Sensor Es

Automatizacin Industrial
UC3M Dep. de Ing. de Sistemas y Automtica
Introduccin
Prealimentacin Perturbaciones Ordenes Entradas Salidas
Controlador
Sistema a controlar
Realimentacin
Clasificaciones
Segn la magnitud a medir Segn la informacin
Discreto (Ej: Todo/Nada) Continuo

Segn el principio fsico Segn el tipo de seal
Presencia Posicin Velocidad Presin
Digital Analgico Flujo Nivel Fuerza

Resistivo Inductivo Capacitivo

Caractersticas ms importantes(I)
Calibracin
- Ajuste de salidas ante valores conocidos.
Caractersticas Estticas
Sensibilidad: relacin variacin salida / variacin entrada. Resolucin: mnimo cambio de entrada detectable. Umbral: mnimo valor de entrada que produce una salida no nula. Exactitud: (Valor medido - valor real). Siempre desconocido. Repetitividad : variabilidad de los valores medidos. Linealidad : proporcionalidad entre entradas y salidas.
Caractersticas ms importantes(II)
Dinmicas
Error dinmico: Error que se produce hasta que se alcanza la
respuesta estable.
Velocidad/tiempo de respuesta: Tiempo que tarda el sensor en
dar una medida estable.
Final de carrera (Electromecnicos)

Interruptores : abren cierran un contacto. Debe producirse contacto fsico entre el objeto y el sensor. Diferentes configuraciones. Coste reducido. Problema: desgaste de los elementos electromecnicos.
Sin contacto
Tipos
Inductivos Capacitivos pticos Ultrasonidos Lengeta (reed) Efecto Hall
Inductivos
Se basa en la alteracin de la inductancia en una bobina al acercar un objeto metlico. El objeto a detectar debe ser de metal.
Inductivos: Ejemplos de aplicacin

Deteccin de presencia Mquinas herramientas
Contador de pulsos Cambio de agujas
Barreras
Capacitivos
Se basa en la alteracin del dielctrico de un condensador producida por la presencia de un objeto. La variacin del dielctrico produce una variacin de la capacidad del condensador.
C = Capacidad k = Constante dielctrica A= rea electrodos d = distancia entre electrodos
Capacitivos: Ejemplos de aplicacin

Deteccin de presencia Deteccin de nivel (Liquido como dielctrico)
pticos
Se basan en detectar la
interrupcin o reflexin de un rayo de luz.

Distintas
configuraciones.
Distintos tipos de luz:
visible, infrarroja, laser.
pticos: Ejemplos de aplicacin

Deteccin de presencia Barrera ptica
Deteccin de taladros
Deteccin de altura
Ultrasonidos
Se basa en la emisin de una onda sonora y la recepcin de su eco.
Ultrasonidos: Ejemplos de aplicacin

Deteccin de presencia Medicin de nivel en depsitos
Reed
Contacto metlico (lengeta) dentro de un encapsulado. Se cierra ante la presencia de un campo magntico.
Efecto Hall
Se basan en la diferencia de potencial que aparece entre las dos caras opuestas de un prisma delgado de material semiconductor al someterlo a la accin de un campo magntico perpendicular a las caras del prisma cuando circula una corriente por su interior. Aplicaciones similares a los sensores reed, con la ventaja de ser dispositivos de estado slido.
Potencimetro
Se basa en un divisor de tensin. Obtenemos una tensin de salida que vara ente unos valores mximo y mnimo de tensin continua proporcional a la posicin o giro. Los potencimetros se caracterizan por: Ser baratos. Desgaste producido por el rozamiento existente entre sus partes fija y mvil.
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Codificador (encoder)
Estn basados en la deteccin de seales de luz que pasan a travs de un disco/regla mvil. El disco/regla tiene zonas transparentes y zonas opacas. Pueden ser:
Absolutos: Miden posicin
absoluta.
Incrementales: Miden incrementos
de posicin.
Encoder absoluto
La posicin se encuentra codificada en el
disco/regla en cdigo Gray.

La resolucin depende del nmero de
pistas. Un aumento del nmero de pistas implica un aumento de tamao del disco.
Encoder incremental
Contiene dos anillos concntricos de
lneas equidistantes desfasados entre s.

Cuando el sensor gira se producen dos
seales desfasadas 90.

El sentido de giro se determina en
funcin del signo del desfase.

Para tener informacin absoluta es
necesario proceder a una sincronizacin inicial.

Para una sincronizacin inicial ms
precisa se dispone de una tercera seal de referencia, que da un pulso por vuelta.
La resolucin depende del nmero de
lneas por vuelta.
Synchro/resolver
Son transformadores rotativos reversibles con un acoplo variable en funcin de la posicin del rotor. La relacin entrada-salida es proporcional al seno o al coseno de la posicin angular del eje. Existen diferentes configuraciones en funcin del desfase entre los devanados del estator:
Syncro (120) Resolver (90)
Transformador diferencial variable lineal (LVDT)

Est constituido por 3 arrollamientos
coaxiales sobre un cilindro aislante.

El arrollamiento central acta como
primario, mientras que los otros dos actan como secundarios.

Se basa en la variacin de la
inductancia mutua ente el primario y cada uno de los secundarios al desplazarse a lo largo de su interior un ncleo de material ferromagntico, arrastrado por un vstago no ferromagntico, unido a la pieza cuyo movimiento se desea medir.
Sensores Piezoelctricos
Al aplicar una fuerza en un cristal se produce una carga elctrica proporcional a la deformacin en el cristal.
Efecto piezoelctrico
Reactancia variable
Mide la variacin de la capacidad o inductancia producida como consecuencia de la fuerza. La fuerza produce desplazamientos en elementos mviles de un condensador o un transformador. Diversas configuraciones.
Reactancia variable
Galgas extensiomtricas (I)

Constituidas por un hilo de cobre. Miden la deformacin producida por una fuerza. La deformacin del hilo de cobre produce una variacin de la resistencia en funcin de su forma (longitud, ancho, alto).
Galgas extensiomtricas (II)

Para la lectura de la variacin de tensin las galgas se montan en un Puente de Wheatstone. Para compensar la variacin de la resistencia como consecuencia de la temperatura, se utilizan dos galgas perpendiculares entre s.
Medida con Puente de Wheatstone
Compensacin de temperatura
Galgas extensiomtricas (III)

Con diferentes posicionamientos de las galgas se pueden medir distintas configuraciones de fuerzas.
Reactancia variable, piezoelctricos y galgas

La aceleracin puede medirse a travs de la
fuerza que aparece sobre una masa: F=m a

Se aplican los mismos principios que para
medir fuerzas.
Galgas extensiomtricas
Piezolctrico
Reactancia variable
Microsistemas electromecnicos (MEMS)

Mide la aceleracin a travs del
desplazamiento de una masa producido por la fuerza que aparece sobre ella como consecuencia de la aceleracin.
Basados en elementos flexibles

El fluido acta sobre un material elstico. Se mide el movimiento o deformacin. Ejemplos:
Fuelles flexibles
Piezolctrico
Membranas flexibles
Tubo Bourdon
Se introduce el fluido a presin en un tubo curvado. Conforme aumenta la presin, el tubo tiende a enderezarse.
Tubo de Bourdon
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Basados en diferencias de presiones

Se mide la variacin de presin
producida por la variacin de velocidad entre dos puntos de un fluido.

Se basa en el efecto Venturi y en el
principio de Bernoulli.
Existen diferentes configuraciones. Ejemplo: Tubo de Pitot.
Tubo de Pitot
Volumtricos y de turbina
Volumtricos:

Aslan un volumen conocido de fluido y cuentan el nmero de unidades de volumen por unidad de tiempo. Diferentes configuraciones.
De turbina:

Miden la velocidad de giro de una turbina que gira como consecuencia de la circulacin de un fluido. Diferentes configuraciones.
Volumtrico
Turbina
Caudalmetros electromagnticos
Estn basados en la ley de Faraday (el
voltaje inducido a travs de un conductor que se desplaza transversal a un campo magntico es proporcional a la velocidad del conductor).
Sistema no invasivo. Slo funciona con lquidos que tengan
algo de conductividad elctrica.

Es de muy bajo mantenimiento.
Basados en otros principios fsicos
Fuerza
Trmico
Ultrasonidos
Variacin de rea
Flotadores
Al variar la altura del lquido se
produce el desplazamiento de una boya.

Se mide el desplazamiento lineal o
angular asociado al movimiento de la boya.

Distintas configuraciones.
Basados en parmetros elctricos

Miden la variacin de un parmetro
elctrico (resistencia, capacidad, inductancia) al variar el nivel del lquido.

Distintas configuraciones.
Capacitivo
Ultrasonidos
Miden la seal reflejada por la superficie del fluido. Distintas configuraciones.
Diferencia de presin
Miden el aumento de presin en la base
de un depsito como consecuencia de la altura del fluido.

Diferentes configuraciones.
Sensores de temperatura
Con contacto
Termostato bimetlico Termopares Termistores Termorresistencias (RTD) Circuitos integrados
Sin contacto
Sensores de infrarrojos
Termostato bimetlico
Convierten un cambio de temperatura
en un movimiento mecnico.
Consiste en dos lminas de metal
unidas, con diferente coeficiente de dilatacin trmico.

Cuando la temperatura cambia, la
lmina cambia de forma actuando sobre unos contactos que cierran un circuito elctrico.
Termopares (I)
Un termopar est formado por dos hilos
de distintos metales unidos por un extremo.

Basados en el efecto Seebeck. Miden diferencia de temperatura entre
V1 k (t1-t2)
los extremos de los hilos y la unin.

Hay que saber la temperatura en la
Efecto Seebeck
unin. Se emplea para ello un bao de hielo o un compensador electrnico.
Bao de hielo
Compensacin electrnica
Termopares (II)
Segn los metales (aleaciones) que se
TERMOPARES Tipo Composicin Rango (C)
empleen varan propiedades como el rango de temperaturas medibles o la linealidad del sensor.
B E J K N R S T
Pt-30% Rh / Pt-6% Rh Ni-Cr / Cu-Ni Fe / Cu-Ni Ni-Cr / Ni-Al Ni-Cr-Si / Ni-Si-Mg Pt-13% Rh / Pt Pt-10% Rh / Pt Cu / Cu-Ni
0 to 1820 -270 to 1000 -210 to 1200 -270 to 1372 -270 to 1300 -50 to 1768 -50 to 1768 -270 to 400
Termistor
Semiconductores cuya resistencia vara
con la temperatura.
Dos tipos:
NTC: Resistencia disminuye al aumentar la temperatura. PTC: La resistencia aumenta drsticamente al aumentar la temperatura. (Fusible trmico).
Termorresistencias (RTD)
Al variar la temperatura vara la
resistencia de un conductor.
Depende del material del conductor. Las termorresistencias de platino (Ej: Pt
100) son las que presentan mayor linealidad.

Existen diferentes normativas para
calibrar las termorresistencias.

Para la Pt100 las normas americanas y
europeas indican que a 0C tengan una resistencia de 100 ohmios, aunque contemplan diferentes pendientes para las curvas resistencia-temperatura.
Circuitos integrados
Existen en el mercado circuitos integrados que miden la temperatura. Su rango suele abarcar desde -55 a +150C. El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas comn es un encapsulado con 3
patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo.
Sensores de infrarojos
Miden la emisin infrarroja de un
objeto, que vara en funcin de su temperatura.
Sensores de temperatura: Comparacin

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interrupcin o reflexin de un rayo de luz.

visible, infrarroja, laser.

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pticos: Ejemplos de aplicacin

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Ultrasonidos: Ejemplos de aplicacin

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disco/regla en cdigo Gray.

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necesario proceder a una sincronizacin inicial.

lneas por vuelta.

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primario, mientras que los otros dos actan como secundarios.

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