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IMPLEMENTAO DE UM BRAO PNEUMTICO PARA FINS DIDTICOS COM CONTROLE DE COMANDOS ELTRICOS OU CLP
LINS-SP 2011
IMPLEMENTAO DE UM BRAO PNEUMTICO PARA FINS DIDTICOS COM CONTROLE DE COMANDOS ELTRICOS OU CLP
aprovao no curso Engenharia de Automao e Controle do Centro Universitrio de Lins Unilins, sob a orientao do Professor e Mestre Jos Vital Ferraz Leo.
LINS SP 2011
IMPLEMENTAO DE UM BRAO PNEUMTICO PARA FINS DIDTICOS COM CONTROLE DE COMANDOS ELTRICOS OU CLP
aprovao no curso Engenharia de Automao e Controle do Centro Universitrio de Lins Unilins, sob a orientao do Professor e Mestre Jos Vital Ferraz Leo. BANCA EXAMINADORA:
_______________________________ Marcello Cludio de Gouvea Duarte Mestre Centro Universitrio de Lins - Unilins
________________________________ Jos Vital Ferraz Leo Mestre Centro Universitrio de Lins Unilins
Aprovado em:___/___/___.
DEDICATRIA
Aos nossos familiares e amigos que sempre nos apoiaram e nos incentivaram para que no desistssemos de nossos sonhos e objetivos tanto nos momentos de dificuldades como nos de alegria.
AGRADECIMENTOS
Agradecemos, primeiramente, a Deus que sempre nos iluminou e nos guiou nesta empreitada. Aos nossos professores pela pacincia e dedicao para nos transmitir o conhecimento necessrio. Ao professor e orientador Jos Vital Ferras Leo que nos auxiliou para que fosse possvel a concluso deste trabalho. Ao nosso amigo Glauber que tornou possvel a idealizao do projeto.
RESUMO
Este trabalho tem como objetivo fazer a implementao de um brao pneumtico com trs graus de liberdade controlado por comandos eltricos ou controlador lgico programvel para fins didticos, com o intuito de uso como uma ferramenta de auxlio na aprendizagem nas reas afins, utilizando por meios de teoria sobre os componentes necessrios para a montagem do prottipo, e as duas tcnicas mais conhecidas atualmente de controle de equipamentos eltricos e mecnicos.
ABSTRACT
This work aims to make the implementation of a pneumatic arm with three degrees of freedom controlled by electrical control or programmable logic controller for didactic purposes, in order to use as a tool to aid in learning in related areas, by means of theory using the components necessary to assemble the prototype, and the two most popular techniques currently control electrical and mechanical equipment. Keywords: pneumatic arm didactic, electrical controls, programmable logic controller
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 01: Cilindro pneumtico de ao simples ....................................................... 22 Figura 02: Cilindro A de efeito simples e cilindro B de duplo efeito. .......................... 22 Figura 03: Representao simblica os estados da vlvula ...................................... 24 Figura 04: Exemplo de leitura de vias e estados de uma vlvula .............................. 24 Figura 05: Smbolos das vlvulas 3/2 Vias figura (a) e 5/2 Vias figura (b) ................ 25 Figura 06: Eltrovalvula pneumtica ......................................................................... 26 Figura 07: Cilindro de duplo efeito acionado por vlvula (4/2) eletropneumtica ...... 26 Figura 08: Representao de presso negativa dentro de um recipiente ideal ......... 27 Figura 09: Principio de Venturi .................................................................................. 28 Figura 10: Ventosa .................................................................................................... 29 Figura 11: Estrutura de carga da ventosa ................................................................. 30 Figura 12: Ventosa carga horizontal .......................................................................... 31 Figura 13: Ventosa carga vertical .............................................................................. 31 Figura 14: Ventosa carga horizontal e vertical .......................................................... 32 Figura 15: Campo eletromagntico do sensor indutivo ............................................. 34 Figura 16: Sensor Indutivo ........................................................................................ 35 Tabela 03: Fatores de Correo................................................................................ 36 Figura 17: Dimenses de um sensor indutivo m12 ................................................... 36 Figura18: Articulaes ............................................................................................... 37 Figura 19: Juntas deslizantes .................................................................................... 38 Figura 20: Juntas de Rotao ................................................................................... 39 Figura 21: Junta bola de encaixe .............................................................................. 39 Figura 22: Juntas rotacionais .................................................................................... 40 Figura 23: Articulao deslizante .............................................................................. 41 Figura 24: Brao de acionamento pneumtico .......................................................... 42
Figura 25: Brao de acionamento hidrulico ............................................................. 43 Figura 26: Brao de acionamento eltrico. ................................................................ 43 Figura 27: Conceito do brao com trs graus de liberdade (X, Y, Z) ......................... 45 Figura 29: Estruturas de apoio do carro 01 ............................................................... 47 Figura 30: Mesa de apoio do brao ........................................................................... 47 Figura 31: Gabarito de guias lineares para cilindros ISO 32 a 100 mm.............. 48 Figura 32: Gabarito de guias lineares para cilindros mini ISO 12 a 25 mm ........ 49 Figura 33: Gabarito de Codificao ........................................................................... 50 Figura 34: Fixando as guias lineares ......................................................................... 54 Figura 35: Fixando as guias lineares ......................................................................... 54 Figura 36: Acoplamento dos cilindros ....................................................................... 55 Figura 37: Montagem da estrutura de apoio.............................................................. 55 Figura 38: Posicionamento dos sensores de proximidade ........................................ 56 Figura 39: Chapas utilizadas no posicionamento dos sensores ................................ 56 Figura 40: Conexo das mangueiras pneumticas ................................................... 57 Figura 41: Conexo pneumtica da ventosa ............................................................. 57 Figura 42: Fonte de entrada alternada e sada continua ........................................... 58 Figura 43: Contator auxiliar ....................................................................................... 60 Figura 44: Funcionamento do contator ...................................................................... 61 Figura 45: Chaves de impulso ................................................................................... 62 Figura 46: Rel temporizador .................................................................................... 63 Figura 47: Alimentao do sensor ............................................................................. 64 Figura 48: Circuito de alimentao dos sensores ...................................................... 64 Figura 49: Diagrama de comando do brao .............................................................. 66 Figura 50: Princpio de funcionamento do CLP ......................................................... 68 Figura 51: Allen Bradley SLC 500 .......................................................................... 69 Figura 52: CPU mod.: S/04 Allen Bradley ................................................................. 69
Figura 53: Mdulo de entrada ................................................................................... 70 Figura 54: Mdulo de sada ....................................................................................... 70 Figura 55: Fonte de alimentao do SLC-500 ........................................................... 71 Figura 56: Rack modular SLC-500 ............................................................................ 71 Figura 57: Exemplo de programao em ladder ....................................................... 72 Figura 58: Plataforma de operao do software RSLogix 500 .................................. 75 Figura 59: Escolha do driver...................................................................................... 77 Figura 60: Seleo da CPU ....................................................................................... 77 Figura 61: Seleo de entradas e sadas .................................................................. 78 Figura 62: Seleo de quantidades de encaixe do rack ............................................ 78 Figura 63: Seleo dos mdulos de entrada ............................................................. 79 Figura 64: Seleo dos mdulos de sada ................................................................ 79 Figura 65: Contato aberto.......................................................................................... 80 Figura 66: Contato fechado ....................................................................................... 80 Figura 67: Condio de acionamento de sada ......................................................... 81 Figura 68: Reteno na energizao ........................................................................ 81 Figura 69: Reteno na desenergizao ................................................................... 81 Figura 70: Temporizador na energizao .................................................................. 82 Figura 71: Temporizador na desenergizao ............................................................ 82 Figura 72: Programao em ladder para controle do brao ...................................... 83
LISTA DE TABELAS
Tabela 01: Referncia de identificao de vlvulas de acordo com o tipo de norma...........................25 Tabela 02: Fora Terica de Levantamento Por Ventosa (Newton, N).................................................35 Tabela 03: Fatores de Correo............................................................................................................38 Tabela 04: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................51 Tabela 05: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................51 Tabela 06: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................52 Tabela 07: Valores para dimensionamento das guias lineares.............................................................52 Tabela 08: Dimenses dos cursos dos cilindros em mm......................................................................53 Tabela 09: Pesos de acordo com o curso dos cilindros........................................................................53 Tabela 10: Pesos de acordo com o curso dos cilindros........................................................................53 Tabela 11: Categorias de emprego e utilizao....................................................................................64 Tabela 12: Simbologias de comandos eltricos....................................................................................67
LISTA DE ABREVIATURAS CLP / PLC Controlador Lgico Programvel F.C.C. Forno de Craqueamento Cataltico FH Fora Horizontal SH Coeficiente de Segurana Horizontal FV Fora Vertical SV Coeficiente de Segurana Vertical m/s Metros por Segundo m/s - Metros por Segundo ao Quadrado Kg Quilograma N Newton ag Fora da Gravidade a Acelerao mm Milmetros Vcc/VDC Tenso de Corrente Contnua Vca/VAC Tenso de Corrente Alternada NA Normal Aberto NF Normal Fechado No Contato Aberto Nc Contato Fechado I / O Input / Output CPU Central Processing Unit A Ampre mA Miliampre PC Computador CD Compact Disc HD Hard Disc MB Mega Bytes
SUMRIO
1.1.1 Automao industrial ................................................................................. 18 1.1.2 Objetivos da automao ............................................................................ 18 1.1.3 Efeitos da automao ................................................................................ 18 1.2 Pneumtica ...................................................................................................... 19 1.2.1 Ar comprimido ............................................................................................ 19 1.2.3 Sistema de ar comprimido ......................................................................... 19 1.2.4 Lubrificador ................................................................................................ 20 1.2.5 Compressores de ar comprimido ............................................................... 20 1.3 Cilindros pneumticos ...................................................................................... 22 1.4 Vlvulas............................................................................................................ 23 1.5 Eletropneumtica ............................................................................................. 25 1.6 Sistemas de vcuo ........................................................................................... 26 1.6.1 Efeito Venturi ............................................................................................. 27 1.6.2 Ventosa...................................................................................................... 28 1.6.3 Selees de ventosa.................................................................................. 29 1.6.4 Anlise de foras ....................................................................................... 32 1.7 Sensor indutivo ................................................................................................ 34 1.7.1 Princpio de funcionamento ....................................................................... 35 1.7.2 Fator de Correo ...................................................................................... 35 1.7.3 Sensor modelo M12 ................................................................................... 36 2. BRAO MECNICO ............................................................................................. 37 2.1 Tipos de juntas ................................................................................................. 38 2.1.1 Juntas deslizantes ..................................................................................... 38
2.1.2 Juntas de rotao ....................................................................................... 38 2.1.3 Juntas bolas de encaixe ............................................................................ 39 2.2 Graus de liberdade........................................................................................... 40 2.3 Classificaes dos robs pelo tipo de articulao ............................................ 41 2.3.1 Robs cartesianos ..................................................................................... 41 2.4 Sistemas de acionamento ................................................................................ 42 2.4.1 Acionamento pneumtico: ......................................................................... 42 2.4.2 Acionamento hidrulico:............................................................................. 43 2.4.3 Acionamento Eltrico: ................................................................................ 43 3. BRAO PNEUMTICO DIDTICO ....................................................................... 44 3.1 Dimensionamentos da estrutura do brao........................................................ 47 3.1.1 Estrutura de apoio do carro 01................................................................... 47 3.1.2 Guias lineares dos cilindros ....................................................................... 48 4. MONTAGEM DO BRAO DIDTICO ................................................................... 52 4.1 Componentes necessrios ............................................................................... 52 4.1.1 Atuadores Pneumticos ............................................................................. 52 4.1.2 Vlvulas ..................................................................................................... 53 4.1.3 Componentes eltricos e dispositivos de manobra .................................... 53 4.1.4 Estruturas de apoio .................................................................................... 54 4.2 Etapas de montagem ....................................................................................... 54 5. CONTROLE DO BRAO PNEUMTICO DIDTICO............................................ 58 5.1 Alimentao do prottipo.................................................................................. 58 5.2 Comandos eltricos ......................................................................................... 59 5.2.1 Contatores eltricos ................................................................................... 59 5.2.3 Contato auxiliar .......................................................................................... 59 5.2.4 Acionamento dos contatores ..................................................................... 60 5.2.5 Chave sem reteno ou impulso................................................................ 61
5.2.6 Categoria de aplicao .............................................................................. 62 5.2.7 Rel temporizador...................................................................................... 62 5.3 Lgica de comando .......................................................................................... 63 5.3.1 Alimentao dos sensores ......................................................................... 64 5.3.2 Diagrama de comando ............................................................................... 65 5.4 Controlador lgico programvel (CLP) ................................................................ 67 5.4.1 Vantagens do CLP ..................................................................................... 67 5.4.2 Princpio de funcionamento de um CLP ..................................................... 68 5.4.3 Allen Bradley SLC-500............................................................................... 68 5.4.4 Mdulos utilizados no prottipo.................................................................. 69 5.4.5 Linguagem de programao ...................................................................... 72 5.4.6 Linguagem Ladder ..................................................................................... 72 5.4.7 Software de programao .......................................................................... 73 5.4.8 Software RSLogix 500 ............................................................................... 74 5.4.9 Requisitos de Sistema ............................................................................... 74 5.5 Comunicao entre software e CLP ................................................................. 76 5.5.2 Configurao do driver no RSLogix ........................................................... 77 5.5.3 Reconhecendo os mdulos de entradas e sadas no RSLogix500 ............ 78 5.6 Programao em ladder atravs do RSLogix 500 ............................................ 80 5.6.1 Examinar se Energizado (XIC)................................................................... 80 5.6.2 Examinar se Desenergizado (XIO) ............................................................ 80 5.6.3 Energizar Sada (OTE) .............................................................................. 80 5.6.4 Energizar Sada com Reteno (OTL) ....................................................... 81 5.6.5 Desenergizar Sada com Reteno (OTU) ................................................ 81 5.6.6 Temporizador na Energizao (TON) ........................................................ 82 5.6.7 Temporizador na Desenergizao (TOF) .................................................. 82 5.7 Controle do brao por CLP............................................................................... 82
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1. INTRODUO
Com o grande avano na automao das indstrias de todo o mundo, fundamental que os profissionais do ramo dominem a tecnologia atribuda a essa rea. A pneumtica est diretamente relacionada automao por ser uma das ferramentas mais utilizadas para se fazer modificaes e melhorias em mquinas e equipamentos para automatizar processos. A grande maioria dos profissionais dessa rea recm-formados que entram no mercado de trabalho, busca o primeiro emprego em indstrias e fbricas que utilizam de grandes quantidades de mquinas para os seus processos de produo. Porm, a maioria desses profissionais possui certa dificuldade em compreender na prtica o funcionamento eltrico e mecnico de processos simples como os que envolvem pneumtica, comandos eltricos e o mais ligado automao atualmente, que so os controladores lgicos programveis. A proposta deste trabalho justamente fornecer, de uma forma prtica e terica, o conhecimento sobre os principais componentes relacionados automao utilizados hoje nas indstrias, atravs da elaborao de um prottipo que envolva conhecimentos de pneumtica, comandos eltricos e controladores lgicos programveis. A utilizao de uma ferramenta como esta em conjunto com uma matria terica que envolva os conhecimentos aplicados neste projeto, fundamental para o bom entendimento e assimilao dos conhecimentos absorvidos durante o perodo estudado, pois apenas teorias no so o suficiente para a formao de um bom profissional. Com a ajuda de uma ferramenta como o projeto proposto neste
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exemplar, o estudante pode elaborar na prtica, diferentes lgicas de comando para as duas formas de controle existentes no projeto que, alm de serem as mais utilizadas hoje para automao industrial, tambm so utilizadas em projetos eltricos de pequeno porte. O desenvolvimento deste volume deu-se atravs de pesquisas efetuadas em livros e sites, aulas especficas sobre os conhecimentos envolvidos e a montagem e exibio de um prottipo que executa movimentos em trs graus de liberdade, atravs de comandos eltricos ou controlador lgico programvel.
1.1 Objetivo
O objetivo deste trabalho consiste em elaborar um estudo terico sobre todos os fundamentos e componentes para a construo de um prottipo de brao pneumtico para fins didticos com trs graus de liberdade, com duas formas de controle distintas que se do por comandos eltricos ou controladores lgicos programveis CLP. O prottipo proposto ser construdo com equipamentos e componentes usados, pois se trata de um conceito simples e prtico. A aplicao didtica do projeto est diretamente relacionada ao aprendizado terico e prtico sobre aplicaes pneumticas, formas de controle e o desenvolvimento de lgicas de controle para comandos eltricos e clp. Devido ao grande avano cada vez mais rpido da tecnologia, o controle por comandos eltricos que se d atravs de contatores de potncia e contatos auxiliares de manobra j considerado uma tecnologia ultrapassada em relao ao controle por controladores lgicos programveis. Porm, os princpios de funcionamento das formas de controle por comandos eltricos, extremamente importante, para que se de introduo ao aprendizado das formas de controle mais avanadas que so de certa maneira a evoluo dos comandos eltricos, substitudos por micro-controladores e controladores lgicos programveis, alm disso apesar de ser uma tecnologia considerada ultrapassada, ainda na maioria das indstrias as mquinas mais antigas operam a todo vapor utilizando essa forma de controle que se mantm eficiente e at necessria por ter baixo custo de componentes em relao ao clp. Por ser um prottipo de aplicao didtica, muito importante que se tenha a opo de controle por comandos eltricos alm do clp, justamente pelo seu padro
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1.2 Pneumtica
O termo pneumtica refere-se ao estudo e aplicao do ar comprimido. A palavra pneumtica tem origem grega pneuma que significa respirao. Embora a pneumtica seja um dos mais velhos conhecimentos da humanidade, somente na segunda metade do sculo XIX que o ar comprimido adquiriu importncia industrial. (BONACORSO, 2008).
1.2.1 Ar comprimido
(AUTOMAO, 2005) A utilizao do ar comprimido de grande interesse industrial, pois considerada uma fonte de energia limpa e de simples utilizao, mas como em toda instalao industrial, a pneumtica possui vantagens e desvantagens. Vantagens: 1. Reduo de custos operacionais 2. Robustez dos componentes pneumticos 3. Facilidades de implementao 4. Resistncia a ambientes hostis 5. Simplicidade de manipulao 6. Segurana Desvantagens: 1. O ar comprimido necessita de boa preparao para realizar o trabalho. 2. Velocidades muito baixas so difceis de ser obtidas com ar comprimido devido s suas propriedades fsicas. 3. O ar um fludo altamente compressvel, portanto, impossvel se obter paradas intermedirias e velocidades uniformes. 4. O ar comprimido um poluidor sonoro quando so efetuadas exaustes para a atmosfera.
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Compresso: O ar filtrado comprimido por compressores que podem ser de deslocamento positivo ou dinmico. Refrigerao: Uma importante etapa do processo a refrigerao, pois durante o processo de compresso o ar tem sua temperatura elevada. Nessa etapa ocorre a condensao secando o ar, tornando fcil o dreno da gua. Armazenamento: Um tanque receptor colocado tipicamente abaixo do refrigerador para atender a demanda de ar requerida. Alguns sistemas fornecem tanques adicionais. Secagem: O ar refrigerado, pressurizado carrega ainda uma quantidade significativa de umidade e de lubrificantes do processo da compresso, que deve ser removido antes que o ar possa ser usado. Distribuio: Um sistema de tubulaes e seus reguladores distribuem ar levando-os aos pontos de uso. A Distribuio inclui vrias vlvulas de isolao, filtros de impurezas, drenos de lquidos, receptores intermedirios para armazenamento. As perdas da presso na distribuio so compensadas tipicamente por uma presso mais elevada na descarga do compressor. Ponto do uso: Uma tubulao guia o ar comprimido, do alimentador a uma vlvula de isolao final, um filtro, um regulador e finalmente s mangueiras que fornecem processos ou ferramentas pneumticas.
1.2.4 Lubrificador
O Lubrificador tem a funo de lubrificar os aparelhos pneumticos de trabalho e de comando. A alimentao do leo feita pelo princpio de Venturi. Essencialmente quando o fluxo de ar passa por uma seo de menos rea, a sua velocidade aumenta e a sua presso diminui, e, portanto o leo contido no tubo pulverizado no ar. O nvel do leo deve ser verificado periodicamente e a sua dosagem controlada. (Automao, 2005).
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da presso do ar. Basicamente existem dois tipos de compressores classificados de acordo com o processo de compresso do ar. Deslocamento Positivo: Baseia-se fundamentalmente na reduo de volume. Deslocamento Dinmico: A elevao da presso obtida por meio de converso de energia cintica em energia de presso, durante a passagem do ar atravs do compressor. Classificao quanto aplicao: As caractersticas fsicas de um compressor podem variar muito de acordo com atividade que ele desempenhar. Veja as seguintes categorias: 1. Compressores de Ar para Servios Ordinrio 2. Compressores de Ar para Sistemas Industriais 3. Compressores de Gs ou de Processo 4. Compressores de Refrigerao Os compressores de ar para servios ordinrios so fabricados em srie, visando baixo custo inicial. Destinam-se normalmente a servios de jateamento, limpeza, pintura, acionamento de pequenas mquinas pneumticas, etc. Os compressores de ar para sistemas industriais destinam-se s centrais encarregadas do suprimento de ar em unidades industriais. Embora possam chegar a serem mquinas de grande porte e custo aquisitivo e operacional elevados, so oferecidos em padres bsicos pelos fabricantes. Isso possvel porque as condies de operao dessas mquinas costumam variar pouco de um sistema para outro, h exceo talvez da vazo. Os compressores de gs ou de processo podem ser requeridos para as mais variadas condies de operao, de modo que toda a sua sistemtica de especificao, projeto, operao, manuteno, etc depende fundamentalmente da aplicao. Incluem-se nessa categoria certos sistemas de compresso de ar com caractersticas anormais. Como exemplo, citamos o soprador de ar do forno de craqueamento cataltico das refinarias de petr leo (blower do F.C.C.). Trata-se de uma mquina de enorme vazo e potncia, que exige uma concepo anloga de um compressor de gs. Os compressores de refrigerao so mquinas desenvolvidas por certos fabricantes com vistas a essa aplicao. Operam com fludos bastante especficos e em condies de suco e descarga pouco variveis, possibilitando a produo em
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Na figura 02, quando o ar comprimido admitido no cilindro A provoca a sada da haste do mbolo, diz-se que o cilindro realiza o movimento de avano (A+). Quando a haste recolhe, considera-se que o cilindro realiza o movimento de recuo (A-). Distinguem-se dois tipos fundamentais de cilindros pneumticos: Cilindros A de efeito simples Cilindros B de duplo efeito
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Em qualquer um deles, o impulso de avano produzido pela ao do ar comprimido. No de duplo efeito, o recuo tambm provocado pela presso do ar, mas, no de simples efeito, o recuo provocado pela ao da fora de uma mola. As principais caractersticas dos atuadores pneumticos so: 1. Apresentam baixa rigidez devido compressibilidade do ar; 2. No h preciso na parada em posies intermedirias; 3. Apresentam uma favorvel relao peso/potncia; 4. Dimenses reduzidas; 5. Segurana sobrecarga; 6. Facilidade de inverso; 7. Proteo exploso;
1.4 Vlvulas
(PARKER, 2001) s vlvulas direcionais so aparelhos utilizados para estabelecer ou cortar a circulao de um fludo (que pode ser ar, gua, leo ou um outro fludo) dentro de um circuito hidrulico e/ou pneumtico ( funo similar de um interruptor num circuito eltrico). A vlvula direcional imediatamente antes do cilindro pneumtico. As vlvulas podem ser identificadas segundo o nmero de estados e o nmero de orifcios (vias) de entrada e sada ( possvel encontrar vlvulas de 2, 3, 4 e 5 vias). O nmero de estados de uma vlvula refere-se ao nmero de posies distintas que esta pode adotar. Neste contexto, existem vlvulas de dois e de trs estados. As vlvulas de dois estados e trs vias so designadas por vlvula 3/2. O primeiro algarismo indica o nmero de orifcios (vias) e o segundo, o nmero de posies (estados). Comercialmente existem disponveis vlvulas com diversas combinaes diferentes de estados e de vias de entrada e sada. No entanto, as vlvulas de dois estados com trs ou cinco vias so as mais utilizadas. Para garantir a identificao e ligao correta das vlvulas de acordo com a tabela 01, marcam-se as vias com letras maisculas (DIN) ou com nmeros (ISO).
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Norma ISO 1 2 3 10 4 5 12 6 7 14
Tabela 01: Referncia de identificao de vlvulas de acordo com o tipo de norma. Fonte: Do autor
O smbolo associado a uma determinada vlvula consiste: 1. Em dois ou trs quadrados adjacentes: o nmero de quadrados igual ao nmero de estados, isto , o nmero de posies distintas que a vlvula pode tomar conforme a figura 03.
2. Conforme a figura 04, numa representao pictrica, para cada estado das vias e direes do fluxo a elas associadas:
Figura 04: Exemplo de leitura de vias e estados de uma vlvula. Fonte: Do autor.
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Quando a vlvula est no estado representado pela figura 05 (a) abaixo esquerda, no existe passagem de fluxo de ar entre as duas portas. Por outro lado, no apresentado pela figura 05 (b) direita, h passagem de ar entre as duas portas.
Figura 05: Smbolos das vlvulas 3/2 Vias figura (a) e 5/2 Vias figura (b). Fonte: Do autor
O sistema de comando das vlvulas pode ser manual (manpulo, boto, pedal, puxador), mecnico, eltrico (eletro-pneumtico), pneumtico ou por combinao de mais do que uma das formas anteriores.
1.5 Eletropneumtica
Em eletropneumtica o comando executado por um circuito eltrico do tipo Controlador Lgico Programvel (CLP) ou atravs de um microcomputador. Utiliza vlvulas pneumticas direcionais atuadas por solenides como a da figura 06, apenas para comandar diretamente os pistes. Na verdade, o solenide aciona um sistema pneumtico que aciona a vlvula. Os componentes (vlvulas) que realizam o controle so substitudos por rels, comutadores de potncia, interruptores, pressostatos e sensores eltricos. recomendada para ambientes em que no h risco de exploso. Outro elemento muito usado o rel. O rel consiste num elemento de comutao acionado eletromagneticamente. Um rel pode ligar e desligar vrios circuitos, pois podem existir vrias chaves que so atuadas (mecanicamente) pela sua bobina. (PARKER, 2001).
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Na figura 07 a seguir representam-se cilindros de duplo efeito comandados por eletrovlvulas. Conforme a posio da vlvula, que comandada por duas bobinas (KA1 e KA2), o cilindro avana ou recua.
Figura 07: Cilindro de duplo efeito acionado por vlvula (4/2) eletropneumtica. Fonte: Do autor.
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raciocnio aplicado na figura 08 para ilustrar como gerada a presso dentro de um recipiente cilndrico, cheio de ar, se aplicar uma fora contrria na tampa mvel do recipiente, em seu interior teremos como resultante uma presso negativa, isto , inferior presso atmosfrica externa.
Figura 08: Representao de presso negativa dentro de um recipiente ideal. Fonte: Automao, 2005.
Esse princpio utilizado pela maioria das bombas de vcuo encontradas no mercado onde, por meio do movimento de peas mecnicas especialmente construdas para essa finalidade, procura-se retirar o ar atmosfrico presente em um reservatrio ou tubulao, criando em seu interior um "vazio", ou seja, uma presso atmosfrica externa.
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estreita. O aumento do fluxo do ar comprimido, no estrangulamento, provoca uma sensvel queda de presso na regio. Um orifcio externo, construdo
estrategicamente na regio restringida do tubo, sofrer ento uma depresso provocada pela passagem do ar comprimido pelo estrangulamento. Isso significa que teremos um vcuo parcial dentro do orifcio que, ligado atmosfera, far com que o ar atmosfrico, cuja presso maior, penetre no orifcio em direo grande massa de ar que flui pela restrio. A figura 09 ilustra como gerado um vcuo pelo princpio de Venturi.
1.6.2 Ventosa
As duas tcnicas mais comuns empregadas para fixao e levantamento de peas ou materiais, na indstria, so as garras mecnicas e as ventosas, as quais se utilizam do vcuo para realizar o trabalho. O emprego de garras mecnicas oferece, como vantagem principal, a facilidade na determinao das foras necessrias para fixao e sustentao de cargas. Entretanto, se o material da carga a ser fixada for frgil ou apresentar dimenses variveis, as garras podero danificar a carga ou provocar marcas indesejveis no acabamento das superfcies das peas a serem manipuladas ou transportadas. As ventosas como na figura 10, por sua vez, alm de nunca danificarem as cargas durante o processo de manipulao ou de movimentao das mesmas, apresentam inmeras vantagens se comparadas ao sistema de fixao por garras. Entre elas destacam-se a maior velocidade de operao, fato que aumenta a
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produtividade; a facilidade e a rapidez nos reparos, aspecto que reduz os tempos de parada para manuteno e os baixos custos de aquisio dos componentes e de instalao.
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1.6.3.3 Acelerao Acelerao a variao da velocidade sobre o tempo, a acelerao e medida em metros por segundo ao quadrado (m/s) e simbolizada pela letra a. Para que possamos entender melhor a acelerao, podemos considerar um objeto deslocando com velocidade de 2 m/s em um intervalo de tempo de 4 segundos. Desta forma, podemos calcular a acelerao atravs da frmula:
Equao (01):
1.6.3.4 Coeficiente de atrito Em clculos de fora de movimentos combinados, devemos considerar o atrito. Certos valores de fora entre as ventosas e a superfcie so difceis de ser determinados. Podemos encontrar os valores de coeficiente de atrito em tabelas. Deve-se usar esses valores como referncia para especificar o correto valor do fator de segurana. 1.6.3.5 Fora de levantamento Em geral, para levantamentos por ventosas, conforme a figura 11, utilizamos fator de segurana 2 para levantamentos horizontais e 4 para levantamentos verticais. No caso de aplicaes em chapas irregulares, superfcie defeituosa ou com movimentos bruscos, necessita de um adicional no fator de segurana.
Figura 11: Estrutura de carga da ventosa Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR
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1.6.3.6 Fora de levantamento horizontal Pela Lei de Newton, calcular a fora que uma ventosa deve suportar, considerando uma carga com massa de 10 Kg, deslocando com acelerao de 3 m/s e fator de segurana horizontal (SH) igual 2 conforme a figura 12. Equao (02): FH(N) = massa (kg) x (ag + a) x SH FH(N) = 10 kg x (9,81 m/s + 3 m/s) x 2 FH = 256,2 N
Figura 12: Ventosa carga horizontal Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR
1.6.3.7 Fora de levantamento vertical Pela Lei de Newton, calcular a fora que uma ventosa deve suportar, considerando uma carga com massa de 10 Kg, deslocando com acelerao de 3m/s e fator de segurana vertical (SV) igual 4 conforme a figura 13. Equao (03): FV(N) = massa (kg) x (ag + a) x SV FV(N) = 10 kg x (9,81 m/s + 3 m/s) x 4 FV = 512,4 N
Figura 13: Ventosa carga vertical Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR
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1.6.3.8 Combinando levantamento vertical com horizontal Calculando a fora que uma ventosa deve suportar, considerando uma carga com massa de 10 kg, deslocando-se na horizontal conforme a figura 14 com acelerao de 3 m/s e na vertical com acelerao de 2 m/s. Equao (04):
Figura 14: Ventosa carga horizontal e vertical Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR
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O mesmo clculo pode ser aplicado em fora de levantamento vertical (FV). De outra maneira, vamos calcular o dimetro da ventosa com nvel de vcuo de 60%. Equao (05):
A (cm2) = rea D [mm] = Dimetro da ventosa S = Fator de segurana D [mm] = Dimetro da ventosa Pv (kPa) = Presso de trabalho = 61kPa n = Nmero de ventosas Com a tabela 02 possvel encontrar a fora atravs do dimetro calculado acima, prosseguindo de maneira inversa na tabela obtemos a fora de 76,9 N.
Tabela 02: Fora Terica de Levantamento Por Ventosa (Newton, N) Fonte: Componentes para vcuo catlogo Parker 1001-08 BR
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A sua principal aplicao conforme a figura 15 a deteco de objetos metlicos, pois o campo emitido eletromagntico.
Figura 15: Campo eletromagntico do sensor indutivo Fonte: Sensores Indutivos, 2010
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2. BRAO MECNICO
(UNESP, 2005) O brao mecnico executa movimentos no espao, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao, existe um atuador usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao do rob composto de uma srie de vnculos e juntas, sendo que a junta conecta dois vnculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 18. Todo brao possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A mobilidade de um brao mecnico depende do nmero de vnculos e articulaes que o mesmo possui.
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As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.
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Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido dificuldade de ativao. De qualquer maneira, para se ter a performance de uma junta tipo bola e encaixe, muitos robs incluem trs juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto, como na figura 22.
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Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez mecnica. So capazes de grande exatido na localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao.
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Figura 27: Conceito do brao com trs graus de liberdade (X, Y, Z) Fonte: Do autor
A partir do conceito da figura 27 acima o circuito pneumtico da figura 28 foi desenvolvido na inteno de produzir o movimento de cada cilindro para que o objetivo do brao seja cumprido. Independentemente das dimenses e escala em que seja montado o brao, o circuito pneumtico ser o mesmo, pois o controle do brao no depende de suas dimenses estruturais. O circuito somente sofrer adaptaes se o conceito de linearidade do brao for modificado. Isso tambm afetar posteriormente os circuitos eltricos de controle, pois o brao depende dos sinais de sensores fixos para executar os movimentos.
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Figura 31: Gabarito de guias lineares para cilindros ISO 32 a 100 mm Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
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Para a figura 31, as tabelas 04 e 05 abaixo contm as informaes necessrias para o dimensionamento das guias.
Tabela 04: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
Tabela 05: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
Para cilindros de pequeno porte como o do carro 03 (elevador) temos o gabarito da figura 32:
Figura 32: Gabarito de guias lineares para cilindros mini ISO 12 a 25 mm Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
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Para figura 32, as tabelas 06 e 07 abaixo contm as informaes necessrias para o dimensionamento das guias.
Tabela 06: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
Tabela 07: Valores para dimensionamento das guias lineares Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
Para codificao dos cilindros e guias lineares utiliza-se o gabarito da figura 33 e a tabela 08.
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Tabela 08: Dimenses dos cursos dos cilindros em mm Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
Tabela 09: Pesos de acordo com o curso dos cilindros Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
Tabela 10: Pesos de acordo com o curso dos cilindros Fonte: Fonte: www.cphi.com.br/pdf/pneumaticos.pdf
As dimenses adotadas para a execuo e montagem do prottipo esto indicadas por uma pequena marcao em vermelho nas tabelas acima.
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4.1.2 Vlvulas
A Ilha de vlvulas que comandar os cilindros ser composta de quatro vlvulas no total listadas abaixo: 01 Vlvula direcional 5/2 vias NA, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Carro 01). 01 Vlvula direcional 5/2 vias NA, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Carro 02).
01 Vlvula direcional 5/2 vias NA, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Carro 03).
01 Vlvula direcional 3/2 vias NF, acionamento simples por solenide 24 Vcc e retorno por mola (Ventosa).
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O segundo passo para montagem fazer o acoplamento das guias lineares seguindo o conceito de funcionamento do brao para os trs graus de liberdade, fixando o acoplamento do carro 01 no flange da guia linear do carro 02 e o acoplamento do carro 02 no flange da guia linear do elevador conforme a figura 36.
Aps todos os cilindros estarem acoplados um ao outro, toda a estrutura fixada na mesa de apoio do brao por uma viga de ao inoxidvel de 300 mm de altura, que acoplada ao flange do carro 01 conforme a figura 37. Tambm fixada uma segunda viga de apoio na parte traseira do carro 01 que garante mais preciso e segurana no apoio total da estrutura.
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Com toda a estrutura j fixa na mesa de apoio do brao, necessrio fazer o posicionamento e as ligaes eltricas dos sensores indutivos de cada cilindro conforme a figura 38. Esse posicionamento depende das especificaes dos sensores de proximidades escolhidos. Para o prottipo proposto, todos os seis sensores tm a proximidade de 0,2 mm de distncia entre o sensor e chapa de fim de curso.
As pequenas chapinhas onde os sensores so fixados, no seguem um padro de tamanho, podendo ser dimensionadas e posicionadas de forma que seja possvel o posicionamento dos sensores sem atrapalhar o curso dos cilindros e o movimento do brao em geral, conforme a figura 39.
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Depois da montagem principal de toda a estrutura do brao, as mangueiras pneumticas so conectadas nos cilindros e nas vlvulas conforme o circuito pneumtico na pgina 46 e fixadas na estrutura de forma que no atrapalhe o curso dos cilindros conforme as figuras 40 e 41.
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ligados em paralelo, ou sendo alimentados por um contato aberto do contator de potncia. Seus contatos tm baixa capacidade de corrente eltrica, pois a corrente das bobinas dos contatores que sero acionados passa por estes contatos. Para especificar um contator auxiliar necessrio que se tenha um catlogo do fabricante do modelo e marca escolhida, para obter os dados de quantidade de contatos, fusvel de proteo e dimenses. O contator pode ser acionado por dispositivos que forneam baixas correntes ao contrario de mquinas industriais, que consomem dezenas de ampares e que so controlados por dispositivos eletrnicos simples ou por computadores que no suportam elevada corrente. Desse modo, com apenas um circuito bem simples pode-se controlar mquinas robustas, como as existentes em instalaes industriais, utilizando apenas contatores auxiliares como da figura 43.
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podendo com essas variveis acionar outros dispositivos ou deslig-los como na figura 44.
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normalmente fechados (NF), conforme mostra figura 45 a seguir. Para a escolha das chaves, devem-se levar em considerao as especificaes de tenso nominal e corrente mxima suportvel pelos contatos.
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Os temporizadores mais comumente utilizados nos circuitos de comandos so constitudos por circuitos eletrnicos como na figura 46, que temporizam e acionam um rel magntico com contatos abertos e fechados. Esse dispositivo tem vrias utilidades nos circuitos de comandos, tais como; temporizao em lgicas de comandos, partidas sequenciais de motores eltricos, sistemas de partida de motores e muitas outras utilidades. A especificao de um temporizador feita utilizando um catlogo de fabricante.
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Para cada cilindro do projeto, so necessrios dois sensores, totalizando seis sensores que so acionados atravs de pequenas chapas de metal fixadas nos guias lineares de cada cilindro. Para cada cilindro, um sensor se encontra na posio total de avano e o outro na posio total de recuo dos atuadores conforme. Para a lgica de comando por contatores, segue na figura 48 o diagrama eltrico de comando de ligao dos seis sensores utilizados no projeto.
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Para o funcionamento automtico do brao pneumtico didtico, foi desenvolvido uma lgica de comando que, atravs dos sinais enviados pelos sensores aos contatores auxiliares de manobra, aciona os cilindros e a ventosa para transportar o objeto at o ponto estabelecido pelas dimenses do projeto e posicionamento dos sensores e atuadores como na figura 49.
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5. Oferecem manuteno mais fcil e rpida. 6. Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle. 7. Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.
5.4.3 Allen Bradley SLC-500 O SLC-500 da Allen Bradley foi o modelo de clp utilizado no prottipo
proposto pelo motivo de abranger as necessidades do projeto. O SLC-500 um controlador de estrutura modular bsico. Possui caractersticas que antigamente, s poderiam ser encontradas em controladores de grande porte. Possui a flexibilidade e a potncia de um controlador de grande porte com o tamanho e a simplicidade de um de pequeno porte. O SLC-500 oferece mais opes de controle do que qualquer outro controlador programvel de sua classe. O chassi armazena o controlador e os mdulos de I/O. A fonte de alimentao localizase no lado esquerdo do chassi. Todos os componentes deslizam facilmente para dentro do chassi ao longo das guias. No necessrio o uso de ferramentas para inserir ou remover o controlador ou os mdulos de I/O. Podem ser conectados em
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um SLC at trs chassis (30 ranhuras de I/O). Existem quatro tamanhos de chassis: 04 ranhuras, 07 ranhuras, 10 ranhuras e 13 ranhuras. Os controladores de estrutura modular SLC-500 como da figura 51 so projetados para atender desde aplicaes independentes at grandes sistemas distribudos e de aplicaes simples at as mais complexas.
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Circuitos/Mdulos de I/O (lnput/Output Entrada/Sada): podem ser discretos (sinais digitais: 12 VDC 127 VAC, contatos normalmente abertos, contatos normalmente fechados) ou analgicos (sinais analgicos: 4-20 mA, 010VDC, termopar). Nas figuras 53 e 54 exemplos de mdulo de entrada e sada.
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A Fonte de Alimentao como na figura 55, a responsvel pela alimentao fornecida CPU e aos Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona sada auxiliar (baixa corrente).
A base ou rack do CLP como na figura 56 proporcionam conexo mecnica e eltrica entre a CPU, os mdulos de I/O e a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes.
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Online (Conectado): os recursos so disponveis a partir da conexo com a CPU do PLC. Alguns Softwares de Programao permitem operao apenas neste modo, ou seja, todo o desenvolvimento deve ser realizado com o PC conectado ao PLC.
A comunicao entre o PC e a CPU do PLC feita por meio de cabo apropriado, pela porta serial (RS-232) na maioria dos casos. Porm, algumas CPUs utilizam o padro RS-422 e necessitam de conversor RS-232/RS-422 para conexo. H ainda aquelas que utilizam padro prprio e necessitam de interface dedicada instalada no PC. Os recursos e facilidades que o software de programao oferece variam conforme o fabricante. Por exemplo, o software de programao DirectSOFT da Automationdirecr.com opera em ambiente Windows (com verses para 16 e 32 bits), proporcionando nos modos off-line e online poderosos recursos de edio, documentao e depurao/manuteno. Por utilizar plataforma Windows , permite a visualizao de vrias janelas simultaneamente, possibilitando que dois ou mais programas de aplicao sejam criados/editados ao mesmo tempo, e recursos de
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marcar, recortar, colar sejam utilizados entre eles. A comunicao com a CPU do PLC pode ser feita por porta serial padro RS-232, ou por Modem, com busca e configurao automticas em ambos os casos. Para comunicao via Modem - que permite a manuteno, alterao e atualizao de aplicaes a distncia, so necessrios dois Modems: um instalado no PC (interno ou externo) e outro instalado no PLC (externo), ambos configurados adequadamente.
Imprimir programas.
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Figura 58: Plataforma de operao do software RSLogix 500 Fonte: CLP Allen Bradley
Barra de Menu: Local onde so acessados todos os comandos que podem ser dados no programa. Basta clicar na opo para que o menu seja aberto.
Barra Online: Informa o modo de operao, e permite visualizar se h edies online ou forces. Voc visualiza ainda o driver configurado no RS Linx e o n da rede.
Barra de cones: Ela contm muitas funes que voc ir utilizar repetidamente no desenvolvimento, e conferncia da sua lgica de programa. A procura de instrues e/ou endereos aparece a, bem como a verificao se o seu programa no possui erros.
Barra de Instrues: Mostra o mnemnico das instrues numa tabela de categorias. Quando voc clica na categoria da barra de instrues, voc muda a categoria trocando as instrues para as da categoria
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rvore do Projeto: Contm todos os parmetros e arquivos do seu projeto. Voc pode clicar no cone desta rvore, e quando clicar com o boto da direita do mouse, um menu de opes se abrir. As opes que se abriro podero ser para renomear o arquivo de programas, abrir um programa ou revelar propriedades do arquivo de programas.
rea de Ladder: Nesta pane da janela de aplicao, voc ver os arquivos de programas em tempo real. aqui que voc editar o Ladder.
Janela de Resultados: Mostra os resultados da procura em todo o programa, ou a verificao de erros de projeto. Voc pode alterar o tamanho desta janela ou desloc-la na janela de aplicao.
Barra de Status: O campo da direita sempre informa o tipo de objeto quando h um selecionado. O campo da esquerda fornece informaes sobre posio da linha no ladder e d explicaes curtas sobre as opes de menu e botes selecionados.
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Depois de selecionado a opo I/O configurao como na figura 62, deve-se direcionar o numero de encaixes dos mdulos. No caso, so sete encaixes para os mdulos de entrada, de sada, analgicos entre outros.
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Nos encaixes um e dois do rack, foi atribudo o respectivo modelo do mdulo de entrada utilizado no projeto conforme a figura 63.
No encaixe trs do rack, foi atribudo o respectivo modelo do mdulo de sada utilizado no projeto conforme a figura 64.
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6. CONCLUSO
Em termos de elaborao e construo do projeto, deve-se atentar-se para uma boa escolha dos materiais a serem utilizados na construo do prottipo, pois neste trabalho a maioria das peas utilizadas, so reaproveitadas e aparentemente em bom estado, porm o cilindro do eixo X (carro 01), apresentou uma leve e quase que imperceptvel deformao na extremidade da haste principal e que comprometeu parte do movimento mecnico pneumtico inicial e final de cada ciclo de funcionamento do prottipo. Devido a esses fatos, a escolha de materiais de qualidade e em bom estado mesmo sendo novas ou reaproveitadas, fundamental para bons resultados ao final do projeto. Para a maioria dos estudantes, muito mais interessante e atrativo, que se coloquem em prtica os conhecimentos adquiridos durante um perodo de estudos. fundamental para assimilar e fixar o conhecimento que se exercitem as teorias de forma prtica e objetiva. Pode-se dizer que a ferramenta proposta nesse trabalho supre uma das principais necessidades de um estudante da rea, que o contato direto com os principais equipamentos e componentes utilizados em automao de processos. Com as tcnicas e conhecimentos existentes neste exemplar, possvel elaborar diferentes prottipos, utilizando as mesmas categorias de materiais e componentes. Podem-se construir prottipos com o mesmo conceito, porm com diferentes dimenses, desde que seja respeitado o conceito inicial do projeto. As tcnicas de controle utilizadas no projeto no se limitam apenas ao controle do prottipo, podendo ser utilizadas para novas lgicas de controle. Todos os componentes e peas utilizados no prottipo podem ser reaproveitados para
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outros conceitos de projeto, proporcionando outras possibilidades de configuraes mecnicas, explorando ainda mais o desenvolvimento das matrias que utilizam o brao como ferramenta de auxlio ao ensino. O projeto proposto neste volume apenas uma aplicao das vrias possveis para os componentes utilizados. Tendo como base os fatos anteriormente descritos, conclui-se que a implementao deste prottipo em um curso superior de Engenharia de Automao e Controle seguramente vivel, principalmente em laboratrios, pois todos os equipamentos que envolvem o projeto proporcionam um amplo campo de conhecimentos especficos utilizados em automao e controle industrial, sendo que todos esses componentes so de fcil acesso e no exigem complexidade para a elaborao de um prottipo.
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7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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