07 PJGM 07 de 13

3 BOMBAS DE ENGRANAJES CON PERFILES TROCOIDALES.
ANLISIS
DESPLAZAMIENTO VOLUMTRICO
3.1 INTRODUCCIN

La bomba gerotor es una bomba oleohidrulica de engranajes internos, cuyo engranaje es un
conjunto conjugado entre la rueda dentada interior (pin) y la rueda dentada exterior (corona)
para conseguir el engrane, y donde la rueda dentada interior tiene un lbulo (diente) menos que
la exterior. La rueda dentada interior es la encargada de transmitir el par del movimiento de
rotacin a la rueda dentada exterior, de forma que cada lbulo de la rueda dentada interior se
desliza en permanente contacto con la superficie de la rueda dentada exterior (Fotografa 3.1).
Estos puntos de contacto entre ambos forman un nmero de cmaras estancas igual al nmero
de lbulos de la rueda dentada exterior, manteniendo al fluido encerrado en ellas. La accin de
bombeo se produce por la variacin del volumen de las cmaras estancas con la rotacin
completa del conjunto.

Fotografa 3.1. Bomba de engranajes con perfiles trocoidales

A la vista del Estado del Arte y en base al estudio de las ventajas y desventajas de los tipos de
perfiles aplicados en las ruedas dentadas que forman el engranaje trocoidal de la bomba, se
toman los lbulos/dientes del perfil modificado de la rueda dentada exterior formados por arcos
de circunferencia. Las principales razones que avalan esta decisin son:

Los ndices de caracterizacin, caudal especfico e irregularidad caudal, no
experimentan cambios significativos que determinen la preferencia de usar el perfil
elptico o policircular en vez del de arcos circulares
Mejora de los requisitos bsicos
La mayor simplicidad de mecanizacin y fabricacin

La utilizacin de un perfil elptico mejora la curvatura de los lbulos de la rueda dentada
interior y el perfil policircular mejora el deslizamiento especfico. Sin embargo, los
inconvenientes que presentan estos perfiles enfrente del perfil de arco circular no van en
3. BOMBAS DE ENGRANAJES CON PERFILES TROCOIDALES.
ANLISIS DESPLAZAMIENTO VOLUMTRICO

34

concordancia con las cualidades aportadas. A pesar de esto, se ha de remarcar que las mejoras
que estos perfiles presentan pueden ser muy vlidas y a tener en cuenta en determinados diseos.

La rueda dentada interior est formada por un perfil trocoidal modificado y la rueda dentada
exterior est formada por un perfil envolvente modificado.

A continuacin en los apartados siguientes se expone todo el desarrollo matemtico en el que se
fundamenta los perfiles trocoidales aplicados a las bombas oleohidrulicas.
3.2 GEOMETRA DEL ENGRANAJE DE PERFIL TROCOIDAL
3.2.1 Generacin de la Trocoide

La familia de curvas generadas en el plano por la trayectoria de un punto generador solidario a
un disco mvil (o ruleta), que rueda sin deslizar sobre la circunferencia de un crculo fijo (o
base), se denominan curvas trocoidales. Si el disco mvil gira sobre el exterior de la
circunferencia del crculo fijo se denomina epitrocoide, si lo hace por su interior se denomina
hipotrocoide, y si el disco mvil gira por el interior de su circunferencia sobre el exterior de la
circunferencia del crculo fijo, se denomina peritrocoide.

Partiendo de la definicin de epitrocoide, hipotrocoide y peritrocoide, en la Tabla 3.1 se
presenta la nomenclatura definida.

Trocoide
genrica
Epitrocoide
a < b
Hipotrocoide
a < b
Peritrocoide
a > b
Disco
mvil
a Ruleta
externa mvil
R
3
Crculo
mvil
R
3
Ruleta
interna mvil
r
2
Crculo
fijo
b Base
externa fija
R
1
Circulo
fijo
R
1
Base
interna fija
r
1
Tabla 3.1. Nomenclatura de radio de ruleta y base de generacin de trocoides

La generacin de una epitrocoide y una peritrocoide definen un mismo lugar geomtrico de la
trayectoria del punto generador, tambin llamado doble generacin de una trocoide y que puede
ser probado mediante el teorema de Belerman-Morley (Ansdale 1968). De la observacin de la
Figura 3.1, se observa el paralelogramo O
1
OPO
3
, el cual ser el generador de la trocoide. El
disco mvil de radio R
3
= O
3
I gira sobre s mismo en el centro O
3
y rueda sin deslizar sobre el
crculo fijo base R
1
= O
1
I centrado en O
1
. De esta forma, el punto generador P solidario al
disco mvil describe la trayectoria de una epitrocoide. Sin embargo, el punto generador P
tambin es solidario a la ruleta interna mvil r
2
= OI
1
centrada en O y cuya circunferencia
interior rueda sin deslizar sobre la circunferencia exterior de la base interna fija r
1
= O
1
I
centrada en O
1
, generndose una peritrocoide. La doble generacin de la trocoide para el punto
generador P se define mediante dos condiciones:

(a) Los centros instantneos de rotacin I (ruleta y base internas) e I (ruleta y base
externas) deben ser coliniares con el punto generador P.
(b) El paralelogramo O
1
OPO
3
determina que el centro O
3
se halla en la extensin del
segmento O
1
I.

Las ruletas y bases internas y externas estn relacionadas mediante la relacin,

1
1
3
1
2
+ =
R
R
r
r

( 3.1 )


35

donde

|
|
.
|
\
|
+ = =
3
1
2
3
1
1
1 y
R
R
e r
R
R
e r

( 3.2 )

De la figura se deduce que la distancia O
1
O es,

1 2
r r e =
( 3.3 )

y se define como excentricidad de la trocoide.

I
1
O
e
O'
r (O )
1
I'
2
R
X
(1)
3
O
P
I'
1
3
R (O )
r (O')
2
1
R (O )
1
I
Y
3
1
1

Figura 3.1. Doble generacin de la trocoide

Debido a la doble generacin de la trocoide, es correcto usar indistintamente el trmino
epitrocoide y peritrocoide, ya que ambos se refieren a la misma curva.
3.2.2 Generacin del Perfil Trocoidal

El perfil trocoidal engloba el concepto de la curva trocoide que es vlida para ser utilizada
como engranaje (Colbourne, 1974; Shung y Pennock,1994). Su formacin es descrita basndose
en la Figura 3.2.

El punto generador P obtenido mediante el paralelogramo O
1
OPO
3
genera la epitrocoide
terica. El punto O
1
es el centro del crculo base externo fijo R
1
y del crculo base interno fijo
r1. El punto O es el centro de la ruleta interna r
2
y gira concentricamente alrededor de O
1
con
un radio igual a la excentricidad e = O
1
O cuando la circunferencia de la ruleta interna r
2
rueda
sin deslizar sobre la base interna fija r
1
. De acuerdo con la doble generacin de la trocoide, el
punto P describe la misma epitrocoide cuando la ruleta R
3
rueda sin deslizar sobre el crculo
base fijo R
1
.


36

x(x ) 1
O
e
O
3
y(y )
I
B
O'
P
y'
x'
A

2
R
R
1
1 r (O )
3
R
I'
1
1
O''
r (O')
2
2
r (O'')
1
x(x ) 1
O
e
O
3
y(y )
I
B
O'
P
y'
x'
A

2
R
R
1
1
r (O )
3
R
I'
1
1
O''
r (O')
2
2
r (O'')
1

Figura 3.2. Generacin de la epitrocoide (peritrocoide)

La altura de los arcos de trocoide o lbulo viene definida por el factor de contraccin del perfil
trocoidal () como,

1

3
3
= = f
R
P O

( 3.4 )

o de su inversa como el factor de desplazamiento del perfil trocoidal (f).

37

El ngulo que forma el segmento IO
1
O con el eje de abcisas x del sistema de coordenadas de
referencia x(x
1
)-y(y
1
) es denominado ngulo . El ngulo representa el ngulo girado por la
ruleta sobre la circunferencia del crculo base fijo sin deslizar, y tambin como el ngulo girado
por la ruleta interna mvil sobre la circunferencia de la base interna fija.

El punto O
3
se encuentra permanentemente sobre la circunferencia de radio O
1
O
3
. La igualdad
de los segmentos OP = O
1
O
3
queda reflejada mediante el paralelogramo O
1
OPO
3
. As, se
define un nuevo radio denominado radio generador R
2
= OP. El ngulo que forma el radio
generador R
2
con el eje de abcisas x del sistema de coordenadas de referencia x(x
1
)-y(y
1
) es
denominado ngulo . El ngulo tambin representa el ngulo girado por el punto generador
P sobre la circunferencia del crculo base fijo. Ahora, el factor de desplazamiento del perfil
trocoidal (f) tambin puede ser definido como,

1
2
2
= =
r
R
f

( 3.5 )

El ngulo se define como el ngulo que forma el eje de abcisas del sistema de coordenadas x-
y solidario a la ruleta interna mvil r
2
o la ruleta R
3
con el segmento IO
1
O. El ngulo
tambin representa el giro de la ruleta sobre su centro O
3
, o tambin el giro de la ruleta interna
mvil r
2
sobre su centro O.

Las condiciones fundamentales para obtener un perfil trocoidal son,

1. Sin interseccin. La curva epitrocoide no debe cruzarse sobre ella misma creando
bucles. Ese fenmeno sucede cuando la excentricidad es superior al radio del crculo
base fijo (e > R
1
).
2. Curva cerrada. Para que la epitrocoide sea una curva cerrada despus de una revolucin
completa de la ruleta sobre el circulo base fijo, el radio del disco ha de ser un nmero
mltiplo entero z del radio del crculo. Desde otro punto de vista: la longitud de la
circunferencia de la ruleta R
3
debe estar contenida un nmero exacto de veces z (o Z
1

z) en la longitud de la circunferencia del circulo fijo base R1.

3 1 1 3
2 2 zR R R z R = =

( 3.6 )

Donde z ( Z
1
) es el nmero de lbulos de la epitrocoide. De igual forma, la condicin de curva
cerrada debe cumplirse para la ruleta y base internas. Cuando la ruleta interna mvil r
2
realice
una revolucin completa sobre la base interna fija r
1
, el centro instantneo de rotacin I habr
generado (z + 1) arcos de epitrocoide o lbulos. As, el punto de tangencia comn (centro
instantneo de rotacin) entre la ruleta y la base internas trazar sobre los mismos dos arcos
iguales determinados por (Litvin 1994),

c arco
kp r r L + = =
1 2
2 2

( 3.7 )

donde p
c
es una trayectoria circular definida por la distancia entre dos centros instantneos de
rotacin consecutivos medidos sobre la base interna fija r
1
, y k 1 es un nmero entero. Para
cumplir la condicin de curva cerrada, el nmero de lbulos ha de ser un nmero entero; por
tanto,

z
r
p
c
1
2
=

( 3.8 )


38

De la ecuacin ( 3.7 ) y la ecuacin ( 3.8 ) se obtiene,

|
.
|
\
|
+ =
z
k
r r 1
1 2

( 3.9 )

y teniendo en cuenta la relacin de transmisin,

z
Z
r
r
=
1
2

( 3.10 )

se obtiene que,

|
.
|
\
|
+ =
z
k
z Z Z 1
2

( 3.11 )

donde k = 1, 2, 3, ... Para el caso de k = 1,

1 + = z Z

( 3.12 )

La interpretacin es que el nmero de lbulos de la envolvente del perfil trocoidal, o engranaje
exterior, ha de ser mayor, al menos en uno lbulo, del nmero de lbulos del perfil trocoidal o
engranaje interno. Partiendo de esta ltima ecuacin y teniendo en cuenta la ecuacin ( 3.3 ) y la
ecuacin ( 3.10 ), se obtiene la relacin de la ruleta y base internas con la excentricidad y el
nmero de lbulos de la forma,

e z Ze r
e Z ze r
) 1 (
) 1 (
2
1
+ = =
= =

( 3.13 )

Y la trayectoria circular se verifica que es,

e p
c
2 =

( 3.14 )

Volviendo a la Figura 3.2, inicialmente el centro de los ejes x-y solidarios la ruleta interna r
2

se encuentra en el punto O. As, los puntos A y I estn inicialmente coincidentes sobre el
punto B, como es mostrado en la Figura con la circunferencia a trazos r
2
(O) centrada
inicialmente en O. Imprimiendo un ngulo de giro al centro de los ejes x-y, el centro O
se desplaza al punto O concentricamente una distancia e respecto el centro O
1
. Posteriormente,
se imprime un giro a los ejes x-y solidarios a r
2
respecto a los ejes del sistema de
coordenadas de referencia x(x
1
)-y(y
1
) fijos y solidarios la base interna interno r
1
. De esta forma,
la condicin de rodadura de la ruleta y base internas sin deslizar se define,

=
=
=
internos centroides
externos centroides
arco arco
1 2
1 3

r r
R R
BI AI

( 3.15 )

Introduciendo la ecuacin ( 3.6 ) y ( 3.13 ) en la ecuacin ( 3.15 ),

) 1 (
) 1 (
= =
= =
Z z Z
Z z

( 3.16 )

De la Figura 3.2 se obtiene la relacin de los ngulos,


39

= +

( 3.17 )

As, de la combinacin de las ecuaciones de ( 3.16 ) o introduciendo las ecuaciones ( 3.16 ) en
( 3.17 ), se obtiene la relacin,

Z =

( 3.18 )

De la observacin directa del paralelogramo O
1
OPO
3
de la Figura 3.2 se pueden obtener las
coordenadas del punto generador P del perfil trocoidal terico respecto el sistema de
coordenadas de referencia x(x
1
)-y(y
1
),

sin sin
cos cos
2 1
2 1
R e y y
R e x x
t
t
+ = =
+ = =

( 3.19 )

Teniendo en cuenta la relacin de la ecuacin ( 3.18 ), la ecuacin( 3.19 ) y define el perfil
trocoidal terico de la epitrocoide queda de la forma,

sin cos
cos cos
2 1
2 1
R Z e y y
R Z e x x
t
t
+ = =
+ = =

( 3.20 )

En el caso especial que R
2
= OP = r
2
= Ze, la trayectoria del punto P define una epicicloide
(Figura 3.3).

P x'
e B
I
A

1
O
x(x )
O'

1 r
2
R
R
1
3
R
3
O
I'
1
y'
y(y )
2
r (O')
I'
1
1
O''
r (O'')
2

Figura 3.3. Generacin de una epicicloide

El perfil trocoidal generado posee propiedades para ser utilizado como engranaje interno.
3.2.3 Generacin del Perfil Trocoidal Modificado

El perfil trocoidal terico no es adecuado por la problemtica que presenta la estanquidad y el
desgaste. La prctica ha demostrado la viabilidad de un perfil trocoidal modificado. En este
sentido hay dos alternativas: exterior e interior.

40

Desde el punto de vista analtico, la generacin del perfil trocoidal modificado puede ser
obtenida mediante dos mtodos diferentes. El primero est basado en el mtodo general de la
obtencin de las ecuaciones paramtricas equidistantes de una curva. El segundo est basado en
las caractersticas propias de los perfiles trocoidales.
3.2.3.1 Primer Mtodo: Ecuacin Paramtrica Equidistante

Este primer mtodo se basa en la construccin del perfil trocoidal modificado una distancia S
equidistante y normal al perfil trocoidal terico. De hecho, y como puede observarse en la
Figura 3.4, la construccin del perfil trocoidal modificado puede entenderse como el
desplazamiento del centro de un crculo de radio S sobre los infinitos puntos que forman el
perfil trocoidal terico. El centro del crculo de radio S es el punto generador del perfil trocoidal
terico P, produciendo el punto generador P del perfil trocoidal modificado con la interseccin
de la circunferencia de radio S y el segmento normal IIP, en la generacin de la curva
equidistante interior. De igual forma, es posible generar un curva equidistante exterior,
produciendo un punto P generador opuesto a P. Sin embargo, y como puede observarse en el
crculo a trazo y punto de la Figura 3.4, la curva se corta a s misma, produciendo bucles. Este
fenmeno hace que no se cumpla una de las dos condiciones definidas anteriormente para que la
curva trocoidal sea vlida.

De la observacin de la Figura 3.4 se deduce,

y y y
x x x
m t
m t
+ =
+ =

( 3.21 )

de donde,

sin y cos S y S x = =

( 3.22 )

La recta a-a representa la tangente al perfil trocoidal terico en el punto genrico P formando,
por tanto, un ngulo recto con el radio S = PP. En el punto genrico P, su derivada x
t
,y
t
puede
ser representado por un tringulo rectngulo, donde la recta tangente a-a forma un ngulo
con la ordenada y
t
. Un tringulo rectngulo homnimo puede ser representado sobre la
prolongacin del segmento PP, el cual representa el vector perpendicular al vector tangente en
el punto P sobre la recta a-a. De aqu,

sin y cos
2 2 2 2
t t
t
t t
t
y x
x
y x
y
+

=
+

=

( 3.23 )

introduciendo la ecuacin ( 3.23 ) en la ecuacin ( 3.22 ), y finalmente en la ecuacin ( 3.21 ),
se obtiene,

2 2
2 2
t t
t
t m
t t
t
t m
y x
x
S y y
y x
y
S x x
+

=
+

=

( 3.24 )


41

I
A
O'
B e
1
O
x(x )
r (O )
2
R
1
r (O'')
y(y )
y'
2
1
R
x
P
t
y
m
t
y
m
x
R
3
x'
S
P'
perfil trocoidal modificado interior
perfil trocoidal terico
I'
normal
2
r
m
1
1
1
O''
r (O') 2
2
centrado en O
1
perfil trocoidal modificado exterior
centrado en O
1
centrado en O
1
P''

O
1
m
y
t
y
m
x x
t
P'
P
perfil trocoidal modificado
S
perfil trocoidal terico
90
x'
y'
y
x
-x'
y'
a'
a
t
t
t
t
1
y(y )
1
x(x )

Figura 3.4. Generacin del perfil trocoidal modificado

Las derivadas x
t
y y
t
son las derivadas del punto genrico P respecto el ngulo de la
ecuacin ( 3.20 ) del perfil trocoidal terico. Por tanto,

cos cos
sin sin
2
2
R Z Ze
d
dy
y
R Z Ze
d
dx
x
t
t
t
t
+ = =
= =

( 3.25 )


42

y desarrollando la ecuacin ( 3.23 ) e introduciendo la ecuacin ( 3.25 ) se obtiene,

( ) ( )
( )

sin sin cos cos 2
sin cos sin cos
sin sin 2 sin sin
cos cos 2 cos cos
2
2 2 2
2
2 2 2 2
2
2 2
2
2 2 2
2
2 2
2
2 2 2
2 2
Z Z ZeR
R Z Z e Z
Z ZeR R Z e Z
Z ZeR R Z e Z
y x
t t
+ +
+ + + +
=
+ + +
+ + +
=
= +

( 3.26 )

Utilizando las relaciones trigonomtricas,

( ) ( )

1 cos cos sin sin cos cos
1 sin cos sin cos
2 2 2 2
= = +
= + = +
Z Z Z Z
Z Z

( 3.27 )

en la ecuacin ( 3.26 ) se obtiene,

( ) 1 cos 2
2
2
2
2 2 2 2
+ + = + Z ZeR R e Z y x
t t

( 3.28 )

Introduciendo la ecuacin ( 3.20 ), ( 3.25 ) y( 3.28 ) en la ecuacin ( 3.24 ) se obtiene la
ecuacin paramtrica del perfil trocoidal modificado que se puede expresar como,

( )
( )

1 cos 2
sin sin
sin cos
1 cos 2
cos cos
cos cos
2
2
2
2 2
2
2 1
2
2
2
2 2
2
2 1
+ +
+
+ = =
+ +
+
+ = =
Z ZeR R e Z
R Z Ze
S R Z e y y
Z ZeR R e Z
R Z Ze
S R Z e x x
m
m

( 3.29 )

3.2.3.2 Segundo Mtodo: Caracterstica Perfiles Trocoidales

Este segundo mtodo se basa en la propiedad de los perfiles trocoidales por la cual la recta
perpendicular a la curva en cualquier punto genrico P, pasa por el centro instantneo de
rotacin I de la ruleta y base internas y por el centro instantneo de rotacin I de la ruleta y
base externas. La relacin angular se genera por el tringulo formado por los puntos IOP y de
lados r
2
= IO, m = IP y R
2
= OP y que puede verse en la Figura 3.4.

La ecuacin del perfil trocoidal modificado puede escribirse como,

( ) ( )
( ) ( )

+ + = + + + + =
+ + = + + + + =
sin sin sin sin sin sin
cos cos cos cos cos cos
2 2
2 2
S R Z e S R Z e y
S R Z e S R Z e x
m
m

( 3.30 )

El ngulo formado entre la normal al perfil trocoidal y el radio generador R, representa la
relacin de giro del punto generador P del lbulo respecto a la normal del perfil trocoidal.

Se definen dos ngulos auxiliares,

( )
1
2
2
2 2
2 1
2
+ = |
.
|
\
|
+ + =
= =
Z
Z

( 3.31 )

43

donde se ha tenido en cuenta la relacin angular de la ecuacin ( 3.18 ). Aplicando el teorema
del coseno al tringulo IOP, se obtiene,

( ) 1 2 cos 2
2 2
2
2
2
2
2
+ = R r R r m

( 3.32 )

e igualmente,

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
cos cos 2
mR
r R m
mR R m r
+
= + =

( 3.33 )

Teniendo en cuenta la ecuacin ( 3.31 ) y las relaciones trigonomtricas,

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

1 cos 1 sin sin 1 cos cos 1 cos cos
cos sin 2 sin cos 2 cos 2 cos
1
1 1 1 1
= = + =
= + =
Z Z Z Z

( 3.34 )

de donde,

( ) ( ) 1 cos 2 cos
1
= Z

( 3.35 )

Introduciendo la ecuacin ( 3.35 ) en la ecuacin ( 3.32 ), y el resultado en la ecuacin ( 3.33 ),

( )
( )
1 cos 2
1 cos
cos
2 2
2
2
2
2
2 2
+ +
+
=
Z R r R r
Z r R

( 3.36 )

Sabiendo que 1 sin cos
2 2
= + ,

( )
( )

1 cos 2
1 sin
cos 1 sin
2 2
2
2
2
2
2 2
+ +

= =
Z R r R r
Z r

( 3.37 )

Desarrollando los trminos donde aparece el ngulo en la ecuacin ( 3.30 ),

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )

1 cos 2
sin sin
cos sin cos sin sin
1 cos 2
cos cos
sin sin cos cos cos
2 2
2
2
2
2
2 2
2 2
2
2
2
2
2 2
+ +
+
= = +
+ +
+
= = +
Z R r R r
R Z r
S S S
Z R r R r
R Z r
S S S

( 3.38 )

e introduciendo el resultado, ecuacin ( 3.38 ), en la ecuacin ( 3.30 ) se obtiene la ecuacin
paramtrica del perfil trocoidal modificado,

( )
( )

1 cos 2
sin sin
sin sin
1 cos 2
cos cos
cos cos
2 2
2
2
2
2
2 2
2 1
2 2
2
2
2
2
2 2
2 1
+ +
+
+ = =
+ +
+
+ = =
Z R r R r
R Z r
S R Z e y y
Z R r R r
R Z r
S R Z e x x
m
m

( 3.39 )

Sabiendo que r
2
= Ze de la ecuacin ( 3.13 ), se obtiene el mismo resultado que en la ecuacin (
3.29 ).

44

3.2.4 Engranaje formado por un Perfil Trocoidal Modificado

Para llegar a crear un engranaje trocoidal deben combinarse perfectamente las propiedades de
los perfiles trocoidales y las de engrane. En otras palabras, asumiendo que se ha escogido un
perfil trocoidal como base del engranaje trocoidal, el nmero de lbulos del perfil trocoidal a de
ser igual al nmero de dientes del engranaje.

Definiendo el mdulo de un perfil trocoidal como M
t
y el mdulo de un engranaje trocoidal
como M, sus expresiones son,

2

1
3
1
Z
R
M
R
R
M
t
= =

( 3.40 )

El mdulo del perfil trocoidal define el nmero de lbulos ya que la circunferencia de la ruleta
R
3
ha de estar contenida un nmero exacto de veces en la circunferencia del crculo base fijo R
1
.
De aqu, M
t
= Z y substituyendo en M se obtiene,

Z
2 2
2

2
3
3 1
1
R
R
R R
R
M = = =

( 3.41 )

En este punto, es conveniente introducir un nuevo parmetro adimensional: el factor
equidistante (v). El factor equidistante es una valoracin de la modificacin realizada en el
cambio de un perfil trocoidal terico a un perfil trocoidal modificado y su valor es:

Z
R
S
R
S
v
2 3
= =

( 3.42 )

Las ecuaciones ( 3.29 ) y ( 3.39 ) pueden ahora ser rescritas de nuevo, pero basndolas ahora en
funcin de cuatro parmetros geomtricos bsicos y el ngulo de generacin, de forma que
quedan,

( )
( )
(
(
+ +
+
+ = =
(
(
+ +
+
+ = =

1 cos 2 1
sin sin
sin sin
2
1 cos 2 1
cos cos
cos cos
2
2
1
2
1
Z
Z
v Z Z
M
y y
Z
Z
v Z Z
M
x x
m
m

( 3.43 )

3.3 PERFILES ENVOLVENTES
3.3.1 Generacin del Perfil Envolvente Terico

El perfil envolvente terico de un perfil trocoidal se genera fijando el perfil trocoidal terico
concentricamente a una base interna r
1
y que rueda sin deslizar por el interior de la
circunferencia de una ruleta interna r
2
, la cual est fija. De hecho, la base y ruleta internas r
1
y r
2

son las mismas que se utilizaron en la generacin del perfil trocoidal terico. La diferencia
ahora es que la ruleta interna r
2
est ahora fija y es la base interna r
1
la mvil. Para entenderlo
mejor, se recomienda observar la Figura 3.5.


45

e
1
O
2
O

I'
2
R R
3
P
P
x X( )
2
y Y( )
2
I(O )
1
y'
y
1
I''(O )
2
O'
O'
1
e
1 1
r (O )
r (O')
1
r (O )
2 2
1
x'
1
x
A
B
R (O )
1 1
R (O )
2 2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
O''
epitrocoide centrada en O'
epitrocoide centrada en O
1
1

Figura 3.5. Generacin del perfil envolvente terico

Desde el punto de vista geomtrico se tiene la curva epitrocoide centrada en O
1
, y que puede
observarse en la Figura. Es el punto de partida. El punto O
1
de la Figura 3.2 se sita sobre el
punto O
1
de la Figura 3.5, a una distancia igual a la excentricidad e del punto O
2
centro del
perfil envolvente terico, donde O
2
O
1
= O
2
O
1
= O
1
O = e. A continuacin, se le imprime un
giro de rotacin concntrico sobre O
2
de valor ngulo , pasando de O
1
a O
1
. As, el ngulo
representa el ngulo girado por el perfil trocoidal terico respecto al centro del perfil envolvente
terico O
2
. Posteriormente, un nuevo giro es aplicado al perfil trocoidal terico de valor . El
ngulo representa el ngulo girado por el perfil trocoidal terico sobre su propio centro O
1
.

As, la curva epitrocoide centrada en O
1
, descrita y solidaria por los ejes x
1
-y
1
, describe un
movimiento de roto-traslacin respeto los ejes del sistema de referencia X(x
2
)-Y(y
2
) fijo a la
ruleta interna r
2
y centrada en O
2
al producirse el movimiento de rotacin sin deslizamiento de
la ruleta y base internas. El movimiento de roto-traslacin del perfil trocoidal terico genera una
familia de perfiles envolventes tericos respecto los ejes de sistema de referencia X(x
2
)-Y(y
2
).

Los ngulos girados y son realizados respecto al sistema de coordenadas de referencia del
perfil envolvente terico X(x
2
)-Y(y
2
). Adems, estos dos giros son debidos a la rodadura sin
deslizamiento de la ruleta y base internas. Partiendo de la posicin de la base interna a trazos
r
1
(O
1
) centrado en O
1
, los puntos B y I(O
2
) estn inicialmente coincidentes sobre el punto A,
donde I es el nuevo centro instantneo de rotacin del centro O
2
que es coliniar con el centro
instantneo de rotacin I centrado en O
1
que defina la ruleta y base internas del perfil trocoidal
terico. El segmento IO
2
I es la referencia de los ngulos de giro de la ruleta y base internas, y
de aqu, la condicin de rodadura de la ruleta y base internas sin deslizar para el perfil
envolvente terico se define,

internos centroides arco arco
1 2
= = r r I B I A

( 3.44 )

De la propiedad de coolinearidad de los centros instantneos de rotacin IO
2
O
1
OI, se define,

= +

( 3.45 )


46

e introduciendo la ecuacin ( 3.45 ) en la ecuacin ( 3.44 ) se obtiene,

( )

1
1 2
r
r r
=

( 3.46 )

Ahora, teniendo en cuenta las relaciones ya obtenidas en la ecuacin ( 3.13 ), se obtiene la
relacin,

( ) 1
=
Z

( 3.47 )

Considerando el punto generador P de la curva epitrocoide centrada en O
1
, sus coordenadas en
su sistema de referencia x(x
1
)-y(y
1
) de la generacin del perfil trocoidal terico son P(x
1
,y
1
) y
vienen dadas por la expresin derivada anteriormente,

sin cos
cos cos
2 1
2 1
R Z e y
R Z e x
+ =
+ =

( 3.20 )

Considerando ahora que la curva epitrocoide centrada en O
1
ha experimentado un movimiento
de roto-traslacin respecto la curva epitrocoide centrada en O
1
, el punto generador P(x
1
,y
1
)
pasar a tener las coordenadas P(x
2
,y
2
) en el sistema de referencia X(x
2
)-Y(y
2
) de la generacin
del perfil envolvente terico. De la Figura 3.5,

( ) ( )
( ) ( )

+ + =
+ + =
sin sin sin
cos cos cos
2 2
2 2
R e e y
R e e x

( 3.48 )

Introduciendo las relaciones derivadas de la ecuacin ( 3.18 ) y la ecuacin ( 3.47 ) en la
ecuacin ( 3.48 ), se obtienen las coordenadas de la familia de perfiles envolventes tericos para
cada par concreto de valores de los ngulos y .

|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ = =
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ = =
1
sin
1
sin sin
1
cos
1
cos cos
2 2
2 2
Z
R
Z
Z e e Y y
Z
R
Z
Z e e X x
t
t

( 3.49 )

Tambin es posible llegar a esta expresin partiendo del cambio de base de la ecuacin ( 3.20 ),
para pasar del sistema de referencia x(x
1
)-y(y
1
) centrado en O
1
al sistema de referencia X(x
2
)-
Y(y
2
) centrado en O
2
,

sin cos sin
sin cos cos
2
2
t t
t t
x y e y
y x e x
+ =
+ + =

( 3.50 )

Substituyendo,

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

sin cos cos sin sin cos cos sin sin
sin cos cos cos sin sin sin
sin sin cos cos sin sin cos cos cos
sin sin sin cos cos cos cos
2
2 2 2
2
2 2 2
+ + =
= + + + =
+ + + + =
= + + + + =
R Z Z e e
R Z e R Z e e y
R Z Z e e
R Z e R Z e e x

( 3.51 )

Ordenando trminos y usando las relaciones trigonomtricas descritas anteriormente,

47

( )
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
= + + = =
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
= + + = =
1
sin
1
sin sin
) sin( sin sin
1
cos
1
cos cos
) cos( ) cos( cos
2
2 2
2
2 2
Z
R
Z
Z e e
R Z e e Y y
Z
R
Z
Z e e
R Z e e X x
t
t

( 3.52 )

Se obtiene la misma expresin que la ecuacin ( 3.49 ).

El perfil envolvente terico al perfil trocoidal terico es la curva exterior o interior a la familia
de curvas envolventes, y es generado por los puntos de interseccin de las consecutivas e
infinitas curvas envolventes. Por tanto, el siguiente paso es encontrar la ecuacin paramtrica de
la curva que define los puntos de interseccin de la familia de curvas envolventes, partiendo del
mtodo propuesto por Ansdale (Ansdale 1968):

Sea ( ) 0 , , = c y x f la ecuacin de un sistema paramtrico o de una familia de curvas, donde las
curvas son definidas por sus coordenadas x e y, y cada curva individualmente es definida por un
valor particular del parmetro c. Una curva vecina a la curva definida con ( ) 0 , , = c y x f se
muestra como ( ) 0 , , = + c c y x f , donde c es un incremento infinitesimal de c. Mediante el
Teorema de Taylor,

( ) ( ) ( ) | | ( ) | |( ) L + +
+ = +
2
2
2
, ,
2
1
, , , , , , c c c y c f
c
c c y c f
c
c y c f c c y c f

( 3.53 )

donde se han tomado los dos primeros trminos de la serie y 0 < < 1.

En el punto de interseccin de la familia de curvas envolventes, se cumple la igualdad
( ) ( ) 0 , , , , = + = c c y x f c y x f , quedando la ecuacin anterior como,

( ) | | ( ) | |( ) 0 , ,
2
1
, ,
2
2
2
= +
c c c y c f
c
c c y c f
c

( 3.54 )

y cuando el incremento infinitesimal c tiende a cero, c 0, se obtienen las condiciones que
han de cumplir los puntos que pertenecen a la envolvente de la familia de curvas, y el punto de
interseccin de la curva tiende a ser un punto que satisface las siguientes dos condiciones,

( ) ( ) | | 0 , , y 0 , , =
= c y x f
c
c y x f

( 3.55 )

Estos puntos lmite son tambin llamados puntos de interseccin de las consecutivas curvas
de la familia de curvas del sistema, y el lugar geomtrico exterior e interior de estos puntos
cuando c vara, es el perfil envolvente terico de la familia de curvas del sistema. As, para
encontrar el perfil envolvente terico de entre la familia de curvas envolventes, se ha de
cumplir,

1. Condicin 1. Los puntos que definen el perfil envolvente terico han de satisfacer la
ecuacin ( 3.49 ).
2. Condicin 2. Las derivadas de la componente de abcisas del perfil envolvente terico X
t

= x
2
y de la componente de ordenadas del perfil envolvente terico Y
t
= y
2
respecto al
ngulo de su generacin ha de ser nula.

48

P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
PP
I(O )
1
O
O'
1
2
O
e
1
e
1
r (O')
1
O'
r (O )
2 2
B
r (O )
1 1
A
2
R
2
x X( )
x
1
R
3
P
x'
y Y( )
2
y'
y
1
2
I''(O )
R (O )
1 1
9
8
1
2
3
4
5
6
7
O''
familia envolventes centradas en O
2
perfil envolvente terico exterior
centrado en O
2
perfil envolvente terico interior
centrado en O
2

Figura 3.6. Familia de curvas envolventes

Para el presente caso, es conveniente aplicar un cambio de variables. As,

Zv u
Z
Z Zv u + =
=
1
y

( 3.56 )

de donde,

v
Z
Zv u
Z
Zv u
Z
2
1
=
+
=
+

( 3.57 )

resultado de la combinacin de las dos ecuaciones de la ecuacin ( 3.56 ). De esta forma, las
coordenadas del punto generador P con el cambio de variable, se presentan desde la ecuacin
( 3.49 ) de la forma,

( ) ( )
( ) ( ) v R Zv u e Zv u e Y
v R Zv u e Zv u e X
t
t
2 sin sin sin
2 cos cos cos
2
2
+ + + =
+ + + =

( 3.58 )

y aplicando la frmula trigonomtrica,

( ) ( ) { } Zv u Zv u Zv u + + = cos cos
2
1
cos cos

( 3.59 )

se obtiene,

v R Zv u e Y
v R Zv u e X
t
t
2 sin sin sin 2
2 cos cos cos 2
2
2
+ =
+ =

( 3.60 )


49

Despus del cambio de variable, se define el perfil envolvente terico como la curva generada
por los puntos de interseccin de las curvas infinitas consecutivas cuando el ngulo v va
variando.

Teniendo en cuenta las dos condiciones antes formuladas, el perfil envolvente terico ha de
cumplir:

=
=
+ =
+ =
0
0
2 Condicin
2 sin sin sin 2
2 cos cos cos 2
1 Condicin
2
2
dv
dY
dv
dX
v R Zv u e Y
v R Zv u e X
t
t
t
t

( 3.61 )

Como X
t
y Y
t
son funciones de u y v,

dv
du
u
Y
v
Y
dv
dY
dv
du
u
X
v
X
dv
dX
t
t
=

( 3.62 )

Y aplicando la ecuacin ( 3.49 ) a la ecuacin ( 3.61 ), se obtiene,

0 cos cos 2 2 cos 2 sin sin 2
0 cos sin 2 2 sin 2 sin cos 2
2
2
= + + =
= =
dv
du
Zv u e v R Zv u Ze
dv
dY
dv
du
Zv u e v R Zv u Ze
dv
dX

( 3.63 )

Multiplicando la primera ecuacin de la ecuacin ( 3.63 ) por u cos y la segunda por u sin ,

0 cos sin cos sin 2 cos sin sin
0 cos sin cos cos 2 sin sin cos
2
2
2
2
= + +
=
dv
du
Zv u u e u v R Zv u Ze
dv
du
Zv u u e u v R Zv u Ze

( 3.64 )

Y sumando las dos ecuaciones,

( ) 0 sin 2 cos cos 2 sin sin cos sin
2 2
2 2
= + + u v R u v R u u Zv Ze

( 3.65 )

Se puede apreciar la utilidad del cambio de variable ya que al sumar las dos ecuaciones
anteriores se elimina el trmino
dv
du
, el cual era desconocido, y se obtiene la segunda
condicin del perfil trocoidal terico:

0 cos 2 sin sin 2 cos sin
2
= + u v u v Zv
R
Ze

( 3.66 )

Esta ecuacin presenta la forma de la ecuacin trigonomtrica genrica del tipo,

0 cos sin = + + u N u M P


50

con la solucin genrica,

M P N P u
N P M P u
=
=
2
2
1 cos
1 sin
m

De aqu, combinando trminos,

v N
v M
Zv
R
Ze
P
2 sin
2 cos
sin
2
=
=
=

( 3.67 )

se obtiene las expresiones del u sin y u cos ,

v Zv
R
Ze
v Zv
R
Ze
u
v Zv
R
Ze
v Zv
R
Ze
u
2 cos sin 1 2 sin sin cos
2 sin sin 1 2 cos sin sin
2
1
2
2
2 2
2
1
2
2
2 2
(
(
|
|
.
|
\
|
=
(
(
|
|
.
|
\
|
=
m

( 3.68 )

que representan la segunda condicin del perfil envolvente trocoidal entre los dos ngulos de
giro del cambio de variables u y v, la condicin de los ngulos y . En definitiva, proporciona
los valores del ngulo u en funcin del ngulo de giro v. As, introduciendo la segunda
condicin en la ecuacin ( 3.60 ), la primera condicin queda condicionada por la segunda,
obtenindose la ecuacin paramtrica del perfil envolvente terico, que tras usar la funcin
trigonomtrica del ngulo doble Zv Zv Zv cos sin 2 2 sin = y ordenar trminos, tiene la forma,

Zv v Zv
R
Ze
v Zv
R
Ze
v R Y
Zv v Zv
R
Ze
v Zv
R
Ze
v R X
t
t
cos 2 sin sin 1 2 cos 2 sin 2 sin
cos 2 cos sin 1 2 sin 2 sin 2 cos
2
1
2
2
2 2
2
2
2
1
2
2
2 2
2
2
(
(
|
|
.
|
\
|
+ =
(
(
|
|
.
|
\
|
=

( 3.69 )

Puede ser adoptado indistintamente el signo positivo o negativo en la ecuacin ( 3.69 ), mientras
sea el mismo en ambas. La diferencia solo radica en que si se adopta el signo positivo, se
empieza a generar los lbulos del perfil envolvente terico externo y se termina con el interno.
De la misma forma, si se adopta el signo negativo, se empieza a generar los lbulos del perfil
envolvente terico interno y se termina con el externo. De ambas formas, se alcanza el mismo
resultado mostrado en la Figura 3.7.


51

O
2
centrado en O
centrado en O
2
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Y( ) y
2
x X( )
2
2

Figura 3.7. Perfil envolvente terico externo e interno

En funcin del perfil envolvente terico exterior o interior, se obtienen dos configuraciones
epitrocoide envolvente, como pude verse en la Figura 3.8.

En la configuracin de la izquierda, es el perfil trocoidal terico quien acta como engranaje
interior, mientras que el perfil envolvente terico exterior acta como engranaje exterior. En la
configuracin de la derecha, es el perfil envolvente terico interior quien acta como engranaje
interior, mientras que el perfil trocoidal terico acta como engranaje exterior.

Una de las caractersticas de esta configuraciones construidas con perfiles trocoidales es que en
ambas de las configuraciones el perfil terico trocoidal y el perfil envolvente terico
permanecen permanentemente en contacto un nmero determinado de puntos de contacto.

As, cuando v varia entre 0 y 2, el perfil envolvente terico generado por la ecuacin ( 3.69 )
presenta Z arcos de lbulo y Z puntos de contacto, tambin llamados puntos singulares, tal y
como puede observase en la Figura 3.7. El ngulo formado entre dos puntos singulares
consecutivos que definen el arco de un lbulo vale, por tanto, Z 2 . El arco de lbulo formado
dentro de este ngulo es doble, un arco de lbulo para el perfil envolvente terico externo y otro
para el interno. De aqu, el nmero total de arcos de lbulo cuando v varia entre 0 y 2, es de
2Z, Z arcos de lbulos externos y Z arcos de lbulos internos. En otras palabras, dentro del
ngulo del arco de un lbulo Z 2 , se emplea Z para generar los arcos de lbulos externos
y Z para generar los arcos de lbulos internos.

De esta forma, se deben definir los intervalos del ngulo v en los que se generan los arcos de
lbulo del perfil envolvente terico exterior y los intervalos del ngulo v en los que se generan
los arcos de lbulo del perfil envolvente terico interior cuando el ngulo v varia de 0 a 2 en la
ecuacin ( 3.69 ).


52

2
O O1

Figura 3.8. Configuracin epitrocoide envolvente terico

Primeramente, se debe de partir de la referencia genrica definida anteriormente para la
generacin del perfil trocoidal y envolvente tericos. Tal y como puede deducirse de la
observacin de la Figura 3.5, el sistema de referencia inicial es el mostrado en la figura de la
izquierda de la Figura 3.9 y es llamado referencia mitad del arco de lbulo. El punto P
ext
y el
punto P
int
se sitan en el punto medio del arco de lbulo, donde el punto P
ext
se sita en la
cumbre y el punto P
int
se sita en el valle del arco de lbulo perteneciente al perfil envolvente
terico exterior e interior, respectivamente. Sin embargo, si se adoptara una nueva referencia
denominada referencia punto singular, como la presentada en la figura de la derecha de la
Figura 3.9, los puntos P
ext
y P
int
se encuentran sobre un punto singular, y por tanto, coincidentes
y a la misma distancia del centro O
2
.

2
Y( ) y
x
2
X( )
2
O
2
y Y( )
2
X( )
2
x
e
O
1
O'=O
R (O =O')
2 2
R (O')
2 P O O'
1
e e
ext int
P P
int ext
P =

Figura 3.9. Sistemas de referencia para los arcos de lbulo externo e interno

53

Los intervalos del ngulo v en los que se generan los arcos de lbulo del perfil envolvente
terico exterior e interior se expresa,

( ) ( )
( ) 2 , 3, 2, 1, 0, , 1 para
3 2
,
1 2
0 0
=
(
+
+
+
+ = Z n
Z
n
v
Z
n
v v L

( 3.70 )

El valor del ngulo de referencia v
0
vendr en funcin de la referencia escogida,

singular punto referencia
interior lbulo de arco para
exterior lbulo de arco para 0
lbulo de arco del mitad referencia
interior lbulo de arco para
2
exterior lbulo de arco para
2

0
0
0
0
=
=
=
=
Z
v
v
Z
v
Z
v

( 3.71 )

Se deduce que la distancia o ngulo entre intervalo e intervalo es Z , al igual que el ngulo
entre los extremos dentro de cada intervalo que es Z . Los ngulos definidos por los extremos
de cada intervalo pertenecen a los ngulos de los puntos singulares.

Una observacin a agregar es que los intervalos del ngulo v dependen nica y exclusivamente
del nmero de arcos de lbulo o el nmero de lbulos Z.
3.3.2 Generacin del Perfil Envolvente Modificado

La generacin del perfil envolvente modificado puede ser obtenida mediante dos mtodos
diferentes. El primero est basado en la derivacin de las ecuaciones del perfil envolvente
modificado al perfil trocoidal modificado mediante un proceso anlogo al desarrollado en la
derivacin del perfil envolvente terico. As, se parte de la familia de curvas envolventes
infinitas que se generaran en el movimiento de roto-traslacin del perfil trocoidal modificado,
en vez del perfil trocoidal terico.

El segundo est basado en el mtodo general de la obtencin de las ecuaciones paramtricas
equidistantes de una curva, igual al desarrollado en la obtencin del perfil trocoidal modificado.
Este mtodo se basa en la construccin del perfil envolvente modificado una distancia S
equidistante y normal al perfil modificado terico. De hecho, y como puede observarse en la
Figura 3.10, la construccin del perfil envolvente modificado puede entenderse como el
desplazamiento infinito del centro de un crculo de radio S sobre los infinitos puntos que forman
el perfil modificado terico. En la figura de la izquierda, se presenta el perfil envolvente terico
exterior mientras que en la figura de la derecha se presenta el perfil envolvente terico interior.
Para ambos perfiles, es posible generar el perfil envolvente modificado exterior e interior,
tomando ya sea un punto o su opuesto sobre la normal del crculo de radio S. Sin embargo, y tal
como puede verse en las Figuras, no todos los perfiles cumplen las dos condiciones definidas
anteriormente para que la curva trocoidal sea vlida. Para el perfil envolvente terico exterior
(Figura 3.10 izquierda), puede observarse en el crculo a trazo y punto que la curva se corta a s
misma, produciendo bucles cuando se genera el perfil envolvente modificado exterior.

Un anlisis idntico sucede en el perfil envolvente modificado interior del perfil envolvente
terico interior (Figura 3.10 derecha), aunque no presenta ningn inters para la formacin del
engranaje trocoidal ya que el perfil trocoidal modificado slo es vlido su modificado interior,
ya que el exterior presenta bucles (Figura 3.4).

54

x X( )
2
O2
Y( ) y
2
x X( )
2
O2
Y( ) y
2
perfil envolvente modificado exterior
perfil envolvente modificado interior
centrado en O
2
centrado en O
2
al terico interior, centrado en O
perfil envolvente modificado exterior
2
al terico interior, centrado en O
2
al terico exterior, centrado en O
2
al terico exterior, centrado en O2
S
S

Figura 3.10. Perfil envolvente modificado: exterior e interior

Tomando, as, el perfil envolvente modificado interior al perfil envolvente terico exterior, se
proceder a la derivacin de las ecuaciones paramtricas mediante la construccin de su perfil a
tramos. La idea se basa en la Figura 3.11, donde,

(a.) Arcos de lbulo entre los puntos singulares. Se adopta un curva interior
equidistante y normal, de valor un decremento S sobre perfil envolvente terico
exterior, para la formacin de los arcos de lbulo entre los ngulos situados en el
interior de los extremos de cada intervalo definido por ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).
(b.) Arco de circunferencia en los puntos singulares. Se adopta un arco de
circunferencia de radio S y centro en un punto singular P
s
(X
s
,Y
s
) en los tramos de
unin de los arcos de lbulo, para los ngulos situados en los dos extremos de cada
cada intervalo definido por la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ), ya que ste es el perfil
equidistante a un punto.

(a.) Arcos de lbulo entre los puntos singulares

Siguiendo un anlisis anlogo al desarrollado en la generacin del perfil trocoidal modificado y
de la observacin de la Figura 3.11, se deduce,

Y Y Y
X X X
m t
m t
+ =
+ =

( 3.72 )

de donde,

sin y cos S Y S X = =

( 3.73 )


55

2
O
Y( ) y
2
x X( )
2
ext
P'
ext
P
a'
a
S
90
-X'
Y'
X
t
X
m
X
Y
Y
m
t
Y
S
P
s
X
s
Y
s
Y'
X'
s
Y
m
m
X
R
m
s
P'

Figura 3.11. Generacin del perfil envolvente modificado

La recta a-a representa la tangente al perfil envolvente terico exterior en el punto genrico P
ext

formando, por tanto, un ngulo recto con el radio S = P
ext
P
ext
. En el punto genrico P
ext
, su
derivada X
t
,Y
t
puede ser representada por un tringulo rectngulo, donde la recta tangente a-a
forma un ngulo con la ordenada Y
t
. Un tringulo rectngulo homnimo puede ser
representado sobre la prolongacin del segmento P
ext
P
ext
, el cual representa el vector
perpendicular al vector tangente en el punto P
ext
sobre la recta a-a. De aqu,

sin y cos
2 2 2 2
t t
t
t t
t
Y X
X
Y X
Y
+

=
+

=

( 3.74 )

e introduciendo la ecuacin ( 3.74 ) en la ecuacin ( 3.73 ), y finalmente en la ( 3.72 ),

2 2
2 2
t t
t
t m
t t
t
t m
Y X
X
S Y Y
Y X
Y
S X X
+

=
+

=

( 3.75 )

La derivadas X
t
y Y
t
son las derivadas del punto genrico P
ext
respecto el ngulo de la
ecuacin ( 3.69 ) (adoptando el signo positivo) del perfil envolvente terico. Por tanto,


56

| |
| |
| |
| |

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ + =
+
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+ + =
=
Zv v Z Zv v Zv
R
Ze
Zv
R
Ze
v Zv Zv Z
R
Ze
Zv Zv v Zv Z
R
Ze
v R
dv
Y d
Y
Zv v Z Zv v Zv
R
Ze
Zv
R
Ze
v Zv Zv Z
R
Ze
Zv Zv v Zv Z
R
Ze
v R
dv
X d
X
t
t
t
t
sin 2 sin cos 2 cos 2 sin 1
sin 1
2 sin cos sin
sin 2 sin 2 cos 2 cos
2
2 cos 2
sin 2 cos cos 2 sin 2 sin 1
sin 1
2 cos cos sin
cos 2 sin 2 sin 2 cos
2
2 sin 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

( 3.76 )

A continuacin, se introduce la ecuacin ( 3.69 ) y la ecuacin ( 3.76 ) en la ecuacin ( 3.75 )
para obtener la ecuacin paramtrica (x
2
= X
m
, y
2
= Y
m
) del perfil envolvente modificado interior
al perfil envolvente terico exterior.

En resumen, la aplicacin de la ecuacin ( 3.75 ), en su total desarrollo, proporciona los arcos
de lbulo modificados que son equidistantes a los arcos de lbulo tericos utilizados para
construir el perfil envolvente terico exterior al perfil trocoidal terico, y que corresponden a
los intervalos del ngulo v determinados por la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).

(b.) Arco de circunferencia en los puntos singulares

Para completar el perfil envolvente modificado, deben de unirse los extremos de los arcos de
lbulo modificados. Estos tramos de unin consisten en arcos semicirculares de circunferencias
de radio S situando su centro en los puntos singulares. De este modo, los tramos de unin se
definen como la ecuacin genrica de una circunferencia de radio S y centro en un punto
singular P
s
de coordenadas X
s
,Y
s
sobre el sistema de coordenadas de referencia X(x
2
)-Y(y
2
), y
que son formados en funcin del ngulo . En la Figura 3.11 se muestra, adems, el ngulo v
s

como el ngulo formado entre el eje de abcisas X(x
2
) del sistema de coordenadas de referencia
X(x
2
)-Y(y
2
) y el punto singular P
s
.

De aqu,

sin
cos
S Y Y
S X X
s m
s m
+ =
+ =

( 3.77 )

Se define R
m
= O
2
P
s
como el radio-mdulo del punto del perfil envolvente modificado en los
tramos de unin de arco semicircular,

2 2
m m m
Y X R + =

( 3.78 )

y la ecuacin ( 3.77 ) puede tambin expresarse,


57

sin
cos
m m
m m
R Y
R X
=
=

( 3.79 )

y con la combinacin de la ecuacin ( 3.77 ) y la ecuacin ( 3.79 ) se obtiene la relacin entre el
ngulo auxiliar y el ngulo , que tras reordenar trminos,

s m
s m
Y R S
X R S
=
=

sin sin
cos cos

( 3.80 )

Elevando al cuadrado las dos ecuaciones de ( 3.80 ) y posteriormente sumndolas, se obtiene,

( ) ( ) ( ) sin cos 2 sin cos sin cos
2 2 2 2 2 2 2 2
s s m s s m
Y X R Y X R S + + + + = +

( 3.81 )

de forma que el ngulo auxiliar se elimina de la ecuacin de segundo grado que queda para R
m

en funcin nicamente del ngulo ,

( ) ( ) 0 sin cos 2
2 2 2 2
= + + + S Y X R Y X R
s s m s s m

( 3.82 )

y que tiene la solucin doble,

( ) ( ) ( )
2 2 2 2
sin cos sin cos S Y X Y X Y X R
s s s s s s m
+ + + =

( 3.83 )

Debido a la ecuacin genrica de la circunferencia. De las dos soluciones, el punto que interesa
es el radio menor en valor absoluto de R
m
. Finalmente, substituyendo la ecuacin ( 3.83 ) en la
ecuacin ( 3.79 ) se obtiene los puntos X
m
,Y
m
sobre el sistema de coordenadas de referencia
X(x
2
)-Y(y
2
) del perfil envolvente modificado en los tramos de unin de arcos semicirculares en
funcin del ngulo .

Obtenida la ecuacin paramtrica para los tramos de unin de los arcos de circunferencia en
funcin del ngulo , slo resta definir el intervalo del ngulo donde debe ser aplicada. As,
se deben determinar los puntos de tangencia donde se enlazan los arcos de lbulo del perfil
envolvente modificado interior perteneciente al perfil envolvente terico exterior, con los arcos
de circunferencia centrados sobre los puntos singulares del perfil envolvente terico exterior,
para completar el perfil envolvente modificado interior. Como se muestra en la Figura 3.12, el
ngulo inicial de tangencia
1
pertenece al punto X
1
,Y
1
y el ngulo final de tangencia
2

pertenece al punto X
2
,Y
2
.

La metodologa para la determinacin de los arcos de semicircunferencia es:

1. Determinar el ngulo v
1
del punto singular P
s
(X
s
,Y
s
) que genera el punto final del
arco de lbulo modificado inicial mediante la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).
2. Determinar el ngulo v
2
del punto singular P
s
(X
s
,Y
s
) que genera el punto inicial del
arco de lbulo modificado final mediante la ecuacin ( 3.70 ) y ( 3.71 ).
3. Determinar las coordenadas del punto de tangencia inicial P
1
(X
1
,Y
1
) introduciendo
el ngulo v
1
en la ecuacin ( 3.75 ).
4. Determinar las coordenadas del punto de tangencia inicial P
2
(X
2
,Y
2
) introduciendo
el ngulo v
2
5. Calcular los ngulos
1
y
2
mediante,

58

y
2
2
2
1
1
1
X
Y
arctg
X
Y
arctg = =

( 3.84 )

6. Se determina el arco de circunferencia mediante la ecuacin ( 3.79 ) y ( 3.83 ) en el
intervalo |
1
,
2
].

X
O
2
X
1
X( )
s 2
x
Y
Y
1
s
R
m,1
s
S
2
y Y( )
arco de lbulo modificado inicial
s
P
m,2
R
1
2
P'
2
P'
1
X
2
2
Y
arco de lbulo modificado final

Figura 3.12. Inicio y final tramos de unin arcos de circunferencia

Finalmente, se obtiene la configuracin epitrocoide-envolvente modificada como se muestra en
la Figura 3.13.

O
2 1
O

Figura 3.13. Configuracin epitrocoide envolvente modificado

59

3.4 ECUACIONES PARAMTRICAS DE LAS RUEDAS DENTADAS

Como ya ha sido comentado anteriormente, en la bomba gerotor la rueda dentada interior est
formada por un perfil trocoidal modificado y la rueda dentada exterior est formada por un
perfil envolvente modificado. El perfil de la rueda dentada exterior esta compuesto de Z arcos
circulares de radio S, y centro situado en los puntos singulares respectivos (Figura 3.14). Los
crculos r
1
y r
2
son la base y la ruleta internas fija y mvil, respectivamente, y cuando la ruleta
interna mvil rueda sin deslizar por el interior de la fija generan las bases de los perfiles
trocoidal modificado y perfil envolvente modificado. El centro de la rueda dentada interior es
O
1
y el de la rueda dentada exterior es O
2
, separados por la distancia de excentricidad e, la cual
permite el engrane. El punto I es el centro instantneo de rotacin de la ruleta y base internas.
3.4.1 Ecuacin de Engrane y Ecuacin de los Puntos de Contacto

En el desarrollo de las ecuaciones de los perfiles trocoidales y envolvente para formar el
conjunto engranaje de perfil trocoidal, se introdujo el concepto de engranajes conjugados. Para
el desarrollo de las ecuaciones de la rueda dentada interior y exterior, se introduce el concepto
de la ecuacin de engrane. Aunque no fue introducido previamente, el concepto de ecuacin de
engrane permanece implcito el mtodo de la caracterstica de los perfiles trocoidales para
determinar el perfil trocoidal terico.

Existen tres procedimientos alternativos para la derivacin de la ecuacin de engrane, (Litvin,
1996):

Geometra Diferencial. El rango de la matriz Jacobiana formada con las primeras
derivadas del vector r
1
(,) de generacin del perfil de la rueda dentada interior con
respecto y , es uno
Teora de Engranajes. El valor de la componente normal del vector de velocidad de
deslizamiento en el movimiento relativo es cero; por ejemplo, la velocidad de deslizamiento
es tangente al perfil de la rueda dentada interior.
Caracterstica de los Perfiles Trocoidales basada en el Teorema de Lewis. La normal al
crculo S, centrado en cualquier punto del perfil trocoidal terico, en el punto de tangencia
con el perfil trocoidal modificado pasa a travs del centro instantneo de rotacin I.

Independientemente del procedimiento escogido se alcanzara la ecuacin de engrane en su
forma ms genrica como,

( ) ( ) 0 sin sin ,
2 2
= + = R r f

( 3.85 )

donde representa el ngulo girado genrico en la generacin del perfil trocoidal terico y
representa el ngulo que describe el movimiento del disco mvil generador de la trocoide.

De la observacin la Figura 3.4 se puede deducir la ecuacin de engrane como,

( ) ( ) 0 sin 1 sin ,
2 2
= = R Z r f

( 3.86 )
3.4.2 Lnea de Puntos de Contacto

Como ya se ha referido anteriormente, la rueda dentada interior se desliza en permanente
contacto con la superficie de la rueda dentada exterior durante la rotacin completa del

60

conjunto. De esta forma, en cualquier posicin de engrane de la rueda dentada interior con la
exterior, se produce un nmero de puntos de contacto igual al nmero Z de arcos circulares de
radio S que forman los dientes de la rueda dentada exterior. As, todos los dientes de la rueda
dentada exterior tienen un nico punto de contacto. En cambio, la rueda dentada interior, al
poseer un diente menos, produce un nico punto de contacto en todos los dientes excepto en
uno, donde se producen dos puntos de contacto.

La ecuacin de los puntos de contacto determina todos los puntos de contacto entre la rueda
dentada interior y la rueda dentada exterior para una posicin de engrane determinada. Para
derivarla, vuelve a ser vlida la caracterstica de los perfiles trocoidales basada en el teorema de
Lewis, donde la normal a dos perfiles conjugados debe, en todos los puntos de contacto, pasar a
travs de un punto fijo localizado en la lnea de unin de sus centros. En otras palabras, la lnea
de unin de los centros de los arcos circulares de radio S que forman los dientes de la rueda
dentada exterior con centro instantneo de rotacin I (el cual est alineado con los centros de
ambas ruedas dentadas), pasa por los puntos de contacto.

En un sistema de referencia absoluto X-Y centrado en la rueda dentada exterior O
2
, la ecuacin
de los puntos de contacto tiene la forma,

( ) ( )
( ) ( )
pc
pc pc pc pc
pc pc pc pc
R r R r m
R
m
S
R y
r R
m
S
R x

cos 2
sin sin
cos cos
2 2
2
2
2
2
2 2
2 2 2
+ =
=
=

( 3.87 )

donde para la referencia de la Figura 3.14(a) el signo de r
2
se escoge positivo, y por el contrario,
para la referencia de la Figura 3.14(b) el signo de r
2
se escoge negativo.
2
1
r
e
I
O
O
1
m
Y
P'
2
r
X
R
2
pc
S
e
1
r
r
2
O
1 O
2
pc
R
2
X I
m
P'
S
P
Y
P

Figura 3.14. Generacin de la lnea de contacto: (a) figura de la izquierda (b) figura de la derecha

El ngulo
pc
proporciona los puntos de contacto para una rotacin completa. Para la
determinacin de un punto de contacto, se debe escoger el ngulo
pc
que forma el centro del
arco circular en estudio con el eje de abcisas del sistema de referencia absoluta X-Y.

61

3.4.3 Rueda Dentada Interior

La generacin del perfil de la rueda dentada interior fue descrita y determinada en los apartados
anteriores basndose en la teora de las curvas trocoidales, perfiles tericos y modificados, y sus
correspondientes envolventes.

Adems, se puede describir el perfil de la rueda dentada interior a travs de la lnea de contacto.
Como es sabido, la superficie de la rueda dentada interior mantiene un contacto permanente por
deslizamiento con la superficie de la rueda dentada exterior. Sin embargo, no toda la superficie
de la rueda dentada exterior con la rueda dentada interior. El contacto en la rueda dentada
exterior se limita exclusivamente a arcos semicirculares que forman sus dientes.

A diferencia con lo que pasa con la rueda dentada exterior, toda la superficie de la rueda
dentada interior mantiene contacto en un momento determinado en la rotacin completa del
conjunto. En otras palabras, todos los puntos que forman la superficie de la rueda dentada
interior son puntos de contacto en algn momento de la rotacin completa del conjunto.

De esta forma, se puede generar el perfil de la rueda dentada interior partiendo de la lnea de
puntos de contacto. Partiendo de un sistema de referencia x
i
-y
i
centrado en O
1
e integrado en la
rueda dentada interior, la lnea de contacto describe su perfil al proyectar los puntos de contacto
desde el sistema de referencia absoluta X-Y al sistema de referencia x
i
-y
i
en una rotacin
completa. As,

( )
( )
pc
pc pc pc pc pc i
pc pc pc pc pc i
R r R r m
Z
Z
r
Z
R
m
S
Z
Z
e
Z
R y
Z
Z
r
Z
R
m
S
Z
Z
e
Z
R x

cos 2
1
sin
1
1
sin
1
sin
1
1
sin
1
cos
1
1
cos
1
cos
1
1
cos
2 2
2
2
2
2
2 2 2
2 2 2
+ =
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
m

( 3.88 )

donde para las dos referencias de la Figura 3.15, el criterio de signos se muestra en la Tabla 3.2.

Signo a escoger en los trminos
Referencia Punto e r
2
m
x
i
(
pc
) positivo positivo
Figura 3.15(a)
y
i
(
pc
) negativo positivo

positivo
x
i
(
pc
) negativo negativo
Figura 3.15(b)
y
i
(
pc
) positivo negativo

negativo
Tabla 3.2. Criterio de signos para la generacin del perfil de la rueda dentada interior

La rueda dentada interior obtenida mediante la ecuacin ( 3.88 ) sita su centro O
1
sobre el O
2
.
La generacin del perfil de la rueda dentada interior de la Figura 3.15(a) se lleva a cabo
mediante una traslacin restando la excentricidad e a la abcisa de la ecuacin ( 3.88 ), mientras
que para el perfil de la Figura 3.15 (b) se lleva a cabo mediante una traslacin sumando la
excentricidad e a la abscisa de la ecuacin ( 3.88 ). La ecuacin ( 3.89 ) expresa el resultado.

( ) ( )
( ) ( )
pc i pc i t
pc i pc i t
y y
e x x

=
=
,
,
m

( 3.89 )

Sin embargo, la aplicacin de la ecuacin ( 3.88 ) no genera el perfil de la rueda dentada interior
por completo, sino que slo genera un lbulo, un diente. Esto se debe a la propia cinemtica del
mtodo. Sea ngulo de giro en sentido contrario a las agujas del reloj relativo de la rueda

62

dentada exterior respecto a la rueda dentada interior, de forma la rotacin en sentido contrario a
las agujas del reloj para la rueda dentada exterior es
e
2
y para la rueda dentada interior es
i
1
, de forma que,

( )
( )

1
1
=
= =
Z
Z Z
i e

( 3.90 )

Si ahora se aplica una inversin cinemtica al conjunto del sistema de referencia absoluta X-Y
de valor en sentido contrario a las agujas del reloj respecto O
2
, la rueda dentada exterior es
devuelta a su posicin original reflejada en la Figura 3.17, y la rueda dentada interior recibe una
rotacin en sentido a las agujas del reloj de valor respecto su centro O
1
.
centrada en O
linea de contacto
P
r
1
I
e
2
r
O
1
O
2
m
R
pc
2
P'
Y
2
X
e
1
r
r
2
O
2
O
1
R
2
Y
linea de contacto
centrada en O
2
pc
I
m
P'
X
P

Figura 3.15. Perfil rueda dentada interior: (a) Contacto para
pc
=0 punta-punta diente, figura izquierda (b)
Contacto para
pc
=0 valle-punta diente, figura derecha

As, para una rotacin completa en sentido contrario a las agujas del reloj de la rueda dentada
exterior respecto el sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O
2
, que mediante la
inversin cinemtica es llevado siempre a su posicin original, el sistema de referencia x
i
-y
i

centrado en O
1
e integrado en la rueda dentada interior habr rotado una ngulo en sentido a
las agujas del reloj respecto su centro O
1
de valor,

1
=
Z
e

( 3.91 )

En consecuencia, cuando la rueda dentada exterior experimenta una rotacin completa en
sentido contrario a las agujas del reloj respecto el sistema de referencia absoluta X-Y, el sistema
de referencia x
i
-y
i
centrado en O
1
e integrado en la rueda dentada interior habr rotado 1/(Z-1)
en sentido a las agujas del reloj, generndose un nico diente. Para obtener el perfil de la rueda
dentada interior por completo, el ngulo
pc
debe variar entre 0 y 2/(Z-1) en la ecuacin ( 3.88
). Por tanto,


63

( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |
( )
gi
gi gi gi gi gi i
gi gi gi gi gi i
Z R r R r m
Z r R
m
S
Z e R y
Z r R
m
S
Z e R x

1 cos 2
sin sin sin sin
cos cos cos cos
2 2
2
2
2
2
2 2 2
2 2 2
+ =
+ =
=
m

( 3.92 )

donde
1
=
Z
pc
gi

y manteniendo el criterio de signos de la Tabla 3.2. La inversin
cinemtica volver a ser vista en el Captulo 4.
3.4.4 Rueda Dentada Exterior

El perfil de la rueda dentada exterior est basado en arcos circulares S distribuido
equidistantemente un ngulo
Z
pc

2
= sobre la circunferencia de radio R
2
centrada en O
2
. El
perfil de completa cerrndolo exteriormente mediante una circunferencia de radio G centrada en
O
2
de forma que une todos los arcos circulares.

As, debido a que el perfil de la rueda dentada exterior se repite cada
Z
pc

2
= , ser
necesario determinarlo en un primer intervalo, para posteriormente distribuirlo
equidistantemente hasta completar su generacin. De aqu, se define (Nervegna, 1999),

( ) 1 - Z , 2, 1, 0, i donde K = =
pc
i

( 3.93 )

La idea que reside en este desarrollo es generar la parte del perfil de la rueda dentada exterior
contenido en el intervalo
pc
en la posicin representada en la Figura 3.16. Posteriormente,
para cualquier otro intervalo definido por la ecuacin ( 3.93 ), se lleva a cabo mediante la
rotacin un ngulo de los x
e
-y
e
a travs de la suma de este intervalo en estudio a las
ecuaciones de generacin.
R
O
2
G
2
x
y
P
S
e
e
S2
S1
P
2
1
3
A
B
x
o
o
y
R
2
pc
ge
C
D
X

Figura 3.16. Generacin por partes del perfil de la rueda dentada exterior

64

Primeramente, se definen las siguientes constantes de referencia,

2
2 2 2
2
2R
S G R
x
o
+
=
2 2
o o
x G y =
|
|
.
|
\
|
=
o
o
x
y
arctan
1

|
|
.
|
\
|
=
o
o
x R
y
2
3
arctan

( 3.94 )

y a continuacin las ecuaciones del perfil de la rueda dentada exterior para un punto genrico X
en los diferentes tramos del intervalo son,

A-B

B-C

C-D
( ) ( )
( ) ( )
3
2
2
0 para
sin sin
cos cos

<
)
`
+ + =
+ + =
ge
ge ge e
ge ge e
S R y
S R x

( ) ( )
( ) ( )
1 2 1
2
2 2
para
sin
cos

<
)
`
+ =
+ =
N
G y
G x
ge e
ge e

( )
( )
3
3 2
3 2
0
1
2 sin
2
sin
1
2 cos
2
cos

<
+ |
.
|
\
| +
+ |
.
|
\
|
+ =
(
+ |
.
|
\
| +
+ |
.
|
\
|
+ =
ge
ge ge e
ge ge e
Z
Z
S
N
R y
Z
Z
S
N
R x

( 3.95 )
O
1
O
2
centrada en O
linea de contacto
2
X
Y
O
2
1
O
Y
X

Figura 3.17. Perfiles rueda dentada interior y exterior: (a) Contacto para
pc
=0 punta-punta diente, figura
izquierda (b) Contacto para
pc
3.4.5 Relacin de Transmisin

Cuando las dos ruedas dentadas estn engranando, la ruleta y base internas giran sin deslizar
sobre el centro instantneo de rotacin sobre sus propios y respectivos centros, con ngulos de
giro para la rueda dentada exterior igual a
e
2
y para la rueda dentada interior igual
i
1
.

65

Tomando un sentido de giro de referencia contrario a las agujas del reloj, los ngulos de giro de
ambas ruedas dentadas estn relacionados de la forma,

e i i e
Z
Z
Z
Z

1

1
=

( 3.96 )

donde
Z
Z 1
es la relacin entre ngulos de giro de ambas ruedas dentadas, de forma que la
rueda dentada interior posee un ngulo de giro superior al de la rueda dentada exterior en el
engrane, debido a que tiene un diente menos.

Para generar el conjunto del engranaje en cualquier posicin de giro y engrane, en primer lugar
se debe conocer los ngulos de giro de ambas ruedas dentadas. Para un ngulo de giro dado ,
e
o
i
, se puede obtener los respectivos ngulos de giro de las ruedas dentadas mediante las
relaciones de la ecuacin ( 3.91 ) y ( 3.96 ).

En segundo lugar, se deben aplicar las correspondientes ecuaciones de rotacin a las ecuaciones
de generacin de cada rueda dentada. Para la rueda dentada interior, la ecuacin de giro es,

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
i gi i i gi i i i r
i gi i i gi i i i r
y x y
y x x

cos sin
sin cos
,
,
+ =
=

( 3.97 )

mientras que para la rueda dentada exterior es,

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
e ge e e ge e e e r
e ge e e ge e e e r
y x y
y x x

cos sin
sin cos
,
,
+ =
=

( 3.98 )

En tercer lugar, se debe aplicar la traslacin correspondiente a la rueda dentada interior dada por
la ecuacin ( 3.89 ).
O
1 2
O
Y
X 2
O O
1
Y
X
e
= 10

Figura 3.18. Perfiles rueda dentada interior y exterior: (a) Contacto para
e
=10 punta-punta diente, figura
izquierda (b) Contacto para
e

66

3.5 DESPLAZAMIENTO VOLUMTRICO POSITIVO DE UNA BOMBA

Como recordatorio, se expone de nuevo que la bomba gerotor es una bomba oleohidrulica de
engranajes internos, cuyo engranaje es un conjunto conjugado entre la rueda dentada interior
(pin) y la rueda dentada exterior (corona) para conseguir el engrane, y donde la rueda dentada
interior tiene un lbulo (diente) menos que la exterior. La rueda dentada interior es la encargada
de transmitir el par del movimiento de rotacin a la rueda dentada exterior, de forma que cada
lbulo de la rueda dentada interior se desliza en permanente contacto con la superficie de la
rueda dentada exterior. Estos puntos de contacto entre ambas ruedas forman un nmero de
cmaras estancas igual al nmero de lbulos de la rueda dentada exterior, manteniendo al fluido
encerrado en ellas. La accin de bombeo se produce por la variacin del volumen de las
cmaras estancas con la rotacin completa del conjunto.

El conocimiento de los volmenes de las cmaras estancas, su situacin, su variacin, sus
derivadas y su rea de exposicin respecto a las cmaras de aspiracin e impulsin de la
carcasa, es imprescindible para caracterizar sus prestaciones como bomba oleohidrulica.
3.5.1 Anlisis Integral-Derivativo

En el anlisis integral-derivativo, el volumen de una cmara genrica V
k
en una posicin
genrica se obtiene calculando la diferencia de las dos integrales de las ecuaciones que generan
los perfiles de la rueda dentada interior y exterior. Posteriormente, la variacin del volumen se
obtiene mediante la derivacin del volumen V
k
respecto el ngulo.

Una caracterstica importante de este mtodo es que es condicin necesaria determinar el perfil
de la rueda dentada interior, y lo ms importante, determinar el perfil de la rueda dentada
exterior en todo momento del anlisis.

Para llevar a cabo este anlisis, previamente se deben cumplir las siguientes dos condiciones:

(i) Las ecuaciones paramtricas de la rueda dentada interior y exterior deben generar los
dos perfiles en la misma referencia. Esta condicin ha sido aplicada en el desarrollo de
las ecuaciones paramtricas que generan los perfiles de las ruedas dentadas, con la
referencia absoluta X-Y centrado en O
2
, el sistema de referencia x
i
-y
i
centrado en O
1
e
integrado en la rueda dentada interior y el sistema de referencia x
e
-y
e
centrado en O
2
e
integrado en la rueda dentada exterior.
(ii) Una posicin y un sentido de rotacin de referencia comn. En este sentido, la posicin
(a) representada en las Figuras previas es la ms conveniente para el estudio de los
volmenes y su variacin.

En la Figura 3.19 se muestra el conjunto del engranaje que va a ser empleado en el estudio del
volumen de cmara y su variacin y que cumple con las dos condiciones.

Las ecuaciones paramtricas son las definidas anteriormente como:

Lnea de contacto. Ecuacin ( 3.87 ) con r
2
signo positivo y centrada en el sistema de
referencia absoluta X-Y centrado en O
2
.
Rueda dentada interior. Ecuacin ( 3.92 ) con la referencia de la Figura 3.15(a) y criterio
de signos de la Tabla 3.2 centrada en el sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O
2
.
Posteriormente, la ecuacin ( 3.89 ) con e signo negativo se produce la traslacin al sistema
de referencia x
i
-y
i
centrado en O
1
e integrado en la rueda dentada interior.

67

Rueda dentada exterior. Ecuacin ( 3.95 ) con la referencia de la Figura 3.17(a) y
centrada en el sistema de referencia x
e
-y
e
centrado en O
2
e integrado en la rueda dentada
exterior y a su vez centrada en el sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O
2
.
Giro rueda dentada interior. Ecuacin ( 3.91 ) para un determinado o ecuacin ( 3.96 )
para un
e
o
i
, determinado, y la rotacin con la ecuacin ( 3.97 ).
Giro rueda dentada exterior. Ecuacin ( 3.91 ) para un determinado o ecuacin ( 3.96 )
para un
e
o
i
, determinado, y la rotacin con la ecuacin ( 3.98 ).

I
2
1
O
O
2
P
Y
e
y
x
i X x
e
i
y
2
1
P
1
2
(O P )
2 2
(O P )
1
1 2
2
V
1
V
V
N
N-1
V
P
N
(N+1)/2
V
0
e
=
(N-1)/2
V
(N+3)/2
V

P
(N-1)/2
(N+1)/2
P
P
(N+3)/2
(O P )
2
(N-1)/2 (N-1)/2
(N-1)/2

Figura 3.19. Posicin y sentido de rotacin de referencia para el estudio del volumen y su variacin

En el anlisis integral-derivativo, la integracin de las ecuaciones que generan los perfiles de la
rueda dentada interior y exterior es una integracin en coordenadas polares donde se define un
radiovector. Un radiovector es el vector de punto inicial el origen del sistema de referencia
absoluta X-Y centrado en O
2
y punto final un punto de contacto genrico P
k
.

Mdulo radiovector
k
(
pc
). Se define como el mdulo del vector O
2
P
k
para cada punto
de contacto k = 1, 2, 3, ... Z.

( ) ( ) | | ( ) | |
2 2
pc pc pc pc pc k
y x + =

( 3.99 )

ngulo radiovector
k
(
pc
). Se define como el ngulo del vector O
2
P
k
con el eje de
abcisas X del sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O
2
para cada punto de contacto
k = 1, 2, 3, ... Z.

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
< > =
< =
=
+
|
|
.
|
\
|
=
0 y 0 si 2
0 si 1
0 y 0 si 0
donde arctan
pc pc
pc
pc pc
pc pc
pc pc
pc k
y x a
x a
y x a
a
x
y

( 3.100 )

El rea comprendida por una curva en coordenadas polares es,


68

( ) | |
+
=
1
2
2
1 k
k
d A
k

( 3.101 )

donde
k
() es el radiovector que barre el rea entre los puntos de contacto P
k
y P
k+1
en funcin
del ngulo , y donde
k
y
k+1
son los ngulos que forman los puntos de contacto P
k
y P
k+1

respectivamente con el eje de abcisas X del sistema de referencia absoluto X-Y y delimitan una
cmara genrica V
k
.

Si se concentra el estudio en la cmara con V
1
y se toma como referencia una posicin genrica
como la representada en la Figura 3.20,
e
8 =
X O O
1 2
Y
P
R
2
S2
S1
P
2
R
(O P )
2 2
2
(O P )
1
2 1
2
V
1
P
1
2
P
( )
pc1
pc2
pc
S

Figura 3.20. Integracin en coordenadas polares del perfil de la rueda dentada interior

los ngulos
pc1
y
pc2
representan el ngulo de los puntos singulares que son centros de los
arcos circulares respecto al eje de abcisas del sistema de referencia absoluta X-Y centrado en
O
2
.y los
1
y
2
representan el ngulo de los puntos de contacto respecto al eje de abcisas del
sistema de referencia absoluta X-Y centrado en O
2
.

El ngulo
1
(
pc1
) se obtiene aplicando la ecuacin ( 3.100 ), previamente calculando las
coordenadas (x
pc1
(
pc1
),y
pc1
(
pc1
)) del punto de contacto P
1
mediante la ecuacin ( 3.87 ). El
ngulo
2
(
pc2
) se obtiene aplicando la relacin,

pc pc pc
+ =
1 2

( 3.102 )

donde
Z
pc

2
= , a la ecuacin ( 3.100 ), previamente calculando las coordenadas
(x
pc2
(
pc1
+
pc
),y
pc2
(
pc1
+
pc
)) del punto de contacto P
2
mediante la ecuacin ( 3.87 ).

La idea detrs de este razonamiento reside en que tras una rotacin de la rueda dentada exterior
e
=
pc
, cada arco de circunferencia ha rotado este ngulo, aunque la rueda dentada exterior se
encuentra en una posicin idntica a la anterior. As, el punto de contacto P
1
se mueve
avanzando a la posicin que P
2
ocupaba con anterioridad a la rotacin, al igual que el punto de
contacto P
N
se mueve avanzando a la posicin que P
1
ocupaba con anterioridad a la rotacin. En

69

definitiva, para una rotacin de
e
=
pc
de la rueda dentada exterior, desde cualquier posicin
(p.e. la de la Figura 3.20), se obtiene una posicin idntica de las ruedas dentadas y sus puntos
de contacto (p.e. la la Figura 3.20 queda en esta misma posicin). De esta forma, el ngulo
2
(
pc2
) es calculado ( ) ( )
pc pc pc
+ =
1 1 2 2
, y en general, para cualquier punto de
contacto P
k
,

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
)
`
+ =
+ =
pc pc pck k
pc pc pck k
k
k

1
1
1 1
1 1

( 3.103 )

donde k = 1, 2, 3, ... Z. Finalmente, el volumen V
1
de la primera cmara se calcula mediante la
expresin,

( ) ( ) ( ) | | ( ) | |

= =
2
1
2
1
2 2
1 1
2
1
2
1

d H d H A A H V
i i e e i e pc

( 3.104 )

obtenida introduciendo las ecuaciones ( 3.97 ) y ( 3.98 ) en la ecuacin ( 3.99 ), y
posteriormente aplicndolo a la ecuacin ( 3.101 ), y donde
e
() es el radiovector que barre el
rea entre los puntos de contacto P
1
y P
2
en funcin del ngulo bajo el perfil de la rueda
dentada exterior y donde
i
() es el radiovector que barre el rea entre los puntos de contacto P
1

y P
2
en funcin del ngulo bajo el perfil de la rueda dentada interior.
1
y
2
son los ngulos
que forman los puntos de contacto P
1
y P
2
respectivamente con el eje de abcisas X del sistema
de referencia absoluto X-Y y delimitan el volumen V
1
de la cmara 1.

Sin embargo, los radiovectores
e
() y
i
() tienen como inconveniente que no pueden ser
definidos explcitamente en funcin del ngulo para posteriormente calcular el volumen
mediante la ecuacin ( 3.104 ). A continuacin se exponen los pasos a seguir para calcular el
volumen V
1
:

1. Se define la posicin de estudio del conjunto de las ruedas dentadas (p.e. Figura 3.20)
tomando siempre como referencia de contacto punta-punta diente correspondiente a
las figuras de la izquierda (a), como la definida en la Figura 3.19. Esta posicin de
estudio es determinada por la seleccin de un ngulo de giro relativo o el ngulo de
giro de la rueda dentada exterior
e
o la de la rueda dentada interior
i
.
2. Mediante las ecuaciones ( 3.91 ) y ( 3.96 ) se calcula los otros dos ngulos de forma que
queda determinado el ngulo de giro de la rueda dentada exterior
e
o el de la rueda
dentada interior
i
,.
3. Se asigna
pc1
=
e
y
pc2
se calcula mediante la ecuacin ( 3.102 ).
4. Se calculan los ngulos
1
(
pc1
) y
2
(
pc2
) de los puntos de contacto P
1
y P
2
mediante la
ecuacin ( 3.100 ), y teniendo en cuenta la ecuacin ( 3.103 ).
5. Se genera el perfil de la rueda dentada interior (x
i
(
gi
),y
i
(
gi
)) mediante la ecuacin
( 3.92 ) variando su ngulo de generacin
gi
. De igual forma, Se genera el perfil de la
rueda dentada exterior (x
e
(
ge
),y
e
(
ge
)) mediante la ecuacin ( 3.95 ) variando su ngulo
de generacin
ge
.
6. Se genera el perfil de la rueda dentada interior (x
ri
(
i
),y
ri
(
i
)) al imprimir la rotacin
i

en la ecuacin ( 3.97 ). De igual modo, Se genera el perfil de la rueda dentada exterior
(x
re
(
e
),y
re
(
e
)) al imprimir la rotacin
i
7. Se evala el ngulo
i,j
(
i
) para todos los puntos j (x
ri,j
(
i
),y
ri,j
(
i
)) del perfil de la
rueda dentada interior mediante la ecuacin ( 3.100 ). De igual modo, Se evala el
ngulo
e,j
(
e
) para todos los puntos j (x
re,j
(
e
),y
re,j
(
e
)) del perfil de la rueda dentada

70

exterior mediante la ecuacin ( 3.100 ).
8. Se define el intervalo de estudio del volumen para cada rueda dentada,

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 , 1 1
2 2 , 1 1
pc e j e pc
pc i j i pc

( 3.105 )

9. El mdulo de los radiovectores para cada rueda dentada se define, partiendo de la
ecuacin ( 3.99 ),

( ) ( ) | | ( ) | |
( ) ( ) | | ( ) | |
2
,
2
, , ,
2
,
2
, , ,
e j re e j re j e j e
i j ri i j ri j i j i
y x
y x

+ =
+ =

( 3.106 )

10. El clculo de la integral de la ecuacin ( 3.101 ) se lleva a cabo numricamente. As,
para los valores del ngulo
i,j
y
e,j
que cumplen la condicin de la ecuacin ( 3.105 ),

( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | |
j e j e j e j e j e j e e e e
j i j i j i j i j i j i i i i
d A
d A
, 1 , , ,
2
, ,
2
1 ,
, 1 , , ,
2
, ,
2
1 ,
donde
2
1
2
1
donde
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

= =
= =
+
+

( 3.107 )

11. Finalmente, el volumen V
1
de la primera cmara se calcula con la ecuacin ( 3.104 ).

Este procedimiento ha sido descrito para el volumen V
1
de la primera cmara. En general, para
una cmara genrica k, su volumen se calcula,

( ) ( ) ( )
pc pc pck k
k V V + = 1
1 1

( 3.108 )

Ahora, se ha llevado a cabo la parte integral del anlisis integral-derivativo para el clculo del
volumen de una cmara genrica k. A continuacin la parte derivativa del anlisis integral-
derivativo se realiza, una vez conocido V
k
(
pck
), mediante su derivacin numrica
( )
pck
pck k
d
dV
,
obtenindose la variacin del volumen de la cmara genrica k para una rotacin completa del
conjunto de del engranaje.
3.5.2 Anlisis Derivativo-Integral

En el anlisis derivativo-integral, la variacin del volumen de una cmara genrica V
k
en una
rotacin completa del conjunto del engranaje, se obtiene directamente calculando el volumen
delimitado por los perfiles de ambas ruedas dentadas entre dos puntos de contacto consecutivos.
Posteriormente, el volumen se obtiene mediante la integracin del volumen V
k
respecto el
ngulo. La caracterstica ms importante de este mtodo es que es no es condicin necesaria
determinar el perfil de la rueda dentada interior ni el perfil de la rueda dentada exterior.
3.5.2.1 Mtodo de los Radiovectores

El estudio de la variacin de volumen por el mtodo de los radiovectores puede ser llevado a
cabo desde dos puntos de vista, como son, la variacin de volmenes de control atrapados entre
dos radiovectores o mediante un balance de caudales de entrada y salida a la cmara del

71

volumen de control sobre los radiovectores.

Variacin de volmenes de control

Se definen dos volmenes de control,

V
i
. Volumen atrapado en la rueda dentada interior definido por la polilnea AO
1
B y la
lnea de puntos de contacto entre A y B, representado en la Figura 3.21(a).
V
e
. Volumen atrapado en la rueda dentada exterior definido por el arco de circunferencia
entre los puntos E y B, la lnea de puntos de contacto entre A y B, y los segmentos BE y AF,
representado en la Figura 3.22(a).

y cuatro radiovectores

iA
y
iB
. Radiovectores definidos en la rueda dentada interior de origen en O
1
y final en
los puntos de contacto A y B respectivamente, representado en la Figura 3.21(a).

eA
y
eB
. Radiovectores definidos en la rueda dentada exterior de origen en O
2
y final en
los puntos E y F respectivamente, representado en la Figura 3.22(a).

La idea de variacin de volumen se concentra en la evaluacin de la variacin de los volmenes
V
i
y V
e
debido al volumen barrido por los radiovectores
iA
y
iB
para la rueda dentada interior y
el volumen barrido por los segmentos BE y AF (que forman parte de los radiovectores
eA
y
eB
)
para la rueda dentada exterior cuando se imprime una rotacin en el conjunto del engranaje. Sin
embargo, los ngulos de giro de las ruedas dentadas y puntos de contacto no son iguales. Esto
significa que el ngulo que se desplaza un punto de contacto es diferente al ngulo desplazado
por la rueda dentada interior y el desplazado por la rueda dentada exterior.
C
D
2
O
1
O
iB
(O A)
iA
iA
1
A
B
v
AD
P
AD
BC
P
BC
v
1
(O B)
iB
0
O O
1
(O B)
iB
1
iB
2
1
(O A)
iA
iA
=
e
A
B
V
i
ii
R

Figura 3.21. Volumen, velocidad y presin definidas en la rueda dentada interior: (a) variacin de volmenes de
control - fig. izquierda- (b) balance de caudales de entrada y salida de la cmara fig. derecha-

Sea d
e
= d
pc
un ngulo infinitsimo de rotacin imprimido a la rueda dentada exterior, de

72

forma que la rueda dentada interior, de acuerdo la relacin de giro de la ecuacin ( 3.96 ), gira
e i
Z
Z
d
1
= . El punto de contacto A sufre una rotacin igual a d
iA
como puede observarse
en la Figura 3.23.
R
v
P
O
ee
1
O
2
(O E)
eB
eB
2
BE
BE
B
2
(O F)
eA
AF
v
AF
P
A
E
F
eA
R
O
1
ee
O
(O E)
eB
2
B
eB
2
(O F)
eA
eA
2
A
F
E
V
e
=
e
0

Figura 3.22. Volumen, velocidad y presin definidas en la rueda dentada exterior: (a) variacin de volmenes de
control - fig. izquierda- (b) balance de caudales de entrada y salida de la cmara fig. derecha-

Despreciando la variacin del mdulo del radiovector
iA
debido al infinitsimo del ngulo
girado, el diferencial de rea recorrida en su giro respecto O
1
vendr dada por la ecuacin (
3.101 ), y el diferencial de volumen barrido ser
iA iA
d H
2
2
1
. El diferencial de la variacin de
volumen es experimentada como una reduccin del volumen V
i
.
i
d
iB
d
B'
B'''
d
iB
2
O
iB
O
1
d
i
d
B
d
e
iA
d
iA
iA
A'''
A'
A

Figura 3.23. Variacin del volumen en la rueda dentada interior

73

Ahora bien, la rueda dentada interior gira ms rpido que el punto de contacto A, debido a que
las coordenadas del punto de contacto A son funcin del ngulo
e
=
pc
(ecuacin ( 3.100 )) y
las coordenadas de la rueda dentada interior son funcin del ngulo
i
. Entonces, d
i
> d
iA
y el
diferencial de rea formada entre los puntos O
2
AA con volumen
iA iA
d H
2
2
1
entra tambin
en el volumen V
i
reducindolo. Como consecuencia, el diferencial de la variacin de volumen
neto debido al punto de contacto A ser ( )
i iA iA iA iA
d H d d H
2 2
2
1
2
1
= + . Partiendo de un
razonamiento similar para el punto de contacto B, se obtiene el diferencial de la variacin de
volumen V
i
neto como,

( )
i iA iB i iA i iB i
d H d H d H dV
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
= =

( 3.109 )

Sea de nuevo d
e
= d
pc
un ngulo infinitsimo de rotacin provocado a la rueda dentada
exterior, de forma que el radiovector
eA
gira centrado en O
2
un ngulo d
eA
, y el punto de
contacto A sufre una rotacin igual a d
eA
como puede observarse en la Figura 3.24.

Despreciando la variacin del mdulo del radiovector
eA
debido al infinitsimo del ngulo
girado, el diferencial de rea recorrida por el segmento AF en su giro respecto O
1
vendr dada
por la ecuacin ( 3.101 ) en la forma ( )
eA eA ee
d R
2 2
2
1
y el diferencial del volumen barrido
ser ( )
eA eA
d G H
2 2
2
1
donde G R
ee
. El diferencial de la variacin de volumen es
experimentada como una reduccin del volumen V
e
. Sin embargo, en este caso la rueda dentada
exterior gira ms lenta que el punto de contacto A, debido a que las coordenadas del punto de
contacto A son funcin de la rueda dentada interior y que gira ms rpido, y las coordenadas de
la rueda dentada exterior son funcin del ngulo
e
. Entonces, d
e
< d
eA
y el diferencial de
rea formada entre los puntos AFAF con volumen
eA eA
d H
2
2
1
sale del el volumen V
e

aumentndolo. Como consecuencia, el diferencial de la variacin de volumen neto debido al
punto de contacto A en la rueda dentada exterior ser
( )( )
e eA eA eA eA
d H d d G H
2 2 2
2
1
2
1
= . Partiendo de un razonamiento similar para el punto
de contacto B, se obtiene el diferencial de la variacin de volumen V
i
neto como,

( ) ( ) ( )
e eB eA e eB e eA e
d H d G H d G H dV
2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
= =

( 3.110 )

La diferencia de signos de los radiovectores en las ecuaciones ( 3.109 ) y ( 3.110 ) es debido a la
interpretacin de la variacin del volumen, donde en V
i
se produce una disminucin y en V
e
se
produce un aumento.

Finalmente, la variacin infinitesimal total del volumen de la cmara se presenta como
i e c
dV dV dV + = , donde substituyendo las ecuaciones ( 3.109 ) y ( 3.110 ) se obtiene,

( ) ( ) | |
i iA iB e eB eA c
d d H dV
2 2 2 2
2
1
+ =

( 3.111 )

y teniendo en cuenta la relacin de transmisin,


74

( ) ( )
(
+ =
1 2
1
2 2 2 2
Z
Z
H
d
dV
iA iB eB eA
pc
c

( 3.112 )

con
e
=
pc

E''
B'''
d
eB
d
E'''
2 1
O O
eB
B
eB
B''
e
d
d
eA
E
F'''
A'''
A''
eA
d
eA
d
e
d
e
F''
F
A

Figura 3.24. Variacin del volumen en la rueda dentada exterior

Balance de Caudales de Entrada y Salida de la Cmara

Se definen cuatro radiovectores,

iA
y
iB
. Radiovectores definidos en la rueda dentada interior de origen en O
1
y final en
los puntos de contacto A y B respectivamente, representado en la Figura 3.21(b).

eA
y
eB
. Radiovectores definidos en la rueda dentada exterior de origen en O
2
y final en
los puntos E y F respectivamente, representado en la Figura 3.22(b).

y los segmentos,

AD y BC. Segmentos definidos en la rueda dentada interior que cierran el volumen V
c

entre el arco de la circunferencia entre dos valles de diente de la rueda dentada interior R
ii
y
la lnea de puntos de contacto. Figura 3.21(b).
AF y BE. Segmentos definidos en la rueda dentada exterior que cierran el volumen V
c

entre el arco de la circunferencia entre dos puntas de diente de la rueda dentada exterior
G R
ee
y la lnea de puntos de contacto. Figura 3.22(b).

La idea del anlisis se concentra en la evaluacin de la variacin de los caudales que
salen/entran del volumen de la cmara V
c
por los segmentos que lo definen. As, tomando un
caudal de salida de sentido positivo y otro de sentido negativo para ser coherente con la
disminucin del volumen V
c
en la posicin de estudio, en la rueda dentada interior,


75

( )
( )
2
1

2
1

2 2
2 2
ii iB i
R
i i i BC i
ii iA i
R
i i i AD i
R H d H Q d H d Hv dQ
iB
ii
iA
ii
= = = =
= = = =
=
=
+ +
=
=

& & &

& & &

( 3.113 )

y en la rueda dentada exterior,

( )
( )
2
1

2
1

2 2
2 2
eB ee e
R
e e e BE e
eA ee e
R
e e e AF e
ee
iB
ee
iA

= = = =
= = = =
=
=
+ +
=
=

& & &
& & &

( 3.114 )

Donde
i
& y
e
& es la velocidad de giro de la rueda dentada interior y exterior respectivamente.
La variacin neta de caudal en V
c
debido a la rueda dentada interior,

( ) ( ) | | ( )
2 2 2 2 2 2
2
1
-
2
1

iA iB i ii iA ii iB i i i i
H R R H Q Q Q = = + =
+
& &

( 3.115 )

y la variacin neta de caudal en V
c
debido en la rueda dentada exterior,

( ) ( ) | | ( )
2 2 2 2 2 2
2
1
-
2
1

eB eA e eA ee eB ee e e e e
H R R H Q Q Q = = + =
+
& &

( 3.116 )

Finalmente, la variacin neta de caudal en V
c
en la cmara es,

( ) ( )
1 - Z
Z
2
1

2 2 2 2
(
+ =
iA iB eB eA e c
H Q &

( 3.117 )

aplicando la ecuacin ( 3.96 ). De la ecuacin ( 3.117 ) se puede determinar la variacin del
volumen V
c
integrando en el tiempo,

( ) ( )
1 - Z
Z
2
1

2 2 2 2
(
+ =
iA iB eB eA
pc
c
H
d
dV

( 3.118 )

Volumen de la cmara

A continuacin la parte integral del anlisis derivativo-integral se realiza, una vez conocido
V
1
(
pck
= 0), y mediante su integracin numrica o analtica,

( ) ( )

+ = =
pc
pc
pc
c
pc pc
d
dV
V V

0
1 1
d 0

( 3.119 )

obtenindose el volumen de la primera cmara para una rotacin completa del conjunto del
engranaje.

76

3.5.2.2 Mtodo Energtico

Las bombas oleohidrulicas son mquinas hidrulicas que convierten la energa mecnica en
energa oleohidrulica, de forma que idealmente, se cumple,

oleo mec
E PdV Md E =

( 3.120 )

donde M es el par mecnico necesario para provocar un giro de ngulo d sobre el eje de la
bomba y P es la presin oleohidrulica que debe realizar un volumen elemental dV cuando es
forzado a variar debido a la variacin del volumen en las cmaras provocado por el giro de
ngulo d del conjunto del engranaje. En la bomba de engranajes trocoidales, se puede aplicar
este mismo concepto de forma que,

u e e i i
PdV d M d M = +

( 3.121 )

donde M
i
y M
e
son los momentos que actan, para provocar un giro de ngulo d
i
y d
e
sobre
la rueda dentada interior y exterior respectivamente y dV
u
es el volumen elemental que se
transfiere cuando es forzado a variar debido a la variacin del volumen en las cmaras entre los
ngulos d
i
y d
e
.

B

I x
e
(O A)
2
y
i
O
1
O
1
1
y
Y
e
A
= 4
X x
i e
(O A)
2
2
(O B)
1
1
(O B)
2
2
r
1
2
r
ei
R
ie
R
linea de contacto
centrada en O
2
P
s
S
m(IP)
s
s(IB)
(IB) k
(IB) u

Figura 3.25. Disposicin de anlisis por el mtodo de las energas

El clculo se basa en las Figura 3.21(b) y Figura 3.22(b) pero con la disposicin de los puntos
de contacto A y B como se representan en la Figura 3.25 y mediante un proceso anlogo al
seguido en la variacin del caudal se obtiene,

( )
( )
2 2
2 2
2
1
2
1

eA eB e
iB iA i
HP M
HP M

=
=

( 3.122 )

El criterio de signos adoptado para el clculo de los momentos es opuesto al adoptado en el

77

clculo del caudal. La razn radica en la misma metodologa del clculo, el cual est basado en
la variacin del volumen mximo de la cmara hasta el volumen mnimo, y desde el volumen
mnimo al volumen mximo de nuevo. En la Figura 3.26 se muestra la disposicin de los
engranajes trocoidales para del volumen mximo y para el volumen mnimo en la bomba
oleohidrulica.
Cmara Mximo Volumen
y Cerrada a ambas Zonas
COLOR VERDE
COLOR AZUL
a la Zona de Aspiracin
Entrada Zona Aspiracin
V
max
Cmaras Aumentando
su Volumen y Abiertas
COLOR ROJO
a la Zona de Impulsin
Cmaras Disminuyendo
Salida Zona Impulsin

Entrada Zona Aspiracin
Cmara Mnimo Volumen
y Cerrada a ambas Zonas
COLOR VERDE
Cmaras Aumentando
a la Zona de Aspiracin
COLOR AZUL
V
min
Cmaras Disminuyendo
a la Zona de Impulsin
COLOR ROJO
Salida Zona Impulsin

Figura 3.26. Evolucin del volumen mximo y volumen mnimo en la bomba

Esta evolucin es cclica y se repite cada
Z
pc

2
= , como puede verse en la Figura 3.27. Se
toma el eje X del sistema de referencia absoluta como eje de simetra con
Z
pc

= para el
punto de contacto B, donde la distancia de referencia u entre el punto de contacto B y el centro
instantneo de rotacin I es mxima y el volumen formado es mnimo V
min
,Figura 3.27(a). Tras
una rotacin de valor el ngulo
Z
e

= se alcanza el volumen mximo V
max
con u mnima para

78

0 =
pc
, Figura 3.27(b). Finalmente, tras una rotacin de valor el ngulo
pc e
= , se repite
la posicin de inicio con volumen mnimo V
min
para
Z
pc

+ = Figura 3.27(c).

Siguiendo esta evolucin desde la posicin de referencia de volumen mnimo, el volumen desde
Z
pc

= a 0 =
pc
aumenta y desde 0 =
pc
a
Z
pc

+ = disminuye, opuestamente a
la evolucin del estudio de los caudales.

En la evolucin de
Z
pc

= a
Z
pc

+ = los radiovectores describen los perfiles de las
ruedas dentadas interior y exterior variando su mdulo y ngulo. As, para el punto de contacto
B,

( )
( )
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2
1
2
1
2 2
1
2
1
2 2
1
2
2 2
2 2
u s r r k s s r r k s r
u s r r k s s r r k s r
eB
iB
+ + = + + + = + + =
+ + = + + + = + + =

( 3.123 )

Un proceso anlogo se sigue para el punto de contacto A. Sin embargo, y tal como puede
observarse en la Figura 3.25 y Figura 3.27, la evolucin de los radiovectores del punto A que
describen los perfiles de la rueda dentada interior y exterior tienen una variacin despreciable de
su mdulo al recorrer el ngulo de
Z
pc

= a
Z
pc

+ = . Por este motivo, puede asumirse
que,

2 2 2
ei
2
R
ie eA iA
R

( 3.124 )

que representar un simplificacin muy efectiva en el posterior desarrollo matemtico.

De aqu, los momentos quedarn de sustituir la anteriores expresiones en ( 3.122 ).

( ) | |
( ) | |
2 2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
1
2
2
1

ie e
ei i
R u s r r HP M
u s r r R HP M
+ + =
+ + =

( 3.125 )

Substituyendo las expresiones ( 3.125 ) y ( 3.96 ) en la expresin general de las bombas
oleohidrulicas con engranajes trocoidales se obtiene,

( )
(
(
|
|
.
|
\
|
= =
2
2
1
2 1 1
2
2
1 2
1
2
1
u
r
r
r r r R
r
r
R H
d
dV
V
ie ei
i
u
u

( 3.126 )

la variacin de volumen elemental V
u
respecto el ngulo de giro de la rueda dentada interior
para el intervalo
Z Z
i

+ . En este planteamiento se expresa la variacin de volumen en

referencia la rueda dentada interior debido a que es ste el transmisor del movimiento de
rotacin al conjunto. Sin embargo, substituyendo la otra expresin de ( 3.96 ) se obtendra en
referencia a la rueda dentada exterior.


79

S
B
s P

(IB) u
I
Y
x
e
O O
1
y
i
y
e
2
0 =
A
X x i e
max
pc
=

Z
(a)

S
B
Ps

(IB)
I
umin
x
linea de contacto
centrada en O
e
O O
1 2
y
y
i
e
Y
A
=
X x
2
i e
pc
= 0
Z
(b)

S
B
Ps

(IB)
I
umax
pc
=
x
e
Z
O
O
1
2
y
y
i
e
Y
A
=
X x i e
Z
2
+
(c)

Figura 3.27. Evolucin de la variacin del volumen desde el mnimo volumen (a), al mximo volumen (b), y de nuevo
al mnimo volumen. Evolucin cclica que se repite cada ngulo
pc

Cabe resaltar en esta expresin que todos los trminos son constantes geomtricas excepto la
distancia de referencia u. Esta distancia tambin puede ser expresada en trminos del ngulo de
giro de la rueda dentada exterior o interior como,


80

S
Z
Z
R r R r S R r R r S m u
i e
|
.
|
\
|
+ = + = =
1
cos 2 cos 2
2 2
2
2
2
2 2 2
2
2
2
2

( 3.127 )

Posteriormente, integrando la variacin de volumen se obtiene el volumen.

A continuacin se presenta una tabla resumen que presenta las caractersticas y ecuaciones de
los anlisis, mtodos y desarrollos expuestos para el estudio de la variacin del volumen (Tabla
3.3).

ANLISIS
INTEGRAL-DERIVATIVO
ANLISIS
DERIVATIVO-INTEGRAL-
Descripcin necesaria de los
perfiles de las ruedas dentadas
Clculo inicial del volumen
por integracin numrica y su
variacin por derivacin
numrica

Caractersticas
Anlisis
Descripcin no necesaria de los perfiles de las
ruedas dentadas
Clculo inicial de la variacin del volumen por
derivacin y el volumen por integracin analtica o
numrica
Mtodo Integral Mtodo Radiovectores Mtodo Energtico
Basado en el conocimiento
de todos los puntos de
contacto para cada posicin
genrica de la cmara
Resolucin del volumen
siguiendo un esquema de
clculo
No es posible calcular el
mdulo de los puntos de
contacto en funcin su ngulo
respecto el eje de abcisas

Caractersticas
Mtodo
Basado en los puntos de
contacto prximos de
cierre de una cmara
Clculo de la variacin
del volumen en funcin
del giro de la rueda
dentada exterior
No existe simplificacin
en el clculo de los puntos
de contacto

Basado en los puntos
de contacto de cierre de
volumen mximo y
mnimo para
pc

Clculo de la variacin
del volumen en funcin
del giro de la rueda
dentada interior
Existe simplificacin
en el clculo de un punto
de contacto

Variacin Variacin Balance Balance
Concepto variacin volumen
para una cmara genrica
VC
dV

Caractersticas
Desarrollo
Concepto
giro
engranaje
diferente a
giro punto
de contacto
Concepto
aumento de
volumen
signo para
balance
caudal
SC
S d v
r
r

Concepto disminucin de
volumen signo para
balance de momento

Derivacin Numrica
Ecuacin
( 3.108 )

Variacin
Volumen

Ecuacin

( 3.108 )

Ecuacin
( 3.118 )

Ecuacin
( 3.126 )

Ecuacin

( 3.108 )

Volumen
Cmara

Ecuacin
( 3.119 )

Ecuacin
( 3.119 )

Integracin Analtica
Ecuacin ( 3.126 )

Tabla 3.3. Resumen anlisis y mtodos para el estudio de la variacin del volumen


81

3.6 ESTUDIO DEL CAUDAL Y SUS CARCTERSTICAS

En los apartados anteriores se ha estudiado la variacin del volumen y el volumen de una
cmara genrica por diferentes anlisis, mtodos y desarrollos. A continuacin se va a estudiar
el caudal y sus caractersticas. Para ello, se va a basar en el mtodo energtico.

La expresin ( 3.126 ) es la variacin de volumen elemental respecto el ngulo de giro de la
rueda dentada interior para el intervalo
Z Z
i

+ . La misma expresin puede ser rescrita

tomando referencia los cuatro parmetros geomtricos bsicos,

( ) ( ) ( )
(
(
|
.
|
\
|
+
+ + |
.
|
\
|
+
= =
2
2
2 2 2
2
1
cos 2 1
1
1
1
8
v
Z
Z
Z
Z
Z v Z
Z
Z
v Z
HM
d
dV
V
i
i
u
u

( 3.128 )

Integrando esta expresin sobre este intervalo, se obtendr el volumen desplazado por un par de
dientes en la secuencia V
u min
V
u max
V
u min
. Es decir, el volumen desplazado por un diente
de la rueda dentada interior V
Z
,

| | interior dentada rueda diente volumen d
i
Z
Z
i
u
Z
d
dV
V
=

( 3.129 )

Esta integral puede ser resuelta analticamente. Si el volumen desplazado por un diente se
multiplica por el nmero de dientes de la rueda dentada interior, se obtiene la capacidad
volumtrica (c
v
) en del engranaje trocoidal de forma,

( ) ( ) | | interior dentada rueda revolucin una volumen d 1 1
i
Z
Z
i
u
Z v
d
dV
Z V Z c
= =

( 3.130 )

El caudal terico ideal (Q
t
), en el que no se consideran las prdidas volumtricas y puede ser
considerado el valor del caudal medio, ser el resultado de multiplicar la capacidad volumtrica
por el nmero de revoluciones del eje conductor acoplado a la rueda dentada interior,

( ) | | tiempo volumen d 1
i
Z
Z
i
u
v t
d
dV
Z n nc Q
= =

( 3.131 )

Con tal de poder comparar las prestaciones de cada tipo de engranaje trocoidal se definen dos
ndices,

Caudal especfico (Q
s
). Se define como el caudal adimensional de un engranaje trocoidal.
La geometra de los engranajes trocoidales es funcin del producto
2
HM como
consecuencia de las propias leyes de funcionamiento de las ruedas dentadas (Stryczek,
1996). As,


82

| | al adimension d
1
2 2
i
Z
Z
i
u v
s
d
dV
HM
Z
HM
c
Q

= =

( 3.132 )

Irregularidad del Caudal (
Q
). Se define como el grado de irregularidad del caudal de un
engranaje trocoidal. La variacin del volumen no es constante en un engranaje trocoidal,
como poda deducirse de la ecuacin ( 3.126 ), donde es funcin de la distancia de referencia
u que varia desde un mximo a un mnimo en funcin del ngulo de giro, ecuacin ( 3.127 ).
La funcin es de carcter pulsatorio, traducindose en pulsaciones de caudal, de manera que
el ndice de irregularidad del caudal pude ser definido como la valoracin del carcter
pulsatorio del caudal impulsado por un engranaje trocoidal. Su expresin es,
| | al adimension

min max
med u
u u
Q
V
V V
=

( 3.133 )

donde,

V
u max
es el volumen mximo desplazado por un diente de la rueda dentada interior y se
evala mediante la ecuacin ( 3.126 ) para 0 =
i

V
u min
es el volumen mnimo desplazado por un diente de la rueda dentada interior y se
evala mediante la ecuacin ( 3.126 ) para
Z
i

m =
V
u med
es el volumen medio desplazado por un diente de la rueda dentada interior y se
evala
| | interior dentada rueda diente volumen d
2
1
med i
Z
Z
i
u
u
d
dV Z
V

=

( 3.134 )

2o diente
.
V
1er diente
V
Z
c
Q
t
v
Z-1
-

V
(Z-1)
Z-1
.
2
V
Z
u
0
+
Z-1

(Z-1) diente
(Z-1)
= v
c
Z-1
2
u min
V
u med
2
= 2
n
u max
V
n
.
c
v
t
Q =
i
i

Figura 3.28. Representacin del volumen en funcin del ngulo


83

Existe un simplificacin de la integral de la ecuacin ( 3.129 ), que puede ser realizada al
eliminar uno de sus trminos al observarse que es de segundo orden. De esta forma el caudal
especfico es,

( ) ( ) ( ) | | al adimension 1
1
4
1
Q
2 2 2
s (
+ |
.
|
\
|
+ = Z v Z
Z
Z
v Z

( 3.135 )

3.7 RESOLUCIN DE LOS MTODOS PARA CLCULO DEL DESPLAZAMIENTO
VOLUMTRICO POSITIVO

Existen dos aspectos a destacar para la resolucin de los mtodos de clculo del desplazamiento
volumtrico positivo. El primero es como se lleva a cabo la resolucin de las integrales que se
derivan del anlisis. El segundo es considerar la bondad del mtodo de los radiovectores frente
al mtodo energtico.

En el anlisis integral-derivativo el volumen de una cmara genrica V
k
en una posicin
genrica se obtiene calculando la diferencia de las dos integrales de las ecuaciones que generan
los perfiles de la rueda dentada interior y exterior. Posteriormente, la variacin del volumen se
obtiene mediante la derivacin del volumen V
k
respecto el ngulo. Las integrales que se
presentan no pueden ser resueltas analticamente debido a que la relacin de ecuaciones resulta
ser implcita; es decir, no es posible disponer de una ecuacin explcita del mdulo de los
radiovectores de los puntos de contacto en funcin su ngulo. La resolucin ha de plantearse en
base a tcnicas numricas.

En el anlisis derivativo-integral, la variacin del volumen de una cmara genrica V
k
en una
rotacin completa del conjunto del engranaje, se obtiene directamente calculando el volumen
delimitado por los perfiles de ambas ruedas dentadas entre dos puntos de contacto consecutivos.
Posteriormente, el volumen se obtiene mediante la integracin del volumen V
k
respecto el
ngulo. Las integrales que se presentan pueden ser resueltas analticamente o/y numricamente.

En la Figura 3.29 se presentan los resultados.

0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360
e []
V
a
r
i
a
c
i
n

d
e
l

V
o
l
u
m
e
n

[
m
m
3
]
int(num)-der
Vmin
Vmax
der-int(num)
der-int(ana)

Figura 3.29. Comparacin de la integracin en los anlisis de la variacin del volumen. Leyenda: intintegral,
derderivativo, numnumrico, intanaltico, Vminvolumen mnimo, Vmaxvolumen mximo

Observando la Figura 3.29 se puede comprobar como ambos anlisis ofrecen el mismo
resultado independientemente de la resolucin adoptada para las integrales, con la pequea
excepcin del error que presenta el anlisis integral(numrico)-derivativo cuando se aproxima al
ngulo que proporciona el volumen mnimo.

84

Con relacin al mtodo energtico, en la Figura 3.30 se puede colegir el error cometido al
utilizar la ecuacin ( 3.124 ).

29.5
30
30.5
31
31.5
32
32.5
33
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
e []
[
m
m
]
Radiovector_eA
Radiovector_iA
Rie
Rei

Figura 3.30. Evaluacin del error de la simplificacin del mtodo energtico. Leyenda: Radiovector_eA
eA
,
Radiovector_iA
iA
, R
ie
radio interno entre dos valles de diente de la rueda dentada exterior, R
ei
radio externo
entre dos puntas de diente de la rueda dentada interior

El error se que observa en el intervalo del ngulo de rotacin de la rueda dentada exterior
Z
,
correspondiente a un ngulo de rotacin de la rueda dentada interior
1
, es muy pequeo.
Cuantificado en porcentajes el error como el cociente de la diferencia del mdulo exacto del
radiovector menos su simplificacin respecto al mdulo exacto del radiovector, corresponde a
un error mximo del 0.44% para la rueda dentada interior y del 0.22% para la rueda dentada
exterior. Debido a la simplificacin que se produce en el desarrollo matemtico del mtodo, se
puede tomar como correcta ya que se produce un error despreciable.

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