Sunteți pe pagina 1din 6

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti Facultatea: Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice Departamentul: Masini si Sisteme de Productie Anul universitar

2013-2014

FISA DISCIPLINEI CONCEPTIA SI EXPLOATAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI 2


1. DATE DE IDENTIFICARE
Titlul Disciplinei: Conceptia si Exploatarea Robotilor Industriali Titular de disciplin: prof. dr. ing. Adrian NICOLESCU Titular aplicaii: asist.dr.ing. Cezara AVRAM Tipul: S (discipline de specialitate) Numar ore curs: 2 ore / sapt. Numar ore aplicatii: 2 ore / sapt (2P) Numarul de puncte de credit: 4 Semestrul: 6 Pachetul: Studii de licenta, Domeniul Mecatronica si Robotica, Specializarea Robotica Preconditii: parcurgerea si/sau promovarea urmatoarelor discipline: Programarea Calculatoarelor 1, 2, Rezistenta Materialelor 1, 2, Organe de Masini 1, 2, Bazele Cinematicii Robotilor Industriali, Componente tipizate si ansamburi in constructie modulara pt. RI si SPR, Actionarea Electrica a RI, Proiectare Asistata de Calculator 1, 2, Baze CAD pentru componente si subansambluri tipizate pentru RI

2. OBIECTIVELE DISCIPLINEI
Cursul are ca obiective nsuirea cunostintelor de specialitate in domeniul conceptiei si exploatarii robotilor industriali (RI) si componentelor perirobotice (CPR), pregatirea de specialitate preliminara abordarii disciplinelor de specialitate din anul IV referitoare la implementarea RI in sisteme de productie robotizate si respectiv conceptia si exploatarea sistemelor de productie robotizate, precum si fundamentarea activitatii de elaborare a proiectului de diploma pentru specializarea RI. Laboratorul are ca obiectiv prezentarea de exemple concrete de componente organologice si ansambluri tipizate specifice conceptiei RI / CPR precum si a specificului constructiv functional al ansambluluio general al principaleleor variante de RI / CPR; aplicarea practica a cunostintelor prezentate in cadrul cursului referitoare la exploatarea RI / CPR n cadrul celulelor de fabricatie flexibila si respectiv studiul asistat al caracteristicilor constructiv functionale specifice ale componentelor / ansamblurilor partiale / ansamblului general al RI / CPR si analiza conditiilor de exploatare a RI, CPR la scar real cu ajutorul unor pachete software ce permit modelarea comportrii si simularea asistat a functionrii acestora. Proiectul are ca obiective fundamentarea activitatii de elaborare a proiectului de diploma pentru specializarea RI prin: prezentarea metodicilor de proiectare conventionala si asistata pentru ansamblul general / ansamblurile partiale / componentele organologice specifice unei variante constructive de RI precum si prezentarii tehnicilor de optimizare asistata a conceptiei componentelor organologice / ansamblurilor partiale ale RI / CPR utilizand pachete software de proiectare asistata dedicata.

3. COMPETENTE SPECIFICE (din spectrul de competente al programului de studii)


Competenele care se dobndesc sunt: o pregatire de specialitate in domeniul conceptiei si exploatarii robotilor industriali (RI) si componentelor perirobotice (CPR), o fundamentare cunostinte de specialitate necesare in anul de studii ulterior in domeniul implementarii RI in sisteme de productie robotizate si respectiv conceptia si exploatarea sistemelor de productie robotizate,

o o o o o

capacitate de analiza si sinteza a structurii complete a subsistemului mecanic al RI si cunoasterea aspectelor constructiv-functionale specifice ansamblurilor partiale / subsistemelor componente ale RI, capacitate de analiza si sinteza a structurii subsistemului de actionare electrica a RI si cunoasterea aspectelor constructiv-functionale / de exploatare specifice servomotoarelor / motoreductoarelor caracteristice pentru actionarea RI si respectiv a traductoarelor de pozitie si viteza a elementelor mobile ale RI capacitate de analiza si sinteza a structurilor complete electromecanice de axe comandate numeric ale RI, capacitate de analiza si sinteza a diferitelor tipuri de efectori pentru RI si a sistemelor conexe acestora (sisteme de cuplare decuplare automate, asigurare complianta etc.) si cunoasterea aspectelor functionale / specifice exploatarii structurilor electromecanice de axe comandate numeric ale RI cunoasterea notiunilor fundamentale specifice exploatarii subsistemului de programare si comanda a RI, utilizare software de programare si comanda dedicat, capacitate de analiza si sinteza a structurilor electromecanice ale axelor comandate numeric ale CPR si cunoasterea notiunilor introductive referitoare la exploatarea CPR. proiectarea constructiva, conceptia si exploatarea manipulatoarelor, robotilor industriali, sistemelor de alimentare - transport - transfer si a sistemelor de productie robotizate; proiectare asistata 2D si 3D (AutoCAD) si modelare 3D (CATIA, Inventor) pentru dezvoltarea de prototipuri si produse noi in mecatronica si robotica; proiectarea constructive, modelarea 3D si simularea asistata a functionarii, programarea, testarea, exploatarea si intretinerea robotilor industriali pentru procese tehnologice specifice de manipulare, sudare cu arc si in puncte, vopsire, asamblare-montaj, prelucrari prin aschiere si neconventionale, paletizare, depozitare - expeditie etc

4. CONTINUTUL TEMATIC (SYLABUS) a. Curs:


Capitolul 1. Continutul Obiectului si importantei disciplinei. Prezentarea tematicii cursului structurata pe capitole, tematicii laboratorului si continutului temei de proiect. Modul de evaluare a cunostintelor, criterii de evaluare si modul de notare pe parcurs / stabilirea calificativului final. 1. Metologii de proiectare pentru axele CN de translatie si de rotatie ale RI. Calcule de predimensionare, alegere preliminara si verificare pentru categoriile de componente organologice incluse de axele CN ale RI. 2. Aspecte generale privind analiza si sinteza constructiv functionala a RI realizati in conceptie modulara 2.1. Caracteristicile constructiv functionale ale RI realizati in conceptie modulara. 2.2. Structura cinematica de ansamblu a RI realizati in conceptie modulara. 2.3. Subsisteme si ansambluri componente specifice pentru RI cu actionare electrica, pneumatica si hidraulica realizati in conceptie modulara. 2.4. Modul specific de integrare a subsistemelor mecanice, de actionare si programare comanda a RI. Niveluri specifice de modularizare a fiecarei categorii de subsisteme integrabile RI. 2.5. Specificul sistemelor de actionare si comanda a RI in conceptie modulara. 2.5.1. Modularizarea constructiv functionala a sistemelor de actionare electrica a RI. Integrarea sistemelor de actionare electrica cu sistemele mecanice. Specificul interfetelor cu sistemele de programare comanda a RI. 2.5.2. Modularizarea constructiv functionala a sistemelor de actionare pneumatica a RI. Integrarea sistemelor de actionare pneumatica cu sistemele mecanice. Specificul interfetelor cu sistemele de programare comanda a RI. 2.6. Aspecte generale privind sinteza structurala si cinematica de ansamblu a RI realizati in conceptie modulara. 2.6.1. Aspecte constructiv - functionale particulare privind Nr. Ore 2 10

2.

modul particular de asociere a modulelor cu diferite sisteme de actionare. Sinteza structurala asistata a RI realizati in conceptie modulara. 2.6.2. Sinteza sistemului de coordonate in care opereaza RI si a dimensiunilor specifice ale spatiului de lucru al RI. Sinteza geometrica si cinematica asistata a RI in conceptie modulara. 2.6.3. Rigiditatea si cedarile elastice ale componentelor si ansamblului partial al modulelor. Rigiditatea si cedarile elastice ale imbinarilor dintre module. Rigiditatea si cedarile elastice de ansamblu ale RI in conceptie modulara. Pachete software dedicate pentru studiul asistat al acestor rigiditati. 2.6.4. Precizia de pozitionare si precizia volumetrica a RI in conceptie modulara. Evaluarea asistata a acestor precizii. 3. Modularizarea constructiv functionala a RI realizati in conceptie modulara. 3.1. Categorii de ansambluri partiale ale RI realizate in conceptie modulara. Clasificare, rol functional, aspecte constructiv- functionale specifice asocierii diferitelor categorii de module aferente subsistemului mecanic al RI. 3.2. Familiii de ansambluri partiale ale RI realizate in conceptie modulara. 3.2.1. Module pentru efectorii RI. Clasificarea efectorilor in functie de rolul functional specific al acestora. Familii de efectori de tip sisteme de prehensiune, dispozitive de lucru si scule cu antrenare proprie. Aspecte constructiv functionale particulare dependente de tipul sistemelor de actionare a efectorilor RI si echiparea cu diferite categorii de senzori a acestora. Conceptia particulara a efectorilor cu actionare electrica, pneumatica si hidraulica. Specificul interfetelor cu sistemele de actionare si programare comanda a RI. Familii de efectori in conceptie modulara disponibili pe piata internationala. Producatori de marca in domeniu. Caracteristici constructiv functionale ale unor familii de efectori realizati in conceptie modulara. Suportul informatic (CAD-CAE) existent actual pentru facilitarea integrarii acestora in structura RI in conceptie modulara. Baze CAD 2D / 3D, prototipuri virtuale, cataloage electronice si pachete software pentru calcul de predimensionare si alegere preliminara verificare a unor astfel de module. 3.2.2. Module pentru cuplarea - decuplarea automata a efectorilor realizati in conceptie modulara. Rolul functional specific al acestora. Familii de sisteme de cuplare - decuplare automata a efectorilor. Aspecte constructiv functionale particulare ale sistemelor de cuplare decuplare automata a efectorilor dependente de tipul sistemelor de actionare si echiparea cu diferite categorii de senzori a acestora. Specificul interfetelor cu sistemele de actionare si programare comanda a RI. Conceptia particulara a sistemelor de cuplare - decuplare automata a efectorilor cu actionare electrica si pneumatica. Familii de sisteme de cuplare - decuplare automata a efectorilor disponibile pe piata internationala. Producatori de marca in domeniu. Caracteristici constructiv functionale ale unor familii de sisteme de cuplare - decuplare automata a efectorilor realizate in conceptie modulara. Suportul informatic (CAD) existent actual pentru facilitarea integrarii acestora in structura RI in conceptie modulara. Baze CAD 2D / 3D, prototipuri virtuale, cataloage electronice si pachete software pentru calcul de predimensionare si alegere preliminara verificare a unor astfel de module. 3.2.3. Module pentru asigurarea compliantei efectorilor RI realizati in conceptie modulara. Rolul functional specific al acestora. Sisteme de complianta pasiva si activa. Familii de module ce permit asigurarea compliantei pasive / active a efectorilor. Aspecte constructiv functionale particulare privind integrarea sistemelor de complianta a efectorilor in cadrul RI, corelativ cu tipul sistemului de complianta si echiparea cu diferite categorii de senzori a acestora. Specificul interfetelor cu sistemele de actionare si programare comanda a RI. Conceptia particulara a familiilor de sisteme de asigurare a compliantei efectorilor disponibile actual pe piata internationala. Producatori de marca in domeniu.

10

Caracteristici constructiv functionale ale unor familii de sisteme de asigurare a compliantei efectorilor realizate in conceptie modulara. Suportul informatic (CAD) existent actual pentru facilitarea integrarii acestora in structura RI in conceptie modulara. Baze CAD 2D / 3D, prototipuri virtuale, cataloage electronice si pachete software pentru calcul de predimensionare si alegere preliminara verificare a unor astfel de module. 3.2.4. Module de rotatie utilizabile in cadrul sistemelor de orientare a efectorilor RI realizati in conceptie modulara. Rolul functional specific al acestora. Familii de module cu actionare electrica, pneumatica si hidraulica. Aspecte constructiv functionale particulare ale acestor module de rotatie corelativ cu tipul sistemului actionare a acestora. Specificul interfetelor cu sistemele de actionare si programare comanda a RI. Conceptia particulara a sistemelor de orientare ce permit realizarea a 1 / 2 / 3 grade de libertate. Familii de module de rotatie de acest tip disponibile pe piata internationala. Producatori de marca in domeniu. Caracteristici constructiv functionale ale unor familii de sisteme de orientare a efectorilor realizate in conceptie modulara. Suportul informatic (CAD) existent actual pentru facilitarea integrarii acestora in structura RI in conceptie modulara. Baze CAD 2D / 3D, prototipuri virtuale, cataloage electronice si pachete software pentru calcul de predimensionare si alegere preliminara verificare a unor astfel de module. 3.2.5. Module de rotatie si de translatie utilizabile in cadrul sistemelor de pozitionare a efectorilor RI realizati in conceptie modulara. Rolul functional specific al acestora. Familii de module cu actionare electrica, pneumatica si hidraulica. Aspecte constructiv functionale particulare modulelor de rotatie si de translatie corelativ cu tipul sistemului actionare si echiparea senzoriala a acestora. Specificul interfetelor cu sistemele de actionare si programare comanda a RI. Conceptia particulara a modulelor de rotatie si de translatie utilizabile in cadrul sistemelor de pozitionare a RI. Familii de module ce permit realizarea a 1 / 2 / 3 grade de libertate. Familii de module de rotatie de acest tip disponibile pe piata internationala. Producatori de marca in domeniu. Caracteristici constructiv functionale ale unor familii de sisteme de orientare a efectorilor realizate in conceptie modulara. Suportul informatic (CAD) existent actual pentru facilitarea integrarii acestora in structura RI in conceptie modulara. Baze CAD 2D / 3D, prototipuri virtuale, cataloage electronice si pachete software pentru calcul de predimensionare si alegere preliminara verificare a unor astfel de module. 3.3. Sinteza de ansamblu a subsistemului mecanic al RI. 3.3.1 Sisteme de interconectare mecanica, electrica, pneumatica si hidraulica a ansamblurilor partiale caracteristice diferitelor familii de RI realizati in conceptie modulara. Rolul functional specific al acestora si solutii tehnice utilizate actual. 3.3.2. Familii de componente mecanice utilizabile pentru interconectarea modulelor. 3.3.3. Sisteme de conectori electrici, pneumatici si hidraulici. 3.3.4. Exemple de structuri de ansamblu caracteristice RI cu actionare electrica, pneumatica si hidraulica realizati in conceptie modulara. 2

b. Aplicaii- Proiect:
Activitatea 1. Continutul Stabilirea conditiilor de desfasurare a proiectului la disciplina CERI 2. Prezentarea alternativelor de elaborare a proiectului: Teme de proiect cu caracter didactic. Teme de proiect cu legatura directa cu tematica proiectului de diploma. Bibiliografie. Cerinte, criterii de apreciere si modul de notare. Instructaj protectia muncii. Definitivarea tematicii proiectului. Stabilirea datelor specifice temei de proiect. Nr. Ore 2

2.

3.

4.

5. 6.

7.

8. - S13 9. - S14

Precizarea specificului aplicatiei in care se integreaza robotul proiectat. Structura completa a aplicatiei in care se integreaza robotul proiectat. Subsisteme componente integrate in aplicatie. Vederi generale ale aplicatiei. Specificul sarcinilor de lucru alocate robotului proiectat. Specificul constructiv functional al efectorului robotului proiectat. Identificarea caracteristici constructiv - functionale generale ale robotului proiectat. Arhitectura generala. Numar de axe CN ale robotului proiectat. Precizia de lucru a robotului proiectat. Forma si dimensiunile spatiului de lucru. Sarcina portanta maxima. Curse si viteze pe axele CN. Stabilirea modelului de referinta pentru robotul de proiectat. Precizarea setului complet de caracteristici pentru modelul de referinta. Identificarea solutiilor constructive caracteristice axelor comandate numeric ale robotului de proiectat. Solutii constructive recomandate pentru axele CN ale robotului de proiectat. Stabilirea tematicii de proiect: precizarea ansamblurilor componente ale RI care urmeaza a fi proiectate. Elaborarea schemei de calcul pentru ansamblul general al RI. Elaborarea schemei structurale complete a RI real cu precizarea parametrilor constructivi caracteristici pentru varianta de RI de proiectat. Stabilirea distributiei spatiale de forte gravitationale si inertiale aplicate. Stabilirea centrelor de calcul pentru ansamblurile de proiectat. Reducerea solicitarilor gravitationale si inertiale distribuite spatial pe intregul RI la nivelul centrelor de calcul pentru ansamblurile de proiectat. Determinarea componentelor torsorului rezultant redus aplicat in centrele de calcul al ansamblurilor proiectate. Proiectarea efectorului RI. Stabilirea schemei de calcul. Determinarea distributiei spatiale de sarcini gravitationale si inertiale ce actioneaza asupra efectorului RI. Reducerea incarcarilor in centrul de calcul al efectorului. Calculul de predimensionare si alegere preliminara a componentelor efectorului RI. Proiectarea constructiva + CAD a efectorului RI sectiunea principala. Proiectarea SO / SP al RI. Stabilirea schemei de calcul. Reducerea incarcarilor in centrul de calcul al SO/SP. Finalizare proiectare constructiva + CAD vederile complementare pentru efector. Proiectarea componentelor organologice specifice conceptiei RI: Rulmenti cu sectiune ingusta cu bile si role cilindrice. Transmisii prin curele dintate. Angrenaje conice cu dantura in arc de cerc cu inaltime constanta. reductoare armonice. Tanchete cu bile / galeti cu bile si role. Suruburi cu bile / role. Caracteristici tehnice si metodici de calcul / alegere. Utilizarea de baze CAD si produse software pentru proiectare asistata a acestora. Proiectarea sistemelor de actionare electrica a axelor CN ale RI: Calculul de alegere preliminara si verificare partiala / finala pentru (Servo)motoare si servo-motoreductoare de actionare a RI. Modul de amplasare a traductoarelor de pozitie si viteza. Proiectare constructiva si asistata. Finalizarea partii grafice pentru cele doua ansambluri majore de proiectat din cadrul RI. Verificare finala a cunostintelor acumulate in cadrul laboratorului. Sustinerea proiectului. Total: 28 ore

5. EVALUAREA
a) Activitatile evaluate si ponderea fiecareia se face conform Regulamentului studiilor de licen: Ponderea activitilor este urmtoarea: - Lucrari de verificare pe parcurs 30% (Test1 - 15% + Test 2 - 15%) - Proiect 30% (P1 - 15% + P2 - 15%) - Verificare final 40% (LF 40%) b) Cerintele minimale pentru promovare 100% prezenta la proiect (maxim 2 sedinte de proiect se pot recupera) minim nota 5 pentru testele scrise (Test 1+ Test 2) predare proiect partea intai (P1) si partea a doua (P2) si obtinerea calificativului de minim de notare 5 pentru fiecare dintre aceste parti c) Calculul notei finale (NF) NF = (Test 1 x 0,15 + Test 2 x 0,15) + (P1 x 0,15+ P2 x 0,15) + LF x 0.4 NF se calculeaz prin rotunjirea punctajului obinut. Exemplu: 50-54 puncte-nota 5; 55-64 -nota 6; 65 74 nota7; 75- 84- nota 8; 85-94 nota 9; 95-100- nota 10

5. REPERE METODOLOGICE (modul de prezentare, materiale, etc.)


Cursurile dispun de suport scris, suport de prezentare pe folii transparente si respectiv suport electronic pentru prezentare asistata. Prezentarea la curs se face combinat utilizand atat metode conventionale cat si tehnici de prezentare asistata astfel in cat sa se asigure o utilizare cat mai eficienta a timpului disponibil, sa poata fi asigurata transmiterea volumului necesar de cunostinte si respectiv sa se asigure posibilitatea unei participari interactive a studentilor care asista la curs prin intrebari si discutii pe marginea tematicilor prezentate. Laboratorul dispune de dotarile necesare pentru efectuarea tuturor lucrarilor. Infrastructura specifica desfasurarii lucrarilor este amplasata in cadrul a 2 laboratoare si 3 centre de calcul / documentare / cercetare. Pentru toate categoriile de componenete, ansambluri partiale, si ansambluri generale de RI documentatia de studiu necesara este asigurata atat in format tiparit cat si electronic (cataloage de produse tiparite si in format electronic, acesteia adaugandu-i-se suplimentar si instrumentarul modern de exemplificare a metodicilor de proiectare asistata (produse software dedicate baze CAD si programe de calcul / alegere preliminara si verificare). Proiectul se desfasoara atat in sala de proiect cat si in 3 centre de calcul / documentare / cercetare. Pentru toate categoriile de componenete, ansambluri partiale, si ansambluri generale de RI este asigurata documentatia de studiu necesara este atat in format tiparit cat si electronic (cataloage de produse tiparite si in format electronic, acesteia adaugandu-i-se suplimentar si instrumentarul modern de exemplificare a metodicilor de proiectare asistata (produse software dedicate baze CAD si programe de calcul / alegere preliminara si verificare).

6. BIBLIOGRAFIE SELECTIV:
1. Nicolescu, A. - Proiectarea robotilor industriali. Partea I. - Conceptul sistemic unitar de robot integrat n mediul tehnologic. Subsistemul mecanic al RI. Motoare de actionare utilizate la RI, curs, 152 pag., (225 figuri si tabele), UPB, 1997 2. Nicolescu, A. Roboti Industriali Vol.1 Subsisteme si ansambluri componente. Structura axelor comandate numeric ale RI, 321 pag., 233 fig. si tabele, ISBN 9733012440, Editura Didactica si Pedagogica RA, 2005, Bucuresti, 3. Nicolescu, A., Stanciu, M.D., Popescu D.- Conceptia si exploatarea robotilor industriali Vol.1 Tendinte actuale in conceptia si exploatarea RI. Precizia de lucru si precizia volumetrica. Componente organologice specifice. Tehnici si metode de studiu al comportarii elastice si performantelor robotilor industriali ISBN 973-718-007-0, Ed. Printech, 2004, Bucuresti

DIRECTOR DEPARTAMENT, Prof. univ. dr. ing. Eugen STRAJESCU

TITULAR DE DISCIPLINA, Prof. univ. dr. ing. Adrian NICOLESCU