CONTROL POR DISCRETIZACION DE SISTEMAS EN T.

CONTINUO
Tema 4

Indice

Mtodos

de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo Control por Discretizacin

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

Hay diferentes mtodos para obtener, a partir de un controlador continuo un controlador digital equivalente, dependiendo de cmo es aproximada la respuesta entre los puntos de muestra
e( t ) u( t )

Control Analgico

e( t )
A/D

Control Digital

u( t )
D/A

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

Para obtener un controlador digital a partir de uno continuo es deseable que la respuesta transitoria (respuesta impulso, escaln, n polos y ceros,..) y la respuesta frecuencial (margen de fase, ganancia, ...) de ambos sean prximas (no siempre factible simultneamente). Adems, las caractersticas del controlador digital dependern del valor de T que afectar a la respuesta del sistema Hay dos tipos de mtodos:

1. Mtodos basados en la aplicacin de Mtodos Numricos 2. Mtodos Basados en la aplicacin de la Z.

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

1. Mtodos basados en la aplicacin de Mtodos Numricos

Transforman la ecuacin diferencial que define al controlador continuo Gc(s), en una ecuacin en diferencias que define Gc(z)

a
k =0

k)

= bk x
k =0

k)

$ a
k =0

$ x ( n kT ) y ( n kT ) = b k
k =0

x(t )

Gc ( s )

y( t )

x ( kT )

Gc ( z )

y ( kT )

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

Se va a tomar un controlador continuo simple como base para el estudio de los diferentes mtodos sin perdida de generalidad

Gc ( s ) =

a s+a

dy (t ) + a y (t ) = a x(t ) dt

y se resuelve numricamente la ecuacin diferencial

dy ( t ) = a y ( t ) + a x ( t ) = f ( x ( t ), y ( t ), t ) = f ( t ) dt
kT

( k 1)T

dy = f (t ) dt
( k 1)T

kT

kT

y (kT ) = y ((k 1)T ) +

( k 1)T

f (t ) dt

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

I. Mtodo de Euler hacia Atrs El mtodo aproxima la integral bajo f(t) por la suma de rectngulos hacia atrs

f ( x ( t ), y ( t )) = cte = f ( x ( kT ), y ( kT ))

en ( k 1)T < t < kT

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

y ( kT ) = y (( k 1)T ) + [ a y ( kT ) + a x ( kT )] T

Si se halla la funcin de transferencia en z del controlador

Gc ( z ) = Y( z ) a T a = = X ( z ) 1 z 1 + a T 1 z 1 +a T

que equivale al mapeo

1 z 1 s= T

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

II. Mtodo de Euler hacia Adelante El mtodo aproxima la integral bajo f(t) por la suma de rectngulos hacia adelante

y ( kT ) = y (( k 1)T ) + [ a y (( k 1)T ) + a x (( k 1)T )] T

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

Si se halla la funcin de transferencia en z del controlador

Y( z ) a T z 1 a Gc ( z ) = = = X ( z ) 1 (1 a T ) z 1 1 z 1 +a T z 1

que equivale al mapeo

1 z 1 s= Tz 1

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III. Mtodo Trapezoidal Se hace la aproximacin de la integral por el rea del trapecio

y ( kT ) = y (( k 1)T )

a T a T ( y ( kT ) + y (( k 1)T )) + ( x ( kT ) + x (( k 1)T )) 2 2

Mtodos de Discretizacin de Sistemas en Tiempo Continuo

Si se halla la funcin de transferencia en z del controlador

aT (1 + z 1 ) a 2 Gc ( z ) = = aT 2 1 z 1 1 1 (1 z ) + (1 + z ) +a 2 T 1 + z 1
2 1 z 1 que equivale al mapeo s = (transformacin bilineal). 1 T 1+ z

Se producen distorsiones en la respuesta transitoria y frecuencial, aunque el grado de distorsin en la respuesta frecuencial alrededor de una regin puede ser reducido con el mtodo trapezoidal con predeformacin.

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2. Mtodos Basados en la aplicacin de la Z. I. Mtodo Invariante Impulsional

Se trata de preservar la respuesta impulso, tal que definiendo las respuestas impulso continua y discreta

gc ( t ) = L1 { Gc ( s )}
se cumple

g d (kT ) = Z 1{Gc ( z )}

g d ( kT ) = T g c (t ) t = kT
Gd ( z ) = T Z {g c (t )} = T Gc ( z )

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II. Mtodo Invariante Escaln Se tratar de preservar la respuesta escaln

1 1 1 ( ) = Z 1 Gd ( z ) L G s c 1 1 z s t = kT
1 e Ts Gd ( z ) = Z Gc ( s ) s

Por tanto, el Gd(z) equivale a Gc(s) precedido por muestreador y HOLD0 ficticios, es decir, no existen como circuitos fsicos.

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III. Emparejamiento Polos Ceros Se consideran por separado el numerador y denominador de Gc(s) , y se mapean los polos y ceros de Gc(s) en los de Gc(z) Procedimiento: 1. Polos finitos Gc ( s ) s p = a Gc ( z ) z p = e aT 2. Ceros finitos Gc ( s ) s = b Gc ( z ) z =e 3. Ceros infinitos se mapean en zc = -1, y los polos infinitos en zp = -1 4. Se ajustar la ganancia de Gc(z) para que iguale a la de Gc(s) en =c
bT c c

Control por Discretizacin

Esta tcnica exige un primer diseo de un controlador analgico en el plano s por los mtodos de lugar de las races, frecuencial, etc, para a continuacin discretizar este controlador y aplicarlo como digital.
R ( s) +
-

E ( s)
Gc ( s )

C( s )

G p ( s)

R ( s) +
-

E ( s)

E * ( s)

Controlador Gc ( z )

M * ( s)

1 e Ts s

U ( s)
G p ( s)

C ( s)

1444442444443
G( z )

Control por Discretizacin

Es necesario tener en cuenta que el circuito HOLD0 introduce un retraso en el lazo que reduce el margen de estabilidad del sistema. Por tanto, en el diseo de habr que tener en cuenta a priori este elemento. La funcin de transferencia del HOLD0 ser aproximada por
1 1 G h ( s ) = 1 s 1+ sT 2 = T sT T s +1 2 2

Ya que el muestreo introduce una ganancia T-1 , se desproveer a Gh(s) de ganancia, elemento que habr que incluir en el lazo continuo, previamente al diseo de Gc(s).

Control por Discretizacin

R ( s) +
-

E ( s)
Gc ( s )

1 T s +1 2

C( s ) G p ( s)

Una vez determinada Gc(s), se discretizar este por alguno de los mtodos de discretizacin descritos, obtenindose Gc(z).
R( z ) +
-

E( z ) Gc ( z ) G( z )

C( z )

Control por Discretizacin

Aplicacin a controlador PID

El algoritmo de control PID viene dado por

Ki Gc ( s ) = K p + + Kd s s 1 z 1 1 z 1 = Si se aplica el mtodo de Euler hacia atrs s =

Gc ( z ) = K p + Ki T Kd (1 z 1 ) 1 + T 1 z
2

1 z 1 1 z 1 Kd + Ki + Kp T T U(z) = Gc ( z ) = 1 z 1 E( z ) T

Control por Discretizacin

Kd Kd + K p e(( k 1)T )+K u( kT ) = u(( k 1)T ) + + K p + TK i e( kT ) 2 T T 244 3 24 3 14 144 q0 q1 K K+ d e(( k 2)T ) T {

q2

La implementacin de la ecuacin en diferencias correspondiente ser

Kp

r ( kT ) +
-

e( kT )

T z Kp Ti z 1
Td z 1 T z

+ + +

u( kT )

y ( kT )

Kp