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Os diagramas de blocos so adequados para a representao dos inter-relacionamentos de variveis controladas e de entrada.. Contudo, para um sistema com interrelacionamentos complexos, o procedimento de reduo enfadonho e geralmente muito difcil de concluir. Um mtodo alternativo para a determinao dos relacionamentos entre as variveis de um sistema foi desenvolvido por Mason e baseado em uma representao do sistema por meio de segmentos de arcos. A vantagem do mtodo do caminho dos arcos, chamado de mtodo do diagrama de fluxo de sinal, a disponibilidade de uma frmula para o ganho do diagrama de fluxo, a qual fornece a relao entre variveis do sistema sem requerer qualquer procedimento de reduo ou manipulao do diagrama de fluxo.
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C ( s) G( s) = = R( s)
onde:
Tk ! k
k = nmero de percursos adiante; Tk = ganho do k-simo percurso adiante; ! = 1 " ganhos de malhas + " ganhos de malhas disjuntas duas a duas " ganhos de malhas disjuntas trs a trs + " ganhos de malhas disjuntas quatro a quatro - .... !k = ! - " ganhos de malhas em ! que tocam o k-simo percurso adiante. Em outras palavras, !k formado eliminando-se de ! os ganhos de malha que tocam o k-simo percurso adiante. 48
Segundo, identifique os ganhos de malha. Existem quatro, definidos por 1. 2. 3. 4. G2(s) H1(s); (2) G4(s) H2(s); G7(s) H4(s); G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) G7(s) G8(s) ;
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Agora, com base na equao de Mason e suas definies, so formados ! e !k. Portanto, ! = 1 [G2(s) H1(s) + G4(s) H2(s) + G7(s) H4(s) + G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) G7(s) G8(s) ] + [G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) + G2(s)H1(s)G7(s)H4(s) + G4(s)H2(s)G7(s)H4(s) ] [G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) G7(s)H4(s)] (5) Obtm-se !k eliminando-se de ! os ganhos de malha que tocam o k-simo percurso adiante: !k = 1 G7(s) H4(s) (6)
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G(s) =
Como existe apenas um percurso adiante, G(s) consiste em apenas um termo, em vez de um somatrio de termos, cada um proveniente de um percurso adiante.
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G G G G (1 " L3 " L4 ) + G5G6G7 G8 (1 " L1 " L2 ) Y ( s) P! + P ! = T ( s) = 1 1 2 2 = 1 2 3 4 R(s) ! 1 " L1 " L2 " L3 " L4 + L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4
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NO-LINEARIDADES: Os modelos desenvolvidos at aqui so referentes a sistemas que podem ser descritos aproximadamente por equaes lineares invariantes no tempo. Uma hiptese de linearidade estava implcita no desenvolvimento desses modelos. Um sistema linear possui duas propriedades: superposio e homogeneidade. A propriedade de superposio significa que a resposta na sada de um sistema soma de entradas igual soma das respostas s entradas individuais. Assim, se uma entrada r1(t) fornece uma sada c1(t), e uma entrada r2(t) fornece uma sada c2(t), ento, uma entrada r1(t) + r2(t) fornece uma sada c1(t) + c2(t). A propriedade de homogeneidade descreve a resposta do sistema multiplicao da entrada por um escalar. Especificamente, em um sistema linear, a propriedade de homogeneidade demonstrada se, para uma entrada r1(t) que fornece uma sada c1(t), uma entrada Ar1(t) fornecer uma sada Ac1(t); isto , a multiplicao de uma entrada por um escalar fornece uma resposta que multiplicada pelo mesmo escalar.
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4 Linearizao
NO-LINEARIDADES: Pode-se visualizar a linearidade como mostrado na figura (a) a seguir. A figura (a) um sistema linear onde a sada sempre igual metade da entrada, ou f(x) = 0,5x, independentemente do valor de x. Assim, cada uma das duas propriedades dos sistemas lineares aplicvel. Superposio: uma entrada de valor 1 fornece uma sada de valor 0,5, e uma entrada de 2 fornece uma sada de 1. Utilizando superposio, uma entrada que seja soma das duas entradas originais, por exemplo 3, forneceria uma sada igual soma das sadas individuais, isto , 1,5 (ver figura (a)).
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4 Linearizao
NO-LINEARIDADES: Homogeneidade: admita uma entrada de valor 2 que fornea uma sada de valor 1. A multiplicao dessa entrada por 2 forneceria uma sada duas vezes maior, isto , 2 (ver figura (a)). Por outro lado, pode-se verificar que a propriedade de linearidade certamente no se aplica relao mostrada na figura (b).
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4 Linearizao
NO-LINEARIDADES: A figura abaixo mostra alguns exemplos de no-linearidades fsicas. Um amplificador eletrnico linear ao longo de uma faixa especfica de valores de entrada, porm apresenta uma no-linearidade denominada saturao para valores elevados de tenses de entrada. Um motor que no responde a valores muito baixos da tenso de entrada, devido a foras de atrito, apresenta uma no-linearidade denominada zona morta.
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