Universidad Polit ecnica de Sinaloa

Ing. Mecatr onica Dise no Mecatr onico

Dise no, An alisis y Construcci on de un Cuadrirrotor.

Trabajo que presentan: Hern andez Arias Rommel Hern andez Toledo Elvin Alexis Parada Valdivia Stephanie Shaibeth Renteria Graciano Arturo Tostado Corral Carlos Daniel Catedr atico: M.C. Manuel Alejandro Lugo Villeda

Mazatl an, Sinaloa

Febrero 2014

 o, Ana lisis y Construccio n de un Cuadrirrotor Disen Hern andez Arias Rommel, Hernandez Toledo Elvin Alexis, Parada Valdivia Stephanie Shaibeth, Renteria Graciano Arturo, Tostado Corral Carlos Daniel En el presente documento se muestra el desarrollo del proyecto de la creaci on de un cuadrirrotor, el cual presenta el dise no, an alisis y construcci on de un dispositivo cuadrirrotor aplicado a exploraci on de exteriores. El dise no se basa en la capacidad de los rotores para alcanzar cierta altura y sostener el peso de s mismo, para el dise no de la estructura se consideran las caracter sticas de resistencia y el peso del material utilizado, as como la forma de este. Tambi en se considera el dise no de una t ecnica de transmisi on de datos mediante un control manual, a partir de la elecci on de un dispositivo apto para ello. Se utilizaron m etodos de rob otica para la elaboraci on del an alisis, las cuales nos permiten conocer los movimientos que un m ovil a ereo con cuatro rotores requiere para realizar maniobras de vuelo que permitan mantenerlo estable.

Para lograrlo se pretende el dise no de una estructura capaz de proporcionar el espacio necesario para alojar los componentes de este, por ejemplo, motores, circuiter a y posibles aditamentos y al mismo tiempo la estructura ser a capaz de soportar posibles colisiones. El modelo de la estructura del cuadrirrotor presenta una forma de cruz, en la cual al nal de cada punta de la cruz se encuentran colocado los cuatro rotores dispuestos a noventa grados de separaci on, esto para mantener un equilibrio en el sistema de vuelo. Este sistema no requiere de conocimientos mec anicos ya que es una estructura ja donde los rotores se encuentran adjuntos en los extremos.

Para el modelo de control se presenta la utilizaci on de un microcontrolador el cual ser a el puente de comunicaci on entre el control manual y la activaci on de los motores. Este microcontrolador procesara los datos de recepci on y envi o. El sistema general presenta tambi en una etapa de potencia y el control de radio frecuencia empleado para el control manual.

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 Indice general

1. Introducci on al dise no de veh culos a ereos no tripulados 1.1. Marco te orico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Objetivos para el dise no de un dispositivo UAV . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Justicaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Hip otesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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INDICE GENERAL

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Dise no de Cuadrirrotor

CAP ITULO

Introducci on al dise no de veh culos a ereos no tripulados

1.1.
1.1.1.

Marco te orico
Antecedentes

El primer veh culo a ereo no tripulado (por sus siglas en ingl es: UAV, unmanned aerial vehicle) fue construido en 1916, pero debido a su inmadurez no tuvo ning un uso pr actico [Barnhart et al., 2011]. El desarrollo de UAVs empez o a crecer a nales de los a nos 1950s, contando con investigaci on a gran escala a nales de los 1970s, siendo utilizados por primera vez en forma pr actica en Estados Unidos. [1].

Los veh culos a ereos no tripulados de gran altitud para uso militar comenzaron a utilizarse a mediados de la d ecada de 1990, esto sent o las bases para el desarrollo de la Global Hawk, alcanzando altitudes de hasta 65,000 pies durante un m aximo de 35 horas a velocidades cercanas a 340 nudos, dise nado para satisfacer tanto necesidades domesticas como de seguridad nacional [3].

 AL DISENO DE VEH CAP ITULO 1. INTRODUCCION ICULOS AEREOS NO UPSIN Enero/2014 TRIPULADOS Este tipo de veh culos puede verse tanto en el ambito militar como en el civil, con aplicaciones desarrolladas para tareas de b usqueda y rescate, vigilancia comercial, espionaje, lmaci on cinematograf a, inspecci on en situaciones donde se realicen vuelos en condiciones hostiles, as como la realizaci on de maniobras acrob aticas, entre otras.

Los veh culos a ereos no tripulados que impulsan su desplazamiento no son una idea nueva, sin embargo gracias al gran avance que ha tenido la tecnolog a, junto con la disponibilidad de materiales al igual que su bajo costo, ha propiciado que el desarrollo de los mismos se vea incrementado, espec camente hablando de cuadrirrotores. Un ejemplo de ello es que hoy en d a contamos con microprocesadores m as veloces, motores m as econ omicos al igual que herramientas matem aticas m as poderosas, esto combinado a la gran facilidad de acceso a la informaci on, da la oportunidad para que su desarrollo sea m as factible. Sobre todo para su uso en futuras aplicaciones civiles. Este tipo de veh culo se est a empleando en tareas de b usqueda y rescate, vigilancia comercial, exploraci on de edicios, entre otras, pues permiten el despegue y aterrizaje de manera vertical adem as, gracias a sus cuatro motores propicia una din amica de vuelo mejor la cual puede ser usada tanto en interiores como para exteriores. Los UAVs son muy u tiles, principalmente, cuando nos encontramos en entornos de dif cil acceso con un cierto peligro. Los avances tecnol ogicos han hecho posible el desarrollo de dichos veh culos a ereos, gracias a los sensores de escala reducida [4].

1.1.2.

Estado del arte

Existen muchas propuestas de dise no de cuadrirrotores, con una arquitectura similar y con diferentes aditamentos, algunos con plataformas para transportar objetos y con la capacidad de soportar altas cargas. En el mercado se pueden encontrar pocos modelos comerciales de cuadrirrotores, como pueden ser el DJI Phantom, Parrot AR.Drone, Walkera (Figura 1.1), estos ejemplos son usados en aplicaciones como, video y captaci on de im agenes, b usqueda y rescate, asistencia y ayuda a la construcci on, exploraci on geol ogica, control de cultivo, etc. [1].Com unmente este tipo de modelos presentan un problema a la hora de dise narlos, ya que es un proceso complicado que requiere mucho tiempo, y debido a que los tiempos de vuelo nica Ing. Mecatro 2 Dise no de Cuadrirrotor

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1.1. MARCO TEORICO

son cortos, las personas preeren no invertir en dispositivos como estos ya que resulta a veces poco factible utilizarlo en actividades de exploraci on que requieren tiempo.

Figura 1.1: a) DJI Phantom b)Modelo Walkera c)Modelo Parrot Ar. Drone Hoy en d a se busca comercializar los cuadrirrotores para que el precio se muestre accesible y para eso tratan de incorporar los componentes que resulten menos costosos pero que sigan manteniendo la misma calidad de funcionamiento. Tomando en cuenta el crecimiento en el desarrollo de este tipo de dispositivos se puede considerar que la comercializaci on de los cuadrirrotores puede extenderse a un m as, logrando que las personas visualicen que un dispositivo m ovil a ereo no tripulado puede ser algo f acil de obtener y con mucha funcionalidad.

Es necesario tomar en cuenta la rentabilidad de adquirir un dispositivo m ovil a ereo respecto a la aplicaci on que se requiere, ya que si es algo que necesite un tiempo de larga duraci on con trayectorias largas o para ciertas condiciones de vuelo, puede ser que la utilizaci on de un cuadrirrotor no sea la mejor opci on, sin embargo, no es imposible y todo lo realizado hasta la actualidad son puntos de partida que sin duda podr an convertirse en algo completamente rentable. (Garcia y cols., 2012) (Luco C. M. E., 2012) (Piedrata, 2009) (Jr., 2012) nica Ing. Mecatro 3 Dise no de Cuadrirrotor

 AL DISENO DE VEH CAP ITULO 1. INTRODUCCION ICULOS AEREOS NO UPSIN Enero/2014 TRIPULADOS

1.2.

Planteamiento del problema

Es necesario saber de entre todas las herramientas de dise no disponibles cual es la m as indicada, incluso podemos considerar utilizar algunas no tan sosticadas que muestren un manejo m as amigable para los estudiantes que deseen desarrollando el cuadrirrotor. Sera necesario dividir las diferentes actividades para los modelos que se necesitan, un modelado para el control, la etapa de potencia, el dise no de la estructura y la selecci on de los materiales.

1.2.1.

Objetivos para el dise no de un dispositivo UAV

Objetivo general Dise nar, analizar y construir un cuadrirrotor con la capacidad de elevarse a cierta altura, el cual cuenta con un dispositivo de adquisici on de im agenes, este dispositivo podr a ser manipulado mediante un control de radio frecuencia.

Objetivos espec cos El dispositivo ser a capaz de alcanzar una altura de 3 metros con cierta estabilidad. El cuadrirrotor podr a ser manipulado mediante un control de radio frecuencia el cual cuenta con un radio de 20 metros de alcance. El cuadrirrotor cuenta con un dispositivo de adquisici on de im agenes el cual durante la trayectoria grabara im agenes, esto con el objetivo de aplicaciones diversas o tambi en seg un las necesidades del usuario. El modelo matem atico implementado en el control lograr a la estabilidad a erea del dispositivo. Para la programaci on del cuadrirrotor se utilizar a un microcontrolador Arduino. nica Ing. Mecatro 4 Dise no de Cuadrirrotor

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Enero/2014 1.2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.2.2.

Justicaci on

La creaci on de un cuadrirrotor nos permite determinar que es posible realizar un dispositivo m ovil a ereo capaz de mantener una estabilidad y lograr su elevaci on a una altura pertinente para realizar actividades de exploraci on a ereas que se requieran, sin la necesidad de ser tripulado y al mismo tiempo lograr la captaci on de im agenes para motivos de investigaci on.

Esto podr a ser posible debido a la aplicaci on de las diferentes ramas que mecatr onica ofrece, utilizando las herramientas correctas y buscando soporte en investigaciones acerca de los temas que implican el dise no, an alisis y construcci on del dispositivo.

Mediante la investigaci on y la creaci on de este dispositivo se pretende apoyar las teor as existentes, ya que un cuadrirrotor es un m ovil a ereo que se ha realizado anteriormente, sin embargo, el enfoque de este se presenta con el objetivo de poder diversicar aun mas los usos que este dise no proporciona ya que el desarrollo presente en este proyecto se puede interpretar como el comienzo de la aplicaci on del funcionamiento de un cuadrirrotor para algo en especico.

Las herramientas que la creaci on de un cuadrirrotor implica son consideradas para un prototipo que presente un correcto funcionamiento y un alcance suciente de las expectativas anteriormente mencionadas, estas herramientas incluyen el material y el apoyo de investigaci on, que de manera conjunta con la disponibilidad, es decir, durante el periodo en que se pretende realizar, se encuentran dentro de un l mite aceptable de factibilidad para realizarse.

El dise no, an alisis y construcci on de un dispositivo m ovil a ereo se desarrolla dentro de las ramas de mecatr onica, que como consecuencia, trae consigo una visi on diferente para el investigador y desarrollador de c omo se aplican estas areas. As mismo, el desarrollo de un cuadrirrotor lograra mostrar una idea diferente de c omo utilizarlo y en este caso, con la ayuda de la grabaci on de im agenes, aplicarlo en actividades de exploraci on, lo cual ofrece un nica Ing. Mecatro 5 Dise no de Cuadrirrotor

 AL DISENO DE VEH CAP ITULO 1. INTRODUCCION ICULOS AEREOS NO UPSIN Enero/2014 TRIPULADOS punto de partida para las diferentes organizaciones de investigaci on que puedan realizar sus exploraciones sin la necesidad de tripulaci on en alg un tipo de veh culo o m ovil.

1.3.

Hip otesis

En este apartado es para exponer las hip otesis acerca del quadric optero, para empezar se realizar a el modelado y desarrollo de estrategias de control para poder dar soluci on a los problemas de estabilidad y seguimiento de este veh culo aut omata. El modelo din amico se obtendr a de formulaciones matem aticas distintas: rotaciones de Euler entre otras. El control de movimiento se realizar a mediante radio-frecuencia (RF) el cual garantizara la comunicaci on inal ambrica entre operador-dispositivo. La interfaz estar a bajo la programaci on en CCS Compiler. Se han realizado pruebas con anterioridad en proyectos pasados con esta plataforma, quedando demostrado que es m as factible utilizar este programa. Al construir este dispositivo bajo un dise no aerodin amico y usando los medios especicados anteriormente, se espera que se logre el objetivo de elevar el quadric optero en el aire y poder maniobrarlo.

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Referencias

Referencias
Garcia, E., Jimenez, M., De Santos, P., y Armada, M. (2012, march). Dise no e implementaci on de un sistema de control para un cuadric optero. Tesis de Maestr a no publicada, Centro de Investigaciones y de estudios avanzados del Instituto Polit ecnico Nacional, Distrito Federal, M exico , 14 (1), 90 -103. Jr., C. E. H. (2012, april). High-altitude endurance unmanned air vehicle program. Defense Advanced Research Projects Agency , 9 (1), 90 -103. Luco C. M. E., M. de. (2012, march). Modelado, dise no, construcci on y control borroso de un helic optero quadrotor. Tesis de licenciatura no publicada, Escuela t ecnica superior de ingenieros industriales y de telecomunicaci on, Pamplona, Espa na., 14 (1), 90 -103. Piedrata, C. (2009, april). Control de un quadrotor mediante la plataforma arduino. Tesis de licenciatura no publicada, Universitat Politecnica de Catalunya, Espa na., 9 (1), 90 -103.

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