Fsica 1

(Cinemtica da Partcula e de Mecanismos)

(2008)

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Cinemtica da partcula 1 Parte

1.1 Derivada de um vector em ordem a um escalar
! ! ! Seja um vector A funo de um escalar g : A = A ( g )
Define-se

! ! ! ! dA A ( g + !g ) " A ( g ) !A = lim ! g #0 = lim ! g #0 dg !g !g

! A( g )

! !A ! A( g + !g )

Notar que sendo

vem

' A1 $ ! ! ! ! ! ! A = A1 u1 + A2 u2 + A3 u3 ( & A2 # !A ! % 3"

! ! ! ! dA dA1 ! du1 dA2 ! du2 dA3 ! du3 = u1 + A1 + u2 + A2 + u3 + A3 dg dg dg dg dg dg dg

pois os versores podem depender de g !

Considere-se o caso particular em que o vector A o vector posio r de um ponto P que se se desloca no espao quando o tempo decorre e em que o escalar (g) o tempo t.

Joaquim Carneiro

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' r1 $ ! ! ! ! ! ! r = r1 u1 + r2 u2 + r3 u3 ( &r2 # !r ! % 3"

A sua derivada em ordem ao tempo chama-se velocidade do ponto P:

! ! ! ! ! ! r dr dr1 ! du1 dr2 ! du2 dr3 ! du3 ! v = lim! t "0 = = u1 + r1 + u2 + r2 + u3 + r3 ! t dt dt dt dt dt dt dt

! r (t )

! !r
P

! !r Ao quociente chama-se velocidade mdia durante o intervalo de tempo !t. !t

1.2 Representao intrnseca da velocidade e da acelerao
Vamos estudar um sistema de coordenadas a que se chama intrnseco pelo facto de ser definido a partir da prpria trajectria. Notar que, assim sendo, os versores iro depender no s da posio do ponto mas tambm da maneira como essa posio varia (trajectria). z

! r (t + !t )

! ! ! Triedo de Frenet ( b ;" ;! ) ! a) Versor da tangente (! )

! ! dr ! = ds

! b
O

!
! r

!
y

! tangente, pois d r o ; ! ! versor, pois d r = ds ! " = 1

! ! " $! ! ! ! b =" #!

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b) Versor da normal

! (! )
K Curvatura da linha no ponto considerado.

! 1 d! "= K ds !

! d! "=R ds !

Raio de curvatura da linha no ponto considerado.

! ! 1 d! , pelo que o vector ! acima definido tem mdulo 1, i., versor. ! Por definio =K= R ds
! Verifiquemos que

" #!

!
d ! ! (! $ ! ) = 0 # # " ds $
=cte

! = 1 # ! $! = 1 #

! !

! ! ! ! d ! ! d! ! ! d! d! ! ! d! 0 = (! $ ! ) = $! + ! $ = 2! $ =0# "! ds ds ds ds ds
Notar que no foi o facto de o mdulo ser 1 que foi relevante, mas sim o facto de o mdulo ser constante! Se um vector depende de um escalar mas tem mdulo constante (i., se s a sua direco varia) a sua derivada em relao ao escalar produz um vector que lhe perpendicular .

C) Velocidade

! (v )
A velocidade um vector dirigido segundo a direco tangente trajectria.

" " " dr dr ds ds " " v= = = ! = v! dt ! ds ! dt dt "

=! =v

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! d) Acelerao (a )
" " d$ " dv d " dv" a= = (v$ ) = $ + v dt dt dt dt !
= at

como

" " d$ d$ d s v " " " v2 " = = # " a = at$ + # dt ! ds ! dt R R !

1" = # R =v = a#

dv ! acelerao tan gencial dt v2 a# = ! acelerao normal (ou centrpta ) R at =

acelerao normal tambm pode chamar-se centrpeta porque ela aponta para o centro de curvatura da trajectria.

P1 ( t ) 1 R1 C1 + + C2 O centro de curvatura por definio situa-se sobre a recta normal, a uma distncia da curva, para dentro , igual ao raio de curvatura. R2

!1

!2
P2 ( t ) 2

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" A componente tangencial da acelerao est associada ( igual, alis) variao do mdulo da velocidade isto , variao da rapidez . " A componente normal da acelerao est associada variao da direco do vector velocidade:

! d! an = v dt
Assim, as aceleraes ( " foras ) so necessrias no s para fazer variar a rapidez de um movimento mas tambm necessrias para fazer variar a direco da trajectria.

Casos particulares

# ! 1 " = cte (direco cons tan te )

= at # # " d" d v # # # dv d # dv # a= = (v" ) = " + v = " = at dt dt dt dt ! dt =0

claro que neste caso a trajectria uma recta como se pode verificar

! dv ! v 2 ! a = # + $ ( geral ); dt R ! dv ! v 2 neste caso a = # " = 0 " R = !, K = 0 dt R

Uma linha com curvatura nula (ou, equivalentemente, com raio de curvatura infinito) uma recta.

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2 v = cte. (movimento uniforme no que respeita rapidez)

" # # d" v 2 # # # dv d # dv# a= = (v" ) = " + v = ! = a! dt dt dt dt R !

=0

= a!

O caso R = const. # movimento circular # um caso particular deste caso particular.

1.3 Lei do movimento

Descrever um movimento fornecer a lei do movimento, isto , especificar a posio do ponto em estudo num dado sistema de referncia em todos os instantes de tempo por meio de uma expresso

# x = x (t ) #! " " % r = r (t ) $ " y = y (t ) $ " !(qq sist. de coord .) % z = z (t ) !

claro que as equaes anteriores so as equaes paramtricas da trajectria, sendo o tempo, o parmetro. As equaes cartesianas da trajectria obtm-se pois por eliminao do tempo.

Ex .

$x = 2 t $2 t ) $ x2 % % ! % ! ! !y = r = 2t i + t 2 j & #t 2 ( & # y = t 2 % # 4 !0! !z = 0 !z = 0 " " ' " $ ! # ! " $#"

eq. paramtricas da trajectria

eq. cartesiana da trajectria

1.3.1 Problemas fundamentais da cinemtica

Dados :

condies iniciais ( t =t0 ) dado

" " ro ; vo % $ #

( funo do tempo no caso geral )

" a (t ) !

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$ x(t ) ! ! Deter min ar : r (t ) % # y (t ) (lei do movimento) ! z (t ) "

o problema mais frequente. Vejamos o mtodo de resoluo no caso particular de o vector acelerao ser constante.

! ! dr ! ! v= # d r = v dt dt
! r0

! ! dv ! ! a= # d v = a dt dt
! v0

! ! d r ! = ! v dt
t0 t

! r

! ! d v $ = $ a dt
t0

! v

! ! ! r " r0 = ! v dt
t0

! ! ! v " v0 = a (t " t0 ) ! ! ! ! v = v0 + a t ( se t0 = 0)

Logo, 1! ! ! ! r = r0 + v0 t + a t 2 2
Ex .
y

! v0

trajectria ?

! ! ! ! ! ! ! Dados : r0 = 2 j ; v0 = (i + j ) ; a = g (cte)

! r0

! ! g = !g j

1% % % % r = r0 + v0 t + a t 2 ) 2
eq. paramtricas $ ! ! #!! " $x t '0$ ' t $ ' 0 $ ' 1 % ! ! ! ! ! 1 ! ! ! r = &2 # + & t # + &( g t 2 # = &2 + t ( g t 2 # y 2 !0! !0! ! 2 ! ! !z 0 % " % " % 0 " % "

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A equao cartesiana da trajectria obtm-se como vimos, por substituio do parmetro t;

x=t " 1 y = 2 + x ! g x2 2
(Parbola)

1.3.2 Alguns casos particulares

! " 1.3.2.1 - Movimento com acelerao constante e rectilneo ( a = cte !)

Neste caso, e escolhendo para eixo do x a prpria recta sobre a qual se efectua o ! ! ! ! ! movimento, temos que r ; r0 ; v ; v0 e a tm todos a mesma direco, tendo componentes apenas

segundo aquele eixo. Notar em particular que a tem a direco de v (de outro modo, a trajectria encurvaria !!). Podemos pois escrever a seguinte relao escalar:

1 x = x0 + v0 t + a t 2 2
No esquecer que pode ser

a > 0 " acelerao positiva a < 0 " acelerao negativa a = 0 " acelerao nula ( " v = vo )

" (movimento uniformemente acelerado) " (movimento uniformemente retardado) " (movimento uniforme)

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1.3.2.2 Movimento circular

Neste caso prefervel utilizar a representao polar:

! ! u" # !

!
O

ds

! u!

d!
x

! ! #u) % ' ! "! u % $ & ! (

Velocidade / acelerao:

! ds ! ! () v = $ = v$ dt ds d" v= ; ds = R d" & v = R = R"" ( R = cte.) dt dt ! dv ! v 2 ! ( ) a = $ + # dt R 2 dv d s d "" = 2 = ( R"" ) = R" dt dt dt ! ! # = %u ! Ento : ! ! ""u "2 ! a = R" " % R" u !

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d& ! $ ' = =& ! dt ! # 2 !( = d' = d & = & !! ! dt dt 2 "

% Velocidade angular % Acelerao angular

$-ngulo de rotao [rad] %-velocidade angular [rad/s] &- acelerao angular [rad/s2]'

Vector velocidade angular, ou Vector rotao

Define-se vector velocidade angular um vector tal que

! ! ! ! ! ! v = $ " R # v = M A $ (momento em A do vector $ ) Notar : ! ! ! ! 1 $ " r = $ " R ! 2 $ ! trajectria

z

!
! R
! r
O

! ! ! v =" ! R
A y x

Existe uma correspondncia entre os movimentos de rotao e os de translao, que pode ser expressa pelas seguintes relaes:

x $" ! (ou # ) v $" !! (ou ! ) a $"

v=

dx d! ! ;" = =! dt dt dv d" !! a = ;# = =! dt dt

'vx $ '* x $ 'rx $ '* y .rz ( * z .ry $ ! ! ! ! ! ! ! ! &v y # = &* y # ) &ry # = &* z .rx ( * x .rz # !v ! !* ! ! r ! !* .r ( * .r ! y x" % z" % z" % z" % x y

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Assim, e por exemplo, sabendo que para um movimento de translao com acelerao constante se tem

1 x = x0 + v0 t a t 2 2 v = v0 a t
pode escrever-se imediatamente a expresso para um movimento de rotao com acelerao constante:

# = # o " ot ! t 2
" = "o ! t
Exemplo de aplicao: Determinar para a posio representada na figura, a velocidade linear de uma partcula que executa uma trajectria circular com um raio de 1,5 m e com velocidade angular constante de 10 rad/s.
y

1 2

! ! ! v = "! r
! r

! ! " ! r = rx i + ry j + rz k

'rx $ 'r cos (45)$ ! ! ! ! ! r = &ry # = & r sin (45) # !r ! ! ! 0 % z" % "

! = 45

! ! ! ! ! = ! xi + ! y j + ! z k

') x $ '0 $ ! ! ! ! ) = &) y # = &0 # !) ! !( !! % z" % " "

! !

! ! ! " v = vx i + v y j + vz k

'v x $ '0 $ 'r cos(45)$ '( *! r sin(45)$ '( 10.61$ " ! ! " " ! ! ! ! ! ! ! ! v = &v y # = + ) r = &0 # ) & r sin(45) # = & *! r cos (45) # = & 10.61 # !v ! !*!! ! ! ! ! ! 0 ! 0 0 % z" % " % " % " " %

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2 - Cinemtica da partcula 2 Parte

2.1 - Movimento Relativo de Translao
z Vesfera/Carro o x y

vcarro

Vesfera/carro- Velocidade da esfera em relao ao carro Vesfera/solo- Velocidade do carro

Na figura seguinte esto representados a posio de duas partculas onde os vectores rA e rB so as posies absolutas dessas partculas. A posio relativa entre as duas partculas definida pelo vector rB/A, e representa a posio da partcula B em relao partcula A.
Referencial mvel solidrio com A A zo Referencial fixo xo y1

Trajectria da partcula A

z1

! rA
yo

x1

! rB / A
! rB
B

! rA - Posio absoluta da partcula A ! rB - Posio absoluta da partcula B ! rB / A - Posio relativa da partcula B em relao partcula A e ao eixo mvel.

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!!Posio:A posio da partcula B definida como a soma vectorial da posio absoluta da partcula A e a posio relativa da partcula B em relao partcula A
! rA ! rB

! rB / A

! ! ! rB = rA + rB / A

!!Velocidade:A velocidade da partcula B determinada a partir das derivadas dos vectores posio em ordem ao tempo.

! ! ! vB = v A + vB / A

! vB

! vB / A

! vA
! ! ! ! d rA d rB Onde v A = e vB = so velociades absolutas, porque dt dt so medidos a partir do referencial fixo. ! ! d rB / A A velocidade relativa v B / A = observada a partir do refrencial mvel dt

!!Acelerao:Atravs da derivada no tempo da velocidade obtido acelerao absoluta e relativa, cuja relao semelhante obtida com os vectores posio.

! aB/ A

! ! ! aB = a A + aB / A

! aA

! aB

! ! dv B/A Onde a B / A = a acelerao B que observamos quando se est colocado em A e dt solidrio com o eixo mvel x1 , y1 , z1

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Exemplo de aplicao: Um comboio desloca-se a uma velocidade constante de 60km/h, atravessando uma estrada conforme a figura mostra. Se o carro se deslocar velocidade de 45km/h, determine a velocidade relativa do comboio em relao ao carro.

! ! ! vB = v A + vB / A
'v Bx $ 'v Ax $ 'v ( B / A ) x $ ! ! ! ! ! ! &v By # = &v Ay # + &v ( B / A ) y # !v ! !v ! !v ! % Bz " % Az " % ( B / A ) z "

'60$ '45 cos(45) $ 'v( B / A) x $ ! ! ! ! ! ! & 0 # = & 45 sin(45) # + &v( B / A) y # !0! ! ! !v ! 0 % " % " % ( B / A) z "

'v ( B / A ) x $ '60 ( 45 cos( 45)$ ' 28.18 $ ! ! ! ! ! ! &v ( B / A ) y # = & ( 45sen (45) # = &( 31.82 #[km / h ] !v ! ! ! ! 0 ! 0 " % " % (B / A)z " %

! ! ! vB / A = 28.18i ! 31.82 j [km / h]

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2.2 Sistemas em movimento relativo de rotao

Considerem-se dois sistemas de referncia centrados em O, um OXYZ fixo e outro rotativo em torno do eixo fixo OA; seja ( a velocidade angular do sistema Oxyz num dado instante (ver figura). Considere-se agora uma funo vectorial Q (t) representada pelo vector Q aplicado em O; como o tempo t varia, tanto o mdulo como a direco de Q variam. Como a variao de Q vista por um observador que usa o sistema OXYZ como referncia diferente da variao de Q vista por um que usa o sistema Oxyz, deve-se esperar que a derivada de Q dependa do sistema que for tomado como referncia. !) Portanto, devemos designar por (Q OXYZ a derivada de Q em relao ao sistema fixo OXYZ ! e por (Q)Oxyz a derivada em relao ao sistema rotativo Oxyz. Propomo-nos determinar a relao entre estas duas derivadas.

A (

Y y j i
O

Q x X k

Em primeiro lugar iremos decompor o vector Q em componentes segundo os eixos x, y e z do sistema rotativo. Designando por i, j e k os versores correspondentes, escrevemos

! ! ! ! Q = Qx i + Qy j + Qz k
Derivando a expresso anterior em ordem ao tempo, e considerando os versores i, j e k como fixos (pois para um observador em Oxyz so fixos), obtemos a derivada de Q em relao ao sistema rotativo Oxyz.
! ! ! ! ! " i +Q " j +Q "k QOxyz = Q x y z

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Para obter a derivada de Q em relao ao sistema fixo OXYZ, devemos considerar os versores i,j e k como varveis (mveis) quando derivamos Q
! ! ! ! ! d Q OXYZ = [Qx i + Qy j + Qz k ] = dt

! ! ! ! ! ! ! ! d i d j d k & i +Q & j +Q & k +Q Q OXYZ = ( Q ) + (Q ) + (Q )= x x y y z z dt dt dt ! ! ! ! ! ! ! ! d i d j d k & i +Q & j +Q & k ) + (Q Q OXYZ = (Q + Qy + Qz ) x y z x %" " " $ """ # dt dt dt
! ! = Q Oxyz

!) Observamos que a derivada de (Q OXYZ se reduziria aos trs ltimos termos da expresso anterior

!) seria ento nulo. se o vector Q estivesse fixo dentro do sistema Oxyz, uma vez que (Q Oxyz !) Mas, neste caso, (Q OXYZ representaria a velocidade de um ponto material localizado na ponta

de Q e pertencente a um corpo rigidamente ligado ao sistema Oxyz. Ento os trs ltimos termos da referida expresso representam a velocidade desse ponto material; como o sistema Oxyz tem uma velocidade angular ( em relao a OXYZ, no instante considerado, escrevemos

! di ! ! ' ="!i $ dt $ ! ! ! ! ! ! dj ! ! $ di dj dk = " ! j & # (Qx + Qy + Qz ) = " ! Q dt dt dt dt $ ! dk ! ! $ ="!k$ dt %

Sendo assim, obtemos a relao fundamental:
# ! ! ! ! " QOXYZ = QOxyz + " ! Q

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2.2.1 Movimento tridimensional de um ponto material em relao a um sistema rotativo. Acelerao de Coriolis
Vimos anteriormente que, uma dada funo vectorial Q(t) e dois sistemas de referncia centrados em O um sistema fixo OXYZ e um sistema mvel Oxyz as derivadas de Q em relao aos dois sistemas satisfazem a relao
# ! ! ! ! " QOXYZ = QOxyz + " ! Q

Supusemos, ento, que o sistema Oxyz fora construdo para girar em torno de um eixo fixo OA. Entretanto, a derivada, permanece vlida quando o sistema Oxyz obrigado a ter somente um ponto fixo O. Sob esta suposio mais geral, o eixo OA representa o eixo instantneo de rotao do sistema Oxyz, e o vector (, a sua velocidade angular no instante considerado. Consideremos agora o movimento tridimensional de um ponto material P em relao ao sistema rotativo Oxyz que tem uma origem fixa O. Se o vector Q representar o vector posio r de um ponto P num dado instante e ( a velocidade angular do sistema Oxyz em relao ao sistema fixo OXYZ no mesmo instante (ver figura), ento a velocidade absoluta vP do ponto material !)OXYZ (r definida como a velocidade observada do sistema fixo OXYZ e igual derivada de r em relao ao sistema.

! ! ! ! ! " " +"!r vP = r = r OXYZ Oxyz

Mas

! " ! define a velocidade v r P M do ponto P em relao ao sistema mvel Oxyz. Oxyz

Se considerarmos que o ponto P foi ligado ao sistema mvel, ento vP/M representar a velocidade relativa. Por outro lado o termo ( ) r representar a velocidade vP dum ponto P do sistema mvel que coincide com P no instante considerado e costuma designar-se por velocidade de transporte. Temos, ento, Y

! ! ! vP = v p! + vP M
! onde vP = velocidade absoluta do ponto material P ! vP! = velocidade do ponto P! do sistema mvel

y (
O P

r i

x X

k z

que coincide com P Z ! vP M = velocidade de P em relao ao sistema mvel

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A acelerao absoluta aP do ponto material definida como a derivada de vP em relao ao sistema fixo OXYZ. Calculando as derivadas em relao a OXYZ dos termos da relao fundamental, escrevemos

" " " " " " ! !r ! =" ! + d [r ! ] aP = v +"!r P Oxyz dt

onde todas as derivadas esto definidas em relao a OXYZ, excepto onde for indicado de outro modo. Relembrando a relao fundamental, observamos que o ltimo termo da expresso anterior pode ser expresso como:

" " d " " ! ]=! ! +"!r ! [r r Oxyz Oxyz Oxyz dt

! representa a velocidade vP e pode ser substitudo pelo membro do lado direito Por outro lado, r da expresso representativa da velocidade absoluta vP apresentada anteriormente. Assim, ficar "

" " " " " " " " " " ! !r ! +"!r ! ! +"!r ! ) aP = " + " ! (r ) + ( r Oxyz Oxyz Oxyz " " " " " " " " " ! !r ! aP = ! r! + " + " ! ( " ! r ) + 2 " !r Oxyz Oxyz
O primeiro termo desta ltima relao representa a acelerao relativa aP/M do ponto P em relao ao sistema rotativo. A acelerao de transporte ser a que existir quando a velocidade relativa (e portanto tambm a acelerao relativa) for nula e corresponde soma do 2 e 3 termo da expresso anterior e est associada acelerao aP do ponto P do sistema mvel que coincide com P no instante considerado. Ao termo que sobra chama-se acelerao complementar ou de Coriolis em homenagem ao matemtico francs De Coriolis (1792 1843). Note-se que a acelerao de Coriolis s existe se existirem simultaneamente :

! ! mov.to de transporte (") ! ! mov.to relativo (vP M )

e se alm disso, no for

! ! ! // vP M

! ! ! ! aP = a p! + aP M + ac

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Exemplo de aplicao: Considere-se um ponto P materializado por uma cursor que se move em translao (parmetro s) com velocidade constante u ao longo de uma barra OB,
que por sua vez gira com velocidade angular constante % em torno de O e no plano vertical. Determinar a acelerao do ponto P.

! ! ! ! aP = a p! + aP M + ac
" " " " " " # ! OP + $ a p# = $ ! ( $ ! OP) !

x B

ac = 2! u
y

" " aP M = 0 ( pois u const.) " " " ac = 2$ ! vP M

Ficar:

=0

! u=s
P

aP' = s! 2
%
O

' 0 $ ' 0 $ 'S$ ' 0 $ 'u $ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! a P = & 0 # * (& 0 # * &0#) + 2 & 0 # * &0 # !(! !(! !0! !(! !0 ! % "" % " %" " % %"$ " "# % " %" " $ " " # ! !
=a P ' =a c 2 ' 0 $ ' 0 $ ' 0 $ ') ( S$ ' 0 $ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! a P = & 0 # * &( S# + &2 ( u # = & 0 # + &2 ( u # !(! ! 0 ! ! 0 ! ! 0 ! ! 0 ! % " % " % " % " " %

') ( 2 S$ ! ! ! aP = & 2(u # ! 0 ! % "

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2.2.2 Sistema de referncia em movimento geral

Considere-se um sistema fixo de referncia OXYZ e um sistema Axyz que se desloca de maneira conhecida em relao a OXYZ (gira e translada). Seja P um ponto material que se movimenta no espao. A posio de P definida, em qualquer instante, pelo vecto rP no sistema fixo, e pelo vector rp/A no sistema mvel. Designando por rA o vector posio de A no sistema fixo, vir

! ! ! rP = rA + rP A ! ! ! ! ! ! " +r " =v vP = r A P A A + vP A
Mas a velocidade vP/A de P em relao a AX Y Z pode ser obtida aplicando a relao fundamental, bastando substituir o vector Q pelo vector rP/A naquela equao. Assim vir:

! !
Y

! rP
! rA
z

P x X

! rP
X

& & & & & % ) vP = v A + " ! rP A + (r P A Axyz $!! ! # ! !! " &
=vP
A

A acelerao absoluta aP/A do ponto material obtida derivando-se a expresso anterior, e escrevemos

' ' ' ' & =v & +v & # aP = v P A P A ' ' ' ' ( ' ' ' ' ' & & ) & & ) aP = a A + " ! rP A + " ! (" ! rP A ) + 2 " ! (r + ( r P A Axyz P A Axyz ! %""""""""" " $"""""""" "" # '
& =v A ' & =v P
A

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3 - Cinemtica de Corpos Rgidos 3.1 - Movimento no Plano

O movimento plano de corpos rgidos pode ser decompostos em trs tipos de movimento diferentes, classificados a seguir por ordem crescente de complexidade:

Movimento de Translao

Movimento de Translao: Graficamente regista-se este tipo de movimento quando um qualquer segmento de recta formado por dois pontos do corpo, permanece sempre paralelo e igual ao segmento original durante o movimento sendo a trajectria dos pontos sempre equidistante.

Movimento de rotao em torno de um eixo fixo

Movimento de Geral no Plano

Movimento de rotao em torno de um eixo fixo: No movimento de rotao os pontos no pertencentes ao eixo fixo tm trajectrias circulares. Movimento Geral no Plano: Quando um corpo est sujeito ao movimento geral no plano, este pode ser sempre decomposto numa combinao de um movimento translao e num movimento de rotao.

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Movimento Geral

Movimento de translao Movimento de rotao

Movimento de Translao
Num corpo rgido sujeito a uma translao no plano x o y, a localizao dos pontos A e B so definidos para um eixo fixo x,y atravs dos vectores rA e rB. O sistema em translao de coordenadas x , y est fixo ao corpo com origem no ponto A. y

! rB ! rA
o
Sistema de fixo coordenadas
A

! rB / A

Sistema de coordenadas em translao

!!Posio: A posio dos pontos A e B so definidas respectivamente, pelos vectores rA e rB. A posio relativa do ponto B em relao ao ponto A definida pelo vector rB/A. Estes relacionam-se entre si pela seguinte expresso:

! ! ! rB = rA + rB / A
!!Velocidade: A velocidade determinada pela derivada do respectivo vector posio em ordem ao tempo. Sendo que o vector da velocidade relativa de B em relao a A nulo, pois o corpo considerado indeformvel.

! ! vB = vA
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!!Acelerao: A acelerao calculada a partir da derivada do vector velocidade. Para o movimento de translao expressa pela seguinte relao.

! ! aB = aA
Movimento de Rotao
No movimento de rotao em torno de um eixo, o movimento dos pontos que formam o corpo caracterizado pelas seguintes quantidades: posio angular, velocidade angular e acelerao angular:

!Posio angular definida pela varivel d$ [rad] !Vector velocidade angular definido pela varivel % [rad/s] e a relao entre a velocidade e a posio expressa por: ! ! d! "= dt !Vector acelerao angular definido pela varivel & [rad/s2] e a relao entre as outras quantidades vem definida por:

! ! d! "= dt

! ! d 2! "= 2 dt

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Velocidade Linear- Os pontos que no pertencem ao eixo de rotao possuem velocidade linear que se relaciona com a velocidade angular do corpo. Para um ponto P genrico, a velocidade linear nesse ponto definida por:

! ! ! vP = " ! rP
'v Px $ '(x $ 'rx $ ! ! ! ! ! ! ! ! ! em que v P = &v Py #, ( = &(y # e rP = &ry # !v ! !( ! !r ! % Pz " % z" % z"

! ! ! vP = ! " rP = ! x ! y ! z rx ry rz

A partir do mdulo do vector velocidade linear obtemos somente a intensidade da velocidade. No sistema a duas dimenses, a direco e sentido do vector velocidade podem ser conhecidos a partir da normal ao plano formado pelo vectores velocidade angular % e r e por aplicao da regra da mo direita; rodase o vector velocidade angular % no sentido do vector r. Acelerao Linear- Por convenincia, a acelerao linear de um ponto P que no pertence a esse eixo decomposto em duas componentes; componente tangencial e componente normal a seguir definidas e representadas nas figuras.

! ! ! d" ! ! drP ! dv d ! ! a= = (" ! rP ) = ! rP + " ! dt dt dt dt ! ! ! d" ! drP ! ! mas # = e vP = = " ! rP dt dt ! ! ! ! ! ! a = # ! rP + " ! (" ! rP )

an = " 2r
o
! r !
! a

an

! at

at = ! r ! 2 a = a = an + at2
24

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Exemplo: Um sistema de transmisso constitudo por dois discos A e B. O disco A actua sobre o disco B que provoca o enrolamento da corda; com isto faz subir o bloco C. Se inicialmente o disco A tiver velocidade angular de %A=8 rad/s e uma desacelerao de &A = -1.5 rad/s2, determinar qual a velocidade e acelerao do bloco C ao fim de 2 s .

! !A
100 mm A P B 50 mm 200 mm

!Velocidade

! !A

100 mm A

! !B
50 mm

' 0 $ '0.1$ ' 0 $ ! ! ! ! ! ! ! ! ! vP = * A ) RA = & 0 # ) & 0 # = &( 0.8# !( 8! ! 0 ! ! 0 ! % " % " % " ' 0 $ ! ! ! ! ! vP = * B ) RB = &( 0.8# ! 0 ! % "
x

200 mm B

! vP

' 0 $ ' 0 $ '( 0.2$ ! ! ! ! ! ! &( 0.8# = & 0 # ) & 0 # ! 0 ! !* ! ! 0 ! % " % B" % " '0$ ! ! ! ( B = &0# rad / s !4! % "
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! !B

50 mm 200 mm B

'0$ '0.05$ ' 0 $ ! ! ! ! ! ! ! ! ! vC = ) B ( RC = &0# ( & 0 # = &0.2#m / s !4! ! 0 ! ! 0 ! % " % " % "
x

C !Acelerao

! !A

! (a P )t
100 mm A

' 0 $ '0.1$ ' 0 $ ! ! ! ! ! ! ! ! = ) A ( RA = & 0 # ( & 0 # = &0.15#m / s 2 !1.5! ! 0 ! ! 0 ! % " % " % "
x

! !B

! (a P )t

50 mm 200 mm B

) 0 & ) 0 & )* 0.2& # # # # # # (0.15% = ( 0 % + ( 0 % " ! B = 0.75 # 0 # #* ! # # 0 # ' $ ' B$ ' $

C

' 0 $ ! ! ! ! (aP )t = ) B ( RB = &0.15! # ! 0 ! % "

' 0 $ ! ! ! ) B = & 0 # rad / s 2 !( 0.75! % "

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! !B

50 mm 200 mm B

' 0 $ '0.05$ ' 0 $ ! ! ! ! ! ! ! ! 2 (aC )t = * B ) RC = & 0 ! # ) & 0 # = &( 0.0375#m / s !( 0.75! ! 0 ! ! 0 ! % " % " % "
C

As equaes paramtricas para o movimento uniformemente retardado do bloco C podem ser escritas:

! ! ! v y = v oy + a y t vy
t = 2s

= 0.2 ! 0.0375 * (2) = 0.125m / s

O movimento do bloco caracterizado por possuir uma acelerao constante durante o movimento, pelo que esta igual acelerao inicial e vale:

a y = !0.0375m / s 2

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Movimento Geral no Plano

Posio inicial
A1

Posio final
A2

B1

B2

O movimento geral no plano pode ser sempre decomposto no movimento em translao e num movimento relativo de rotao. A partir do exemplo anterior apresentado graficamente esse princpio.

Posio inicial
A1

! rA
Translao ! rA

Posio final
A2

$AB'
B2

! rAB
B2

Rotao

B1

Na representao anterior o movimento foi decomposto num movimento de translao at fazer coincidir os pontos A1 com a posio do ponto A2; de seguida aplicou-se o movimento de rotao em torno do ponto A2 de forma a obter a configurao da posio final do corpo. Assim pode definir-se o movimento do ponto B como a soma de um movimento de translao mais um movimento relativo em rotao.

! ! rB = rA + rA / B
A partir da derivada em ordem ao tempo do vector posio obtm-se respectivamente para a primeira e segunda derivadas, a expresso da velocidade e da acelerao.

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!!Velocidade

Na figura seguinte representa-se graficamente as componentes da velocidade absoluta VA e da velocidade relativa VB/A. Posio inicial
A1

Posio final
A2

Translao
B1

%AB'
B2

! rAB
B2

Rotao

!!Acelerao

As componentes da acelerao relativa (tangencial e normal) definem-se a seguir:

Na figura seguinte esto representados graficamente a acelerao absoluta e a acelerao relativa, com componentes tangencial e normal. Posio inicial
A1

Posio final
A2 %AB &AB'

Translao
B1

! rAB
B2

Rotao

! (a B / A )n

B2

! (a B / A )t

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A barra AB est a rodar com a velocidade angular constante de %*+ =6 rad/s, Sabendo que o ngulo $=45, determine as velocidades angulares BC e CD.

A barra AB possui um movimento de rotao em torno do ponto A. A velocidade no ponto B definida decompondo o movimento geral em movimento de translao e no movimento relativo de rotao. Assim a velocidade do ponto B definida: y
%AB'
A B x

30

A barra BC possui movimento geral no plano. A velocidade no ponto C uma combinao da velocidade de translao de B e uma velocidade relativa de C em relao a B (Velocidade de rotao). Neste caso a velocidade no ponto C definida da seguinte forma:

Translao
y y

Rotao
y

Movimento Geral

B C x

+
B -fixo

%BC'
C x

%BC'
C x

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30

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A barra CD possui um movimento de rotao no ponto D. A velocidade no ponto C corresponde a uma velocidade de C em relao a D (Velocidade de rotao). Assim pode escrever-se a seguinte expresso:

%CD' 45 D
x

Como o ponto C comum s barras BC e CD, ento, este, deve ter as mesmas componentes de velocidade em ambas as barras. Impondo esta condio obtm-se:

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31

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(Cinemtica da Partcula e de Mecanismos) No instante mostrado, a barra CD tem uma acelerao angular &CD=5 rad/s2 e uma velocidade angular %CD=2 rad/s2 . Pretende-se saber qual a velocidade e a acelerao angular da barra AB.

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!!Velocidade A barra CD temi movimento de rotao centrado no ponto D.

C

%CD' 60 D

A barra BC tem movimento geral no plano, (simultaneamente movimento de translao e movimento de rotao).

Translao
y

Rotao
%BC'
B

Movimento Geral
y

B C x

=
C-fixo x

%BC'
C x

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A barra AB sofre um movimento de rotao em torno do ponto A.

B
y

%AB' 45
x

Pela igualdade da velocidade no ponto B entre as barras AB e BC, obtm-se:

!!Acelerao A barra CD tem movimento de rotao centrado no ponto D.

C

&CD' %CD' 60 D

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A barra BC possui movimento geral no plano, simultaneamente movimento de translao e movimento de rotao.

Translao
y

Rotao
&BC'
B

Movimento Geral
y

B C x

%BC'
C-fixo

=
x

&BC'
B

%BC'
C x

A barra AB tem movimento de rotao em torno do ponto A.

B

&AB' %AB' 45
x

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Por igualdade das aceleraes no ponto B, obtm-se:

60 45
x

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3.2 - Movimento no espao ; Rotao em relao a um ponto fixo

Quando um corpo gira em relao a um ponto fixo (por ex. o movimento de um pio), o vector velocidade angular no permanece fixo. De facto, para qualquer instante de tempo, um corpo com um ponto fixo gira instantaneamente em relao a um eixo que passa pelo ponto fixo (isto j foi referido anteriormente). Para ajudar visualizao do conceito de eixo instantneo de rotao, daremos um exemplo especfico. A figura seguinte representa um rotor cilndrico, feito de plstico claro, contendo partculas escuras espalhadas por todo o seu volume. O rotor gira em relao ao seu eixo com velocidade angular constante %1, e o seu eixo, por sua vez, gira em relao ao eixo vertical fixo com velocidade angular tambm constante %2 nos sentidos indicados. n %1 v2 A v1 %2

Se o rotor for fotografado num dado instante durante o seu movimento, a fotografia mostraria uma linha forte de pontos pretos, indicando que a sua velocidade, instantaneamente , seria nula. Tal linha de pontos sem movimento estabelece a posio instantnea do eixo de rotao O n. Qualquer ponto desta linha, tal como A, teria componentes de velocidade iguais e opostas, v1 e v2 devido a %2. Todos os outros pontos, tais como P, apareceriam fora do foco, e o seu movimento mostraria manchas com a forma de pequenos aros circulares em planos perpendiculares ao eixo O n. Sendo assim, todas as partculas excepto aquelas sobre a linha O n, giram em arcos circulares relativamente ao eixo instantneo de rotao. Se fosse tirada uma sucesso de fotografias, observaramos que o eixo de rotao seria definido por uma nova srie de pontos pretos, e que o eixo teria mudado de posio, tanto no espao com em relao ao corpo. Resumindo, diremos que para a rotao de um corpo rgido em relao a um ponto fixo, o eixo de rotao no uma linha fixa no corpo.

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36

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3.2.1 Cones do corpo e espacial

Ainda em relao ao cilindro de plstico, o eixo instantneo de rotao O n gira num cone circular recto em relao ao eixo do cilindro designado por cone do corpo. Como o cilindro gira tambm em relao ao eixo vertical, o eixo instantneo de rotao gera tambm um cone circular recto em relao ao eixo vertical designado por cone espacial. A figura seguinte, caso particular em que as velocidades angulares so constantes, mostra que o cone do corpo rola sobre o cone espacial.

n %
A O Cone do corpo Cone espacial

3.2.2 Acelerao angular

A acelerao angular & de um corpo rgido em movimento tridimensional a derivada em relao ao temo da velocidade angular, & = d%/dt. Contrastando com o caso de rotao num plano nico, em que o escalar & media apenas a variao no mdulo da velocidade angular, no movimento tridimensional o vector & reflecte no s variao no mdulo mas tambm a mudana de direco do vector %. A acelerao angular um vector que, no caso particular de % ser constante, perpendicular a %. Com efeito, se fizermos ( representar a velocidade angular com que o vector % propriamente dito gira (isto , precessa) ao formar o cone espacial, a acelerao angular que mede a variao da direco do vector % pode ser escrita como:

" = $ #!

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A nica diferena entre o caso de rotao em relao a um eixo fixo e rotao em relao a um ponto fixo reside no facto de que, para a rotao em relao a um ponto fixo, a acelerao angular & tem uma componente normal a % devido variao da direco de %, bem como uma componente na direco de %, reflectindo as mudanas no mdulo de %. Por outro lado, para a rotao em relao a um eixo fixo, & tem apenas componente, ao longo do eixo fixo, reflectindo a variao do mdulo de %. Alm disso, pontos do eixo fixo de rotao no tm, obviamente, velocidade nem acelerao.

! ! ! v =" ! r
Cone do corpo

! ! " = $ #! !
Cone espacial

! r

!
O

Exemplo de aplicao: A carcaa do motor e o seu suporte giram em torno do eixo

Z com velocidade angular constante (preceso) d$/dt = 3 rad/s. O eixo do motor e o disco giram a 8 rad/s em relao carcaa do motor, na direco mostrada. Se , for constante e igual a 30, determine a velocidade e a acelerao do ponto A no topo do disco, e a acelerao angular & do mesmo sabendo que:

" = 350 mm "1 = 300 mm h = 150 mm r = 120 mm

!1
A

!!
!
O

!!
r
h Y ,

"! = 8 rad / s ; !! = 3 rad / s

X x

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Velocidade:

! ! ! v A = vB + v A B
Na resoluo que se segue, iremos projectar todas as grandezas vectoriais no referencial mvel (i., o refal. Oxyz ) que designaremos por Ox2 y2 z2 enquanto que o referencial fixo, (ou seja, o refal. OXYZ ) ser designado por Ox1 y1 z1 . Sendo assim, a matriz de transformao de coordenadas entre os dois referenciais, ou seja a matriz que projecta o referencial Ox1 y1 z1 no referencial Ox2 y2 z2 tem a forma:

0 &1 [T12 ] = $ 0 cos ( $ $ %0 ' sin (

Alm disso designaremos por:

0 # sin ( ! ! cos ( ! "

! ; " = !! "1 = # 2
Assim, Vir:

"

"

# # # 6 vB = 91 / rB S

0 51 3 = 0 cos 8 3 3 40 ( sin 8

0 2 . '0 $ '0$ + '( "7!$ '( 1.05$ , ! ! ! !) ! ! ! ! sin 8 0 , &0 # / &" # ) = & 0 # = & 0 # 0 , ! !! ! ! ) ! ! ! ! cos 8 0 1 - %7 " %h" * % 0 " % 0 "

" " " " " 0 v A B = 31 S / rA B + 3 2 / rA B

2

onde,

31 S

"

0 -1 = +0 cos 1 + + ,0 . sin 1

0 * '0 $ ' 0 $ ! ! ! ! sin 1 ( &0 # = &2! sin 1 # ( ! !! ! ! ! cos 1 ( ) %2 " %2 cos 1 "
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(Cinemtica da Partcula e de Mecanismos) Ficar:

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' 0 $ ' 0 $ '0 $ ' 0 $ # ! ! ! ! ! ! ! ! * v A B = &-! sin , # ) &"1 # + &+! # ) &"1 # = !-! cos , ! ! r ! !0 ! ! r ! % " % " % " % " 'r-! sin , ( "1-! cos , $ 'r+! $ '-! (r sin , ( "1 cos , ) + r+! $ '0.361$ ! ! ! ! ! ! ! ! =& 0 0 #+& 0 #=& #=& 0 # ! ! !0! ! ! ! 0 ! 0 0 " % " % " % " %

# vA B

Logo,

'( 1.05$ '0.361$ '( 0.689$ ! ! ! ! ! ! ! vA = & 0 # + & 0 # = & 0 # m / s ! 0 ! ! 0 ! ! 0 ! % " % " % "
Acelerao: # # # a A = aB + a A B

# # # # 1 aB = 41 0 (41 0 rB ) S =
2

0 ' 0 $ '( !3"$ ' $ ' 0 $ # !" ! ! ! ! "2 ! ! ! aB = &3 sin 2 # 0 & 0 # = &( !3 cos 2 # = &( 2.728# !3" cos 2 ! ! 0 ! ! !3" 2 sin 2 ! ! 1.575 ! % " % " % " " % # # # # # # # # # 1 a A B = 41 0 (41 0 rA B ) + 4 2 0 (4 2 0 rA B ) + 241 0 v rel S2 S2 '$$ &$$ % '$&$% '$$ $ &$$ $ % # rel
# = a tr =a # = a cor

0 ' 0 $ / ' 0 $ ' 0 $, ' $ ' 0 $ # tr ! " ! -! " ! ! ! * ! "2 ! ! ! 2 a = &3 sin 2 # 0 - &3 sin 2 # 0 &!1 # * = &3 (r sin 2 ) cos 2 ( !1 cos 2 )# = &( 1.56# !3" cos 2 ! - !3" cos 2 ! ! r ! * !3" 2 (! sin 2 ) cos 2 ( r sin 2 2 ) ! ! 0.899 ! 1 % " .% " % "+ % " % "
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'0 $ 1 '0 $ ' 0 $ . '0 $ 'r3! $ ' 0 $ ' 0 $ " rel ! ! / ! ! ! ! , ! ! ! ! " rel ! ! ! ! * a = &3! # ) / &3! # ) &'1 # , = &3! # ) & 0 # + a = & 0 # = & 0 # !0 ! / !0 ! ! r ! , !0 ! ! 0 ! !( r3! 2 ! !( 7.68! % " 0 % " % " % " % " % " % " &# # %## $
" =v rel

0 ' 0 $ 'r3! $ ' $ ' 0 $ " cor !! ! ! ! ! ! ! ! * a = 2 &4 sin 2 # ) & 0 # = & 2 r4! 3! cos 2 # = & 4.99 # !4! cos 2 ! ! 0 ! !( 2 r4! 3! sin 2 ! !( 2.88! % " % " % " % "

Finalmente,

( 0 % ( 0 % ( 0 % ( 0 % ( 0 % ! " " " " " " " " " " a A = '! 2.728$ + '! 1.56$ + ' 0 $ + ' 4.99 $ = ' 0.702 $ m / s 2 " 1.575 " " 0.899 " "! 7.68" "! 2.88" "! 8.086" & # & # & # & # & # ! a A = (0.702) 2 + (!8.086) 2 = 8.12 m s 2
Acelerao angular: Z z A

!!
O

0.702
! aA

!!
, Y

3 = 41 / (41 + 4 2 ) S =
2

"

"

"

"

B x

8.086

' 0 $ . ' 0 $ '0 $ + ! ! ,! ! ! !) 3 = &2! sin 0 # / , &2! sin 0 # + &1! # ) = !2! cos 0 ! , !2! cos 0 ! !0 ! ) % " -% " % "* " '( 2! 1! cos 0 $ '( 20.8$ " ! ! ! ! 2 3 =& 0 # = & 0 # m/ s ! ! ! 0 ! 0 " % " %

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4 Cinemtica de massas 4.1 - Introduo

Para o estudo da dinmica do slido, que constitui o objectivo final desta disciplina, vai ser necessrio estabelecer as relaes que existem entre foras aplicadas aos slidos e os movimentos que estes vo ter. Nestas relaes intervm, directa ou indirectamente, a massa, o modo como esta se distribui no espao e as distribuies espaciais de velocidades e aceleraes dos sistemas materiais. Caracterizar-se-o, neste captulo, os sistemas de vectores quantidade de movimento e quantidade de acelerao , em cuja definio intervm a massa e a velocidade ou acelerao, respectivamente. Caracterizar-se- ainda a energia cintica dos sistemas materiais. A compreenso deste captulo fulcral para o domnio das matrias que se lhe seguiro. 4.2 Torsor das quantidades de Movimento 4.2.1 - Definies Por vezes interessa considerar apenas a grandeza, direco e sentido de um vector. Dizse ento que este um vector livre.

! V

! V

Outras vezes, interessa saber tambm qual a recta suporte do vector.

! V1 ! V1

! V2

Os vectores V1 so o mesmo vector ; V1 e V2 so equipolentes , ou iguais mas no so o mesmo vector. Designam-se tais vectores por vectores deslizantes. A um conjunto de vectores deslizantes chama-se torsor. Outras vezes ainda, interessa (no s a grandeza, direco, sentido e recta suporte, mas tambm) o ponto de aplicao (por ex., no estudo da deformao de um slido: a sua deformao depende do ponto de aplicao da fora).

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42

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Interessa agora definir os elementos caractersticos de um torsor. Considere-se um torsor (conjunto de foras, ou velocidades, p.ex.) e um ponto O no espao. Sejam Vi o conjunto de vectores deslizantes que constituem o torsor. Chama-se vector principal, ou vector soma, V do torsor ao vector livre definido por:

! ! V = ! vi
i

Chama-se momento resultante em relao a O Mo ao vector cuja linha de aco passa em O e tal que

! ! ! ! M o = ! ri " vi =! M o (vi )
i i

! Mo

! V

! Mo

so os elementos caractersticos dos torsor em O.

! r1 ! r2 ! ri

! v1

! v2

A Ponto material isolado

! vi

No caso de o vector genrico que tem vindo a ser apresentado, se tratar da velocidade de um ponto material P, ento define-se quantidade de movimento de um ponto material, como um vector proporcional sua velocidade, sendo a massa o factor de proporcionalidade. Define-se momento cintico de um ponto material em relao a um dado plo (ponto O), como o momento em relao a esse plo, do vector quantidade de movimento acima definido.
z
" ! ! ho = OP! q

y
!

d
P

OP
m
x

! ! q = mv

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43

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B Sistema material contnuo (rgido) Para uma distribuio contnua de massa, admitese que os sistemas so constitudos por um nmero infinito de pontos materiais discretos, aos quais se associa uma massa elementar dm . Os vectores quantidade de movimento e momento cintico num ponto, tero definio anloga, apenas substituindo o somatrio (sistema discreto de pontos materiais) por um integral estendido massa total do sistema material.

z
(M)

x ! ! dQ = v dm

dm r o

! rG

y
Y

! Ho
! Q=!
X
M

! v dm
M # # ! (OG + GP ) " v dm

! Vector quantidade de movimento - Q

# ! ! H o = ! OP " v dm = ! M

! Q=" ! Q="

! v dm = "

! ! (vG + vP G ) dm = "

! ! # (vG + $ ! GP) dm =

! ! # vG dm + " $ ! GP dm =
M # ! ! dm + $ ! " GP dm = M vG M

! ! Q = vG "

Nota :

"M
Concluso : Qualquer que seja o tipo de distribuio de massa, teremos sempre

! ! GP dm = 0 ! momento esttico relativamente

ao centro de massa

"M

dm = M

! ! Q = M vG

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44

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Vector momento cintico em O -

! Ho

! ! ! H o = ) OP " v dm M

=)

! ! ! ! ! (OG + GP ) " (vG + * " GP ) dm

! ! ! ! ! ! ! = ) OG " vG dm + ) OG "(* " GP ) dm + ) GP "vG dm M M M

! + ) GP "(* " GP ) dm
! ! M ! ! = OG " vG ) ! ! ! (! % ( % ! dm + OG " & * " ) GP dm # + & ) GP dm # " vG M M ' $ ' $

! ! ! + ) GP "(* " GP ) dm M ! ! ! ! = OG " M vG + ) GP "(* " GP ) dm ! M

no entanto,

8M

GP 0(! 0 GP ) dm = 8

( x % 6 (! x % ( x % 3 " " 4 " " " "1 ' y $ 0 4 '! y $ 0 ' y $ 1 dm " z " 4 "! " " z " 1 & # 5 & z # & #2

contudo,
2 2 ( x % 6 (! x % ( x % 3 ( x % ( z! y / y! z % ( ( y + z ) ! x / x y ! y / x z ! z % 4 1 " " " " " " " " " " " " 2 2 ' y $ 0 4 '! y $ 0 ' y $ 1 = ' y $ 0 ' x! z / z! x $ = '/ y x ! x + ( x + z ) ! y / y z ! z $ " z " 4 "! " " z " 1 " z " " y! / x! " "/ z x ! / z y ! + ( x 2 + y 2 ) ! " y# x y z# & # 5 & z # & #2 & # & x &

mas,

8M 8M 8M
vir

( y 2 + z 2 ) dm = I xx ( x 2 + z 2 ) dm = I yy ( x 2 + y 2 ) dm = I zz

; /8 ; /8 ; /8

x y dm = / 8 x z dm = / 8

y x dm = / I xy z x dm = / I xz z y dm = / I yz

M M

M M

y z dm = / 8

8M

. I xx , GP 0(! 0 GP ) dm = ,/ I xy , / I xz 7

/ I xy I yy / I yz

/ I xz + (! x % )" " / I yz ) '! y $ = [I G ] { !} " " I zz ) * &! z #

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45

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Assim, ficar:
" ! ! H o = [I G ]{ # }+ OG ! M vG

ou " ! ! H o = [I G ]{ # }+ OG ! Q , ou $# " !
=HG

" ! ! ! H o = H G + OG ! Q

z dm

I xx = ! rx2 dm = ! ( y 2 + z 2 ) dm I yy = ! ry2 dm = ! ( x 2 + z 2 ) dm I zz = ! rz2 dm = ! ( x 2 + y 2 ) dm

(M)
G

rz

ry z rx x y
x

O momento cintico de um sistema contnuo, num dado ponto O, pode ser obtido pela soma das seguintes duas parcelas: 1 resulta da multiplicao da matriz de inrcia do sistema, definida no seu centro de massa [IG], pelo vector velocidade angular (caso o corpo esteja a a rodar em torno de um eixo que passe por G, obviamente). 2 o produto vectorial do vector posio do centro de massa OG, pelo vector quantidade de movimento do sistema Q. Este resultado j era esperado. Com efeito, conhecido o vector principal e o vector momento em G de um sistema de vectores deslizantes, podemos calcular o vector momento num outro ponto qualquer, utilizando a expresso fundamental dos campos dos momentos que acabou de se escrever. Tal equao traduz o conhecido primeiro teorema de Koenig e de uso muito frequente no clculo de vectores momento cintico.

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46

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4.3 Torsor das quantidades de acelerao 4.3.1 - Definies

A Ponto material isolado Define-se quantidade de acelerao de um ponto material P, como um vector igual ao produto da massa pelo seu vector acelerao. O momento em relao a um dado ponto O desse vector, chama-se momento dinmico em O do ponto material P.
z
" ! ! ko = OP ! m a

y
!

d
P

OP
m
x

! ! " = ma q

B Sistema material contnuo Numa distribuio contnua de massa, o torsor das quantidades de acelerao ter definio semelhante, bastando apenas substituir um somatrio (associado contribuio de vrios pontos materiais) por um integral estendido a toda a massa. z Z
(M)

# ! ! K o = ! OP " a dm M

! ! " Q = ! a dm
M

! a dm

dm r o

! rG

y
Y

! Ko
47

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4.3.2 Vector quantidade de acelerao - Q Qualquer que seja o tipo de distribuio de massa (discreta ou contnua), sempre possvel calcular o vector principal deste torsor, multiplicando a massa total pela acelerao do centro de massa. Com efeito, tem-se:

" !

! ! " Q = ! a dm = !
M

d ! d d ! ! ! (v dm) = ! v dm = ( M vG ) = M aG dt dt M dt

4.3.3 Vector momento dinmico em O " ! ! K o = ! OP # a dm M

! Ko

contudo,
" " " ! ! ! OP = (OG + GP ) ; a = (aG + aP G )

ento, " " " " " ! ! ! ! ! ! ! " " # GP + * K o = ! (OG + GP ) # (aG + aP G ) dm = ! (OG + GP ) # [aG + * # (* # GP ) ] dm
M M " " " " ! ! ! )! & " # GP dm + OG # * = OG # aG ! dm + OG # * # ' * # ! GP dm $ + ! M M M ( % " " " " " ! ! ! ) & ! " # GP ) dm + + ' ! GP dm $ # aG + ! GP # (* GP # [* # (* # GP ) ] dm = ! M M M ( % " " d ! ! " = OG # M aG + ! GP # (* # GP ) ] dm M dt # & ### %#### $ " ! = KG

Nota :

!M !M

" ! GP dm = 0 " " " " d ! ! ! " ! " " # GP ) dm + GP # (* !M GP# [* # (* # GP ) ] dm = dt !M GP# (* # GP ) ] dm

Ento,

" " " " K 0 = K G + OG ! M aG ! " # =HG

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48

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Esta ltima expresso, traduz o 2 teorema de Koenig e muito utilizada no clculo dos momentos dinmicos como se ver adiante. Caso o sistema material seja constitudo por uma associao de corpos rgidos, poder calcular-se o momento cintico e o dinmico de cada um deles no respectivo centro de massa, transp-lo para o mesmo ponto e fazer ento o respectivo somatrio, obtendo-se assim os momentos cintico e dinmico do corpo como um todo.

4.3.4 Componentes do vector momento dinmico em G, de um slido rgido No caso mais geral, teremos a seguinte situao:

! H G = [I G ]{ /} ;

- I xx [IG ] = + +. I xy + . I xz ,

. I xy I yy . I yz

. I xz * '/ x $ ! ! ( . I yz ( ;{ / } = &/ y # !/ ! I zz ( % z" )

Admitindo como opo lgica, que o referencial Gxyz tal que a matriz de inrcia constante (em geral este referencial estar rigidamente ligado ao slido), obtm-se:
# # # # d " # " " " # ! " GP ) dm + GP " [! GP " ( ! " GP ) ] dm = GP " ( ! " ( ! " GP ) ] dm $M $ $ M ### M #### dt & % # # # $ & # % # ### # $ &### # %#### $ " " ! = KG = H G !} =[ I G ] {! ={! }"( [ I G ] {! })

" ! } + {! } " ( [ I G ] {! }) K G = [ I G ] {!
No caso particular de o referencial Gxyz corresponder aos eixos centrais principais de inrcia do slido, ento

& I x1 [IG ] = $ $0 $0 %
Joaquim Carneiro

0 I y1 0

0# ! 0! I z1 ! "
49

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(Cinemtica da Partcula e de Mecanismos) 4.4 Energia cintica de um sistema material 4.4.1 - Generalidades

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A energia cintica, energia acumulada por um corpo em movimento, pode ser encarada, como mais tarde se ver, como uma funo potencial de que derivam as chamadas foras de inrcia associadas a esse corpo. Trata-se de uma grandeza escalar, cuja definio matemtica, no mbito do ponto material, j de todos conhecida:

1 T = m v2 2
Mais adiante, quando os conceitos de trabalho e energia forem estudados, esta expresso ser justificada. Num sistema contnuo, consideram-se um nmero infinito de pontos materiais, cuja energia cintica global ser:
z

T=

1 v 2dm ! 2 M
(M)
G

! vP
dm P y

4.4.2 Energia cintica de um slido em translao

T=

1 1 %2 1 % % %2 v dm = v dm = M vG ( vG = G G 2 )M 2 )M 2 'vGx $ 1 ! ! 1 2 2 2 = M { vGx , vG y , vGz } &vG y # = M vG + vG + vG x y z 2 #!! " !v ! 2 $!! 2 =vG % Gz "

! vG

A energia cintica de um slido em translao exactamente igual energia que um ponto material desse slido (i., o centro de massa) teria, se nele estivesse concentrada toda a sua massa M.

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50

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4.4.2 Energia cintica de um slido em rotao

1 ! $ ! $ ( ! % OP ) & ( ! % OP ) dm = 2 'M 2 1 1 = ' ( ! R sin " ) 2 dm = ! 2 ' r dm M 2 M 2 1 T = I #! 2 2 T=

r P

(M)

! dm R

! vP

A expresso de clculo da energia cintica agora formalmente idntica correspondente ao movimento de translao, sendo a massa substituda pelo momento de inrcia em relao ao eixo de rotao e a velocidade linear pelo vector velocidade angular ou vector rotao %. 4.4.3 Energia cintica de um slido em movimento qualquer Um movimento arbitrrio de um corpo rgido pode ser sempre decomposto na soma de um movimento de translao com o centro de massa, com um movimento de rotao em torno deste ponto. Fazendo esta decomposio de movimentos, a expresso de clculo da energia cintica toma a forma

T=

1 ! ! " ! ! " ( v + % # GP ) $ ( v + % # GP) dm = G G 2 !M 1 1 ! " ! " ! ! " 2 = ! vG dm + ! (% # GP) $ (% # GP) dm + ! v $ (% # GP) dm M z 2 M 2 M

Atendendo a que, na ltima parcela, vG e % so constantes em relao massa, esta anula-se, visto conter o factor momento esttico em ralao ao centro de massa . A primeira e segunda parcelas podem ser transformadas de modo semelhante ao que foi feito na seco anterior. Assim,

(M)
G

! vG

rp dm

! vP

!M
&M

2 2 2 vG dm =vG ! dm = M vG M

x Y

! # ! # (! $ GP) % ( ! $ GP) dm = ! 2 & r 2 dm = I "G ! 2

M

X Joaquim Carneiro

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dando origem seguinte forma de clculo da energia cintica,

1 1 2 T = M vG + I "G ! 2 2 2
Esta expresso traduz o 3 Teorema de Koenig e permite decompor a energia cintica de um slido com movimento qualquer, em apenas duas parcelas: a energia correspondente translao do centro de massa e a energia de rotao em torno do centro de massa. importante referir que, para efeitos de clculo, a parcela referente energia de rotao o momento de inrcia I!G , dever ser obtido a partir de momentos e produtos de inrcia em relao aos eixos baricentricos Gxyz que passam pelo ponto G, do eixo de rotao. Com efeito, tem-se

1 1 ! ! 1 ! ! I 1G ! 2 = (I 1G ! 0 ! ) = (! 0 [I G ]{! }) = 2 2 2 / I xx " I xy " I xz , )! x & 1 *# # = { ! x ,! y ,! z }-" I xy I yy " I yz * (! y % = 2 # - " I xz " I yz I zz * # . + '! z $ ) I xx ! x " I xy ! y " I xz ! z & 1 # # = { ! x ,! y ,! z }(" I xy ! x + I yy ! y " I yz ! z % = 2 #" I ! " I ! + I ! # yz y zz z $ ' xz x 1 1 1 2 2 2 = I xx ! x + I yy ! y + I zz ! z " I xy ! x ! y " I yz ! y ! z " I xz ! x ! z 2 2 2
ou numa forma mais compacta:

1 1 I "G ! 2 = {!}t [I G ] {!} 2 2

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Ou seja, tudo se passa como se houvesse uma projeco do vector momento cintico ([I] {%}) na direco do vector % (obviamente colinear com o eixo de rotao). De facto, conhecida a matriz de inrcia de um slido, se quisermos obter o valor do seu momento de inrcia ( I! ), na direco de um dado eixo que tenha como co-senos directores l,m,n, faremos:

! ! I " = {!}t [I ] {!}

Onde o vector componentes:

! , corresponde ao versor da direco do eixo !, e que tem as seguintes

! ! ! " = l i + m j + nk ! l = cos! x ; m = cos! y ; n = cos! z

Deste modo o 3 Teorema de Koenig pode ser escrito da modo mais compacto na seguinte forma:

1 ! ! 1 T = M vG " vG + {!}t [I G ] {!} 2 2

Exemplo de aplicao: O sistema mecnico representado na figura constitudo por: Corpo 1 Um veio de raio r, comprimento ! e massa m1, apoiado em duas chumaceiras planas A e B , que sob a aco de momento motor Mm roda em torno de um !! ! ! e acelerao angular " eixo horizontal X0 com velocidade angular ! Corpo 2 Um disco de raio R, comprimento d e massa m2 , rigidamente ligado ao corpo 1 no ponto O. Suponha conhecidas as matrizes de inricia dos dois corpos, em relao a eixos centrais principais de inrcia. Determine: a) O torsor das Quantidades de Acelerao de cada corpo no respectivo centro de massa; b) O torsor das Quantidades de Acelerao do mecanismo no ponto O; c) A energia cintica do mecanismo.

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O ! G1 OG 2 = a (excentricidade) OA = OB =
! 2

y2

y1

" = cte.
y1 x2
G2

a x1 B

A
G

+ O
Mm
B

!! ! ;!! ;!
2

z1 // z2

!!
x1

Resoluo: Iremos exprimir todas as grandezas no referencial S1 ( x1 , y1 , z1 ). a) Corpo 1

! quantidade de acelerao

! ! ! ! " Q1 = m1aG1 = m1a0 = 0

! momento dinmico

"1 KG 1 "1 KG 1

S1

" !1 =H G1 " !1 =H G1

S1

" "1 + 1 ) HG 1

S1

S1

'0!$ / I x1 ! ! + &0 # ) - 0 S1 !0 ! - 0 % " .

0 I y1 0

0 , '0!$ *! ! 0 * &0 # ! ! I z1 * + %0 "

"1 KG 1

S1

" !1 =H G1

!!$ '0$ ' I 0 !! '0!$ ' I x10!$ ' I x10 x1 $ " ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 1 + &0 # ) & 0 # ( KG = & 0 # + &0# = & 0 # 1 S 1 S1 !0 ! ! 0 ! ! 0 ! !0! ! 0 ! % " % " % " % " % "
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(Cinemtica da Partcula e de Mecanismos) Corpo 2

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! quantidade de acelerao

# # " Q2 = m2 aG2 # # # # # " ) OG + 2 aG2 = a0 + 2 ) (2 ) OG2 ) 2 ! #

=0

# aG2

""$ '( a sin 0 $ '1"$ / '1"$ '( a sin 0 $ , '1 ! ! ! ! ! ! -! ! ! !* = & 0 # ) & a cos 0 # + &0 # ) - &0 # ) & a cos 0 # * ! 0 ! ! 0 ! !0 ! !* - !0 ! ! 0 % " % "* % " % " .% " + 0 ' 0 $ '1"$ ' 0 $ ' 0 $ ' $ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 2 = & 0 # + &0 # ) & 0 # = & 0 # + &( a1" cos 0 # !a1 ! ! ! ! " ! ! "" ! ! ! "" 0 % cos 0 " %0 " %a1 cos 0 " %a1 cos 0 " % "

# aG2

0 ' $ # ! " ! 2 Q2 = &( m2 a1" cos 0 # ! m a1 ! "" % 2 cos 0 "

! momento dinmico
-

y1

!2 KG 2

S1

! "2 =H G2

S1

! !2 + ' % HG 2

v1
S1

u1

x1

!2 !2 $H G [ ] = T H 2&1 G2 ! 2 S1 ! ! !2 # H G2 S = I G2 ' 2 2 !! ! !' 2 = [T1&2 ]' "

S2

[ ]

#u2 = u2,u + u2,v #u = u cos& + v1 sin & %" 2 1 " !v2 = $v2,u + v2,v !v2 = $u1 sin & + v1 cos&

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Por exemplo, a matriz de transformao de coordenadas do referncial 1 no referncial 2 pode ser obtida a partir da figura anterior. Ficar

'u2 = u1 cos 1 + v1 sin 1 ! &v2 = .u1 sin 1 + v1 cos 1 !z = z % 2 1

Assim, teremos

'u2 $ - cos 1 sin 1 0* 'u1 $ ! ! ! ! / &v2 # = +. sin 1 cos 1 0( &v1 # + ( !z ! + 0 !z ! 0 1( % 2" , ) $!! ! #!!! " % 1"
=[T102 ]

. cos / sin / " , 1 2 = ,( sin / cos / , 0 - 0 "2 " HG = I 1 G 2 2 2

S2

0+ '0!$ ' 0! cos / $ ! ! ! ! 0) &0 # = &( 0! sin / # ) ! ! ! ! 1) * %0 " % 0 "

[ ]

"2 HG 2

S2

. I x2 , =, 0 ,0 -

0 I y2 0

I x20! cos / $ 0 + ' 0! cos / $ ' I x20! cos / $ ' ! )! ! ! ! ! ! 1 ! 0 ) &( 0! sin / # = &( I y20! sin / # = &( I x20! sin / # ! 0 ! ! ! ! 2 ! I z2 ) 0 0 " % " ! *% ! % "

Notar que:

I x2 ! momento polar de inrcia

I x2 = I y2 + I z2 1 I z2 = I y2 ! I z2 = I y2 = I x2 2
De maneira inteiramente anloga, podemos obter a matriz de transformao de coordenadas do referencial 2, no referencial 1. Assim, ficar:

[T2(1 ] = [T1(2 ]

&cos ) = $ sin ) $ $ % 0

' sin ) 0# cos ) 0! ! 0 1! "

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!2 HG 2

S1

!2 = [T2!1 ]HG 2

S2

"2 HG 2

S1

"2 HG 2

S1

I ' $ ! cos 2 0 + x2 1! sin 2 0 I 1 x2 ! ' I 1! cos 0 $ ! 2 /cos 0 ) sin 0 0, ! x2 ! ! ! I x2 ! 1 ! ! ! ! ! * = sin 0 cos 0 0 &) I x21 sin 0 # = & I x21 sin 0 cos 0 ) 1! sin 0 cos 0 # * 2 ! 2 ! ! ! * 0 0 1 0 0 . +! ! ! % " ! ! ! % " ' I x2 ! $ ' I x2 !! $ ! 4 1 ( 3 + cos 20 )! ! 4 1 ( 3 + cos 20 )! ! I ! ! I ! " ! ! ! ! ! x2 ! x2 !! 2 =& 1 sin 20 # ( H G2 = & 1 sin 20 # S1 4 4 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 0 0 % " % "

2 + ( HG 2

"

"

S1

' I x2 ! $ * ( 3 + cos 2 ) ) ! ! ' $ '*!$ ! 4 0 ! ! ! ! ! ! I x2 ! ! ! ! = &0 # ( & 0 * sin 2) # = & # 4 !0 ! ! ! ! I x2 ! 2 ! * sin 2 ) % " ! ! ! ! %4 " ! ! 0 % "

"2 KG 2

S1

" !2 =H G2

S1

" "2 + + ( HG 2

S1

"2 KG 2

S1

' I x2 !! $ ' I x2 !! $ * ( 3 + cos 2 ) ) * ( 3 + cos 2 ) ) ! !4 ! ' $ !4 0 ! ! I ! ! ! ! I ! ! ! ! ! ! x2 !! x2 !! =& 0 * sin 2) # * sin 2) # + & #=& ! 4 ! ! I x2 ! 2 ! ! 4 ! I * sin 2 ) x 2 ! ! ! ! 2 ! * sin 2) ! %4 " ! ! ! ! ! 0 % " % 4 "

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b) Quantidade de acelerao total (do mecanismo)

" ! " ! " ! Q = Q1 + Q2

0 0 ' $ ' $ " ! ! ! " ! ! 2 cos ) # = &( m a* ! 2 cos ) ! Q = 0 + &( m2 a* # 2 ! m a* ! ! ! !! !! % 2 cos ) " % m2 a* cos ) "
Momento dinmico total do mecanismo no ponto O

" "1 " 2 Ko = Ko + Ko !!$ ' I x1+ " "1 " " ! ! ! K o = K G1 + OG1 ) Q1 = K G1 = & 0 # & # % # $ " ! 0 ! =0 % " 0 '( a sin * $ ' $ " "2 " " ! ! ! ! ! 2 ! K o = K G2 + OG2 ) Q2 = K G2 + & a cos * # ) &( m2 a+ cos * # ! 0 ! ! m a+ ! !! % " % 2 cos * "
' I x2 !! $ ! 4 / (3 + cos 2. )! !!cos 2 . $ ' m2 a 2/ ! ! " 2 ! I x2 !1 ! 2 !! !!sin 2. ! Ko =& / sin 2. # # + & 2 m2 a / ! 4 ! ! 1 m a 2/! 2 sin 2. ! " ! I x2 /! 2 sin 2. ! % 2 2 ! ! % 4 " ' !! - I x2 2 2 * !/ + (3 + cos 2. ) + m2 a cos . ( ) ! , 4 !! I x "2 ! / 2 2 Ko = & 2 + m2 a sin 2. 2 ! /! 2 I x2 ! + m2 a 2 sin 2. ! 2 2 % $ ! ! ! # ! ! ! "

[ [

] ]

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Ento:

' !! !/ + I x 1 + ! , " ! K0 = & ! ! ! %

I x2

*$ (3 + cos 2. ) + m2 a 2 cos 2 . ( ! 4 )! ! ! ! / I x2 + m2 a 2 sin 2. # 2 2 ! /! 2 I x2 2 ! + m2 a sin 2. 2 ! 2 "

[ [

] ]

Se por exemplo, for m2 = 40 kg ;

m2 R = 1.25 ; r = 2 cm ; R = 20 cm ; a = ; ! = 30! m1 5 ! = 290 rpm; ! !! = cte. = 15 rad s 2 e para um determinado instante se verificar que, !
ficar:

1 I x2 = m2 R 2 = 0.8 kg " m 2 2 1 I x1 = m1 r 2 = 6.4 ! 10#3 kg " m 2 2 a = 0.04 m

%! =
ento,

290 ! 2$ = 30.37 rad s 60

( 0 % ( 11.316 % ! ! " " " " " Q = ') 1278$ N ; Ko = ' 3.014 $ N ! m " 20.1 " "185.314" & # & #

c) Energia cintica do mecanismo

T = T1 + T2
Corpo - 1

1 1 % % T1 = m1 (vG1 " vG1 ) + { ! }t [ I G1 ] { !} ! #! " 2 2 $

=0

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/ I x1 1 ! T1 = { ! , 0, 0}- 0 2 -0 .

0 I y1 0

0 , )!!& *# # 0 * (0 % # # I z1 * + '0 $

) I x1!!& 1 ! 1 # # T1 = { ! , 0, 0}( 0 % " T1 = I x1!! 2 2 2 # 0 # ' $

Corpo - 2

1 1 " " T2 = m2 (vG2 / vG2 ) + { 3 2 }t [ I G2 ] {3 2 } 2 2 '2!$ '( a sin 1 $ ' 0 $ " " ! ! ! ! ! ! vG2 = 3 0 OG 2 = & 0 # 0 & a cos 1 # = & 0 # ! 0 ! ! 0 ! !2! a cos 1 ! " % " % " % ' 0 $ " " ! ! vG2 / vG2 = {0, 0, 2! a cos 1 }& 0 # = (2! a cos 1 ) 2 !2! a cos 1 ! % " . I x2 , {3 2 }t [ I G2 ] {3 2 } = { 2! cos 1 , ( 2! sin 1 , 0}, 0 ,0 0 I y2 0 0 + ' 2! cos 1 $ )! ! 0 ) &( 2! sin 1 # ! ! I z2 ) *% 0 "

' I x22! cos 1 $ ! ! ! 1 ! ! t ! ! {3 2 } [ I G2 ] {3 2 } = { 2 cos 1 , ( 2 sin 1 , 0}&( I x22 sin 1 # ! 2 ! 0 ! ! % "

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" cos * ) 2 + 1 I ()" sin * ) 2 $ {+ 2 }t [ I G ] {+ 2 } = ' I ( ) x x % "

2

&

{+ 2 }t [ I G ] {+ 2 } = I x )"2 (cos2 * + 1 sin 2 * ) =

2 2

I x2 4

)" 2 (3 + cos 2* )

ento, Ix 1 T2 = m2 ()" a cos * ) 2 + 2 )" 2 (3 + cos 2* ) 2 8 Ix 1 1 T = I x1)" 2 + m2 ()" a cos * ) 2 + 2 )" 2 (3 + cos 2* ) 2 %$ & 2 ###### 8 ##### & %# $
=T1 =T2

1 1' 1 $ T = m2 ()" a cos * ) 2 + % I x1 + I x2 (3 + cos 2* )" )" 2 2 2& 4 # T= 40 1 ( 30.37 ! 0.04 ! cos 30! ) 2 + 6.4 ! 10(3 + 0.25 ! 0.8 (3 + cos 60! ) ! 30.372 2 2

T = (22.14 + 325.77) = 347.91 J

Joaquim Carneiro

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