5 - Capitulo 3

CAPITULO
EL MUNDO ANALGICO Y EL MUNDO DIGITAL. LA COMUNICACIN ENTRE AMBOS MUNDOS: INTERFASES. LAZOS DE CONTROL. REALIMENTACIN. CONVERTIDORES ANALGICO-DIGITAL Y DIGITAL-ANALGICO. SENSORES DE PARMETROS FSICOS.
(Entraremos gradualmente en el tema de "detectar y controlar el mundo exterior") Qu significa en realidad "Analgico" y "Digital"?. Qu significa "controlar el mundo"?. Fundamentos de Control de Procesos. (Lazos de Control). Interfases de comunicacin entre el mundo real (analgico) y la PC (digital). Convertidores analgico-digitales y digital-analgicos. Mtodos de conversin. Caractersticas bsicas de los sensores. Principales tipos de sensores.
OBJETIVOS:
Al completar este tema usted podr:
Comprender las diferencias entre "analgico" y "digital". Entender la esencia del concepto "controlar", con relacin a la medicin y modificacin de parmetros fsicos. Comprender los trminos "realimentacin", "lazo de control" e "interfase de comunicacin de datos". Conocer las bases para la conversin de datos analgicos en formato digital y viceversa. Reconocer los tipos ms comunes de sensores de parmetros fsicos. Identificar las caractersticas ms relevantes de los sensores, con el objeto utilizar adecuadamente los mismos.
Captulo 3: Mundo Analgico y Mundo Digital - Interfases - Sensores 2001 Autor: Ing. Jorge J: Ferrero Bajado de: www.profesormolina.com.ar
Qu significa en realidad "analgico" y "digital"? La moderna Tecnologa nos ha llevado a usar frecuentemente estas palabras como si fuesen una suerte de antnimos, por ejemplo, "el reloj ya no es ms analgico, ahora se usa el digital"; "los casettes eran analgicos, pero el compact disc es digital" y muchos otros ejemplos que el uso y costumbre nos ha llevado a pensar "que si no es analgico, debe ser digital". Esto es as en realidad, si pensamos exclusivamente en la electrnica de los componentes, como veremos ms abajo. Pero en el mundo real, debemos interpretar como anlogo a algo "semejante a". Por ejemplo los fenmenos ms sencillos de representar en forma analgica, tal vez sean la luz o el sonido. Si deseamos representar la variacin de la luz diurna, o la intensidad de sonido de un instrumento musical, debemos contar con un dispositivo que pueda reproducir infinitos valores entre dos puntos, en forma anloga a como stos varan en la realidad (o sea en forma continua). El mundo digital se corresponde en realidad como una transcripcin del mundo analgico, preparada especialmente para su procesamiento mediante mquinas, pero con la caracterstica fundamental que entre dos puntos determinados de una cierta seal, existe una cantidad determinada de valores, es decir su representacin es discreta, no continua. Por supuesto, despus de haber procesado las seales en forma digital, es necesario llevarlas nuevamente a una forma analgica para que los humanos la podamos entender. Claro, nunca ser tan perfecta como la original, pero tampoco son tan perfectos los sentidos como para apreciar las diferencias. Es decir, la transcripcin de digital a analgico se hace de tal forma que el humano "no alcance a percibir" las imperfecciones en funcin del parmetro que se est convirtiendo. Pongamos como ejemplo un equipo de audio para grabar y reproducir la voz humana: La voz es un sonido que tiene infinitos matices y variaciones, correspondiente al mundo analgico. Al ser registrada por un moderno equipo de audio es digitalizada mediante un Convertidor Analgico a Digital (ADC) y posteriormente procesada (lo que puede implicar filtrado, amplificacin, grabacin en CD, etc). Cuando deseo reproducir nuevamente la voz, debo levantar la informacin de donde est grabada y convertirla nuevamente a analgica mediante un Convertidor Digital a Analgico (DAC) para que sea entendible para el odo humano. Hace 30 aos o ms estas operaciones se realizaban todas en el dominio analgico, con lo que eran mucho ms sencillas (se evitaban los convertidores) pero tambin ms imperfectas. En la actualidad, mediante el procesamiento digital de seales se ha logrado tal perfeccin, que el sonido ya es procesado completamente en forma digital, y para imgenes, el dominio digital se va imponiendo rpidamente sobre el analgico. En el campo de la electrnica hay una gran divisin, tanto conceptual como de los mismos componentes utilizados, que se produce como consecuencia de la forma en que los circuitos electrnicos controlan las seales que circulan por ellos, segn sean analgicas o digitales. Los circuitos anlogos o analgicos trabajan con una amplia variedad de seales que varan de forma continua dentro de valores cualesquiera (dependiendo de la seal). Los circuitos anlogos se denominan tambin circuitos lineales.
Voltaje
Voltaje
Alto 5V 5V
0V Tiempo
Bajo
Tiempo
SEAL ANALGICA
SEAL DIGITAL
Las dos figuras precedentes, son solamente ejemplos de seales analgicas o digitales; debe destacarse que la segunda seal no es la representacin digital de la primera. Para representar la primer seal digitalmente, deberan elegirse n intervalos de tiempo t, y para cada t asignar un valor (expresado en sistema binario) proporcional al de la seal en ese intervalo. La traduccin de seales analgicas a digitales se tratarn ms adelante.
Los circuitos digitales trabajan con seales que pueden adoptar nicamente uno de dos valores posibles. O sea que en un instante dado, todos los puntos de un circuito digital (entradas, salidas, u otros) pueden estar en alto (1) o en bajo (0), pero jams en un valor intermedio. Un ejemplo de un circuito analgico, lo constituyen las etapas de deteccin y amplificacin de una radio (radio receptor), que por medio de una antena, recibe una onda electromagntica cuya forma lleva la informacin de la voz o sonido que, luego de amplificado, se transforma en algo audible para nosotros, pero de forma de onda semejante a la que capt la antena. Algo similar es el viejo televisor, algunos equipos telefnicos, etc. El ejemplo mas elemental de circuito digital, lo constituye el circuito elctrico formado por una batera, una lmpara y un interruptor, todos conectados en serie. Si el interruptor est cerrado, la lmpara se enciende (es un alto o un 1). Si el interruptor est abierto, la lmpara est apagada, y tenemos un bajo o un 0. Circuitos digitales mucho ms complejos, son por ejemplo los microprocesadores de las computadoras. Debido a su caracterstica de adoptar solamente uno de dos valores posibles, los circuitos digitales se utilizan con xito en aplicaciones donde se requiere precisin y confiabilidad. Entre los principales aparatos digitales, tenemos relojes, calculadoras, computadoras e instrumentos de medida. Ms recientemente se han incorporado al mundo digital el sonido y la televisin. Estos sistemas entregan, procesan y/o reciben seales exactas, ya que una seal digital est o no est y no admite posiciones intermedias. Qu significa "controlar el mundo"? - (Lazos de Control) Admitamos que tenemos en claro a qu nos referimos cuando decimos "mundo analgico" (o dominio analgico) y "mundo digital" (o dominio digital). Consideremos tambin que en el mundo real, o el que habitamos los humanos, es un mundo analgico, pues todos los parmetros fsicos que hacen a su propia existencia (temperatura, luz, velocidad, posicin, humedad, presin, fuerza, etc etc), son esencialmente anlogos. El problema se plantea cuando deseamos controlar tales parmetros con una computadora que pertenece completamente al dominio digital (ya que no hay dispositivos anlogos eficientes para hacerlo).
El trmino "Controlar" se debe interpretar como: a) medir el parmetro fsico. b) comparar la medicin con alguna referencia por nosotros establecida. c) en funcin del resultado de esta comparacin, influir sobre este parmetro para modificarlo en algn sentido, pero siempre conforme nuestras necesidades. d) el resultado de la accin b) puede ser tambin otra accin consecuencia del parmetro medido, pero que no lo modifica.
Para resolver el problema planteado, todos los parmetros fsicos del mundo real registrados analgicamente por diferentes tipos de sensores, deben ser convertidos a cantidades digitales para poder ser ingresados en la computadora. Veamos si esto se aclara con el siguiente diagrama:
Fenmeno Fsico:
Temperatura Tensin Posicin Velocidad Fuerza Presin Radioactividad Intensidad de luz Resistencia Humedad Concentr. de gas Campo magntico Frecuencia Nivel de sonido etc...
Camino realimentacin (Opcional): Actuador
Fenmeno Fsico:
Interfase Sensor
(Analgico) Amplificador y Acondicionador
(amplificacin y codificacin digital)
PROCESAMIENTO
Actuador
(Digital)
DE SEAL
(PC)
(provee una respuesta fsica a una seal elctrica)
Sonido Lectura medicin Indicador LED LCD Registradores de distintos tipos
Esquema general de un "Lazo de Control"
Los cuadros en lnea de puntos abarcan los fenmenos fsicos que podemos apreciar los seres humanos. En el camino entre ambos, estn los procesos que aplicamos para medir y controlar las modificaciones de los fenmenos fsicos originales. Este proceso recibe tambin el nombre de "Lazo cerrado de control", debido a que el camino de realimentacin forma un bucle o lazo al llevar informacin ya procesada al comienzo del proceso. Para terminar de aclarar estos conceptos nada mejor que un ejemplo: Supongamos un horno elctrico de repostera que debe llevar la temperatura a 275 C, mantenerla en ese valor durante 20 minutos, luego bajarla a 180 C, mantenerla 15 minutos en este valor, y finalmente, transcurridos esos tiempos, interrumpir la fuente de calor. Estos son nuestros valores referenciales para el procesamiento. Este es un caso tpico de sensado de temperatura, que se hace en forma analgica, con alguna termocupla o instrumento similar, que me da una salida (generalmente una tensin) del orden de los mV (milivolts) proporcional a la temperatura. Esta es
una seal analgica que si es tan pequea, debe ser amplificada (para mejorar las condiciones de su "transcripcin" a seal digital) y posteriormente transformada a un valor digital (an no hemos visto cmo se hace). Una vez logrado esto, estamos en condiciones de ingresar esta seal digital a la computadora, la que fcilmente controlar el proceso (a travs del lazo de control) comparando los valores medidos con los valores referenciales. Transcurridos los tiempos correspondientes, la computadora dar la orden de suprimir la alimentacin elctrica a las resistencias de calefaccin a travs de los "actuadores", que en este caso no es otra cosa que poner un 0 lgico en la salida de la computadora conectada al transistor que comanda el rel (tal como se vio en el captulo 2) que finalmente acciona las resistencias de calefaccin. Con respecto a los actuadores, vemos que aparecen en el diagrama en la lnea de realimentacin (que corresponde al que nos hemos referido), pero adems en la lnea de salida, a la derecha de la unidad de procesamiento. En el caso de nuestro ejemplo este "actuador" podra corresponder por ejemplo, a una indicacin en un display de cristal lquido, de la temperatura medida en el horno. Igualmente, si no existiera el lazo cerrado de realimentacin, esto es, en el ejemplo anterior, si slo existiera una medicin e indicacin de la temperatura, pero el control sobre sta se hiciese en forma manual, entonces se dice que estamos frente a un "Lazo abierto de control". La comparacin de los valores medidos con los referenciados, como tambin la medicin de los tiempos transcurridos, y la orden de desconexin final forman parte del procesamiento de la informacin que lo hace la computadora mediante un programa previamente confeccionado en algn lenguaje de programacin.
Interfases de comunicacin entre los mundos analgico y digital. La conexin de cualquier dispositivo elctrico o electrnico a una computadora o microprocesador se hace a travs de los puertos, o unidades de entrada/salida (I/O). Una interfase permite conectar circuitos electrnicos entre s, que de no ser por sta seran incompatibles, con el objeto de transferir informacin (datos). Las interfases de comunicacin involucran el proceso de conexin y transmisin de informacin entre cualquier dispositivo y una PC, y se refieren siempre a la conversin analgico/digital (ADC A/D) digital/analgica (DAC D/A) entre dos dispositivos "no humanos". Las interfases deben resolver problemas tales como: Niveles de tensin incompatibles Niveles de corriente diferentes Aislacin elctrica Caractersticas de temporizacin (timing) de los datos transferidos Conversiones analgico a digital y digital a analgico
Otros dos problemas suelen agregarse: la mayor parte de los dispositivos no operan a la misma velocidad que el microprocesador,
puede haber ms de un dispositivo que microprocesador al mismo tiempo.
requiera
del
servicio
del
El listado anterior pretende ser abarcativo, aunque desde el punto de vista conceptual, los aspectos ms importantes se relacionan con las conversiones ADC y DAC.
Conversiones Analgico/Digitales (ADC) y Digital/Analgicas (DAC) El tema de interfases de comunicacin inexorablemente involucra las conversiones analgico/digitales y viceversa. En efecto, segn se ha visto, la gran mayora de los sensores detectan o miden los parmetros deseados en forma analgica. Esta informacin debe ser pasada a binario para que nuestro procesador pueda utilizarlas, de lo contrario ni siquiera es posible ingresarla por un puerto serial o paralelo, que slo admiten entradas digitales. La inversa es tambin vlida: en muchos casos la salida digital debe ser nuevamente transformada en analgica para manejar un servomotor, un visualizador (display) o un altoparlante de alarma o de sonido. En la cadena de transmisin de informacin desde el mundo exterior hacia la computadora, el ADC se sita como se indica en el esquema siguiente:
Fenmeno Fsico Temperatura Voltaje Posicin Velocidad Presin Humedad Etc., etc.
Sensor (Sensado y acondicionamiento de seal)
Amplificacin, adaptacin de tensiones, etc. ( Incluye eventual filtrado de seal para supresin de ruidos )
ADC
Puerto de Comunicacin Bus de Datos
Bus de Control
Bus de Direcciones
Computadora
En el esquema se ve claramente que el convertidor analgico digital se incluye en la etapa inmediatamente anterior a la conexin con la computadora por alguno de sus puertos de comunicacin. La interfase de comunicacin puede o no comprender la etapa anterior de amplificacin. adaptacin de tensiones, etc, pero la parte fundamental de sta la constituye el convertidor A/D. Es de destacar que la comunicacin entre la interfase y la PC se puede hacer a travs de un puerto serie o un puerto paralelo, aunque en este curso trataremos por su sencillez, slo la comunicacin mediante el puerto paralelo (Captulos 4 y 5 ). De la misma manera, el convertidor digital/analgico est inserto como se indica en el siguiente esquema:
Fenmeno Fsico Servo motor Display LCD Luces de indicacin Altoparlantes Etc., etc.
Controlador o Actuador
Puerto de Comunicacin Bus de Datos
Bus de Control
Bus de Direcciones
Computadora
En este caso corresponde aclarar que muy frecuentemente no se requiere el convertidor DAC, dado que en muchos casos las acciones requeridas como consecuencia del procesamiento de las seales previamente relevadas, pueden ser llevadas a cabo sin necesidad de pasar por un convertidor digital/analgico.
Ejemplos: 1) 2) 3) 4) 5) Si la temperatura es baja conectar la calefaccin. Si la temperatura es alta desconectar. Si el tiempo transcurrido super el previsto sonar la alarma. Si se hizo de noche conectar la iluminacin artificial. etc etc.
Es decir, todas las acciones indicadas en segundo trmino, pueden ser comandadas con un 0 lgico o un 1 lgico directamente desde la computadora (mediante transistor y rel, por ejemplo, como se indic en el Captulo 2), y por lo tanto no necesitan del DAC. Conversin Analgico a Digital. Resolucin del ADC: Sabemos que una seal anloga vara continuamente con el tiempo. Desde ese punto de vista, un buen ejemplo de seal analgica, es la onda senoidal. Si deseamos almacenar esta onda como una secuencia de datos numricos, debemos elegir pares de datos (y,t) a intervalos convenientes. Es fcil comprender que, cuanto ms pequeo sea el intervalo considerado, ms precisa ser la representacin cuando la debamos reconstruir a partir de los datos. Supongamos que el muestreo se hace a intervalos de 45 o /4. En este caso tendramos una representacin tal como la observada en la figura siguiente. Es obvio que si disminuimos el intervalo de muestreo a /8 (con lo cual se duplicara el nmero de datos), obtendramos una representacin ms precisa de la curva analgica original. Esto plantea un interesante problema cuando deseamos almacenar estos datos en un estamos limitados por la Captulo 3: Mundo Analgico y Mundo Digital -sistema Interfases - digital: Sensores 2001 7 Autor: Ing. Jorge J: Ferrero Bajado de: www.profesormolina.com.ar cantidad de nmeros que podemos utilizar para
representar los datos. Por ejemplo, si nuestro ADC permite nmeros slo hasta de 8 bits, entonces el rango total de los datos analgicos a convertir, debe estar distribuido entre los nmeros 0 a 255. Los datos que no igualen a alguno de estos nmeros, debern redondearse antes de ser almacenados. Para comprender esto, supongamos que nuestra onda senoidal tenga una tensin mxima de 5V. Un ADC de 8 bits puede representar entradas de tensin como nmeros binarios desde 0 (0000 0000) a 255 (1111 1111). El ADC asignar el "fondo de escala" de 5 V al nmero 255, lo que dar una resolucin de 5/255 = 0,0196 V (que sera lo que corresponde al incremento de un bit menos de eso no se puede medir). 19,6 mV por bit sobre un total de 5 V significa una resolucin porcentual del 0,39 %. Si para esta misma medicin utilizramos un ADC de 12 bits, el mximo nmero digital manejable sera 4.09510, con lo que se obtendra una resolucin de 0,02 % (muy superior). Entonces, en general: Resolucin = Rango total a medir / 2N Siendo N la resolucin del ADC en bits Los tipo ms comunes de ADC actualmente en uso, son de 8, 10 y 12 bits. Mtodos de conversin analgico a digital: Existen varios mtodos de conversin de analgico a digital; entre stos los principales son el Mtodo Escalera y el Mtodo de aproximaciones sucesivas. Mtodo Escalera: En este caso la converEntrada de seal anloga de c.c. sin se efecta por comparacin de una seal de tensin de entrada desconocida, con una tensin de referencia interna. Esta tenComparador sin de referencia es suministrada por un de tensin generador de tensin, que se ajusta hasta que iguala la tensin de la seal de entrada. Contador binario (Salida digital) (Igualar significa en este caso que est dentro de cierto nivel de tolerancia predefiniGenerador de do). Para cada valor a convertir, se increTensin de Referencia menta linealmente la tensin de referencia en pequeos escalones, hasta que iguala o excede la tensin de la seal. Se utiliza un contador digital para registrar el nmero de escalones de tensin producidos hasta que se cumpli con la igualacin. La cuenta digital realizada es una indicacin de la magnitud de la tensin de entrada. Este mtodo es un tanto lento e impreciso, por lo que se ha generalizado ms el uso del que veremos a continuacin.
Mtodo de aproximaciones sucesivas: Funciona de la siguiente manera: El elemento denominado comparador en la figura, es un sencillo circuito integrado que compara la tensin analgica que se desea medir, con una tensin de origen digital (pero convertida en analgica), que es la que en definitiva me d el valor digital de salida, cuando la comparacin realizada indica que se lleg al valor correcto. Veamos paso a paso como funciona este convertidor: 1. Se ponen todos los bits en cero. 2. El Shif register, que es un generador de nmeros binarios secuenciales, muy usado en iteraciones como sta, pone el MSB (Bit Ms Significativo) en 1, con lo que enva al DAC un 1000 00002, que es igual a 12810, exactamente la mitad del Salida mximo nmero posible en 8 bits (256) y se enva al comparador a travs del DAC. Digital 3. Si Vin > D/A, entonces Vin est en la mitad superior de la posible medicin a realizar, y se mantiene el 1 en el MSB. Si Vin < D/A, se Pulsos del reloj lleva nuevamente el MSB a cero. 4. El Shift register pone en 1 el siguiente MSB, que segn lo que result de 3., podra completar un 1100 0000 (19210) 0100 0000 (3210). 5. Si Vin > D/A, entonces Vin est entre 256 y 192 y se pone ese bit en 1; de lo contrario se lo coloca en cero. 6. Se toma el siguiente MSB y as sucesivamente hasta llegar al LSB y comparar Vin con el nmero completo.
Tensin de entrada V in Comparador
Cuando se realizan las conversiones analgico - digitales, se ponen en juego consideraciones tales como el tiempo de conversin, que depende del nmero de bits del convertidor (o sea de su resolucin) y de la frecuencia de su reloj. De todas maneras, no profundizaremos estos temas para no hacer demasiado largo este interesante punto. Cabe destacar que el mtodo de aproximaciones sucesivas es el ms utilizado para la conversin analgico - digital. Para lograr estas conversiones, existen circuitos integrados tales como los ADC 0803, 0804, 0808, etc., todos de 8 bits y un tiempo de conversin del orden de los 100 s. Los 8 bits salen como una salida en paralelo, de 8 lneas, lo que limita bastante su utilizacin en forma directa con el puerto paralelo de la PC ya que, como se ver ms adelante, slo ste convertidor ocupa casi la mitad de las lneas disponibles del puerto. Esta situacin puede resolverse usando equipamiento electrnico adicional, o bien utilizando otro tipo de ADC, el 0831, que tambin es de 8 bits; tiene un tiempo de conversin de 32 s, y como caracterstica muy importante, entrega su salida digital en forma serial, de manera que requiere menos pines para comunicarse con la PC. En los prximos captulos volveremos sobre este particular. Hay otros convertidores, como el MAX187, que son de 12 bits (mucho mayor resolucin), pero como es de imaginar, esto implica un mayor costo.
Conversin digital a analgico: La conversin de digital a analgica parte, como es de suponer, de una serie de nmeros binarios vinculados de alguna manera con el tiempo. Cuanto ms nmeros en funcin del tiempo tenga disponibles, ms prxima ser la seal reconstruida a la seal original.
Seal original Entrada de seal en forma de nmeros digitales binarios. Salida de seal analgica
Seal reconstruida
La conversin digital a analgico clsica se realiza utilizando redes de resistencias, resultando generalmente instantnea la conversin. Sin embargo, dado la naturaleza digital (aproximacin por escalones) de la seal de entrada el DAC, la salida reflejar los escalones, como se observa en la figura, agregando inevitablemente a la seal reconstruida componentes de alta frecuencia que no estaban presentes en el original. Mediante un filtrado pasabajo (que deja pasar las bajas frecuencias) se puede mejorar sensiblemente la reconstruccin. Las redes de resistencias referidas son del tipo que se observa en la figura de ms abajo, donde se ve que la tensin de la salida depende de las tensiones aplicadas en las entradas digitales. Esas tensiones pueden ser 0 V (para el 0 lgico) o 5 V (para el 1 lgico). Se comprende que la entrada digital ms cercana del terminal de salida analgica lleva ms "peso" que los otros, es decir un nmero digital binario "grande", por ejemplo "1100" , dar una tensin mayor que la que dara "0001". Tambin es evidente aqu que la resolucin de la salida analgica depende de la cantidad de bits (o ancho) de la entrada digital, como en el caso de los ADC.
Salida analgica
Entrada digital
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Sensores Los sensores, tambin llamados transductores, son en general dispositivos que transforman una cantidad fsica cualquiera, por ejemplo temperatura, en otra cantidad fsica, por ejemplo desplazamiento mecnico o una tensin elctrica. En un sentido ms amplio, el uso de sensores no se limita solamente a la deteccin o medicin de cantidades fsicas. Tambin pueden ser empleados para medir o detectar propiedades qumicas y biolgicas. El sensor puede producir como resultado de su medicin, un desplazamiento mecnico, como en el caso de la medicin de temperatura mediante un par bimetlico. Sin embargo, la gran mayora de los sensores son de tipo elctrico electrnico, debido a que su salida es una seal elctrica de corriente o tensin, codificada en forma anloga, o en el caso de sensores de moderna tecnologa, directamente en forma digital. Los sensores posibilitan la comunicacin entre el mundo fsico y los sistemas de control, tanto elctricos como electrnicos, utilizndose extensivamente en todo tipo de procesos industriales y no industriales para propsitos de monitoreo, control y procesamiento. Desde un punto de vista terico, tanto la entrada como la salida de un sensor pueden ser una combinacin cualquiera de los siguientes seis tipos bsicos de variables existentes en la naturaleza: 1) Variables mecnicas. Longitud, rea, volumen, flujo msico, fuerza, torque, presin, velocidad, aceleracin, posicin, longitud de onda acstica, intensidad acstica, etc. 2) Variables trmicas. Temperatura, calor, entropa, flujo calrico, etc. 3) Variables elctricas. Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia, constante dielctrica, polarizacin, campo elctrico, frecuencia, momento dipolar, etc. 4) Variables magnticas. Intensidad de campo, densidad de flujo, momento magntico, permeabilidad, etc. 5) Variables pticas. Intensidad de iluminacin, longitud de onda, polarizacin, fase, reflectancia, transmitancia, ndice de refraccin, etc. 6) Variables qumicas o moleculares. Composicin, concentracin, pH, potencial redox, grado de reaccin, olor, etc. En nuestro curso nos referiremos particularmente a los sensores con una seal de salida elctrica, que integran mayoritariamente el universo de sensores, por cuanto se prestan adecuadamente a los procesos de control mediante una computadora u otros dispositivos de control. Esto se debe a las numerosas ventajas que proporcionan los mtodos electrnicos para el control y medicin de procesos. Algunas de estas ventajas son:
Debido a la naturaleza elctrica de la materia, cualquier variacin de un parmetro no elctrico (temperatura, humedad, presin, etc.) viene siempre acompaada por la variacin de un parmetro elctrico (resistencia, capacitancia, inductancia, etc.). Esto permite construir sensores elctricos prcticamente para cualquier variable, elctrica o no elctrica.
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Se pueden implementar sensores no intrusivos, es decir que no extraen energa del sistema bajo medicin, lo que es posible gracias al uso de tcnicas de amplificacin. Tambin se dispone de gran variedad de recursos para acondicionar o modificar las seales a necesidades particulares, as como para presentar o registrar la informacin suministrada. Muchos de estos recursos (filtros, convertidores A/D, etc) vienen incorporados de fbrica en los sensores mismos, lo que facilita mucho su uso. La transmisin a distancia de seales elctricas es ms verstil, limpia y segura que las de otros tipos de seales (mecnicas, hidrulicas, neumticas, etc.)
Principales Caractersticas de los sensores:
Propiedad fsica a medir Tensin (esfuerzo mecnico) Temperatura Humedad Presin
Voltaje Radioactividad Campo magntico
Mtodo utilizado por el sensor para medir la propiedad fsica Indicador de tensin (strain gauge) transductor resistivo cuya resistencia elctrica cambia con la longitud Termmetro a resistencia; termocupla; termistores; etc Cambio de resistencia elctrica en materiales higroscpicos Indicador Pirani mide la variacin con la temperatura, de la resistencia de una bobina calentada, rodeada por un gas que conduce calor segn su presin Bobina movindose en un campo magntico Pulsos elctricos resultantes de la ionizacin de un gas a baja presin. Movimiento de un conductor por el que circula una corriente
Caractersticas de desempeo del sensor Esttica Dinmica Medio ambiente Sensibilidad Tiempo de Temperaturas Puesta a cero respuesta de operacin Linealidad Amortiguamiento Orientacin Rango Resolucin Frecuencia natural Comportamiento Lmites frente a vibraextremos ciones y golpes Histresis Respuesta de Repetibilidad frecuencia
La consideracin de estas caractersticas influye en la eleccin del sensor para una aplicacin en particular. Tambin debieran considerarse su duracin, requerimientos de alimentacin, seguridad de operacin, etc.
En el cuadro de la izquierda se incluyen algunos tipos de sensores utilizados en la actualidad, y en el de la derecha observamos las principales caractersticas de desempeo que stos deben cumplir. Veamos sucintamente las principales: Sensibilidad: El trmino sensibilidad es ambiguo, y por ese motivo lo separaremos en dos conceptos diferentes pero vinculados con la sensibilidad: Sensibilidad de Respuesta: Sensibilidad de Deteccin:
SR = Variacin Seal Salida = SS Variacin Seal Entrada SE

SD = 1 Menor Entrada Detectable
Ejemplos: La sensibilidad de respuesta de una termocupla se especifica como 10 V/C, lo que indica que por cada grado centgrado de variacin de temperatura que
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reciba el sensor en relacin a una determinada temperatura tomada como referencia, la salida cambiar 10 V.
Si la sensibilidad de deteccin de un voltmetro es de 106 V-1, quiere decir que este dispositivo puede medir una tensin tan pequea como 10-6 V. La sensibilidad de deteccin est estrechamente vinculada a la capacidad del sensor de registrar una determinada magnitud sin contaminarla con "ruidos" espurios originados generalmente en aparatos electrnicos como consecuencia de movimiento trmico aleatorio de electrones en el mismo aparato, o otros de origen electromagntico proveniente de aparatos circundantes. S Puesta a cero La "puesta a cero" se denomina a la propiedad que tiene el sensor de volver a cero su salida, cada vez que vuelve a cero su entrada. Se entiende que si no es buena su puesta a cero, las mediciones no sern reproducibles ya que se cometer un error antes de que el sensor haya comenzado a registrar parmetro deseado. Linealidad El porcentaje de no linealidad describe la desviacin de la respuesta (salida) en funcin de la entrada, respecto de una relacin lineal entre salida y entrada. Esta no linealidad se especifica en trminos del porcentaje de la mxima desviacin entre la repuesta ideal y la real, en todo el campo S de trabajo del sensor E Rango El rango de un sensor queda especificado por las mximas y mnimas seales de entrada y salida. Por ejemplo, una termocupla determinada tiene un rango de entrada de -100 a + 300 C, y un rango de salida de -1 a + 10 mV. Asociado al rango, est el campo de variacin S (o campo de trabajo), que se define tanto para la entrada como para la salida, como la diferencia entre los valores mximo y mnimo del rango. Por ejemplo, la termocupla del ejemplo anterior, tiene un campo de entrada de 400 C y un campo de salida de 11 mV. Resolucin La resolucin de un sensor se define como el menor salto o escaln de variacin en la salida, dividido en el campo de trabajo total S. Por ejemplo, supongamos un potencimetro de alambre bobinado, que se est utilizando como sensor de posicin. Al variar la posicin del cursor, este se mueve sobre las espiras provocando un cambio discreto (salto) en la resistencia
Respuesta lineal deseada Respuesta verdadera (no lineal)
100 Mxima no linealidad = S
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(que es la resistencia de una espira). Entonces en este caso, si el potencimetro tiene 100 espiras, la resolucin de este sensor ser de 1%. Histresis Se denomina histresis, a la dependencia que la seal de salida puede tener del hecho que la seal de entrada est aumentando o disminuyendo para producir tal salida.
E
Respuesta dinmica La respuesta dinmica del sensor, se refiere a la capacidad que este tiene para reflejar en la salida, cambios sbitos en la entrada.
Sub amortiguado Amortiguamiento Crtico
Sobre amortiguado
Escaln de entrada
La respuesta dinmica de un sensor se mide aplicando una funcin escaln del parmetro a medir en la entrada, que puede dar tres tipos diferentes de respuestas a la salida, segn se observa en la figura de la izquierda. Obviamente es deseable que el sensor tenga una respuesta crticamente amortiguada, y en sta son particularmente importantes los siguientes parmetros: t iempo de crecimiento (Rise time), constante de tiempo y tiempo de respuesta (Response time), cuyas definiciones quedan establecidas en la figura de la derecha. Principales tipos de sensores: Es fcil imaginar la cantidad de sensores y sensores que existen en la actualidad; por otra parte si bien tienen mucha relacin con la electrnica (sirven a ella y se sirven de ella), en general no pertenecen a esta rama de la tecnologa. Por ello mencionaremos solo algunos tipos dando en cada caso una muy sucinta explicacin de cada uno. Medicin de Temperaturas Limitndonos solamente a los mtodos industriales de medicin de temperatura, diremos que hay dos grandes divisiones: Mtodos de contacto - Expansin de slidos (por cinta bimetlica) - Expansin de lquidos (alcohol o mercurio en vidrio) 14
Expansin de gases Unin termoelctrica (termocupla) Resistencia elctrica (termistor) Cambio de estado (puntos de fusin o ebullicin)
Mtodos de no - contacto - Pirmetros pticos (miden el cambio de color de los cuerpos calientes, mediante la desaparicin a la vista de un filamento de comparacin) - Pirmetros de radiacin (miden las longitudes de onda de radiacin de un cuerpo caliente) El criterio de seleccin del mtodo a utilizar depende del rango de la temperatura a medir y de la precisin que se requiera de la lectura, del espacio disponible, robustez requerida, posibles ataques qumicos del ambiente, etc.
Medicin de Luz Los mtodos ms sencillos de medicin (y econmicos) tienen bastante vinculacin con la Electrnica: Semiconductores de resistencia [o conductividad] dependiente de la luz: Son semiconductores que incorporan mayor cantidad de electrones en la banda de conduccin (provenientes de la banda de valencia) si hay mayor cantidad de fotones incidentes. Como ya sabemos, un incremento de la cantidad de electrones en la banda de conduccin, provocar una disminucin de resistencia proporcional al incremento de luz incidente. Estos semiconductores reciben el nombre de LDR (Light Dependent Resistor). Fotodiodos: El fotodiodo emplea el efecto fotovoltaico para producir una corriente elctrica que es una medida de la intensidad de la radiacin incidente. Fototransistores: Tienen comnmente dos terminales; la base no es accesible desde el exterior, y la conduccin del transistor se produce proporcionalmente a la luz que incide en la juntura colector/base. Un aumento de nivel de luz equivale a aumentar la corriente de la base en un transistor comn.
Medicin de posicin Interruptor mecnico: El sensor de posicin ms sencillo lo constituye el interruptor de la puerta de un automvil, que enciende la luz cuando la puerta se abre. Hay otros tipos de sensores de posicin angular que trabajan en forma similar, por ejemplo el distribuidor de un automvil. Sensor potenciomtrico: Convierte un desplazamiento angular o lineal, en una variacin de resistencia. Esto se puede lograr construyendo un bobinado de alambre sobre un molde aislante, sobre el cual se desliza un contacto o cursor que al moverse dar como resultado una resistencia variable entre sus terminales. Sensor capacitivo: Similar al anterior, recurriendo a un capacitor en lugar de una resistencia.
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Sensor de velocidad angular: La induccin electromagntica es comnmente utilizada para producir una tensin que depende de la velocidad de una bobina que se mueve en relacin a un imn permanente (o viceversa). Un ejemplo de este principio lo constituye el tacmetro de rotor magntico dentado que se observa en la figura. Los dientes del rotor modifican el circuito magntico cuando el rotor gira. Esto induce una tensin en el bobinado que rodea el magneto cuya amplitud y frecuencia son directamente proporcionales a . Tacmetro estroboscpico: Se ilumina con una lmpara estroboscpica el movimiento rotante cuya velocidad se desea medir, el cual ha sido marcado con pintura reflectante. Se ajusta entonces la frecuencia de los destellos hasta que la marca de pintura se ve estacionaria. La frecuencia del destello es una medida de la velocidad de rotacin. Sensor de tensin mecnica o deformacin (strain gauge): Este tipo de sensor se construye con un metal o un semiconductor cuya resistencia cambia cuando el mismo es deformado. La parte activa del dispositivo viene en forma de una pelcula envuelta o incrustada en un plstico adhesivo, que se pega a la estructura cuya deformacin se desea medir.
Los ejemplos anteriores de sensores, como se comprender, constituyen solo algunos de los mltiples disponibles; debe considerarse que adems existen sensores de fuerza, de presin, de humedad, de vaco, de flujo de un lquido, etc. Existe abundante informacin sobre este tema en Internet.
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5 - Capitulo 3

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Camino realimentacin (Opcional): Actuador

(provee una respuesta fsica a una seal elctrica)

Sonido Lectura medicin Indicador LED LCD Registradores de distintos tipos

Esquema general de un "Lazo de Control"

puede haber ms de un dispositivo que microprocesador al mismo tiempo.

Sensor (Sensado y acondicionamiento de seal)

Principales Caractersticas de los sensores:

Propiedad fsica a medir Tensin (esfuerzo mecnico) Temperatura Humedad Presin

Voltaje Radioactividad Campo magntico

SR = Variacin Seal Salida = SS Variacin Seal Entrada SE

Respuesta lineal deseada Respuesta verdadera (no lineal)

100 Mxima no linealidad = S

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