CONTROL CINEMATICO

Objetivos Establecer cules son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para conseguir los objetivos fijados por el usuario: Punto de destino Tipo de trayectoria del extremo Tiempo invertido

Funciones del Control Cinemtico La figura 1 muestra de manera esquemtica el funcionamiento del control cinemtico. Recibe como entradas los datos procedentes del robot escrito por el usuario y apoyndose en el modelo matemtico del robot establece las trayectorias para cada articulacin como funciones de tiempo. Estas trayectorias deben ser muestreadas con un periodo T a decidir; generndose en cada instante KT un vector de referencias articulares para los algoritmos de control dinmico.

Figura 1. Funcionamiento del control cinemtico

El control cinemtico deber realizar las siguientes funciones: Convertir la especificacin del movimiento dada en el programa en unatrayectoria analtica en espacio cartesiano (evolucin de cada coordenadacartesiana en funcin del tiempo) Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito de puntosde dicha trayectoria (x, y, z, , , ). Utilizando la transformacin inversa, convertir cada uno de estos puntosen sus correspondientes coordenadas articulares ( , ). Debe tenerse en cuenta la posible solucin mltiple, as como la posibilidad de ausencia de solucin y puntos singulares. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una expresin que pase o se aproxime a ellos, siendo una trayectoria realizable, cartesiana lo ms prxima a la especificada por el usuario (precisin, velocidad, etc.). Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al controldinmico.

Figura 2. Ejemplo de control cinemtico de un robot de 2 GDL

Tipos de Trayectorias 1. Trayectorias punto a punto Cada articulacin evoluciona desde la posicin inicial a la final sin considerar el estado o evolucin de las demsarticulaciones. Tipos: 1) Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada vez(aumento del tiempo de ciclo). 2) Movimiento simultneo de ejes: los ejes se mueven a lavez acabando el movimiento cuando acabe el eje que mstarde (altos requerimientos intiles). 2. Trayectorias coordinadas o iscronas Los ejes se mueven simultneamente ralentizando las articulaciones ms rpidas de forma que todos los ejes acaben a la vez. Tiempo total = menor posible Se evitan exigencias intiles de velocidad y aceleracin

3. Trayectorias continuas La trayectoria del extremo es conocida (cartesiana) Trayectorias tpicas: Lnea recta, Arco de crculo

Figura 3. Diferentes trayectorias articulares posibles apara un robot SCARA de 2 GDL.

Generacin de Trayectorias cartesianas Normalmente el usuario del robot indica el movimiento que este debe realizar especificando las localizaciones espaciales por las que debe pasar el extremo. Junto con otros datos, como instantes de paso, velocidades o tipos de trayectorias. As, por ejemplo, es frecuente especificar que el robot debe ir de un punto inicial hasta otro final. Siguiendo en cartesianas una lnea recta a velocidad constante. Para ello es preciso establecer un interpolador entre las localizaciones expresadas en el espacio de la tarea que dar como resultado una expresin analtica de la evolucin de cada coordenada. La interpolacin ms frecuente es la lineal, en la que cada coordenada evoluciona a velocidad constante desde su valor inicial hasta el final :

Donde y son los instantes de tiempo en los que se pretende alcanzar la localizacin inicial y final, respectivamente.

Interpolacin de Trayectorias Unin de una sucesin de puntos en el espacio articular por los que han de pasar las articulaciones del robot en un instante determinado Necesidad de respetar restricciones Utilizacin de funciones polinmicas cuyos coeficientes se ajustan segn restricciones

Tipos de interpoladores utilizados: Interpoladores lineales

Figura 4. Posicin, velocidad y aceleracin para un interpolador lineal. Interpoladores cbicos (splines) Utilizacin de polinomios de grado 3 para unir cada pareja de puntos. Posibilidad de imponer 4 condiciones de contorno al usar 4 parmetros (2 de posicin y 2 de velocidad) Trayectoria = serie de polinomios cbicos concatenados escogidos de forma que exista continuidad en posicin y velocidad, denominados splines

Interpoladores a tramos

Figura 5. Interpolador con tres tramos y con ajuste parablico.