VIBRACIONES MECÁNICAS Univ San Simon - Bolivia

UMSS
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA CARRERA DE INGENIERIA MECANICA
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Cochabamba, Marzo del 2001
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ON UN I V
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas

VIBRACIONES MECNICAS Detalles INTRODUCCIN..................................................................................... Vibracin libre.......................................................................................................................... Vibracin forzada..................................................................................................................... Ecuacin del movimiento......................................................................................................... Periodo y frecuencia................................................................................................................. Frecuencia natural.................................................................................................................... Frecuencia natural amortiguada............................................................................................... I. VIBRACIN LIBRE.............................................................................. Sistema de un solo grado de libertad........................................................................................ Movimiento armnico.............................................................................................................. Ecuacin del movimiento - frecuencia natural......................................................................... Pndulo simple......................................................................................................................... Pndulo compuesto o pndulo fsico........................................................................................ Combinacin de resortes.......................................................................................................... En paralelo................................................................................................................................ En serie..................................................................................................................................... Mtodo de la energa................................................................................................................ Mtodo Newton........................................................................................................................ Mtodo de Rayleigh................................................................................................................. Vibracin forzada sin amortiguamiento................................................................................... Tipos de amortiguamiento........................................................................................................ Vibracin libre amortiguada..................................................................................................... Sistema con amortiguamiento crtico....................................................................................... Movimiento sub-amortiguado.................................................................................................. Movimiento sobre-amortiguado............................................................................................... II. VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO................ Excitacin indirecta.................................................................................................................. Desbalanceamiento rotacional.................................................................................................. Decremento logartmico........................................................................................................... Pg. 1 1 1 2 2 2 2 3 3 4 5 11 13 16 16 18 24 27 28 41 46 47 48 50 52 60 66 69 71
ndice Pgina: I

Aislamiento de las vibraciones................................................................................................. Transmisibilidad....................................................................................................................... Energa disipada por amortiguamiento..................................................................................... III. SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD............................. Coordenadas principales........................................................................................................... Modo normal de vibracin....................................................................................................... Acoplamiento de coordenadas.................................................................................................. Acoplamiento esttico.............................................................................................................. Acoplamiento dinmico........................................................................................................... Acoplamiento esttico dinmico........................................................................................... Ecuacin de Lagrange.............................................................................................................. Ecuacin de Lagrange para una partcula................................................................................. Clculo de las fuerzas generalizadas........................................................................................ Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas............................................................... Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos............................................................................. Vibracin armnica forzada..................................................................................................... Absorbedor de vibraciones dinmicas...................................................................................... Vibracin libre amortiguada..................................................................................................... Vibracin forzada con amortiguamiento.................................................................................. IV. SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.......................... Introduccin.............................................................................................................................. Ecuacin del movimiento......................................................................................................... Ecuacin de Lagrange.............................................................................................................. Matrices de flexibilidad y rigidez............................................................................................. Coeficientes de influencia........................................................................................................ V. VIBRACIN TORSIONAL.................................................................. Pndulo de torsin.................................................................................................................... Vibracin torsional................................................................................................................... Mtodo Holzer.......................................................................................................................... Mtodo Holzer para vibracin torsional................................................................................... Sistemas con rotores acoplados por engranajes......................................................................... 79 80 83 85 87 87 98 99 100 101 102 103 106 107 109 113 115 118 120 122 122 122 124 125 136 143 143 147 149 152 157
ndice Pgina: II

VI. VELOCIDADES CRTICAS EN ROTORES...................................... Introduccin.............................................................................................................................. Mtodo Prohl-Myklestad para vibracin flexotorsional.......................................................... Balanceo de rotores.................................................................................................................. Desbalance rotatorio................................................................................................................. Equilibrado............................................................................................................................... Causas de desequilibrio............................................................................................................ Balanceo en un plano............................................................................................................... Mtodo vectorial de balanceo en un plano............................................................................... Tipos de desequilibrio.............................................................................................................. Esttico..................................................................................................................................... Por par de fuerzas..................................................................................................................... Dinmico.................................................................................................................................. Cuasi esttico............................................................................................................................ Balanceo en dos planos............................................................................................................ VII. VIBRACIONES EN MEDIOS CONTINUOS..................................... Vibracin longitudinal de barras.............................................................................................. Problema de la cuerda vibrante................................................................................................ Vibracin transversal de vigas................................................................................................. 161 161 161 164 164 164 164 165 166 167 167 167 168 168 168 170 170 174 178
ndice Pgina: III

INTRODUCCIN. Detalles Vibracin libre.......................................................................................................................... Vibracin forzada..................................................................................................................... Ecuacin del movimiento......................................................................................................... Periodo y frecuencia................................................................................................................. Frecuencia natural.................................................................................................................... Frecuencia natural amortiguada............................................................................................... Pg. 1 1 2 2 2 2
Todo sistema que posee masa y tiene elasticidad, est capacitados para tener movimiento vibratorio.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con ellos.
La vibracin, en general es una forma de energa disipada y en muchos casos es inconveniente, especialmente en maquinarias; ya que debido a las vibraciones se producen ruidos, se transmiten fuerzas y movimientos no deseados. Vibracin libre. Es la que ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema mismo, es decir, cuando no acta ninguna fuerza externa. El sistema bajo vibracin libre vibrar a una o ms de sus frecuencias naturales que son propiedades del sistema dinmico que dependen de su distribucin de masa y de rigidez. Vibracin forzada. Es la que ocurre cuando la vibracin tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas. Cuando la excitacin es oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacin. Si esta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes. Ecuacin del movimiento. Para poder eliminar todos los efectos perjudiciales, es necesario hacer un estudio completo de la ecuacin del movimiento del sistema en cuestin.
Este sistema es idealizado y simplificado en trminos de masa, resorte y amortiguador, los cuales representan a la masa, elasticidad y la friccin respectivamente.
Entonces la ecuacin del movimiento expresa el desplazamiento como una funcin del tiempo.
Introduccin Pgina: 1

Periodo y frecuencia. En los casos de las vibraciones Rectilneo y Torsional, El PERIODO es el tiempo necesario para que un movimiento peridico se repita.
La FRECUENCIA es el nmero de ciclos por unidad de tiempo. Adems se puede decir que es el inverso del periodo. Frecuencia natural. Es la frecuencia de un sistema que tiene vibracin libre sin friccin o amortiguacin. Frecuencia natural amortiguada. Es la frecuencia de un sistema que tiene vibracin libre con friccin.
En una vibracin forzada, cuando la excitacin es oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacin. Si esta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacin de RESONANCIA que es peligrosa.
La falla de estructuras como puentes, edificios o alas de aviones es una horrible posibilidad bajo resonancia. Es por eso, que el clculo de las frecuencias naturales es de importancia capital en el estudio de las vibraciones.
Introduccin Pgina: 2
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas VIBRACIN LIBRE

Detalles Sistema de un solo grado de libertad........................................................................................ Movimiento armnico.............................................................................................................. Ecuacin del movimiento - frecuencia natural......................................................................... Pndulo simple......................................................................................................................... Pndulo compuesto o pndulo fsico........................................................................................ Combinacin de resortes.......................................................................................................... En paralelo................................................................................................................................ En serie..................................................................................................................................... Mtodo de la energa................................................................................................................ Mtodo Newton........................................................................................................................ Mtodo de Rayleigh................................................................................................................. Vibracin forzada sin amortiguamiento................................................................................... Tipos de amortiguamiento........................................................................................................ Vibracin libre amortiguada..................................................................................................... Sistema con amortiguamiento crtico....................................................................................... Movimiento sub-amortiguado.................................................................................................. Movimiento sobre-amortiguado............................................................................................... Pg. 3 4 5 11 13 16 16 18 24 27 28 41 46 47 48 50 52
Sistema de un solo grado de libertad.

Muchos sistemas pueden vibrar en ms de una manera y direccin. Si un sistema est restringido a vibrar de una manera o necesita solo una coordenada independiente para determinar por completo la localizacin geomtrica de las masas del sistema en el espacio, este es un sistema de un solo grado de libertad. Por Ej.:
Vibracin Libre Pgina: 3
m
F 0 senwt
m
x
Movimiento armnico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un balancn de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos ssmicos. Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo t, se le llama PERIDICO donde es el periodo de oscilacin. Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento peridico debe satisfacer la relacin: x(t) = x(t + ) El movimiento peridico ms simple es el MOVIMIENTO ARMNICO. Este movimiento puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se desplaza de su posicin de reposo y se la libera, oscilar hacia arriba y abajo; si se coloca una fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de pelcula sensible a la luz que es movida a velocidad constante. Este movimiento registrado en la pelcula puede representarse por medio de la ecuacin:
K
x = Asen2
x
A
Donde : A = Amplitud de oscilacin, medida desde su posicin de equilibrio.
= Periodo y se repite cuando t =
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Ecuacin del movimiento frecuencia natural.
El sistema oscilatorio ms simple consta de una masa y un resorte (Fig.). Se supone despreciable la masa del resorte cuya rigidez es K (N/m). Note que el sistema tiene un grado de libertad, ya que su movimiento est descrito por una coordenada x.
K Posicin no
0,71
K Posicin de
esforzada
m
mg
K(G + x)
Equilibrio esttico x
m
mg
Cuando se pone en movimiento, la oscilacin tendr lugar a la frecuencia natural que es una propiedad del sistema. La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.
La posicin del equilibrio esttico:
K = mg
Si se desplaza un x a partir del equilibrio esttico, las fuerzas que actan son: En el resorte Debido al peso
K ( + x )
(1)
W = mg
Si se toma a x como positivo hacia abajo, entonces todas las cantidades, fuerza, velocidad y aceleracin son tambin positivas por estar dirigidas hacia abajo.
& mg K ( + x ) = m& x
& mg K Kx = m& x
Segn (1)
K = mg & m / / Kx = m& x /g / K
Por tanto:
& m& x + Kx = 0
(2)

Note que el hecho de haber elegido como referencia la posicin de equilibrio esttico a la medida x, ha eliminado a la fuerza debida a la gravedad (W = mg ) y a la fuerza esttica del resorte
(F = K ) de la ecuacin del movimiento (Ver ecuacin (2)) y la fuerza resultante es solamente

debida al desplazamiento x.
& m& x + Kx = 0
[ m]
(3)
& & x +
2 ser: La frecuencia natural circular n
K x=0 m
2 n =
K m
La ecuacin (3) queda por tanto:

2 & & + n x x=0
(4)
El movimiento definido por la ecuacin (4) se llama Movimiento Armnico Simple y se caracteriza porque la aceleracin es proporcional al desplazamiento y de sentido opuesto. Note que sen t , cos t satisfacen la ecuacin; por tanto constituyen soluciones particulares. La solucin a esta ecuacin es de la forma: x = e st Derivando dos veces: (5)
&= se st x
& & x = s 2 e st
Reemplazando (5) y (7) en (4) s 2 e st + 2 e st = 0 e st s 2 + 2 = 0
(6) (7)
s 2 + 2 = 0 s = i
Como: Entonces Y tambin ser: s 1 = e i t s 2 = e i t s 1 = C 1 e i t s 2 = C 2 e i t x = C 1 e i t + C 2 e i t son soluciones linealmente independientes tambin son soluciones (8)

Pero:
e it = cos t + i sen t
e it = cos t i sen t
(9) (10)
(9) y (10) en (8)

x = C1 (cos t + i sen t ) + C 2 (cos t i sen t ) x = C1 cos t + C1 i sen t + C 2 cos t C 2 sen t
x = (iC 1 iC 2 )sen t + (C1 + C 2 )cos t 1 42 43 1 4 2 43

A B
x = A sen t + B cos t
(11)
Donde: A, B son constantes a determinarse por condiciones de contorno. Suponiendo que:

p t =0
x = x0 x &= x & 0
Condiciones de contorno o Condiciones iniciales
p t
=0
Derivando (11)
x &= A cos t Bsent
(12)
Reemplazando las condiciones de contorno en (11) y (12) se obtiene las cts.. A y B En (11) En (12) Reemplazando las cts. A y B en (11)
x= x & 0
x0 = Asen0 + B cos 0 B = x 0
x & 0 = A cos 0 Bsen0 A = x & 0
sent + x0 cos t
Donde
K m
frecuencia natural circular pero: = 2 t = 2 o tambin: = 2

m K
El periodo natural de oscilacin es: = t

Por tanto:
La frecuencia natural:
= 2 =
fn = f

f = 1
f =
1 2
K m
Estas cantidades pueden expresarse en funcin a la deflexin o deformacin esttica ya que: K = mg K = Reemplazando en estas ltimas ecuaciones:
mg
mg
* Frecuencia natural circular:
g g
* Periodo natural:
=
f =
= 2 f =
* Frecuencia natural:
1 2
La solucin general tambin puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares sent cos t por cts.. arbitrarias y sumndolas, es decir:
x = Asent + B cos t
x &= A cos t Bsent
(a) (b) (c)
x = A 2 sent B 2 cos t & &

(a) y (c) en (4)
2 2 2 2 t t + Asen + B cos t = 0 1A 44 sen 4 4 24B 4 4cos 43 1 4 4 4 4t 2 4 4 4 43
x & &
2x
Cumple la igualdad, por tanto es solucin de (4) la ecuacin (a) Como esta expresin contiene 2 cts. arbitrarias A y B, la solucin obtenida (a) es la solucin general y A y B dependen de las condiciones iniciales.
t
O wt B P Xm wt A
Xm x

Las expresiones del desplazamiento velocidad y aceleracin obtenidas para una partcula, pueden escribirse en forma ms compacta si nota que (a) expresa el desplazamiento x = OP como la suma de las componentes en x de los vectores A y B respectivamente. Note que la magnitud de OQ es igual a la amplitud x m
El M.A.S. de P a lo largo del eje x puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un crculo de radio x m con una velocidad angular constante . Representando por el ngulo formado por los vectores OQ y A, se escribe:
OP = OQsen(t + )
Que conduce a otras formas de expresin del desplazamiento, velocidad y aceleracin. x = x m sen(t + ) x &= x m cos(t + )
x = x m 2 sen(t + ) & &
Ejm. Una masa de Kg. est suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexin esttica y verifique la frecuencia natural.
K= 0.1533N 1000mm N = 153.3 mm 1m m
N 1 K 1 153.3 m = 2 m 2 0.25Kg
a) Frecuencia natural b) La deflexin esttica
f=
f = 3.94
ciclos [Hz ] seg
K = mg
mg 0.25 9.81 = K 153.3
= 0.016[m ]
= 0.015981[m ] = 15.981[mm ]
Ejm. Determinar la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa
despreciable. Primero se encuentra la deformacin de la viga en el extremo (Donde est la carga).
M
x
m
y
3
M = PL
d2y = Px PL = P(x L ) dx 2 EI dy P 2 = (x L ) + C 1 dx 2 P (x L )3 + C1 x + C 2 6 P( L ) 0= + C2 6 0= 1 2 P( L ) + C1 2
EI
EIy =
Por condiciones de contorno:

P =0 x P =0 x y=0 dy =0 dx C2 = C1 = 1 3 PL 6 1 2 PL 2
Por tanto la deformacin es: EIy =
1 1 1 3 P(x L ) PL2 x + PL3 6 2 6
La deformacin mxima ocurre en x = L

1 1 EI = 0 PL3 + PL3 2 6 PL3 = 3EI
Como P = K siendo la deformacin, entonces la ecuacin (*) se adecua a:

K= P 3EI = 3 L
1 K 2 m 1 3EI 2 mL3
Se sabe que la frecuencia natural circular es: f =

3EI L3 m
Entonces.
f=
1 2
f=

1. Si la masa de la viga es despreciable comparada con la masa m, derive una expresin para la
frecuencia de la masa.
m
y
Segn tablas: La deformacin en el centro de la viga doblemente empotrada (Donde est m)
viene dada por:

PL3 y= 192EI
Adecuando a nuestro caso:

K= P y K= 192EI L3
Se sabe que la frecuencia natural est dada por:

=
I L3
K m
192EI Rad mL3 seg
Entonces:
192E m
Pndulo simple.
T
m
Ft FN mg
mg

El pndulo simple se compone de una masa puntual m que cuelga en el extremo inferior de un hilo resistente de longitud L de peso despreciable. Desplazada la partcula de la posicin de equilibrio en un ngulo m y luego liberada, el pndulo oscila en un plano vertical a lo largo del arco de circunferencia de centro O y radio L, bajo la influencia de la fuerza restauradora Ft que es la componente del peso W en la direccin tangencial. Para un tiempo cualquiera t, la cuerda forma un ngulo con la vertical y el sistema de fuerzas que acta sobre la partcula lo constituyen el peso W y la tensin T en la cuerda.
Por la segunda ley de Newton para el movimiento circular se tiene:

mg sen = ma t
Donde Radio de la curva Entonces:
a t = R
= aceleracinangular =
d2 & & = 2 dt
R =L
& mg sen = mL& & g sen = L& & L& + g sen = 0 g & & + sen = 0 L
K & x Comparando con la ecuacin del M.A.S. & + x = 0 se ve que el movimiento del pndulo no m
es M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilacin es pequea:

sen
(En radianes)
Luego puede escribirse:

g & & + =0 L
(Solucin aproximada)
Por comparacin se tiene que la frecuencia natural circular est dada por:

2 = g = L g L
Llegando a la conclusin que el pndulo simple es un M.A.S. para pequeas oscilaciones. Su periodo est dado (Frmula de HUYHENS):
= 2 = t
= 2
L g
Ejm. Suponiendo que el pndulo de un reloj sigue la teora del pndulo simple. Cul ser la
longitud si tiene el periodo de un segundo? Se sabe que el periodo est dado por:
= 2
2 = 4 2
L g
Despejando: Trabajando en [pies]
L 2g L= 2 g 4
L = 9.78P lg .
Pndulo compuesto o pndulo fsico.

Un cuerpo rgido que puede oscilar libremente alrededor de un punto en suspensin que es su
centroide, constituye un pndulo compuesto.
Los distintos puntos materiales del rgido,
constituyen otros tantos pndulos simples que si estn a diferentes distancias del eje de giro
T b
tendran que oscilar con periodos distintos.
Pero como se trata de un pndulo fsico, este se
mg
mueve con un periodo propio de oscilacin
Si el pndulo compuesto es desplazado de su posicin de equilibrio, esta vuelve por efecto del momento de su peso W respecto al eje.
M = mgb
pero
b = L sen
M = mgL sen I d 2 = mgl sen dt 2 I= mr 2 r

d 2 = dt 2
sen [Rad]
donde: Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin Radio de giro Aceleracin angular Para oscilaciones pequeas Ordenando (1) y teniendo en cuenta lo dicho:
& I& + mgl = 0
mgl & & + =0 I mgl gL & & & + =0& + 2 =0 2 mr r I
como I = mr 2 (2)
Analizando esta frmula (2), se nota que para oscilaciones pequeas, el movimiento oscilatorio del pndulo fsico es M.A.S. siendo:
2 = gL r2
Frecuencia natural circular
y su periodo de oscilacin es:
= 2
r2 gL
Ejm. Una chapa cuadrada homognea de lado L (Pies) y masa m est suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilacin.
x' L G
L/2
G
mg L
& [ M = I& ]
y c x' G b
L & mg sen = I& 2
Para oscilaciones pequeas:

sen
1 & I& + mgL = 0 2
(1)
Donde I = Momento de inercia respecto al eje de giro

1 De tablas se tiene que: I x = m b 2 + c 2 12
El momento respecto al eje X es:

Ix = 1 1 m L2 + L2 = m 2L2 12 12 Ix = 1 mL2 6
( )
En este caso la rotacin es respecto al eje X por tanto segn STEINER
[I
= I x + md 2
2
1 1 1 L I x = mL2 + m I x = mL2 + mL2 6 6 4 2 Ix = 5 mL2 12
(2)
Reemplazando (2) en (1)
5 1 & mL2 & + mgL = 0 12 2 5 & & L + g = 0 6 6g & & + =0 5L

6g 5L
Combinacin de resortes.
Cuando la deformacin de la masa vibratoria implica a ms de un resorte. Para facilitar el clculo de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.
En paralelo.
K1
K2
K3
m P1 P2 P3
P
Las caractersticas son:
Todos los resortes tienen la misma deformacin

1 = 2 = 3 =
(1)
La fuerza total es la suma de todas las fuerzas en los resortes

P = P1 + P2 + P3 + .....
( F
= 0 ) ; es decir:
(2)
Se sabe que: P = K adecuando a (2) segn (1) se tiene:
K eq = K 1 + K 2 + K 3 + ..... K eq = K 1 + K 2 + K 3 + ..... = K i
i =1 n
[ ]
Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura tambin representa un sistema en paralelo. Considerando la masa m descompuesta en dos partes m 1 y
m 2 tales que
m = m1 + m 2
(1)
K 1
Sean las frecuencias naturales de cada una:

2 1 =
m
K 2
m 1 m 2
K1 K2 2 2 = m1 m2
(2)
Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa. Por tanto:
2 2 1 = 2 2 =
(3)
(2) en (3)
K eq m m1 = m2 = m=
K1 K 2 = m1 m 2
(4)
K1 m K eq K2 m K eq
(5)
K eq m
(4) y (5) en (1)
K1 K m+ 2 m K eq K eq
= K1 +K
eq
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas En serie.

K1
K2 K3
m
El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Caractersticas: La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de los resortes; es decir:
P = P1 = P2 = P3 = .....
El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
(1)
= 1 + 2 + 3 + .....
Pero:
(2)
P = K =
P K
Teniendo en cuenta (1) reemplazamos en (2)

P P P P = + + + ..... K eq K 1 K 2 K 3
n 1 1 1 1 1 = + + + ...... = K eq K 1 K 2 K 3 i =1 K i
Ejm. Determine la frecuencia natural del vibracin del bloque, si sabe que los resortes estn
inicialmente comprimidos.
K K m K K

Por la figura, se puede decir que el sistema est en paralelo, por tanto:
K eq = K + K + K + K
K eq = 4K
Luego la figura se reduce a :
& 4Kx = m& x
m
x Kx
& & m& x + 4Kx = 0 & x +

donde: 2 =
4K m
4K x=0 m
m
x
pero = 2f
4K f= = m 2 2
f= 1 K m
Ejercicios:
1. Un disco homogneo semi-circular de radio r y masa m est pivotado en su centro y gira
libremente alrededor de este. Determine su frecuencia natural de oscilacin para desplazamientos pequeos.
R C
mg
M = I
& mgR sen = I&
Para oscilaciones pequeas:
sen

& I& + mgR = 0
mgR & I = Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de giro. & + =0 I
Extrayendo de tablas:
R=
4r 3
& & + mg
I=
1 mr 2 2
Reemplazando:
1 mr 2 2
4r 3 = 0
8g & & + =0 3r
8g 3 r
Rad seg
2. Un cilindro homogneo de masa m est suspendido por un resorte de constante K [lb/Plg]
y una cuerda inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibracin del cilindro.
x m
D.C.L. para la posicin de equilibrio esttico:

+ G r r mg To
[ F = 0] [ M = 0]
v
A
K + T0 mg = 0
2rK mgr = 0
(1)

D.C.L. para un desplazamiento x:
K + r x mg G r A FR
& 2rK ( + x ) + mgr = I A &

& 2rK 2rKx + mgr = I G + mr 2 &
Donde:
IG =
1 mr 2 2
Para un cilindro
Segn (1)
1 & 2rK 2rKx + mgr = mr 2 + mr 2 & 2 2rKx =

Ordenando
3 & mr 2 & 2
3 & mr 2 & + 2rK (2r ) = 0 2
(2)
& 3mr 2 & + 8r 2 K = 0

8K & & + 8K = 0 & + =0 3m& 3m
= 8K 3m
3. Una varilla rgida de peso despreciable est restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa m.

3/4L 1/4L
m O K
En la posicin que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformacin x 0 , por tanto en su equilibrio esttico:
[ M
=0
]
(1)
3 1 mgL = Kx 0 L 4 4
Cuando se desplaza un x, la sumatoria de momentos ser:

3/4L 1/4L
O K (xo + x) mg
[ M
= I
]
Pero I = mr 2 Donde r =
3 L 4
3 1 & mg L K (x 0 + x ) L = I& 4 4
1 1 3 3 & mgL KLx 0 KLx = m L & 4 4 4 4
(2)
Segn (1) queda:

1 9 & KLx = mL2 & 4 16
(3)
Pero x = r donde en este caso (4) en (3)
r=
1 1 L x = L 4 4
1 1 9 & KL L = mL2 & 4 4 16 9 1 & mL2 & + KL2 = 0 16 16
16 2 L
& 9m& + K = 0
K & & + =0 9m

K 9m
rad seg
4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibracin.

200 mm.
5 Kg. C
K = 400 N/m.
Inicialmente para estar en esa posicin, el resorte debe estar comprimido.

0.2 m. 0.2 m.
mg
0.1 m.
0.1 m.
K mg
Equilibrio esttico:
[ M = 0]
Si se desplaza un cierto ngulo o distancia x
& [ M = I& ]
0.1K = mg (0.2 )
100 mm.
K( + x)
(1)
& mg (0.2 ) K ( + x )(0.1) = I&
& mg (0.2) K(0.1) Kx(0.1) = mL2 &

Segn (1)
2 & m(0.2) & + 400(0.1)Kx = 0
Pero x = 0.1
& (0.2)2 5& + 0.1(400)(0.1) = 0 & 0.2& + 4 = 0

0 .2

rad & & + 20 = 0 2 = 20 seg 2
2 2 =
2 20
= 1.4(seg )
Mtodo de la energa.
El movimiento armnico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y elsticas de restauracin que actan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.
Entonces la conservacin de la energa puede usarse para determinar la ecuacin diferencial de movimiento y a partir de esta hallar la frecuencia natural o el periodo de vibracin del cuerpo.
Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energa total es parte cintica y parte potencial.
La energa cintica T es almacenada en la masa en virtud de la velocidad, mientras que la energa potencial V es almacenada en forma de energa elstica de deformacin o de trabajo realizado en un campo de fuerza gravitacional.
Coma la energa total se mantiene constante, su rata de cambio es cero, es decir:

T + V = ctte.
d (T + V ) = 0 dt
Como el inters se limita a la frecuencia natural del sistema, se puede plantear:

T1 + V1 = T2 + V2
Donde (1) es el instante en que la masa est pasando por su posicin de equilibrio esttico(por

tanto V1 = 0 ) (Ya que el N. R. Est ah). Sea (2) el instante en que ocurre el mximo desplazamiento de la masa (T2 = 0 )
T1 + 0 = 0 + V2
Sin embargo, si el sistema est experimentando un movimiento armnico, T1 y V2 son valores mximos y por tanto:
Tmax = Vmax
que conduce de inmediato a la frecuencia natural.
Ejm. Considerando el bloque y el resorte (fig.). Hallar la frecuencia natural, cuando el bloque se
desplaza una cantidad arbitraria x desde su posicin de equilibrio.
K m
La energa cintica es: La energa potencial es: Segn la conservacin de la energa
T= V=
1 2 & mx 2 1 Kx 2 2
T + V = ctte.
1 1 2 & mx + Kx 2 = ctte. 2 2
El movimiento del bloque puede obtenerse diferenciando esta ecuacin respecto a t:

& & & &= 0 mx x + Kxx & & (m& x x + Kx ) = 0 & m& x + Kx = 0
& Factorizando x
& & x +
K x=0 m K m
2 =

Si se escribe la ecuacin de energa para Un sistema de cuerpos conectados, tambin puede determinarse la frecuencia natural o ecuacin del movimiento por medio de la derivacin. (Este mtodo permite determinar Directamente la frecuencia circular )
Procedimiento para el anlisis.

1. Trazar un dibujo del cuerpo cuando se desplaza una pequea distancia x desde la posicin de equilibrio esttico. (L. R.) 2. Formule la ecuacin de energa para el cuerpo T + V = ctte. , recordando que la energa cintica es para traslacin y rotacin, es decir: T =
V = Vg + Ve (Gravitacional y elstica). 1 1 2 & mx I G 2 y la energa potencial es: G + 2 2
3. Se procede a la derivacin y se factoriza los trminos comunes. 4. La ecuacin resultante representa la ecuacin del movimiento para el sistema.
Ejm. Un cilindro slido homogneo de masa m se sujeta por medio de un resorte de constante
K lb/plg y reposa sobre un plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar; demostrar que la frecuencia es:
2K rad . 3m seg
K r m
Por el mtodo energtico

T= 1 1 2 mVG + I G 2 2 2
Pero
& &; I = 1 mr 2 ; = VG = r G 2

Por tanto:
T= 1 1 2 & 2 &2 + 1 m r mr 2 22 1 1 2 2 & & mr 2 + mr 2 2 4
( )
T=
(1)
La energa potencial
Ve = Ve = 1 Kx 2 2 1 Kr 2 2 2
Pero: x = r (2)
d (T + V ) = 0 dt 1 & & & & & & &= 0 mr 2 + mr 2 + Kr 2 2 1 & + K = 0 m + m & 2 3 & & m + K = 0 2 2K & & + =0 3m
= 2K 3m
3 m 2
Mtodo Newton:
K ( + x)
A mg
ESTTICA
A mg
DINMICA

Esttica:
[ M
Dinmica:
=0
mg sen r Kr = 0
(1)
[ M
& = I A&
1 & mg sen r K ( + x )r = mr 2 + mr 2 & 2

mg sen r Kr Kxr = 3 & mr 2 & 2
(2)
Reemplazando (1) en (2) y ordenando

3 & mr 2 & + Kxr = 0 2
Como no existe deslizamiento

x = r
3 & mr 2 & + Kr 2 = 0 2 2K & & + =0 3m

= 2K 3m
2 3m
Mtodo de Rayleigh:
El mtodo de energa, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas, siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.
En sistemas donde las masas estn unidas por conectores rgidos, palancas o engranajes, el movimiento de las diferentes masas puede expresarse en trminos del movimiento x de algn punto especfico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.
La energa cintica puede escribirse como:

T= 1 2 & m ef x 2

Masa efectiva o equivalente, concentrada en un punto especfico.= mef Ahora bien, si la rigidez K de este punto es tambin conocida, la frecuencia natural puede calcularse por:
= K m ef
En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la distribucin de la amplitud de vibracin antes de calcular la energa cintica RAYLEIGH.
1. Determinar el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema.
dy
& la velocidad de la masa M Sea x
Se supone que la velocidad de cualquier punto del resorte en y vara linealmente.

d t = V
& L x y &= x & = y & y y L
La energa cintica del sistema puede ser ahora:

T= 1 m 2 & dy y 2 L
Masa por unidad de longitud=
m L
2
L 2 L & 1 m y 1 mx & T= x y 2 dy dy T = 3 2 L 0 2 0 LL

T=
2 & 1 mx 2 L /3
1m 2 1 3 & / T = x L 2 3 3
Se concluye que el efecto de la masa del resorte sobre la masa M es 1/3m; es decir:
m ef = 1 m 3
Aadiendo esto a la masa concentrada M, la frecuencia natural ser:
K 1 M+ m 3
2. Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concentrada M en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.
M
m
y
Primero se halla la variacin de la amplitud (Deformacin) con respecto a x segn tablas: La ecuacin de la elstica y la flecha mxima estn dadas por:
Px 3 2 2 L x 12 4 PL3 = 48EI
EIy =
Para 0 < x <
L 2
y mx =
Operando en la ecuacin de la elstica se tiene:

y= Px 3L2 4x 2 12EI 4 Px 2 2 y = 48EI 3L 4x

3 P 2 L 3 L y= 3xL 4x L3 48EI L 3 PL3 x x y = 48EI 3 L 4 L
Por tanto: La energa cintica ser:
x x 3 y = y mx 3 4 L L
x x3 1 m & 4 3 T = y mx L 2 L L3 2
L2 x x3 1 2m & 4 y 3 = dx T mx 2 L L3 L 0
dx
1 2m 2 x 3 24 x 5 16 x 7 & T= + y mx 3 2 4 2 L 5 7 L6 0 L L
1 2m 2 & T= y mx 2 L
L2
L 2
dx
x x3 3 4 L L3
L2 9x 2 1 2m 2 x4 x6 & = + dx T y 24 16 mx 2 2 L L4 L6 0 L
3 1 2 & T = (2m )y mx 3 2 / L T=
L /3 8
24 5L /5
L / 5 16 + /7 32 7L
L / 7 128
1 16 1 3 24 2 2 & & (2m )y + T = (0.4857m )y mx mx 2 2 8 160 896
De donde la masa efectiva es:

Por tanto la frecuencia es: =
m ef = 0.4857m
K M + m ef P K= P 48EI K= 3 3 PL L 48EI
48EI L (M + 0.4857m )
3
Pero se sabe que: P = K K =

3. La masa de la varilla delgada de seccin uniforme es pequea comparada con la masa que
tiene colocada en su extremo. Calcule la frecuencia natural de oscilacin de la masa, suponiendo que la oscilacin es pequea.
O a K
L
x h
La energa potencial es la gravitacional y la elstica:
Vg = mgh Vg = mgL(1 cos ) Ve = Ve = 1 Kx 2 2
Pero: h = L L cos (1)
Pero: x = atag Para oscilaciones pequeas tag (2)
1 1 2 K (a ) Ve = Ka 2 2 2 2
La energa cintica es de traslacin:

T= 1 mV 2 2
&= L Pero: V = L
T=
La derivada temporal T + Vg + Ve = 0
1 2 &2 T = 1 mL2 & m L 2 2
( )
(3)
& & & &= 0 mgL(sen ) / + Ka 2 / + mL2 /& & mL2 & + mgL + Ka 2 = 0 mgL + Ka & & + =0 mL2
2
mgL + Ka 2 mL2

4. Una esfera homognea de radio r y masa m puede rodar libremente sin deslizar sobre una
superficie esfrica de radio R. Si el movimiento de la esfera se restringe al plano vertical. Determine la frecuencia natural de oscilacin de la esfera.
R-r
r
VG
A
La energa potencial es:
[V = mgh ]
V = mg[(R r ) (R r )cos ] V = mg (R r )(1 cos )
1 1 2 + I G 2 La energa cintica es de traslacin y rotacin T = mVG 2 2 T1 = T1 = T2 = 1 2 mVG 2 & (Respecto del punto O) donde: VG = (R r )
1 2 &2 T = 1 m(R r )2 & m (R r ) 1 2 2
1 2 I G 2 Pero: I G = mr 2 2 5 = T2 =
(Considerando A centro instantneo)
& VG (R r ) = r r
2 2
12 1 2 R r & 2 (R r ) & T2 = mr 2 mr / 2 25 5 r / r T2 = 1 2 & 2 m(R r ) 5

Por tanto:
d (V + T1 + T2 ) = 0 dt 2 2 & & & & & mg (R r )(sen ) / + m(R r ) /& + m(R r ) /& =0 5 2 2 2 & & m(R r ) + 5 m(R r ) + mg (R r )sen = 0 7 & m(R r ) (R r )& + mg (R r ) = 0 5
& & + g 7 (R r ) 5 =0
Pero: sen
5g 7(R r )
5. Un disco homogneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posicin de equilibrio esttico ambos resortes estn estirados 1 plg.. Encuentre la frecuencia natural angular de oscilacin del disco, cuando se le da un pequeo desplazamiento angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.
10

La energa cintica:
1 2 T = 2 I T= 1 & IG2 2
(1)
La energa potencia elstica:
1 2 V = 2 K
V = V1 + V2
V= V=
1 1 K x2 1 + K x2 + 1 2 2
1 1 1 1 Kx 2 K + Kx 2 + K = Kx 2 2 2 2 2
2
Como: Pero:
x = r V = K (r ) V = Kr 2 2 d (T + V ) = 0 dt d 1 & 2 2 2 I + Kr = 0 dt 2 & & & I /& + 2Kr 2 / =0 & I& + 2Kr 2 = 0 2Kr 2 & & + =0 I I
(2)
Reemplazando valores:
2 10 (10) & & + =0 10
2
& & + 200 = 0 2 = 200 rad = 14.14 seg
6. Un cilindro homogneo de masa m est suspendido por un resorte K y una cuerda
inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibracin del cilindro.
VG
A r m
Energa cintica:
T= 1 1 2 mVG + I G 2 T = T1 + T2 2 2 & VG = r T1 = T2 = 1 2 &2 = 1 mr 2 & m r 2 2
( )
11 1 2 & 2 2 & = mr 2 mr 22 4
Por tanto: Energa potencial:
T=
1 1 3 2 2 2 & & & mr 2 + mr 2 T = mr 2 2 4 4
V= V= d (T + V ) = 0 dt
1 Kx 2 2
Pero: x = 2r
1 2 K (2r ) 2Kr 2 2 2 d 3 2& 2 + 2Kr 2 2 = 0 mr dt 4
3 2& 2 & & mr /& + 4Kr / =0 / / 2 3 & & m + 4K = 0 2 8K & & + =0 3m 3m 2

= 8K 3m
7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibracin f si los
resortes estn originalmente no estirados.

K = 400 N/m x
100 mm.
x K = 400 N/m
Energa cintica:
T= 1 1 & 2 I G 2 = I G 2 2 IG = T= 1 mr 2 2
Pero:
11 1 2 & 2 2 & T = mr 2 mr 22 4
(1)
Energa potencial (Elstica solamente):

1 2 V = 2 Kx V=
V = V1 + V2
1 1 Kx 2 + Kx 2 2 2
pero: x = r (2)
V = Kx 2 V = Kr 2 2 d (V + T) = 0 dt d 2 2 1 2& 2 Kr + mr =0 dt 4
2 & 1 2& & 2Kr / + mr /& =0 / / 2

1 & & m + 2K = 0 2 m 2
4K 4K K & & + = 0 2 = =2 m m m
Se sabe que:
= 2f f =
f=
= 2
/ 2
K m / 2
1 K 1 400 = m 8
f = 2.25(Hz )
8. Determine La ecuacin diferencial de movimiento del carrete de 3 Kg., suponiendo que no se
desliza en la superficie de contacto a medida que oscila. El radio de giro del carrete en torno de su centro de masa es K G = 125mm .
x
K = 400 N/m
VG G
200 mm. 100 mm.
R = 100 mm. = 0.1 m. R = 200 mm. = 0.2 m.

K G = 125 mm. = 0.125 m.
Energa cintica (Traslacin y rotacin):

1 2 Tt = 2 mVG 1 2 Tr = 2 I G & T = Pero: VG = r t 1 2 & mr 2 2
(1)
2 & I = mK 2 T = 1 mK 2 & pero: = G G r G 2
(2)

Energa potencial (Elstica solamente):
1 2 V = 2 Kx
Pero: x = (r + R ) V =
1 2 K (r + R ) 2 2
(3)
d 1 1 1 2 2& 2 2 & + mK G 2 + K (r + R ) 2 = 0 mr 2 dt 2 2
2 & & & & & &= 0 mr 2 + mK G & + K (r + R ) 2
&
(mr
Reemplazando valores:
2 2 & & + mK G + K (r + R ) = 0
(3.01
2 & + 3 0.125 2 & + 400(0.1 + 0.2) = 0
& 0.077& + 36 = 0
(0.077 )
& & + 468 = 0

9. Para ngulos pequeos de oscilacin, encuentre la frecuencia de oscilacin del sistema.
K1 r r r K2
3r
Por el mtodo de la Energa

T= V= 1 1 1 & 2 2 mV + I G 2 T = I G /G 2 2 2
1 1 1 2 Kx 2 + mgh / V = K 1x1 + K 2x2 2 2 2 2

x 1 = r x 2 = r + 3r = 4r
Pero

IG = 1 mr 2 2
Reemplazando
11 1 1 2 2 2 & 2 + K 1 (r ) + K 2 (4r ) = 0 mr 2 22 2 1 1 1 2 & mr 2 + K 1r 2 2 + K 2 16r 2 2 = 0 2 4 2
Derivando
1 & & & &+ 16K r 2 &= 0 mr 2 + K 1 r 2 2 2 1 & & m + K 1 + 16K 2 = 0 2 2K 1 + 32K 2 & & + m
=
& r 2
= 0
2K 1 + 32K 2 m
10. Hallar la ecuacin del movimiento de un pndulo invertido que est restringido por un
resorte, cuya constante es K. Se supone que la masa del pndulo est concentrada a una distancia L del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rgido para que el pndulo sea estable.
2 m m x 1 K L a

1 2 T = 2 mV
T= 1 2 & & )2 = 1 mL2 m(L 2 2
& Pero x = velocidad &= L
1 2 VE = 2 K
VE = 1 1 2 K (a ) = a 2 2K 2 2
Pero = a
[VG = mgh]
VG = mgL cos mgL = mgl (cos 1) d 1 2 2 & + 1 Ka 2 2 + mgL(cos 1) (T + VE + VG ) = 0 d mL dt dt 2 2 & & & mgl sen & mL2 /& + Ka 2 / =0 & mL2& + Ka 2 mgL = 0
Pero sen
mL2
Ka 2 g & & + mL2 L = 0
Vibracin forzada sin amortiguamiento.

Para este caso la ecuacin diferencial tiene la forma siguiente:
& m& x + Kx = Po sen t
(1)
Este tipo de ecuaciones tiene dos soluciones: x = x c + x p a) Solucin a-transitoria complementaria: Cuando la ecuacin es homognea, es decir:
& m& x + Kx = 0
La cual tiene como solucin:

x = A sen t + B cos t

b) Solucin estacionaria o particular: Cuando la ecuacin es:
& m& x + Kx = Po sen t
Su solucin es del tipo:

x(t ) = G sen t
(2)
Derivando dos veces:

& (t ) = G cos t x
& & (t ) = G 2 sen t x
(3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)

m G 2 sen t + K (G sen t ) = Po sen t mG 2 sen t + KG sen t = Po sen t mG 2 + KG = Po P mG 2 +G = o K K
(sen t ) (K )
Factorizando G y ordenando
P m 2 1 G = o K K
P 2 G = o 1 2 K
Pero: 2 = Sea: =
K m
2 2
(1 )G = P K
2
G=
Po K 1 2
(4)

x p (t ) = Po sen t K 1 2
(Solucin particular)
Como la solucin general es del tipo:

x(t ) = x c + x p
Entonces:
x(t ) = A sen t + B cos t +
Po sen t K 1 2
(5)

Las constantes A y B se determinan por las condiciones de contorno Si Si Reemplazando (a) en (5)
0 = A sen 0 o + B cos 0 o + B=0 Po sen 0 o K 1 2 t = 0 x(0 ) = 0 & (0) = 0 t =0x
(a) (b)
Derivando (5)
& (t ) = A cos t B sen t + x Po cos t K 1 2
(6)
Reemplazando (b) en (6)

0 = A cos 0 o B sen 0 o + 0 = A + Po cos 0 o 2 K 1
Po Po A= 2 2 K 1 K 1
Pero
Po 2 A= 2 K 1 2
) )
Reemplazando las constantes A y B en (5)

x(t ) = Po Po sen t sen t + K 1 2 K 1 2
x(t ) =
Po (sen t sen t ) K 1 2
(7)
Donde:
Po = Amplitud de la fuerza externa K = Rigidez del resorte
= Frecuencia circular del movimiento
= Frecuencia circular de carga
Si se analiza la ecuacin (7), se nota que:

Si = 1 , es decir; = entonces el factor 1 2 = 0 lo que implica que al estar en el denominador se hace infinita la expresin. Esta situacin se llama RESONANCIA.
P0 = K
6 5 4 3 2
P0 2 K 1
2 = 2 2
La solucin particular para el caso = tiene la forma:

& t sen t x p (t ) = G 1
Donde :
G1 = x p (t ) =
Po 2m
Po t sen t 2m
Esta expresin muestra que la amplitud crece ilimitadamente con el tiempo.
Ejm. Un bloque de masa m est soportado por un resorte de ctte. K el cual est montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armnico A o sen t hacia arriba y hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.
m
K (x - y)
A0 senwt
& K (x y ) = m& x
& Kx + Ky = m& x & m& x + Kx = KA o sen t
Solucin complementaria Solucin particular:
x c = A sen t + B cos t
Por uno de los mtodos abreviados, se tiene que la solucin es de la forma:

y= 1 1 sen(ax + b ) = sen(ax + b ) 2 FD F a2
( )
: F a2 0
Por tanto en este caso, la ecuacin diferencial ser: Sea

& & x = D2 x
(mD
xp = xp =
+ K x = KA o sen t 1
2
mD + K
KA o sen t
1 KA o sen t m 2 + K
1 m 2 + K m KA o sen t
xp =
Pero 2 =
K m

xp =
Ao K sen t 2 m
2
xp =
Ao
2 2
2 sen t
xp =
Ao sen t 2 1 2
Por tanto la solucin general es:

x = A sen t + B cos t + Ao sen t 2 1 2
Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a travs de fluidos.
F = cV c = Ctte. De proporcionalidad
V = Velocidad
b) Amortiguamiento turbulento. Ocurre cuando la rapidez con que se mueve un cuerpo dentro un fluido es alta.
F = bV 2
b = Ctte. De proporcionalidad
V = Velocidad
c) Amortiguamiento Coulombiano. Cuando una superficie seca se desliza sobre otra superficie.
F = N = Coeficiente de roce cintico
N = Fuerza normal
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Vibracin libre amortiguada.
K c FR Fa K( + x) x mg cx
m
x
mg
En la situacin de equilibrio esttico (caso b) no acta todava la amortiguacin

K = mg
(1)
En la situacin (c) se tiene:

& [ F = m& ] x &+ mg = m& & K ( + x ) cx x
&+ mg = m& & K Kx cx x

&= m& & Kx cx x & &+ Kx = 0 m& x + cx
Segn (1)
Ordenando: Si
(2)
dx d2x = Dx y = D2x 2 dt dt mD 2 x + cDx + Kx = 0
(3)
Dividiendo entre m la ecuacin (3)

D2 + K c D+ = 0 m m
(4)
Resolviendo cual si fuese una ecuacin de segundo grado.

D= c c2 K 4 2 m m m 2 2 = K m
Como

c 4c 2 4 2 2 m 4m D= 2 D= c c 2 2m 2m
2
Analizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles: Si

c 2 = 0 2 m c 2 < 0 2 m c 2 > 0 2m
2 2 2
El sistema tiene amortiguamiento CRITICO
Si
El sistema es SUB-AMORTIGUADO
Si
El sistema est SOBRE-AMORTIGUADO
Sistema con amortiguamiento crtico.

Como De ah
c c c 2 2 = = 0 = 2m 2m 2m C c = 2m C c = Amortiguamiento crtico
2 2
Por tanto la raz de la ecuacin (4) son iguales y sern:

6 4 70 4 8 c c2 4 2 2 C /m 2 / m m D= D= c = /m 2 2m 2 /
D =
Por tanto la solucin de la ecuacin (4) tendr la forma:

x(t ) = G 1e Dt + G 2 te Dt
Donde G 1 , G 2 = Ctts. a determinar
Factorizando Como
x(t ) = (G 1 + G 2 t )e Dt
D =
x(t ) = (G 1 + G 2 t )e t
(5)

x(t ) = (G 1 + G 2 t )e
c t 2m
(5)
Conforme t se tiene que e se disipa exponencialmente.
c t 2m
0 ms rpidamente que t se aproxima a ; el movimiento
De hecho, el caso de amortiguamiento crtico es el caso lmite de sobre-amortiguamiento.
El amortiguamiento crtico, representa una condicin en la que e tiene el valor mnimo necesario para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO Para hallar las constantes G 1 , G 2 de la ecuacin (5) se realiza segn condiciones de contorno. Se sabe que: e t = cosh t senh t (6) en (5)
x(t ) = (G 1 + G 2 t )(cosh t senh t ) x(t ) = G 1 cosh t G 1 senh t + G 2 t cosh t G 2 t senh t
(6)
(7)
P = 0 x(t ) = x(0 ) t
G 1 = x(0 )
Reemplazando en (7)
x(0) = G 1 cosh 0 o G 1 senh 0 o + G 2 (0 )cosh 0 o G 2 (0 )senh 0 o
Derivando (7)
& (t ) = G 1 senh t G 1 cosh t G 2 t sen t + G 2 cosh t G 2 t cosh t G 2 senh t x
P & & (t ) = x (0) =0x t & (0) = G1senh0o G1cosh0o G2 (0)sen0o + G2 cosh0o G2 (0)cosh0o G2 senh0o x & (0) = G 1 + G 2 x
& & (0) + G 1 G 2 = x (0) + x(0) G2 = x
Reemplazando las constantes G 1 y G 2 en (5)

& (0) + x(0))t ]e t x(t ) = [x(0) + (x
Ordenando:
& (0)t ]e t x(t ) = [x(0 )(1 + t ) + x
X(0)>0 X(0) X(0)=0
t
X(0)<0
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situacin ocurre cuando:
c 2 < 0 2 m
2
Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendr soluciones imaginarias. Sea = Razn de amortiguamiento
= C C = C c C = 2m Cc
2
Reemplazando en:
c c 2 D= 2m 2m /m /m (2 (2 / ) / ) 2 D= /m /m 2 / / 2
2
D = 2 2 2 D = 2 1
D = i 1 2

Sea:
0 = 1 2
D = i 0
Velocidad angular amortiguado
Frecuencia de oscilaciones amortiguadas (a)
La solucin a la ecuacin diferencial tendr la forma:
x(t ) = G 1e D1t + G 2 e D2t

Reemplazando (a) en (b)
(b)
x(t ) = G 1e ( + i0 )t + G 2 e ( i0 )t x(t ) = G 1e t e i0t + G 2 e t e i0t x(t ) = e t G 1 e i0t + G 2 e i0t

Como:
e i0t = cos 0 t + i sen 0 t e i0t = cos 0 t i sen 0 t
(c)
Reemplazando en (c)
x(t ) = e t [G 1 (cos 0 t + i sen 0 t ) + G 2 (cos 0 t i sen 0 t )] x(t ) = e t [G 1 cos 0 t + iG 1 sen 0 t + G 2 cos 0 t iG 2 sen 0 t ]
x(t ) = e t (G 1 + G 2 )cos 0 t + i (G 1 G 2 )sen 0 t 1 4 2 43 1 4 2 43 A B
x(t ) = e t (A cos 0 t + B sen 0 t )

Para
t = 0 x(t ) = x(0 )
(d)
x(0) = e 0 A cos 0 o + B sen 0 o A = x(0)

Derivando (d):
& (t ) = e t ( A 0 sen 0 t + B 0 cos 0 t ) + ( )e t (A cos 0 t + B sen 0 t ) x

Para
& & (t ) = x (0) t =0x
& (0) = e 0 A 0 sen 0 o + B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o + B sen 0 o x & (0) = B 0 0 A x
)
Pero A = x(0 )

& (0) = B 0 0 x(0) B = x & (0) + 0 x(0) x 0
& (0) + 0 x(0) sen t x x(t ) = e t x(0 )cos 0 t + 0 0
x x sen
xe t
wt
Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
c 2 > 0 2m = Razn de amortiguamiento = C C = C c C = 2m Cc c c 2 D= 2m 2m D = 2 1 D = 2 1

La solucin a la ecuacin diferencial es del tipo:
2
Reemplazando en:
(a)
x(t ) = Ae D1t + Be D2t
(b)

Reemplazando (a) en (b)
x(t ) = Ae
2 t + 1 2 t 1
+ Be
(c)
Derivando (c)
& (t ) = A + 2 1 e x
Las condiciones de contorno son: Para: Reemplazando en (c)
2 + 1 t
+ B 1 e
2
2 1 t
(d)
& & (t ) = x (0) t = 0 ; x(t ) = x(0 ) ; x
x(0) = Ae 0 + Be 0 A = x(0) B
Reemplazando en (d)
(*)
& (0) = A + 2 1 e 0 + B 2 1 e 0 (**) x

Reemplazando (*) en (**)
& (0) = (x(0) B ) + 2 1 B 2 1 B x & (0) = x(0) + 2 1 x(0) + x / 2 1 B / 2 1 B / / /B /B & (0) 2 2 1 B = 2 1 x(0) x(0) x
( B=
& (0) 1 x(0) x 2 2 1 & (0) 1 x(0 ) x 2 2 1
Reemplazando en (*)
A = x(0 )
A=
& (0) 2 2 1x(0) 2 1x(0) + x(0 ) + x 2 2 1 A= & (0) + x
1 + x(0)
2
2 1
*****
x(t ) =
& (0) + x
1 + x(0 )
2 2 1
2 + 1 t
& (0) 1 x(0 ) x 2 2 1
2 1 t

El movimiento es una funcin exponencialmente decreciente con el tiempo y se la clasifica como
( 1)t Ae
2
O B
wt
APERIODICA.
Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura h sobre una superficie dura.
Cul ser el movimiento resultante de la masa m?
m
x K c
t=0
L.R.
La ecuacin diferencial para este sistema es:

& &+ Kx = 0 m& x + cx
m
(1)
& & x +
La expresin se puede escribir como:
c K &+ x = 0 x m m
D2 +
c K D+ = 0 m m

La solucin de esta ecuacin es:
c c 2 D= 2m 2m
Como Reemplazando en (2)
(2)
c y C C = 2m c = 2m CC /m /m (2 (2 / ) / ) 2 /m /m 2 / / 2
2
D=
D = 2 2 2 D = 2 1
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
D = i 1 2
Sea:
0 = 1 2 D = i 0
La solucin a la ecuacin (1) es de la forma:
x(t ) = G 1 e D1t + G 2 e D2t x(t ) = G 1e ( + i0 )t + G 2 e ( i0 )t x(t ) = e t G 1 e i0t + G 2 e i0t

Como:
e i0t = cos 0 t + i sen 0 t e i0t = cos 0 t i sen 0 t
Reemplazando y simplificando:
x(t ) = e t (A cos 0 t + B sen 0 t )

Derivando (3)
(3)
& (t ) = e t ( A 0 sen 0 t + B 0 cos 0 t ) + ( )e t (A cos 0 t + B sen 0 t ) x

Considerando el nivel de referencia (L.R) del grfico, se tiene las consideraciones de contorno
&= 2gh P t = 0 ; x = 0; x
(4)
Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.

x(t ) =
t / 2gh / e 2 m sen 0 t 0 c
En (3)
0 = e 0 A cos 0 o + B sen 0 o A = 0
En (4)
2gh = e 0 A 0 sen 0 o + B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o + B sen 0 o 2gh = B 0 B = 2gh 0
Reemplazando en (3)
2gh x(t ) = e t 0 cos 0 t sen 0 t 0

x(t ) = x(t ) = 2gh t e sen 0 t 0
t / 2gh / e 2 m sen 0 t 0 c
Pero =
c 2m
t 2gh 2c x(t ) = e m sen 0 t 0
1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posicin de reposo. Cul ser el desplazamiento al final del primer segundo?.
m
x K c

La ecuacin diferencial para este caso es:
& &+ Kx = 0 m& x + cx
& & x +
c K &+ x = 0 x m m
La solucin o primitiva de esta ecuacin es:
x(t ) = e t (A cos 0 t + B sen 0 t ) 0 = 1 2 = c 2m
(a)
& (0) = 4 [Plg/seg] P t = 0 ; x(t ) = 0 ; x
(b)
Reemplazando en (a)
0 = e 0 A cos 0 o + B sen 0 o A = 0
Derivando (a)
& (t ) = e t ( A 0 sen 0 t + B 0 cos 0 t ) + ( )e t (A cos 0 t + B sen 0 t ) x 4 = e 0 A 0 sen 0 o + B 0 cos 0 o e 0 A cos 0 o + B sen 0 o 4 = B 0 A

Reemplazando en (a)
4 4 t x(t ) = e t sen t sen 0 t 0 x(t ) = e 0 0
)
4 0
Pero A = 0 B =
(c)
Pero
2 =
p lg rad K 25 lb / p lg = 384 = 13.86 2 m 50 lb seg seg
p lg lb seg c 288 c = 0.75 384 = = = 0.21 2 2m 2(50 )(13.86 ) p lg seg
rad 2 0 = 1 2 = 13.86 1 (0.21) 0 = 13.55 seg

Por tanto estos valores reemplazado en (c)

x(1) = 4 e 0.21(13.86 )1 sen[13.55(1)] 13.55
x(1) = 0.0013[p lg ]
2. Un pndulo simple est pivotado en 0. Si la masa de la varilla es despreciable y las

oscilaciones pequeas; encuentre la frecuencia natural amortiguada del pndulo.
K L1 O L2 L c
[ M = I ]
pero
x1 = L1
& donde I = mL2 M = mL2 &
2& & & Kx 1 L 1 cx 2 L 2 mgL sen = mL
(1)
& & x2 = L2 x 2 = L 2
Reemplazando en (1)
2 & 2& & KL2 1 cL 2 mgL = mL
Ordenando
& &+ KL2 + mgL = 0 mL2 & + cL22 1 cL22 & KL2 1 + mgL & & + + =0 2 mL mL2
La solucin de esta ecuacin de segundo grado es:
cL22 2 1 cL22 mL D= 2 2 2 mL KL2 1 + mgL 4(1) 2 mL
2
(2)

cL22 1 2cL22 D= 2 2mL2 2 2mL cL22 cL22 D= 2mL2 2mL2 KL2 1 + mgL 4 2 mL KL2 1 + mgL 2 mL
2
De aqu, la frecuencia circular amortiguada es la raz, pero cambiando los trminos:

cL22 KL2 1 + mgL 2mL2 mL2
2
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO
Detalles Excitacin indirecta.................................................................................................................. Desbalanceamiento rotacional.................................................................................................. Decremento logartmico........................................................................................................... Aislamiento de las vibraciones................................................................................................. Transmisibilidad....................................................................................................................... Energa disipada por amortiguamiento..................................................................................... Pg. 66 69 71 79 80 83
Cuando un sistema est sometido a una excitacin armnica forzada, su respuesta de vibracin tiene lugar a la misma frecuencia de excitacin.
Una fuente comn de excitacin armnica es el desbalance en mquinas rotatorias, aunque la excitacin armnica es menos probable que la peridica u otros tipos de excitacin. Pero se estudia la excitacin armnica para comprender como el sistema responde a tipos ms generales de excitacin.
Considerando un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso, excitado por una fuerza armnica F0 sen t
K c
m
x
x
K( + x) cx F 0 senwt mg
En el nivel de equilibrio esttico
K = mg
(1)
Vibracin excitada armnicamente Pgina: 60

Aun desplazamiento x &= K ( + x ) cx &+ mg + F0 sen t m& x &= K &+ m m& x / / Kx cx /g / + F0 sen t & &+ Kx = F0 sen t m& x + cx (2)
Se sabe que la solucin de la ecuacin (2) consta de dos partes: Una parte complementaria (Solucin homognea) y una solucin particular; es decir:
x = xc + xp
(3)
la solucin complementaria o transitoria es la solucin de un sistema libre amortiguado y est dado por una de estas tres, segn cual sea el caso Caso sobre - amortiguado (c > C C )
x c = Ae 1t + Be 2t
( 1 , 2 son reales y diferentes)
Caso amortiguado crtico (c = C C )
x c = (A + Bt )e t
-
( 1 , 2 iguales y reales)
( ) Caso sub amortiguado c < C C

x c = e t (A cos 0 t + B sen 0 t )
( 1 , 2 son complejos)
La solucin particular o estacionaria es una solucin estacionaria de la misma frecuencia de excitacin.
Existen varias formas de resolucin de la ecuacin diferencial (2); una de ellas es: Sea: O tambin: Donde x = Amplitud de oscilacin
x p = A sen t + B cos t x p = x sen( t )
(4) (5)
= Fase de desplazamiento con respecto a la fuerza excitatriz.

Derivando dos veces (4)
& x p = A cos t B sen t

2 2 & & x p = A sen t B cos t
(6) (7)
Reemplazando (4), (6) y (7) en (2)

m A 2 sen t B 2 cos t + c(A cos t B sen t ) + K (A sen t + B cos t ) = F0 sen t
Multiplicando y factorizando senos y cosenos
( m
A c B + KA sen t + m 2 B + c A + KB cos t = F0 sen t

m 2 t c B + KA = F0
Igualando trminos segn sean senos o cosenos se tiene: (a) (b)
m 2 B + c A + KB = 0
Resolviendo el sistema: Despejando A de (b)
A=
Reemplazando (c) en (a)
m 2 B KB c
(c)
m 2 B KB m 2 B KB m 2 + c B K = F0 c c
m 2 4 + m 2 KB c 2 2 B + m 2 KB K 2 B = c F0 B m 2 4 2m 2 K + K 2 + c 2 2 = c F0
2 2 B m 2 2 m 2 K + K 2 + (c ) = c F0 1 4 4 4 4 2 4 4 4 4 3
( 1)
B m 2 + K
Reemplazando en (c)
[(
) + (c ) ] = c F
2 2
B=
(m
c F0
2
+K
) + (c )
2
A=
(K m )F (m + K ) + (c )
2 0 2 2
Reemplazando en (4)
xp =
(K m )F (m K ) + (c )
2 0 2 2
sen t
(m
c F0
2
) + (c )
2
cos t
Factorizando:
xp =
Segn (3), la solucin es:
(m
F0
2
) + (c )
2
[(K m )sen t c cos t ]

2
(7)

x = e t (A cos 0 t + B sen 0 t ) + F0
2
(m
) (c )
2
[(K m )sen t c cos t ]

2
Considerando la ecuacin (5) tambin se puede resolver por el mtodo de la impedancia mecnica, que es un mtodo sencillo y directo para la vibracin del estado estacionario.
x = x sen( t ) &= x cos( t ) x
(5) (8) (9)
&= x 2 sen( t ) x
Recordando que en el movimiento armnico las fases de la velocidad y la aceleracin estn delante del desplazamiento en 90 y 180 respectivamente.
x mw2x Fo wt Kx x
2
cwx
.La suma vectorial es:
(Kx m x ) + c x = F (K m ) x + (c ) x = F
0
la magnitud ser:
2 2
2 0
x=
(K m ) + (c )
2 2
F0
(10)
La fase se obtiene del grfico:

cwx o (K - mw)x
tag =
c x c / = arctag (K m )x K m 2 /
(11)
Dividiendo entre K el numerador y denominador de (10) y (11) se obtiene:

x= F0 K m 2 1 K c + K
2 2
c K = arctag m 2 1 K
Considerando las expresiones:

= K m
Frecuencia natural de oscilacin no amortiguado Amortiguamiento crtico Factor de amortiguamiento
C c = 2m
= c Cc
c c = = (2m) = 2 2 = 2 Cc / K Cc K K
Reemplazando en estas ltimas ecuaciones

xK 1 = 2 2 F0 2 1 2 + 2 = arctag 2 1 2
Estas ecuaciones indican que la amplitud adimensional

180 0 .0 0 3 .0 0 .1 0 Angulo de fase 0 .0 5 0 .0 5 0 .1 5
xK y la fase son funciones solamente F0
xK F0
0 .3 7 5
90
=1
0 3 1 2 4 R a z n d e fre cu e n cia s w /w 5
2 .0 0 .2 5 0 .3 7 5 1 .0 -1 .0 0 .5
1 .0
2 .0
3 .0 4 .0 R a z n d e fre cu e n cia s w /w
5 .0
C Cc

de la razn de frecuencias como: Estas curvas muestran que el factor de amortiguacin tiene gran influencia sobre la amplitud y el ngulo de fase en la regin de frecuencia prxima a resonancia.
y el factor de amortiguacin , que grficamente se representan
Un entendimiento adicional sobre el comportamiento del sistema puede obtenerse estudiando el diagrama de fuerzas para
, pequeo, igual a uno y grande.
Para valores pequeos, las fuerzas de inercia y las de amortiguamiento son pequeas, lo que implica un (ngulo de fase) pequeo. Por tanto la magnitud de la fuerza global es igual a la fuerza del resorte.
Fo Kx x mw2x cwx
Para
= 1 el ngulo de fase es 90, note que la fuerza de inercia es mayor y es equilibrada por
la fuerza del resorte, mientras que la fuerza aplicada supera a la fuerza de amortiguacin.
mw2x cwx
o
o = 90
Kx
Para
>> 1 , se aproxima a 180 y la fuerza aplicada se emplea casi enteramente en vencer la
gran fuerza de inercia.
mw2x cwx Fo o Kx x

Por tanto : La solucin a la ecuacin diferencial (1) puede escribirse como:
Hasta aqu se ve que la fuerza externa acta directamente sobre la masa vibratoria; pero puede ocurrir tambin que esta fuerza acte de forma indirecta.
Excitacin indirecta.
Si la fuerza excitadora se origina en un elemento intermedio
K1 x
c1
m
K2 c2 y (t) = Ucoswt
Como
y = U cos t
& &+ K 1 x = c 2 (y & x & ) + K 2 (y x ) m& x + c1 x & &+ K 1 x = c 2 y & c 2 x &+ K 2 y K 2 x m& x + c1x
Considerando un sistema inercial se tiene:
&+ (K 1 + K 2 )x = c 2 y &+ K 2 y & m& x + (c 1 + c 2 )x 14 2 43 1 4 2 43

c K
& &+ Kx = c 2 y &+ K 2 y m& x + cx
Pero Derivando
y = U cos t &= U sen t y

& &+ Kx = c 2 ( U sen t ) + K 2 (U cos t ) m& x + cx & &+ Kx = K 2 U cos t c 2 U sen t m& x + cx & &+ Kx = P cos( t + ) m& x + cx
Donde:
2 P = U K2 2 + c2

= arctag c2 K2
a) Cuando no hay elementos intermedios conectados al sistema vibratorio y el movimiento armnico de la fuente de excitacin se transmite directamente al punto base del resorte y amortiguador. Es el caso de los instrumentos ssmicos.
m
x K c(x - y) y = Asenwt y
La ecuacin diferencial del movimiento, se obtiene considerando un sistema inercial, por tanto la deformacin del resorte es:
& y & & ) K (x y ) = m& c(x x
(a)
sea
z =xy x =z+y
(b)
&= x & y & z
Derivando dos veces:

& & & & x z y =& +&
(c)
Reemplazando en (a)
& Kz = m(& & & ) cz z +& y
& &+ Kz = m& & m& z y + cz
Pero
&= A 2 sen t y = A sen t & y & &+ Kz = m A 2 sen t m& z + cz

& &+ Kz = m A sen t m& z + cz
Note que la ecuacin siempre es la misma y lo nico que cambia es la amplitud de excitacin.

Ejm. El pistn mostrado en la Fig. oscila con un movimiento armnico x = A cos t dentro de un cilindro de masa m el cual es soportado por un resorte de cte. K. Si entre el pistn y la pared del cilindro hay amortiguamiento viscoso c; encuentre la amplitud del movimiento del cilindro y su diferencia de fase con el pistn.
y = Acoswt
y c c(x - y) y = Acoswt
m
c
m
Kx
Sistema equivalente
& y & & ) Kx = m& c(x x
& &+ Kx = cy & m& x + cx

Pero
&= A sen t y = A cos t y
& &+ Kx = cA sen t m& x + cx
(1)
La solucin particular tiene la forma:

x = G 1 sen t + G 2 cos t &= G 1 cos t G 2 sen t x
& & x = G 1 2 sen t G 2 2 cos t
Reemplazando en (1)
2 2 mG t mG t + cG1cost cG2 sent + KG t + KG t = cA sent 1 sen 2 cos 1 sen 2 cos
Factorizando senos y cosenos
[(K m )G
2
c G 2 sen t + K m 2 G 2 + c G 1 cos t = cA sen t
[(
Igualando trminos
(K m )G c G = cA c G + (K m )G = 0
2 1 2 2 1 2

Resolviendo este sistema, se halla las constantes G 1 y G 2 Sea: a = K m 2
b = c
Reemplazando a y b en el sistema
aG 1 bG 2 = bA bG 1 + aG 2 = 0 G1 = abA K m 2 c A G = 1 2 2 a2 + b2 K m 2 + (c )
x G2 wt x wt o
(c ) A b2A G2 = 2 G2 = 2 2 2 a +b K m 2 + (c )
2
La amplitud
x = G +G x =
2 1 2 2
(a
( abA )2
2
+ b2
) (a
2
(b A )
2 2
+ b2
G1
x =
(a
(a
+ b 2 (bA )
2
+ b2
x =
b2A bA = 2 2 a +b a2 + b2
x =
(K m ) + (c )
2 2
c A
La fase:
b2A 2 2 G b = arctag 2 = arctag a + b = arctag abA G1 a 2 2 a +b

= arctag c K m 2
Desbalanceamiento rotacional.
El desbalance en mquinas rotatorias es una causa de excitacin vibratoria.

Existe desbalanceamiento rotacional en una mquina, si en centro de gravedad de la parte rotatoria no coincide con el eje de rotacin.
F m e wt M K/2 c K/2
esenwt
Considerando que el sistema est restringido a moverse en direccin vertical. El desbalance est representado por una masa excntrica m con excentricidad e que rota con velocidad .
La fuerza centrfuga debido al desbalanceamiento en la parte rotatoria de la mquina es:

F = ma N = m e 2
La proyeccin vertical de F es:

FV = me 2 sen t
Por tanto la ecuacin diferencial del movimiento es:
& &+ Kx = me 2 sen t M& x + cx

Esta ecuacin es idntica al caso de la oscilacin forzada con amortiguacin; siendo
F0 = me xp =
(1)
(K m ) + (c )
2 2
me 2
sen t
xp =
me 2 K 1 2 + 2
2 2 2
sen t
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Decremento logartmico.

Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema, consiste en medir la rata de cada de las oscilaciones libres.
Se sabe que a mayor amortiguamiento, mayor rata de cada.
Considerando una vibracin amortiguada (Sub amortiguada) expresada por la ecuacin
X1 X2
x(t ) = e t (A cos 0 t + B sen 0 t )
El decremento logartmico, se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera.
e t1 (A cos 0 t + B sen 0 t ) x1 = ln = ln (t + ) 1 x2 [A cos 0 (t 1 + ) + B sen 0 (t 1 + )] e
Como el seno y el coseno son funciones peridicas, pueden simplificarse los factores y queda:
= ln
e (t1 + )
e t1
= ln
e t1 = ln e (t 1 + ) e e
= =
2
Como :
1 2

= /
Cuando
2
/ 1
2 1 2
<< 1 1 2 1 = 2
Valor aproximado
Decremento logartmico 12 10 8 6 4 2
= 2
2 1
=
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 .0 F a c to r d e a m o r tig u a m ie n to
C Cc
El grfico muestra los valores exactos y aproximados de como funcin de Al determinar experimentalmente; se debe notar que cualquier pequeo error al medir dos amplitudes sucesivas dar resultados errneos, ya que generalmente estas amplitudes son muy prximas una de otra.
Para evitar esta dificultad, se mide dos amplitudes separadas n ciclos. Sea x 0 la primera amplitud medida y x n la amplitud despus de n ciclos transcurridos. Como
= ln x0 x x x = ln 1 = ... = ln n 2 = ln n 1 x2 x n 1 xn x1 x 0 x1 x x = = ... = n 2 = n 1 x1 x 2 x n 1 xn x 1 x 2 x 2 x 3 x n 1 x = e ... n
e =
La razn:
x0 x0 = xn x1
( )
= e n

n ln e = ln x0 xn
1 x0 ln n xn
Ejm. Los datos siguientes estn dados para un sistema vibratorio con amortiguamiento viscoso,
donde m = 10 lb., K = 30 lb/plg y c = 0.12 (lb/plg)seg. Determine el decremento logartmico y la razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera.
2 1 2
Se sabe que
K = m
rad 30lb / p lg 384p lg/ seg 2 = 33.94 10lb seg
c 0.12lb seg / p lg = 384p lg/ seg 2 = 0.0698 2m 2 10lb 33.94rad / seg

= 20.0698 1 (0.0698 )
2
= 0.44
= ln x0 x x 0 = e 0 = e 0.44 x1 x1 x1 x0 = 1.55 x1
1. Encuentre los cuatro primeros trminos de la representacin en series de Fourier de la onda
cuadrada o funcin quebrada.

x 1
-1
Se sabe que:
f (t ) =
1 a 0 + (a n cos n 0 t + b n sen n 0 t ) 2 n =1
Donde Segn el grfico
0 =
2 T
T = Periodo
0t<
f (t ) = 1
1 Segn las frmulas:

2 a 0 = 2T f (t )dt T 2 an = bn = 2 2 T f (t ) cos(m 0 t )dt T 2 2 2 T f (t ) sen(n 0 t )dt T 2
T T T
t < 2
(1)
(2)
(3)
Clculo de a 0
a0 =
2 2 2 1 1 2 dt + dt = t 0 t = ( 0 2 + ) = 0 2 0 2
Clculo de b n
2 1 1 1 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) + = cos n t dt cos n t sen n t dt sen n t dt bn = 0 0 0 0 n 0 n 0 2 2 0 0

Como
0 =
2 ; T = 2 0 = 1 T
bn =
Si n = impar
11 [ cos(n ) + cos(n0) + cos(2n ) cos(n)] n 1 [ ( 1) + 1 + 1 ( 1)] = 4 n n
bn =
Si n = par
bn =
Clculo de a n
1 ( 1 + 1 + 1 1) = 0 n
2 2 1 1 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) = + an = cos n t dt cos n t dt sen n t sen n t 0 0 0 0 0 n 0 2 n 0 0
an
Por tanto:
1 [sen(n) sen(0) sen(2n ) + sen(n )] = 0 Para todo n par o impar n
f (t ) =
7 1 (0) + 4 sen(n 0 t ) + 0 2 n =1 n
Para los cuatro primeros trminos; es decir: n = 1, 3, 5, 7
f (t ) = f (t ) =
4 4 4 4 sen t + sen 3t + sen 5t + sen 7t + ... 3 5 7
4 1 1 1 sen t + sen 3t + sen 5t + sen 7t + ... 3 5 7

2. Encuentre los cuatro primeros trminos de la representacin en series de Fourier de la onda
triangular.
x 1
-1
2 f (t ) = t 1
Para 0 t Para t < 2
2 3 t
Como
0 =
2 ; T = 2 0 = 1 T
Clculo de a 0
a0 =
2 2 2 2 2 + t 1 dt 3 t dt 0 2 2 2
2
11 1 a 0 = t 2 t + 3t t 2 0
1 1 2 4 2 = (0 0) + 6
2 3
a0 =
Clculo de a n
1 [0 0 + 2 2] = 0
an = an =
2 2 2 2 2 t 1 cos(nt )dt + 3 t cos(nt )dt 2 0 2
2 1 2 2 2 0 t cos(nt )dt 0 cos(nt )dt + 3 cos(nt )dt t cos(nt )dt
(1) Integrando por partes
(2)
(3)
(4)
(1) = (4)

sea u = t du = dt
dv = cos(nt )dt v = t 1
1 sen(nt ) n
udv = n sen(nt ) n sen(nt )dt

I=
Desarrollando
an = 1 1 1 1 2 t 1 2 t sen(nt ) + 2 cos(nt ) sen(nt ) + 3 sen(nt ) sen(nt ) + 2 cos(nt ) n n n n n 0 0 n
2 2
t 1 sen(nt ) + 2 cos(nt ) n n

1 1 1 2 2 0 2 1 (1) 2 (cos(n ) 1) sen(0) + 2 cos(n ) sen(0 ) + 2 cos(0) = 2 cos(n ) 2 = 2 n n n n n n n
(2)
1 1 sen(n ) sen(0) = 0 n n
1 1 (3) 3 sen(2n ) sen(n ) = 0 n n

(4)
2 2 1 1 1 2 1 sen(2n ) + 2 cos(2n ) sen (n ) + 2 cos(n ) = 2 cos(2n ) + 2 cos(n ) n n n n n n
Por tanto:
an =
1 2 (cos n 1) 2 2 cos(2n ) + 2 2 cos(n ) 2 n n n
Si n es par
an =
Si n es impar
1 2 (1 1) 2 2 (1) + 2 2 (1) 2 =0 n n n
an =
Clculo de b n
8 n 2
bn =
2 2 2 2 ( ) + t 1 sen nt 3 t sen(nt ) 0 2

bn =
De tabla:
bn =
2 1 2 2 2 ( ) ( ) ( ) + t sen nt dt sen nt dt 3 sen nt dt t sen(nt )dt 0 0
t sen(nt )dt = n
1
2
sen(nt )
t cos(nt ) n
2 2
t 2 1 1 1 t 1 2 1 sen(nt ) cos(nt ) sen(nt ) cos(nt ) cos(nt ) + 3 cos(nt ) 2 2 n n n n n 0 0 n
(1) (1)
(2)
(3)
(4)
2 1 1 0 2 2 sen(n ) cos(n ) 2 sen(0 ) + cos(0 ) = cos(n ) = cos(n ) 2 n n n n n n
1 1 1 1 1 (2) cos(n ) + cos(0) = cos(n ) + = [1 cos(n )] n n n n n 1 1 3 (3) 3 cos(2n ) + cos(n ) = [cos(n ) cos(2n )] n n n
(4)
2 1 2 1 2 sen(2n ) cos(2n ) 2 sen(n ) + cos(n ) = [ 2 cos(2n ) + cos(n )] 2 n n n n n n 3 2 1 2 1 cos(n ) (1 cos(n )) + (cos(n ) cos(2n )) ( 2 cos(2n ) + cos(n )) n n n n 2 1 2 1 3 1 2 2 (1) (1 1) + (1 1) ( 2(1) + 1) = + = 0 n n n n n n
Por tanto:
bn =
Si n es par
bn =
Si n es impar
bn =
Por tanto:
1 2 1 3 2 12 2 6 6 ( 1) (1 + 1) + ( 1 1) ( 2(1) + ( 1)) = + = 0 n n n n n n n n 1 f (t ) = (0) +

7
8 cos nt + 0 n 2 n =1
p/n = 1,3,5,7
8 1 1 1 f (t ) = cos t + cos 3t + cos 5t + cos 7t 9 25 49
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Aislamiento de las vibraciones.
A menudo se presentan dificultades durante la instalacin de mquinas, ya que fuerzas de inercia no compensadas producen vibraciones en las mquinas y stas pasan a travs del bastidor de la mquina a la fundacin, de donde se transmiten a otras mquinas.
La manera ms simple de evitar estas vibraciones es suprimirlas en su origen, asegurando un equilibrado correcto, sin embargo, es difcilmente practicable, por tanto la nica alternativa es aislar el equipo montndolas sobre resortes y amortiguadores. El aislamiento puede llevarse a cabo de dos maneras:
a) Impidiendo que la vibracin pase de su fuente a la fundacin de la mquina; este tipo se denomina Aislamiento Activo.
b) Impidiendo que la vibracin transmitida a travs del suelo pase al bastidor de la mquina y se le llama Aislamiento Pasivo.
m
K c K
P (a) (b)
El aislamiento activo y pasivo difieren el uno del otro, solamente en cuanto que el primero supone una accin directa de la fuerza perturbadora sobre la masa (Fig. a); mientras que el segundo es el punto base del resorte amortiguador, lo que es excitado por la fuerza perturbadora (Fig. b).
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Transmisibilidad.

Con el propsito de reducir tanto como sea posible la cantidad de fuerza transmitida a los cimientos debido a la vibracin de la maquinaria; las mquinas generalmente estn aisladas de los cimientos, montndolas sobre resortes y amortiguadores.
La transmisibilidad se define como la razn entre la fuerza transmitida a la fuerza impresa. Cada una de estas razones es conocida como trasmisibilidad de fuerza o de desplazamiento. Las curvas muestran que la transmisibilidad es menor que la unidad slo para
> 2 , estableciendo > 2 , un
por lo tanto el hecho de que el aislamiento vibratorio es posible nicamente cuando
resorte no amortiguado es superior a un resorte amortiguado, para efectos de reducir la transmisibilidad.
TR =
Ft = F0
1 + 2
2
2 1 2 + 2 = 0
Demostracin.
Como resultado la fuerza transmitida a los cimientos es la suma de las fuerzas del resorte y del amortiguador; es decir:
& Ft = Kx + cx
Bajo las condiciones estudiadas anteriormente (Vibracin en estado estacionario xp ) La solucin est dada por:
(1)
xp =
F0 K + 2 1 2 1 4 4 44 24444 3
2 A 2 2
sen(t )

2 F0 = AK 1 2 + 2
2 2
xp = A sen( t )
(2) en (1)
& x p = A cos( t )
(2)
Ft = KA sen( t ) + c A cos( t )
(3)
Pero la fuerza en el resorte es mxima cuando la velocidad es cero ( es decir, x es mximo) y la amortiguacin es mxima cuando la velocidad es mxima y el desplazamiento es cero. Como entre la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguacin forman 90, la fuerza resultante es:
Ft = A K 2 + (c )
2
(4)
La fuerza impresa est dada por: c Ft = AK 1 + K

2
K = m
Frecuencia natural Amortiguamiento crtico Factor o razn de amortiguamiento
cc = 2m =
c = cc
c c cc 2m 2 = = = 2 = 2 K cc K K
Ft = AK 1 + 2
2
TR =
Ft = F0
1 + 2
2
2 1 2 + 2
Cuando el amortiguamiento es despreciable, la ecuacin de transmisibilidad se reduce a:

TR = 1
1
2
Ejm. Un motor pesa 200 lb. y est girando a una velocidad de 1800 rpm., si la transmisibilidad
de la fuerza entre el motor y el piso es 0.1 o 10 %.Cul ser la constante elstica de la armadura del motor?
m = 200lb.
1 lb.seg 2 m = 0.52 p lg p lg 384 2 seg

rev 1min rad = 188.5 min 60seg seg
= 2f = 2(1800 )
Suponiendo que tiene muy poca amortiguacin: 0 Reemplazando en:

1 + 2
2 2
T .R . =
Ft = F0
2 + 2 1 2
T.R . =
1 1 2
2
Note el cambio de orden en el denominador
0 .1 =
1 2 1 2
2 1 = 10 2
2 K 2 2 2 11 = = = 11 m 11 2 1 lb seg 2 188.5 0 . 52 2 seg p lg m K= = 11 11

2

K = 1679.7 lb p lg
Energa disipada por amortiguamiento.

El amortiguamiento est presente en todos los sistemas oscilatorios. Su efecto es retirar energa del sistema, que se disipa en forma de calor o de radiacin. La prdida de energa se traduce en decrementos de la amplitud de la vibracin libre. En el estado estacionario de las vibraciones forzadas, la prdida de energa es compensada por la energa suministrada por la excitacin. Un sistema vibratorio puede encontrar muchos tipos de fuerzas de amortiguacin, desde la friccin interna molecular hasta la friccin de deslizamiento y la resistencia de un fluido.
La disipacin de energa es determinada usualmente bajo condiciones de oscilaciones cclicas. Dependiendo del tipo de amortiguamiento presente, la relacin fuerza desplazamiento, cuando se la grafica puede variar grandemente. En todos los casos, la curva fuerza desplazamiento encerrar un rea, llamada Bucla de histresis que es proporcional a la energa disipada por ciclo. La energa perdida por ciclo, debido a la fuerza de amortiguacin Fd se calcula de la ecuacin general.
Wd = Fd dx
(1)
En general, Wd depender de muchos factores, tales como temperatura, frecuencia o amplitud. Se considerar en este caso la ms simple disipacin de energa, el de un sistema resorte-masa con amortiguacin viscosa. Fd = cx &
x = Asen(t )
x &= A cos(t )
Reemplazando en (1)
2 Wd = cx dx = cx & &dt
Wd = c 2 A2
2 /
cos 2 (t )dt = cA2
(2)

De inters particular es la energa disipada en vibracin forzada a resonancia. Sustituyendo:
K c = 2 Km m
en (2)
(3)
Wd = 2KA2
La energa disipada por ciclo de la fuerza de amortiguacin puede representarse como sigue. Escribiendo la velocidad en la forma:
2 x &= A cos(t ) = A 1 sen (t ) 2 2 x &= A x
Por tanto:
2 2 Fd = cx &= c A x
(4)
Reordenando la ecuacin se tiene:

Fd x + =1 cA A
2 2
(5)
Esta ecuacin se conoce como la de una elipse con Fd y x representada a lo largo de los ejes vertical y horizontal. La energa disipada por ciclo est dada por el rea encerrada por la elipse.
Fd
x
x
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
Detalles Coordenadas principales........................................................................................................... Modo normal de vibracin....................................................................................................... Acoplamiento de coordenadas.................................................................................................. Acoplamiento esttico.............................................................................................................. Pg. 87 87 98 99
Acoplamiento dinmico........................................................................................................... 100 Acoplamiento esttico dinmico........................................................................................... 101 Ecuacin de Lagrange.............................................................................................................. 102 Ecuacin de Lagrange para una partcula................................................................................. 103 Clculo de las fuerzas generalizadas........................................................................................ 106 Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas............................................................... 107 Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos............................................................................. 109 Vibracin armnica forzada..................................................................................................... 113 Absorbedor de vibraciones dinmicas...................................................................................... 115 Vibracin libre amortiguada..................................................................................................... 118 Vibracin forzada con amortiguamiento.................................................................................. 120 Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requieren dos coordenadas para describir su movimiento. Este sistema es la clave para el estudio de sistemas con varios grados de libertad.
Si las masas m1 y m 2 se restringen a moverse
K1 x1 m1 K2 x2 m2
verticalmente; se necesita por lo menos una coordenada x(t ) para definir la localizacin de cada una de las masas en un instante cualquiera, as el sistema necesita en total dos coordenadas para determinar su posicin (Es de dos grados de libertad).
Sistemas con dos grados de libertad Pgina: 85

Si la masa m se restringe a moverse verticalmente, se necesitan
(t)
dos coordenadas para determinar el comportamiento del sistema.

m
x2
Una de estas coordenadas es un desplazamiento rectilneo x(t ) y

K
la otra coordenada ser un desplazamiento angular (t ) que tiene que ver con la rotacin de la masa.
Las dos coordenadas son independientes una de la otra.
Para el sistema de pndulo doble, es claro que se necesitan dos

L1
1
y1
coordenadas para especificar la posicin de las masas m1 y

y2
x1
m1 L2
2
m 2 en un instante cualquiera; por tanto el sistema es de dos grados de libertad x1 y x 2 con y 1 , y2 o 1 y 2
m2
x2
son los posibles pares de coordenadas.
Un sistema de dos grados de libertad tiene dos ecuaciones de movimiento, una para cada masa; es decir, un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales.
Las frecuencias naturales se encuentran resolviendo La ecuacin de frecuencia en un sistema sin amortiguacin o la Ecuacin caracterstica de un sistema amortiguado.
Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan simultneamente a los desplazamientos mximos y pasan por sus puntos de equilibrio tambin simultneamente, o sea, que todas las partes mviles del sistema estn oscilando en fase con una frecuencia. Tal estado se llama modo normal o modo principal de vibracin.
Cuando la vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y la configuracin correspondiente es un modo normal.
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Coordenadas principales.

Es posible encontrar un par de coordenadas, tal que cada ecuacin de movimiento contenga nicamente una cantidad desconocida, entonces cada ecuacin puede resolverse
independientemente una de la otra.
A este par particular de coordenadas se denomina coordenadas principales.
Los dos grados de libertad del sistema tendrn dos modos normales de vibracin correspondientes a las dos frecuencias naturales.
La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los dos modos normales de vibracin.
Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrira a la frecuencia de excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo a las dos frecuencias naturales.
Modo normal de vibracin.

Considerando el sistema no amortiguado, usando las coordenadas x1 y x2 , medidas desde una referencia inercial.
Las ecuaciones del movimiento son:
x1 K m
x2 2m
Kx 1
K(x 1 - x 2 )
2m
Kx 2
m& x & 1 = Kx K (x1 x 2 ) 2mx2 = K ( x1 x2 ) Kx2
(1) (2)

Se define un modo normal de oscilacin, como uno en el cual cada masa experimenta un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando simultneamente por la posicin de equilibrio.
Para tal movimiento se puede escribir: x1 = A1eit x 2 = A 2e it Derivando (3) y (4)

it 2 2 i t x ;& x & & 1 = i A 1 e 1 = i A 1e i t 2 2 it x ;& x & & 2 = i A 2 e 2 = i A 2e 2 it pero i 2 = 1 & x & 1 = A 1 e 2 i t pero i 2 = 1 & x & 2 = A 2 e
(3) (4)
Sustituyendo en (1) y (2) En (1) m 2 A 1e it = KA 1e it K A 1 e it A 2 e it m 2 A 1 e it = ( KA 1 KA 1 + KA 2 )e it m 2 A 1 = 2KA 1 + KA 2
(2K m )A
2
KA 2 = 0
(5)
En (2) 2m 2 A 2 e it = K A 1 e it A 2 e it KA 2 e it 2m 2 A 2 e it = (KA 1 2KA 2 )e it 2m 2 A 2 = KA 1 2KA 2
(2K 2m )A
2
KA 1 = 0
(6)
Formando un sistema con (5) y (6)

2 K m 2 A1 KA2 = 0 2 KA1 + 2 K 2m A2 = 0
Estas son ecuaciones lineales homogneas y la solucin A=B=0 define la condicin de equilibrio. La otra ecuacin se obtiene igualando a cero el determinante.
A1 y A2 se satisfacen, si el determinante siguiente es cero

2 K m 2 K K 2 K 2m 2 =0
Haciendo cambio de variable = 2 , el determinante cambia a: 2 K m K
K =0 2 K 2m
Desarrollando:
(2 K m )(2 K 2m ) K 2 = 0
4 K 2 4mK 2mK + 2m 22 K 2 = 0
2m 22 6mK + 3K 2 = 0
2
[ 2m ]
2
2 3
3 K K + = 0 2 m m
Resolviendo: K K K K K 3 9 6 3 3 m m m = = m m 2 2
2 2
K 3 3 K 1 = 2.366 m 2 m
2 = 0.634
K m
Retornando a la variable inicial = 2
1 = 1 1 = 2.366
K m
2 = 2 2 = 0.634
K m

Sustituyendo cada una de estas frecuencias en las condiciones (5) y (6) permite hallar la razn de las amplitudes. Para
A1 K = 2.366 A m 2
2 1 (1)
A1 K 1 = = 2 A 2 K 1 m 2 2.366 2
(1)
= 2.73
Para
A1 K = 0.634 A m 2
2 2
( 2)
A1 1 K = = 2 A 2 K m 2 2 0.634 2
( 2)
= 0.731
1. El sistema libre masa resorte de dos grados de libertad, est restringido a tener oscilaciones
verticales nicamente. Determinar la ecuacin de la frecuencia y las razones de amplitud del sistema.
K1x1
K2(x1 - x2)
K1 x1 m1 K2
m 1
K2(x1 - x2)
m 2
K2x2
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Planteando
[ F = ma] a cada cuerpo
x2
m2 K3
K 1 x 1 K 2 (x 1 x 2 ) = m 1 & x & 1
K 2 (x 1 x 2 ) K 3 x 2 = m 2 & x & 2
Ordenando
m 1& x & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 K 2 x 2 = 0
(1) (2)
m 2& x & 2 K 2 x 1 + (K 2 + K 3 )x 2 = 0
Suponiendo que el sistema es peridico y se compone de movimientos armnicos de diferentes amplitudes y frecuencias
x 1 = A sen(t ) x 2 = B sen(t )
(3) (4)

Donde A, B, son constantes arbitrarias y una de las frecuencias naturales del sistema Derivando (3) y (4)
x & 1 = A cos( t )
2 x & & 1 = A sen( t )
(5)
x & 2 = B cos( t )
2 x & & 2 = B sen(t )
(6)
sen(t )
(5) y (6) en (1) y (2) m 1 2 A sen(t ) + (K 1 + K 2 )A sen(t ) K 2 B sen(t ) = 0 m 1 2 A + (K 1 + K 2 )A K 2 B = 0
(K
+ K 2 m 1 2 A K 2 B = 0
sen(t )
(7)
m 2 2 B sen(t ) K 2 A sen(t ) + (K 2 + K 3 )B sen(t = 0) m 2 2 B K 2 A + (K 2 + K 3 )B = 0
K 2 A + K 2 + K 3 m 2 2 B = 0
(8)
Formando un sistema con (7) y (8)

K 1 + K 2 m 1 2 A K 2 B = 0 2 K 2 A + K 2 + K 3 m 2 B = 0
Es una ecuacin lineal homognea: La solucin A=B=0; define la condicin de equilibrio del sistema. La otra solucin se obtiene igualando a cero el determinante.
K 1 + K 2 m12
K2 K2
K 2 + K 3 m 22
=0
sea = 2
Desarrollando el sistema
(K 1 + K 2 m 1 )(K 2 + K 3 m 2 ) K 2 2 = 0
2 2 K 1K 2 + K 1K 3 m 2 K 1 + K 2 2 + K 2 K 3 m 2 K 2 m 1 K 2 m 1 K 3 + m 1m 2 K 2 = 0
Ordenando
m 1m 2 2 (m 2 K 1 + m 2 K 2 + m 1 K 2 + m 1 K 3 ) + K 1 K 2 + K 1 K 3 + K 2 K 3 = 0

m 1m 2 2 [m 2 (K 1 + K 2 ) + m 1 (K 2 + K 3 )] + K 1 K 2 + K 1 K 3 + K 2 K 3 = 0
m 1m 2
( )
2 2
K + K 2 K 2 + K 3 2 K 1K 2 + K 1K 3 + K 2 K 3 1 + =0 + m2 m 1m 2 m1
(9)
De esta ecuacin saldrn dos frecuencias 1 y 2 La razn de amplitudes o forma modal se obtiene de las ecuaciones (7) y(8)
(K
+ K 2 m12 A = K 2 B
2
K2 A = B K 1 + K 2 m12
A K 2 + K 3 m 22 K 2 + K 3 m 2 B = K 2 A = B K2
2 K 2 + K 3 m 2 1 A1 K2 = = 2 B 1 K 1 + K 2 m 1 1 K2
K 2 + K 3 m 2 2 A2 K2 2 = = 2 B 2 K 1 + K 2 m12 K2
Cualquier vibracin libre puede considerarse como la superposicin de sus modos normales; as los dos desplazamientos pueden escribirse como: Llamadas soluciones generales:
x 1 = A 1 sen(1 t + 1 ) + A 2 sen( 2 t + 2 ) x 2 = B 1 sen(1 t + 1 ) + B 2 sen( 2 t + 2 )
Se puede representar grficamente los dos modos normales:

1.0 -2.73
0.731
1.0
12 = 0.634
k m
2 2 = 2.366
K m
Para la funcin de forma del modo normal, se esa la siguiente notacin:
1(x) =
0.731 1.0

2 (x ) =
2.73 1.0
2. La figura muestra dos cilindros circulares idnticos de masa m y radio r unidos por medio
de un resorte K. Si los cilindros pueden rodar libremente sobre la superficie horizontal, deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
x1 1 x2 2
K1
K2
K 1(x1 - x2)
K 2x2
& K 1 (x 1 x 2 )r = (ma )r + I& 1
Pero
x 1 = r 1 x 2 = r 2
I=
1 mr 2 2
1 & & K 1 (r 1r 2 )r = mr 2 & + mr 2 & 2 3 & mr 2 & + K 1r 2 1 K 1r 2 2 = 0 2 3 & & m 1 + K 11 K 1 2 = 0 2

& K 1 (x 1 x 2 )r K 2 r = (ma )r + I& 2
r2
( )
3 2 & mr 2 & 2 + K 2 r 2 K 1 r (r 1 r 2 ) = 0 2

3 2 2 2 & mr 2 & 2 + K 2 r 2 K 1r 1 + K 1r 2 = 0 2 3 & & m 2 + (K 1 + K 2 ) 2 K 1 1 = 0 2 3. Encuentre la ecuacin de frecuencia del pndulo acoplado.
L
1 m x1
L K
2 x2
L m
& [ M = I& ]
2 & I 1& 1 = mgx 1 K (x 1 x 2 )L cos 1 2 & I 1& 1 + mgL sen 1 + K (L sen 1 L sen 2 )L cos 1 = 0
Para oscilaciones pequeas

sen cos 1
2 & I 1& 1 + mgL 1 + K (L 1 L 2 )L = 0 2 2 2 & I 1& 1 + mgL + KL 1 KL 2 = 0 (1) 2 & I 2& 2 = mg 2L sen 2 + K (x 1 x 2 )L cos 2 2 & I 2& 2 + 2mgL 2 K (L 1 L 2 )L = 0 2 2 2 & I 2& 2 KL 1 + 2mgL + KL 2 = 0
(2)
Sean:
2 & 1 = A sen(t ) & 1 = A sen(t ) 2 & 2 = B sen(t ) & 2 = B sen(t )
En (1) y (2)

Como
I = mR 2 I 1 = mL2 I 2 = m(2L ) = 4mL2

2
mL2 2 A sen(t ) + mgL + KL2 A sen(t ) KL2 B sen(t ) = 0 mL2 2 A + mgL + KL2 A KL2 B = 0
2
[sen(t )]
(L ) [sen(t )]
(mg + KL mL )A KLB = 0 (3) 4mL B sen(t ) KL A sen(t ) + (2mgL + KL )B sen(t ) = 0 4mL B KL A + (2mgL + KL )B = 0 KLA + (2mg + KL 4mL )B = 0
2 2 2 2 2 2 2 2 2
(4)
mg + KL mL 2 KL
KL =0 2mg + KL 4mL 2
Desarrollando
2m 2 g 2 + 3mgKL 6m 2 gL 2 + K 2 L2 5mKL2 2 + 4m 2 L2 4 K 2 L2 = 0 4m 2 L2 4 6m 2 gL + 5mKL2 2 + 2m 2 g 2 + 3mgKL = 0
(m )
(4mL ) (6mgL + 5KL )

2 4 2
+ 2mg 2 + 3gKL = 0
4. En la figura, suponga que la tensin en el alambre permanece constante cuando los ngulos de
oscilacin son pequeos. Deduzca las expresiones de las frecuencias naturales.
L 2L L
m
2
T x1
1
T
2
T x2
3
T
3
T sen 1 T sen 2 = m& x & 1

Pero
sen 1 =
sen 2 =
x1 = tang 1 L
x1 x 2 = tang 2 2L
Por tanto:
m& x & 1 +
x1 x x2 T+ 1 T=0 L 2L
2mL& x & 1 + 2Tx 1 + Tx 1 Tx 2 = 0 2mL& x & 1 + 3Tx 1 Tx 2 = 0
(1)
T sen 2 T sen 3 = m& x & 2

T x1 x 2 x T 2 = m& x & 2 2L L
2mL& x & 2 + 2Tx 2 Tx 1 + Tx 2 = 0 2mL& x & 2 Tx 1 + 3Tx 2 = 0
(2) (3)
Sean:
x 1 = A sen(t ) x 2 = B sen(t )
2 x & & 1 = A sen(t ) 2 x & & 2 = B sen(t )
(3) en (1)
2mL 2 A sen(t ) + 3TA sen(t ) TB sen(t ) = 0 [sen(t )]
2mL 2 A + 3TA TB = 0
(3T 2mL )A + 3TB = 0

2
(4)
[sen(t )]
(3) en (2)
2mL 2 B sen(t ) TA sen(t ) + 3TB sen(t ) = 0
2mL 2 B TA + 3TB = 0
TA + 3T 2mL 2 B = 0
3T 2mL 2 T T =0 3T 2mL 2
2 2 2
(5)
(3T 2mL ) T = 0 (3T 2mL T)(3T 2mL + T) = 0

2 2
Diferencia de cuadrados

4T 2mL 2 = 0 2 = 4T 2mL
1 =
2T mL T mL
2T 2mL 2 = 0 2 =
T mL
2 =
5. La masa m suspendida dentro de un marco rgido por medio de cuatro resortes. Determine
las frecuencias naturales de vibracin.
K1
K1x1
K3
m
K2
K4
m
K2x2
K3x2
K4x2
K 1 x 1 K 2 x 1 = m& x & 1 m& x & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 = 0
(1)
K 3 x 2 K 4 x 2 = m& x & 2
m& x & 2 + (K 3 + K 4 )x 2 = 0
Sean:
x 1 = A sen(t ) x 2 = B sen(t )
2 x & & 1 = A sen(t ) 2 x & & 2 = B sen(t )
(2) (3)
(3) en (1)
m 2 A sen(t ) + (K 1 + K 2 )A sen(t ) = 0 m 2 + K 1 + K 2 = 0
m = K 1 + K 2
2
[A sen(t )]
1 =
K1 + K 2 m
(3) en (2)
m 2 B sen(t ) + (K 3 + K 4 )B sen(t ) = 0 [B sen(t )]

m 2 + K 3 + K 4 = 0
m 2 = K 3 + K 4
2 = K3 + K4 m
Acoplamiento de coordenadas.
Las ecuaciones de movimiento para el sistema de dos grados de libertad, estn generalmente Acopladas en el sentido de que las dos coordenadas aparecen en cada ecuacin.
En el caso ms general, las dos ecuaciones tienen la forma:

m 11 & x x & & 1 + m 12 & 2 + K 11 x 1 + K 12 x 2 = 0 m 21 & x x & & 1 + m 22 & 2 + K 21 x 1 + K 22 x 2 = 0
Que en forma matricial:

m 11 m 21 m 12 & x K 11 & 1 + & m 22 x & 2 K 21 K 12 x 1 0 0 x = K 22 2
Que inmediatamente revela el tipo de acoplamiento presente.
* *
Existe acoplamiento dinmico o de masa, si la matriz de masas es no diagonal Existe acoplamiento esttico o de rigidez, si la matriz de rigidez es no diagonal.
Dependiendo del sistema de coordenadas elegido, tanto el acoplamiento dinmico y esttico pueden estar presentes.
Tambin es posible encontrar un sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento. Cada ecuacin puede ser resuelta independientemente. Tales coordenadas son las Coordenadas principales (Llamadas tambin coordenadas normales).

Aunque es posible siempre desacoplar las ecuaciones de movimiento para el sistema no amortiguado, esto no siempre es posible en el sistema amortiguado.
La siguiente ecuacin matricial muestra un sistema que no tiene acoplamiento esttico ni dinmico, pero las coordenadas estn acopladas por la matriz de amortiguamiento.
m 11 0 0 & x c 11 & 1 + c m 22 & x & 2 21 c 12 x K 11 & 1 + 0 c 22 x & 2 0 x 1 0 = K 22 x 2 0
Si se da que c 12 = c 21 = 0 se dice que el amortiguamiento es proporcional (A la matriz de rigidez o de masa) y las ecuaciones del sistema se desacoplan.
Ejm. Una barra rgida est soportada por dos resortes K 1 y K 2 . La figura representa un sistema
de dos grados de libertad, puesto que se requieren dos coordenadas para describir su movimiento.
Acoplamiento esttico:
L1
L2
G mg
K1
K2
LINEA DE REFERENCIA L1
x
L2
K1(x - L 1 )
K2(x - L 2 )
El centro de masa no coincide con su centro geomtrico [La decisin de escoger las coordenadas, definir el tipo de acoplamiento que tiene]
[ F = m& ] x &
K1 ( x L1 ) K 2 ( x + L2 ) = m& x &
m& x + K1 x K1L1 + K 2 x + K 2 L2 = 0 &

m& x + (K 1 + K 2 )x + (K 2 L 2 K 1 L 1 ) = 0 &
[ M
& = I&
& K 1 (x L 1 )L 1 K 2 (x + L 2 )L 2 = I&
2 & I& K 1 xL1 + K 1 L2 1 + K 2 xL 2 + K 2 L 2 = 0 2 & I& + (K 2 L 2 K 1 L 1 )x + K 1 L2 1 + K 2L2 = 0
Formando el sistema:
x + (K 1 + K 2 )x + (K 2 L 2 K 1 L 1 ) = 0 m& & & 2 & + (K 2 L 2 K 1 L 1 )x + K 1 L2 1 + K 2L2 = 0 I
En forma matricial:
x m 0 & K1 + K 2 & 0 I & + & K 2 L 2 K 1L1 K 2 L 2 K 1 L 1 x 0 = 2 0 K 1 L2 K L + 1 2 2
Por la teora se dice que tiene un acoplamiento esttico. Si K 1 L 1 = K 2 L 2 el acoplamiento esttico desaparece.
Acoplamiento dinmico:
L3
L4
G
e
K1
mg
K2
LINEA DE REFERENCIA
L3
x
L4
K 1(x - L 3 )
mx m (e )
Fuerza de inercia
K 2(x - L 4 )

Existe algn punto C a lo largo de la barra en donde una fuerza aplicada normalmente produce traslacin pura; es decir:
K 1L 3 = K 2 L 4
[ F = m& ] x &
&= m& K 1 (x L 3 ) K 2 (x + L 4 ) me& x & & m& x + K 1 x K 1 L 3 + K 2 x + K 2 L 4 + me& =0 & & m& x + me& + (K 1 + K 2 )x + (K 2 L 4 K 1 L 3 ) = 0 &
[ M
& = I&
& K 1 (x L 3 )L 3 K 2 (x + L 4 )L 4 me& x = I& & & I& K 1 xL 3 + K 1 L23 + K 2 xL 4 + K 2 L24 + me& x =0 & & I& + me& x + (K 2 L 4 K 1 L 3 )x + K 1 L23 + K 2 L24 = 0 &
En forma matricial:
x m me & K1 + K 2 & me I & + & K 2 L 4 K 1L 3 K 2 L 4 K 1 L 3 x 0 = K 1 L23 + K 2 L24 0
Pero como
K 1L 3 = K 2 L 4
x m me & K1 + K 2 & me I & + & 0 x 0 = K 1L + K 2 L 0 0
2 3 2 4
En este caso, las coordenadas elegidas eliminan el acoplamiento esttico e introducen el dinmico.
Acoplamiento esttico dinmico:

Se obtiene al elegir x en el extremo de la barra.

L
G
L1
K1
K2
LINEA DE REFERENCIA x
L1 L2
K 1x
O mx = mL1
K 2(x - L )
[ F = m& ] x &
&= m& K 1 x K 2 (x + L ) mL 1 & x & & m& x + mL 1 & + K 1 x + K 2 x + K 2 L = 0 & & m& x + mL 1 & + (K 1 + K 2 )x + K 2 L = 0 &
[ M
& = I&
& K 1 x(0 ) m& x L 1 K 2 (x + L )L = I& &
& I& + mL 1& x + K 2 xL + K 2 L2 = 0 & & I& + mL 1& x + K 2 Lx + K 2 L2 = 0 &
En forma matricial:
m mL 1 mL 1 & x K1 + K 2 & + & I K 2L & K 2 L x 0 = K 2 L2 0
Ecuacin de Lagrange.
Son ecuaciones diferenciales de movimiento, expresadas en trminos de coordenadas generalizadas.
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Ecuacin de Lagrange para una partcula:
Considerando la ecuacin del movimiento de una partcula [F ] = ma De aqu se obtiene tres ecuaciones escalares
x Fx = m& & y & Fy = m& F = m& z & z ) ) = x) Considerando un desplazamiento virtual: r i + y j + z k
(0)
El trabajo virtual realizado por la fuerza es: F r = Fx x + Fy y + Fz z F r = m& x x + m& y y + m& z z & & & Sean q 1 , q 2 , q 3 un conjunto de coordenadas generalizadas para la partcula, entonces se tiene: x = x(q1 , q2 , q3 , t ) y = y (q1 , q 2 , q3 , t ) z = z (q1 , q 2 , q3 , t ) Se puede expresar los desplazamientos virtuales x, y , z en trminos de q 1 , q 2 , q 3
(1) (2)
(*)
x = y = z =
Sustituyendo en (1):
x x x q 1 + q 2 + q 3 q 1 q 2 q 3 y y y q 1 + q 2 + q 3 q 1 q 2 q 3 z z z q 1 + q 2 + q 3 q 1 q 2 q 3
x y z x x y y z z F r = Fx q q 1 + q q 2 + q q 3 + Fy q q 1 + q q 2 + q q 3 + Fz q q 1 + q q 2 + q q 3 2 3 2 3 2 3 1 1 1
z y x z z y y x x F r x y z q1 + m x y z q 2 + m x y z q 3 +& +& = m +& & +& & & & & +& & & & & +& & & & q 2 q 3 q 2 q 3 q 2 q 3 q1 q1 q1

Como el miembro izquierdo es el trabajo virtual y q 1 , q 2 , q 3 son coordenadas generalizadas, se llamar a los coeficientes q 1 , q 2 , q 3 fuerzas generalizadas y se designar por Q 1 , Q 2 , Q 3 . Por tanto:
x y z +& +& Q 1 = m x y z & & & & q 1 q 1 q 1 x y z +& +& Q 2 = m x y z & & & & q 2 q 2 q 2 x y z + + Q 3 = m x y z & & & & & & q q 3 q 3 3
Q 1 = Fx Q 2 = Fx Q 3 = Fx
y z x + Fy + Fz q 1 q 1 q 1 y z x + Fy + Fz q 2 q 2 q 2 y z x + Fy + Fz q 3 q 3 q 3
Ahora se transformar los miembros derechos de estas ecuaciones. Se har solo para el
x trmino: & x & q1

d x d x x x x =& & & +x & dt q1 dt q1 q1
Derivada de un producto
Despejando:
x d x d x x x x & & = & & q dt dt q1 q1
(a)
Derivando (*)
x &=
x x x q q q & & & 1 + 2 + 3 q3 q1 q 2

(b)
x & x = (Se deriva a todos pero q & & 2 q 3 en este caso son cts..) q q1 & 1
d x dx x & = = dt q1 q1 dt q1
(c)
(b) y (c) en (a)

d x x x & & x x x & & = & & q1 dt q q1 & 1
2 2 x d x & x & x & & = q 2 q1 dt & 1 2 1 q

Haciendo las transformaciones de las partes derechas ,se llega por ejm. Para Q 1
2 2 2 y z d x & & & Q1 = m + + 2 2 q 1 & 1 2 dt q 2 2 2 x y z & & & 2 + 2 + 2
De donde:
Q1 =
d T T q dt q & 1 1
Siendo:
T=
1 2 2 2 mx & +y & +z & 2
Energa cintica de la partcula
Anlogamente se puede obtener para Q 2 , Q 3 y en general:

Qi = d T T dt q & i qi
i = 1,2,3 (Ecuacin de Lagrange)
Si las fuerzas son conservativas (Las generalizadas) Q i Se tiene:
Qi =
V q i
Donde V es la energa potencial de la partcula y la ecuacin de Lagrange puede escribirse:

d T T V = dt q qi qi & i d T T V q + q = 0 dt & i i i q
Como V es funcin de q i solamente, Sea
V =0 q & i
(Lagrangiano)
L = TV
Entonces la ecuacin de Lagrange tiene la forma:

d L L q = 0 dt & i i q
Si Q i consiste tanto de fuerzas conservativas como no conservativas, entonces Q i sera:

Qi = ED = Energa disipativa Por tanto la ecuacin de Lagrange ser:
d L L q = (Qi )n dt & i i q
V (ED ) + (Qi )n q qi & i

1 2 ED= cx & 2
(Q i )n
= Parte no conservativa
Clculo de las fuerzas generalizadas.

Se puede calcular por medio de tres mtodos:
a) A partir de la frmula:
Q i = Fj
j =1
x j q i
i = 1,2,3
Q 1 = Fx
x y z + Fy + Fz q 1 q 1 q 1 y q 1
Ctte.
a) Este mtodo se aplica solamente con fuerzas conservativas; es decir:
Qi =
Ejm. Deducir la ecuacin de movimiento para las vibraciones libre y forzada de un sistema de un
grado de libertad, que consiste en una masa y un resorte.
K m
Fcoswt
Usando la ecuacin de Lagrange de la forma:
d L L = (Q i )n q i dt q & i
(*)

La energa cintica es: La energa potencial es: El lagrangiano es: Encontrando los trminos de (*)
T= V=
1 2 mx & 2 1 Kx 2 2 1 1 2 2 mx & Kx 2 2
L = T V =
d L d ) = m& x = (mx & & dt x & dt
L = Kx x 0 Para vibracin libre forzada La fuerza generalizada no conservativa es: Q nx = F cos t

Por tanto la ecuacin de movimiento es:
0 + Kx = m& x Para vibracin libre - forzada & F cos t
Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas.

Puede extenderse directamente hasta cubrir un sistema de partculas y sea n el nmero de partculas. Ntese que se requieren n coordenadas independientes q 1 , q 2 , q 3 ,..., q n para describir un sistema de n grados de libertad, donde n 3n .
1) Forma general.
d T T = Qi q i dt q & i
Donde
i = 1,2,3,..., n

y j z j x j Qi = F F F + + xj yj zj q q i q i i
2) Sistemas conservativos.

d L L =0 dt q q & i i
3) Para la forma alternativa. Donde L = T V
d L L = (Q i )n q i dt q & i
T y V son la energa cintica y potencial del sistema de partculas en conjunto.
Ejm. Dos partculas en vibracin libre. Deducir las ecuaciones de movimiento para el sistema de
dos grados de libertad.
K1 m1
K2 m2
K3
Como el sistema es conservativo:

d L L = 0 q i & i dt q
Donde: La energa cintica del sistema es:
q1 = x1 y q 2 = x 2
T=
1 1 2 2 m1x m2x & & 1 + 2 2 2
La energa potencial del sistema es: V = El Lagrangiano:
1 1 1 2 2 K 1x1 + K 2 (x 2 x 1 ) + K 3 x 2 2 2 2 2
L=
1 1 1 1 1 2 2 2 2 m1x m2x K 1x1 K 2 (x 2 x 1 ) K 3 x 2 & & 1 + 2 2 2 2 2 2 2
Para la coordenada x 1 :
x & m 1& 1 + K 1 x 1 K 2 (x 2 x 1 ) = 0 L = K 1 x 1 K 2 (x 2 x 1 )( 1) = K 1 x 1 + K 2 (x 2 x 1 ) x 1 d L d x & & 1 ) = m 1& 1 = dt (m 1 x dt & 1 x

m 1& x & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 K 2 x 2 = 0
Para la coordenada x 2 : d L d ( ) = = m x m x & & & 2 2 2 2 dt dt & 2 x L = K 2 x 2 K 2 (x 2 x 1 ) K 3 x 2 x 2 m 2& x & 2 + K 2 (x 2 x 1 ) K 3 x 2 = 0
m 2& x & 2 + (K 2 + K 3 )x 2 K 2 x 1 = 0
Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos.

Un cuerpo rgido puede considerarse como un conglomerado de partculas infinitamente grande distribuidas continuamente.
Usando las energas cintica T y potencial V del cuerpo rgido, de un sistema de cuerpos rgidos o de un sistema de partculas y cuerpos rgidos.
Ejm. Un disco circular homogneo y uniforme de masa m y radio R est oscilando alrededor
de su posicin de equilibrio. Deducir las ecuaciones del movimiento para la vibracin libre
K
a
M coswt R
R x/2 R
La energa cintica:
1 1 2 2 T = 2 mVG + 2 I G VG = x & 2 & x = 2R x &= 2R
a)

VG = 1 & = R & ) 2(2R
Como
T=
I=
1 mR 2 (Disco) 2
& =
1 1 1 2 2 2 & & & & )2 + 1 1 mR 2 m(R = mR 2 + mR 2 2 22 2 4 T= 3 2 & mR 2 4 1 2 Kx 1 2
(1)
La energa potencial: V =
x1
Segn el grfico: Por proporcionalidad

x1 =
x1 x = 2R a + R
a+R x Pero: x = 2R x 1 = (a + R ) 2R V= 1 2 K (a + R ) 2 2
(b) (2)
El Lagrangiano es:
L=
3 1 2 2 & mR 2 K (a + R ) 2 4 2
d L d 3 3 2& 2 & = mR = mR & & dt 2 dt 2 L 2 = K (a + R )
3 2 & mR 2 & + K (a + R ) = 0 2
Para vibracin forzada:
3 2 & mR 2 & + K (a + R ) = M cos t 2
1. Usando las ecuaciones de Lagrange, deducir las ecuaciones del movimiento para pequeas
vibraciones del pndulo doble, que consiste en dos cuerpos rgidos suspendidos en O y articulados en A. Los centros de gravedad son G 1 y G 2 y los momentos de inercia respecto de
G 1 y G 2 son I 1 y I 2 respectivamente, siendo las masas m 1 y m 2

O
L
a1 G1 a2 G2
Sean las coordenadas generalizadas de G 1 y G 2

x 1 = a 1 sen 1 y 1 = a 1 cos 1 x 2 = L sen 1 + a 2 sen 2 y 2 = L cos 1 + a 2 cos 2
= a sen r 1 1 1 i + a 1 cos 1 j
(1) (2)
= (L sen + a sen ) r 2 1 2 2 i + (L cos 1 + a 2 cos 2 )j
Derivando (1) se obtiene la velocidad

2 2 2 2 2 2 2 & & & & V1 = a 1 cos 1 1 i a 1 sen 1 1 j V1 = a 1 cos 1 + a 1 sen 1 1
Factorizando: Derivando (2):
2& 2 2& 2 V12 = a 1 1 cos 2 1 + sen 2 1 V12 = a 1 1
& & & & V2 = (L cos 1 1 + a 2 cos 2 2 )i + ( L sen 1 1 a 2 sen 2 2 )j & & 2 & & 2 V22 = (L cos 1 1 + a 2 cos 2 2 ) i + ( L sen 1 1 a 2 sen 2 2 ) j
Desarrollando y simplificando:
2 2& 2 & && V22 = L2 1 + a 2 2 + 2La 2 1 2 cos( 2 1 )
La energa cintica del sistema es:

T= 1 1 1 1 2 2 mVG + I G 2 + mVG + I G 2 24 4 2 4 24 3 24 4 2 4 24 3 1 1
(1 ) (2 )

T= 1 1 & 1 1 & 2& 2 2 2 2& 2 & && m 1a 1 1 + I 1 m 2 L2 I 22 1 + 1 + a 2 2 + 2La 2 1 2 cos( 2 1 ) + 2 2 2 2 2
V = m 1 ga 1 (1 cos 1 ) + m 2 g[L(1 cos 1 ) + a 2 (1 cos 2 )] P1 d T d 2& 2& & & = m 1a 1 1 + I 1 + m 2 L 1 + m 2 La 2 2 cos( 2 1 ) & dt dt 1
(3)
La energa potencial es: V = V1 + V2 (4)
d T 2& 2& & & & & & & & & & = m 1a 1 1 + I 1 1 + m 2 L 1 + m 2 La 2 2 cos( 2 1 ) m 2 La 2 2 sen( 2 1 )( 2 1 ) & dt 1 d T 2 2 & & & & & & & = I 1 + m 1a 1 + m 2 L 1 + m 2 La 2 2 cos( 2 1 ) m 2 La 2 2 ( 2 1 )sen( 2 1 ) & dt 1
2. Deducir las ecuaciones del movimiento para el sistema mostrado en la figura.
K M
L x
y1
x1
V= 1 Kx 2 + mgL(1 cos ) 2
T = T1 + T2
Energa Potencial Energa Cintica
(1)
T1 =
1 2 Mx & 2
(*)
Para T2 :
x 1 = x + L sen y 1 = L cos Derivando respecto al tiempo r &= V
= (x + L sen ) r i + L cos j
& & V 2 = (x cos ) + ( L sen ) &+ L

2

2 2 2 & & & V2 = x x cos + L2 cos 2 + L2 sen 2 & + 2L &
2 2 & & V2 = x x cos + L2 sen 2 + cos 2 & + 2L & 2 2 & & V2 = x x cos + L2 & + 2L &
(a)
Por tanto: La energa cintica total es: T = Lagrangiano: T =
T2 =
1 2 & mx x cos + L2 2 & + 2L & 2
(**) (2)
1 1 1 2 2 2 & & Mx x cos + mL2 & + mx & + mL & 2 2 2
1 1 1 1 2 2 2 & & Mx x cos + mL2 Kx 2 mgL(1 cos ) & + mx & + mL & 2 2 2 2
d L d 2 & & & + m& + mL cos ) = M& x x sen + & cos = (Mx &+ mx &+ mL & & dt x & dt d L 2 & & + mL & x cos sen = (M + m )& & dt x & L = Kx x
2 & & (M + m )& x + mL(& cos sen ) + Kx = 0 &
Por tanto:
d L d & = mLx &+ mL& &= mL (L& & & ( sen ) mLx cos + mL2 x cos + mL2 & x cos x sen ) +& = & & & & & & dt dt
L & = mL x sen mgL sen &
Por tanto:
& & & mL (L& +& x cos x sen ) + mL x sen + mgL sen = 0 & & & & L& +& x cos + g sen = 0 &
Vibracin armnica forzada.

Considerando un sistema excitado por una fuerza armnica F = F0 sen t
K1 K1x1 x1 m1 F K2 K2 (x1 - x2) x2 m2 m2 F m1 K2 (x1 - x2)
De los diagramas de cuerpo libre:

K 1 x 1 K 2 (x 1 x 2 ) + F = m 1 & x & 1
m 1& x & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 K 2 x 2 = F0 sen t

K 2 (x 1 x 2 ) = m 2 & x & 2 m 2& x & 2 K 2 x1 + K 2 x 2 = 0
(1)
(2)
Suponiendo que el movimiento es peridico y se compone de movimientos armnicos de diferentes amplitudes y frecuencias: Sea uno de los componentes armnicos.
x 1 = A sen t x & 1 = A cos t
2 x & & 1 = A sen t
x 2 = B sen t x & 2 = B cos t

2 x & & 2 = B sen t
Reemplazando en (1):
m 1 A 2 sen t + (K 1 + K 2 )A sen t K 2 B sen t = F0 sen t (sen t ) m 1 A 2 + (K 1 + K 2 )A K 2 B = F0
Ordenando: Reemplazando en (2)
(K
+ K 2 m 1 2 A K 2 B = F0
(3)
F0 K 2 m 2 2 A= m 1m 2 4 (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 ) 2 + K 1 K 2

m 2 2 B sen t K 2 A sen t + K 2 B sen t = 0 K 2A + K 2 m22 B = 0
(sen t )
(4)
Formando el sistema:
K 1 + K 2 m 1 2 A K 2 B = F0 2 K 2A + K 2 m2 B = 0
Resolviendo por determinantes:

F0 0 K2 K 2 m22
2
A=
K 1 + K 2 m1 K2 A=
K2 K 2 m22
F0 K 2 m 2 2 = K 1 + K 2 m1 2 K 2 m 2 2 K 2 2
)(
F0 K 2 m 2 2 m 1 m 2 4 (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 ) 2 + K 1 K 2
K 1 + K 2 m1 2 F0 0 K2
B=
B=
m 1 m 2 (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 ) 2 + K 1 K 2
4
K 2 F0 m 1 m 2 (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 ) 2 + K 1 K 2
4
Por tanto la solucin es:

x1 = F0 K 2 m 2 2 sen t m 1m 2 4 (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 ) 2 + K 1 K 2
x2 =
K 2 F0 sen t m 1 m 2 4 (m 1 K 2 + m 2 K 1 + m 2 K 2 ) 2 + K 1 K 2
Absorbedor de vibraciones dinmicas.

Es sencillamente un sistema de un grado de libertad, generalmente de la forma simple masa resorte.

Cuando a este sistema se adiciona como sistema auxiliar otro sistema de un grado de libertad, transformar todo el sistema en uno de dos grados de libertad, en dos frecuencias naturales de vibracin.
Una de las frecuencias naturales est por encima de la frecuencia de excitacin, mientras que la otra por debajo, de tal forma que la masa principal del sistema completo tendr una amplitud de vibracin muy pequea, en lugar de una amplitud muy grande bajo la excitacin dada.
Sea una masa M que tiene vibracin forzada. Con el fin de disminuir la amplitud de M agregar un sistema auxiliar masa-resorte.
K1 F 0 senwt F 0 senwt
K1
K1x1 K2 (x1 - x2)
M
K2 m x2
x1
M
K2 (x1 - x2)
El sistema acoplado tiene dos grados de libertad y las ecuaciones de movimiento son:
F K 1 x 1 K 2 (x 1 x 2 ) = M& x & 1
M& x & 1 + K 1 x 1 + K 2 x 1 K 2 x 2 = F0 sen t M& x & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 K 2 x 2 = F0 sen t

K 2 (x 1 x 2 ) = m& x & 2 m& x & 2 K 2 x1 + K 2 x 2 = 0
(1)
(2)
x 1 = Ae st st x & 1 = Ase (a ) 2 st x & & 1 = As e

(a) y (b) en (1)
x 2 = Be st st x & (b ) 2 = Bse 2 st x & & 2 = Bs e
MA 2 sen t + (K 1 + K 2 )A sen t K 2 B sen t = F0 sen t (sen t )

MA 2 + (K 1 + K 2 )A K 2 B = F0
(K
(a) y (b) en (2)
+ K 2 M 2 A K 2 B = F0
(3)
(sen t )
mB 2 sen t K 2 A sen t + K 2 B sen t = 0 mB 2 K 2 A + K 2 B = 0 K 2 A + K 2 m 2 B = 0
(4)
Formando un sistema entre (3) y (4)

K 1 + K 2 M 2 A K 2 B = F0 2 K 2 A + K 2 m B = 0
A=
(K
F0 0
1
K2 K 2 m 2
2
+ K 2 M K2
) )
K2 K 2 m 2
F0 K 2 m 2 K 1 + K 2 M 2 K 2 m 2 K 2 2
)(
Para anular la vibracin de M, se hace A=0 entonces:
K 2 m 2 = 0
K2 m
Por consiguiente se debe disear el absorbedor de modo que su frecuencia natural sea igual a la frecuencia impresa. (Cuando esto ocurre, la amplitud de M es prcticamente cero).
En general, un absorbedor se usa nicamente cuando la frecuencia natural del sistema original es casi igual a la frecuencia de la fuerza. Por tanto, sistema completo.
K1 K 2 es aproximadamente cierto para el = M m
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Vibracin libre amortiguada.
K1x1 c1x1
K1 c1
m1
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
m1
x1 K2
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
c2
m2
x2
m1
K 1 x1 c1 x x & & & & 1 K 2 (x 1 x 2 ) c 2 (x 1 x 2 ) = m 1& 1 m 1& x & & & 1 + (c 1 + c 2 )x 1 + (K 1 + K 2 )x 1 c 2 x 2 K 2x2 = 0 c 2 (x x & & & 1 x 2 ) + K 2 (x 1 x 2 ) = m 2 & 2 m 2& x & & & 2 c 2 (x 1 x 2 ) K 2 (x 1 x 2 ) = 0 m 2& x & & & 2 + c2x 2 + K 2x2 c2x 1 K 2 x1 = 0
(1)
(2)
Como las componentes de vibracin de un sistema amortiguado no son peridicos, es decir, son movimientos oscilatorios con amplitudes decrecientes.
x 1 = Ae st st x & 1 = Ase (a ) 2 st x & & 1 = As e x 2 = Be st st x & (b ) 2 = Bse 2 st x & & 2 = Bs e
Reemplazando (a) y (b) en (1)

m 1 As 2 e st + (c 1 + c 2 )Ase st + (K 1 + K 2 )Ae st c 2 ABse st K 2 Be st = 0 m 1 As 2 + (c 1 + c 2 )As + (K 1 + K 2 )A c 2 ABs K 2 B = 0 e st
( )
Ordenando:
[m s + (c
2 1
+ c 2 )s + (K 1 + K 2 ) A (c 2 s + K 2 )B = 0
(3)

Reemplazando (a) y (b) en (2)
m 2 Bs 2 e st + c 2 Bse st + K 2 Be st c 2 Ase st K 2 Ae st = 0 (c 2 s + K 2 )A + m 2 s 2 + c 2 s + K 2 B = 0 e st
( )
(4)
Cuando el sistema es homogneo, la solucin nicamente tiene sentido si:

m 1s 2 + (c 1 + c 2 )s + (K 1 + K 2 ) (c 2 s + K 2 ) (c 2 s + K 2 ) m 2s 2 + c 2s + K 2
=0
Desarrollando el determinante:
[m s + (c
2 1
+ c 2 )s + (K 1 + K 2 ) m 2 s 2 + c 2 s + K 2 (c 2 s + K 2 ) = 0
2
](
Ecuacin caracterstica.
La solucin de esta ecuacin de 4 to grado dar 4 valores de s (s 1 , s 2 , s 3 , s 4 ) Por tanto, el movimiento general completo puede expresarse como:
x 1 (t ) = A 1e s1t + A 2 e s 2t + A 3 e s 3t + A 4 e s 4t x 2 (t ) = B 1e s1t + B 2 e s 2t + B 3 e s 3t + B 4 e s 4t
Donde los cuatro coeficientes desconocidos (A 1 , A 2 , A 3 , A 4 ) . (Las B no son incgnitas diferentes, puesto que (B 1 = 1 A 1 ,....., B 4 = 4 A 4 ) ). Se hallan de las cuatro condiciones iniciales, a saber: x 1 (0 ), x 2 (0 ), x & & 1 (0 ), x 2 (0 )
Las razones de amplitud se hallan de (3) y (4)

Ai c 2s i + K 2 m 2 s i2 + c 2 s i + K 2 1 = = = 2 B i m i s i + (c 1 + c 2 )s i + (K 1 + K 2 ) c 2s i + K 2 i
Donde
i = 1,2,3,4
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Vibracin forzada con amortiguamiento.
K1x1 c1x1
K1 c1
m1
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
m1
x1 K2
F 0 senwt
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
c2
m2
x2
m1
K 1 x1 c1 x x & & & & 1 K 2 (x 1 x 2 ) c 2 (x 1 x 2 ) + F = m 1& 1
m 1& x & & & & 1 + K 1 x1 + c1 x 1 + K 2 x1 K 2 x 2 + c 2 x 1 c2x 2 = F0 sen t m 1& x & & & 1 + (c 1 + c 2 )x 1 + (K 1 + K 2 )x 1 c 2 x 2 K 2 x 2 = F0 sen t
K 2 (x 1 x 2 ) + c 2 (x x & & & 1 x 2 ) = m 2& 2 m 2& x & & & 2 K 2 x1 + K 2 x 2 c 2 x 1 + c2x 2 = 0 m 2& x & & & 2 + c2x 2 + K 2x2 c2x 1 K 2 x1 = 0
(1)
(2)
Formando el sistema entre (1) y (2)

x m 1& & & & 1 + (c 1 + c 2 )x 1 + (K 1 + K 2 )x 1 c 2 x 2 K 2 = F0 sen t m 2& x & & & 2 + c2x 2 + K 2x2 c2x 1 K 2 x1 = 0
La solucin general de estas ecuaciones, consiste en la solucin general de la ecuacin homognea y una solucin particular de las ecuaciones no homogneas.

La solucin homognea representa una vibracin amortiguada (No tiene inters en el estudio de problemas del absorbedor dinmico amortiguado, ya que esta vibracin se amortigua rpidamente).
La solucin particular de las ecuaciones no homogneas, que representa la vibracin forzada se halla haciendo:
x 1 = A 1 cos t + B 1 sen t x 2 = A 2 cos t + B 2 sen t
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Detalles Introduccin.............................................................................................................................. Ecuacin del movimiento......................................................................................................... Ecuacin de Lagrange.............................................................................................................. Matrices de flexibilidad y rigidez............................................................................................. Coeficientes de influencia........................................................................................................ Pg. 122 122 124 125 136
Introduccin.
Cuando se necesitan n coordenadas independientes para determinar las posiciones de las masas de un sistema, el sistema es de n grados de libertad.
K1 x1 m K2 x2 m K3 x3 m
L1 L2 L3 L4
y1 m1
K1
y2 K2 m2
y3 K3 m3
y4 m4
En principio, el anlisis vibracional de un sistema de n grados de libertad, es similar al de dos grados de libertad. Sin embargo, debido al gran nmero de posibilidades que existen, hace que se realice ms trabajo.
Ecuacin del movimiento.

El movimiento de un sistema de n grados de libertad est representado por n ecuaciones diferenciales, las que se obtienen del movimiento de Newton y de la ecuacin de Lagrange.
Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 122

Como las ecuaciones de movimiento no son enteramente independientes, se necesita la evaluacin completa de determinantes de orden n para obtener la solucin simultnea de estas ecuaciones.
La evaluacin de tales determinantes producir todas las frecuencias naturales del sistema.
Otros mtodos que se usan son: Mtodo Stodola, mtodo de Holzer y la iteracin matricial, que son mtodos numricos ms directos utilizados en sistemas vibratorios de varios grados de libertad.
Ejm. Determinar la ecuacin del sistema masa resorte.
K1 m1
K2 m2
K3 m3
K4
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE K1x1 K2 (x1 - x2) K3 (x2 - x3) K4x3
m1
m2
m3
(1) (2) (3)
m 1& x x & & 1 = K 1 x 1 K 2 (x 1 x 2 ) m 1 & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 K 2 x 2 = 0
m 2& x x & & 2 = K 2 (x 1 x 2 ) K 3 (x 2 x 3 ) m 2 & 2 + (K 2 + K 3 )x 2 K 3 x 3 K 2 x 1 = 0 m 3& x x & & 3 = K 3 (x 2 x 3 ) K 4 x 3 m 3 & 3 + (K 3 + K 4 )x 3 K 3 x 2 = 0
Suponiendo el movimiento peridico, que se compone de movimientos armnicos de diferentes amplitudes y frecuencias
x 1 = A sen(t + ) x 2 = B sen(t + )
2 x & & 1 = A sen( t + ) 2 x & & 2 = B sen( t + )
x 3 = C sen(t + ) Reemplazando estos valores en (1), (2), (3)
2 x & & 3 = C sen(t + )
m 1 2 A sen(t + ) + (K 1 + K 2 )A sen(t + ) K 2 B sen(t + ) = 0 m 1 2 A + (K 1 + K 2 )A K 2 B = 0
[sen(t + )]
(K
+ K 2 m 1 2 A K 2 B = 0
(4)
[sen(t + )]
m 2 2 B sen(t + ) + (K 2 + K 3 )B sen(t + ) K 3 C sen(t + ) K 2 A sen(t + ) = 0
m 2 2 B + (K 2 + K 3 )B K 3 C K 2 A = 0
K 2 A + K 2 + K 3 m 2 2 B K 3C = 0 m 3 2 C sen(t + ) + (K 3 + K 4 )C sen(t + ) K 3 B sen(t + ) = 0
(5)
[sen(t + )]
m 3 2 C + (K 3 + K 4 )C K 3 B = 0 K 3B + K 3 + K 4 m 32 C = 0
(6)
La ecuacin de frecuencias se encuentra igualando a cero el determinante de A, B, C,es decir:
K 1 + K 2 m12 K2 0
K2 K 2 + K 3 m 2 K3
2
0 0 K 3 + K 4 m 32 =0
Desarrollando el determinante:
(K
2 2 + K 2 m 12 K 2 + K 3 m 2 2 K 3 + K 4 m 3 2 K 2 K2 =0 2 K 3 + K 4 m 3 3 K 1 + K 2 m 1
)(
)(
K + K 2 K 2 + K 3 K 3 + K 4 4 K 1K 2 + K 2K 3 + K 1K 3 K 2K 3 + K 3 K 4 + K 2 K 4 (K 1 + K 2 )(K 3 + K 4 ) 2 + + + + 6 1 + m2 m3 m1m 2 m 2m 3 m1m 3 m1
K 1K 2 K 3 + K 2 K 3 K 4 + K 1K 3 K 4 + K 1K 2 K 4 =0 m 1m 2 m 3
Ecuacin de Lagrange.
Para el mismo sistema del caso anterior. El sistema es conservativo; por tanto:
d L L =0 dt q q i & i
Donde:
L=TV
T= 1 1 1 2 2 2 m1x m2x m3x & & & 1 + 2 + 3 2 2 2

V= 1 1 1 1 2 2 2 K 1x1 + K 2 (x 1 x 2 ) + K 3 (x 2 x 3 ) + K 4 x 2 3 2 2 2 2
L=
1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 m1x m2x m3x K 1 x1 K 2 (x 1 x 2 ) K 3 (x 2 x 3 ) K 4 x 2 & & & 1 + 2 + 3 3 2 2 2 2 2 2 2

d L d x & & 1 ) = m 1& 1 = dt (m 1 x dt & 1 x
x & m 1 & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 K 2 x 2 = 0 L = K 1 x 1 K 2 (x 1 x 2 ) = (K 1 + K 2 )x 1 + K 2 x 2 x 1
x & m 2 & 2 + (K 2 + K 3 )x 2 K 3 x 3 K 2 x 1 = 0 L = K 2 (x 1 x 2 )( 1) K 3 (x 2 x 3 )(1) = K 2 x 1 K 2 x 2 K 3 x 2 + K 3 x 3 x 2 d L dt & x 2 x & 2 = m 2&
x & m 3 & 3 + (K 3 + K 4 )x 3 K 3 x 2 = 0 L = K 3 (x 2 x 3 )( 1) K 4 x 3 = K 3 x 2 K 3 x 3 K 4 x 3 x 3 d L dt & 3 x x & 3 = m 3&

El resto es igual que el caso anterior.
Matrices de flexibilidad y rigidez.

El uso de matrices en el anlisis vibracional, no solo simplifica el trabajo, sino que tambin ayuda a comprender el procedimiento usado en la solucin. Esto particularmente para sistemas de varios grados de libertad.
Las ecuaciones diferenciales del movimiento para un sistema de n masas puede expresarse en general como:
m 11 q & & & & & & 1 + m 12 q 2 + ... + m 1n q n + K 11 q 1 + K 12 q 2 + ... + K 1n q n = 0 m q + m q + ... + m q + K q + K q + ... + K q = 0 & & & 21 & 1 22 & 2 2n & n 21 1 22 2 2n n .................................................................................................... & & & & & & 1 + m n2q 2 + ... + m nn q n + K n 1 q 1 + K n 2 q 2 + ... + K nn q n = 0 m n1 q
En forma matricial

m 11 m 21 . . . m n1 m 12 m 22 . . . m n2 ... m 1n q K 11 & & 1 K ... m 2n q & & 2 21 . . . . + . . . . . . . . ... m nn & & K n 1 q n K 12 K 22 . . . K n2 ... K 1n q 1 0 ... K 2n q 2 0 . . . . = . . . . . . . . ... K nn 0 q n
En forma simple
[M ]{q } + [K ]{q} = 0 & & [M ] = Matriz de inercia [K ] = Matriz de rigidez

Si se multiplica por [M ] a la ecuacin (1) se tiene:
1
1 1 [1 }+ [ [K ]{q} = 0 M M ]{q M & & 4] 2[ 43 1 4] 2 43
I
(1)
[C ]
{q } + [C ]{q} = 0 & &

Donde: [C] = [M ] [K ] = Matriz dinmica o matriz del sistema
1
(2)
} = {q} siendo = 2 (Frecuencia natural) Suponiendo movimiento armnico {q & &

{q} + [C ]{q} = 0
Ordenando y factorizando:
[C ]{q} = 0
Por concepto de diferencia y producto de matrices:
[C I ]{q} = 0
Las frecuencias naturales se obtienen de la ecuacin caracterstica: C I = 0 que es el determinante igual a cero. Las races i de la ecuacin caracterstica son los valores propios y las frecuencias naturales se obtienen a partir de ellas por medio de la relacin: i = i2

Sustituyendo cada i en la ecuacin matricial, se obtiene la correspondiente forma MODAL xi denominada vector propio.
As para un sistema con n grados de libertad, se tiene n valores propios y n vectores propios.
Se sabe que, segn se escojan las coordenadas, un sistema tiene acoplamiento esttico o dinmico. Para todo sistema existe un conjunto de Coordenadas principales que expresa la ecuacin de movimiento en la forma no acoplada, tales coordenadas no acopladas son deseables, puesto que cada ecuacin puede resolverse independientemente.
Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n grados de libertad, siempre que se conozca los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos normales (Vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo norma como columna, se llama MATRIZ MODAL.
As, la matriz modal para un sistema de tres grados de libertad ser:
x1 x1 x1 P = x2 x2 x2 x x x 3 1 3 2 3 3
La transpuesta de P se denomina como P y es :
(x1x2 x3 )1 P' = (x1x2 x3 )2 (x1x2 x3 )3

0 M2
Si se forma el producto PMP se obtiene:

M P ' MP = 1 0

Como
} + [K ]{x} = [0] [M ]{& x & [P' MP]{& } + [P' MP][x] = [0] x &
D1 & y + D2 y = 0 &
Donde los trminos M i son la masa generaliza Tambin si se realiza el producto PKP se obtiene
K P ' KP = 1 0 0 K2
Donde K i es la rigidez generalizada Si cada una de las columnas de la matriz modal P se divide por la raz cuadrada de la masa ~ generalizada M , la nueva matriz es la MATRIZ MODAL REDUCIDA y se la designa como P
i
Se puede ver que si se diagonaliza la matriz de masa con la matriz modal reducida, se obtiene la matriz modal.
~ ' MP ~=I P
Como M i1 K i = i , entonces la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal reducida se convierte en la matriz diagonal de los valores propios.
1 0 . ~ ~ P ' KP = . . 0 0 . . . . . .
2
. . . 0
0 0 n
Ejm. Aplicacin en el siguiente problema:
x1 K m
x2 m

T=
V =
1 2 1 2 mx mx & & 1 + 2 2 2
1 2 1 1 2 2 Kx1 + K ( x 2 x1 ) + Kx 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 1 2 2 L= mx mx Kx1 K ( x 2 x1 ) Kx 2 & & 1 + 2 2 2 2 2 2
m& & x 1 + Kx1 K ( x 2 x1 ) = 0 m& x & 1 + 2 Kx1 Kx 2 = 0 L m& x & 1 + Kx1 Kx 2 + Kx1 = 0 = Kx1 + K (x 2 x1 ) x1 d L x & 1 = m& dt & 1 x m& & x 2 + K ( x 2 x1 ) + Kx 2 = 0 m& x & 2 Kx1 + 2 Kx 2 = 0 L m& x & 2 + Kx 2 Kx1 + Kx 2 = 0 = K ( x 2 x1 ) Kx 2 x 2
d L x & 2 = m& dt & 2 x
La forma Matricial:
x & m 0 & 2K 1 + 0 m & & x K 2 K x1 0 } + [K ]{x} = 0 {& } + [C ]{x} = 0 x x & & = [M ]{& 2K x 2 0
Sea:
m 0 [M ] = 0 m
[M ]
0 2K 1 K m
1 = m 0
0 1 m
[C ] = [M ]
1 [K ] [C ] = m 0
K 2 K m K m = 2K 2K K m m
=0
La ecuacin caracterstica:
[C I ]{x} = 0 C I
(*)
2 K K 0 m m 0 = 0 K K 2 m m
Desarrollando:
( ) (2 K m ) (K m) = 0 (2 K m + K m)(2 K m K m) = 0
K m
2 2
(2 K m )
K m =0 K 2 m

3K m = 0.......... = 3 K = 0.......... = K m 12 = 3 K m m
2 2 =K
Ahora se hallar la matriz Modal. Para ello se reemplaza cada en (*) P 2 K 0 K 3 K x 0 m m m 1 = = 3K m 0 K x 2 2K 0 3K m m m K K x1 0 m m = K K x2 0 m m

K K x1 x 2 = 0 m m K K x1 x 2 = 0 m m
Como es la misma, solo se toma una ecuacin
K K x1 x 2 = 0 m m
x1 = x 2
K m
Si x 2 =
x1 x1 1 = = 1 x x 2 2
= Km
2 K 0 K K x 0 m m m 1 = K x 2 0 K 2K 0 m m m
K K x1 0 m m = 0 K K x m m 2
K K x x2 = 0 1 m m K K x1 x 2 = 0 m m
Como es la misma, solo se toma una ecuacin
K K x1 x 2 = 0 m m
x1 = x 2
K m

Si x 2 =
x1 x1 1 1 = = x x 2 2
1 1 1 1 y su transpuesta P ' = Entonces la matriz Modal es: P = 1 1 1 1 1 1 m 0 1 1 Realizando el producto: P ' MP = 1 1 0 m 1 1 2m 0 P ' MP = 0 2m 1 1 2 K P ' KP = 1 1 K 6 K P ' KP = 0
x 6 K 2m 0 & & 1 0 2m x + 0 & & 2
K 1 1 2K 1 1 0 2K
0 x1 0 = 2K x 2 0
Ahora es posible desacoplar el sistema:
Desarrollando:
x 2m& & 1 + 6 Kx1 = 0 x & 2 + 2 Kx 2 = 0 2m&
1. Determinar la matriz dinmica del sistema bifurcado. Cules son las coordenadas principales?
x1 2K 3m K m x2 m K
x3
La energa cintica:
T= 3 1 1 2 2 2 mx mx mx & & & 1 + 2 + 3 2 2 2
(1)

V= 1 (2K )(x 1 x 2 )2 + 1 K (x 1 x 3 )2 + 1 Kx 2 3 2 2 2
La energa potencial:
1 1 2 2 V = K (x 1 x 2 ) + K (x 1 x 3 ) + Kx 2 3 2 2
(2)
Lagrangiano:
L= 3 1 1 1 1 2 2 2 2 2 mx mx K (x 1 x 3 ) Kx 2 mx & & & 1 + 2 + 3 - K (x 1 x 2 ) 3 2 2 2 2 2
d L x & 1 = 3m& dt x & 1
(3)
P / 3m
x & 3m& 1 + 3Kx 1 2Kx 2 Kx 3 = 0 L = 2K (x 1 x 2 ) K (x 1 x 3 ) x 1 d L = m& x & 2 dt x & 2 x & m& 2 + 2Kx 2 2Kx 1 = 0 L = 2K (x 1 x 2 ) x 2 x & m& 3 + 2Kx 3 Kx 1 = 0 L = K (x 1 x 3 ) Kx 3 x 3
d L dt & 3 x
(4)
P/m
(5)
P/m
x & 3 = m&
(6)
Estas tres ecuaciones en forma matricial son:

x 3m 0 0 & & 3K 1 x & 0 m 0 & 2 + 2K 0 K 0 m x & 3 & 2K 2K 0 K x 1 0 0 x 2 = 0 2K x 3 0
Donde la matriz de inercia es:

3m 0 0 [M ] = 0 m 0 0 0 m

Su inversa es:
1 3m = 0 0 0 1 m 0 0 0 1 m K 0 2K
[M ]1
La matriz de rigidez es:

3K [K ] = 2K K
1
2K 2K 0
La matriz dinmica [C] est dada por: [C] = [M ] [K ]

1 3m [C] = 0 0 0 1 m 0 0 3K 2K 0 1 K m 2K 2K 0 K 0 2K
K 2K K 3m m 3m [C] = 2K m 2K m 0 2K K 0 m m
Para hallar las frecuencias naturales se recurre a la ecuacin caracterstica: I C = 0

K 2K K 0 0 m 3m 3m 0 0 2K 2K 0 =0 m m 2K 0 K 0 0 m m
2K K K m 3m 3m 2K 2 K 0 =0 m m K 0 2K m m

K 2K K2 2K 4K 2 2K =0 2 2 m m m 3m m 3m
Desarrollando y ordenando:
3 K2 2 K3 K 2 7 K2 4 K + + 3 m2 3 m 4 m2 3 m3 m =0
2
Resolviendo se obtiene las frecuencias naturales.
y K = 200 , K = 400 lb . Encuentre las frecuencias del 2. Si m 1 = m 2 = 1lb seg 1 2 p lg p lg

sistema que se muestra en la figura.
K1 m1
K2 m2
T= V=
Lagrangiano:
1 1 2 2 m1x m2x & & 1 + 2 2 2
1 1 2 2 + K 2 (x 1 x 2 ) K 1 x1 2 2
L=
1 1 1 1 2 2 2 2 K 2 (x 1 x 2 ) m1x K 1 x1 m2x & & 1 + 2 2 2 2 2 d L x & 1 = m 1& dt & 1 x
P / m1
x & m 1& 1 + K 1 x1 + K 2 x1 K 2 x 2 = 0 L = K 1 x 1 K 2 (x 1 x 2 ) x 1
m 1& x & 1 + (K 1 + K 2 )x 1 K 2 x 2 = 0
(1)
P / m2
x & m 2 & 2 K 2 x1 + K 2 x1 = 0 L = K 2 (x 1 x 2 )( 1) x 2 d L dt & 2 x x & 2 = m 2&

m 2& x & 2 + K 2 x 2 K 2 x1 = 0
(2)
Mtodo matricial
m 1 0
0 & x K 1 + K 2 & 1 + m 2 & x & 2 K2
K 2 x 1 0 = K2 x 2 0
La forma matricial Despejando:
[M ]{& } + [K ]{x} = [0] x &

{& } + [M ]1 [K ]{x} = [0] {& } + [C]{x} = [0] x x & &
1 m1 = 0 0 1 m2
K2 m1 K2 m2
[M ]
1 m1 [C] = 0
0 K + K 2 1 1 K 2 m2
K1 + K 2 m K2 1 [ ] C = K K2 2 m2
Ecuacin caracterstica:
K1 + K 2 0 m 1 I C = 0 0 K 2 m2
K1 + K2 m1 K2 m2
K2 m1 =0 K2 m2
K2 m1 =0 K2 m2
Si K 1 = K K 2 = 2K y m 1 = m 2 = 1 Entonces
3K 2K =0 2K 2K
Resolviendo el determinante:
( 3K )( 2K ) 4K 2 = 0
2 5K + 6K 2 4K 2 = 0
2 5K + 2K 2 = 0

5K 25K 2 8K 2 5K 4.123K = = 2 2
1 = 2 =
9.123K 1 = 4.562K = 4.562(200) = 912.4 2 0.877K 2 = 0.439K = 0.439(200) = 87.8 2 rad 2 1 = 1 1 = 30.206 seg
2 = 2 2
2 = 9.37 rad seg
Coeficientes de influencia.
El coeficiente de influencia de flexibilidad aij se define como el desplazamiento en i debido a la fuerza unitaria aplicada en j, con fuerzas f1 , f 2 , f 3 actuando en los puntos 1,2 y 3 y se puede aplicar el principio de superposicin para determinar los desplazamientos en trminos del coeficiente de influencia a la flexibilidad.
x1 = a11 f1 + a12 f 2 + a13 f 3 x 2 = a 21 f1 + a 22 f 2 + a 23 f 3 x3 = a31 f1 + a32 f 2 + a33 f 3
En forma matricial:
x1 a11 a12 x2 = a21 a22 x a 3 31 a32
a13 f1 a23 f2 a33 f3
{x} = [a ]{ f }
Donde: [a ] = Matriz de flexibilidad Si se multiplica (1) por [a ]
1
(1)
{ f } = [a ]1{x}

Pero:
[K ] = [a]1 { f } = [K ]{x}
(2)
Donde [K ] es la matriz de rigidez y ntese que es la matriz inversa de [a ] En forma matricial

f1 K11 f 2 = K 21 f K 3 31
K12 K 22 K 32
K13 x1 K 23 x2 K 33 x3
(3)
Los elementos de la matriz de rigidez tienen la siguiente interpretacin: Si x1 = 1 x2 = x3 = 0 Las fuerzas en 1,2 y 3 que se requieren para mantener este desplazamiento segn (3)son: f1 = K11; f 2 = K 21; f 3 = K 31 , es decir, la primera columna de [K ] . Si x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 f1 = K12 ; f 2 = K 22 ; f 3 = K 32 que es la segunda columna de [K ] .
En general para establecer los elementos de rigidez de cualquier columna, es hacer el desplazamiento correspondiente a esa columna igual a la unidad, con todos los dems desplazamientos igual a cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin. Se puede demostrar que aij = a ji
Este es el teorema recproco de MAXWELL.

aij = Deflexin en la posicin i debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin j a ji = Deflexin en la posicin j debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin i
Ejm. Determinar los coeficientes de influencia del sistema masa resorte.
3K m
2K 2m
K 3m
[F = K ]
=
F = Deflexion = a K
Al aplicar una fuerza unitaria a la masa m se estira a11 =
1 3K
Las masas 2m y 3m como no sufren deformaciones, entonces deben recorrer la misma distancia; es decir:
a21 = a31 =
1 3K 1 1 a21 = a12 = 3K 3K
Adems por el teorema recproco de MAXWELL a31 = a13 =
Para hallar a22 se aplica una fuerza unitaria f 2 a la masa 2m Pero los resortes 3K y 2K estn en serie, por lo que se debe hallar el K eq
1 1 1 1 2 K + 3K 6 = + = K eq = K 2 6K 5 K eq 3K 2 K K eq
a22 =
5 6K 5 6K
Como la masa 3m no debe deformarse, entonces a32 = a23 =
Para hallar a33 se aplica una fuerza unitaria en 3m, pero nuevamente estn en serie los resortes:
1 1 1 1 1 2 K 2 + 3K 2 + 6 K 2 6 = + + = K eq = K 3 K eq 3K 2 K K K eq 6K 11 a33 = Por tanto: 1 3K 1 a21 = 3K 1 a31 = 3K a11 = 1 3K 5 a22 = 6K 5 a32 = 6K a12 = 1 3K 5 a23 = 6K 11 a33 = 6K a13 = 11 6K

1. Determinar el movimiento general del sistema que se muestra
2 Kx1 K ( x1 x2 ) = m& x & 1
2K 2Kx1 x1 m K K (x1 - x2) x2 m K K (x2 - x3) x3 m 2K m 2Kx3 m K (x2 - x3) m K (x1 - x2)
m& x & 1 + 2 Kx1 + K ( x1 x2 ) = 0 m& x & 1 + 3Kx1 Kx2 = 0
(1)
K ( x1 x2 ) K ( x2 x3 ) = m& x & 2 m& x & 2 K ( x1 x2 ) + K ( x2 x3 ) = 0 m& x & 2 Kx1 + 2 Kx2 Kx3 = 0 K ( x2 x3 ) 2 Kx3 = m& x & 3 m& x & 3 K ( x2 x3 ) + 2 Kx3 = 0 m& x & 3 Kx2 + 3Kx3 = 0 (3) (2)
Suponiendo el movimiento como peridico compuesto de tres movimientos armnicos:

2 x1 = Asen(t ) & x & 1 = A sen(t ) 2 x2 = Bsen(t ) & x & 2 = B sen(t )
2 x3 = Csen(t ) & x & 3 = C sen(t )
Reemplazando en 1,2 y 3
m A 2 sen(t ) + 3KAsen(t ) KBsen(t ) = 0 mA 2 + 3KA KB = 0
[ sen(t )]
(4)
(3K m )A KB = 0
2
mB 2 sen(t ) KAsen(t ) + 2 KBsen(t ) KCsen(t ) = 0 mB 2 KA + 2 KB KC = 0 KA + 2 K m 2 B KC = 0 m 2Csen(t ) KBsen(t ) + 3KCsen(t ) = 0
[ sen(t )]
(5)
[ sen(t )]

mC 2 KB + 3KC = 0
KB + 3K m 2 C = 0
(6)
Con 4,5 y 6 se forma un sistema lineal homogneo:

3K m 2 A KA
(2K m )B
2
KB
=0
KB
KC 3K m 2 C
=0 =0
Una solucin del sistema es A = B = C = 0 (la trivial), la cual define la condicin de equilibrio del sistema.
LA otra solucin se obtiene igualando a cero el determinante de los coeficientes: 3K m 2
K
2 K m 2 K
K 0
Resolviendo:
K =0 2 3K m
(3K m )(2K m )(3K m ) K (3K m ) K (3K m ) = 0 (3K m ) (2 K m ) 2K (3K m ) = 0

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Sea a = m 2
(3K a )2 (2 K a ) 2 K 2 (3K a ) = 0 (3K a )[(3K a )(2 K a ) 2 K 2 ] = 0

Igualando a cero cada factor: 3K a = 0 3K m 2 = 0 12 = 3
K m
6 K 2 5 Ka + a 2 2 K 2 = 0
a 2 5Ka + 4 K 2 = 0 m 2 4 5mK 2 + 4 K 2 = 0
(m
4 K m 2 K = 0
K m
)(
2 =4 m 2 4 K = 0 2

2 = m 2 K = 0 3
K m
Por tanto la solucin general est compuesto de tres movimientos armnicos cuyas frecuencias son: 1 , 2 , 3 .
Estas frecuencias son: La frecuencia fundamental y el primer y segundo armnico.

x1 = A1sen(1t ) + A2 sen( 2t ) + A3 sen( 3t ) x2 = B1sen(1t ) + B2 sen( 2t ) + B3 sen( 3t ) x3 = C1sen(1t ) + C2 sen( 2t ) + C3 sen( 3t )
Expresando las amplitudes B y C en funcin de A en virtud a las razones de amplitud De la ecuacin (4)
P = 3K
B 3K m 2 = A K
2 1
B1 3K 3K B = 1 = 0 B1 = 0 A1 K A1
P P
2 2
= 4K =K
B2 3K 4 K B 2 = 1 B2 = A2 = A2 K A2 B3 3K K B = 3 = 2 B3 = 2 A3 A3 K A3 KA + 2 K m 2 B KC = 0 1+
2 K m 2 B C =0 K A A
2 3
Para hallar C en funcin de A, se recurre a la ecuacin (5)
[ KA]
C 2 K m 2 B = 1 A K A C1 2 K 3K B1 B C = 1 = ( 1) 1 1 = ( 1)(0) 1 1 = 1 C1 = A1 A1 K A1 A1 A1
12 = 3
K m

P K 2 =4 2 m C2 2 K 4 K B2 C = 1 = 2( 1) 1 2 = 1 C2 = A2 A2 K A2 A2
32 =
K m
C3 2 K K B3 C = 1 = (1)(2) 1 3 = 1 C3 = A3 A3 K A3 A3
Reemplazando estos valores se tiene el movimiento general.

K K K x1 = A1sen 3 m t + A2 sen 4 m t + A3 sen m t K K + 2 A3 sen 4 t t x2 = A2 sen m m K K K + A2 sen 4 t + A3 sen 3 t t x3 = A1sen m m m
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas VIBRACIN TORSIONAL

Detalles Pndulo de torsin.................................................................................................................... Vibracin torsional................................................................................................................... Pg. 143 147
Mtodo Holzer.......................................................................................................................... 149 Mtodo Holzer para vibracin torsional................................................................................... 152 Sistemas con rotores acoplados por engranajes......................................................................... 157
Es el movimiento angular peridico de ejes elsticos que tienen discos rgidamente unidos a ellos.
Pndulo de torsin.
El pndulo de torsin est formado por un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un eje fijo en el espacio.
Cuando el cuerpo rota en un ngulo desde su posicin de equilibrio, el momento para retorcer el rbol es proporcional a
Por resistencia de materiales: Mt = GI p L
Vibracin torsional Pgina: 143

Donde: G = Mdulo de elasticidad al cizalle (Mdulo de rigidez transversal)
I p = Momento polar de inercia de la seccin transversal del eje.

Para una seccin transversal circular maciza se tiene:
Ip =
Entonces:
r 4
2 (1)
Mt =
r 4G 2L
El momento restaurador producido por el rbol es opuesto y de igual magnitud que (1)
Mr = Mt
donde:
M r = I
(2)
J = Momento de inercia del volante o cuerpo
= aceleracin angular.
Segn (2): Sea : Entonces:
r 4 G & & J = 2L r 4G K= 2L
& & J = K & & J + K = 0 Rigidez rotacional o torsional
[ J ]
(3)
K J
& & +
K =0 J
La ecuacin (3) es un M.A.S., por tanto, la frecuencia circular es: 2 = y el periodo = 2

J K
SERIE
Volante
En la vibracin torsional existen tambin conexiones en serie y en paralelo.

L1
1 2
L2
L1 PARALELO
L2
K eq = K1 + K 2 (En Paralelo)
I2 I1
K
1 2
1 1 1 (En Serie) = + K eq K1 K 2
La configuracin de la figura tiene dos grados de libertad (Correspondientes a los ngulos de torsin de las dos ruedas).
Sin embargo puede considerarse como un sistema de

C
01
un solo grado de libertad, considerando la variacin

02
con el tiempo del ngulo relativo de torsin de las dos

2,93 1,71
ruedas.
K2
Cuando el sistema vibra, las ruedas giran en sentido contrario.
K1
Existe una seccin transversal fija al que se denomina NODO y las secciones transversales a distintos lados del nodo giran en direcciones opuestas.
Se puede considerar que el radio divide al sistema en dos sistemas componentes, cada uno de los cuales est empotrado en un extremo.
Como las frecuencias naturales de los sistemas componentes deben ser iguales:
2 2 01 = 02
K1 K 2 = I1 I2
Como:
K=
r 4
2L

r 4
2 L1 I1 Como: G
r 4
2L = 2 I2
G L1I 2 = L2 I1 I1 L L1 = I2 L1
L = L1 + L2 L2 = L L1
1. La placa rectangular de 10 Kg. Est suspendida por su centro, por una varilla que presenta una
rigidez a la torsin K=1.5 Nm/rad. Determine el periodo natural de vibracin de la placa cuando experimenta un pequeo desplazamiento angular en el plano de la placa.
K
L
0. 2 m .
0.3
m.
[ M
Por resistencia de materiales:
Mt =
& & = I
GI p L
Para una seccin circular maciza
Ip =
r 4
2
G r 4 r 4G = Mt = L 2 2L Por tanto: Sea:
r 4G & & & & = I I + =0 2L 2L

K=
r 4 G
r 4G
2L
= Rigidez a la torsin

& & I + K = 0 & & +
[ I ]
K = 0 Siendo I = Momento de inercia de la placa I
Como es un M.A.S.
y
=
a
K I
1 mb 2 12 1 ma 2 12 1 m a 2 + b2 12
Ix = Iy = Iz =
Segn la tabla:
Iz =
1 1 m a 2 + b 2 = 10 0.22 + 0.32 = 0.108 Kg m 2 12 12
Reemplazando en *
1.5 = 3.727 0.108
El periodo natural de vibracin es:
2 3.727
= 1.686[seg ]
Vibracin torsional.
Es el movimiento angular peridico de ejes elsticos que tienen discos rgidamente unidos a ellos.
Existe semejanza muy estrecha entre las vibraciones rectilneas y las vibraciones torsionales, por lo que la teora para la vibracin lineal puede ser aplicada en la vibracin torsional.
x =
& x &=

& & x = & &
F = m& x &
& & = J
K 1 2 mx & 2 1 2 Kx 2
K 1 & J 2 2 1 K 2 2
(Rigidez torsional) (Energa cintica) (Energa potencial elstica) (Frecuencia natural)
K m
K J
m& x + cx + Kx = F0 sent & &
& & & J + c + K = T0 sent
Ejm. Sea el siguiente sistema. Determinar las frecuencias de vibracin si
K1
K2
K1( 1- 2)
K2( 2- 3)
J1 J2 J3
J1 J2 J3
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Kg K 1 = 1 * 10 5 K 2 = 2 * 10 5 2 seg
Kg m J 1 = 5, J 2 = 11 J 3 = 22 rad .
& & & & K 1 ( 1 2 ) = J 1 1 J 1 + K 1 1 K 2 2 = 0
(1) (2) (3)
& & & & K 1 ( 1 2 ) K 2 ( 2 3 ) = J 2 2 K 2 3 = 0 2 J 2 2 K 1 1 + (K 1 + K 2 ) & & & & K 2 ( 2 3 ) = J 3 3 J 3 3 K 2 2 + K 2 3 = 0
Suponiendo que el movimiento es peridico y se compone de movimientos armnicos de diferentes amplitudes y frecuencias
2 & & 1 = Asent..... 1 = A sent 2 & & 2 = Bsent..... 2 = B sent

2 & & 3 = Csent..... 3 = C sent
Reemplazando en (1), (2) y (3) se obtiene:

K 1 J 1 2 A KB1 = 0 2 K 1 A + K 1 + K 2 J 2 B K 2 C = 0 K 2 B + K 2 J 3 2 C = 0
Determinante igual a cero K 1 J 1 2 K1 0 K1 K 1 + K 2 J 2 K2

2
0 K2 =0 2 K 2 J 3
Reemplazando los valores de K i J i se obtiene la ecuacin de frecuencias y haciendo = 2
12103 68.2 * 10 6 2 + 5.4 *1011 + 2 * 1015 = 0 De donde:
1 = 123.666rad seg

2 = 202.658rad seg

Mtodo Holzer.
Mtodo tabular que se emplea para determinar la frecuencia natural de vibraciones libres o forzadas, con amortiguamiento o sin l.
El mtodo se basa en suposiciones sucesivas de la frecuencia natural del sistema, cada una de las cuales se hace con base en el clculo de la configuracin regida por la frecuencia supuesta inmediatamente antes.
El mtodo HOLZER es particularmente til para calcular las frecuencias torsionales en ejes.
Para sistemas con ambos extremos libres.
xi = xi 1
2
Ki
m x
i =1 j
i 1 1
i 1
Para sistemas con un extremo fijo y uno libre.
xi = xi 1
Para sistemas con ambos extremos fijos.
2
Ki
m x
j
1 xi = xi 1 + Ki
PASOS.
i 1 2 K i xi m j x j 1
1. Suponer una frecuencia natural y una amplitud unitaria de vibracin para la
primera masa.
2. Se calculan las amplitudes por la frmula y fuerzas de inercia para todas las dems
masas.
3. Para sistemas con extremos fijos, la amplitud de vibracin de la ltima masa ser cero. 4. Para sistemas con extremos libres, la fuerza total de inercia es cero
Los dems valores (Amplitud o fuerza de inercia) para cada una de las frecuencias supuestas se grafican contra los valores supuestos de la frecuencia natural, para hallar las frecuencias verdaderas del sistema.
Utilizar el mtodo HOLZER para determinar las frecuencias naturales del sistema de 4 masas, si K=1 lb/Plg. y m=1 lb-seg2/Plg.
4K
(4)
3K
(3)
2K
(2)
(1)
2m
3m
3m

Para sistemas con un extremo libre y otro fijo:
xi = xi 1
ITEM MASA
2
Ki
m x
j 1
i 1
m 2 0.16 0.12 0.08 0.04
xi 1 0.84 0.7096 0.604 0.519 1
mx 2 0.16 0.101 0.0568 0.0242 -
mx
0.16 0.261 0.318 0.342 -
mx
0.16
= 0 .2
1 2 3 4 5
4 3 2 1
1 2 3 4 -
0.1305 0.106 0.0855 -
4 3 2 1
0.32 0.27 0.18 0.02
= 0 .3
1 2 3 4 5
Resolver el siguiente ejercicio.
K2 m2
2 m1 = m2 = 1lb seg P lg
K1 m1
K1 = 400 lb P lg
K 2 = 200 lb P lg

2
5 25
x1 = x1
F1 = m x1
2
x2 = 1
F1 K1
x3 = x 2
F2 K2
F2 = F1 + m2 2 x2
x2 = 1
x1 = 1 F1 = 1(25 )1 = 25 x1 = 1 F1 = 1(100 )1 = 100 x1 = 1 F1 = 1(81)1 = 81
F2 = 25 + 1(25 )0.9375 = 48.4375

x2 = 1 100 = 0.75 400
25 = 0.9375 400
x3 = 0.9375
48.4375 = 0.6953 200
10 100
F2 = 100 + 1(100 )0.75 = 175

x2 = 1 81 = 0.7975 400
x3 = 0.75
175 = 0.125 200
9 81
F2 = 81 + 1(81)0.7975 = 115.5975
400 = 0.00 400 F2 = 400 + 1(400 )0.00 = 400 x2 = 1
900 = 1.25 400 F2 = 900 + 1(900 )( 1.25 ) = 225 x2 = 1
x 3 = 0.7975
115.5975 = 0.0695 200
1 = 9
rad seg
20 400 30 900
F1 = 1(400 )1 = 400
x1 = 1 F1 = 1(900 )1 = 900 x1 = 1
x1 = 1
x3 = 0.00
400 = 2 200
x3 = 1.25
225 = 0.125 200

2 30
rad seg
31 961
F1 = 1(961)1 = 961
x2 = 1
F2 = 961 + 1(961)( 1.4025 ) = 386.8025
961 = 1.4025 400
x 3 = 1.4025
386.8026 = 3.3365 200
Mtodo Holzer para vibracin torsional.

Este mtodo se basa en suposiciones sucesivas de la frecuencia natural del sistema y empezando con una amplitud unitaria en un extremo del sistema y calculando progresivamente el torque y el desplazamiento angular en el otro extremo.
Las frecuencias que resulten en torque externo cero o condiciones de borde compatibles en el otro extremo, son las frecuencias naturales del sistema.
J1
K1
J2
K2
J3 J4
K3
2 3
Sea el sistema torsional mostrado en la figura. K = Rigidez torsional J = Momento de inercia del disco El momento restaurador producido por el rbol es opuesto y de igual magnitud al momento torsor. M r = M t
& & J = K
Donde: De (1) K=
(1)
r 4 G
2L
= Rigidez torsional (Para un eje macizo)
& & + & & + 2 = 0
K = 0 (ecuacin del movimiento armnico simple) J
= Frecuencia natural
& & = 2
(2) J 2 K
Despejando: Reemplazar (2) en (1)
J ( 2 ) = K =
(3)
Suponiendo una frecuencia y una amplitud 1 = 1 para el primer disco Reemplazar en (3) J 1 2 = 1 2 K1 J 1 2 = 1 2 K1 De donde: Pero 1 = 1
2 = 1
J 1 2 K1
(4)
Conocido 2 , el torque de inercia del segundo disco se calcula como: J 2 2 2 y la suma de los dos primeros torques de inercia actan sobre el eje K 2 torsionandolo en: J 1 2 + J 2 2 2 = 2 3 K2 De esta manera, la amplitud y el torque de cada disco se puede calcular. El torque resultante en el extremo ms alejado es: (5)

Text = J i 2 i
i =1 n
Repitiendo los clculos con otros valores de , las frecuencias naturales se encuentran cuando Text = 0 , los desplazamientos angulares i correspondientes a las frecuencias son las formas modales.
Ejm. Determinar las frecuencias naturales y formas modales del sistema mostrado si se tiene:
J1
K1
J2
K2
J3
Kg m J 1 = 5, J 2 = 11 J 3 = 22 rad
Kg K 1 = 0.1 * 10 6 K 2 = 0.2 * 10 6 2 seg
1 = 1
T1 = J 1 2 1
2 = 1
T1 K1
3 = 2
T2 K2
T2 = T1 + J 2 2 2
2 = 1 2000
0.1 * 10 6 = 0.98
T3 = T2 + J 3 2 3
3 = 0.98 6312
0.2 * 10 6 = 0.94844
20 400 40 1600 100 10000 120 14400 123.666 15293.279
1 = 1
T1 = 5(400 )1 = 2000
T2 = 2000 + 11(400)0.98 = 6312
T3 = 6312 + 22(400)0.94844 = 14658.272
1 = 1
T1 = 5(1600)1 = 8000
2 = 1 8000
0.1 * 10 6
= 0.92
3 = 0.92 24192
0.2 *10 6
= 0.79904
T2 = 8000 + 11(1600)0.92 = 24192
T3 = 24192 + 22(1600)0.79904 = 52318.208
1 = 1
T1 = 5(10000)1 = 50000
2 = 1 50000
0.1 * 10 6
= 0.5
3 = 0.5 105000
0.2 *106
= 2.5 *10 2
T2 = 50000 + 11(10000)0.5 = 105000
T3 = 105000 + 22(10000) 2.5 *102 = 99500
1 = 1
T1 = 5(14400 )1 = 72000
2 = 1 72000
0.1 * 10 6
= 0.28
3 = 0.28 116352
0.2 *10 6
= 0.30176
T2 = 72000 + 11(14400)0.28 = 116352
T3 = 116352 + 22(14400)( 0.30176) = 20754.432
1 = 1
2 = 0.235336
3 = 0.344944258

T1 = 76466.3978
180 32400 202.658
T2 = 116056.0517
T3 = 1.181562
II
1 = 1
T1 = 162000
2 = 0.62
T2 = 58968
3 = 0.32516
T3 = 290742.048
1 = 1
2 = 1.05351
T2 = 270597.4262
3 = 0.29948
T3 = 6.1133
41070.265 T = 205351.3248 1
La cantidad T3 es el torque a la derecha del disco (3) que debe ser cero a las frecuencias
J1
K1
J2
K2
J3
1 = 0 2 = 123.666 3 = 202.658
FORMAS MODALES
1.0
W=
123.6 66
0.235
0.299
20 2. 65 8
0
W
W
-0.345
-1.0
T3
99500
-1.053
55000
5 2 3 1 8 .2 0 8
50000 45000 40000 35000 30000 25000

2 0 7 5 4 .4 3 2
20000 15000 10000 5000
1 4 6 5 8 .2 7 2
-1 .1 8 1 5 6 2 -6 .1 1 3 3
-5 0 0 0 -1 0 0 0 0 -1 5 0 0 0 -2 0 0 0 0 -2 5 0 0 0 -3 0 0 0 0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
-2 9 0 7 4 2 .0 4 8

1. Utilizar el mtodo HOLZER para determinar las frecuencias naturales de vibracin torsional
del sistema si J1 = J 2 = J 3 = 1 y K1 = K 2 = 1
K1 K2
J1 J2
J3
La ecuacin correspondiente sera:
i = i 1
TEM Ji J i 2
2
Ki
J
1
J i 2
J
2
K ij
J
i
i
K ij
= 0 .5
1 2 3 1 1 1 0.25 0.25 0.25 1 0.75 0.3125 0.25 0.1875 0.0781 0.25 0.4375 0.5156 1 1 0.25 0.4375
= 1 .0
1 2 3 1 1 1 1 1 1 1 0 -1 1 0 -1 1 1 0 1 1 1 1
= 1 .5
1 2 3 1 1 1 2.25 2.25 2.25 1 -1.25 -0.687 2.25 -2.8125 -1.546 2.25 -0.5625 -2.1085 1 1 2.25 -0.5625
= 1.79
1 2 3 1 1 1 3.2041 3.2041 3.2041 1 -2.2041 1.654 3.2041 -7.062 5.299 3.2041 -3.8579 1.4411 1 1 3.2041 -3.8579

Por tanto:
1 = 0
5 4 3 2 1
Rad Rad
Rad
seg seg
seg
2 = 1 .0
3 = 1.7
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 -1 -2 -3
Sistemas con rotores acoplados por engranajes.

Considerando un conjunto de dos rotores con momentos de inercia J 1 J 2 que estn acopladas por engranajes.
J1
K1
K2
J2
Donde la relacin de transmisin est definida como la razn entre la velocidad angular de la rueda conducida a la conductora.

i=
2 n 2 2 D1 Z 1 T1 = = = = = 1 n1 1 D 2 Z 2 T2
(1)
Donde:
= Velocidad angular n = Frecuencia angular = Desplazamiento angular D = Dimetro Z = Nmero de dientes T = Torsin
Para reducir el sistema dado a otro ms simple, se tiene dos posibilidades: a) Todos los elementos para el eje de entrada de potencia. b) Todos los elementos para el eje de salida de potencia. En ambas posibilidades se debe asegurar que el sistema real y el sistema reducido tengan energa cintica y potencial iguales. La energa cintica de (2) es: 1 & J 2 22 Pero segn (1) 2 = i 1 2 1 1 2 2 ' 2 & & T2 = J 2 (i i J2 (2) 1) = 1 J2 = i J2 2 2
T2 =
1 1 2 ' K 2 22 = K 2 (i 1 ) K 2 = i2K2 2 2 Por consiguiente, el sistema reducido queda: La energa potencial es:
V2 =
(3)
J1
K1
K2
J2
A partir de este sistema reducido, tambin se puede hacer que este eje escalonado pueda ser sustituido por un nico eje, es decir; por un eje equivalente, lo que se determina por conexin en serie, es decir: ' K1 K 2 1 1 1 = + ' K eq = K1 + K 2 K eq K 1 K 2
K eq = K1 K 2 i 2 K1 + i 2 K 2
Quedando el sistema equivalente como:
J1
Keq
, J2
EJM. Si los momentos de inercia de las ruedas dentadas son despreciables y J 1 = 2 J 2 , tambin K 1 = K 2 = K y la razn de engrane es i = 3 . Determinar la frecuencia de vibracin torsional.
K J1 K J2
De la relacin de transmisin: La energa cintica Como i = 3 ; Sistema equivalente: T2 =
i=
2 2 = i 1 1
1 & 1 1 2 2 ' 2 & & J 2 22 T2 = J 2 (i i J2 1) = 1 J2 = i J2 2 2 2 1 9 ' J1 = 2J 2 J 2 = J1 J 2 = J1 2 2
(1)
J1
Keq
J2
Hallando las ecuaciones de movimiento: & & J 1 1 + 2 ) = 0 1 + K eq (
(2) (3)
' & J2 & 1 + 2 ) = 0 2 + K eq (
' a (2) y por J 1 a (3) Multiplicando por J 2 ' & ' J1 J 2 & 1 + 2 ) = 0 1 + J2( ' & J1 J 2 & 1 + 2 ) = 0 2 + J 1 K eq (
Sumando:
' & ' & & (& J1 J 2 1 + 2 ) = 0 1 + 2 ) + K eq J 1 + J 2 (
& & & & ( 1 +2 )+
' K eq J 1 + J 2 ' J1 J 2
) (
[ J J ]
1 ' 2
+2 ) = 0
Comparando con la ecuacin del M.A.S.

=
2 ' ) K eq (J 1 + J 2 ' J1 J 2
(4) (5)
Como la rigidez equivalente es: K eq (1), (5) en (4)
K1 K 2 i 2 9 K 2 32 = K = = 2 2 K 1 + i K 2 K + 3 K 10
9 9 K J 1 + J 1 9 K 11 J 1 10 2 10 2 = 2 = 9 2 9 2 J1 J1 2 2 11 K K = 1.1 2 = 10 J 1 J1
= 1.05
K J1
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas VELOCIDADES CRITICAS EN ROTORES
Detalles Pg.
Introduccin.............................................................................................................................. 161 Mtodo Prohl-Myklestad para vibracin flexotorsional.......................................................... 161 Balanceo de rotores.................................................................................................................. Desbalance rotatorio................................................................................................................. Equilibrado............................................................................................................................... Causas de desequilibrio............................................................................................................ Balanceo en un plano............................................................................................................... Mtodo vectorial de balanceo en un plano............................................................................... Tipos de desequilibrio.............................................................................................................. Esttico..................................................................................................................................... Por par de fuerzas..................................................................................................................... Dinmico.................................................................................................................................. 164 164 164 164 165 166 167 167 167 168
Cuasi esttico............................................................................................................................ 168 Balanceo en dos planos............................................................................................................ 168
Introduccin.
Cuando una viga es reemplazada por masas concentradas, conectadas por elementos de viga sin masa, se puede utilizar el mtodo desarrollado por MYKLESTAD para el clculo progresivo de deflexin, pendiente, momento y cortante de una seccin a la prxima en forma similar al mtodo HOLZER. El mtodo de MYKLESTAD puede extenderse al problema de la viga rotante, tal como hlice y cuchillas de turbina que vibran en un plano perpendicular al eje de rotacin.
Mtodo Prohl-Myklestad para vibracin flexotorsional.

Los modos naturales de vibracin de un aeroplano y otras estructuras tipo viga estn a menudo acoplados en flexo-torsin.
Velocidades crticas en rotores Pgina: 161
Eje Elstico Ci G
J i mi
Para tratar este problema, se considera la siguiente figura. CONDICIONES. El eje elstico de la viga relativo al cual la rotacin torsional tiene lugar, es supuesto inicialmente recto. Es capaz de sufrir torsin puro, su desplazamiento de flexin est limitado al plano vertical. Los ejes principales de flexin para todas las secciones transversales son paralelos en el estado no deformado. Las masas se concentran en cada estacin con su centro de gravedad a Ci del eje elstico y
Vi+1 M i+1
i+1
Ti+1 Li M i Vi Ti
i
i+1
m i Ji
Ei G
Respecto a G
i
Yi+1
Yi
Seccin transversal
Yi
J i es el momento de inercia de la seccin con respecto al eje elstico. Es decir, segn STEINNER:
J i = J cg + mi ci2
De la segunda ley de Newton para sistemas de fuerzas y sistemas torsionales, adems utilizando los coeficientes de influencia, se tiene:

Vi +1 = Vi mi 2 ( y i + ci i ) M i +1 = M i Vi +1 Li
Ti +1 = Ti + J i 2 i + mi ci 2 y i
i +1= i + Vi +1
y i +1
L2 L + M i +1 EI i 2 EI i
L2 L3 = y i + i Li + Vi +1 + M i +1 2 EI 3EI i i
i +1 = i + Ti +1 hi
Donde: T = Torque h = Coeficiente de influencia torsional =
L GI p
= Rotacin torsional del eje elstico

= Pendiente
L = Pendiente en i + 1, medida a partir de la tangente en i debido a un momento EI i
unitario en i + 1.
L2 2 EI = Pendiente en i + 1, medida a partir de la tangente en i debido a una fuerza i
cortante unitaria en i + 1.
L3 3EI = Pendiente en i + 1, medida a partir de la tangente en i debido a una fuerza i
cortante unitaria en i + 1.
Para vigas que tienen extremos libres, se tiene las siguientes condiciones de contorno para inicializar el clculo.
V1 = M 1 = T1 = 0
1 = ; y1 = 1.0; 1 =

Las frecuencias naturales se generan, satisfaciendo las condiciones de borde del otro extremo.
Balanceo de rotores: Desbalance rotatorio.

El desvalance en mquinas rotatorias es una fuente comn de excitacin vibratoria.
Existe desbalanceamiento rotacional en una mquina, si el centro de gravedad de la parte rotatoria no coincide con el eje de rotacin.
Generalmente la cantidad de desbalanceamiento rotacional se expresa por me donde m es la masa excntrica equivalente y e es la excentricidad.
Equilibrado.
Las condiciones que deben existir para poder equilibrar una pieza con el analizador de vibraciones son: La vibracin debe ser el resultado de un desequilibrio. Se debe poder efectuar correcciones de peso en el rotor.
En la mayor parte de los casos, las correcciones de peso se puede efectuar cuando el rotor est colocado en su instalacin normal y funcionando como de costumbre y se llama EQUILIBRADO EN SITIO.
En otros casos es necesario extraer el rotor de su instalacin para equilibrarlo en una mquina de equilibrio.
Causas de desequilibrio.
Sopladuras ocasionadas por fundiciones. Excentricidad Distorsin trmica Tolerancias de claro.

Corrosin y desgaste Acumulacin de depsitos.
Balanceo en un plano.
De entrada no se conoce la ubicacin del punto pesado, ni su concentracin. Entonces con un equipo medidor de vibraciones se determina las medidas de amplitud y vibracin y de fase, que representan las medidas iniciales.
Una vez registrado el desequilibrio inicial, se le agrega un peso de prueba a la pieza para cambiar el desequilibrio inicial, lo que producir una nueva vibracin de amplitud y fase.
Cuando se agrega el peso de prueba a la pieza desequilibrada puede ocurrir tres posibilidades:
1.- Si se tiene suerte, es posible que se coloque el peso de prueba exactamente en el punto pesado, si esto sucede, la amplitud de vibracin aumentar y la seal de referencia permanecer en la misma posicin. Entonces para equilibrar la pieza se debe trasladar el peso de prueba al sitio directamente expuesto a la posicin inicial y adoptar la cantidad de peso, hasta lograr un equilibrio satisfactorio.
2.- Puede ocurrir que se coloque el peso de prueba en la posicin exactamente opuesta al punto pesado y si el peso de prueba es menor que el desequilibrio se observa disminucin de vibracin y la seal de referencia permanecer en la misma posicin que al comienzo y su equilibrado se consigue aumentando el peso de prueba, hasta lograr un nivel de vibracin satisfactorio. Si el peso de la prueba es mayor que el desequilbrio, la seal de referencia cambiar 180, es decir, en la direccin exactamente opuesta, en este caso se debe disminuir el peso de prueba hasta obtener el nivel de vibracin satisfactoria.
3.- La tercera alternativa es que se coloque el peso de prueba en un punto que no est ubicado ni en el punto pesado, ni en el opuesto. Si esto sucede cambiar tanto la posicin de la seal de referencia, como tambin el grado de amplitud de vibracin.

En este caso se debe cambiar el ngulo y direccin del peso de prueba y si se usa un DIAGRAMA VECTORIAL se puede determinar el aumento o reduccin de peso que se necesita para que sea igual y opuesto al punto pesado de desequilibrio inicial.
Mtodo vectorial de balanceo en un plano.

Es un vector que tiene como magnitud la amplitud de vibracin y su direccin indica el ngulo de desequilibrio (Fase).
Los pasos que se siguen son:
1.- Se acciona el rotor en la velocidad de equilibrio y se registra la informacin inicial de desequilibrio, amplitud y fase con el filtro del analizador sintonizado a 1 rpm. 0
2.- Se apaga el rotor y se le agrega un peso de prueba a la pieza. Se registra la cantidad del peso de prueba.
3.- De nuevo se acciona el rotor a la velocidad de equilibrio y se observa y registra la nueva informacin de desequilibrio de amplitud y fase 0 + T.
4.- Se trazan los vectores que representan 0 y 0 + T con un papel polar.
5.- Se traza el vector T al conectar los extremos de los vectores 0 y 0 + T. El vector T debe apuntar de 0 hacia 0 + T.
6.- Se mide la longitud del vector T y se usa la frmula para determinar el peso correcto de equilibrio que se necesita. Peso correcto = Peso de prueba*
0 T
7.- Se mide el ngulo comprendido entre 0 y T. Se cambia la posicin del peso segn el ngulo medido desde la posicin inicial del peso de prueba. La direccin de este cambio es opuesta a la direccin del cambio de fase de 0 a 0 + T.
+T
0 + T = Vector que representa el peso de prueba + el peso inicial Existen otros mtodos para el balanceo de rotores: Como ser el Mtodo a cuatro pasos.
Tipos de desequilibrio.
Existen cuatro tipos de desequilibrio.
Esttico.
Se produce al quedar desplazado el eje central
tral cen Eje l cipa prin l ntra a ce e n L
principal en paralelo con la lnea central rotatoria.
Por par de fuerzas.

l ipa rinc p l tra cen l eje Eje l de ntra e c a Lne
Ocurre cuando cruce el eje central principal, la lnea central rotatoria en el centro de gravedad del rotor.
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Dinmico.

Eje n ce lp t ra al cip ri n
del eje
Ocurre cuando el eje central principal y la lnea central rotatoria no coinciden ni se tocan.
e L n
n a ce
tral
Ej
en ec
l ipa inc pr l tra
Cuasi esttico.
eje
ea L n
t c en
ra l
del
Ocurre cuando el eje central principal cruza la lnea central rotacional, pero no en el centro de gravedad del rotor.
Balanceo en dos planos.
3/4 3 2 1/4 2 1 1
Un rotor largo puede ser balanceado, adicionndolo o removiendo pesos de correccin en dos planos paralelos cualquiera.
Suponiendo un rotor de 4 Plg. De largo que tiene un desbalance de 3 onz-Plg. En un plano ubicado a 1 Plg. Del extremo izquierdo y un desbalance de 2 onz-Plg. En la mitad del rotor desplazado angularmente en 90del primer desbalance.

Cada una de las fuerzas debalanceadoras es reemplazada por dos fuerzas paralelas, una en cada plano extremo.
La correccin se determina a partir de su resultante en los dos planos extremos.
BALANCEO EN n PLANOS. Para el balanceo en n planos, se puede indicar que es una
generalizacin del balanceo en dos planos.
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas VIBRACIONES EN MEDIOS CONTINUOS
Detalles Vibracin longitudinal de barras.............................................................................................. Problema de la cuerda vibrante................................................................................................ Vibracin transversal de vigas................................................................................................. Pg. 170 174 178
Los sistemas mecnicos como ser cables, varillas, vigas, placas, etc. Tienen sus masas y sus fuerzas elsticas Distribuidas en lugar de tener masas concentradas separadas por resortes y son susceptibles a vibraciones llamadas vibraciones de medios continuos.
Estos sistemas constan de un nmero infinito de partculas y por tanto requieren igual cantidad de coordenadas para especificar su configuracin.
Por tanto, los sistemas mecnicos de esta clase, tienen un nmero infinito de frecuencias y de modos naturales de vibracin.
En general, las vibraciones de medios continuos estn gobernadas por ecuaciones diferenciales parciales y para su anlisis se supone que todos los materiales son homogneos r isentrpicos y obedecen a la ley de HOOKE.
Vibracin longitudinal de barras.

En general las vibraciones de medios continuos estn gobernadas por ecuaciones diferenciales parciales y para su anlisis se supone que todos los materiales son homogneos e isentrpicos y obedecen a la ley de HOOKE.
F A
Vibraciones en medios continuos Pgina: 170

Considrese una barra de seccin transversal A sujeta a una fuerza F segn su eje.
La fuerza F no necesariamente es la misma en todas las secciones y puede variar a lo largo de la barra.
Sobre cada seccin transversal actan dos fuerzas iguales y opuestas. El esfuerzo normal o tensin " " sobre la seccin de la barra es:
F N 2 A m
(1)
Este esfuerzo puede ser de traccin o compresin.

x dx x+dx
F A A'
F'
Bajo la accin de tales fuerzas, cada seccin de la barra experimenta un desplazamiento
" " paralelo al eje, que es diferente para cada punto de la barra, puesto que si fueran iguales, existira un desplazamiento rgido de la barra. Sea " " una funcin de x y considerando dos secciones A y A separadas una distancia dx inicialmente. Cuando las fuerzas se manifiestan, la seccin A se desplaza una distancia " " mientras que la seccin A lo hace " " ; siendo d = el desplazamiento neto. La deformacin unitaria " " normal en la barra, es la deformacin de la barra por unidad de longitud a lo largo del eje de la barra.
(Cantidad adimensional) x
(2)

Obsrvese que cuando no hay deformacin, " " es constante, por tanto = 0 , o sea = 0 Se sabe que existe una relacin entre el esfuerzo normal " " y la deformacin unitaria " " llamada LEY DE HOOKE que establece que Dentro del lmite de elasticidad del material, la
normal es proporcional a la deformacin unitaria.
Donde:
E = Mdulo de elasticidad (Young) = E
(3)
Reemplazando (1), (2) en (3) se tiene:
F =E F = EA A x x
La fuerza neta sobre la seccin es:
(4)
dF = F F dF = Sea la densidad del material de la barra
F dx Hacia la derecha x
(5)
=
Por tanto:
dm dm = dV pero dV = Adx dV
dm = Adx
(6)
Aplicando la segunda ley de Newton [F = ma ]

dF = dma
(7)
Reemplazando (5), (6) en (7)

F 2 dx = Adx 2 x t F 2 = A 2 x t
(8)
Derivando (4) respecto de x

F 2 = EA 2 x x
(9)

2 E 2 = t 2 x 2

O como: = g ( = Peso especfico) =
2 Eg 2 =0 x 2 t 2
Ecuacin diferencial del movimiento Para resolver esta ecuacin diferencial, se supone que la solucin tiene la forma:
( x, t ) = X ( x )T (t ) (Mtodo de superposicin de variables)

Reemplazando Esta expresin en la ecuacin del movimiento se obtiene: a2 = a2 Eg
2 2 = x 2 t 2
d2X d 2T 2 2 a 2 dx = dt X T
Como el miembro de la izquierda es funcin nicamente de x y el miembro de la derecha nicamente de t, entonces es igual a una constante. Sea esta constante igual a - 2 , entonces se obtiene dos ecuaciones diferenciales:
d 2T 2 dt 2 = 2 d T + 2T = 0 T & & + 2T = 0 2 T dt d2X 2 d2X 2 d2X 2 dx 2 a = + 2 X =0 + X =0 X dx a dx 2 a Cuyas soluciones son :
T (t ) = Csent + D cos t
X (x ) = Asen
x + B cos
La solucin general de la ecuacin diferencial es:
( x, t ) = Asen
x B cos
x (Csent + D cos t ) a
(10)

Donde A,B,C Y D son constantes arbitrarias, determinadas de las condiciones iniciales y de contorno del problema y i las frecuencias naturales del sistema. a) Si los extremos estn libres Las condiciones de contorno son:
=0 = 0 x x =0 x x = L
Derivando (10) respecto de x

= A cos x Bsen x (Csent + D cos t ) x a a a a P P x=0 x=L
0= 0=
A(Csent + D cos t ) A = 0
Bsen
L(Csent + D cos t ) sen
L=0
Que es la ecuacin de frecuencias y su resolucin:
L = n =
na L
Donde n = 1,2,3,....
b) Si un extremo es fijo y el otro libre las condiciones de contorno son:

( )x =0 = 0 x x = L =0
Sus frecuencias son:
na L
Donde n = 1,2,3,....
c) Si los dos extremos estn empotrados las condiciones de contorno son:
( )x =0 = 0 ( )x = L
Problema de la cuerda vibrante.
=0
La cuerda vibrante tiene una masa repartida uniformemente a lo largo de toda su longitud y es el caso ms sencillo de un sistema que tenga infinito nmero de frecuencias de vibracin
Considrese una cuerda sometida a una tensin T. En condiciones de equilibrio, la cuerda est en lnea recta.
y
T' Ty' B Tx A T x Ty dx ' Tx' u
Si se desplaza la cuerda perpendicularmente a su longitud, entonces una pequea porcin de la cuerda AB de longitud dx se desplaza de su posicin de equilibrio una distancia .
Suponiendo que la deflexin es pequea, el cambio de la tensin puede ser ignorado.
Debido a la curvatura de la cuerda, estas dos tensiones no son opuestas.
La fuerza resultante sobre la porcin AB de la cuerda en las direcciones X e Y son:
[F = F ]
x x
Fx = T cosT cos T (cos cos )
Si la curvatura de la cuerda no es muy grande, los ngulos y son pequeos, por tanto:
cos = cos 1
Entonces: Fx = 0
[F = F ]
y y
Fy = TsenTsen Fy = T (sen sen ) Para ngulos pequeos sen tag

Fy = T (tagtag ) dFy = Td (tag )

dFy = T (tag )dx ya que depende de x y de t (1) x u x
Pero tag es la pendiente de la curva formada por la cuerda; entonces; tag =

dFy = T
(2)
u u 2 dx dFy = T 2 dx x x x
Esta fuerza debe ser igual segn la segunda ley de Newton [F = ma ] Donde a= 2u dm = dm = dx 2 t dx
= Masa por unidad de longitud

Reemplazando
dx
2u T 2 u = t 2 x 2
2u 2u = T dx t 2 x 2
2 2u 2 u = c t 2 x 2
(3)
Donde c =
= Velocidad de propagacin de las ondas a lo largo de la cuerda
Un mtodo para resolver ecuaciones diferenciales es el de la superposicin de variables y se puede expresar como:
u ( x, t ) = f 1 ( x ct ) + f 2 ( x + ct )
Donde f1 f 2 son funciones arbitrarias

f1 ( x ct ) representa la onda que viaja en sentido positivo de x con velocidad c f1 ( x + ct ) representa la onda que viaja en sentido negativo de x con velocidad c
Como u es funcin de x y t se puede representar como:

u ( x, t ) = X ( x ) T (t )
(4)
Entonces:
2u 2 X = T x 2 x 2

2u 2T = X x 2 t 2 Reemplazando en (3) X 2T 2 X 2 = c T t 2 x 2
2T 2 X t 2 = c 2 x 2 T X
(5)
Como X y T son independientes una de otra, la ecuacin (5) debe ser igual a una ctte. Sea 2 la ctte. De aqu se obtiene dos ecuaciones diferenciales. d 2T d 2T 2 = T + 2T = 0 2 2 dt dt (6) (7)
2 d2X d2X 2 = X + 2 X =0 dx 2 c2 dx 2 c
u (x, t ) = A1 sen x + A2 cos x (B1 sent + B2 cos t ) c c Las soluciones de (6) y (7) ya se sabe y luego reemplazar en (4)
Si los extremos de la cuerda estn fijos, las condiciones de contorno son:
u (0, t ) = 0 u (L, t ) = 0
(8)
Reemplazando cada uno en (8)

0 = A2 cos 0(B1 sent + B2 cos t ) A2 = 0
(9)
0 = A1 sen
L(B1 sent + B2 cos t )
De este triple producto la nica posibilidad es que sen tiempo igual a cero Entonces: sen
L = 0 ya que A1 no puede ser todo el
L=0
L = n
Donde n= 1,2,3,....
Y las frecuencias naturales de la cuerda estn dadas por:

=n c
L (10)
En general al reemplazar (9) y (10) en (8) se obtiene:
u ( x, t ) = sen
nx (B1 sen n t + B2 cos n t ) L
Vibracin transversal de vigas.

Las bancadas o columnas en mquinas herramientas estn sometidas a este tipo de perturbacin.
La ecuacin diferencial del movimiento de vibracin transversal de las vigas puede deducirse as:
dx
O
Q y M
x
M+ M/ x dx
y
x dx
Q+ Q/ x dx
Por la teora de la flexin de la viga recta se tiene: EI Donde E = Mdulo de elasticidad I = Momento de inercia M = Momento flector en una seccin cualquiera y = deflexin de la viga Si EI es constante y derivando (1) ya que dM d3y = V (V = Fuerza cortante) EI 3 = V dx dx (2) d2y = M dx 2 (1)

ya que dV d4y = q (q = Intensidad de carga) EI 4 = q dx dx (3)
En las vibraciones transversales libres de vigas que no tienen carga externa, se considera las A 2 y fuerzas de inercia g 2 como la intensidad de carga a lo largo de toda la longitud de la t viga. q = F = ma Pero Entonces: (4)
m m = V V = Ax V
m = Ax
= g
m= Reemplazando en (4)
q=
Peso especfico x
A
g
A 2 y
g t 2
(5)

EI
A 2 y 4 y = x 4 g t 2
2 y EIg 4 y + =0 A x 4 t 2 EIg
4 2 y 2 y + a =0 t 2 x 4
Si
a2 =
(6)
Se usan derivadas parciales porque y es funcin de x y de t Se supone que:

y ( x, t ) = X (x )T (t )
Derivando: Reemplazando en (6)
4 y 4 X 2 y 2T = T = X x 4 x 4 t 2 t 2

X 2T 4 X 2 =0 + a T t 2 x 4 2T 4 X 2 = a T t 2 x 4
2T 4 X t 2 = a 2 x 4 T X
Resolviendo por el mtodo de cambio de variable. X
En esta ecuacin el primer miembro es funcin nicamente de t y el segundo miembro funcin nicamente de x, por tanto solo pueden ser iguales a una ctte.. Esta ctte. Es designada por 2 .
2T 2 t 2 = 2 T + 2T = 0 T t 2
(7)
4 X 2 4 4 X 2 x 2 X = 0 = a X x 4 a La solucin de (7) es:

T (t ) = A1 sent + A2 cos t
(8)
Y se encuentra que la ctte. 2 es la frecuencia angular de vibracin y A1 A2 son cttes. A determinarse por las condiciones de contorno. La solucin de (8) es: X (x ) = B1 senbx + B2 cos bx + B3 senhbx + B4 cosh bx Donde: b 4 =
2
a2
y B1 , B2 , B3 , B4 se determinan por condiciones de contorno
Estas cuatro cttes. De integracin exigen de los extremos cuatro condiciones, dos de cada extremo de la viga y estos dependen del tipo de apoyo o empotramiento en los extremos.
I. Para un extremo apoyado
X (x ) = 0
Deformacin Momento flector
d2X =0 dx 2

II. Para un extremo empotrado
X (x ) = 0
Deformacin Inclinacin
III. Para un extremo libre
dX =0 dx
Momento flector Fuerza cortante
d2X =0 dx 2
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Sistemas con un grado de libertad.
1.- Para el sistema de la figura, obtener las expresiones de la frecuencia natural y de la frecuencia f. Resp.: = Ka 2 m a 2 + b2
f =
1 2
Ka 2 m a 2 + b2
K
a
m
b
2.- Para el sistema de la figura, obtener la frecuencia natural. Considerar la barra AB como infinitamente rgida. Resp.: =
a K L m
K m B O
a L
3.- Para el sistema de la figura, obtener la frecuencia natural. Considerar la barra AB como infinitamente rgida.
2 Kb 2 1 g Resp.: = ma a
A m
O
b
K B
Apndice A Pgina: 182

4.- Determine la frecuencia natural amortiguada del sistema. Resp.: =
a1 4mL2 K c 2 a 2 2 2mL
K m c
a L
5.- El sistema de la figura est sometida a una fuerza armnica Ft = F0 sen t con una amplitud de
F0 = 10000[N ] y cuya frecuencia circular de carga aplicada es = 20 rad seg La masa del sistema es m = 20[Kg ] , el amortiguador tiene un coeficiente de amortiguamiento c = 400 N seg , cada uno de los resortes tiene una constante de rigidez m N K = 20000 . a = 1[m] y b = 0.5[m] . Halle la ecuacin del ngulo de desplazamiento. m
[ ]
Resp.: = sen( t ) = 3.71sen(20t 0.8367 )

m
b
c C
K
a
B
b
6.- Una viga simplemente apoyada tiene una masa concentrada M que acta en su punto medio. Encuentre la frecuencia natural del sistema, si la masa de la viga es m Resp.: = 48EI rad seg L (M + 0.486m )
3

7.- Determine la frecuencia natural de vibracin de una masa M sujeta al extremo de una viga en voladizo que tiene una longitud L y una masa m, cuando la masa de la viga no es despreciable. Resp.: = 3EI rad seg L (M + 0.236m )
3
8.- La figura muestra un bloque rectangular de masa m, que reposa sobre una superficie semicilndrica. Si el bloque se inclina ligeramente en un extremo, encuentre su frecuencia de oscilacin. L
d r g 2 Resp.: = 3.47 2 2 rad seg 4d + L
d
9.- Cul ser la respuesta del estado estacionario de la masa de la figura, si la funcin fuerza es: F (t ) = 10 sen0.5t + 10 cos1.5t + 20 sent + 20 cos 2t
2 m = 1lb seg Siendo: K = 10lb p p lg lg
Resp.: x = 1.03sen0.5 + 2.22 sent + 1.29 cos1.5t + 3.33 cos 2t
f (t)
10.- En la figura anterior, la deflexin esttica del resorte debida a la masa es 1.2 [ p lg ] y la amplitud de vibracin debida a una excitacin armnica 10 cos 20t es 0.02 [ p lg] . Cul es el peso de la masa? Resp.: 15.12 [lb ]
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Sistemas con dos grados de libertad.
1.- Deduzca la ecuacin de movimiento del sistema mostrado. El cilindro circular tiene una masa m y un radio r y rueda sin deslizar dentro de la acanaladura circular de radio R.
R K M K
2.- Dos pndulos idnticos estn rgidamente unidos a los extremos de un eje, el cual tiene una rigidez torsional K. Las masas de los discos de los pndulos son iguales a m y la longitud de las varillas (Que son rgidas y sin peso) esL. Suponiendo que el eje descansa sobre un cojinete sin friccin, deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema. & & 1 K 2 = 0 Resp. mL2 1 + (mgL + K ) 2& mL & 2 K 1 = 0 2 + (mgL + K )
K
3.- Deduzca la ecuacin de frecuencia del sistema. El peso de las poleas se supone despreciable Resp. (m1 + m2 ) 4 (K1m2 + K 2 m1 + 4 K 2 m2 ) 2 + K1K 2 = 0
K1
m1 K2 m2
Apndice B Pgina: 185

4.- Un bloque rectangular de masa m est soportado por medio de cuatro resortes colocados en sus esquinas. Determine la ecuacin de frecuencia, si nicamente es permitido el movimiento en el plano vertical. Resp. J 0 m 4 (2 K x J 0 + 2 K x mh 2 + 2 K y mb 2 ) 2 + 4 K x K y b 2 = 0
2b Kx Kx
h Ky Ky
5.- Una varilla rgida sin peso que tiene dos masas m fijas en sus extremos, est unida a dos resortes. Deduzca una expresin para la ecuacin de frecuencia del sistema. Resp. J 0 m 4 (K1 + K 2 )J 0 + (K1L1 + K 2 L2 )m 2 + K1K 2 (L1 + L2 ) = 0
2
K1 m O L1 L2
K2 m
6.- Suponiendo que la varilla de conexin no tiene peso, determine las frecuencias de oscilacin del sistema mostrado. Resp.
1 =
K , 2 = m
K rad seg 2m

7.- Calcule las frecuencias naturales del sistema. Resp. 1 = 1.96
K K rad , 2 = 2.16 seg m m
K m
m K K K
2 , calcule x (t ) x (t ) para las 8.- Si m1 = m2 = 1lb seg , K1 = 200 K 2 = 400 lb 1 2 p p lg lg siguientes condiciones iniciales:
a) x1 (0 ) = 0.3 , x & & 1 (0 ) = 0 , x2 (0 ) = 0 , x 2 (0 ) = 0 b) x1 (0 ) = 0.3 , x & & 1 (0 ) = 0 , x2 (0 ) = 0 , x 2 (0 ) = 5 Resp. a) x1 (t ) = 0.114 cos(9.37t ) + 0.186 cos(30.2t ) x2 (t ) = 0.145 cos(9.37t ) 0.145 cos(30.2t ) b) x1 (t ) = 0.117 cos(9.37t + 167 o ) 0.186 cos(30.2t 177 o ) x2 (t ) = 0.149 cos 9.37t + 167o + 0.145 cos 30.2t 177 o
K1
m1
K2
m2
9,- Un pndulo doble est unido a cuatro resortes de igual rigidez. Encuentre sus frecuencias por medio de la ecuacin de Lagrange, para ngulos de oscilacin pequeos. Resp. 1 = 2 K 3.12 g + , 2 = m L 2 K 0.58 g rad + seg m L
L K
m
K L
K
m
10.- Un bloque de masa M se mueve a lo largo de un plano horizontal liso y conduce un pndulo simple de longitud L y una masa m como se muestra en la figura. En el punto A estn unidos al pndulo dos resortes iguales de mdulo K. Determine las ecuaciones de movimiento del sistema para pequeas oscilaciones alrededor del punto de equilibrio, utilizando la ecuacin de Lagrange.
& & Resp. (M + m )& x + 2 Kx + mL + 2aK = 0 & 2& 2 mL & + (mgL + 2 Ka ) + mL& x + 2aKx = 0 &
a K A
m
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Sistemas de varios grados de libertad.
1.- Deducir las ecuaciones de movimiento del sistema. Las varillas de unin no tienen peso y su movimiento est restringido al plano del papel.
& & Resp. 4m 1 + 2 K 1 K 2 = 0 & & 4m 2 + 2 K 2 K 3 K 1 = 0 & & 4m 3 + 2 K 3 K 2 = 0
K L K m L K L K L m L L m
2.- Un cilindro circular homogneo de masa total M y radio 2 est suspendido por medio de un resorte de rigidez K1 y es libre de girar con respecto a su centro de masa O. Deducir las ecuaciones de movimiento. Resp. 3M& x x & & 1 + (K1 + 9 K 2 )x1 2 M& 2 6 K 2 x2 3K 2 x3 = 0 (2M + 2m )& x x & & 2 + 4 K 2 x2 + 2 K 2 x3 2 M& 1 6 K 2 x1 = 0 m& x & 3 + K 2 x3 3K 2 x1 + 2 K 2 x2 = 0
K1
2a M K2
2m x2 m x3
y adems 3.- La constante de elasticidad equivalente del voladizo es K = 10 lb p lg 2 y m = 1lb seg . Calcular las frecuencias naturales del sistema que se K = 1lb p lg p lg muestra.
Apndice C Pgina: 189

Resp. 1 = 3.16 , 2 = 3.34 , 3 = 3.62rad seg
m K m
K m
4.- Determinar las frecuencias naturales del sistema masa-resorte que se muestra. m = K = 1 Resp. 1 = 0.62 , 2 = 1.18 , 3 = 1.62 , 4 = 1.9rad seg
K m K m K m K m K
5.- Encontrar los coeficientes de influencia del sistema masa-resorte. Resp. 11 =
1 1 1 3 K , 12 = K , 21 = K , 22 = K 2 2 2 2
2K m K m
6.- Una locomotora que pesa 64400[lb ] est acoplada a tres vagones. Los vagones primero y tercero pesan 32200[lb ] cada uno y el segundo pesa 16100[lb ] . La constante de elasticidad de los . Cul ser la frecuencia natural ms baja? resortes de acoplamiento es K = 10000lb p lg

Resp. = 7.4rad seg
K 1
K 2
K 3
7.- Utilizar el mtodo Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema masa-resorte que se muestra en la figura. K1 = 0 y todas las dems constantes de elasticidad son iguales a K, todas las masas son iguales a m. Resp. 1 = 0.24
K K K K K , 2 = 0.71 , 3 = 1.14 , 4 = 1.49 , 5 = 1.77 , m m m m m
6 = 1.95
K1
K rad seg m
K2 m1 m2 K3 m3 K4 m4 K5 m5 K6 m6 K7
8.- Determinar las frecuencias de oscilacin del sistema que se muestra en la figura. Resp. 1 = 0 , 2 = K , 3 = m 3K rad seg m
K m m K m
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Vibracin torcional.

1.- Los extremos de un eje que tiene un disco pesado con momento de inercia J estn apoyados como se encuentra en la figura. Encontrar la frecuencia natural de la vibracin torsional del disco. Resp. =
d 4G (L1 + L2 ) rad
32 JL1L2
seg
d L1 L2
2.- Encontrar el eje equivalente del sistema que se muestra en la figura.
d1 Resp. d = d1 , L = L1 + d 2
a2 L2 a 1
L2 d2 a2 d1 L1 a1
3.- Un momento torsional externo Te0 sent acta sobre el rotor J 2 . Determinar las respuestas del estado estacionario del sistema. Resp. 1 =
K 2T0 sent K1 + K 2 J1 2 T0 sent = , 2 2 2 K1 + K 2 J1 2 K 2 J 2 2 K 2 K1 + K 2 J1 2 K 2 J 2 2 K 2
)(
)(
T0 senwt K1
K2
J1 J2
Apndice D Pgina: 192

4.- Calcular las frecuencias naturales del sistema torsional. Resp. 1 = 0.39
K K K rad , 2 = 1.47 , 3 = 2.36 seg J J J
3K
J
2K
2J
K
3J
5.- Calcular las frecuencias naturales del sistema torsional que se muestra en la figura. El eje lleva tres rotores y tiene ambos extremos fijos. Resp. 1 = 0.54 K K K rad , 2 = 1.17 , 3 = 1.82 seg J J J
2K 2J
4K
K 3J
3K
6J
6.- Si J = K = 1. Determinar el movimiento general del sistema, si al primer disco se le aplica un desplazamiento angular inicial de 1 [rad ]. Resp. 1 (t ) =
2 (t ) =
1 1 cos 3t 3 3 1 1 1 3 (t ) = + cos t + cos 3t 3 2 6
1 1 1 cos t + cos 3t 3 2 6
)
K K

7.- Utilizar el mtodo Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema. El sistema y est fijo en ambos extremos y tiene una vibracin torsional. K = 1000 p lg lb rad 2 J = 10 p lg lb seg rad
K J
K J
K J
8.- Emplear el mtodo Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema que se 2 6 y J = 103 p lg lb seg muestra. K = 10(10 ) p lg lb rad rad Resp. 1 = 46 , 2 = 100 , 3 = 134 rad seg
3K
4J
K
2J
K
Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas Vibraciones en medios contnuos.
1.- Determinar el periodo del modo fundamental de vibracin de una varilla de acero de longitud 1000 [ pies ] y peso especfico 0.28lb 3 , si esta varilla se considera como una barra con p lg ambos extremos libres.
Resp. T = 0.12[seg ] 2.- Una barra uniforme de longitud L tiene el extremo superior empotrado y el inferior libre. Demostrar que una fuerza aplicada repentinamente en el extremo libre produce una deflexin que es el doble de la producida por esta misma fuerza aplicada gradualmente.
3.- Una fuerza axial constante F0 acta sobre el centro de gravedad de una barra uniforme de longitud L. Encontrar la vibracin que se produce si esta fuerza se quita repentinamente. 2 F0 L Resp. u ( x, t ) = ( 1) AE 2 i =1, 2,...
(i 1)
2
ix ia 1 i 2 sen L cos L t
L/2
L/2
F
0
x
4.- Deducir la ecuacin de frecuencia de la vibracin transversal de una viga uniforme de longitud L, si uno de los extremos de sta est fijo y el otro libre. Resp. cos KL cosh KL + 1
Apndice E Pgina: 195

5.-Deducir la ecuacin de frecuencia de la vibracin transversal de una viga uniforme de longitud L, si los dos extremos de sta estn fijos. Resp. cos KL cosh KL = 1 6.- Deducir la ecuacin de frecuencia de la vibracin longitudinal de una varilla que tiene dos secciones transversales diferentes, cuyas reas son A1 y A2 respectivamente como se muestra en la figura. Resp. tan pi
Aa L L tan p1 = 1 q 1 a1 a2 A2 a2 2
x
A1 A2
Apndice E Pgina: 196

VIBRACIONES MECÁNICAS Univ San Simon - Bolivia

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Cochabamba, Marzo del 2001

Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas

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ndice Pgina: III

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Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas VIBRACIN LIBRE

Sistema de un solo grado de libertad.

Vibracin Libre Pgina: 3

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Donde : A = Amplitud de oscilacin, medida desde su posicin de equilibrio.

= Periodo y se repite cuando t =

Vibracin Libre Pgina: 4

La posicin del equilibrio esttico:

Vibracin Libre Pgina: 5

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(F = K ) de la ecuacin del movimiento (Ver ecuacin (2)) y la fuerza resultante es solamente

La ecuacin (3) queda por tanto:

Vibracin Libre Pgina: 6

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(9) y (10) en (8)

x = (iC 1 iC 2 )sen t + (C1 + C 2 )cos t 1 42 43 1 4 2 43

Donde: A, B son constantes a determinarse por condiciones de contorno. Suponiendo que:

Condiciones de contorno o Condiciones iniciales

frecuencia natural circular pero: = 2 t = 2 o tambin: = 2

El periodo natural de oscilacin es: = t

Vibracin Libre Pgina: 7

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* Frecuencia natural circular:

(a) (b) (c)

x = A 2 sent B 2 cos t & &

Vibracin Libre Pgina: 8

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a) Frecuencia natural b) La deflexin esttica

ciclos [Hz ] seg

mg 0.25 9.81 = K 153.3

Ejm. Determinar la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa

despreciable. Primero se encuentra la deformacin de la viga en el extremo (Donde est la carga).

Vibracin Libre Pgina: 9

Facultad de Ciencias y Tecnologa Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas

Por condiciones de contorno:

Por tanto la deformacin es: EIy =

1 1 1 3 P(x L ) PL2 x + PL3 6 2 6

La deformacin mxima ocurre en x = L

Como P = K siendo la deformacin, entonces la ecuacin (*) se adecua a:

Se sabe que la frecuencia natural circular es: f =

Vibracin Libre Pgina: 10

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Segn tablas: La deformacin en el centro de la viga doblemente empotrada (Donde est m)

viene dada por:

Adecuando a nuestro caso:

Se sabe que la frecuencia natural est dada por:

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Por la segunda ley de Newton para el movimiento circular se tiene:

Donde Radio de la curva Entonces:

es M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilacin es pequea:

Luego puede escribirse:

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