4.1 Diseo general del ROBOT 4.1.

2 R2 El ROBOT debe poseer un PERMETRO DEL MARCO, contenido dentro de la ZONA DE BUMPERS, que adems debe estar compuesto de piezas estructurales fijas y no articuladas del mismo ROBOT. Pequeas extrusiones de no ms de 1/4 (6.35 milmetros), como por ejemplo cabezas de pernos, terminaciones de amarras y remaches no son consideradas parte del PERMETRO DEL MARCO.

Para determinar el PERMETRO DEL MARCO, amarra un cordel alrededor de la ZONA DE BUMPERS, descrita en R22. El cordel describe aquel polgono. Nota: Para permitir una definicin simplificada del PERMETRO DEL MARCO y alentar una conexin robusta y fuerte entre los BUMPERS y el PERMETRO DEl MARCO, protuberancias menores, tales como cabezas de tornillos, final de sujetadores, remaches, etc. estn excluidos de la determinacin del PERMETRO DEL MARCO.
Para determinar el PERMETRO DEL MARCO, amarra un cordel alrededor de la ZONA DE BUMPERS, descrita en R22 4.1.3 R3 El ROBOT debe satisfacer las siguientes regulaciones de medida: El largo total del PERMETRO DEL MARCO no debe exceder las 112 (2.84 metros) (Referirse a la figura 4 -1 para ejemplos) un ROBOT no podr extenderse ms de 20 (50.8 centmetros) pasado el PERMETRO DEL MARCO (Referirse a la figura 4 -2 para ejemplos) (Ver G24), y la altura del ROBOT no debe superar las 60 (1.52 metros), excepto como permitido por G23. Cualquier extensin sobre 60 no puede exceder en volumen a un tubo vertical cilndrico de altura indefinida y dimetro igual a 6 (15.24 centmetros).

Las restricciones de tamao pueden ser resueltas con hardware o software.

Las restricciones de tamao pueden ser resueltas con hardware o software. Figura4-1: Clculo de la longitud del PERMETRO DEL MARCO.

Figura 4-2: Extensin del PERMETRO DEL MARCO 4.1.4 R4 En la POSICIN INICIAL del ROBOT, este debe contenerse de tal manera de que ninguna parte del mismo se proyect fuera del PERMETRO DEL MARCO, con la excepcin de extensiones pequeas, tales como cabezas de pernos, terminaciones de amarras y remaches, etc.

S un robot es diseado de manera correspondiente y puesto contra un muro vertical (en POSICIN INICIAL y sin BUMPERS), solo el PERMETRO DEL MARCO y/o pequeas extensiones estarn en contacto con la pared.
S un robot es diseado de manera correspondiente y puesto contra un muro vertical (en POSICIN INICIAL y sin BUMPERS), solo el PERMETRO DEL MARCO y/o pequeas extensiones estarn en contacto con la pared. 4.1.5 R5 El peso del ROBOT no debe exceder las 120 lbs. (54.43 kilogramos). Al determinar dicho peso, se deber considerar la estructura bsica del robot, junto a todos los dems mecanismos que posea el ROBOT. Cabe destacar que los siguientes objetos no sern considerados: La batera del ROBOT ni el conector Anderson asociado (el cual no podr poseer ms de 12 (30.48 centmetros) de cable por polo), y Los BUMPERS (incluyendo las cubiertas de los mismos). 4.1.6 R6 Los dispositivos de traccin no podrn poseer caractersticas de superficies tales como metal, lija, puntas de plstico duro, tacos, etc. Los dispositivos de traccin se consideran como todas las partes del ROBOT que estn diseadas para transmitir fuerzas de propulsin o frenado entre el ROBOT y la alfombra del rea de juego. 4.1.7 R7 Los ROBOTS deben permitir que las PELOTAS sean removidas del mismo, y que el ROBOT sea removido de elementos del rea de juego mientras se encuentre INHABILITADO y apagado. Los ROBOTS no sern rehabilitados posterior a un partido, por lo cual los equipo debern asegurarse que las PELOTAS y los ROBOTS puedan ser removidos de manera rpida, sencilla y segura. 4.2 Seguridad y Prevencin de daos 4.2.1 R8 Las partes del ROBOT no estn hechas de materiales peligrosos, ser inseguras, causar condiciones inseguras o interferir con la operacin de otro ROBOT.. Ejemplo de violaciones a R8 incluyen (pero no se limitan a): A. Escudo, cortinas o cualquier otro dispositivo o material designado o usado para obstruir o limitar la visin de los CONDUCTORES y/o COACHES y/o interferir con la habilidad de controlar de forma segura el ROBOT. B. Parlantes, sirenas, bocinas o cualquier otro instrumento de audio que genere sonido a tal nivel como para generar distraccin.

C. Cualquier aparato o decoracin especficamente destinada a interferir con la habilidad de sensado remoto de otro ROBOT, incluyendo sistemas de visin, sensores de distancia, sonares, sensores infrarrojos de proximidad, etc. (ej. incluir decoracin en tu ROBOT que a un observador razonablemente astuto le parezca que imita el BLANCO DE VISIN) D. Laser expuestos distintos a Clase I E. Gases Inflamables F. Cualquier artculo destinado a producir llamas o pirotecnia. G. Fluidos u objetos hidrulicos Equipos sern propuestos con una planilla MSD por cualquier material que crean puede ser cuestionable en la inspeccin del robot puede ser cuestionable en la inspeccin del ROBOT 4.2.2 R9 Protuberancias del ROBOT y superficies expuestas en el ROBOT no contendrn peligro a los elementos de la ARENA (Incluyendo PIEZAS DE JUEGO) o a las personas. Si el ROBOT incluye protuberancias que forman un eje sobresaliente en el robot mientras maneja y tenga un rea de superfici e 2 menor a 1 in , invitara a una detallada inspeccin. Por ejemplo, montacargas, brazos o garras sern cuidadosamente inspeccionado por estos peligros. 4.3 Restricciones de Presupuesto 4.3.1 R10 El costo total de todos los componentes del ROBOT no deber superar $4000 USD. Todos los costos sern determinados como se explican en la seccin 4.3. Se vern eximidos del conteo total los siguientes: piezas individuales COTS cuyo valor sea menor a $1 y piezas del Kit de Piezas(KOP). Los equipos deben estar preparados para entregar el valor de cualquier piezas que no pertenezca al KOP y el costo total del ROBOT. No hay ningn lmite de la cantidad de las piezas en el ROBOT que pertenezcan al KOP. S el componente pertenece al KOP, no hay necesidad de incluirlo en la lista de materiales (BOM). Segn T9, los equipo deben estar preparados para mostrar una BOM a los inspectores durante la inspeccin. El BOM podr estar en formato impreso o digital. Componentes o mecanismos, no excluidos de R10, que sean extrados de ROBOTS anteriores y usados en ROBOTS 2014 debern tener su costo total incluidos en el BOM 2014 y sern considerados en el costo total. 4.3.2 R11 Ningn componente individual tendr un valor que super los $400 USD. El costo total de componentes adquiridos juntos podr exceder los $400, con tal que el valor de un solo componente individual no supere los $400. S un componente COTS pertenece a un sistema modular que puede ser ensamblado en varias distintas configuraciones, entonces cada mdulo individual debe obedecer las limitaciones impuestas en R11. S los mdulos son diseados para ser ensamblados en una sola configuracin, y solo podr funcionar de esa manera, entonces el costo total del ensamblaje deber obedecer las limitaciones impuestas en R11. En resumen, s un VENDEDOR vende un sistema o kit, el equipo deber respetar el precio de mercado del kit entero y no el valor de sus componentes individuales. Ejemplo 1: Si el VENDEDOR A vende una caja de engranajes que puede ser usado con distintos sets de engranajes y adems puede funcionar a partir de dos distintos motores que vende el equipo. Un equipo adquiere la caja de engranajes, un set de engranes y un motor (que adems no se ofrecen juntos como un kit) y luego lo arman. Cada parte se tratar por separado para calcular el costo total de BOM, ya que las piezas pueden ser usadas en varias configuraciones distintas. Ejemplo 2: El VENDEDOR B vende un brazo robtico para armar, pero cuesta $700, por lo cual no pueden usarlo. Sin embargo, el vendedor tambin vende una mano, una mueca y un brazo por separado como productos distintos por $200 cada uno. El equipo desea adquirir cada componente por separado y luego juntarlos. Esto no sera legal, ya que solo estaran comprando cada componente por separado para re ensamblar el brazo entero, el cual tendra un valor de mercado de $700. 4.3.3 R12 El valor BOM de cada pieza que no pertenezca al KOP deber ser calculado con el valor de mercado, incluyendo el material y la labor realizado con el mismo, excepto por labores realizadas por integrantes del equipo, y el valor de envio. Ejemplo 1: Un equipo pide un soporte personalizado hecho por una compaa especficamente para el equipo. Se debe considerar el costo del material y el valor de la labor aplicado comnmente. Ejemplo 2: Un equipo recibe un sensor donado. La compaa normalmente cobrara $52, por ende, ese ser su valor de mercado final. Ejemplo 3: Ciertos productos son ofrecidos por compaas como National Instruments y otros distribuidores de FRC con descuentos especiales para todos los equipos FIRST. Se podr considerar el precio con descuentos en el valor final. Ejemplo 4: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 y mandan sus planos junto a la barra a un taller. El taller en cuestin no es considerado un auspiciador del equipo, pero aun as, decide donar dos (2) horas de labor. El equipo deber incluir el costo estimado de la labor del taller, y adems, los $10 de la barra de acero. Ejemplo 5: Un equipo adquiere una barra de acero por $10, la que es trabajada en un taller reconocido como auspiciador oficial del equipo. S los maquinistas son considerados miembros del equipo, el costo de su labor no aplicara. Por ende, el costo total a considerar seria $10. It is in the best interests of the Teams and FIRST to form relationships with as many organizations as possible. Teams are encouraged to be expansive in recruiting and including organizations in their team, as that exposes more people and organizations to FIRST. Recognizing supporting companies as Sponsors of, and members in, the Team is encouraged, even if the involvement of the Sponsor is solely through the donation of fabrication labor. Ejemplo 6: Un equipo adquiere una plancha de aluminio de 4x4, pero solo usa un pedazo de aluminio de 10x10 en su ROBOT. El equipo logra encontrar un distribuidor que vende pedazos de 1x1 (12x12). El equipo podr incluir el costo de los pedazos ms pequeos, aunque sus materiales hayan venido de una pieza ms grande. 4.4 Itinerario de construccin 4.4.1 R13

Elementos del ROBOT creados antes del Kickoff no estn permitidos. Elementos del robot, incluidos software, que han sido diseados antes del Kickoff no estn permitidos, a menos que sus archivos bases sean pblicos antes del Kickoff. Por favor note que esto significa que OBJETOS FABRICADOS de ROBOTS que han entrado en competencias FIRST anteriores no deben ser usadas en ROBOTS en la FRC 2014. Antes del lanzamiento formal de la temporada de armado FRC, equipos son animados a pensar tanto como quieran acerca de sus ROBOTS. Pueden desarrollar prototipos, crear modelos prueba-deconceptos y realizar ejercicios de diseo. Los equipos pueden recolectar todo el material y COMPONENTES COTS que quieran. Ejemplo 1: Un equipo disea y arma una transmisin de dos velocidades durante el offseason como un ejercicio de entrenamiento. Despus del Kickoff, pueden utilizar todos los principios de diseo que aprendieron en el offseason en su ROBOT. Para optimizar la transmisin del diseo para su ROBOT, ellos mejorara las relaciones de los engranajes y redujeron el tamao, y con eso construyeron dos nuevas transmisiones y la colocaron en su ROBOT. Todas las partes de este proceso son actividades permitidas. Ejemplo 2: El mismo equipo se percata que la transmisin diseada y construida en el offseason encaja perfectamente con su necesidad de una transmisin para manejar el brazo del ROBOT. Ellos construyen una copia exacta de la transmisin a partir del diseo original y la ocupan en el ROBOT. Esto esta prohibido, debido a que la transmisin, aunque fue desarrollada en la temporada de competencia, fue construida en detalle de diseos desarrollados previos al Kickoff Ejemplo 3: Un equipo desarrolla un sistema de traccin omni direccional para la competencia del 2011. A lo largo del offseason del 2011 pulen y mejoran su software de control (escrito en C) para aadir ms precisin y capacidades. Ellos deciden usar un sistema similar para la competencia del 2014. Copian gran parte del cdigo sin modificar en el software de control para el nuevo robot (tambin escrito en C). Esto tambin sera una violacin a las restricciones de itinerario y no ser permitido. Ejemplo 4: El mismo equipo decide usar LabVIEW como su ambiente de programacin para el 2014. Despus del Kickoff, usan su cdigo previamente desarrollado en C como referencia para el algoritmo y los clculos requeridos en la implementacin de su solucin de control para su traccin omni direccional. Como desarrollar un nuevo cdigo en LabVIEW a partir del algoritmo, esto estara permitido. Ejemplo 5: Un equipo distinto desarrollar un solucin similar durante el offseason y planean usar el cdigo desarrollado en su ROBOT de competencia. Despus de completar el software, ellos en un foro de acceso pblico y hacen el cdigo disponible para todos los equipos. Debido a que hicieron su cdigo pblico antes del Kickoff, pueden usar en su ROBOT. 4.4.2 R14 El ROBOT (incluido los objetos destinado para uso durante la competencia en configuracin alternativas del ROBOT, incluyendo los permitidos en R17) debe ser puesto en la bolsa o caja (como sea apropiado para tu evento) y fuera del alcance del EQUIPO para el Da de Dejar de Construir, 18 de Febrero del 2014 ( Vea el Manual Administrativo FRC, seccin 5 para ms detalles). 4.4.3 R15 Los equipos deben mantener manos fuera de su ROBOT durante los siguientes periodos de tiempo. A. Desde el Da de Dejar de Construir hasta su primer evento. B. Durante los periodos entre sus eventos, y C. Fuera de las horas de Pit mientras participan en los eventos Modificar piezas despus de un da de competencia (por ejemplo, los pits han cerrado y llevas un MECANISMO de vuelta al hotel para repararlo) es una violacin de R15-C. Tiempo adicional es permitido de la siguiente manera: D. No hay restricciones sobre cundo puede el software ser desarrollado E. En das en que el EQUIPO no esta participando en un evento, pueden continuar el desarrollo de piezas permitidas en R18, incluyendo piezas listadas como extensin de R18, pero pueden hacerlo sin intervenir en el ROBOT. F. Equipos que participen en eventos de 2 dias pueden acceder a su ROBOT segn las reglas definidas en el Manual Administrativo seccin 5.6, Periodo de Acceso al ROBOT para equipos que atienden eventos de 2 das. G. ROBOTS pueden ser exhibidos segn el Manual Administrativo seccin 5.4.3: Exhibicin del ROBOT 4.5 Utilizacin de materiales 4.5.1 R16 Piezas que ya no estn comercialmente disponibles pero son funcionalmente equivalentes a su estado original de cuando fueron provistos por el VENDEDOR son considerados COTS y pueden ser usados Ejemplo 1: Una parte que tenga sellos o marcas no funcionales ser permitido, pero si una parte tiene monturas especficas para algn artefacto ser prohibido. Ejemplo 2: Un equipo tiene un procesador COTS de placa unica version 1.0, que ya no puede ser comprado. Solo la versin 2.0 del procesador COTS de placa nica puede ser comprada. Si el procesador COTS de placa nica es funcionalmente equivalente a su condicin original, entonces puede ser usado. Ejemplo 3: Un equipo tiene una caja reductora COTS que ha sido descontinuada. Si la caja reductora COTS es equivalentemente funcional a su condicin original, puede ser usada. 4.5.2 R17 Lubricantes pueden solo ser utilizados para reducir friccin en el ROBOT. Los lubricantes no deben contaminar la ARENA u otro ROBOT. 4.5.3 R18 En un evento, los equipos pueden acceder a un set estatico de PIEZAS FABRICADAS que no deben exceder las 30 lbs (13.6 Kg) para ser usado como reparacin y/o mejora para su ROBOT. Piezas hechas en un Evento no cuentan en el lmite de peso. Para los equipos participando en eventos de 2 dias, estas PIEZAS FABRICADAS pueden ser usadas durante el Periodo de Acceso al Robot y/o tradas al evento, pero el peso total no puede exceder las 30 lbs (13.6 Kg). PIEZAS FABRICADAS construidas durante el Periodo de Acceso al Robot y puestas en bolsas con el ROBOT estn fuera de este lmite. Piezas exentas a estos lmites son: A. La CONSOLA DEL OPERADOR, B. BUMPERS, y C. cualquier ensamblaje de la batera del ROBOT (como descrito en R5-A) 4.6 Reglas de BUMPER 4.6.1 R19

Es requerimiento que los ROBOTS usen BUMPERS para proteger todas las esquinas exteriores del PERMETRO DE MARCO. Para una proteccin adecuada, al menos 8 pulgadas (20,32 cm) de BUMPER deben colocarse en cada lado de cada esquina exterior (ver figura 4-5). Si algn lado es menor a 8 pulgadas (20,32 cm), el lado completo debe estar protegido por BUMPER (ver figura 4-6). Para los propsitos de R19 un PERMETRO DE MARCO redondo o circular tiene infinitas esquinas. Figura 4-5: Ejemplos de Esquinas con BUMPER

Figura 4-6: Lado de BUMPER menor a 8 pulgadas (20.32 cm) 4.6.2 R20 Cada set de BUMPERS (incluyendo estructuras que los unan al ROBOT) no deben pesar ms de 20 libras (9 kg 71,84 gr) Si algun sistema de unin de multiples partes es utilizado (ej. brackets que se entrelacen en el ROBOT y el BUMPER), entonces los elementos permanentemente unidos al ROBOT seran considerados parte del ROBOT, y los elementos unidos a los BUMPER sern considerados parte de los BUMPER. Cada elemento debe satisfacer todas las reglas aplicables al sistema. 4.6.3 R21 BUMPERS deben ser construido como se indica (ver Figura 4-8): A. ser respaldados por una madera contrachapada o una madera slida y robusta de de pulgada (1,9 cm) de ancho y 5 pulgadas (12,7 cm) de alto. Los tableros de partculas no es probable que los tableros de particula resistan los rigores del juego de FRC, por ende no se acomodan con R21-A. B. partes duras de los BUMPER permitidos por R21-A, -E y -F no se deben extender ms de 1 pulgada (2,54 cm) ms all del fin del PERMETRO DE MARCO (ver Figura 4-7 y Figura 4-8).

Figura 4-7: Partes Duras de esquinas BUMPER C. usar un par de aproximadamente 2 y pulgadas (6,35 cm) de spagghetties de piscina redondos o hexagonales (slidos o huecos) como el material de acolchamiento de los BUMPER (ver Figura 4-8). El material de acolchonamiento se puede extender hasta 6,35 cm ms alla del fin de la madera (ver Figura 4-5 y Figura 4-9) D. ser cubiertos con una tela suave y rugosa Seda o cubre cama no es considerado como material rugoso 1000D Cordura es recomendado. E. Opcionalmente, usar ngulo de aluminio para agarrar la tela como mostrado en la Figura 4-8 F. se debe adjuntar el MARCO DEL PERMETRO del ROBOT con un sistema rgido de aseguramiento para formar una robusta

conexin a la estructura/marco principal (ej. no asegurado con nudos o ganchos-y-amarres). El sistema de aseguramiento debe estar diseado para aguantar un juego vigoroso, todos los amarres removibles (ej. pernos, pasadores de bloqueo, etc.) sern consideradas parte de los BUMPERS.

Figura 4-8: Seccin de BUMPER Vertical 4.6.4 R22 Los BUMPERS deben estar completamente en la ZONA BUMPER, esta zona esta entre 2 y 10 pulgadas (5,08 y 25,4 cm) del suelo, en referencia al ROBOT puesto normal sobre el suelo plano. No hay ningn requerimiento que diga explicitamente que los BUMPERS deben estar paralelos al suelo, sin embargo el requerimiento de que los BUMPERS esten construidos segn Figura 4-8 no implica que el BUMPER no debiese desviarse de esta orientacin 4.6.5 R23 Los BUMPERS no pueden ser articulados (especficamente, R23 es evaluado relativo con el MARCO DE PERIMETRO) 4.6.6 R24 Las junturas de las esquinas entre BUMPERS deben ser rellenadas con el material de spagghetties de piscina. Ejemplos de implementacin son mostrados en la Figura 4-9

Figura 4-9: Partes blandas de las esquinas de BUMPERS 4.6.7 R25 BUMPERS (el BUMPER completo, no solo la cubierta) deben ser diseados para una instalacin y remocin facil y expedita. Como Gua, los BUMPERS debieran ser removibles por 2 personas en menos de 5 minutos 4.6.8 R26 Los BUMPERS deben ser sostenidos por la estructura/marco del ROBOT (ver Figura 4-10). Para que se considere soporte; A. un mnimo de pulgada (1,27 cm) al final de cada BUMPER debe estar respaldado por el MARCO DE PERIMETRO B.El espacio entre el material y el marco no debe ser mayor a de pulgada (0,635 cm)., y C. el BUMPER debe estar respaldado por el MARCO DE PERIMETRO al menos en cada 8 pulgadas (20,32 cm)

Figura 4-10: Ejemplos de Soporte de BUMPER 4.6.9 R27 Cada ROBOT debe ser capaz de mostrar BUMPERS rojos o azules que combinen con su color de ALIANZA, como sea asignado en cada MATCH como distribuido en el evento (referencia Seccin 5.1.1: Esquemas de MATCH). 4.6.10 R28 Nmeros de equipo deben estar mostrados en los BUMPERS y cumplir con los siguientes criterios: A. consiste de nmeros de al menos 4 pulgadas (10,16 cm) de alto, al menos pulgada (1,27 cm) de ancho de pincelada, puede estar o en blanco o con bordes blancos B. No se permite envolver alrededor de una esquina del MARCO DE PERIMETRO (por propsitos de R28 un MARCO DE PERIMETRO redondo o circular no tiene esquinas), y C. ser posicionado alrededor del ROBOT de tal modo que un observador caminando alrededor del permetro del ROBOT pueda, con certeza, decir el nmero del equipo desde cualquier punto de vista. No hay prohibicin en contra a separar el nmero de Equipo en diferentes secciones de los BUMPER. La intencin es que el nmero de equipo sea claramente visible y no ambiguo para que los jueces, rbitros, anunciadores y otros equipos puedan fcilmente identificar a los ROBOTS en competencia.

Electrical Load M3-RS390-12 M3-RS395-12 M5-RS545-12 M5-RS555-12 262100-3030 262100-3040 ARA motors AE235100-0610 am-2235 am-2161 am-2194 CIM am-0912 M5-RS540-12 M5-RS550-12 M5-RS550-12-B M7-RS775-18 217-3351 217-3371 276-2177

Jaguar, Victor, or Talon motor controller Si Hasta 2 por controlador

Spike H-Bridge Relay Si

VEX Motor Controller 29 No

Solenoid Breakout No

Si

No

No

No

Si Hasta 2 por controlador No No

Si

Si

No

Compressor Valvulas Neumaticas

Si Si*

No No

No Si

Solenoides CIRCUITOS PERSONALIZADOS

No Si

Si* Si*

No No

Si Si

Mltiples valvulas solenoides de neumatica, solenoides electricos o CIRCUITOS PERSONALIZADOS de baja-carga pueden ser conectados a un nico modulo relay. Esto permitiria que un modulo de relay maneje multiple acciones de neumatica o multipples CIRCUITOS PERSONALIZADOS. Ninguna otra carga electrica puede ser conectada a un modulo relay de esta manera. 4.8.23 R52 Los Servos deben estar conectados a los puertos PWM de la Digital Sidecar. No deben estar conectado a controladores de motor o rels. 4.8.24 R53 Los CIRCUITOS PERSONALIZADOS no sern pasadizos de poder entre la bateria del ROBOT, la Tabla de Distribucin de Poder, controladores de motor, rels, motores, o algun otro elemento del sistema de control del ROBOT (items explcitamente mencionados en R64). 4.9 Sistema de control, seales y sistemas 4.9.1 R54 Los ROBOTS slo podrn ser controlados con un (1) cRIO (National Instruments) programable (P/N: cRIO-FRC o cRIOFRCII), con una imagen version FRC_2014_v52. No hay reglas que prohban el uso de co-procesadores, con tal que todos los comandos para configurar, habilitar y especificar todos los puntos de operacin para los dispositivos de regulacion de poder originen desde el cRIO. Estos incluyen todos los controladores de motor Jaguar conectados al CAN-bus. 4.9.2 R55 Solo se permitir un (1) D-Link Wireless Bridge (P/N: DAP-1522), revision B, para comunicarse desde y hacia el ROBOT durante el PARTIDO. La revisin A, distribuida entre 2011 y 2012 no es legal para el ao 2014. Los equipos participando en el regional de Israel podrn usar la revisin A o B. 4.9.3 R56 El Puente Inalmbrico DAP-1522 debe estar conectado al puerto Ethernet 1 del cRIO (directamente o atraves de un cable ethernet CAT5). 4.9.4 R57 Cualquier dispositivo COTS que se conecte por ethernet podr conectarse a cualquier puerto restante, pero no podr transmitir o recibir paquetes UDP utilizando cualquier puerto desde el 1100 al 1200, con la excepcin de los puertos 1130 y 1140. 4.9.5 R58 La comunicacin entre el ROBOT y la CONSOLA DE OPERADOR se restringe a lo siguiente: Network Ports: TCP 1180: Este puerto es usado normalmente para los datos de la cmara desde el cRIO a la Driver Station (DS) cuando la cmara esta conectado al puerto 2 en el cRIO de 8 ranuras. Este puerto es bidireccional. TCP 1735: SmartDashboard, bidireccional. UDP 1130: Dashboard-to-ROBOT control data, direccional. UDP 1140: ROBOT-to-Dashboard status data, direccional. HTTP 80: Camera connected via switch on the ROBOT, bidireccional. HTTP 443: Camera connected via switch on the ROBOT, bidireccional. Los equipos podrn usar estos puertos como quieran si no los usan como se menciona anteriormente (es decir, el puerto TCP 1180 puede ser usado para pasar datos desde y hacia el ROBOT y la DS si el equipo decide no usarlo para conectar la cmara en el puerto 2). 2. Ancho de banda: 7 Mbits/segundo el ancho de banda. 4.9.6 R59 El cRIO, software de la Driver Station y el Puente Inalmbrico debern ser configurados para el nmero de equipo correspondiente, segun los procedimientos definidos en el documento Getting Started con el Sistema de Control FRC. 4.9.7 R60 Todas las seales deben originarse de la CONSOLA DE OPERACIN y ser transmitidas al ROBOT mediante la red de la ARENA. 4.9.8 R61 Ninguna forma de comunicacin inalmbrica debe ser usada para comunicarse con el ROBOT, excepto aquellas mencionadas en R55 y R60 (por ejemplo, mdems de radio de competencias FRC previas o dispositivos bluetooth no estn permitidos en el ROBOT durante la competencia). 4.9.9 R62 La antena inalmbrica debe estar montada en el ROBOT de tal manera que las luces de diagnstico sean visibles al personal de la ARENA. A los equipos se les aconseja montar el Puente Inalmbrico lejos de cualquier fuente de ruido elctrico, tales como los motores y el conversos 12VDC-a-5VDC. 4.9.10 R63 Los ROBOTS deben usar, al menos, una (1) luz de seal de ROBOT (RSL por sus siglas en ingles) (P/N: 855PB-B12ME522). Cualquier RSL debe de estar: Montada en el ROBOT de tal manera que sea fcilmente visible mientras se est a tres (3) pies frente al ROBOT, Conectada a las terminales de RSL de la Digital Sidecar que est conectada al mdulo NI 9403 del Slot 2 del cRIO, y Conectada para una operacin slida, mediante la colocacin de un jumper entre las terminales La y Lb en la luz, segn la figura 4-9. Refirase al diagrama de datos del ROBOT 2014 en la pagina del KOP y el boletin de pieza para detalles de conexion

Figura 4-3: Jumper en RSL 4.9.11 R64 El software de la estacin de manejo, el cRIO, los controladores de motor, lo mdulos de relevador, la antena inalmbrica y las bateras no deben estar modificadas de ninguna manera (modificar incluye taladrar, cortar, maquinar, pegar, cablear, desensamblar, etc.) con las siguientes excepciones: Por favor note que la aplicacin de la Driver Station es una aplicacin separada del Dashboard. El Ssoftware de la Sriver Station no puede ser modificado, mientras que se espera que los equipos personalicen su cdigo de dashboard. El cdigo programable del usuario en el cRIO puede ser personalizado. Los interruptores del cRIO podrn estar configurados (slo aplica al cRIO-FRC) Los controladores de motor pueden ser calibrados como lo marcan los manuales de sus propietarios. Los ventiladores podrn estar conectados a controladores de motor y podrn ser alimentados de las terminales de energa. Si se provee de energa al compresor, el fusible en el relevador Spike H-Bridge podr ser reemplazado por uno de 20A snapaction. Los cables, alambres y lneas de seal podrn ser conectados mediante los puntos de conexin estndar provistos en los dispositivos. Sujetadores podrn ser usados para sujetar el dispositivo a la CONSOLA DE OPERACIN o al ROBOT. Se podr etiquetar para indicar propsitos de los dispositivos, conectividad, rendimiento de la funcionalidad, etc. Los jumpers de freno/giro libre en los controladores de motor se podrn mover de su ubicacin inicial. Los jumpers de los interruptores de final de carrera podrn ser removidos de los controladores de motores Jaguar y reemplazados por un circuito personalizado. S se utiliza la tecnologa CAN-bus, el firmware de los Jaguars deber ser actualizado segun requerido por FIRST (referirse a R67-D) Los dispositivos podran ser reparados, con tal que mantengan la misma funcionalidad y especificaciones que previas al reparo. Cabe destacar que aunque los reparos sean permitidos por el Manual de Juego FRC, este permiso es independiente a cualquier garantia del distribuidor del producto. Los equipos podran realizar estos reparos bajo su propio riesgo y deberan que cualquier garantia o opciones RMA seran nulas. Se debe tener especial cuidado al diagnosticar o reparar cualquier COMPONENTE, ya que no es una tarea sencilla. 4.9.12 R65 Ni la lnea de voltaje +12VDC, ni el modulo de reles o las salidas de controlador de motor podrn ser conectadas a las placas de salidas Anlogas o Solenoides ni a la Sidecar digital (con la excepcion de la entrada +12VDC designada). 4.9.13 R66 Cada modulo de rele, servo y controlador de motor PWM deber ser conectado solamente al puerto correspondiente a la Sidecar Digital y controlado con seales provenientes del cRIO. No sern controlados por seales de ninguna otra fuente. 4.9.14 R67 Cada Jaguar deber ser controlado con seales provenientes desde el cRIO y enviado por un cable PWM o una conexin CANbus. El Jaguar solo podr recibir seales desde un cable PWM o una conexin CAN-bus. Ambos no podrn ser usados simultneamente. Configuracin PWM: S el controlador de motor Jaguar es controlado por comunicaciones PWM, el cable PWM deber ser conectado directamente desde el puerto PWM en el Jaguar al puerto PWM correspondiente en la Sidecar Digital. Ningn otro dispositivo podr ser conectado a estos puertos PWM. Tampoco se podr conectar ningn otro dispositivo al Jaguar, con excepcin del jumper para modo libre/freno (coast/brake) y los puertos para interruptores de final de carrera. Configuracin CAN-bus: S el controlador de motor Jaguar est conectada a travs de comunicaciones CAN-bus, cada Jaguar deber ser conectado al cRIO o otro dispositivo con CAN-bus con un cable CAN-bus. S la configuracin CAN-bus es usada, el firmware de los Jaguar grises debern ser actualizado a la versin 101 y los Jaguar negro 107. Con tal que el CAN-bus sea conectado legalmente de tal manera que los pulsos provenientes del cRIO sean constantes, se podrn implementar todas las caractersticas de control de ciclo cerrado de los controladores de motor Jaguar (O sea, que todos los comandos provenientes del cRIO para configurar, habilitar y especificar puntos de operacin para los Jaguars debe cumplir con R54. 4.9.15 R68 S se utiliza la comunicacin, el CAN-bus deber ser conectado al cRIO a travs del puerto ethernet 1 o 2, o el puerto DB-9 RS232. Puentes Ethernet a CAN o RS-232 a CAN (incluyendo los Jaguars negro) podrn ser empleados para conectar el CAN-bus al cRIO. Interruptores adicionales, mdulos, COTS, mdulos de distribuidores, etc. tambin podrn ser puestas en el CAN-bus. Ningn dispositivo que altera o bloquee comunicacin entre el cRIO y Jaguars ser permitido (un tnel de paquete de datos en el puente Ethernet a CAN s ser permitido, ya que los comandos no sern alterados. 4.9.16 R69 S se utiliza poder de +24VDC desde la placa de distribucin de poder segn R41, las cargas elctricas no superaran 16W s se utiliza un cRIO-FRC (8-aperturas) y 21W s se usa un cRIO-FRC II (4-aperturas). 4.9.17 R70

Las piezas del sistema debern ser configuradas para reportar el voltaje de la batera del ROBOT. Especficamente: Un modulo analogo National Instruments 9201 deber ser instalado en la apertura 1 del cRIO. Una placa de salida anloga deber ser conectado a este mdulo. S se utiliza una placa de salida analoga revision 6 o anterior, se deber instalar un jumper en la posicin de poder (los dos pines exteriores) (ver Figura 4-14). La placa deber recibir energa desde la placa de distribucin de poder.

Figure 4-14: La antigua (izquierda) y nueva (derecha) placa de salida anloga. 4.9.18 R71 Las salidas de CIRCUITOS CUSTOM se conectaran solamente a los siguientes: Otros CIRCUITOS CUSTOM, puertos de entrada en la Sidecar digital, puertos de entrada en la placa de salida analoga, el puerto de entrada RS-232 en el cRIO, la red ethernet conectada al puerto 1 o 2 del cRIO, el CAN-bus s, y slo s todos los controladores de motor Jaguar en el CAN-bus estan conectados de manera legal, cumpliendo R67 y R68, o las entradas de sensores en el Jaguar. Los CIRCUITOS CUSTOM y otra electrnica adicional puede utilizar el puerto 2 del la red ethernet en el cRIO FRC y/o el CANbus para comunicarse entre dispositivos. Sin embargo, el ROBOT debe ser controlado desde el cRIO (R54). Por ende, cualquier dispositivo extra en la red ethernet o el CAN-bus no deber proporcionar seales de comandos que no se originen desde el cRIO. 4.9.19 R72 Un filtro para ruido podra ser conectado en los terminales de un motor o los cables PWM. Aquellos filtros no seran considerados CIRCUITOS CUSTOM y no seran considerado como una violacion de R53 o R71. Los filtros aceptables deberan encontrarse totalmente aislados y tendran que ser una de los siguientes: Un condensador no-polarizado de un microfaradio (1uF) o menos podra ser conectados a los terminales de un motor en el ROBOT (lo mas cercano al motor como sea posible). Una resistencia podra ser usada como una carga shunt para el PWM controlando a un servo. 4.9.20 R73 Cualquier decoracion que involucre el envio de una seal desde o hacia el ROBOT, tales como camaras remotos, debera ser aprobado por FIRST primero (por e-mail a frcparts@usfirst.org) previo al evento y probadas para interferencia de comunicaciones en el mismo. Aquellos dispositivos, s son revisados y aprobados, seran excluidos de R61. 4.10 Sistema Neumtico 4.10.1 R74 Para satisfacer las multiples ataduras asociadas a seguridad, consistencia, inspeccion e innovacin constructiva, ninguna parte neumtica aparte de aquellas permitidas en Seccin 4.10: Sistema Neumtico podran ser usadas en el ROBOT. 4.10.2 R75 Todos los sistemas neumticos deben ser sistemas neumticos COTS, calificados por sus fabricantes para trabajar a una presin de al menos 125psi (con excepcion de R77-D). 4.10.3 R76 Todos los COMPONENTES neumaticos deben ser usados en su condicin original e inalterable. Excepciones son las que siguen: A. Los tubos se pueden cortar B. El cableado para los sistemas neumticos puede ser modificado para interconectar con el sistema de control. C. Ensamblando y conectando los COMPONENTES neumticos usando conectores pre-existentes , soportes de montaje, ajustes de conexin rpida, etc. D. removiendo el pin de montura de un cilindro de neumatica, siempre y cuando el cilindro en si no sea modificado E. etiquetado aplicado para indicar proposito, conectividad, actuacion funcional, etc. Por ejemplo no se puede pintar, limar, maquinar o remover cualquier parte de un COMPONENTE mecanico - esto podria causar que esta parte se convierta en un item prohibido. Considerar COMPONENTES neumaticos sagrados. 4.10.4 R77 El unicas piezas neumaticas permitidas en los ROBOTS FRC 2014 se incluyen en los incisos a continuacion. A. Piezas disponibles en el KOP 2014 B. Las vlvulas de tapn de ventilacin de presin neumtica equivalentes funcionalmente a aquellas entregadas en el KOP 2014 Vlvulas Parker PV609-2 o MV709-2 son recomendadas C. Vlvulas de solenoides con un mximo de de pulgada (0,3175 cm) de diametro en el puerto NPT D. Vlvulas de Solenoides que sean calificadas para una presin mxima de trabajo menor a 125psi son permitidas, sin embargo, si son usadas una vlvula de alivio de presin adicional debe ser aadida al lado de baja presin del regulador. La vlvula de alivio adicional debe estar puesta a una presin menor que la calificacin de mxima presin para la vlvula de solenoide. E. Tubos adicionales de neumtica, con un mximo de 0.160 in de dimetro interior, funcionalmente equivalente a aquellos entregados en el KOP F. Transductores de Presin, Medidores de Presin, vlvulas de control de flujo y ajustes de conexin. G. Reguladores de Presin con un bypass mximo de presin de no mas de 60psi

H. Cilindros Neumticos I. Tanques Neumticos de REserva y J. Compresores que cumplan con R79 Los siguientes dispositivos no son considerados dispositivos neumticos y no estn sujetos a las reglas neumticas (aunque deben satisfacer todas las dems reglas): A. un dispositivo que cree vaco B. closed- loop (ciclo cerrado) COTS neumatica (gas) shocks C. ruedas llenadas de aire (neumticos) 4.10.5 R78 si los componentes del neumtico son usados, las siguientes piezas que se requieren como parte del circuito del neumtico deben ser usados en concordanciacon esta seccin, como se ilustra en la figura 4- 15. A. compresor B. vlvula de alivio de presin. C. Interruptor de presin D. tapn de ventilacin de presin E. Medidor de presin almacenada (antes del regulador primario) F. Medidor de presin trabajando (despus del regulador primario) G. Regulador de presin trabajando"

Figura 4-15: Disposicin del Sistema de Neumtica 4.10.6 R79 El aire comprimido en el ROBOT debe ser provisto solo por un y solo un compresor. El compresor no debe exceder los 12 VDC nominales y 1.05 cfm de flujo. 4.10.7 R80 Compresores fuera del ROBOT estn permitidos pero deben ser controlados y energizados por el ROBOT El compresor puede estar montado en el ROBOT o puede dejarse fuera y usarse para pre cargar aire comprimido en los acumuladores del ROBOT La intencin de esta regla es permitir a los equipos tomar ventaja de la reduccin de peso asociada y mantener el compresor fuera. Sin embargo, usar el compresor fuera del ROBOT no permite incumplimiento con alguna otra regla aplicable. 4.10.9 R81 El aire comprimido almacenado en el ROBOT no debe ser superior a 120 psi 4.10.9 R82 La presin de aire trabajando en el ROBOT no debe ser superior a 60 psi y debe ser provista por un regulador ajustable de alivio primario. 4.10.10 R83 Solo el compresor, vlvula de alivio (P/N: 16-004-011), interruptor de presin, tapn de ventilacin de presin, calibre de presin, tanques de almacenamiento, transductores de presin y los accesorios de conexin pueden estar en el circuito de neumtica de alta presin arriba del regulador. 4.10.11 R84 Medidores de presin deben colocarse en ubicaciones fcilmente visibles antes y despus del regulador para mostrar la presin almacenada y trabajando 4.10.12 R85 Si el compresor no esta incluido en el ROBOT (bajo la regla R79), el regulador de presion trabajando, medidor de presin almacenada y interruptor de presin deben ubicarse dentro (Fig 4-16) o fuera (Fig 4-17) del ROBOT (pero juntos) cumpliendo as todas las otras reglas neumticas .

Figura 4-16: Compresor Fuera-de-Tabla con Regulador y Calibrador En-la-Tabla 4.10.13 R86 Si el regulador est fuera del ROBOT junto con el compresor , entonces solo aire trabajando de baja presin (60 psi o menos) puede ser almacenada en el ROBOT. El medidor de presin trabajando debe estar instalado en el ROBOT en todo momento (Fig 4-17)

Figure 4-17: Off-Board Compressor, Regulator, and Gauge with Additional On-Board Gauge 4.10.14 R87 La vlvula de alivio debe estar conectada directamente al compresor o conectada por un conector legal al puerto de salida del compresor. Si se usa compresin fuera del ROBOT, una vlvula de alivio adicional debe incluirse dentro del ROBOT. De ser necesario, los equipos debern ajustar sus vlvulas de alivio para liberar aire a 125 psi. La vlvula puede o no haber sido calibrada antes de ser suministrada a los equipos. 4.10.15 R88 Los requerimientos del interruptor de presin son: A. Debe estar conectado en el lado de alta presin del circuito neumtico (ej. antes del regulador de presin) para medir la presin almacenada en el circuito. B. Los dos cables del interruptor de presin deben estar conectados directamente a una entrada digital y a un pin de tierra en el Digital Sidecar C.El cRIO debe estar programado para medir el estado del interruptor y operar el mdulo de rel que energiza el compresor para prevenir demasiada presin en el sistema 4.10.16 R89 El tapn de ventilacin de presin debe ser: A. conectado al circuito de mecanica de tal modo que, cuando operado manualmente ventile a la atmosfera para aliviar toda la presin acumulada y B.puesto en el ROBOT de modo visible y de facil acceso Si el compresor no es usado en el ROBOT entonces un tapon de ventilacin de presin adicional debe ser conectado a una porcin de alta-presin del circuito de neumtica fuera-de-tabla del ROBOT con compresor (ver R79). 4.10.17 R90 Las salidas de multiples valvulas no deben estar conectadas entre s. 4.11 Consola del Operador 4.11.1 R91 El software de Driver Station proporcionado en la web del Kit de Piezas es la unica aplicacion permitida para especificar y comunicar el modo operacional (ej: Autnomo/Tele-operado) y el estado operativo (Habilitado/Deshabilitado) al ROBOT. El software debe ser revision 0.104.14.00 o mas reciente. Los equipos se encuentran permitidos para utilizar un dispositivo computacional porttil (notebook, PDAs, etc.) con el cual ejecutar el software de la Driver Station mientras participen en PARTIDOS de la competencia. 4.11.2 R92 La CONSOLA DEL OPERADOR debe incluir una interfaz grafica para presentar la informacin diagnstica de la Driver Station. Debe estar posicionada al interior de la CONSOLA DEL OPERADOR de tal manera que la informacin de la interfaz pueda ser vista claramente durante la inspeccin y durante una PARTIDA. 4.11.3 R93 Dispositivos que estn ejecutando el software de Driver Station solo podrn conectarse al Sistema de Administracin de Campo de Juego (FMS) a travs de un cable ethernet disponible en la ESTACIN DE JUGADORES. El puerto ethernet en la CONSOLA DEL OPERADOR deber ser accesible de manera rpida y veloz. Se les aconseja a los equipos a usar coletas en los puertos ethernet utilizados para conectarse a la FMS. Aquellas coletas permitirn reducir el estrs que sufrir el cable y posiblemente prevenir tirones al cable que causara su cada. 4.11.4 R94 La CONSOLA DEL OPERADOR no deber superar las 60 de largo por 14 de profun didad (152.4 cm x 35.56 cm) (excluyendo cualquier objeto que sea vestido o sostenido por los CONDUCTORES durante un PARTIDO. Hay una tira ancha de 54 de largo por 2 de ancho (137.16 cm x 5.08 cm) de velcro (lado liso hacia arriba) en el centro de l a repisa de soporte de la ESTACIN DE JUGADORES que se podr utilizar para asegurar la CONSOLA DEL OPERADOR a la repisa. Revisar la Seccin 2.2.9 para mayor detalles. 4.11.5 R95 Aparte del sistema entregado por el ARENA, ninguna otra forma de comunicacin inalmbrica ser utilizada para comunicarse desde, hacia o dentro de la CONSOLA DEL OPERADOR. Ejemplos de sistemas inalmbricos prohibidos incluyen, pero no se encuentra limitado a tarjetas de red inalmbricas y dispositivos compatibles con tecnologa Bluetooth. Para el caso de FRC, un sensor detector de movimiento (ej: Microsoft Kinect) no es considerado comunicacin inalmbrica y ende es permitid