del Controlador Discreto Usando Aproximador digital Diseno

M.Sc. Ricardo Rodr guez Bustinza robust@uni.edu.pe

Indice
1. Objetivos 2. Analizando la Planta 2.1. Esquema Real de la Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Funci on de Transferencia de la Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Obteniendo DATA para la Planta Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Analizando el Controlador Contimuo 3.1. Dise no del Controlador ProporcionalIntegral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Analizando el Controlador Discreto 4.1. Aproximaci on por ZOH . . . . . . . . . 4.2. Aproximaci on por Tustin . . . . . . . . 4.3. Aproximaci on por Tustin con Predesv o 4.4. C odigo Matlab . . . . . . . . . . . . . 5. Implementando con la PCINIDAQ 2 2 2 2 3 3 3 6 6 7 7 8 10

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2 ANALIZANDO LA PLANTA

1. Objetivos
Dise no un controlador continuo para convertirlo a discreto usando aproximadores digitales como son, ZOH1 , Tustin y Tustin con Predesv o para realizar las pruebas con los controladores digitales. Realizar las simulaciones en los programas MATLAB y LabVIEW. Comparar los resultados de la simulaci on con los resultados del control con la planta real usando la tarjeta de adquisici on de datos NIDAQ USB 6008/6009.

2. Analizando la Planta
2.1. Esquema Real de la Planta
El circuito usado en la implementaci on es mostrado en la Figura 1. Se ha tomando los verdaderos valores de las resistencias para las pruebas de simulaci on.

Figura 1: Diagrama esquematico de la planta real.

2.2. Funci on de Transferencia de la Planta

Considerando los valores de la planta real usados en la experiencia de laboratorio se tiene: G p (s) = 54335.73 54335.73 = 2 (s + 306.557)(s + 155.204) s + 461.7515s + 47578.49

Como se observa, nuestra planta presenta dos polos reales y dos polos no nitos, por lo tanto estamos hablando de una planta de respuesta sobreamortiguada, siendo sus constantes de tiempo:
1 ZeroOrderHold

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2.3 Obteniendo DATA para la Planta Real

3 ANALIZANDO EL CONTROLADOR CONTIMUO

1 =

1 = 3.2620 ms, 306.557

2 =

1 = 6.44 ms 155.204

Esto implica que 51 = 16.31 ms y 52 = 32.2 ms. La Figura 2 muestra la respuesta debido a una entrada escal on unitario de la planta en lazo abierto.
1.4

1.2

0.8

y(t)
0.6

0.4

0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 t(seg)

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Figura 2: Respuesta al escal on unitario del sistema en lazo abierto.

2.3. Obteniendo DATA para la Planta Real

Para obtener la DATA experimental, implementamos el siguiente esquema que se muestra en la Figura 3:
Analog Output Pulse Generator Analog Output

Analog Input Analog Input

Scope

simout To Workspace

Figura 3: Diagrama de bloques para obtener las DATA experimental.

3. Analizando el Controlador Contimuo

del Controlador ProporcionalIntegral (PI) 3.1. Diseno
El objetivo del dise no del controlador ProporcionalIntegral (PI), es establecer los par ametros de sinton a deseados para encontrar la mejor performance del controlador. Las caracter sticas principales del controlador PI son: a) Elimina el error estado estable M.Sc. Ricardo Rodr guez Bustinza 3

3.1 Dise no del Controlador ProporcionalIntegral 3 ANALIZANDO (PI) EL CONTROLADOR CONTIMUO

b) Reduce el tiempo de subida c) Incrementa el tiempo de establecimiento El controlador PI presenta la siguiente funci on de transferencia: Gc (s) = K (s + a) s

Donde K y a son la ganancia y cero del controlador que deben ser hallados. Para este n utilizaremos una t ecnica muy conocida, que es la ubicaci on de los polos de la planta y ubicaci on de los polos deseados en el lugar geom etrico de las ra ces. Considerando los polos de la planta s p1 = 155.204, s p2 = 306.557, y con las consideraciones de dise no como son, el tiempo de establecimiento ts 0.1seg y un un amortiguamiento de = 0.5, podemos realizar nuestro dise no.

ts = 0.1 seg

= 0.5 seg

1 2

Mp = e

= 16.3034 %

n = = d =
Td = Ts =

5 = 100 rad/seg ts n = 50 n 1 2 = 86.60254 rad/seg 2 = 0.07255 s d Td = 7.255 ms (muestreo) 10

Con los par ametros podemos obtener los polos deseados:

s1,2 = jd

= 50 j50 3

Podemos gracar el lugar de las ra ces desde el plano de la Figura 4, en ella se observa el polo deseado, as como los polos de la planta y el cero del controlador PI cuyos par ametros est an hallados aplicando criterio de fase para el caso del cero y el criterio de la magnitud para la ganancia. Seg un los par ametros de la Figura 4 podemos hallar las magnitudes: = 50 + j50 3

rint

r2 = 105.2040 + j50 3 r1 = 256.5570 + j50 3 r3 =

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3.1 Dise no del Controlador ProporcionalIntegral 3 ANALIZANDO (PI) EL CONTROLADOR CONTIMUO

150

100

50

r1

r2

rint

0 P1

int

P2

Pint

50 400

350

300

250

200

150

100

50

Figura 4: Lugar de las ra ces del polo deseado (Pd ).

Note que r3 aun no ha sido calculado, esta magnitud corresponde al cero del integrador que mas adelante ser a calculado. Los m odulos son respectivamente |rint | = 100, |r2 | = 136.2640 y |r1 | = ngulos de fase usando relaciones geom 270.7794. Ahora encontramos los a etricas: = 180 tan1 (50 3/50) = 120 = 39.4608 = 18.6525 =

int 2 1 3

ngulo del cero del controlador. Aplicando el criterio de la fase El valor de 3 corresponde el a obtenemos:

int + 1 + 2 3 = 180
con ello, obtenemos 3 = 358.1116 = 1.8884 . Entonces el valor del cero es: a = 50 3 1 + 50 = 2676.6486 tan(1.8884 )

Para el c alculo de la ganancia K , hacemos uso de la ganancia unitaria en el lugar de las ra ces: 1 = 0.02583 54335.73 r4 r1 r2 r3 5

K=

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4 ANALIZANDO EL CONTROLADOR DISCRETO

Finalmente nuestro controlador queda de la forma: Gc (s) = 0.02583s + 69.1607 s

Probando la performance del controlador mediante simulaci on que se muestra en la Figura 5.

1.4

1.2

0.8

y(t)
0.6

0.4

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 t(seg)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Figura 5: Respuesta del sistema usando un controlador PI continuo.

4. Analizando el Controlador Discreto

Una vez obtenido tanto la ganancia como el cero del controlador PI, procedemos a redise nar el controlador, mediante los m etodos utilizados en el curso Control Digital, entre ellos citamos al ZOH, Tustin y Tustin con predesv o Para tal prop osito es conveniente como primer paso, determinar el periodo de muestreo, ya que nos ser a de vital importancia para las conversiones y los futuros dise nos que se realice al controlador mediante los diferentes m etodos antes expuestos. Entonces s olo basta observar los c alculos realizados en la primera, en los cuales nos muestra un periodo de muestreo de 7.2551 ms, que por cierto, es muy peque no, pero como sabemos cuanto m as peque no sea el periodo de muestreo mejor ser a el dise no (esto nos da una idea de probar otro periodo de muestreo de valor T = 0.001 s) y de esta manera el sistema discreto se aproximar a mejor al sistema original continuo.

4.1. Aproximaci on por ZOH

Para el redise no respectivo usando el m etodo de aproximaci on por ZOH, lo que nos interesa es el periodo de muestreo, que en pasos anteriores a sido calculado, y as con este valor determinar la equivalencia, para posteriormente realizar el cambio respectivo. Para obtener la funci on de transferencia del controlador discreto, realizamos la discretizaci on con el elemento ZOH que resulta como sigue: M.Sc. Ricardo Rodr guez Bustinza 6

4.2 Aproximaci on por Tustin

4 ANALIZANDO EL CONTROLADOR DISCRETO

Gzoh = (1 z )Z =

Gc (s) s

0.2583(z + 18.42603) z1

4.2. Aproximaci on por Tustin

Para el controlador utilizando el m etodo de Tustin, al igual que el caso anterior, se tiene en cuenta el tiempo de muestreo que que es fundamental en el redise no del controlador, ya que con este dato, podremos calcular la equivalencia y hacer el cambio respectivo. Para encontrar la funci on 2 z1 de transferencia, hacemos uso del cambio del operador s por el equivalente T z+1 resultando lo siguiente:

Gtustin = Gc (s)
2 s= T z1 z+1

0.27671(z + 0.8133) z1

4.3. Aproximaci on por Tustin con Predesv o

Para efectuar el redise no utilizando este m etodo, en primer lugar tendremos que hallar la frecuencia de corte (c ), para luego, hallar la nueva frecuencia de corte, de tal manera que el comportamiento, del control nuevo controlador redise nado por Tustin se aproxima con mayor exactitud al comportamiento continuo del sistema. Reescribimos la funci on de transferencia del controlador continuo de la siguiente forma: 0.02583s + 69.1607 s 0.02583(s + 2677.5538) ( s s ) 0.02583 +1 2677.5538 s 2677.5538

Gc (s) = = =

De la ecuaci on obtenemos la frecuencia de corte: c = 2677.5538 rad/seg. Luego de la relaci on de la frecuencia prewarping: a tan(aT /2) 2 T tan( c ) T 2 7

=
c =

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4.4 C odigo Matlab

4 ANALIZANDO EL CONTROLADOR DISCRETO

c = 81.67 rad/seg. Entonces la funci Obtenemos on de transferencia del controlador queda como sigue: Gc (s) = Usando Tustin obtenemos: Gtustin = 0.03348(z + 0.5428) z1 0.02583(s + 81.67) s

4.4.

C odigo Matlab

% Planta Gp=tf(54335.73,[1 461.7515 47578.49]); % ---------------------------------------------------------------------% Consideraciones de dise~ no % ---------------------------------------------------------------------zeta=0.5; Mp=exp(-zeta*pi/(sqrt(1-zeta^2)))*100; wn=5/(0.1*0.5); wd=wn*sqrt(1-zeta^2); sigma=zeta*wn; Pd=-sigma + j*wd; Td=2*pi/wd; % ---------------------------------------------------------------------% Calculo de magnitudes % ---------------------------------------------------------------------r1=sqrt(real(Pd)^2+imag(Pd)^2); theta1=atan(-wd/sigma); pr2=(P(2)-(-sigma))+j*wd; r2=sqrt(real(pr2)^2+imag(pr2)^2); theta2=atan(wd/(-sigma-P(2))); pr3=P(1)-(-sigma)+j*wd; r3=sqrt(real(pr3)^2+imag(pr3)^2); theta3=atan(wd/(-sigma-P(1))); % ---------------------------------------------------------------------theta1=pi+atan(-wd/sigma); theta4=pi+theta1+theta2+theta3; theta4=2*pi-theta4; a=wd/tan(theta4)+sigma; K=abs((r1*r2*r3)/(Kp*a)); % ---------------------------------------------------------------------Gc=tf(K*[1 a],[1 0]); % Controlador PI S=series(Gc,Gp); F=S/(1+S); y=lsim(F,u,t);

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4.4 C odigo Matlab

4 ANALIZANDO EL CONTROLADOR DISCRETO

% ---------------------------------------------------------------------% Redise~ no % ---------------------------------------------------------------------T=0.001; %T=Td/10; Gpz=c2d(Gp,T,zoh) [numpz,denpz]=tfdata(Gpz,v); % Redise~ no del Controlador Continuo (Controlador Discreto) syscz1=c2d(Gc,T,zoh) syspz1=feedback(syscz1*Gpz,1); % ---------------------------------------------------------------------syscz2=c2d(Gc,T,tustin) syspz2=feedback(syscz2*Gpz,1) y2=step(syspz2,tk); % ---------------------------------------------------------------------Wc=81.67; syscz3=c2d(Gc,T,prewarp,Wc) syspz3=feedback(syscz3*Gpz,1) y3=step(syspz3,tk); % ---------------------------------------------------------------------En la Figura 6 se muestra las respuestas de los aproximadores digitales debido a una entrada escal on unitario para un tiempo de muestreo de T = 0.0072551s.
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4 Rpta ZOH Rpta Tustin Rpta Wc Rpta Continua 0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

0.2

Figura 6: Respuesta del sistema al escal on usando aproximadores digitales. En la Figura 7 observamos una mejora en la respuesta cuando ponemos un tiempo de muestreo de T = 0.001s. M.Sc. Ricardo Rodr guez Bustinza 9

5 IMPLEMENTANDO CON LA PCINIDAQ

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

Rpta ZOH Rpta Tustin Rpta Wc Rpta Continua 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

Figura 7: Respuesta del sistema al escal on usando aproximadores digitales con T = 0.001s.

5. Implementando con la PCINIDAQ

Figura 8: Diagrama de conexi on en tiempo real.

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