueltos en = 0, r = R luego R= 1 R = 30o , 1 4 1 2 3 cos()

3
73
evidentemente el proyectil caer de nuevo a la Tierra en = corresponde a un arco R . Adems el mximo r ser 3 r= R 1 = 1. 866 03R, 4 1 1 3 2 N
= 60o y eso
y eso corresponde a una altura mxima de 1. 866 03R R = 0,866 03R
Ejercicio 1.6.41 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 la ecuacin de la nueva rbita. Solucin. Sabemos que V0 = luego k = mR0 V02 , la nueva energa ser 1 1 mR0 V02 7 E = m V02 = mV02 , 2 4 R0 8 el nuevo momentum angular l0 = mR0 luego
2 0 7 mV02 m2 R0 9 4 4 = , e =1+ 2 4 m(m2 R0 V0 ) 16 2 V2
k , mR0
V0 , 2
74 luego r =
0 2 ) (mR0 V 1 2 3 2 2 m R0 V0 1 4 cos 1 R 4 0 . = 3 1 4 cos
Ejercicio 1.6.42 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M , la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente aumentada al doble. Solucin. Si denota la velocidad angular terrestre entonces rbita geo estacionaria signica v0 = r0 adems de (problema anterior) v0 = con estas se puede obtener: r0 = 1p 3 (GM ), p = 3 (GM ). r GM r0
v0 q la velocidad inicial. Entonces Sea por un momento v0 = 2 GM r0 E = 1 GM GMm m4 2 r0 r0 Mm = G r0 r GM = mr0 2 r0
l0 entonces
e2 = 1 +
2 GM 2G Mm 4m2 r0 r0 r0 =9 mG2 M 2 m2
1.6 Ejercicios resueltos entonces r =

2 GM 4m2 r0 1 r0 mGMm 1 3 cos( ) 4r0 = 1 3 cos( )
75
Si el ngulo polar se mide desde donde cambi la velocidad entonces debe ser = y nalmente r = 4r0 1 + 3 cos 4p 1 3 = (GM ) 1 + 3 cos N
Ejercicio 1.6.43 Un satlite de masa m est en rbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esfrica, de masa M y radio R, en reposo y sin atmsfera. Si la velocidad se altera en un punto de la rbita en un factor f , determine: a) la ecuacin de la nueva rbita. b) el rango de valores de f para los cuales el satlite chocar con la tierra. c) el rango de valores de f para los cuales el satlite se aleja indenidamente. Solucin. Para la rbita circular r v= la nueva rapidez es v=f la nueva energa es
GM , 2R GM , 2R
1 GM GMm 1 f2 2 E = mf 2 = GMm , 2 2R 2R 4 R el nuevo momentum angular es l0 = m(2R)f r GM , 2R
76 la excentricidad ser dada por e2 = 1 + de donde adems

2 l0
2 2 2El0 = f2 1 , 2 m(GMm)
(m(2R)f =
e = f 2 1 . q
GM 2 ) 2R
mk mGMm de manera que la nueva rbita es r=
= 2Rf 2 ,
2Rf 2 . 1 |f 2 1| cos( ) 2Rf 2 , 1 |f 2 1| cos()
Si el cambio de la rapidez ocurre en = 0 debe ser 2R = de donde 1 f 2 1 cos() = f 2 , 1 f2 . cos = |1 f 2 | Si f < 1 = cos = 1 entonces r= 2Rf 2 . 1 (1 f 2 ) cos 2Rf 2 . 1 + (f 2 1) cos
Si f > 1 = cos = 1 entonces r=
El satlite puede chocar con la Tierra slo si f < 1 y para saberlo hay que ver si la ecuacin 2Rf 2 = R, r= 1 (1 f 2 ) cos
1.6 Ejercicios resueltos tiene o no solucin. Esta es 2f 2 = 1 (1 f 2 ) cos , despejando cos = debe ser 1 2f 2 > f 2 1 de donde f< r 2 . 3 1 2f 2 > 1, 1 f2
77
Para este caso, el satlite chocar con la Tierra. Por ltimo, el satlite no 2 regresa si e = |f 1| > 1 o sea si f > 2. N Ejercicio 1.6.44 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente reducida a la mitad. Solucin. Tenemos E = 1 1 GM GMm m 2 4 r0 r0 7 GMm = 8 r0 r 1 GM = mr0 2 r0
GMm 1 2 2 GM 2( 7 ) 4 m r0 r0 9 8 r0 = 2 2 2 mG M m 16
l0 entonces
e2 = 1 +
78 entonces
2 1 GM m2 r0 1 4 r0 r = 3 mGMm 1 4 cos( ) 1 1 r0 = 3 4 1 4 cos( ) 1p 1 3 = (GM ) 4 3 cos N
Ejercicio 1.6.45 Considere la tierra como esfrica, en reposo de masa M y radio R, sin atmsfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitacin es G. Solucin. La energa es 1 GMm E = mV02 , 2 R el momentum angular es l0 = mRV0 cos , la excentricidad ser e2 = 1 + 2( 1 mV02 GMm )m2 R2 V02 cos2 2 R m(GMm)2 (V02 2GM )R2 V02 cos2 R = 1+ , (GM )2
2 m2 R2 V02 cos2 R2 V02 cos2 l0 = = , mk mGMm GM de modo que la trayectoria es
1 R2 V02 cos2 . r= GM 1 e cos( ) Para la notacin, introducimos la velocidad de escape r 2GM , Ve = R
1.6 Ejercicios resueltos de manera que e2 = 1 4(V02 Ve2 )V02 cos2 , Ve4
79
2 l0 2RV02 cos2 , = mk Ve2
de modo que la trayectoria es r= 2RV02 cos2 1 . 2 Ve 1 e cos( )
Si r(0) = R hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a la supercie de la Tierra. Esos ngulos son = 0 y = 2, adems de e < 1. Entonces 2RV02 cos2 1 , 2 Ve 1 e cos 2RV02 cos2 1 R = , 2 Ve 1 e cos(1 ) R = de donde se deduce que 1 = = 1 = 2, y de cualquiera de las anteriores 1 e cos = o sea cos = 1
2 cos2 2V0 2 Ve
2V02 cos2 , Ve2
Esta expresin la hemos visto de diversas forma en otros problemas. Si z = V02 /Ve2
cos = q 1
e 1
2 cos2 2V0 2 Ve
2 V 2 )V 2 cos2 4(V0 e 0 4 Ve
80 entonces
que puede escribirse
1 2z cos2 cos = p , 1 4(1 z )z cos2
Hay dos casos
1 2z cos2 cos = p (1 2z cos2 )2 + z 2 sin2 2 1 2z cos2 1 q = . 2 |1 2z cos | 1 + z2 sin2 2

(12z cos2 )2
a) Si 1 2z cos2 > 0, o sea z< 1 , 2 cos2
ngulos de disparo grandes, entonces cos = q 1+ 1

z 2 sin2 2 (12z cos2 )2
b) Si 1 2z cos2 < 0, o sea
1>z>
1 2 cos2
ngulos de disparo pequeos, entonces cos = q 1+ 1

z 2 sin2 2 (12z cos2 )2
Note que si 1 2z cos2 = 0
cos = 0, esto es el semieje mayor est a 90o del punto de lanzamiento, y el proyectil cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento. N
Captulo
Rotaciones.
2.1.
Rotaciones de un sistema.
Se estudiarn las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el objeto fsico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coordenadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente en el sentido de la rotacin.
2.1.1.
Rotaciones de un sistema de coordenadas.
Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una traslacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T de modo que r 0 = r + T. Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar el siguiente teorema debido a Euler: I Teorema 2.1 Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto jo, puede ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin. Un enunciado equivalente es:
82
Rotaciones.
I Teorema 2.2 Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (innitamente extenso) manteniendo jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin original. Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica de Synge y Grith.[9]
z z' y'
y x' x
Figura 2.1: Consideremos un sistema cartesiano de ejes x, y, z o xi (i = 1, 2, 3) con vectores unitarios ortogonales e i y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado de posicin) de ejes x0i (o x 0 , y 0 , z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e 0i. . El ndice i variar entre 1 y 3, ver gura (2.1). Debido al teorema de Euler, existe una rotacin equivalente al cambio de posicin del sistema original al nuevo sistema. Cosenos directores. Los cosenos directores de las direcciones e 0i , se denen como sus proyecciones sobre los vectores unitarios originales e i y se denotarn por i , i , i (i = 1, 2, 3), as 1 + 2 e 2 + 3 e 3 , e 01 = 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 , e 02 = 1 e e 03 = 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 ,
2.1 Rotaciones de un sistema. o, en notacin matricial 0 e 1 1 2 3 e 1 e 02 = 1 2 3 e 2 . 0 e 3 1 2 3 e 3
83
que adems pueden escribirse
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos. Explcitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente 1 2 3 1 1 1 1 0 0 1 2 3 2 2 2 = 0 1 0 , (2.1) 0 0 1 1 2 3 3 2 3 i j + i j + i j = i j ,
siendo i j el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacin a1i = i , a2i = i , a3i = i , o sea de manera que la relacin (2.1) puede escribirse AAT = I, con A = {aij } . aij = e 0i e j ,
La matriz A llamada la matriz de rotacin, por la propiedad anterior, es una matriz ortogonal. Rotacin pasiva de un vector. Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece inalterado pero se modican sus componentes, es decir X X r= xi e i = x0i e 0i ,
i i
de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener X x0i = aij xj .
j
84 Rotacin activa de un vector.
Rotaciones.
Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido contrario. De modo que X x0i = aji xj ,
j
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencialmente se tiene el mismo resultado, pero ahora X r = xi e i , X r0 = x0i e i .
donde se ha considerado que R1 = RT .
Ejercicio 2.1.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos vectores y sus magnitudes.
y
Figura 2.2: Rotacin en torno a un eje
Rotacin en torno de los ejes cartesianos. Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (2.2) es
2.1 Rotaciones de un sistema.
85
realizada por las siguientes matrices Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (2.2) es realizada por las siguientes matrices: 1 0 0 0 0 0 Rx () = 0 1 0 + sin 0 0 1 + 0 0 1 0 1 0 0 0 0 (1 cos ) 0 1 0 0 0 1 1 0 0 = 0 cos sin . 0 sin cos Similarmente se encuentran cos 0 sin 0 1 0 , Ry () = sin 0 cos cos sin 0 Rz () = sin cos 0 . 0 0 1
Rotacin de un vector en un ngulo respecto a un eje especicado por n . Considere una rotacin activa de un vector r en torno de un eje n en un ngulo en el sentido de avance de n . (Esto equivale a una rotacin pasiva con un ngulo de . ) De la gura (2.3) es posible demostrar que el vector rotado r 0 puede escribirse r 0 = r + (sin ) n r + (1 cos ) n ( n r) . (2.2)
La expresin (2.2), puede escribirse en notacin matricial. Para ello considere la siguiente forma de realizar un producto cruz ay bz az by bx 0 az ay 0 ax by , a b = az bz ax bz = az ax by ay bx ay ax 0 bz
86
n
Rotaciones.
xr n r
C
r ) n (n x x
Figura 2.3: Rotacin activa de un vector o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplicacin por una matriz 3 3 que llamaremos (a) 0 az ay 0 ax , (a) = az ay ax 0 (2.3)
de modo que, en trminos matriciales n) + (1 cos )( n)2 r, r 0 = I + (sin )(
por lo cual, la matriz de la rotacin (activa) es n) + (1 cos )( n)2 . Rn () = I + (sin )( Angulo y eje de la rotacin. Si la matriz de rotacin es conocida, entonces el ngulo y el eje son calculables de acuerdo a T r(R) = 1 + 2 cos , n) . R RT = 2(sin )( (2.4) (2.5)
En efecto la expresin de la matriz de rotacin es R = I + (sin ) ( n) + (1 cos )( n)2 .
2.1 Rotaciones de un sistema. Debemos recordar que la matriz (n) es antisimtrica y dada por 0 nz ny 0 nx , ( n) = nz ny nx 0 con traza nula. La matriz (n)2 resulta simtrica con expresin 2 nx ny nx nz n2 y nz 2 n2 ny nz , ( n)2 = ny nx x nz 2 nz nx nz ny n2 x ny Tr (R) = 3 + (1 cos )(2), que prueba el primer resultado. Ahora considere RT = I (sin )( n) + (1 cos )( n)2 , de modo que resulta R RT = 2 sin ( n). Ejercicio 2.1.2 Demuestre que (a)3 = |a|2 (a) . Ejercicio 2.1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse:
( n) Rn . () = e
87
y su traza es 2. As resulta entonces
Rotaciones innitesimales y sus generadores. Considere la siguiente descomposicin: 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 az ay az 0 ax = ax 0 0 1 +ay 0 0 0 +az 1 0 0 . 0 1 0 1 0 0 0 0 0 ay ax 0 Si se denen 0 0 0 I1 = Ix = 0 0 1 , 0 1 0
88 0 0 1 I2 = Iy = 0 0 0 , 1 0 0 0 1 0 I3 = Iz = 1 0 0 , 0 0 0
Rotaciones.
puede probarse directamente que
[Ii , Ij ] = Ii Ij Ij Ii = ijk Ik .
(2.6)
Las matrices Ii se denominan los generadores de rotaciones innitesimales y ellas obedecen la denominada lgebra de Lie, denida por la relacin bsica (2.6). En efecto, si el ngulo de rotacin es innitsimo, la relacin (2.3) puede escribirse r 0 = r + ( n)r, es decir r 0 = [I + ( n)]r. Si un ngulo nito es descompuesto en n partes, puede obtenerse la expresin para una rotacin nita activa al tomar el lmite n n) m I + ( r, r = l n n
0
o sea
n) r. r 0 = e(
2.1.2.
ngulos de Euler.
Una de las diversas formas de parametrizar una rotacin de un sistema, es mediante los ngulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente, ver gura (8.3).

z z' y x x' n y'
89
Primero una rotacin en ngulo en torno del eje z original. Segundo una rotacin en ngulo respecto al nuevo eje x (eje n ) y nalmente una rotacin en ngulo respecto a la posicin del eje z de la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z (z) nal. El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto de vista intuitivo R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () , de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser cos sin 0 1 0 0 cos sin 0 sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 . 0 0 1 0 sin cos 0 0 1 Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo (rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben cambiarse de signo. (2.7)
90
Rotaciones.
2.1.3.
Parmetros de Cayley Klein.
Matrices unimodulares. Hemos visto que una rotacin depende de tres parmetros, por ejemplo cuando ella se expresa en trminos de los ngulos de Euler. Sin embargo es de inters otra parametrizacin que es relevante por presentar conceptos tericos importantes. Para ello, consideraremos transformaciones lineales en un espacio bidimensional de nmeros complejos de la forma u0 = u + v, v 0 = u + v ,
siendo u, v, u0 , v 0 , , , , nmeros complejos. Adems restringiremos el estudio a matrices de transformacin Q del grupo SU (2), es decir matrices 2 2, unitarias y de determinante +1, matrices que se denominan unimodulares. Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con estas matrices, describen rotaciones. Las condiciones que denen las matrices unimodulares, restringen el nmero de parmetros reales de las cuales ellas pueden depender, a slo tres. En efecto, las condiciones son Q= , QQ = I, det(Q) = +1 , (2.8) entonces (2.9) + = 1 , + = 1 , + = 0 , + = 0 , = 1 . (2.10) (2.11) (2.12) (2.13)
Los parmetros , , , se denominan parmetros de Cayley Klein. Como la matriz Q tiene en general 8 componentes reales, las 5 condiciones dejan slo 3 parmetros independientes. La eliminacin explcita no es conveniente llevarla a cabo completamente. Podemos sealar que las relaciones anteriores conducen a = , = , (2.14) de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante: , con ||2 + | |2 = 1. Q= (2.15)
91
2.1.4.
Transformaciones de similaridad.
Consideremos el grupo de matrices P, 2 2, hermticas con traza nula. La forma ms general de esas matrices es: z x iy P = , (2.16) x + iy z con x, y, z reales. Las transformaciones de similaridad generadas por las matrices Q, tienen las siguientes propiedades, que se dejan como problemas: Ejercicio 2.1.4 Demuestre que la transformacin de similaridad de una matriz A, denida por A0 = QAQ tiene las siguientes propiedades: a) conserva el caracter de hermiticidad de A. b) conserva el determinante de A. c) conserva la traza de A. Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices P, son de la misma forma, es decir z0 z x iy x0 iy 0 Q . (2.17) =Q x + iy z x0 + iy 0 z 0 Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x, y, z una matriz P . Debido a que se conserva el determinante, tenemos que se cumple la relacin bsica que dene una rotacin (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y )2 + (z )2 . Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de los ejes. Para expresar explcitamente la matriz de rotacin tridimensional asociada a una transformacin de similaridad inducida por Q, analicemos lo siguiente. Las matrices P, pueden escribirse utilizando matrices de Pauli, de la siguiente manera 0 1 0 i 1 0 P =x +y +z , (2.18) 1 0 i 0 0 1
92 o bien P = r. siendo z, = x + j y + k donde las matrices de Pauli estn denidas por 0 1 0 i 1 0 , y = , z = . x = 1 0 i 0 0 1
Rotaciones.
(2.19)
2.1.5.
Relaciones entre matrices de Pauli.
Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli : l m = ilmn n + Ilm , ( a)( b) = a b I + i (a b) . En efecto Las matrices de Pauli estn denidas por 0 1 0 i 1 0 , 2 = , 3 = . 1 = 1 0 i 0 0 1 de modo que simplemente multiplicamos 0 1 0 i i 0 12 = = = i 3 1 0 i 0 0 i 0 1 0 1 1 0 2 1 = = =I 1 0 1 0 0 1 y as agotar todos los productos comparando con el resultado l m = ilmn n + I lm . Aqu, el smbolo lmn tiene valores si lmn es permutacin par de 123 1 1 si lmn es permutacin impar de 123 lmn = 0 si hay ndices repetidos
93
La otra relacin. Usando convencin de suma sobre ndices repetidos, sigue que ( a)( b) = = = = pero por lo tanto (a b)n = nlm al bm ( a)( b) = a b I + i (a b). l al m bm (ilmn n + Ilm )al bm ilmn n al bm + I lm al bm i n nlm al bm + Ial bl
2.1.6.
Parmetros de Euler.
Por razones que se justicarn enseguida, las partes reales de y , denominados parmetros de Euler conviene denirlos mediante = 0 + inz , = ny + inx . (2.20)
Entonces, las matrices Q pueden escribirse tambin en trminos de matrices de Pauli (2.15) Q = 0 I + in , por lo cual la transformacin de similaridad (2.17) puede escribirse r 0 = (0 I + in )(r )(0 I in ) , expresin que, con las propiedades del problema anterior, puede reducirse a la forma siguiente r 0 = (r (20 n) n r + (2n2 ) n ( n r)) , que cuando es comparada con la frmula de la rotacin nita (2.3), conduce a 0 = cos . (2.21) n = sin , 2 2 En resumen, la asociacin de las matrices Q, con la rotacin que ellas efectan, ngulo y eje de la rotacin n , puede escribirse Q = cos I i sin n . 2 2
94 Ejercicio 2.1.5 Demuestre las relaciones (2.21).
Rotaciones.
Ejercicio 2.1.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es:

Q = ei 2 n .
Ejercicio 2.1.7 Demuestre que la matriz Q, asociada a una rotacin activa en trminos de los ngulos de Euler es : ! ! i 2 cos i sin 0 e ei 2 0 2 2 , (2.22) Q= i sin cos 0 ei 2 0 ei 2 2 2 o bien Q=
+ cos ei 2 2 i sin ei 2 2 i sin ei 2 2 + cos ei 2 2
Aunque hemos analizado esta representacin de dos dimensiones del grupo de rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones, esta representacin adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU (2) y su relacin con el spin 1/2 en Mecnica Cuntica. Ms sobre la conexin entre el grupo O(3) y SU (2), puede encontrarse en la siguiente referencia [3], pag. 281.
2.2.
2.2.1.
Velocidad angular.
Descomposicin del movimiento.
Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido, puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin pura, que lleva alguno de sus puntos A a su posicin nal A0 , seguido de una rotacin pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto ngulo. Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al cuerpo rgido, podr escribirse: OP = OAtraslacio n + AP rotacio n . Si el cambio de posicin es nito, nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la nal. Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
2.2 Velocidad angular.
95
innitsimo, dt, entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante dOP = dOA + dAP , o sea dOP = dOA + d n AP ,
que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos puntos A, P del cuerpo rgido, es decir vP = vA + Si denimos d n AP . dt
d n , (2.23) dt la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene = vP = vA + AP . (2.24)
Lo anterior es algo engaoso. La existencia del ngulo de rotacin y de su eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su determinacin no es obvia. En este contexto, es til el llamado teorema de adicin de velocidades angulares.
2.2.2.
Teorema de adicin de velocidades angulares.
Si se tienen dos sistemas de referencia, S0 y S1 con origen comn, y adems un cuerpo rgido (CR) que mantiene un punto jo en el origen comn, ver gura (2.4), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona velocidades angulares relativas (rel): I Teorema 2.3 La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma CR
rel S0
= CR
rel S1
+ S1
rel S0
96
z' S0 S1 z y'
Rotaciones.
CR
x' x
Figura 2.4: Adicin de velocidades angulares
2.3.
Ejercicios resueltos.
Ejercicio 2.3.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de un sistema rgido, en trminos de los ngulos de Euler, estn dadas por:
a) En el sistema de ejes mviles: cos + sin sin , x0 = sin + sin cos , y0 = cos . + z0 = b) En el sistema de ejes jos: sin sin + cos , x = sin cos + sin , y = cos + . z =
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares, vectorialmente tendremos
2.3 Ejercicios resueltos.

z z'
97
y'
x' x
n
0 + n k, k = + restando relacionar vectores unitarios. De la gura n = cos 0 sin j 0 , = cos k 0 + sin (cos j 0 + sin 0 , k luego 0 + (cos (cos k 0 + sin (cos j k = 0 sin j 0 ) + 0 + sin 0 ) sin cos sin ) cos + 0 , cos + sin sin ) )k j0 + ( = ( 0 + ( que prueba el primer grupo. Similarmente 0 = cos k + sin (sin rk cos j ), n = cos + sin j , de donde + sin (sin (cos k, (cos k = cos j )) + + sin j ) + cos ) sin + sin sin + sin cos ) cos )k, = ( + ( j + ( que prueba el segundo grupo. N Ejercicio 2.3.2 Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obtenido mediante una rotacin R(t) del vector inicial r(0), demuestre que existe una matriz antisimtrica (t) tal que dr(t) = (t)r(t) , dt
98 y que ello equivale a dr(t) = (t) r(t) , dt donde (t) es llamado el vector velocidad angular. Solucin. Tenemos r(t) = R(t)r(0), derivando pero r(0) = R1 (t)r(t), de modo que dr(t) (t)R1 (t)r(t), =R dt pero sabemos que R es ortogonal, es decir R1 = RT , adems RR1 = I, derivando T = 0, T + RR RR entonces 1 es antisimtrica. es decir (t) = RR 1 )T = RR T = RR T = RR 1 (RR N dr(t) (t)r(0), =R dt
Rotaciones.
Ejercicio 2.3.3 Determine las componentes del vector (t) del problema anterior, en trminos de las componentes de la matriz R(t). Solucin. Como sabemos 0 z y 1 , 0 x = RR = = z y x 0
Si la matriz R es dada, lo anterior permitira identicar las componentes de (t).
2.3 Ejercicios resueltos. N
99
Ejercicio 2.3.4 Si las velocidades de tres puntos de un rgido son conocidas, demuestre que: = (vB vA ) (vC vA ) , (vB vA ) AC si (vB vA ) AC 6= 0 .
Solucin. La relacin bsica entre velocidades de dos puntos permite escribir (vB vA ) = AB, (vC vA ) = AC, luego mutiplicando cruz (vB vA ) (vC vA ) = (vB vA ) ( AC ) = (vB vA ) AC , de donde sigue el resultado si (vB vA ) AC 6= 0 . N Ejercicio 2.3.5 Obtenga una expresin para la velocidad angular , en el caso en que no se cumpla la condicin (vB vA ) AC 6= 0 del problema anterior. Indicacin: Si (vB vA ) AC = 0, entonces AB AC = 0, lo que quiere decir que la velocidad angular est en el plano ABC . Se puede entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de AB y AC con coecientes determinables, obtenindose (vC vA ) (AB AC )AB + (vA vB ) (AB AC )AC = 2 AB AC Solucin. Como se explica ms arriba, podramos escribir = 1 AB + 2 AC, AC = 1 AB AC = vC vA , AB = 2 AC AB = vB vA , de donde sigue que
100 de donde 1 (vC vA ) (AB AC ) = , 2 AB AC (vA vB ) (AB AC ) = 2 AB AC N
Rotaciones.
Ejercicio 2.3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (2.7) es decir R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () .
z z'
y'
x' x
n
Solucin. La gura explica que formalmente z 0 = Rn ()z, n = Rz ()x luego

1 (), Rz0 () = RRn ()z () = Rn ()Rz ()Rn
por lo tanto R = Rz0 ()Rn ()Rz () 1 ()Rn ()Rz () = Rn ()Rz ()Rn = Rn ()Rz ()Rz (),
2.3 Ejercicios resueltos. pero n = Rz ()x, luego R = = = = = que demuestra lo pedido. N Rn ()Rz ()Rz () RRz ()x ()Rz ()Rz () 1 ()Rz ()Rz () Rz ()Rx ()Rz 1 Rz ()Rx ()Rz ()Rz ( + ) Rz ()Rx ()Rz (),
101
102
Rotaciones.
Captulo
Sistema rgido de partculas
3.1.
Cantidades cinemticas
Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las partculas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rgido de partculas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones, la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede hacerse en trminos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta de las rotaciones del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo tanto, es suciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa, si ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales que permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de un cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia. Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido, ver g.(3.1)
v = vA + r,
104
o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O jo Z LO = dmr ( r ).

v = vA + x r dm v = xr z dm r O y O A r
podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que mantiene un punto O jo como X LO = mi ri ( ri ), (3.1)
i
(3.2)
Figura 3.1: velocidades de un cuerpo rgido Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones) 0 az ay bx 0 ax by = (a) b, a b = az ay ax 0 bz cualquiera de las dos expresiones (3.1) o (3.2) puede escribirse, al usar notacin matricial, de la siguiente forma LO = HO . donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por denicin es Z HO = dm (r)2 .
3.1 Cantidades cinemticas y para un sistema rgido de partculas X mi (ri )2 . HO =
105
3.1.1.
Energa cintica y momentum angular
Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que: Ejercicio 3.1.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partculas, pruebe que: LO = MrG vG + HG , LG = HG , 1 1 2 K = + HG MvG 2 2 Ejercicio 3.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que: LO = MrG vG + HG = HO , LG = HG , 1 1 1 2 K = MvG + HG = H0 . 2 2 2
3.1.2.
Algunas propiedades de la matriz de inercia
La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes las indicaremos de acuerdo a Ixx Ixy Ixz H = Iyx Iyy Iyz , Izx Izy Izz siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de fuera de la diagonal, productos de inercia Z
2 2
Ixx = Ixy
dm(y + z ), Iyy = Z = Iyx = xydm, etc.
dm(x2 + z 2 ), etc.
106
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado. Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo, cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
3.1.3.
Teoremas
I Teorema 3.1 Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos. I Teorema 3.2 Un eje perpendicular a un plano de simetra de reexin, es principal de inercia donde se intersectan. I Teorema 3.3 Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
3.1.4.
El elipsoide de inercia
Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grca. La forma cuadrtica r T HO r = 1, o bien desarrollada explcitamente en la forma x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1 representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (3.2). Los semiejes del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos
3.1 Cantidades cinemticas
107
de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de inercia, que est ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reexin del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de reexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un plano de simetra de reexin es principal de inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra de rotacin en un ngulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
z' z
y' y
x'
Figura 3.2: Elipsoide de inercia
Rotaciones de los ejes. Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la
108
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e 1 , e 2 , e 3 en el mismo punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo a Ie1 e2 = e 1T H e 2 . Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o componentes. Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de transformacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que Z HO = dm (r)2 , siendo xy xz y 2 z 2 . yz x2 z 2 yz (r)2 = 2 2 zx zy x y
Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto (a, b, c) entonces x = x0 + a, y = y 0 + b, z = z 0 + b, si consideramos adems que Z Z Z 0 0 x dm = y dm = z 0 dm = 0, entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x0 o y 0 o z 0 . As entonces (, signica equivalente bajo la integral) xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab, y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,
3.2 Ecuaciones dinmicas por lo tanto (r)2 xz y 2 + z 2 xy = yz x2 + z 2 yz zx zy x2 + y 2 02 x0 z 0 y + z 02 x0 y 0 , y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 + z 0 x0 z 0 y 0 x02 + y 02 2 ac c + b2 ab ba a2 + c2 bc , 2 ca cb a + b2
109
de donde se obtiene el teorema
donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O. Ejercicio 3.1.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice . Demuestre que: a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B = 2 3m 2 (a + 4h2 ), C = 3ma . 20 10 b) En el centro de su base son A = B =
m (3a2 20
ac c2 + b2 ab bc , HO = HG + M ba a2 + c2 2 ca cb a + b2
+ 2h2 ), C =
3ma2 . 10 3mh2 (1 4
c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I = 1 sec2 ) sin2 . 5
3.2.
Ecuaciones dinmicas
Como se estableci, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y ms generalmente en (??), las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en particular a un cuerpo rgido son dP = F ext , dt
110 para el movimiento del centro de masas, y
dLO = ext O , dt o dLG = ext G , dt es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un punto A arbitrario, siendo entonces dLA = ext (3.3) A M AG aA . dt Aunque no es comn utilizar la ltima forma, en una seccin ms adelante mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.
3.2.1.
Movimiento Plano
Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano jo, por ejemplo el plano xy , se tiene un movimiento plano. La velocidad angular del cuerpo ser de la forma = k, y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por 0 Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz 0 . LG = Izx Izy Izz
Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales de inercia entonces 0 Ixx Ixy 0 Iyx Iyy 0 0 = Izz k. LG = 0 0 Izz
Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general
3.2 Ecuaciones dinmicas
111
(3.3). La utilizacin de la ecuacin (1.4) normalmente involucra calcular el torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utilizando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo, con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos. . Ejemplo 3.2.1 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t.
Y A a sin(t) X O G
Pndulo de Kapitza
Solucin. Para este caso tenemos IA = Mg L sin M (rG rA ) aA k, 2
= L a 2 sin t sin pero puede fcilmente verse que (rG rA ) aA k 2 obteniendo en dos pasos = Mg IA L L sin + M a 2 sin t sin . 2 2 N Ejemplo 3.2.2 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.
112
Y
a sin(t) O
Pndulo forzado
Solucin. Para este caso L IA = Mg sin M (rG rA ) aA k, 2 = L a 2 sin t cos entonces obtenemos pero similarmente (rG rA ) aA k 2 en dos pasos = Mg IA L L sin + M a2 sin t cos . 2 2
Ejemplo 3.2.3 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante .

Y A
aA
113
O R
Barra extremo sobre circunferencia Solucin. Para este caso tenemos IA = Mg L sin M (rG rA ) aA k, 2
= L a 2 sin( t + ) obteniendo pero (rG rA ) aA k 2 2 IA = Mg L L sin + M a2 cos(t ). 2 2 N Ejemplo 3.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto 2 hacia arriba. de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R
y
R
aA
h
G
X A
Disco que rueda
114
Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del centro geomtrico, tenemos = |rG rA | R 2 sin , (rG rA ) aA k pero sin sin = , h |rG rA | = R 2 h sin , (rG rA ) aA k h sin . = Mgh sin MR IA El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M (h2 + R2 2hr cos ). N Ejemplo 3.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y
2
entonces y nalmente
R
aA
h
G
X A
Disco tirado por fuerza Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo 2 h sin . = Mgh sin F R MR IA N
115
Ejemplo 3.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a sobre un cilindro jo de radio R.
a C h G A R
Rueda sobre cilindro
Solucin. En este caso, demostraremos primero que la aceleracin del punto A de la rueda en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR2 /(R + a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la y R = a. rueda est relacionada con el ngulo mediante = (R + a)/a La velocidad de A es cero, luego 0 = vC + CA, de donde = a. (R + a) Adems vA = vC + CA. La velocidad y aceleracin de A relativos a la rueda son cero, luego para
116
vectores unitarios polares con origen en el centro del cilindro d aA = aC + CA + ( CA), dt (R + a) 2r k (ar ) + ( CA) + = (R + a) (R + a) a 2 r = (R + a) (R + a) (R + a) + ( CA) 2r + 2 ar = (R + a) = 2 aR 2 + 2 ar = . a2 r r (R + a) R+a
(habr un camino ms corto?) Si el centro de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener = aA h sin (rG rA ) aA k = entonces aR 2 h sin , R+a 2 (R + a)2 R aR R R+a sin , IA = Mgh sin(1 + ) + Mga sin M h 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin a 2 h sin R . sin + MR = Mgh IA R+a a (R + a) a N IA = Mg(h sin( + ) a sin ) M Ejemplo 3.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
y G a a sin(t) A A
aR2 h sin , R+a
Rueda sobre plataforma mvil
117
Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a 2 sin t, pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (rG rA ) R = Ra2 sin t lo cual conduce a aA k
2
= MRa2 sin t. IA N Problema 3.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacin dLG /dt = ext G .
3.2.2.
Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar
Considere una esfera homognea de masa M, radio R, que se mueve sobre un plano horizontal con coeciente de roce cintico sometida a su peso y a la reaccin del plano, ver g.(3.3). Hay dos situaciones, el punto de contacto P desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2MR2 /5). Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y OZ vertical, las ecuaciones dinmicas son MaG = f , dLG d ) f, = I = (Rk dt dt y adems la fuerza de roce f est dada por f = Mg v P , siendo vP = ). Si derivamos la ltima ecuacin respecto al tiempo y reemvG + (Rk plazamos en ella aG y d/dt, se obtiene 1 MR2 MR2 vP dvP = 1+ f = g 1 + , dt M I I vP la cual nos dice, obviamente, que la direccin de vP no cambia con el tiempo y en consecuencia se tiene que vP = vP e , (3.4)
118
z
G R y P x
Figura 3.3: Bola de billar luego dvP MR2 = g 1 + , dt I MR2 vP = vP (0) g 1 + t. I Si indicamos por e la direccin ja de vP , podemos escribir aG = f = ge , M
que se integra trivialmente (3.5)
que tambin es sencillo integrar dos veces, resultando t vG = vG (0) ge y 1 rG = rG (0) + vG (0)t ge t2 , 2 siendo la direccin de e determinables por las condiciones iniciales ). e = vP (0) = vG (0) (0) (Rk En resumen, el centro de masas describe, en general, una parbola. El anlisis realizado vale hasta el instante en que vP , se anula, es decir hasta que la
3.3 Movimiento en tres dimensiones
119
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la ecuacin (3.5) y est dado por MR2 t vG (0) (0) (Rk) = g 1 + I
de all en adelante, es fcil ver que G sigue movindose en lnea recta con velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es cero si la condicin de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente, y que al contrario, el tiempo es innito si = 0. La expresin 3.4 hay que interpretarla con cuidado. Cuando la velocidad de un punto tiene direccin ja parecera que la trayectoria es una lnea recta. Sin embargo se trata de un punto de la esfera que sigue una trayectoria complicada en el espacio y que en el instante del anlisis se ha puesto en contacto con la mesa. Esos diversos puntos tienen cada vez que son el punto de contacto, velocidad en la misma direccin. Estudio. Varios casos de esferas movindose sobre supercies pueden ser estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan ([10]).
3.3.
3.3.1.
Movimiento en tres dimensiones

Ecuaciones de Euler
Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra fuerza que realice algn torque respecto al punto jo. Adems considere ejes principales OXY Z mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo O. Como sabemos, podemos escribir dL0 = 0 , dt pero, en ejes principales + Iyy y j + Izz z k, L0 = Ixx x (3.6)
120 y su derivada ser
dL0 + = Ixx x + Iyy yj + Izz zk dt L0 , de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (3.6) se obtendr con algn trabajo las llamadas ecuaciones de Euler x (Iyy Izz )y z = ext Ixx x Iyy y (Izz Ixx ) z x = ext y Izz z (Ixx Iyy )x y = ext z . Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad angular del cuerpo si el torque es conocido.
3.3.2.
Torque nulo
Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de masa jo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente, de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin es nulo. Adems considere ejes principales mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo O. Ahora tenemos que Ixx x (Iyy Izz ) y z = 0 y (Izz Ixx ) z x = 0 Iyy z (Ixx Iyy ) x y = 0. Izz Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de L0 = constante. O sea = constante. L0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k Si adems no hay roce, se conserva la energa cintica de modo que 1 1 1 2 2 K = Ixx 2 x + Iyy y + Izz z = constante. 2 2 2 Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que L0 = 2K = constante, (3.7)
121
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicular a L0 . Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual agrega otra condicin (no es independiente)
2 2 2 2 2 2 L2 0 = Ixx x + Iyy y + Izz z = constante.
(3.8)
Ejercicio 3.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones 3.7 y 3.8. Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen jas y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de dos elipsoides jos al cuerpo.
2 2 Ixx 2 x + Iyy y + Izz z = 2K
y
2 2 2 2 2 2 2 L2 0 = Ixx x + Iyy y + Izz z = L0 ,
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano jo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est es o sea precisamente el momentum angular, de + Iyy y j + Izz z k n = Ixx x modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bastante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para x , y , z resultan elpticas (complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [9, (pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el slido rgido es de simetra de revolucin.
3.3.3.
Cuerpo simtrico
Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucin de modo que Ixx = Iyy = A, Izz = C.
122
Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a A x (A C )y z = 0 A y (C A)z x = 0 C z = 0. de donde se desprende que 2 x z = + 2 y = constante, constante.
Si denotamos por el ngulo que forma con el eje z , ver gura (3.4) sigue que
z A>C L y
Figura 3.4: Cuerpo simtrico q 2 2 2 = x + y + z = constante, z = cos , q 2 x = 2 x + y = sin , A tan C
tan = de modo que si se coloca
x = x cos , y = x sin ,
3.3 Movimiento en tres dimensiones cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a (A C )x sin z = 0, A x sin o sea = (C A) z , A (C A) z t. = A de modo que x = x cos x (C A) z t, A (C A) = x sin z t. A
123
Movimiento en el espacio De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad angular del cuerpo respecto a ejes jos al cuerpo. El movimiento del cuerpo en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho que el momentum angular es constante. La direccin del eje z , el momentum angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos . Se forman entonces dos conos. El cono que describe al girar en torno a L0 , llamado cono del espacio porque es un cono jo. El cono que describe en torno al eje z , llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera que el cuerpo. Las guras siguientes ilustran esos conos para los dos casos, A > C y A < C. Entonces, mirado desde un sistema inercial, precesa en torno de L, formando un cono jo en el espacio. Adems el cono que forma en torno a z , rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar porque todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de tienen velocidad nula, ver gura (??).
124
L z

L z
A>C
A<C
Figura 3.5: Conos del espacio y del cuerpo

z P Q M L
Cono jo y del espacio. Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea la velocidad angular de z en torno a L, entonces vP = P M = P Q pero PQ = sin , PG PM = sin , PG por lo tanto = sin PQ = , PM sin
3.3 Movimiento en tres dimensiones pero tan = (A/C ) tan y puede obtenerse p sin 1 + tan2 , = tan r C2 = cos2 + sin2 A2 o bien con periodo T = q 2
C2 A2
125
.
2
cos2
+ sin
Es el movimiento del cuerpo peridico? Con respecto a la gura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede descomponerse de la siguiente manera k + k 0 = 0 es unitario en la direccin de L0 . De modo que donde k = + k 0 k k o sea k = k 0 k sin = cos cos sin sin = cos tan C A = cos , A como ya sabamos. Como explicamos el eje de simetra del cuerpo da una vuelta completa en un tiempo 2 , T = q 2 C2 2 A2 cos + sin
126
pero en ese tiempo el plano que contiene z, L0 y ha girado respecto del cuerpo un ngulo = (C A) 2 cos (C A) q , z t = A A C2 2 + sin2 cos A2
que no es necesariamente un mltiplo de 2. Supongamos = /6, A = 1 MR2 , C = 1 MR2 , resulta 4 2 T = = q 2

C2 A2
cos2 + sin2
4 13, 13
0,08135 2 = 0,162 7
2 (C A) 2 cos q = 3 13 = 0,960 769 A 13 C2 2 + sin2 cos A2
Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto Q describe una circunferencia de permetro 2GQ sin( ).
z P Q M L
Cono jo y del espacio. Este permetro debe igualar a veces el radio de la circunferencia del cono del cuerpo cuyo radio es GQ sin .
3.3 Movimiento en tres dimensiones Al igualar se obtiene sin = 2 sin( ), A tan tan = C que junto con tan =
A C
127
tan , conduce a (haga el desarrollo) 2 cos (C A) q , 2 A C 2 + sin2 cos 2 A
salvo un signo que es irrelevante.
3.3.4.
Trompo
Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simtrico con un punto jo, y a diferencia del ltimo caso, sometido al torque que ejerce su peso. Considere entonces un trompo simtrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su pa ja. Para los ngulos , , indicados en la gura (??), siendo M su masa, h la distancia de la pa al centro de masa y Ixx = Iyy = A, Izz = C , los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el captulo de ecuaciones de Lagrange, este tema ser tratado de otra forma. Aqu, las ecuaciones de movimiento sern MaG = R + Mg k, dL0 = ext 0 . dt Los ejes mviles son z el eje de simetra, x en el plano que contiene z y z0 , y en el plano horizontal.La velocidad angular es = = = el momentum angular j sin cos + )k, L0 = A + A + C ( k 0 j k + (cos k + sin j k ) + j sin cos + )k + + (
128 el torque
La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula cos + , entonces cin algebraica. Sea s = dL0 dj sin cos = A j A + A + A + dt dt sin d + C (s) dk . A + C (s )k dt dt Las derivadas de los vectores unitarios son d j cos )k ) = ( + ( dt dj sin cos )k ) j = ( + ( dt dk j sin = ( + ) k, dt
z0 z
. ext 0 = Mgh sin j
R G
O y
M g
Trompo simtrico que se reducen a d k + ( cos ) = j dt dj sin k ( cos ) = dt dk sin ) = ( j, dt
3.3 Movimiento en tres dimensiones de modo que dL0 ( sin k ( cos ) sin cos = A j A ) + A + A + dt sin ( k + ( cos ) + Cs( sin j A j) + C s k ), + = Aj + A sin + 2A cos sin cos j + Cs( sin j A + Cs k ), entonces las componentes de la ecuacin del torque son sin + 2A cos Cs = 0 A sin cos Cs sin = Mgh sin A + A Cs = 0. De la primera se obtiene d 2 (A sin + Cs cos ) = 0 dt de modo que se tienen dos cantidades conservadas cos + = constante, s sin2 + Cs cos = constante. A
129
Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuacin es preferible considerar que la energa se conserva, entonces 1 2 1 2 + 1 C (s)2 + Mgh cos = constante. E = A + A(sin2 ) 2 2 2 a travs de en la ecuacin de la energa. Si se dene u = cos , Al eliminar se obtiene (ver apndice) 2 1 u2 Csu 2 2 u = f (u) = (2E Cs 2Mghu) , A A polinomio cbico en u, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En las guras siguientes se muestran tres casos partculares donde la forma de f (u), la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo
130 de movimiento que se realiza.

f(u)
1 u
Races de f (u), caso genrico En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1, 1 y la tercera, como es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones dadas por esas dos raices.
f(u)
-1
u0
1 u
Precesin uniforme El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) = 0 y f 0 (u0 ) = 0.
f(u)
-1
Trompo dormido
131
El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es decir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser f (1) = 0 y f 0 (1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posi > 0, en el segundo se anula en el punto ms alto bles. En el primero
precesin positiva
movimiento cuspidal
movimiento con loops
se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones y en el tercero mximas y mnimas del eje del trompo. La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de posicin y velocidad del trompo determinan las constantes E , s y . La inclinacin del eje polar se obtendra integrando la ltima ecuacin que tiene la forma du dt = p , f (u) 2Mgh (u u1 )(u u2 )(u u3 ), A
y que conduce a funciones elpticas. En efecto f (u) que es un polinomio cbico puede escribirse f (u) =
donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a 1 < u1 < u2 < 1 < u3 .
Sea adems z =
u u1 de modo que 2z z =u entonces
f (u) =
2Mgh 2 2 (z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 ), A du = 2zdz
132 de modo que dt = s
que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice) 2 dy = (1 y 2 )(1 k2 y 2 ), (0 < k2 < 1). dx Para ello la escribimos 2 2A dz = ((u2 u1 ) z 2 )((u3 u1 ) z 2 ), Mgh dt p sea adems z = (u2 u1 )w entonces 2 2A u2 u1 2 dw = (1 w2 )(1 w ), Mgh(u3 u1 ) dt u3 u1 de aqu, puede obtenerse donde p y el mdulo de la funcin elptica sn estn dados por p2 = k2 Mgh(u3 u1 ) , 2A u2 u1 = . u3 u1 w = sn(p(t t0 ),
2A dz p , Mgh (z 2 (u2 u1 ))(z 2 (u3 u1 ))
As nalmente la solucin ser cos = u1 + z 2 = u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ).
3.4.
Ejemplos
Ejemplo 3.4.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en /2. Con un movimiento (0) = para el trompo pase por de spin s. Determine la precesin inicial = 0.
3.4 Ejemplos Solucin. Podemos evaluar las constantes cos + = constante, s sin2 + Cs cos = A A E = 1 2 1 2 + Mgh cos + 1 Cs2 A + A(sin2 ) 2 2 2 1 2 1 2 = Cs + A 2 2 2
133
entonces (1 u2 ) f (u) = (A 2Mghu) A

2
A Csu A
Una raz es u1 = 0, y la otra debe ser u = 1 por lo tanto A Cs = 0. N Ejemplo 3.4.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento sea estable. Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes cos + = constante, s sin2 + Cs cos = Cs, A E = 1 2 1 2 + Mgh cos + 1 Cs2 A + A(sin2 ) 2 2 2 1 2 = Mgh + Cs , 2
134 entonces
2 (1 u2 ) Cs Csu f (u) = (2Mgh 2Mghu) , A A (1 u2 ) C 2 s2 2 (1 u)2 , = 2Mgh(1 u) A A C 2 s2 (1 u)2 2Mgh(1 + u) . = A A O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es u3 = C 2 s2 1. 2MghA
Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable, debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone C 2 s2 > 2. 2MghA N Ejemplo 3.4.3 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo = /2, Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que en el movimiento no vare. Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes cos + = constante, s sin2 + Cs cos = A, A E = 1 2 1 2 + Mgh cos + 1 Cs2 A + A(sin2 ) 2 2 2 1 1 = A2 + Cs2 , 2 2
3.4 Ejemplos entonces (1 u2 ) f (u) = (A 2Mghu) A

2
135
2 A Csu , A 2 Cs (1 u2 ) 2 = (A 2Mghu) u . A A
Obviamente una solucin es u = 0 correspondiente a = /2. Para que no vare, f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0) sea un mximo relativo. Entonces la condicin es f 0 (0) = 0. Haciendo el clculo correspondiente resulta (2Mgh) 1 2Cs + = 0 A A Cs = Mgh N Ejemplo 3.4.4 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que en el movimiento no vare, aumente o disminuya. Solucin. Evaluamos las constantes en trminos de las condiciones iniciales, esto es A sin2 0 + Cs cos 0 , 2E Cs2 = A(sin2 0 )2 + 2Mgh cos 0 , luego f (u) ser f (u) = (A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 2Mghu) 2 A sin2 0 + Cs cos 0 Csu . A 1 u2 A
136
Como f (u0 ) = 0, 0 es un extremo y el ngulo variar hacia la regin donde f (u) sea positiva. De ello se deduce que la condicin ser f 0 (u0 ) = 0, f 0 (u0 ) < 0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos sealados. Entonces, derivando y evaluando en u0 = cos 0 resulta f 0 (u0 ) = (2Mgh) 1 u2 2u0 2Cs 0 + (A2 sin2 0 ) + 2 A sin2 0 A A A 2 2 sin 0 Mgh (A2 )u0 + Cs , = A A2 u0 + Cs Mgh = 0, hay precesin uniforme con = 0 , si A2 u0 Cs + Mgh > 0, el ngulo de inclinacin aumenta y si es negativa, disminuye. N Ejemplo 3.4.5 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente aumente y el trompo haga loops. 1 = 0, s, 1 Solucin. Si tomamos condiciones iniciales en 1 , dados entonces 1 + Cs cos 1 . = A(sin2 1 ) Para que la precesin se anule en el intervalo (1 , 2 ) debe existir un ngulo 3 tal que 1 < 3 < 2 de modo 1 + Cs cos 1 = Cs cos 3 = A(sin2 1 ) es decir cos 3 = u3 = , Cs < 1. Cs
entonces si
3.4 Ejemplos Esta condicin puede escribirse 1 < 1 + Cs cos 1 A(sin2 1 ) <1 Cs
137
o bien, si el spin es positivo Cs Cs 1 < < A 1 cos 1 (1 + cos 1 )
3 = 0 y debera Aqu u3 = cos 3 donde 3 es el hipottico ngulo donde estar entre 1 y 2 para que haya loops. Si hay dos races cos 1 y cos 2 en el intervalo fundamental (1, 1) la condicin que falta imponer es que u3 est entre ellas lo que se traduce en que debe ser f (u3 ) > 0 Como 1 u2 f (u) = 2E Cs2 2mghu A 2
Csu A
entonces
implica
1 u2 3 f (u3 ) = 2E Cs2 2mghu3 >0 A f (u3 ) > 0 = 2E Cs2 2mghu3 > 0
que es la condicin que falta. Para colocarla en trminos de las condiciones 1 = 0) iniciales (con 1 + Cs cos 1 A(sin2 1 ) 2 2 >0 2E Cs 2mghu3 = A1 sin 1 +2mgh cos 1 2mgh Cs
2
que se reduce a 1 ( 1 2mgh ). 0< Cs Del ejemplo anterior, para que aumente, se requiere adems que 1 + mgh > 0, 2 cos 1 Cs A 1
138
esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) Cs Cs 1 < < A , 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 1 2mgh ), 1 ( 0 < Cs 2 1 + Mgh 0 < A1 cos 1 Cs (a)) (b)) (c))
1 < 0 y 1 < /2, (b) y (c) se satisfacen, (a) se reduce a Si Cs 1 < A 1 cos 1
1 < 0 y 1 > /2, (b) se satisface, y las condiciones son Si Cs 1. < A 1 cos 1 1 mgh. 2 |cos 1 | + Cs 0 > A
1
De la ltima puede obtenerse que ! r 4A |cos 1 | mgh Cs 1 < A 1+ 1+ 2 |cos 1 | C 2 s2 y Pero Cs 2 |cos 1 | r Cs 1 < A 1 + |cos 1 | ! > Cs Cs > , |cos 1 | 1 + |cos 1 |
1+
4A |cos 1 | mgh 1+ C 2 s2
luego las dos condiciones se satisfacen si Cs 1. < A 1 + |cos 1 |
En consecuencia para s > 0, durante el movimiento siguiente aumentar y el trompo realizar loops si se satisface la condicin anterior, cualquiera sea el ngulo de inclinacin inicial 1 .
3.4 Ejemplos N
139
pg Ejemplo 3.4.6 Para tener un caso concreto, sean s = , C = 1 mh2 , h 2 (0) = 0. Determine algn valor de (0) para que el mh2 , (0) = /3, A= 5 4 ngulo aumente y el trompo realice loops. Solucin. Debe ser Cs/A 4 (0) > 0> > 1 + |cos /3| 15 (0) = 2 sea entonces 15
2
q g , luego h
r g , h
2 = A(sin /3)( 15 61 mhg, 2E Cs2 = 60 de aqu puede obtenerse f (u) =
r r 1 g g 2 ) + Cs cos /3 = mh h 8 h
1 g (241 292u2 456u + 480u3 ), 300 h
cuyas races son u = 0,949 38, u = 0,5, u = 1. 057 7 luego el trompo oscila entre los ngulos 60o y 161,7o y la precesin se anula en cos 3 = o sea en 3 = 75. 522o . N Ejemplo 3.4.7 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente disminuya y el trompo haga loops. 1 = , Cs 4
140
Solucin. A diferencia del ejemplo anterior, ahora se desea que el ngulo de inclinacin disminuya. Si tomamos condiciones iniciales en 1 , dados 1 = 0, s, 1 entonces similarmente se obtendr 1 < 1 + Cs cos 1 A(sin2 1 ) <1 Cs
o bien, si el spin es positivo Cs Cs 1 < < A 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 2mgh ). Cs
Similarmente f (u3 ) > 0 implica 1 1 ( 0<
Ahora, para que disminuya se requiere adems que 1 + mgh < 0, 2 cos 1 Cs A 1 esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) Cs Cs 1 < , < A 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 1 2mgh ), 1 ( 0 < Cs 2 cos 1 Cs 1 + mgh. 0 > A 1 (a)) (b)) (c))
1 < 0 y 1 < /2, no es posible satisfacer (c). Si s > 0, 1 < 0 y 1 > /2, (b) se satisface automticamente y (c) se Si s > 0, satisface si 1 + mgh, 2 |cos 1 | Cs 0 > A 1 o y esto requiere 1 < A p 1 2 2 Cs (C s + 4A |cos 1 | mgh) , 2 |cos 1 | 1 mgh, 2 |cos 1 | + Cs 0 < A 1
3.4 Ejemplos adems de
141
Cs 1, < A 1 + |cos 1 | p 1 Cs 2 2 > 1+|Cs , de modo pero 2|cos 1 | Cs + (C s + 4A |cos 1 | mgh) > |cos 1 | cos 1 | que este caso no es posible. 1 > 0. Se deduce entonces Resta entonces analizar la posibilidad s > 0, y que 1 < A Cs , (1 + cos 1 ) 1 > 2mgh , Cs 1 + mgh. 2 cos 1 Cs 0 > A 1 (a)) (b)) (c))
Para poder satisfacer (a)y (b) es condicin necesaria que Cs 2mghA < , Cs 1 + cos 1 1 est entre las races de y que 2 cos 1 Cs 1 + mgh = 0, A 1 en el caso que 1 < /2. (Usted podr comprobar que ambas races son reales.) Entonces si s > 0 y 1 < /2 deben cumplirse 2mghA Cs 1 < < A Cs (1 + cos 1 ) ! ! r r ) mgh Cs 4A (cos 1 ) mgh Cs 4 A (cos 1 1 < 1 1 < A 1+ 1 . 2 2 2 2 cos 1 C s 2 cos 1 C s2 Puede probarse que 2mghA Cs > Cs 2 cos 1 y 1 r 1 4A (cos 1 ) mgh C 2 s2 ! ,
142 r
Sistema rgido de partculas !
Cs Cs < (1 + cos 1 ) 2 cos 1 entonces es suciente que
1+
4A (cos 1 ) mgh 1 C 2 s2
2mghA Cs 1 < < A . Cs (1 + cos 1 ) El caso que resta analizar es si s > 0 y 1 > /2 entonces deben cumplirse 2mghA Cs 1 < < A Cs 1 |cos 1 | y |cos 1 | Cs 1 + mgh, 0 > A 1 o 2 |cos 1 | + Cs 1 mgh, 0 < A 1
2
1 debe ser mayor que la raz positiva entonces es decir ! r Cs 4Amgh |cos 1 | 1 < A 1 + 1 + 2 |cos 1 | C 2 s2 pero es fcil establecer que ! r Cs 2mghA 4A |cos 1 | mgh < 1 + 1 + , 2 |cos 1 | C 2 s2 Cs luego la condicin necesaria es 2mghA Cs 1 < < A Cs 1 |cos 1 | N Ejemplo 3.4.8 Un trompo con A = Mh2 , C = 2Mh2 , baila con precesin uniforme con = /2 y precesin . Si repentinamente la precesin se duplica, determine el movimiento siguiente.
3.4 Ejemplos Solucin. Para precesin uniforme tenemos A2 u0 + Cs Mgh = 0, u0 = 0, de donde despejamos el spin Cs = Mgh .
143
0 = 2 Calculamos ahora con 0 = /2, sin2 0 + Cs cos 0 = 2A, A 2E Cs2 = 4A2 , luego 1 u2 f (u) = 4A2 2Mghu A 1 u2 = 4A2 2Mghu A 2A Csu A 2 , !2
u 2A Mgh A
de donde las races son
2A2 u Mgh Mghu 2A2 u , 2 A2 u1 = 0, 2h2 2A2 = , u2 = Mgh g Mgh g = . u3 = 2 2A 2h2
Adems sin2 = 2A Cs cos , A g cos . = 2Mh2 2h
Hay dos casos:
144
2h2 g
Sistema rgido de partculas > 1, las races son que dan los extremos son u1 = 0, u3 = g < 1. 2h2
(3 ) =
2Mh2 g2 > 0. 1 2 4 4h A sin2 3

g 2h2
g 2Mh2 cos 3 , 2h A sin2 3 g2 2Mh2 2 3 , = 4h A sin2 3
> 1,las races que dan los extremos son u1 = 0, 2h2 < 1. u2 = g g 2Mh2 cos 2 , 2h A sin2 2 g 2h2 2Mh2 = 0, = 2h g A sin2 2 N
(2 ) =
es un movimiento cuspidal
3.5.
3.5.1.
Movimiento con loops

Resumen
En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que el trompo, partiendo desde una posicin extrema de su inclinacin, realice se anule entre las posiciones extremas. En loops, es decir que la precesin resumen se prob que las condicones son
145
(0) = 1 < 0, (0) = 1 y (0) = 0 el ngulo de inclinacin a) si s > 0, aumentar y hay loops si Cs 1 < 0. < A 1 cos 1
(0) = 0 el ngulo de inclinacin (0) = 1 > 0, (0) = 1 y b) si s > 0, disminuir y hay loops si 2mghA Cs 1 < < A , Cs (1 + cos 1 ) lo cual es posible solamente si 2mghA < C 2 s2 . (1 + cos 1 )
3.6.
Ejercicio 3.6.1 En el movimiento de un cuerpo rgido simtrico (es decir con A = B ) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente, ver g.(3.6), pruebe que: a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante. b) La velocidad angular del cuerpo describe un cono en torno del eje de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo n = (C A) z k/A. c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direccin ja pdel2momentum angular LG , con velocidad angular de magnitud = sin + (C/A)2 cos2 siendo el ngulo constante que forma con el eje z. Solucin. Para ejes principales GXY Z jos al cuerpo, podemos utilizar las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto dLG = G = 0 LG = constante. dt
146
L
z L z
A>C
A<C
Figura 3.6: Conos del espacio y del cuerpo En componentes A x (B C ) y z = 0, B y (C A) z x = 0, C z (A B )x y = 0, pero A = B, de modo que A x (A C ) y z = 0, A y (C A) z x = 0, C z = 0, de aqu se deduce z es constante. De las dos primeras se deduce que x x + y y = 0, de donde
2 2 x + y = constante,
y luego =
q 2 2 2 x + y + z es constante.
3.6 Ejercicios resueltos La gura

z
147
nos dice entonces que x = sin cos , y = sin sin , reemplazando en la primera ecuacin de Euler A x (A C ) y z = 0 resulta (A C )( sin sin )( cos ) = 0, A sin (sin ) de donde = (C A)( cos ) = (C A) z . A A N
Ejercicio 3.6.2 (Synge y Grith, [9]) Un cono slido de altura b y semi ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la supercie sobre el cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia 3 k2 2 b cos + cot 4 g de su vrtice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de es q 1 gb(1 + 3 sin2 ) sin . 2k cos
148 Solucin. Con relacin a la gura

z0 z
C x x0 P
y y0
La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de contacto de modo que = cos j sin k, y resulta Izz sin k. L0 = Iyy cos j Las derivadas de los vectores unitarios son dj 0 j = k = sin(90 ) , dt dk 0 k = sin() = k , dt y entonces dL0 = Iyy cos ( sin(90 ) ) Izz sin ( sin() ) dt . = (Iyy cos2 + Izz sin2 ) Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la b cos del reaccin R = mg. El centro de masa est a distancia horizontal 3 4
usemos los ejes principales OXY Z. La matriz de inercia en O ser de la forma 0 Ixx 0 0 Iyy 0 , con Ixx = Izz . 0 0 Izz
149
vrtice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual acta R tenemos que 3 , = (Iyy cos2 + Izz sin2 ) = (mg b cos + Rh) 4 de aqu, usando R = mg, despejamos h 3 Iyy cos2 + Izz sin2 h = b cos ( ). 4 g m Falta determinar . Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono ella es b sin = b cos , 2 cos Iyy cos2 + Izz sin2 3 ( ). h = b cos + 4 g sin m Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es 0 I = 0 cos sin H0 cos = Iyy cos2 + Izz sin2 , sin lo que prueba lo solicitado k2 2 3 cot . h = b cos + 4 g Obviamente h 5 OP =
b cos
luego
de manera que
3 k2 2 b b cos + cot 5 , 4 g cos de donde 2 5 g tan 3 (b b cos tan ), k2 cos 4 3 gb (sin cos2 sin ), = 2 2 k cos q 4 1 p gb 4 sin 3(1 sin2 ) sin 5 2k cos 1 p p gb sin + 3 sin3 . = 2k cos
150 N
Ejercicio 3.6.3 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje a, b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo. Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo T =2 siendo Z
0
1 p dx, 4 x4
n2 a2 b2 . 2 a2 + b2 Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con C = A + B 2 = A x (B A B ) y z = 0, B y (A + B A) z x = 0, (A + B ) z (A B ) x y = 0,
o bien x + y z = 0, y z x = 0, (A + B ) z (A B ) x y = 0, de las dos primeras x + y y = 0, x de donde

2 2 2 x + y = constante = n .
Sea adems x = n cos /2, y = n sin /2 sustituimos en x + y z = 0 y obtenemos n sin + n sin z = 0 z = , 2 2 2 2
3.6 Ejercicios resueltos sustituimos en la tercera ecuacin de Euler (A + B ) (0) = 0, (0) = . (A B )n2 cos sin = 0, con 2 2 2 2
151
que puede escribirse

2 (0) = 0, (0) = . + (B A)n sin = 0, con (A + B ) 2 A)n que que corresponde a la ecuacin de un pndulo simple con 2 = (B (A+B ) parti del reposo en posicin horizontal. Podemos integrar obteniendo
2
2 22 cos = 0 = d = 2 cos dt reordenando d = 2dt cos Z Z
y el tiempo necesario para que /2 ser 1 T = 2 2

0 /2
d 2 = cos 2
/2
d . cos
Si elegimo los semiejes de la elipse como eje X , Y los momentos de inercia sern Z Z 2 y dm, B = Iyy = x2 dm, C = Izz = Ixx + Iyy , A = Ixx =
R R
notemos que para la frontera R de la regin de integracin x2 y 2 + 2 = 1, a2 b adems Z M y 2 dxdy, A = Ixx = ab R Z M B = Iyy = x2 dxdy ab R
152
para reducir la regin a un crculo unitario R0 tomemos x = ax0 , y = by 0 luego Z Z Mb2 Mb2 1 Mb2 02 0 0 A = Ixx = , y dx dy = r02 r0 dr0 d = R0 2 R0 4 Z Ma2 Ma2 . B = Iyy = x02 dx0 dy 0 = 4 R0 R R 02 0 0 R (Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 1 r r dr d ). Entonces 2 R0 2 = (a2 b2 )n2 = 22 (a2 + b2 ) o sea nuestro resultado es Z Z 0 Z /2 d d 1 2 1 /2 d T = 2 = = . 2 /2 cos 2 0 cos 0 cos El resultado propuesto es T =2 Z
0
Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales porque Z
/2
2 p dx = 4 x4
Z1
0
1 dx0 0 4 1x
d = 2. 622 06, cos N
Z1
0
1 dx = 2. 622 06. 1 x4
Ejercicio 3.6.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce), ver g.(??). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (choque elstico) y coeciente de restitucin unidad (e = 1). Otros ejemplos de la dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo simtrico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general, ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.

V2 V1 J G1
153
G2 2
Figura 3.7: Choque cuerpos rgidos Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos que + M1 (v1 v1 )=J, (3.9)
H1 ( + 1 1 ) = G1 P J , + M2 (v2 v2 ) = J ,
(3.10) (3.11) (3.12)
H2 (+ 2 2 ) = G2 P J ,
y conservacin de energa 1 1 1 1 + + + +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + + 1 H1 1 + 2 H2 2 = 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 M1 v1 + M2 v2 + 1 H1 1 + 2 H2 2 . 2 2 2 2 De las ecuaciones (8.5) y (8.6) se obtiene

+ + + 1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J , + + + 2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
(3.13)
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin de la energa

+ + + v1 ) J (v2 + v2 ) J = ( + (v1 1 + 1 ) G1 P J +
154

+( + 2 + 2 ) G2 P J ,
pero
+ + vP = v1 + + 1 G1 P , 1
y similarmente las otras, entonces

+ + + vP vP vP )J , (vP 1 1 2 2
es decir
+ + vP ) J = (vP vP )J. (vP 1 2 1 2
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de interaccin. N Ejercicio 3.6.5 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son = q 15 g/a, v = 3 a respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento 8 8
45 ). siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos1 ( 128
Solucin.
El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no despega, el cuerpo mantiene su centro jo, y la nica fuerza que realiza torque
155
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda gura es el ngulo que ha girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces 3 IC = Mg a cos , 8 donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego 2Ma2 3 = Mg a cos , 5 8 o sea que podemos integrar porque 1 d 2 = , 2 d 1 2 15 g = sin , 2 16 a y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando r = 15 g , = 8 a y 3 vCM = a. 8 Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa inicial (respecto a la posicin inicial del centro) 1 2 3 E = I Mg a = 0, 2 8 y su momentum en la direccin horizontal es r 15 g 3 3 . Px = M a = M a 8 8 8 a Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa se puede escribir 1 1 2 2 Mg 3a cos = 0, + ICM E = MvCM 2 2 8 obteniendo 15 g = cos , 16 a
156 adems
r 15 g 3 , Mx = M a 8 8 a 3a cos , yCM = 8 3a y CM = sin . 8 = 0, y en ese caso, y Cuando sea un extremo, CM = 0 y la ecuacin de energa da r 3 3a 15 g 2 1 M( a ) Mg cos = 0 2 8 8 a 8 que se reduce a 45 cos = , 128 o sea = 69. 417 o . N Ejercicio 3.6.6 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 3 a/(g). 4 Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que acta sobre un elemento de rea dA = rdrd en polares ser mg dN = 2 rdrd, a la cual produce un torque retardador mg d = rdN = 2 r2 drd, a siendo el torque total mg a3 2 2 = mga 2 a 3 3 luego la desaceleracin angular estar dada por = 1 2 2 4 g ma = mga = , 2 3 3 a
3.6 Ejercicios resueltos luego frena cuando 0= 3a 4 g tt= . 3 a 4g N
157
Ejercicio 3.6.7 Un cilindro slido de radio R, descansa sobre otro igual que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto, demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo que forma la lnea que une los centros con la vertical satisface 2 = 12g (1 cos ) . a(17 + 4 cos 4 cos2 )
Solucin. Lamentablemente se nos col este problema aqu porque es mejor hacerlo por el mtodo de lagrange que se estudia ms adelante. La gura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ngulo , el de arriba gira un ngulo 2 + . Note que los arcos azules son iguales.
(2) R R (1)
Las coordenadas de los centros de masa son x1 y1 x2 y2 = = = = R, R, R + 2R sin , R + 2R cos ,
158 luego las componentes de velocidad son x 1 y 1 x 2 y 2 luego la energa cintica ser = = = =
R, 0, + 2R cos , R sin . 2R
1 2 + 1 M ((R + 2R cos )2 + 2 + 1 ( 1 MR2 ) MR2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 + )2 , 4R sin ) + ( MR )(2 2 2 3 2 2 2 2MR2 cos + MR2 , = MR + 3MR2 2 y la potencial ser V = Mg2R cos , K = de aqu 3 2 + 3MR2 2 2MR2 cos + MR2 Mg 2R cos , L = MR2 2 luego se conserva p = despejamos L 2MR2 cos + MR2 = 0, = 3MR2 1 , 3
cos = 2 3 la energa tambin es constante
3 2 + 3MR2 2 2MR2 cos + MR2 + Mg 2R cos = Mg2R, E = MR2 2 resultando reemplazamos 3 2 1 2 2 2 1 (2 cos 1 ) = 2g 2g cos , ( cos ) +3 2( cos ) cos + 2 3 3 3 3 3 3 R R de donde sigue que 2 = 12g 1 cos R (17 + 4 cos 4 cos2 )
159
Ejercicio 3.6.8 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es (0) = para los cuales dado. Determine los valores de la precesin inicial aumentar, disminuir o permanecer constante. Solucin. como siempre se evalan las constantes 2 sin2 + A 2 + 2mgh cos = A2 , 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = A, = A luego f (u) = (2E Cs2 2mghu) 1 u2 Csu 2 ( ) A A A Csu 2 1 u2 ( ) = (A2 2mghu) A A
f(u) (b) (a) -1 /2 0 1 0 u
como se ilustra en la gura
(c)
aumentar (b) si f (0) < 0, permanecer constante si (c) f 0 (0) = 0, disminuir (a) si f 0 (0) > 0. Evaluamos f 0 (0) = (2mgh) 2Cs 2Cs mgh 1 + () = ( ), A A A Cs
mgh Cs
de donde aumentar si < disminuir si > mgh . Cs
, permanecer constante si = N
mgh , Cs
160
Ejercicio 3.6.9 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es (0) = 0 determine los extremos del ngulo dado. Si la precesin inicial es para el movimiento siguiente. Solucin. Similarmente resulta 2 sin2 + A 2 + 2Mgh cos = 0, 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = 0, = A luego f (u) = (2E Cs2 2Mghu) Csu 2 1 u2 ( ) A A Csu 2 1 u2 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA ( ) =u = (2Mghu) A A A2
una raz es u1 = 0 (1 = /2) y las otras satisfacen 0 = 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA, 0 = 10gu2 hs2 u 10g s s2 h s4 h2 cos 2 = . 1+ 20g 400g 2 N Ejercicio 3.6.10 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = /3. El spin s (0) = 0 determine los extremos del ngulo es dado. Si la precesin inicial es para el movimiento siguiente. Solucin. De nuevo la misma rutina 2 sin2 + A 2 + 2Mgh cos = 2Mgh cos = Mgh, 2E Cs2 = A 3 1 sin2 + Cs cos = Cs cos = Cs, = A 3 2
3.6 Ejercicios resueltos luego Csu 2 1 u2 ( ) A A 1 u2 C 2 s2 = Mgh(1 2u) (1 2u)2 A 4A2 4MghAu2 4MghA + C 2 s2 2C 2 s2 u = (1 + 2u) 4A2 de donde 1 = y las otras satisfacen 3 f (u) = (2E Cs2 2Mghu) M 2 h4 2 5Mh2 M 2 h4 2 5Mh2 2 u 2 s u 4Mgh + s, 4 4 4 4 0 = 2s2 uh + s2 h + 20gu2 20g p 1 2 cos 2 = s h s4 h2 20s2 hg + 400g2 . 20g N 0 = 4Mgh
161
Ejercicio 3.6.11 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la (0) = para relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial que el ngulo no vare. (Precesin uniforme) Solucin. Sea 0 el ngulo constante. Debe ser f 0 (u0 ) = 0. Derivando f 0 (u) = (2E Cs2 2Mghu) Pero 2E Cs2 = A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 , = A sin2 0 + Cs cos 0 , evaluando en u0 = cos 0 resulta 2 cos 0 sin2 0 2Cs f (u0 ) = (A sin 0 ) + (2Mgh) + 2 (A sin2 0 ) A A A 0 = A2 (cos 0 ) Cs + Mgh.
0 2 2
1 u2 2Cs 2u + (2Mgh) + 2 ( Csu), A A A
la relacin pedida,
162 N
Ejercicio 3.6.12 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene spin solamente, determine los valores extremos del ngulo . (Movimiento cuspidal) Solucin. Nuevamente 2 sin2 + A 2 + 2mgh cos = 2mgh cos 0 , 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = Cs cos 0 , = A luego f (u) = (2E Cs2 2mghu) 1 u2 Csu 2 ( ), A A 1 u2 Cs cos 0 Csu 2 ( ), = (2mgh cos 0 2mghu) A A ( cos 0 + u) (2mghAu2 2mghA + C 2 s2 cos 0 C 2 s2 u), = A2
de donde 1 = 0 y las otras satisfacen 0 = 2mghAu2 C 2 s2 u 2mghA + C 2 s2 cos 0 , de donde resulta cos 2 = p 1 C 2 s2 C 4 s4 + 16m2 g2 h2 A2 8mghAC 2 s2 cos 0 . 4mghA N
Ejercicio 3.6.13 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido) Solucin. Evaluamos 2 sin2 + A 2 + 2Mgh cos = 2Mgh, 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = Cs, = A
3.6 Ejercicios resueltos luego f (u) = (2Mgh 2Mghu) 1 u2 Cs Csu 2 ( ), A A 2MghAu C 2 s2 + 2MghA = (1 u)2 A2
163
donde hay dos races repetidas 1 = 2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno, es decir u= 1 C 2 s2 2MghA > 1 = C 2 s2 > 4MghA. 2 MghA N Ejercicio 3.6.14 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados = con su eje inclinado un ngulo M y h baila en precesin uniforme . Si repentinamente el spin s0 se duplica determine los ngulos extremos de inclinacin del eje del trompo. Solucin. Para precesin uniforme en ngulo 0 se tiene que 0 = A2 (cos 0 ) Cs0 + Mgh. de donde q 1 2 = Cs0 C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) , 2A (cos 0 ) supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern q 1 = Cs0 C 2 s2 0 4AMgh (cos 0 ) , 2A (cos 0 ) (0) = 0. s = 2s0 , (0) = 0 , Ahora evaluamos 2 sin2 + A 2 + 2mgh cos = A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 , 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = A sin2 0 + Cs cos 0 , = A
164 entonces f (u) = (2E Cs2 2Mghu)
Csu 2 1 u2 ( ), A A 1 u2 = (A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 2Mghu) A 2 A sin 0 + Cs cos 0 Csu 2 ), ( A
f (u) puede ser factorizada por cos 0 u y la otra solucin satisface 0 = 2MghAu2 + C 2 s2 A2 2 sin2 0 u + C 2 s2 cos 0 2ACs cos2 0 A2 2 cos 0 + A2 2 cos3 0 + 2ACs 2MghA. Lamentablemente esto no se simplica nada an sin reemplazamos = p 1 Cs0 + C 2 s2 0 4AMgh (cos 0 ) y 2A(cos 0 ) s = 2s0 . N
Captulo
Ecuaciones de Lagrange
4.1.
Introduccin
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden ser introducidas de diversas formas. La justicacin ltima de cualquiera de los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano. En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
166
4.2.
Restricciones o vnculos
Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo posible para determinar la conguracin del sistema y adems que no es necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin, siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.
4.2.1.
Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas
Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas que constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holnomos son los que permiten disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas, por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el sistema tiene N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N coordenadas por determinar. La existencia de un cierto nmero de vnculos constantes o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un nmero menor de coordenadas n (n < 3N ). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de libertad del sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se originen en las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que hayan vnculos variables.
4.2 Restricciones o vnculos
167
4.2.2.
Fuerzas de vnculos
La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la condicin para que una partcula permanezca sobre una supercie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (innitsimos) compatibles con los vnculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reaccin normal no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre la supercie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero. Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar arbitrariamente el sistema, es nulo.
4.2.3.
Desplazamientos virtuales
Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicin innitsimos ri asociados a cambios arbitrarios innitsimos de las coordenadas generalizadas qi a tiempo jo. La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales dri debe estar clara. Si, por denicin de coordenadas generalizadas se tiene ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) , la diferencia sealada es: son cambios reales dri = y son cambios virtuales X ri qj dqj + ri dt , t (4.2) (4.1)
ri =
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (4.1).
X ri
j
qj
qj .
168
4.3.
Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo mi ai = Fi + Fi
vinc.
o sea
La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no realizan trabajo virtual, es decir X vinc. Fi ri = 0,
i
Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas de roce disipativas. El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos a continuacin. Partiendo de (4.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad. Ejercicio 4.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad d 1 2 1 2 ri vi vi ai . dt q j 2 qj 2 qj Si esa identidad se multiplica por mi , qj y se suma en i, j se obtiene X d X ri K K qj mi ai qj , dt q q q j j j j i, j que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (4.3) X d X K K qj = Qj qj , (4.4) dt q j qj j j siendo K la energa cintica y X
i
mi ai ri =
X X vinc. Fi ri (Fi + Fi ) ri =
i i
(4.3)
Fi ri = W =
X X
j i
ri Fi qj
qj
X
j
Qj qj ,
4.3 Ecuaciones de Lagrange
169
por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha supuesto, se obtiene d K K = Qj . (4.5) dt q j qj Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del sistema (en una primera versin).
4.3.1.
Vnculos no holonmicos
Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo X Aij q j + Ai0 = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j
siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas. Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma X Aij qj = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p . (4.6)
j
Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos originales, y con los adicionales (4.6) no holonmicos. As todo lo dicho anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas. Por lo tanto se tiene X d X K K qj = Qj qj , dt q q j j j j junto con X
j
Aij qj = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p
de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene ! X X d K K+ i Aij Qj qj = 0 , dt q q j j j i
170
que junto con
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce que X d K K+ i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n , dt q j qj i X
j
Aij q j + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p,
constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del tipo considerado. Funcin Lagrangiano En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan trabajo son conservativas, derivables de un potencial V , la expresin del trabajo virtual puede escribirse W = X
j
Qj qj = W NC V =
X
j
QNC j qj
X V
j
qj
qj ,
siendo QNC la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto, j para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse: d L L = QNC j , dt q j qj siendo el lagrangiano del sistema L(q, q, t) = K (q, q, t) V (q, t). Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton. j = 1, 2, 3, . . . , n, (4.7)
4.4 Sistemas Conservativos
171
4.3.2.
Condicin de integrabilidad
Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones diferenciales (4.7), ellas pueden escribirse X 2L X 2L 2L L q i + q i + = QNC j , q q q q q t q j i j i j j i i j = 1, 2, 3, . . . , n
esto es un conjunto de ecuaciones diferecniales de segundo orden. Estas ecuaciones requieren como condicin para su integrabilidad que 2 L det 6= 0, (4.8) q i q j que signica en el fondo poder despejar las aceleraciones q i del conjunto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta formulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i .
4.4.
Sistemas Conservativos
Por denicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC = 0, j. j Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son d L L = 0, dt q j qj j = 1, 2, 3, . . . , n. (4.9)
lo que explica el signicado de la condicin de integrabilidad anterior. Es esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones de movimiento.
que, escritas explcitamente son X 2L X 2L 2L L q i + q i + = 0, q j q i q j qi q j t qj i i
j = 1, 2, 3, . . . , n.
4.4.1.
Momentos cannicos
L(q, q, t) . q i
Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se dene por pi =
172
La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin implcita), requiere la misma condicin anterior (4.8), de modo que hay una segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
4.4.2.
El hamiltoniano del sistema
Transformacin de Legendre Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x) (con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se dene por, (gura ??):
f(x)
px px - f(x)
Figura 4.1: Transformacin de Legendre
F (p) = m n(px f (x)) . Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces F (p) = px f (x) , siendo p = f 0 (x) , que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x, una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])
173
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Considere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S )V . La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura: A(V, T ) = U T S . Funcin hamiltoniano Dado un lagrangiano L(q, q, t), denimos su transformada de Legendre respecto a las velocidades generalizadas por X h= pi q i L(q, q, t) siendo L(q, q, t) . q i Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las velocidades se tendra X H (q, p, t) = pi q i L(q, q, t) , pi =
el denominado hamiltoniano del sistema.
Ejemplo 4.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de f (x), demuestre que: Lx g(p) = f (x). Solucin. Si g (p) = px f ( x), con p = f 0 ( x), entonces g 0 (p) = x + 0 0 x) x (p) = x (p). Luego Lx g (p) = px g (p) con x = g 0 (p) = x (p). x (p) f (
0
Ejemplo 4.4.2 Dado un hamiltoniano H (p), indique una forma de determinar un lagrangiano. Solucin. L(q ) = Z (H 0 )1 (q )dq .
174 N
p 2 Ejemplo 4.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m2 0c , determine el lagrangiano. Solucin. L = m0 c2 q 2 , c2 note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V. 1 N r
4.4.3.
Teoremas de conservacin
Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son dpi L . = dt qi (4.10)
Conservacin del momento cannico I Teorema 4.1 Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico conjugado, es decir L = 0 = pi = constante qi Conservacin del hamiltoniano De la denicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (4.10), se puede obtener dH = X q j dpj X p j dqj L dt , t (4.11)
de donde se deducen importantes ecuaciones H =q j , pj (4.12)
4.4 Sistemas Conservativos H = p j , qj L H = . t t Adems, si (4.11) se divide por dt, se obtiene X dH X L j p j q j = q j p , dt t
175 (4.13)
es decir
dH L = , dt t de aqu sigue un teorema de conservacin: I Teorema 4.2 Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende L = 0 = H = constante. t (4.14)
4.4.4.
Hamiltoniano y energa
Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende de las velocidades, se tiene H= X K q i q i K + V ,
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio. Denicin . Se dene una funcin homognea de grado p en n variables, cuando ella cumple:
luego la condicin suciente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales es que X K q i = 2K . q i
176
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) , siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se deduce que: I Teorema 4.3 Si f es una funcin homognea de grado p,entonces: pf (x1 , x2 , . . . , xn ) = X f xi . x i i
Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin de coordenadas generalizadas a posiciones (4.1), la velocidad estar dada por vi = X ri d ri ri = , q j + dt qj t
de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos en las velocidades generalizadas cuando ri /t = 0, i, es decir cuando los vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir en: I Teorema 4.4 Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = E.
4.4.5.
Fuerzas dependientes de la velocidad
Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface t) V (q, q, d V (q, q, t) , Qj = dt q j qj para un cierto V (q, q, t), es posible denir el lagrangiano L = K V, de modo que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
177
Ejercicio 4.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F = q (E + v B ) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen E = A/t, y B = A. Demuestre en este caso que Fj = t) V (q, q, d V (q, q, t) , dt q j qj con V = q qv A .
Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la velocidad de modo que V (q, q, t) = qAj , q j t) d V (q, q, d = q Aj , dt q j dt por otro lado V (q, q, t) =q qv A, qj qj qj de modo que se tiene Fj = q d Aj q + qv A dt qj qj A q Aj qv Aj + qv = q qj t qj
Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es q Aj + q v A . Fj = q qj t j O sea son iguales pues v A =v A v Aj . qj j 1 K = mv 2 , 2 el lagrangiano ser 1 L = mv 2 q + qv A, 2
Podemos notar adems que si la energa cintica es
178
entonces el momento cannico pj estar dado por j + qAj . pj = mq N
4.4.6.
Teorema de Noether
Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la transformacin identidad, es decir Qj = Qj (q, s), siendo qj = Qj (q, 0).
Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q ) es invariante bajo esa transformacin, es decir si (q, s)) L(Q(q, s), Q no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del movimiento. En forma ms precisa I Teorema 4.5 (Noether) Si d (q, s)) = 0 L(Q(q, s), Q ds entonces X L d = constante. Qj (q, s) I (q, q ) = q ds j s =0 j La demostracin (ver [8], pag. 102) sigue de 0= o sea 0= d (q, s)), L(Q(q, s), Q ds
X L dQ j X L dQj + , j ds Qj ds Q
4.4 Sistemas Conservativos donde
179
j dQ d dQj = , ds dt ds y al hacer s = 0 tendremos que L L L L d L , = , j q j Qj qj dt q j Q de modo que se obtiene X L d dQj X d L dQj , + 0= q j dt ds dt q j ds s=0 d X L dQj = 0, dt q j ds s=0
o bien
que prueba el teorema. Ejemplos
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q ) es dependiente de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable, en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin Qj = qj + saj , siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva I (q, q ) = X L aj , q j j
y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos cannicos pj = L . q j
Si el lagrangiano L = L(q, q ) no depende de una de las coordenadas generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformacin Qj = qj + s jk ,
180
Ecuaciones de Lagrange entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que X L X L d L Qj (q, s) = j,k = = pk . q ds q q j j k s =0 j j r, r 0 = r + d n entonces se conserva L n r,
Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin innitesimal
r o sea la cantidad conservada es
rpn , que es la componente n del momentum angular. Nota 4.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el principio variacional de Hamilton.
4.5.
4.5.1.
Ejemplos y aplicaciones
Trompo simtrico.
En el captulo sobre cuerpo rgido se encuentra la teora newtoniana del trompo simtrico, Ejemplo 4.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa ja. Para los ngulos , , indicados en la gura (4.2), siendo M su masa, h la distancia de la pa al centro de masa y A, C , los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el origen. Escriba las ecuaciones de movimiento. Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es 1 2 1 2 + 1 C ( cos + )2 mgh cos , L = A + A(sin2 ) 2 2 2
4.5 Ejemplos y aplicaciones
181
z0 x h y0 y x0 Mg G z
Figura 4.2: Trompo simtrico de all , p = A + C ( cos + ) cos , p = A(sin2 ) cos + ), p = C ( considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto, tenemos cos + = constante, s + Cs cos = = constante, A(sin2 ) 1 2 1 2 + 1 C (s)2 + mgh cos = constante. E = A + A(sin2 ) 2 2 2 Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo, a travs de en la ecuacin de la ngulo , puede obtenerse al eliminar energa. Si se dene u = cos , se obtiene (ver apndice) 2 Csu 1 u2 2 2 u = f (u) = (2E Cs 2mghu) , A A polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
182 N
Ejemplo 4.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su pa ja al centro de masas, que durante su movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine valores iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra, se anule en el intervalo. y analice la posibilidad de que la precesin Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 , se anule en 1 y 2 , de donde las constantes una primera condicin es que del movimiento son sin2 1 + 2mgh cos 1 2E Cs2 = A 1 2 sin2 2 + 2mgh cos 2 = A
2 2
1 + Cs cos 1 = A(sin2 1 ) 2 + Cs cos 2 = A(sin2 2 ) 2 y simplicando se puede obtener de modo que al eliminar (cos 1 + cos 2 )2 2 2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 ) Cs + = 0, A A sin2 1 A2 sin2 1
a. PueLa condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 1 2 de adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante 2 cos Cs 2mgh + = 0. A A
1 = con ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados. Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede escribirse como Cs sin 2 p = 1 2a (cos 1 + cos 2 ) . 1 A (cos 1 + cos 2 ) sin 1
En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
4.5 Ejemplos y aplicaciones N
183
Ejemplo 4.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su pua ja al centro de masas, que baila dormido con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento. Solucin. Aqu 2 sin2 + 2mgh cos = 2mgh, 2E Cs2 = A 1 + Cs cos = Cs, = A(sin2 ) de donde 1 u2 u = f (u) = (2mgh 2mghu) A
2
Cs Csu A
o bien 2 2 2mgh C s 2 f (u) = (1 u) u 1 A 2mghA 2mgh (1 u)2 (u u3 ). = A El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1, por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA) 1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a r p du 2mgh = (1 u) (u u3 ), dt A A 2mgh Z
u
que integraremos como sigue s t=
du . (1 u) u u3
Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 , du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces s Z A 2(1 u3 )d p t= , 2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )
184 o bien
Z d 2A p = , t= 2mghA (1 u3 ) 0 sin o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por cos = C 2 s2 /(2mghA) 1. N
4.5.2.
Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza
Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una fuerza (elstica) hacia el eje OZ , kr, adems del peso, la reaccin normal y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver gura (4.3). Utilizando las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en trminos de los ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es 1 1 2 L = MvG + I2 , 2 2
R R x
Figura 4.3: Esfera atraida haccia el origen o sea 1 1 2 2 L = M (x 2 ) + I (2 2 + y x + y + z ) , 2 2
185
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con velocidad cero) son ) = 0 , vP = vG + (Rk es decir x Ry = 0, y + R x = 0 . (4.15) Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes jos al espacio en trminos de los ngulos de Euler sin sin + cos , x = cos sin + sin , y = cos + , z = se puede escribir el lagrangiano 1 2 2 2 1 cos ) 1 k(x2 + y 2 ) , 2 ) + I ( + + + 2 L = M (x 2 + y 2 2 2 y las dos relaciones de vnculos cos sin + sin ) = 0 , x R( sin sin + cos ) = 0, y + R( Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene Mx + kx + 1 = 0 , My + ky + 2 = 0 , sin ) 1 R sin + 2 R cos = 0 , I ( + z = d ) = 0, ( cos + dt (4.16) (4.17) (4.18) (4.19) (4.20)
y reemDe aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (4.19) obtenga placemos en la ecuacin (4.20). En seguida, de las ecuaciones (6.16) y (4.20) obtenga 1 y 2 . Compruebe que se obtiene 1 = I y, R I 2 = x , R (4.21)
+ cos sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 . I (
186
de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es decir I M+ 2 x + kx = 0 , (4.22) R I M+ 2 y + ky = 0 , (4.23) R MR2 ) como que ms generalmente pudo escribirse (para I = 2 5 5 MaG = F , 7 para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las analizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento usual, newtoniano. Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce, entonces MaG = F + f, (4.24) I d f, = Rk dt (4.25)
adems aplica la restriccin de no resbalamiento ) . 0 = vG + (Rk (4.26)
Derivando la (4.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene MR2 f, (4.27) 0=F + I+ I de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es: MaG = F . 1 + I/(MR2 )
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplica el problema.
187
Ejemplo 4.5.4 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo de inclinacin denido con la barra horizontal OB de longitud b la cual gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra AB permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad angular constante . Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo . Solucin. En la gura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) jos a la barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
z O
b A z
R 1 B 2
G 3 2a 2
a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es + e = k 1 e = (cos e 3 + sin e 2 ) + 1 . La velocidad del centro de masa puede escribirse 2 ) vG = vA + (ae e 3 + 1 ) (ae 2 ) = b e 1 + ( cos e e 3 . = (a cos b) e1 + a Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular
188 a ella en G, entonces
1 2) + m((a cos b )2 + a2 2 1 2) + = m((a cos b )2 + a2 2 luego el Lagrangiano es K =
1 2 I (2 1 + 3) 2 1 2 I ( + 2 cos2 ), 2
1 2 + 2 cos2 ) + mga sin , 2 ) + 1 I ( L = m((a cos b)2 + a2 2 2 luego L + I , = ma2 L = m(a cos b )a sin I ( 2 cos sin ) + mga cos , y resulta la ecuacin de movimiento + m(a cos b)a sin + I (2 cos sin ) mga cos = 0, (ma2 + I ) que puede simplicarse a (ma2 + I ) + 2 (ma2 + I ) cos sin mb 2 a sin mga cos = 0. b) Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son Ixx x (Iyy Izz )y z = ext x Iyy y (Izz Ixx )z x = ext y Izz z (Ixx Iyy ) x y = ext z . Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a I 1 + I 2 3 = ext 1 0 = ext 2 I 3 I 1 2 = ext 3 . Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos I + I ( sin )( cos ) = ext 1 0 = ext 2 d ( sin ) = ext . I ( cos ) I 3 dt
4.5 Ejemplos y aplicaciones es decir I + I 2 sin cos = ext 1 0 = ext 2 2I sin = ext 3 .
189
El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la gura. Estamos entonces obligados a analizar al movimiento del centro de masa. Derivando vG obtenemos aG = d e ((a cos b ) e1 + a 3 ), dt sin ) e = (a e1 + a e 3 + (a cos b ) e 1 + a 3 , 2 2 2e sin e e 3 ( a cos b )(cos e 2 sin e 3 ) a 2 ), = 2a 1 + a F = F1 e 1 + F2 e 2 + F3 e 3 + mg(cos e 3 + sin e 2 ) luego )), F2 + mg sin = m(( 2 a cos b 2 ) cos a 2 2 + ( a cos b ) sin ) F3 + mg cos = m(a Averiguando cual de estas fuerzas produce un torque respecto a la direccin (1) en G, se tiene que ext 1 = aF3 , de modo que I + I 2 sin cos = ma(a + (2 a cos b 2 ) sin ) + mga cos , o sea (ma2 + I ) + 2 (ma2 + I ) sin cos mab 2 sin mga cos = 0. Mismo resultado, pero mucho ms laborioso. Porqu se ha elegido ext 1 ? La respuesta es que el mecanismo tambin ejerce un par M sobre la barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1). N sin , F1 = 2ma
2
pero
190
4.6.
Ejercicio 4.6.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de un sistema se cumple que X 2H 2L = i j . pi pl q l q j l Solucin. Considere pj = q j dpj dq l L q j H = pj X 2 L(q, q X 2 L(q, q ) ) = dq i + dqi q q q q j i j i i i X 2H X 2H = dpj + dqj pl pj pl qj j j
dq l = =
X 2 H X 2 L(q, q X 2 L(q, q X 2H ) ) ( dq i + dqi ) + dqj p p q q q q p q l j j i j i l j j i i j
X 2 H 2 L(q, q X 2 H 2 L(q, q X 2H ) ) dq i + dqi + dqi pl pj q j q i pl pj q j qi pl qi i,j i,j i X 2 H 2 L(q, q ) = il p p q q l j j i ,j
como podemos considerar que q, q son variables independientes
y adicionalmente resulta 0 = X X 2 H 2 L(q, q ) 2H ( + )dqi p p q q p q l j j i l i i ,j
X 2 H 2 L(q, q 2H ) = . pl qi pl pj q j qi ,j N
191
Ejercicio 4.6.2 Demuestre que si H es una funcin cuadrtica positiva denida de los momenta, entonces L es una funcin cuadrtica positiva denida en las velocidades generalizadas y recprocamente, es decir X 2H X 2L pi pj 0 q i q j 0. p p q q i j i j i,j i,j Solucin. Considere pi = i , resultar y variemos los q i en q pi = X
k
2L , q i 2L q k q i q k
XXX X 2H 2L 2H 2L pi pj = q k q l , pi pj q i q k pi pj q j q l i,j i,j k l = = XXX

j k l j l
q k q l k,j 2L . q j q l
2L , q j q l
XX
q k q l N
Ejercicio 4.6.3 Si se considera la transformacin r = r(q1 , q2 , q3 ), siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad: d v2 v2 r . =a dt q j 2 qj 2 qj Solucin. Considere v= y X r q i , qi
v2 r =v v=v , q j 2 q j qj
192 luego
d v2 r d r = a +v dt q j 2 qj dt qj r v = a +v qj qj r v2 , = a + qj qj 2 N Ejercicio 4.6.4 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas cilndricas y en coordenadas esfricas. Solucin. En coordenadas cilndricas , , z + r = zk r r r = = k, , = = z 2, 2 + 2 + 2 v2 = z luego resultan az = a a v2 d v2 =z , dt z 2 z 2 v2 d v2 2, = = dt 2 2 2 v2 d 2 d v2 = = 2 2 dt 2 dt d 2 + 2 . = = 2 dt + . = 2
Similarmente, para coordenadas esfricas e, , r = rr r r r = r , = r , = r(sin ) r 2, 2 + r2 (sin2 ) 2 + r2 v2 = r
4.6 Ejercicios resueltos luego resultan ar = ra = = a = r(sin )a = = a =
193
v2 d v2 =r , dt r 2 r 2 2 2 d v2 v2 d r2 r2 (sin2 ) = , 2 2 dt 2 dt 2 d 2 r2 (sin cos ) 2 = r2 2, r r2 (sin cos ) + 2rr dt r(sin cos ) 2 r + 2r 2 v2 d r2 (sin2 ) d v2 = 2 dt 2 dt 2 d 2 r (sin2 ), dt + 2r + 2r(cos ) r(sin ) (sin ) N
Ejercicio 4.6.5 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto A, y el ngulo que forma la barra con la vertical. Solucin. Las coordenadas de G sern xG = x + a sin , de donde cos , x G = x + a 2, sin , v 2 = x cos + a2 yG = a 2 + 2ax G yG = a cos ,
y entonces el lagrangiano ser 1 2 ) + 1 1 ma2 2 + mga cos , cos + a2 2 + 2ax L = m(x 2 23 de donde calculamos L 4 cos , L = max = mx + ma cos + ma2 , x 3 L L sin mga sin , = 0, = max x
194 de donde
constante, 4 2 ma + max cos + mga sin = 0. 3 N Ejercicio 4.6.6 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (4.4) de modo el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
cos = mx + ma
2l
Figura 4.4: 2 = 6g (h a cos a sin ) l2 + 3a2 2 siendo h una constante. Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto de apoyo de la barra al centro de masa es s = a, luego xG = a sin a cos , yG = a cos + a sin ,
4.6 Ejercicios resueltos luego sin , y cos , x G = a G = a entonces la energa ser 1 2 + 1 1 ml2 2 + mg(a cos + a sin ), E = ma2 2 2 23 de donde despejamos 2 = = 6g (a cos + a sin ) (3a2 2 + l2 ) E a cos a sin ) 6g( mg (3a2 2 + l2 ) N
6E m
195
Ejercicio 4.6.7 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal al eje, como se indica en la gura (4.5). Si el eje se hace rotar sobre un plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo ja la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con la vertical descendente satisface:
Figura 4.5: 3g = 2 sin cos sin . 2l
196
Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene y la barra, x perpendicular a la barra y horizontal.
x t z
tenemos y = cos , z = sin , x = , entonces L= de donde l L 1 2 L 1 2 2 = ml ( sin cos ) mg sin , = ml , 3 3 2 y sigue 1 2 1 2 2 l ml ml ( sin cos ) + mg sin = 0, 3 3 2 o sea 3g = 2 sin cos sin . 2l N Ejercicio 4.6.8 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una fuerza horizontal constante F. a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el sistema es holonmico con un grado de libertad. 1 1 2 2 l ml ( + 2 sin2 ) + mg cos , 23 2
197
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no ho = 0. lonmico con la restriccin adicional: x r Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y 1 2 1 1 2 ) = 3 mx L = mx G + ( mr2 2 , 2 2 2 4 G 3 mx G = F. 2 Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con 1 1 1 2 2 ), G + ( mr2 L = mx 2 2 2 y la restriccin adicional , x G = r o luego la expresin xG r = 0, de donde sigue
X d X K K qj = Qj qj , dt q q j j j j se reduce a X X d K K qj = Qj qj dt q j qj j j 1 mx G xG + mr2 = F xG , 2 xG r = 0,
multiplicando por y sumando 1 r) = 0, (mx G F + )xG + ( mr2 2 de modo que mx G F + = 0, 1 2 mr r = 0, 2
198 la ltima da y luego
1 mx G = 0, 2 1 3 G = 0 mx G = F. mx G F + mx 2 2 N
Ejercicio 4.6.9 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (4.6) en torno de la vertical.
3m
a m a m
Figura 4.6: a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las velocidades son pequeas. Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces x2 y2 x3 y3 = = = = x + a sin , a cos , x + a sin + a sin , a cos a cos ,
4.6 Ejercicios resueltos de donde x 2 y 2 x 3 y 3 y luego L = = = = = cos , x + a sin , a cos + a cos , x + a sin + a sin , a
199
3 2 1 2 + 2xa cos ) mx + m(x 2 + a2 2 2 1 cos + 2xa cos + 2a2 2 + a2 2 + 2xa cos( )) + m(x 2 + a2 2 +2mga cos + mga cos , L cos ) + m(a cos ) = constante. = 5mx + 2m(a x L L L L + 3mxa cos( ), cos + ma2 = 2ma2 + mxa cos( ), cos + ma2 = ma2 sin ma2 sin( ) 2mga sin , = 2mxa sin + ma2 sin( )) mga sin , = mxa
2
derivando
y nalmente cos( ) a sin( ) + 2g sin , 0 = 2a + 3 x cos + a 2 +x cos( ) a sin( ) + g sin . 0 = a cos + a N Ejercicio 4.6.10 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l, unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de constante k, como se ve en la gura (4.7). Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
200
k m
Figura 4.7: Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son x = l sin , y = z l cos , cos , y = z sin , x = l + l luego 1 2 1 sin + l2 2 ) 1 k(z l0 )2 + mgz, + m(z 2 2lz L = mz 2 2 2 o sea sin + 1 ml2 2 1 k(z 2 2zl0 + l2 ) + mgz, L = mz 2 mlz 0 2 2 L sin , L = k (z l0 mg ), = mz ml z z k L L cos , ), = mlz = m(lz sin + l2 si se dene u = z l0 las ecuaciones de lagrange sern 2 cos + k u = 0, u l sin l m u sin + l = 0. mg , k
201
Ejercicio 4.6.11 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra no desliza sobre el hemisferio. Solucin. Con respecto a la gura
G A x
usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera que xG = x + R sin R cos , yG = R cos + R sin , y luego cos R cos + R sin = x sin , x G = x + R + R sin + R sin + R cos = R cos , y G = R 2 sin + R2 2 , 2 + 2xR v2 = x
G
entonces el lagrangiano ser 1 1 sin +R2 2 2 Mg(R cos +R sin ), 2 )+ 1 ( 1 Ma2 ) L = Mx 2 + M (x 2 +2xR 2 2 2 3
202 derivando L x L L x L sin , = 2M x + M xR
) + ( 1 Ma2 ), = M (xR sin + R2 2 3 = 0, cos + R2 2 ) Mg (R cos ), = M (xR
y nalmente resultan las ecuaciones de movimiento 2 cos = 0, sin + xR 2 sin + xR sin + xR 2 x+x R 1 sin + R2 2 + R2 2 x R sin + xR + a2 + gR cos = 0. 3 N Ejercicio 4.6.12 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula al punto jo del tubo se pide a) Escribir la ecuacin de movimiento. b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo. c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine la velocidad mnima que que ella debe tener respecto al tubo, para que ella sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b). Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene 1 L = m(r 2 + r2 2 sin2 ) mgr cos , 2 de donde sigue L = mr, r L = mr2 sin2 mg cos , r
4.6 Ejercicios resueltos y luego r = r2 sin2 g cos . La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia r= g cos 2 sin2
203
((a))
((b))
del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos 1 2 1 2 1 2 2 2 r v0 = r sin gr cos , 2 2 2 y la condicin es que r en r =
g cos 2 sin2
de modo que resulta
1 g cos g cos 1 2 v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos , 2 2 sin sin g cot . v0 = N
((c))
Ejercicio 4.6.13 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio. Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio a la partcula. Entonces la energa es 1 E = mv 2 + mgR cos = mgR, 2 de donde v2 = 2gR(1 cos ). La reaccin normal satisface N mg cos = y se anula cuando mg cos = m2g (1 cos ) cos = 2 = 48. 189 7o . 3 mv 2 , R
204 N
Ejercicio 4.6.14 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la gura (4.8). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto con el hemisferio.
Figura 4.8:
Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera, = a, vCM = (R + a) de donde = El lagrangiano ser 2 1 11 2 R+a 2 2 L = m(R + a) + ma mg (R + a) cos 2 22 a 3 2 mg(R + a) cos = m(R + a)2 4 R+a , a
4.6 Ejercicios resueltos de donde la ecuacin de movimiento ser 3 (R + a) g sin = 0, 2 2g sin . = 3(R + a) Por integracin podemos obtener 2 = 4g(1 cos ) , 3(R + a) La condicin de despegue es cuando no hay contacto N = 0, pero , N mg cos = (R + a)2 de donde mg cos de donde 4mg (1 cos ) = 0, 3
2
205
4 cos = , = 55. 150 1o 7 N
Ejercicio 4.6.15 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (4.9). Si la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto con el hemisferio. Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son M d2 (x + R sin ) = N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos Mg, M dt2 d2 x M 2 = N sin . dt
206
M M x R
Figura 4.9: Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo d2 (R sin ) = 2N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos Mg, M dt2 M 2g d2 (cos ) d2 (sin ) cos 2 sin , sin = R dt2 dt2 2g 1 d 2 d 2 2 sin = cos2 + sin R 2 d d que integrada una vez conduce a 2 = 2g 1 cos . R 1 1 cos2 2 Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es N = 0, o sea x = 0, se obtiene d2 (sin ) = 0, dt2 d 2 ( cos2 ) = 0, d que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En efecto se obtiene cos3 6 cos + 4 = 0, cos = 0,732 051 = 42. 941 4o . o bien
y evaluando numricamente resulta
207
Ejercicio 4.6.16 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de la tensin en la cuerda. Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es VG = m1 v0 . m1 + m2
Las velocidades iniciales relativas a G sern

0 = v0 v1 0 v2
m1 v0 m2 v0 = , m1 + m2 m1 + m2 m1 v0 = . m1 + m2
Ellas describen circunferencias de radios r1 = r2 m2 L , m1 + m2 m1 L = , m1 + m2
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera partcula da T = m1

0 2 (v1 ) , r1 (v0 )2 = m2 2 , r2
y as resulta T = m1
2 m1 + m2 m2 v0 2 m1 m2 v0 ( . ) = m2 L m1 + m2 m1 + m2 L
208
Ejercicio 4.6.17 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente con la generatriz de contacto, demuestre que: + 5g sin sin = 0. l(1 + 5 cos2 )
Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a mH 2 (1 + 1 sec2 ) sin2 , la magnitud de su generatriz en el vrtice es I = 3 4 5 cot , la energa del cono puede escribirse como la velocidad angular es = 1 3 2 E = 2 I + mg 4 H (sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el resultado. N
Captulo
Oscilaciones pequeas
5.1.
La energa cintica
Pondremos atencin en el movimiento de sistemas conservativos holonmicos, con vnculos independientes del tiempo, en las vecindades de su posicin de equilibrio estable cuando esa posicin exista. Como se sabe, la energa cintica es X1 mi |vi |2 , K= 2 que expresada en trminos de coordenadas generalizadas qi de acuerdo a ri = ri (q), permite escribir K= X1
i,j,k
mi
ri (q ) ri (q ) q j q k , qj qk
expresin que escribiremos usando la convencin de suma sobre ndices repetidos 1 K = Kjk (q)q j q k , 2 siendo Kjk (q ) = X1
i
(5.1)
mi
ri (q ) ri (q) = Kkj (q ), qj qk
210
elementos de una matriz simtrica, positiva denida porque la energa cintica no puede ser negativa.
5.2.
La energa potencial
En trminos de las coordenadas generalizadas qi , la energa potencial del sistema ser escrita V (q) = V (q1 , q2 , . . . , qn ). La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable, es que V (q ) tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de lagrange que para este caso son con energa cintica independiente de las coordenadas d V (q ) (Kjk (q)q k ) + = 0, dt qj V (q ) qk + ( Kjk (q))q k q l = . Kjk (q ) ql qj
(5.2)
5.2.1.
Posicin de equilibrio
Conguracin de equilibrio signica que el sistema permanece con sus o coordenadas iniciales qk sin variar, si se coloca all con velocidades nulas. Es 0 decir que ellas no varan si inicialmente no varan. Es decir que para q k (0) = 0 0 debe tenerse q k (0) = 0. De las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan por V = 0. qj qo
j
De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.
5.2.2.
Estabilidad
El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice 0 estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj + qj , q j (0) = 0, con qj > 0, entonces q j (0) < 0, j , es decir las coordenadas deben variar hacia los
5.3 Linealizacin
211
k y qk tienen distinto Kjk es positiva denida. El equilibrio ser estable si q signo. Se deduce entonces que 2V > 0, j, k, qj qk q0 es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial. Utilizando la ecuacin (??), se tiene 0 V (qj + qj ) 2V 0 qk . Kjk (qj + qj ) q k = = qj qj qk q0
5.3.
Linealizacin
0 qi = qi + i (t),
Para movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable,
expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo orden en las cantidades pequeas K = V 1 Kjk (q0 ) j k, 2 V 1 2V 0 , + = V (q ) + qj q0 j 2 qj qk q0 j k
donde podemos olvidar el trmino constante V (q 0 ), y los coecientes de los trminos lineales en son cero, de modo que la energa potencial aproximada ser 1 2V , V = 2 qj qk q0 j k
5.4.
El lagrangiano aproximado
Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano 1 1 2V 0 , L = Kjk (q ) j k 2 2 qj qk q0 j k
212
que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas 1 1 j k Vjk j k , L = Kjk 2 2 siendo Kjk = X1
i
elementos de matriz constantes, simtricos Kjk positiva denida y Vjk > 0. De aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeas k + Vjk k = 0, Kjk (5.3)
ri (q) ri (q) mi , 2 qj qk 0
q
Vjk
2V , = qj qk q0
que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para , y sucientemente pequeos.
5.5.
Solucin de las ecuaciones de movimiento
Un primer paso hacia la solucin del sistema (5.3) consiste en eliminar la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que trataremos una solucin de la forma k = ak eit , siendo los ak complejos constantes y se entiende adems que la solucin nal es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta 2 Kjk ak + Vjk ak = 0, que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial si los coecientes (en realidad ) cumplen determinadas condiciones, que determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una combinacin lineal de las otras, lo que signica adems que dichas ecuaciones no pueden determinar todas las incgnitas ak . En trminos matriciales, si a denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones es 2 Ka = Va. (5.4)
5.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento
213
Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera consecuencia que 2 debe ser real. En efecto considere 2 Kjk ak = Vjk ak , si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que
( 2 ) a k Kkj = ak Vkj ,
de donde siguen
2 a j Kjk ak = aj Vjk ak ,
(5.5) (5.6)
y
(2 ) a k Kkj aj = ak Vkj aj .
de modo que Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real e imaginaria de a. (Despus de este anlisis veremos que en realidad las componentes de a son reales.) Desarrolle a j Kjk ak = (uj ivj )Kjk (uk + ivk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk + i(Kjk uj vk Kjk vj uk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk > 0, Que muestra que a j Kjk ak es real y positivo denido. De donde sigue 2 = (2 ) , o sea los 2 son reales. Si el sistema lineal se escribe 2 Kjk Vjk ak = 0, (( 2 ) (2 ))a j Kjk ak = 0.
los n valores reales de 2 estn determinados por la condicin de que el determinante de los coecientes sea cero, es decir det 2 Kjk Vjk = 0. Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems, debido a que los valores 2 son todos reales, el sistema (5.4) tiene soluciones reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello, en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.
214
5.5.1.
Diagonalizacin
Para valores distintos de , k con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solucin ak dependen del valor de considerado. De modo que introducimos un segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los . As ajk indica la solucin aj para = k . En trminos ms precisos 2 l Kjk akl = Vjk akl . Si consideramos otro m y trasponemos se obtiene similarmente 2 m akm Kkj = akm Vkj de donde siguen 2 l ajm Kjk akl = ajm Vjk akl , 2 m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl , y que en trminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre los ndices repetidos l y m) como T T 2 (5.7) l A KA ml = A VA ml , donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores se restan, resulta 2 T l 2 A KA ml = 0. m T T 2 m A KA ml = A VA ml ,
Esto signica que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo), podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga unos en la diagonal principal, es decir AT KA = I. (5.8)
De la relacin (5.7), se tiene que la matriz AT VA tambin es diagonal con elementos 2 i en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse T A VA ij = 2 i ij .
5.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento
215
5.5.2.
Solucin del sistema

2 Ka = Va,
Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios.
nos conduce a n diferentes 2 . En cada conjunto solucin hay uno que est indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas de A) de modo que T A KA ij = ij , T A VA ij = 2 i ij . entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las soluciones correspondientes a los diversos . X Cj eij t , k = Re Cj akj eij t = akj Re
j
donde la condicin para solucin no trivial det 2 Kjk Vjk = 0,
faltando considerar las condiciones iniciales. En la ltima expresin se hace explcita la sumatoria. Condiciones iniciales Las condiciones iniciales son los 2n valores k (0), y k (0) que permiten determinar nalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck . As resultar k (0) = akj Re (Cj ) , k (0) = akj Re (i j Cj ) = akj j Im (Cj ) . Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para la parte real e imaginaria de Ck en trminos de las condiciones iniciales, como explicamos a continuacin. En efecto si denimos una matriz columna c1 con componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes j Im (Cj ), las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial (0) = Ac1 , (0) = Ac2 ,
216 de modo que al usar (5.8) se obtendr c1 = AT K (0),
c2 = AT K (0),
que al ser desarrolladas en componentes determinan Re Cj = X

k,l
akj Kkl l (0),
Im Cj =
1 X akj Kkl l (0), j k,l
donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro que no se suma en el ndice j . As se tiene nalmente la solucin de nuestro sistema k (t) = akj (Re Cj eij t ) = akj (Re Cj cos j t + Im Cj sin j t) . No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de k . Coordenadas normales Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es k = akj Cj eij t y si llamamos j = Cj eij t tenemos que k = akj j , k = akj j, (5.9) de modo que en trminos de estas variables resulta K = 1 Kjk j k, 2 1 = Kjk ajl l akm m, 2 1 T A KA lm = l m, 2 1 2 = , 2 l
5.6 Ejemplos y similarmente V = = = = = 1 Vjk j k 2 1 Vjk ajl l akm m 2 1 T V KV lm l m 2 1 2 lm l m 2 l 1 2 2 . 2 l l
217
De modo que en estas coordenadas l , denominadas coordenadas normales, el lagrangiano es 1 2 1 2 2 , L= 2 l 2 l l que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo a l + 2 l l = 0. Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuacin (5.9), es decir = AT K , o en forma explcita como k (t) = ajk Kjm m (t).
5.6.
Ejemplos
Ejemplo 5.6.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (5.1), donde el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin de las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de equilibrio = 0 y = 0.
218
Figura 5.1: Solucin. Para valores pequeos de y , la energa cintica es 1 2 + 2 ), K = mL2 ( 2 y la energa potencial es 1 1 V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 , 2 2 por lo cual las matrices K y V son 0 mL2 K= , 0 mL2 mgL + kL2 kL2 , V= kL2 mgL + kL2
de aqu el sistema lineal de ecuaciones es mL2 a1 0 2 a2 0 mL2 2 a1 mgL + kL kL2 , = kL2 mgL + kL2 a2 y las frecuencias propias satisfacen 2 kL2 (mL2 ) mgL kL2 = 0, det kL2 2 (mL2 ) mgL kL2
5.6 Ejemplos con soluciones 2 1 = 2 2 g , L g 2k = + . L m
219
Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por lo cual elegimos la primera, que es 2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2 o bien, para cada frecuencia g mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 , L mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 , a11 = a21 , a12 = a22 ,
2k g + L m
que se simplican a por lo cual la matriz A sin normalizar aun es a11 a12 . A= a11 a12 Normalizacin requiere que mL2 a11 a12 a11 a11 0 = I, 0 mL2 a12 a12 a11 a12 o bien mL de donde sigue mL2 a2 11 = 1, mL2 a2 12 = 1. De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada 1 1 1 . A = mL2 1 1
2
a11 a11 a12 a12
a11 a12 a11 a12
1 0 0 1
220
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coordenadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas como 1 = Re(C1 ei1 t + C2 ei2 t ), 2 mL 1 Re(C1 ei1 t C2 ei2 t ). = mL2 Por ltimo, las coordenadas normales, estn dadas por 1 mL2 1 1 0 T , = A K = 2 0 mL mL2 1 1 que se reducen (salvo un factor irrelevante) a 1 = + , 2 = . Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias 1 y 2 . Es decir r g t , + = D cos L ! r g 2k + t , = E cos L m con constantes D, E , , determinables con las condiciones iniciales que se tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor frecuencia. N Ejemplo 5.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora general elaborada. Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano 1 2 + 2 ) 1 mgL(2 + 2 ) 1 kL2 ( )2 , L = mL2 ( 2 2 2
5.6 Ejemplos siguen las ecuaciones de Lagrange k k g + ( + ) = 0, L m m g k + ( + ) k = 0, L m m de donde por simple inspeccin resultan + ( g + 2k )( ) = 0, L m + g ( + ) = 0, + L que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general. N
221
Ejemplo 5.6.3 Con relacin a la gura (5.2), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 5.2: Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es 1 K = (mx 2 2 1 + mx 2 ), 2 y la energa potencial es 1 1 2 1 2 V = kx2 1 + k (x2 x1 ) + kx2 . 2 2 2
222 De all las matrices K y V son , K = m 2 1 , V = k 1 2 1 0 0 1
por lo cual los valores propios satisfacen 2 1 1 0 2 det m = 0, k 1 2 0 1 o bien de donde resulta 4 m2 42 mk + 3k2 = 0, 2 1 =
k k , 2 . 2 = 3 m m El sistema de ecuaciones lineales es 2 1 a1 1 0 a1 2 =k , m a2 a2 1 2 0 1 a11 = a21 , a12 = a22 .
de donde se obtiene
Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual a11 a22 a11 a11 = I, m a22 a22 a11 a22
2 entonces 2ma2 11 = 1 y 2ma22 = 1, obteniendo 1 1 1 , A = 2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son 1 x1 = Re C1 e1 t C2 e2 t , 2m 1 x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t . 2m
5.6 Ejemplos Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser r m 1 = (x1 + x2 ) , 2 r m (x1 + x2 ) . 2 = 2 N
223
Ejemplo 5.6.4 Con relacin a la gura (5.2), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 5.3: Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es 1 2 K = (mx 2 1 + mx 2 ), 2 y la energa potencial es 1 1 1 2 2 V = kx2 1 + k1 (x2 x1 ) + kx2 . 2 2 2 De all las matrices K y V son , K = m k + k1 k1 V = , k1 k + k1 1 0 0 1
224
por lo cual los valores propios satisfacen 1 0 k + k1 k1 2 = 0, det m 0 1 k1 k + k1 o bien 4 m2 22 mk 2 2 mk1 + k2 + 2kk1 = 0, de donde resulta k k + 2k1 , 2 . 2 = m m El sistema de ecuaciones lineales es k + k1 k1 a1 1 0 a1 2 m = , 0 1 a2 k1 k + k1 a2 2 1 = (k + k1 ) k1 )a1 = a2 , m m a1 = y para las dos frecuencias propias resulta a11 = a12 =
k1 a21 = a21 , k m k1 ) ( m (k+ ) m k1 k+2k m (k+k1 ) a22 = a22 . ( m1 m ) k1 m a2 , k1 ) 2 ( (k+ ) m
de donde se obtiene ( 2
Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual a11 a22 a11 a11 = I, m a22 a22 a11 a22
2 entonces 2ma2 11 = 1 y 2ma22 = 1, obteniendo 1 1 1 , A = 2m 1 1
5.6 Ejemplos de aqu, las soluciones oscilatorias son 1 x1 = Re C1 e1 t C2 e2 t , 2m 1 x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t . 2m
225
Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser r m 1 = (x1 + x2 ) , 2 r m (x1 + x2 ) . 2 = 2 N
226
Captulo
Sistemas continuos
6.1.
Introduccin
En el captulo anterior se explic el mtodo para analizar oscilaciones pequeas de un sistema de un nmero nito de grados de libertad. Cuando el nmero de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no habra dicultades, la resolucin de las ecuaciones de valores propios se torna poco prctica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetras, el problema puede resolverse para un nmero arbitrario de grados de libertad. Pondremos atencin en algunos casos particulares de solucin simple y luego generalizaremos los resultados a sistemas con innitos grados de libertad, los sistemas continuos.
6.2.
Oscilaciones longitudinales
Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de N partculas de igual masa que m que estn unidas en lnea recta por resortes de constante elstica K, y largo natural a. Si denotamos por qi las desviaciones longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio, ver gura (6.1). El lagrangiano del sistema es L= X1
i 2 mq i
X1
i
K (qi qi1 )2 ,
228
m m
Sistemas continuos
m
qi
Figura 6.1: osciladores acoplados de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa q j = K (qj +1 + qj 1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N. m
Estas ecuaciones pueden ser resueltas en dos casos.
6.2.1.
(a) Extremos jos
Para el caso N partculas pueden moverse y dos ms de los extremos estn jas tomaremos q0 , qN +1 = 0 para las jas. Podemos adems adivinar dependencias temporales de la forma qj (t) = aj ei t , j = 1, 2, , n.
Resultan para las constante aj las ecuaciones lineales 2 aj 1 + ( 2 22 )aj + 2 aj +1 = 0 , con 2 = K , m (6.1)
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Si hacemos para simplicar 22 2 = , 2 tenemos que aj 1 + aj aj +1 = 0
6.2 Oscilaciones longitudinales el sistema de ecuaciones puede escribirse (a0 = aN +1 = 0) a1 a2 = 0 a1 + a2 a3 = 0 . . . aj 1 + aj aj +1 = 0 aN 1 + aN = 0, es decir para solucin no trivial 1 1 det 0 1 . . . 0 los deben satisfacer 0 0 1 0 . . . = 0. ... 1 0 1
229
Determinante que puede ser evaluado. Si lo llamamos 1 0 0 1 1 0 . . DN = det 0 1 1 . . . . . 1 . . 1 0 0 1
podemos obtener una relacin de recurrencia si desarrollamos el determinante de acuerdo a 1 1 0 . 1 . . 0 DN = DN 1 + det . . . . 1 . . 1 0 0 1 = DN 1 DN 2 , siendo D1 = , D2 = 2 1.
230
Sistemas continuos
La relacin de recurrencia puede resolverse suponiendo DN = ApN , que conduce a pN = pN 1 pN 2 , o sea p2 p + 1 = 0, de donde p= con cos = Entonces DN = A1 eiN + A2 eiN . Si consideramos los valores para D1 = ,y D2 = 2 1 se obtiene = 2 cos = A1 ei + A2 ei , 2 1 = 4 cos2 1 = A1 e2i + A2 e2i . que puede resolverse para A1 y A2 obteniendo A2 = A1 y nalmente DN = ei iN ei iN sin(N + 1) e e . = 2i sin 2i sin sin ei 2i sin ei , = 2i sin 2 i 1 = ei , 2 4 . 2 s
Entonces, DN = 0 implica = n con n = 1, 2, ..., N. N +1
6.2 Oscilaciones longitudinales Las llamadas frecuencias propias resulta entonces que satisfacen n 22 2 , = = 2 cos 2 N +1 entonces 2 = 22 (1 cos n ) N +1 n , = 42 sin2 2(N + 1)
231
y nalmente las frecuencias posible son r K n sin con n = 1, 2, ..., N. n = 2 m 2(N + 1)
6.2.2.
Las posiciones
Los n son
n ) 22 22 (1 cos N n +1 , con n = 1, 2, ..., N. = 2 cos n = 2 N +1
las ecuaciones son, olvidando la ltima n a1,n a2,n = 0 a1,n + n a2,n a3,n = 0 . . . aj 1,n + n aj,n aj +1,n = 0 . . . aN 2,n + aN 1, n aN , n = 0, de donde se despejan a2,n = n a1,n , a3,n = (1 + 2 n )a1,n , a4,n = (2n + 3 n )a1,n , . . .
232
Sistemas continuos
6.2.3.
(b) Condiciones peridicas
Aqu tomaremos q0 = qN +1 , q1 = qN de modo que tendremos aN + a0 a1 = 0 a0 + a1 a2 = 0 a1 + a2 a3 = 0 . . . aj 1 + aj aj +1 = 0 aN 1 + aN a0 = 0 es decir las frecuencias admisibles satisfacen 1 1 1 det 0 1 . . . 1 0 1 0 . 1 . . ... 1 1
= 0,
N +1
que es ms dicil de resolver.
6.2.4.
Solucin alternativa de (b)
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales del sistema. Para ello suponga con por determinar aj = Cei (j ) . Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones aj 1 + aj aj +1 = 0 se tiene que ei (j 1) + ei (j ) ei (j +1) = 0, de donde se obtiene ei + ei = 0,
6.3 Oscilaciones transversales o sea = 2 cos . entonces de resulta y Debe adems tenerse que a0 = aN +1 o sea ei (N +1) = 1, por lo cual, las soluciones admisibles para son = luego 2n , con n = 0, 1, 2, ..., N. N +1 , con n = 1, 2, ..., N. 22 2 = , 2 = 2 sin . 2 aj = Cei (j ) .
233
n n = 2 sin N +1
6.3.
Oscilaciones transversales
Consideremos ahora partculas de igual masa m unidas por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elstica k de modo que en la situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes sometidos a una tensin igual . Si las partculas se desplazan poco lateralmente, estarn sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
y Ti Ti+1 yi x
Oscilaciones transversales
234
Sistemas continuos
my i = Ti+i sin i+1 Ti sin i , mx i = Ti+i cos i+1 Ti cos i si no hay desplazamientos longitudinales y los transversales son pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos my i = Ti+i sin i+1 Ti sin i , 0 = Ti+i Ti de modo que Ti = , my i = (sin i+1 sin i ) yi+1 yi yi yi1 ) ( a a de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada y i = (yi+1 + yi1 2yi ). ma Si los extremos estn jos, tomaremos y0 = yN +1 = 0. Adems si suponemos para los modos normales de oscilacin yj = aj eit , tenemos que (2 Si llamamos ahora ma2 )aj aj +1 aj 1 = 0. =2
ma2 , tenemos el mismo problema, es decir un sistema de la forma aj 1 + aj aj +1 = 0,
que ms explcitamente lee a1 a2 = 0 a1 + a2 a3 = 0 . . . aj 1 + aj aj +1 = 0 aN 1 + aN = 0
6.4 Lmite continuo de modo que 1 0 0 1 1 0 . . . det 0 1 . ... . . 1 0 0 1 sin(N + 1) = 0, = sin
235
con cos = /2 de modo que
= 2 cos de modo que 2 n = n
n ma2 =2 , N +1
n 2(1 cos ), m N +1 r 4 n sin . = m 2(N + 1)
6.4.
Lmite continuo
Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N , a 0, y las masas tender a cero de modo que m , a siendo una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacin de movimiento y i = (yi+1 + yi1 2yi ), ma pasar a ser dependiente de una variable continua en la posicin yi y (x, t), siendo yi+1 y (x + a, t) = y (x, t) + yi1 1 2 y (x, t) 2 y (x, t) a+ a, x 2 x2 y (x, t) 1 2 y (x, t) 2 y (x a, t) = y (x, t) a, a+ x 2 x2
236 de modo que obtenemos
Sistemas continuos
2 2 y (x, t) 2 y ( x, t ) = a t2 ma x2 a 2 y (x, t) = , m x2 y nalmente, la llamada ecuacin de onda para la cuerda elstica con masa uniforme: 2 y (x, t) 2 y (x, t) = 0. t2 x2
6.5.
Soluciones de la ecuacin de onda

2 2 y (x, t) 2 y (x, t) v = 0. t2 x2
La ltima ecuacin puede escribirse (6.2)
I Teorema 6.1 Las soluciones de la ecuacin de onda (6.2) son y (x, t) = F (x + vt) + G(x vt), con F y G funciones arbitrarias de una variable. Demostracion 7 Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir = + x x x + = = + t t t v , = v
y tambin 2 2 2 2 = + + 2 x2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 , = v + v 2 v t2 2 2
6.5 Soluciones de la ecuacin de onda de modo que

2 2 2 2 2 . v = 4v t2 x2
237
Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es 2y = 0, que es trivial integrar obteniendo y = f ( ), y y = F ( ) + G() = F (x + vt) + G(x vt). Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad p constante v = /. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y (0, t) = y (L, t) = 0 en el caso de extremos jos.
6.5.1.
Condiciones de frontera
Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos jos y (0, t) = y (L, t) = 0 . Mtodo de separacin de variables Suponga una solucin de la forma y (x, t) = X (x)G(t), entonces si se sustituye se obtiene X (x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0 o bien
00 G00 (t) 2 X (x) =v , G(t) X (x)
238
Sistemas continuos
de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por lo tanto 00 G00 (t) 2 X (x) =v = 2 , G(t) X (x) de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias G(t) = Ceit y X (x) = Deikx . v Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar k= X (x) = D sin kx, con sin kL = 0, de modo que hay un nmero discreto de valores de k permitidos, es decir k= n con n = 1, 2, 3 L donde hemos llamado
de ese modo, la solucin general, que satisface las condiciones de frontera es y (x, t) =
X nx + i n i n . (Dn e L vt + Dn e L vt ) sin L n=1
6.5.2.
Condiciones iniciales
La determinacin completa de los coecientes Dn requiere de conocer la forma inicial del hilo (F (x)) y su perl de velocidad inicial (V (x)), es decir supondremos conocidos y (x, 0) = F (x), y (x, t) = V (x). t t=0
6.5 Soluciones de la ecuacin de onda Considerando esto se obtiene

X nx + , (Dn + Dn ) sin F (x) = L n=1
239
V (x) =
X n nx + i v (Dn Dn ) sin . L L n=1
Pero las funciones sin nx/L son ortogonales en el intervalo (0, L) de modo que podemos despejar 2 = L nx dx F (x) sin L 0 Z L 2i nx = V (x) sin dx, nv 0 L Z
L
+ Dn
Dn
+ Dn Dn
de donde
+ Dn
= =
Dn =
Z Z L i 1 L nx nx dx dx F (x) sin V (x) sin L 0 L nv 0 L i 1 Fn Vn L nv Z L Z L i 1 nx nx dx + dx F (x) sin V (x) sin L 0 L nv 0 L i 1 Fn + Vn , L nv nx dx L 0 Z L nx = V (x) sin dx. L 0 F (x) sin Z
L
donde hemos llamado Fn = Vn
As nalmente la solucin es
X n 1 i Vn )ei L vt + (( Fn y (x, t) = L nv n=1
n 1 i nx ( Fn + Vn )ei L vt ) sin , L nv L
240 que se reduce a
Sistemas continuos
2X L nx n n y (x, t) = vt + Vn sin vt) sin . (Fn cos L n=1 L nv L L
(6.3)
Caso particular, la cuerda parte del reposo Para este caso, lo anterior se reduce a nx nvt 2X sin , Fn cos L n=1 L L Z L nx dx = F (x) sin L 0
y (x, t) = Fn
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:

n 1 X n y (x, t) = (x + vt) + sin (x vt) Fn sin L n=1 L L
o sea, tal como se establece en el teorema.
6.6.
Mtodo de las series de Fourier
Todas las funciones que se anulan en x = 0, x = L pueden expandirse en serie de Fourier como X nx f (x) = bn sin L n=1 donde 2 bn = L Z
L
f (x0 ) sin
nx0 0 dx L
de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos jos puede expandirse as y (x, t) =
X n=1
bn (t) sin
nx , L
6.7 Solucin de DAlembert que al sustituir en la ecuacin de onda da

X n=1
241
b00 n (t) sin
de donde por la independencia de las funciones base se obtiene b00 n (t) + con soluciones bn (t) = An cos de modo que y (x, t) =
X vn vn nx An cos t + Bn sin t sin . L L L n=1
X n2 2 nx nx 2 +v = 0, bn (t) sin 2 L L L n=1
v2 n2 2 bn (t) = 0, L2 vn vn t + Bn sin t L L
de donde los coecientes son An Bn
Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere X nx y (x, 0) = F (x) = An sin L n=1 X vn y (x, t) nx Bn sin , = V ( x ) = t L L t=0 n=1 Z 2 L nx dx = F (x) sin L 0 L Z L 2 nx dx = V (x) sin vn 0 L
o sea se ha obtenido el mismo resultado de (6.3).
6.7.
Solucin de DAlembert
Para una forma inicial y perl inicial de velocidades conocido y (x, 0) = F (x), 0 x L y (x, t) = V (x), 0 x L t t=0
242
Sistemas continuos
es posible extender dichas funciones de modo que la solucin de la ecuacin de onda es la forma propuesta por DAlembert Z x+vt 1 1 y (x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)) + V (u)du. (6.4) 2 2v xvt Esta obviamente satisface la ecuacin de onda por tratarse de funciones de x vt.
6.7.1.
Condiciones iniciales.
La forma inicial de la cuerda y su perl inicial de velocidad y (x, 0) = F (x), y (x, t) = V (x), t t=0 0 x L, 0 x L, (6.5) (6.6)
son sastisfechas por ?? puesto que
1 (F (x) + F (x)) F (x) = 2 y (x, t) = 1 (vF 0 (x + vt) vF 0 (x vt)) + 1 (V (x + vt) + V (x vt)), t 2 2 1 (V (x) + V (x)) V (x) = 2
6.7.2.
Condiciones de frontera
Como veremos la condicin de extremos jos y (0, t) = 0, y (L, t) = 0. Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos. La 6.7 impone que Z vt 1 1 0 = (F (vt) + F (vt)) + V (u)du, 2 2v vt (6.7) (6.8)
6.7 Solucin de DAlembert
243
lo cual se satisface si se extiende el rango de denicin de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimtricas, es decir F (x) = F (x), V (x) = V (x). La ecuacin 6.8 impone que 1 1 0 = (F (L + vt) + F (L vt)) + 2 2v Z
L+vt
V (u)du,
Lvt
cuestin que exige extender el rango de denicin de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimtricas y de periodo 2L, es decir F (x + 2L) = F (x), V (x + 2L) = V (x).
6.7.3.
Casos particulares
El mtodo de DAlemert es especialmente til cuando F (x) y V (x) sean dadas como funciones antisimtricas de periodo 2L. Ejemplo 6.7.1 Como ejemplo supongamos que nx , 0 x L, y (x, 0) = F (x) = A sin L y (x, t) = V (x) = 0, 0 x L. t t=0 (6.9) (6.10)
que se reduce a
Esta F (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin ser 1 n (x + vt) n (x vt) y (x, t) = A sin + A sin , 2 L L n n vt sin x, y (x, t) = A cos L L que muestra con claridad como oscila la cuerda con un periodo T = 2L . nv
244 y una longitud de onda = Note que v= Ejemplo 6.7.2 Otro ejemplo es . T 2L . n
Sistemas continuos
Esta V (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin ser Z x+vt 1 nu y (x, t) = du, V0 sin 2v xvt L nx nvt V0 L sin sin . = nv L L
y (x, 0) = F (x) = 0, 0 x L, y (x, t) nx = V (x) = V0 sin , 0 x L. t L t=0
(6.11) (6.12)
6.7.4.
Extensin de F (x) o V (x)
Las funciones dadas deben ambas anularse en x = 0 y en x = L. Sus extensiones antisimtricas de periodo 2L son las series de Fourier X nx F (x) = , bn sin L n=1 V (x) =
X n=1
b0n sin
nx , L
donde los coecientes estn dados por Z 2 L nx F (x) sin dx, bn = L 0 L Z 2 L nx 0 dx. V (x) sin bn = L 0 L La demostracin de esto descansa en la propiedad de .ortogonalidad" para m, n enteros Z L nx L mx sin = mn . sin L L 2 0
6.8 Ejemplos 245
6.8.
Ejemplos
Ejemplo 6.8.1 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales x V (x) = V0 sin , L V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto Z x+vt 1 V (x)dx y (x, t) = 2v xvt x V0 L sin vt sin = v L L V0 L x vt x + vt = (cos cos ). 2v L L Ejemplo 6.8.2 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide x F (x) = A sin L esta funcin es de antemano impar y de periodo 2L. Entonces A (x + vt) (x vt) y (x, t) = + sin sin 2 L L = A sin x cos vt. L L Ejemplo 6.8.3 En general, una extensin impar y de periodo 2L de F (x) es X nx F (x) = bn sin L n=1 Z L 2 nx dx, F (x) sin bn = L 0 L luego 1X n (x vt) n (x + vt) y (x, t) = + sin bn sin 2 n=1 L L =
X n=1
bn sin n
x cos n vt. L L
246
Sistemas continuos
Ejemplo 6.8.4 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales V (x) = V0 sin x , L
determine la solucin de la ecuacin de onda. Solucin. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto Z x+vt 1 V (x)dx y (x, t) = 2v xvt x V0 L sin vt sin = v L L V0 L x vt x + vt = (cos cos ). 2v L L N Ejemplo 6.8.5 Una cuerda de longitud L con extremos jos comienza a oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es: Ax/L si x < L/2 F (x) = A(1 x/L) si x > L/2 Determine y (x, t). Solucin. La solucin ser y (x, t) = siendo 2 An = L donde evaluamos 2 L Z
L/2 X n=1
An cos
nx vn t sin . L L
F (x) sin
nx dx L
2 nx dx + (Ax/L) sin L L
L/2
A(1
nx x ) sin dx L L
6.8 Ejemplos 247 resultando y (x, t) = 4A = 4A

X sin 1 n n=1 X k=0 2 n2 2
cos
vn nx t sin L L
(2k + 1)x v (2k + 1)t (1)k sin . cos 2 2 (2k + 1) L L
Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Analicemos la solucin de DAlembert 1 y (x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)). 2 En la gura siguiente se ilustra la extensin peridica de F (x) corrida hacia la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt
vt vt
-L
2L
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, F (x + vt) y F (x vt) son corrimientos a la izquierda y a la derecha de F (x). Ambas curvas las analizamos en el intervalo donde est la cuerda y las promediamos, obteniendo la forma ilustrada en la gura siguiente:
-L
2L
248
Sistemas continuos
Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto medio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada serie de Fourier de la solucin anterior. N
6.9.
Consideraciones energticas
Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante, como se indica en la gura (6.2). Sobre ese trozo acta la fuerza ejercida por la parte izquierda de la cuerda es decir F = sin tan = y (x, t) . x
Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es
y(x,t)
Figura 6.2: Potencia en una onda.
vy =
y (x, t) , t
de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el izquierdo) es y (x, t) P = F vy = y (x, t). (6.13) x t
6.10 Elementos de mecnica de Fluidos
249
6.9.1.
Potencia en ondas armnicas
Para una onda armnica senoidal del tipo y = A sin(kx t), resulta P = A2 k cos2 (kx t). Aqu se tienen las relaciones k = 2 , r =v= , v = k
de modo que la potencia puede escribirse P = 2 A2 v cos2 (kx t). o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede calcularse y resulta 1 < P >= 2 A2 v. 2
6.10.
Elementos de mecnica de Fluidos
Para estudiar la dinmica de los uidos, se han seguido dos caminos. Uno debido a Lagrange intenta seguir las coordenadas de cada partcula de uido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las coordenadas de cada partcula de uido, y en vez, preocuparse de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada instante de tiempo. Este es el mtodo que describiremos resumidamente aqu. As se denen (x, y, x, t) la densidad del uido en un punto del espacio en tiempo t y v (x, y, z, t) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en ese mismo punto y en ese mismo tiempo. A pesar de que nos concentraremos en puntos jos del espacio, las ecuaciones usuales de la mecnica aplican a partculas y por lo tanto ser inevitable seguir el movimiento de las partculas al menos por intervalos de tiempos cortos. As estaremos interesados en dos
250
Sistemas continuos
tipos de derivadas. Por ejemplo si p(x, y, z, t) representa la presin en un punto en un tiempo determinado p t representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto jo y p p x p y p z dp = + + + dt t x t y t z t p + v p, = t representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto que sigue el movimiento del uido. Esto aplicar a cualquier funcin de las coordenadas y del tiempo, lo cual anotaremos simblicamente como d = + v . dt t
6.10.1.
Cambio del volumen
Consideremos un elemento de volumen V que se mueve con el uido de modo que contiene siempre el mismo nmero de partculas de uido. Si el uido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiar de volumen. Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados x, y , z . Entonces sus caras tienen velocidades vx , vy , vz . As el cambio de volumen debido al desplazamiento de las caras y z (una en x la otra en x + x) ser dV = yz (vx (x + x, t)dt vx (x + x, t)dt) vx = yzx dt, x dV dt = yzx = V vx x
o sea
vx . x Ms en general, si varan las posiciones de las seis caras, se tiene vx vy vz dV = V ( + + ), dt x y z
6.10 Elementos de mecnica de Fluidos o sea
251
dV = vV. dt Algunas propiedades del operador se explican en el apndice. Ms en general, como se explica en la gura que sigue, el cambio de volumen que se produce por el cambio del rea se puede expresar como (producto mixto) dr1 dr2 vdt = dS n vdt,
luego el cambio de volumen de toda la regin ser I dV = vn dtdS, dV dt =

S I S
vn dS.
Si se utiliza el teorema de la divergencia la ltima expresin puede escribirse como Z dV = vdV. dt V Fluidos incompresibles Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determinado de partculas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior sigue que v = 0.
252 Ecuacin de continuidad
Sistemas continuos
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no vara. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica de masa como m = V = constante, es decir d d V + V = 0 dt dt d V + vV = 0 dt d + v = 0. dt pero d = + v , dt t luego + v + v = 0, t + (v ) = 0. (6.14) t Esta ltima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un uido. o
6.11.
Ecuacin de movimiento de un uido ideal
En un uido ideal, por denicin, no actan otras fuerzas de un elemento sobre otro de uido, ms que las fuerzas de presin, que actan normalmente a las supercies de los elementos considerados. En los uidos reales, actan adems fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos. Aceptaremos adems que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento de volumen, tal como el peso de aquel. La presin es isotrpica de modo que la fuerza que acta sobre cada elemento de rea se obtiene simplemente multiplicando la presin sobre el rea por el rea en cuestin. As, si se trata
6.11 Ecuacin de movimiento de un uido ideal
253
de un elemento de volumen como un paraleleppedo rectangular de aristas x, y , z , la fuerza resultante en la direccin x debida a la presin ser Fx = p(x, y, z )yz p(x + x, y, z )yz p = xyz, x y en su forma vectorial F = pV.
Sea adems f la fuerza externa que acta por unidad de volumen. As la fuerza resultante sobre el elemento de volumen ser F = pV + fV. La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleracin del elemento de volumen, o sea V o bien dv = pV + fV, dt
dv = f p, dt ahora, si realizamos la derivada total obtenemos v + v v ) = f p, t y as obtenemos la ecuacin de Euler para el movimiento de un uido ideal: ( f p v + v v = . t (6.15)
En este captulo slo estamos interesados en el tema de Ondas en medios continuos tales como los uidos, por lo tanto no es necesario profundizar ms en otros temas de la Mecnica de uidos.
6.11.1.
Onda sonoras en un uido
Supongamos un uido en equilibrio a una presin p0 una densidad 0 y sometido a una fuerza externa volumtrica f0 . Para esta situacin, la ecuacin (6.15) se convierte en f0 = p0 . (6.16)
254
Sistemas continuos
Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbacin pequea de modo que la presin y la densidad se alteran a p = p0 + p0 = 0 + 0 , siendo p0 p y 0 y supondremos adems que la velocidad u sus derivadas son tambin pequeas. Si sustituimos en (6.15) se obtiene v f0 (p0 + p0 ) + v v = t 0 + 0 0 + 0 0 p0 + p0 0 f0 (1 ) (1 ) 0 0 0 0
si despreciamos trminos cuadrticos en v y en las cantidades pequeas p0 y 0 se obtiene 0 v f0 f0 0 p0 + p0 2 (1 ), t 0 0 0 0 o sea v p0 . = t 0 (6.17)
Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (6.14) se obtiene 0 + ((0 + 0 )v) 0 = t 0 + (0 v), t o sea 0 = 0 v v 0 . t (6.18)
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente constante de modo que la ltima ecuacin puede escribirse 0 + 0 v = 0. t (6.19)
6.11 Ecuacin de movimiento de un uido ideal La compresibilidad y su recproco B En termodinmica se denen la compresibilidad isotrmica 1 V 1 T = = , V p T BT y la compresibilidad adiabtica 1 S = V V p = 1 , BS
255
donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema. Cuando una onda acstica pasa a travs de una substancia los cambios de volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como 1 1 1 m/ = S = = . BS m/ p S p S De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas por 1 BS
0
= S = 0 p0 = . BS
1 0 0 p0
As podemos eliminar 0 de la ecuacin (6.19) obteniendo 0 p0 = 0 v BS t p0 = BS v. t (6.20) (6.21)
Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (6.17) se obtiene nalmente 2 p0 = B v S t2 t BS p0 , = 0
256
Sistemas continuos
es decir tenemos que las variaciones de la presin p0 satisfacen la ecuacin de ondas en tres dimensiones 2 p0 v2 2 p0 = 0, t2 donde la velocidad de propagacin est dada por s BS v= . 0 (6.22)
6.11.2.
Algunas soluciones de la ecuacin de onda.
De acuerdo a las propiedades del operador puede probarse que son soluciones de la ecuacin de onda tridimensional 2 v2 2 = 0. t2
6.11.3.
A) Ondas planas
Esta son soluciones de la forma (x, y, x, t) = F (k r t), donde F es una funcin arbitraria (diferenciable), v es la velocidad y k es un vector constante cuya magnitud se denomina nmero de onda. Para demostrarlo basta considerar que F (k r vt) = kF 0 (k r t),
2 F (k r vt) = k F (k r t)
2 = k2 F 00 (k r t), 2 = 2 k2 F 00 (k r t), t2
que prueba lo establecido siempre y cuando v= . k
257
Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos F (0) estn sobre el plano k r = t r = vt, k es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de la onda v = /k , de all se justica la denominacin de ondas planas.
k
r vt O
Onda plana
6.11.4.
B) Ondas esfricas
2 1 1 1 2 r + sin + r2 r r r2 sin r2 sin2 2
En coordenadas esfricas el Laplaciano puede escribirse (ver apndice) 2 =
de modo que si buscamos soluciones de la ecuacin de onda que dependan de la distancia al origen solamente, la ecuacin de onda ser 2 1 v2 2 r2 = 0, 2 t r r r pero usted puede establecer que 1 2 1 2 r = (r), r2 r r r r2 de modo que la ecuacin de onda es
2 2 (r) 2 v (r) = 0, t2 r2
258 de modo que r(r, t) = F (kr t), por lo cual una onda esfrica es de la forma (r, t) = F (kr t) , r
Sistemas continuos
donde la velocidad de propagacin es ahora v= Interferencia de ondas Consideremos ondas senoidales unidimensionales (x, t) = A sin(kxt+ ) donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacin de onda es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma velocidad v = /k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superposicin de ondas de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere por ejemplo que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda tambin es la misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende de la diferencia de fase. En efecto, la superposicin ser = A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 ). Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = Aei(kxt) , esto es cierto si A = A1 ei(1 ) + A2 ei(2 ) = ei(1 ) (A1 + A2 ei(2 1 ) ). Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a A = |A| ei . k
6.11 Ecuacin de movimiento de un uido ideal donde |A| = p (A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2 q 2 = A2 1 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 ), A2 sin(2 1 ) . A1 + A2 cos(2 1 )
259
tan = En resumen
A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = |A| ei ei(kxt) , donde la superposicin de ondas senoidales es la parte imaginaria de la ltima expresin, es decir = A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 ) q 2 A2 = 1 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx t + ).
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la onda resultante es mxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren evidentemente si a) Contructiva: 2 1 = 2n, n = 0, 1, 2..., = |A1 + A2 | sin(kx t). b) Destructiva: 2 1 = (2n + 1), n = 0, 1, 2..., = |A1 A2 | sin(kx t). Pulsaciones Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es = A sin(k1 x 1 t) + A sin(k2 x 2 t),
260 que puede escribirse como
Sistemas continuos
(k1 + k2 )x (1 + 2 )t (k1 k2 )x ( 1 2 )t cos , 2 2 esto es el producto de dos ondas que se propagan a velocidades diferentes 1 + 2 , v1 = k1 + k2 1 2 v1 = k1 k2 = 2A sin y que tienen frecuencias, una alta frecuencia 1 + 2 y otra que puede ser muy pequea 1 2 si las ondas que se superponen tienen frecuencias prximas. Este fenmeno se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota.
6.11.5.
Velocidad de grupo
La superposicin de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas tambin, causa el fenmeno de la formacin de un grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo, donde esas frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como = (k). Esta relacin se denomina relacin de dispersin. En otras palabras estamos suponiendo que la velocidad de propagacin v = (k)/k es alguna funcin de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una superposicin continua para algn rango continuo de valores de k Z = Ak sin(kx (k )t)dk.
261
Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor k0 . Si expandimos hasta primer orden (k) = 0 + 00 (k k0 ), entonces = = = Z
k0 +
k0 Z k0 +
Ak sin(kx (k)t)dk, Ak sin(kx ( 0 + 00 (k k0 ))t)dk, Ak sin(00 k0 t 0 t + k(x 00 t))dk,
k0 k0 + k0
2A0 sin ((x 00 t)) sin (k0 x 0 t) x 00 t
donde hemos supuesto Ak Ak0 = A0 . O sea, la resultante sin ((x 00 t)) sin (k0 x 0 t) = 2A0 x 00 t es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase 0 /k0 modulada por otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo 00 d (k) = . dk k=k0
vg =
Note que en esta aproximacin la amplitud mxima de la modulacin ocurre en x = 00 t Representaremos el grupo viajero para k0 = 10, = 1, A0 = 1, 00 = 1, 0 = 1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2.
262
Sistemas continuos
-6
-4
-2
-1
-2
Grupo en t = 0. y para t = 2
-4
-2 -1
2 x
-2
Grupo en t = 2.
Nota 6.1 En realidad la formacin de grupos no se debe a la superposicin de ondas que sean soluciones de una determinada ecuacin de onda. La funcin considerada = Z Ak sin(kx (k )t)dk,
no satisface la ecuacin de onda.
263
6.11.6.
Efecto Doppler clsico
Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad u < v , que onda es observada por el observador mvil? Para el observador mvil llamaremos la coordenada x0 . Supondremos vlida la transformacin de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clsico. Esta transformacin puede escribirse x0 = x ut, t0 = t. As resulta 0 (x0 , t0 ) = (x, t) = (x0 + ut, t0 ), = A sin(k(x0 + ut) t), = A sin(kx0 ( ku)t) es decir una onda armnica pero con frecuencia 0 = ku, ku ), = (1 u = (1 ), v es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen direcciones de movimiento de distinto sentido resultar u 0 = (1 + ), v una frecuencia mayor.
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad de propagacin v (x, t) = A sin(kx t).
6.11.7.
Efecto Doppler relativista
Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la luz, debe aplicarse la transformacin de Lorentz x0 = (x ut), ux t0 = (t 2 ), c
264
Sistemas continuos
p donde c es la velocidad de la luz y = 1/ 1 u2 /c2 . As resulta ux0 (x , t ) = (x, t) = ( (x + ut ), (t + 2 )), c 0 ux = A sin(k (x0 + ut0 ) (t0 + 2 )), c u 0 = A sin( (k 2 )x ( ku)t0 c
0 0 0 0 0 0
es decir k0 = (k 0 v0 u ), c2 u = ( ku) = (1 ), v 0 ku vu = = = . k0 k cu 1 uv 2 c2
6.11.8.
Efecto Doppler para ondas luminosas
Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces v0 = v = c y los resultados anteriores se reducen a 1 0 = ( ku) = q 1 s 1 u c 0 = . 1+ u c u (1 ), c u2
c2
6.12.
Ejercicios propuestos.
Ejercicio 6.12.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda, entonces la expresin y (x, t) = 1 (F (x + vt) + F (x vt)) 2 Z x+vt 1 V (x)dx + 2v xvt
6.12 Ejercicios propuestos. satisface la ecuacin de onda y adems y (x, 0) y (x, t) t t=0 y (0, t) y (L, t) = F (x), = V (x), = 0, = 0.
265
Esta solucin se denomina de DAlembert. Vea [1]. Ejercicio 6.12.2 Una cuerda elstica de largo L con extremos jos parte del reposo con una deformacin inicial cx si x < L/2 y (0, x) = 0 si x > L/2 Resuelva para y (x, t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T /4, T = T /2, mediante la solucin de DAlembert. Ejercicio 6.12.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con un perl de velocidades inicial y (x, t) v0 x/L si x < L/2 = v0 (1 x/L) si x > L/2 t t=0 = 2A sin(kx t + /4) + A sin(kx t).
Ejercicio 6.12.4 Obtenga la superposicin de las dos ondas
Ejercicio 6.12.5 Obtenga una expresin general para la superposicin = A1 cos(kx t + 1 ) + A2 cos(kx t + 2 ). Ejercicio 6.12.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda del problema anterior. Ejercicio 6.12.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de manera que sus dos coordenadas varan como x = A cos(t ), y = B cos(t ), entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de esa elipse respecto al eje x.
266
Sistemas continuos
Ejercicio 6.12.8 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma Z = Ak sin(kx (k )t)dk. no satisface la ecuacin de ondas a menos que v= (k) k
sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que no satisfacen una ecuacin lineal. Las situaciones fsicas donde se forman grupos son complejas y estn fuera del alcance de estos apuntes. Vea([1, pag.370] ) Ejercicio 6.12.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una onda armnica y vg la velocidad de grupo, entonces vg = v + k dv . dk
Ejercicio 6.12.10 Si n() denota el ndice de refraccin de un material transparente en funcin de la longitud de onda, demuestre que la velocidad de grupo est dada por c vg = (1 n0 ()). n n
Captulo
Problemas complementarios
Ejercicio 7.0.11 Demuestre que el movimiento de una partcula en un campo central V (r) = k/r + h/r2 con k y h constantes, es el mismo que bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine adems para energa negativa y cuando el trmino adicional es muy pequeo, la velocidad de precesin de la rbita cuasielptica . Ejercicio 7.0.12 Una partcula es disparada desde la supercie de la tierra, supuesta esfrica de masa M y radio R, con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la rotacin terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria est dada por R2 V02 sen2 () 2GM 2 2 e =1+ . V0 G2 M 2 R la trayectoria es R2 V02 sen2 () . GM (1 + e cos()) cul es la ubicacin del eje polar de la cnica? r= Ejercicio 7.0.13 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es el pozo rectangular, denido por: 0 si r a . V (r) = V0 si r < a
268
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de refraccin relativo r E + V0 n= . E Demuestre adems que la seccin diferencial de scattering est dada por () = n2 a2 (n cos(/2) 1)(n cos()) . 4 cos(/2)(1 + n2 2n cos(/2))2
Ejercicio 7.0.14 Determinar la seccin ecaz para partculas que caen en el centro en un potencial (Landau, Mecnica [5]) U = . r2
Ejercicio 7.0.15 Determinar la seccin ecaz en el scattering para ngulos pequeos, en un potencial central U= a , rn con n > 0.
Ejercicio 7.0.16 Dos partculas se mueven bajo la accin de su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por t= . 4 2 Ejercicio 7.0.17 Un balde con lquido se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria corresponde a un mnimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma de la supercie. Ejercicio 7.0.18 Un cable exible, cuyo peso por unidad de longitud es uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, gura (7.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energa potencial sea un mnimo, compatible con la longitud ja del cable. Ejercicio 7.0.19 Si g (p) denota la transformada de Legendre de f (x), demuestre entonces que si
269
y
ds
dx
Figura 7.1: a) f (x) = x2 entonces g (p) = p2 /4. b) f (x) = mx2 /2 entonces g(p) = p2 /2m. c) f (x) = x / entonces g(p) = p / con 1/ + 1/ = 1, si > 1 y > 1. Ejercicio 7.0.20 Demuestre, con la notacin del problema anterior que px f (x) + g (p) la desigualdad de Young, vlida para x > 0, p > 0, > 1, > 1, y 1/ + 1/ = 1. Ejercicio 7.0.21 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos p L(q ) = 1q 2 , 2 2 q2 )/2. L(q, q, t) = et (q Ejercicio 7.0.22 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos H (q, p) = p2 /2 + p sin(q), H (q, p) = p2 /2 + q 2 /2.
270
Ejercicio 7.0.23 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accin de su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar verticalmente con amplitud A y frecuencia angular , gura (7.2). Escriba la ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.
y
O A cos(t) A G
Figura 7.2:
Ejercicio 7.0.24 Con respecto a la situacin del problema anterior, analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [4]) Ejercicio 7.0.25 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento dormido, trompo bailando vertical, sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad. Ejercicio 7.0.26 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin s = para que ello ocurra. Considere y su velocidad angular de precesin dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
271 Ejercicio 7.0.27 Considere una partcula movindose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que 1 k L = mv 2 + . 2 r Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular, para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por E= 2m 2 k2 . (Jr + J )2
Ejercicio 7.0.28 Para la versin relativista del problema anterior con lagrangiano p k L = m0 c2 1 (v/c)2 + , r demuestre que para el caso estable, partcula sin caer al origen (k/c)2 m0 c2 p =1+ . E (Jr /2 + (Jr /2 )2 (k/c)2 )2
Ejercicio 7.0.29 Si se indica con = e2 /(4 0 ~c) la constante de estructura na y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J = n h, Jr = nr h,con n = 1, 2, 3, ..., nr = 0, 1, 2, ..., demuestre que hasta orden en 2 , la energa est dada por 2 n m0 c2 2 3 2 E = m0 c , 1+ 2 2n2 n n 4 siendo n = nr + n . Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac 2 n 3 m0 c2 2 2 E = m0 c 1+ 2 , 2n2 n j + 1/2 4 siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin. Ejercicio 7.0.30 Estudie la naturaleza de las rbitas que son posibles en el modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas anteriores, en particular la condicin bajo la cual la partcula cae al centro de fuerza.
272
Ejercicio 7.0.31 Un lagrangiano est dado por 1 4 2 2 q . L= q 4 2 Para este caso, la denicin del momento cannico p=q 3 2 q no permite resolver en forma unvoca para q. La evolucin en q (t) tiene una, dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres soluciones, demuestre que la accin al ir entre dos punto en un tiempo T alcanza su mnimo 1 4 T para trayectorias zigzagueantes con q = , ver 4 gura (7.3).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,
Figura 7.3: Mnimo de una accin J.Zanelli. [6] Ejercicio 7.0.32 Si F denota una funcin de las coordenadas y momentos cannicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y momentos son F , pi F . {F, pi } = qi {F, qi } =
273 Ejercicio 7.0.33 Si L denota el momentum angular de una partcula, demuestre que {L , L } = ijk Lk , i j 2 = 0. L , L n
Ejercicio 7.0.34 Demuestre que si F (q, p, t) y G(q, p, t) son constantes de movimiento, tambin lo es su parntesis de Poisson.
274
Captulo
Problemas resueltos
Ejemplo 8.0.1 Considere una partcula de masa m que se coloca en el punto ms alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, g. (8.1). Estando el sistema en reposo se perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partcula abandone el contacto con el hemisferio. Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son
m M x R
Figura 8.1:
d2 (x + R sin ) = N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos mg, m dt2 d2 x M 2 = N sin dt
276
Problemas resueltos
. Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo que integrada una vez conduce a 1 cos 2 = 2g . m R 1 m+ cos2 M Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es N = 0, o sea x = 0, se obtiene d 2 ( cos2 ) = 0, d que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En efecto se tiene m p cos3 3 cos + 2 = 0, con p = . m+M La existencia de una solucin real en el intervalo (0, /2) se deduce del hecho que si evaluamos f () = p cos3 3 cos + 2 en 0 y 1 resulta f (0) = p 1 < 0 f (/2) = 2 > 0. Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo que cos = A cos . Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad 4 cos3 3 cos cos 3 = 0, puede demostrarse que 2 A= , p cos 3 = p.
De las tres soluciones para que se determinan numricamente, si son reales, debe escogerse aquella que conduzca a cos 1. Por ejemplo si p = 1/2 resultan = 40o , 160o , 280o . Sirve la ltima para la cual se obtiene cos = 3 1, de donde el ngulo de despegue ser = 42. 94o N
277 Nota 8.1 Es de utilidad para un nmero de problemas, incluido el anterior, el uso de la identidad d2 1 d 0 2 f (s) = 0 ] . [f (s)s 2 dt 2f (s) ds (8.1)
Ejemplo 8.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de modo que la cuerda est vertical y recta pero sin tensin inicial T (0) = 0. A la partcula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud V0 . Demuestre que si V02 /gL < 1 la cuerda dejar de estar tensa y que si V02 /gL > 2 la partcula inferior despegar del suelo. Solucin.
V0 N x mg T
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
mx = T sin , N + T cos mg = 0, d2 m 2 (x + L sin ) = T sin , dt d2 mg T cos = m 2 (L cos ), dt restando la tercera menos la primera eliminamos x resultando T = m d2 (L sin ) 2 sin dt2
278 reemplazando esta T en la cuarta resulta mg + cos o, haciendo uso de (8.1)
Problemas resueltos
d2 m d2 ( L sin ) = m (L cos ), 2 sin dt2 dt2
1 d L 2 = L 1 d sin2 2, cos2 2 sin 2 cos d 2 sin d 2g d 2 + 1 d cos2 2, sin = sin2 L d 2 d (0) = V0 resultar integrando entre 0 y considerando que L g + cos
2 2 + 1 cos2 2 1 V0 = 2g (1 cos ), sin2 2 2 L2 L luego despejamos
2 =
1 V0 2 L2
g +2 (1 cos ) L = 2 sin + 1 cos2 2
1 V0 2 L2
g +2 (1 cos ) L . 1 1 2 cos2
Con este resultado podemos evaluar T T = 1 d m d2 mL 2 (L sin ) = cos2 2 2 sin dt 2 sin 2 cos d ! 2 2g 1 V0 + (1 cos ) 1 d mL 2 L cos2 2 L = 2 sin 2 cos d 1 1 cos2 2
2 V0 gL
sea z = cos y p =
mL 1 d T = 2 2z dz = mg entonces
1 V0 2 2 L2
p + 4 6z + z 3 (2 z 2 )2
g +2 (1 z ) L 1 2 1 2z
p + 4 6z + z 3 N = mg zmg (2 z 2 )2 2z 2 zp 4z + 4 = mg (2 z 2 )2
279 Podemos ver que si V0 = gL la tensin inicial es cero, pero inmediatamente se hace positiva. La reaccin normal no se anula y el sistema continua en movimiento sin romper ni un vnculo hasta que la partcula de arriba llega al suelo. Si V0 > gL la tensin parte siendo positiva y se mantiene as. La reaccin normal puede anularse. Si p = 2 la reaccin normal parte siendo cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo. Si p > 2 por ejemplo sea p = 3 T (1) = mg entonces inicialmente z = 1 N (1) = mg 3+46+1 = 2mg (2 1)2 234+4 = mg (2 1)2
lo cual signica que la partcula de abajo parte inmediatamente perdiendo el contacto con el suelo. Para velocidades menores que gL, la longitud del hilo parte acortndose pero la distancia entre las dos partculas ser r r p 1 g2 t4 2 2 )t + , d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L gt2 )2 = L2 (Lg v0 2 4
2 )+ luego la cuerda se pone tensa cuando (Lg v0 p 2 Lg v0 t=2 , g g 2 t2 4
= 0, o sea en
y all recin la partcula de abajo inicia su movimiento. N Ejemplo 8.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el Polo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las diversas posibilidades. Solucin. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es disparado con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del lugar, se tiene lO = mRV0 sin , 1 GMm E = mV02 , 2 R
280 de donde resulta
Problemas resueltos
2 2ElO R2 V02 sen2 () 2GM 2 V0 =1+ , e =1+ mK 2 G2 M 2 R

2
y la ecuacin de la rbita ser

2 lO 1 R2 V02 sen2 () = . mK 1 e cos( ) GM (1 e cos( ))
r=
Si se coloca como condicin que r = R, en = 0, y en = /2, se obtiene = /4 y 1 RV02 sen2 () 1 e = , GM 2 denotando Ve2 = 2GM/R y x = (Ve /V0 )2 , puede obtenerse q 1 4x(1 x) sin2 = 2(1 2x sin2 ), que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven) s !
1 x = (Ve /V0 )2 = 2 cos 2
1 + cos 2 1 cos 2
pero cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2
281 luego puede escribirse (Ve /V0 )2 = = = = = 1 ( sin cos ) , 2 sin cos2 sin2 1 (cos + sin ) 2 sin cos2 sin2 1 1 2 sin sin cos 1 2 2 sin 2 sin cos 1 ( > /4) 1 cos 2 sin 2 o 1 (cos sin ) 2 sin cos2 sin2 1 1 2 sin cos + sin 1 1 cos 2 + sin 2
= = =
en particular para = /2 (rbita circular ) resulta como era de esperar x = 1/2, o sea V02 = GM/R. Si = /4, la solucin es x = 1/4. N Ejemplo 8.0.4 Una partcula se mueve en un campo central inverso al cuadrado a la distancia en movimiento elptico. Determine los promedios temporales en un periodo del movimiento de la energa cintica y de la energa potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor de la elipse. Solucin. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son: 1 hK i = T hV i = 1 T ZT
0
1 2 )dt , m(r 2 + r2 2 K dt . r
ZT
0
282
Problemas resueltos
Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ngulo si se utiliza , de la siguiente forma lO = mr2 1 hK i = T
2 Z 0
1 m 2
dr d
2 Z 0
+r
2 2
d ,
1 hV i = T
K d . r
Si adems se utiliza la expresin para la trayectoria r= se puede obtener 1 hK i = T

2 Z 0 2 lO 1 , mK 1 e cos
2 2 e sin 1 lO lO + r2 ) 2 d , m( 2 2 mK (1 e cos ) mr K mr2 Km d = r lO T lO

2 Z 0 2 1 lO d , mK 1 e cos
1 hV i = T
2 Z 0
que pueden ser simplicadas a lO hK i = 2T

2 Z ( 0
e2 sin2 + 1)d , (1 e cos )2 1 d , 1 e cos
lO hV i = T utilizando la integral conocida

2 Z 0
2 Z 0
2 1 d = , 1 e cos 1 e2
283 e integrando por partes la expresin para hK i, se obtiene hK i = 2 l0 , 2T 1 e2
Estos resultados pueden expresarse en trminos de K, y a. Para ello recuerde que 2 2 1 e2 1 lO lO abm , a= , b = , T = lO mK 1 e2 mK 1 e2 de donde resultar 2K K hV i = . hK i = , a a N Ejemplo 8.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es el pozo rectangular, denido por: 0 si r a V (r) = . V0 si r < a Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de refraccin relativo p n = (E + V0 )/E . 2 ) = V0 (r a) , m( r r = l0 , mr2
l0 2 hV i = . T 1 e2
Solucin. La ecuacin de movimiento puede escribirse, en coordenadas polares como
lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ) y la componente radial cambia al pasar la esfera segn 2V0 . r 2 a+ r 2 a = m De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver gura (8.2), se tiene que V1 sin 1 = V2 sin 2 , (V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 /m ,
2
V12 = 2E/m ,
luego sin 1 =
p (E + V0 )/E sin 2 .
284
Problemas resueltos
1 V1 2 a
V2
Figura 8.2: N Ejemplo 8.0.6 Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven bajo la accin de su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por t= . 4 2 Solucin. Para la situacin inicial, ambas partculas describiendo crculos en torno de G, se puede establecer que 2R R , = GM siendo R = R1 + R2 , M = m1 + m2 . Para la situacin dinmica, una cayendo hacia la otra, la segunda ley de Newton implica r = GM , r2
siendo r = r1 + r2. Una primera integral conduce a r 1 1 dr = 2GM . dt r R
285 Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que choquen, es decir para que r = R r = 0. Ese tiempo resulta R R t= , 2 2GM
de donde es fcil establecer lo solicitado. N Ejemplo 8.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en /2 en torno a los ejes cartesianos x, y, z en ese orden. Encuentre el eje y el ngulo de la rotacin equivalente. Solucin. La matriz 0 1 1 0 0 0 es decir de la rotacin resultante ser 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 , 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 R = 0 1 0 , 1 0 0
de donde 1 + 2 cos = T r(R) = 1, por lo tanto = /2. El eje se deduce de 0 0 2 0 nz ny 0 nx , R RT = 0 0 0 = 2 sin nz ny nx 0 2 0 0 de donde se deduce que es una rotacin en noventa grados respecto al eje y. N Ejemplo 8.0.8 Pruebe la siguiente relacin entre rotaciones, que generaliza el resultado del problema anterior Rz ()Ry (/2)Rx () = Ry (/2) .
286
Problemas resueltos
Solucin. La matriz de rotacin nita ha sido escrita en trminos de una matriz que hemos llamado ( n). Por una obvia propiedad de los vectores, tenemos que Ra b = R(a R1 b) , lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es (Ra) = R(a)R1 . En consecuencia
1 = RRn RRn ()R ().
En particular se tiene
1 (/2)Ry (/2) Ry (/2)Rx () = Ry (/2)Rx ()Ry = Rz ()Ry (/2) ,
de donde es claro el resultado. N Ejemplo 8.0.9 Demuestre la siguiente relacin de rotaciones que involucran los ngulos de Euler, ecuacin 4,7 con la notacin all indicada: R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () . Solucin. La demostracin est basada en las mismas propiedades del problema anterior. Considere que , n = Rz () por lo tanto se tiene R = Rn ()Rz ()Rn ()Rn ()Rz () = Rz () Rx ()Rz () Rz ()Rz () = Rz () Rx () Rz (). pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan. N 0 = Rn k ()k = RRz () ()k ,
287 Ejemplo 8.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular, en trminos de los ngulos de Euler son a) En el sistema mvil cos + sin sin , x0 = sin + sin cos , y0 = + cos . z0 = b) En el sistema de ejes jos: sin sin + cos , x = sin cos + sin , y = cos + . z =
z z'
y'
y x x'
Figura 8.3: Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se tiene que k 0 , k + (8.2) = 00 + siendo 00 = cos + sin j =cos 0 sin j 0 , entonces, para escribirla en trminos de las direcciones jas basta considerar que 0 = cos k + sin (sin k cos j ),
288 entonces
Problemas resueltos
k + (cos = + sin j ) + (cos k + sin (sin cos j )), = ( sin sin + cos ) + sin cos + sin ) ( j+ cos + )k. ( Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (8.2) k 0 , k + = 00 + y ahora = cos k 0 + sin (cos j 0 + sin 0 ), k entonces (cos k 0 + sin (cos j = 0 + sin 0 )) + k 0 (cos 0 ) + 0 sin j sin sin + cos ) = ( 0 + sin cos sin ) ( j0 + cos + )k 0 ( N Ejemplo 8.0.11 Considere una funcin escalar V (r). Determine la nueva funcin escalar U (r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el origen, mediante una rotacin en torno a un eje n en un ngulo . Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada U en un punto r son los valores de la funcin original en el punto R1 r, es decir U (r) = V (R1 r). N Ejemplo 8.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los ejes cartesianos con ecuacin: x2 y 2 z 2 + 2 + 2 = 1. a2 b c Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en torno a un eje que pasa por su centro en un ngulo y en un eje n .
289 Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma matricial rT M r = 1, siendo 0 0 1/a2 1/b2 0 . M = 0 0 0 1/c2 (R1 r)T M (R1 ) r = 1, o bien rT Rn ()MRn () r = 1. Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complicada. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar 2 2 cos sin2 sin cos2 x2 2 y + z2 + + 2 + 2 2 2 2 a b c b c 1 1 +2 cos sin 2 2 z y = 1 b c N Ejemplo 8.0.13 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la energa en el choque, pruebe entonces que el coeciente de restitucin es unitario. Aqu, el coeciente de restitucin debe ser denido respecto a la direccin en que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J ), ver gura (8.4). Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos que + M1 (v1 v1 )=J, (8.3)
H1 ( + 1 1 ) = G1 P J , + M2 (v2 v2 ) = J ,
De acuerdo al problema anterior, la ecuacin del elipsoide rotado ser
(8.4) (8.5) (8.6)
H2 (+ 2 2 ) = G2 P J ,
290
V2 V1 J G1 1 J G2 2
Problemas resueltos
Figura 8.4: y conservacin de energa 1 1 1 1 + + + +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + + 1 H1 1 + 2 H2 2 = 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 M1 v1 + M2 v2 + 1 H1 1 + 2 H2 2 . 2 2 2 2 De las ecuaciones (8.5) y (8.6) se obtiene

+ + + 1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J , + + + 2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
(8.7)
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin de la energa

+ + (v1 + v1 ) J (v2 + v2 ) J = ( + 1 + 1 ) G1 P J + +( + 2 + 2 ) G2 P J , + + vP = v1 + + 1 G1 P , 1
pero
y similarmente las otras, entonces
+ + (vP + vP vP vP )J , 1 1 2 2
es decir que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de interaccin.
+ + (vP vP ) J = (vP vP )J. 1 2 1 2
291 N Ejemplo 8.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas. Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern 2 sin2 + Cs cos = Cs, E = 1 Cs2 + mgh. = A 2 Entonces, la ecuacin para u 2 (u = cos ) resulta 1 u2 u = f (u) = (2mgh 2mghu) A
2
Cs Csu A
que admite como ndice u1 = 1, u2 = 1, y para la otra 2 1+u Cs 2mhg = 0. A A La condicin de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir 2 4mhg Cs . A A N Ejemplo 8.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S = para que ello ocurra. Considere y su velocidad angular de precesin dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad. Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el momen En efecto tum angular varan slo los vectores unitarios , k. sin , L0 = A + Cs cos k
292 de donde
Problemas resueltos
dk dL0 sin d = A + Cs cos = mgh sin j . dt dt dt Las derivadas son d dk cos j sin j = , = , dt dt por lo que resulta la condicin 2 cos Cs + mgh = 0. A Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la segn sea el signo del discriminante precesin C 2 s2 4Amgh cos . N Ejemplo 8.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento de precesin uniforme en cualquier ngulo . Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que C 2 s2 4Amgh cos 0 para todo . Por lo tanto debe ser C 2 s2 4Amgh. N
Ejemplo 8.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio R que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura (8.5). Solucin. Con relacin a la gura, se tiene xG = R sin R cos , yG = R cos + R sin .
De all se obtiene 1 2 mg (R cos + R sin ) , I = 1 ma2 , 2 + 1I L = mR2 2 2 2 3 y 2 + mgR cos = 0 . (I + mR2 2 ) + mR2
293
m, 2a
GP = R
Figura 8.5: N Ejemplo 8.0.18 Considere una partcula de masa m que se mueve en un plano. Las coordenadas elpticas y se denen por: = r1 + r2 , siendo r1 y r2 las distancias de la partcula a dos puntos jos en el plano del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el hamiltoniano de la partcula libre est dado por: H = 2p2
2 2 2 4c2 2 4c + 2 p , 2 2 2 2
= r1 r2 ,
siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (8.6 ). Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold, pgina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta sera la siguiente. Con la notacin indicada en la gura, podemos escribir r2 r2 4c2 x y = = = = =
2 r1 + c2 2r1 c cos(1 ) , 2 r2 + c2 + 2r2 c cos(2 ) , 2 r1 + r2 2 2r1 r2 cos(2 1 ) , r1 cos 1 c = r2 cos 2 + c , r1 sin 1 = r2 sin 2 ,
294
Problemas resueltos
(x,y) r1 1 O 2c 2 r2
Figura 8.6: coordenadas elpticas de las cuales se puede obtener x =

2 2 r2 r1 2 , y 2 = r1 (x + c)2 , 4c 2 2 + 2 2 x = , y = c2 , 4c 2 4c
de donde ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 , con a2 = 2 2 2 2 2 , b . = 4(4c2 2 ) 4( 2 4c2 ) 1 2 + b2 2) , L = m(a2 2 y nalmente p2 p2 H= + . 2 2ma 2mb2 N
Como L = mv 2 /2, se obtiene
295 Ejemplo 8.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a dos centros jos. Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros jos ser de la forma k k r1 + r2 4 V = = k = k 2 , r1 r2 r1 r2 2 por lo tanto 2 2 2 2 p2 p2 4 4(4c ) 4( 4c ) H= + k . 2 2 2 2m 2 2m 2 2 N Ejemplo 8.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para una partcula que es atrada hacia dos centros jos, utilizando coordenadas elpticas. Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracterstica, con el tiempo separado, ser W W H (, , , ) = 1 . Utilizando el hamiltoniano anterior, resultar 2 2 2 W 2 W 2 2 ( 4c ) + (4c2 2 ) k 4 m m 2 2 = 1 ( ) ,
por lo cual, separando variables se tiene 2 2 W ( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 , m 2 2 W (4c2 2 ) + 1 2 = 2 , m que permiten escribir r Z s m k4 + 1 2 + 2 W = d 2 2 4c2 r Z s m 1 2 2 d. + 2 4c2 2
296 N
Problemas resueltos
Ejemplo 8.0.21 Considere una partcula movindose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que 1 k L = mv 2 + . 2 r Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular, para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por E= 2m 2 k2 . (Jr + J )2
Solucin. Los momentos cannicos sern pr = mr, p = mr2 ,
Para el movimiento peridico, con energa negativa, las variables de accin son Zr2 r p2 2mK J = 2p , dr , Jr = 2 2mE 2 r r
r1
siendo r1 y r2 las ndice de la cantidad subradical. La integral puede calcularse resultando 2mK J = 2p , 2mE de donde sigue el resultado. N Ejemplo 8.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un conjunto de partculas de igual masa que estn unidas en lnea recta por resortes de constante elstica K, y largo natural a, para las desviaciones longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero un conjunto de N partculas estando jas las de los extremos y luego, un conjunto innito con condiciones de borde peridicas. Solucin. El lagrangiano del sistema es X1 X1 2 L= mq i K (qi qi1 )2 , 2 2 i i
297 de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa q j = K (qj +1 + qj 1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N. m
Para un caso (a) tomaremos q0 , qN +1 = 0, y para el otro caso (b) tomaremos q0 = qN , qN +1 = q1 . Para ambos casos, sean las dependencias temporales qj (t) = Qj ei t resultando 2 Qj = 2 (Qj +1 + Qj 1 2Qj ) , con 2 = K , m (8.8)
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Aqu, deben distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles satisfacen a) 2 22 2 0 0 2 2 22 2 0 . . 0 2 2 22 . det =0 . . . .. . 2 2 2 2 0 0 2 b) 2 22 2 0 2 2 2 22 2 0 . . 0 2 2 22 . det . . . .. . 2 2 0 2 2 22 =0
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (8.8). Para ello suponga Qj = Cei (j ) . Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple . = 2 sin 2
298 Para el caso peridico debe adems tenerse ei (N ) = 1,
Problemas resueltos
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son n , con n = 0, 1, 2, ..., N 1. n = 2 sin N
El caso de extremos jos, es ms complicado y est resuelto en el captulo de sistemas continuos N Ejemplo 8.0.23 Para el movimiento de una partcula respecto a un sistema jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre que despreciando trminos en 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse como: d L L v = 2m( v ) . dt q i qi q i
Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta aabs puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (a y v) de acuerdo con aabs = aA + 2 v + a , siendo A un punto origen en la supercie terrestre. Si se considera adems que = maA + GMm R , mgk R2 entonces, la ecuacin de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza F adicional a la gravitacional ser m(aA + 2 v + a) = entonces 2m v + F . ma = mg k Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad v2 r d v2 =a , dt q i 2 qi 2 qi GMm R+F , R2
299 luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma, recordando que F r/qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces d 2m v ) r , K K = (mgk dt q i qi qi adems r v = , qi q i d L L v = (2m v) , dt q i qi q i siendo el lagrangiano 1 L = mv 2 mgz. 2 N Ejemplo 8.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia el origen por una fuerza elstica, con inuencia de la rotacin terrestre. Elija los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud . Solucin. El lagrangiano es 1 1 L = m(x 2 + y 2 ) K (x2 + y 2 ) , 2 2 v=x +y j , x + , = cos + sin k
de donde se establece el resultado
K K x = 2 y sin , y + y = 2x sin . m m Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares 1 2 ) 1 Kr2 , 2 + r2 L = m(r 2 2 2 + K r = 2r sin , r r m N d 2 (r + 2r2 sin ) = 0 . dt
300
Problemas resueltos
Ejemplo 8.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede escribirse: d L L = 0, dt q i qi si se toma como lagrangiano, el siguiente: 1 1 L = mv 2 V (r) + mv r + m | r|2 . 2 2 Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis) aabs = 2 v + ( r) + d r + a, dt
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacin r d r + ma + V m2 v + m ( r) + m = 0. (8.9) dt qi Si denotamos por Li al operador Li = se tiene que 1 r Li mv 2 = ma , 2 qi similarmente Li (V ) = y V r = V , qi qi d , dt q i qi
y nalmente
d r Li (mv r) = m , r + 2m v dt qi Li 1 m | r|2 2 = (m ( r)) r , qi
que junto con la ecuacin correcta (8.9), prueban que Li L = 0. N
Bibliografa
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and Continua. Mac.Graw Hill, 1980. [2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer Verlag, 1978. [3] K. Gottfried. Quantum Mechanics. W.A.Benjamin, 1966. [4] J.A.Blackburn. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum. American Journal of Physics, 60:903, 1992. 1965. [5] L. Y. Lifshitz. Fisica Teorica, Mecanica. RevertC, [6] J. M.Henneaux, C.Teitelboim. Gravity in Higher Dimensions. VI Symposium on Relativity and Gravitation, Brasil 1987. [7] L. Rodriguez. Torque and the rate of change of angular momentum at an arbitrary point. American Journal of Physics, pages 12011203, November 2003. [8] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990. [9] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959. [10] W.McMillan. Dynamics of Rigid Bodies. Dover, New York, 1936.
ndice alfabtico
Angulos de Euler, 88, 96 Binet ecuacin de, 16 Bola problema ejemplo, 184 Bola de billar un ejemplo, 117 Cnica denicin, 17 tipos de, 18 Condiciones de frontera. Ecuacin de onda., 237 Condiciones iniciales. Ecuacin de onda., 238 Cono del cuerpo, 123, 145 Cono del espacio, 123, 145 Coordenadas elpticas, 293 Coordenadas generalizadas, 166 Coordenadas normales, 216 Coriolis teorema de, 298 Cosenos directores, 82 Cuerpo rgido, 103 DAlembert Solucion de la ecuacin de onda., 265 Diagonalizacin de matriz de inercia, 106 en oscilaciones pequeas, 214 Ecuacin de Binet, 16 integral de la trayectoria, 21 Ecuacin cbica, 276 Ecuaciones de Euler, 120 de Lagrange, 165 de movimiento, 4 Ejes principales de inercia, 106 Elipsoide de inercia, 106 Energa mecnica, 8 potencial de interaccin, 8 Energa cintica en oscilaciones pequeas, 209 Energa cintica de un cuerpo rgido, 105 Energa potencial en oscilaciones pequeas, 211 potencial, 8 Equilibrio en oscilaciones pequeas, 210 Estabilidad de posicin de equilibrio, 210 Euler ngulos de, 88 ecuaciones de, 120 parmetros de, 93
NDICE ALFABTICO teoremas sobre rotaciones, 81 Excentricidad, 17 Fluidos incompresibles., 251 Fuerza central, 14 dependiente de la velocidad, 176 Fuerzas de vnculos, 166 Funcin homognea de grado p, 175 Galileo transformacin de, 1 Grados de libertad, 166 Hamilton principio variacional, 165 Hamiltoniano, 172 teorema de conservacin, 174 Identidad relacionada con ecuaciones de Lagrange, 191 Identidad til, 277 Kepler ley de, 20 Koenig teoremas de, 6 Lagrange ecuaciones de, 165, 169171 multiplicadores de, 169 Lagrangiano, 170 Lagrangiano aproximado en oscilaciones pequeas, 211 Legendre transformacin de, 172 transformada de, 268 Lie algebra de, 88
303
Masa reducida, 10 Masa variable, 27 Matrices de Pauli, 91 Matrices unimodulares, 90 Matriz de inercia de un cuerpo rgido, 104 Matriz de inercia rotacin de ella, 108 traslacin de ella, 108 Momento cannico teorema de conservacin, 174 Momento de inercia, 105 Momentos cannicos, 171 Momentum angular de un cuerpo rgido, 104, 105 Movimiento cuspidal. Trompo., 131 Newton ley de accin y reaccin, 4 segunda ley, 4 No holonmico Vnculo, 169 Noether ejemplos, 179 teorema de, 178 Ondas sonoras., 253 Orbita cuasi elptica, 267 Oscilaciones pequeas, 209 Parmetros de Cayley Klein, 90 Parmetros de Euler, 93 Pauli matrices de, 91
304 Poinsot Eliposide de, 121 Potencia en ondas., 249 Potencial efectivo, 15 Pozo rectangular de potencial, 267 Precesin uniforme. Trompo., 130 Producto de inercia, 105 Promedios temporales en rbita elptica, 281 Rotacin activa de un vector, 84 de un sistema, 81 en torno a ejes cartesianos, 84, 85 nita de un vector, 85 innitesimal, 87 pasiva de un vector, 83 Seccin ecaz, 268 Similaridad transformacin de, 90 Sistema de dos partculas, 10 de masa variable, 27 de referencia, 1 de referencia celestial, 3 inercial de referencia, 2 rgido de partculas, 103 Sistema contnuos, 227 Sistema continuos, 235 Solucin de DAlembert., 242 Steiner teorema de, 108 Teorema conservacin momentum angular, 14
NDICE ALFABTICO de adicin de velocidades angulares, 95 de conservacin del hamiltoniano, 176 de Noether, 178 de Steiner, 108 energa trabajo, 8 Teoremas de conservacin, 174 sobre ejes principales de inercia, 106 Transformacin de similaridad, 91 Trompo dormido, 183, 270, 291 Trompo dormido. Estabilidad., 131 Trompo en precesin uniforme, 270 Trompo simtrico, 180 ecuaciones de movimiento, 127, 180 Unimodulares matrices unimodulares, 90 Vnculos, 166 Velocidad angular, 94 Velocidad de grupo., 260 Virtuales cambios virtuales, 166 desplazamientos virtuales, 167

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SISTEMAS DINMICOS

Luis Rodrguez Valencia1 Departamento de Fsica Universidad de Chile 5 de diciembre de 2007

1.4. 1.5. 1.6.

171 172 174 175 176 178 180 180

NDICE DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

r' r O' Y'

Sistema Inercial de referencia

1.1 Ecuaciones de movimiento

Figura 1.2: Sistema de partculas

que prueba el teorema.

Torque en punto arbitrario

X dL0 MrG aA rA Fiext + MrA aA dt X = (ri rA ) Fiext + M (rA rG ) aA .

Teorema Energa Trabajo

donde el trabajo no conservativo (nc ) externo (ext ) es la integral de lnea

1.1 Ecuaciones de movimiento

X int (i Vij (ri , rj )).

Multiplicando dri y sumando todas las ecuaciones se obtiene X

Finc dri dV int ,

1 X X int Vij (ri , rj ), 2 j 6=i X

y esto prueba el teorema en su forma diferencial dK + dV + dV int = Finc dri = dW nc .

Sistema de dos partculas

y si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partculas v1 = vG + m2 v, M m1 v, M

12 por lo cual la energa cintica ser K =

1 1 2 2 m1 v1 + m2 v2 2 2 m 2 1 m2 2 2 + m1 vG + 2 vG v + v = 2 M M m 2 1 m1 1 2 m2 vG 2 vG v + v 2 M M m 2 m2 2 1 1 1 2 MvG + m1 v + m2 v = 2 2 M M 1 m1 m2 m2 2 m1 2 1 2 MvG v + v , + = 2 2 M M M 1 1 2 K = MvG + v 2 . 2 2

que prueba el importante resultado. (1.10)

1.1 Ecuaciones de movimiento Clculos dan v0 = 60 m = 1000 = 60. 2 8 m s1 , 3600

4 3 R = 5. 24 1014 kg, 3 E = 7. 287 1015 J, = 1,7 megatones. N

4 3 R = 1. 7 1023 kg, 3 E = 3. 2 1030 J, = 7. 6 1014 megatones.

Campo Central de Fuerza

1.2 Campo Central de Fuerza o bien

E>0 O E<0 Emin r1 r2 r

Ecuacin diferencial para la rbita

1.2 Campo Central de Fuerza

r O p foco eje polar

y en este caso las trayectorias son solamente hiprbolas.

Relacin entre energa y excentricidad

Para relacionar la energa con la excentricidad, usemos

1.2 Campo Central de Fuerza y r1 =

Si se reemplaza r1 en la primera resulta 2 2 lO K (1 + e) K (1 + e) E = K 2 2 2 lO lO 1 2 e2 1 = K 2 , 2 lO de donde sigue el resultado. e2 = 1 +

es decir r= luego l2 K l2 O E O2 2r r 2 o sea

que prueba lo armado.

1.3 Estabilidad de una rbita circular

Expresin integral para la trayectoria

expresin integral para la trayectoria r().

1 p dr. 2 r2 E V (r) lO /(2r2 )

Estabilidad de una rbita circular

1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = + ( )= 3 2 3 Rm m Rm R m R R y entonces el periodo de oscilacin ser T = 2R 2 2 = =q , v(0) GM

Otro punto de vista

La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo U ef =

24 tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser

3 0 V (R) > 0 R que es la misma condicin obtenida anteriormente. V 00 (R) +

levemente ( 2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

1.4 Problema de Kepler

Otro caso estable

Para la fuerza elstica con

hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef =

luego la condicin de extremo en r = R da

y la segunda derivada es (U ef )00 =

Podemos hacer algunas simplicaciones deniendo h = |r v| obteniendo r1 r2 1 m2 h2 , = 2 GM 1 e cos( ) 1 m1 h2 = . 2 GM 1 + e cos( )

La excentricidad e ser dada por e2 = 1 + 2E2 h2 , 2 G2 m2 1 m2 (v 2 2GM )h2 r , = 1+ G2 M 2

La excentricidad e estar dada por (v 2 2GM )h2 r , e =1+ G2 M 2

1.5 Sistemas de masa variable

Sistemas de masa variable