Inj KERCHA MEBARKA PDF

Rpublique algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de LEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DE BATNA

Facult des Sciences de lIngnieur
Dpartement dElectrotechnique

Mmoire de magister
Option : Commande

Prsent par M
me
:
Kercha Mbarka

Ingenieur dtat en Electrotechnique de lUniversit de Batna

Thme

Commande par mode de glissement dun Moteur pas pas Aimant
Permanent

Mmoire soutenu le: 14 /12 /05
Devant le jury compos de :

Dr R. Abdessemed Professeur Universit de Batna Prsident
Dr F. Naceri M.C Universit de Batna Rapporteur
Dr S.E. Zouzou Professeur Universit de Biskra Examinateur
Dr D. E. Ameddah M.C Universit de Batna Examinateur
Dr S. Sellami C.C Universit de Batna Examinateur
NOMENCLATURE

R Resistance dune phase statorique
L Inductance dune phase statorique
N
s
Nombre des dents statorique
N
r
Nombre des dents rotorique
K Coefficient du couple et de la force lectromotrice
F Coefficient de frottement visqueux
C
r
Couple de charge
C
rs
Coefficient de frottement sec
C
e
Couple lectromagntique
Vitesse de rotation du rotor
J Inertie des masses tournantes
Position
M.R.V Moteur Rluctance variable
M.P Moteur Aimant permanent
MH Moteur Hybride
e Ecart entre la grandeur relle et sa rfrence
r Rfrence
e Ecart
I

,I

Intensit dans les phases et
U

,U

Tensions aux bornes des phases et

, Axes correspondants au rfrentiel fixe par rapport au stator
d,q Axes correspondants au rfrentiel fixe par rapport au champ tournant
S(X,t) Surface de glissement
U(X,t) Loi de commande
U
eq
Grandeur de commande quivalente
U
n
Commande non linaire
U Commande globale
V(x) Fonction de lyapunov
) (x V
Drive de la fonction de lyapunov

.

SOMMAIRE

INTRODUCTION GENERALE 1

Chapitre un : STRUCTURES DES MOTEURS PAS A PAS

I.1 INTRODUCTION 3
1.2 DIFFERENTS TYPES DE MOTEUR PAS A PAS 3
1.2.1 MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE 4
1.2.1.1 MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE CIRCUIT MAGNTIQUE UNIQUE 6
1.2.1.2 MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE A PLUSIEURS CIRCUITS MAGNETIQUES 8
1.2.4 STRUCTURE DE MACHINES A PLOTS 9
1.2.5 CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DU MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE 10
1.2.6 LE MOTEUR A AIMANT PERMANENT 11

1.2.7 CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DU MOTEUR 14
A AIMANT PERMANENT
1.2.8 LE MOTEUR HYBRIDE 14
1.2.9 CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DU MOTEUR HYBRIDE 14
1.2.10 COMPARAISON DES TROIS CATEGORIE DE MOTEURS PAS A PAS 15
1.3 COMPARAISON AVEC LE MOTEUR A COURANT CONTINU 15
1.4 DOMAINE D APPLICATION DES MOTEURS PAS A PAS 16
1.5 CONCLUSION 16
Chapitre deux : MODELELESATION DE MOTEUR PAS A PAS
A AIMANT PERMANENT
2.1 INTRODUCTION 17
2.2 MODELESATION DU MOTEUR PAS A PAS A AIMANT PERMANANET 18
2.2.1 EQUATION DES TENSIONS 18
2.3 TRANSFORMATION DE PARK 20
2.3.1 TRANSFORMATION DE PARK APPLIQUE AU MOTEUR PAS A PAS A AIMANT
PERMANENT 20
2.2.2 EQUATION DE COUPLE 21
2.5 DOMAINE DE FONCTIONNEMENT DU MOTEUR PAS A PAS 22
2.5.1 COMPORTEMENT STATIQUE 22
2.6 COMPORTEMERNT DYNAMIQUE 23
2.6 CARACTERISTIQUE COUPLE VITESSE 23
2.7 MODES DE SEQUENCEMENT DU MOTEUR PAS A PAS 24
2.8 SCHEMA DE SIMULATIONS 26
2.9 RESULTATS DE SIMULATION 27
2.10 CONCLUSION 28

Chapitre trois : CONCEPT GENERAL DE LA COMMANDE
PAR MODE DE GLISSEMENT

3.1 INTRODUCTION 31
3.2 THEORIE DE LA COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT 31
3.2.1 SYSTEME A STRUCTURE VARIABLE 31
3.3 CONCEPTION DE LACOMMANDE PAR MODE GLISSANT 33
3.3.1 CHOIX DE LA SURFACE DE GLISSEMENT 33
3.3.2 CONDITIONS DE CONVERGENCE ET D EXISTANCE 34
3.3.2.1 LA FONCTION DISCRETE DE COMMUTATION 34
3.3.2.2 LA FONCTION DE LYAPUNOV 34
3.3.3 CALCUL DE LA COMMANDE 35
3.4.PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT 37
(EXEMPLE CLASSIQUE DUN DOUBLE INTGRATEUR)
3.4.1.RECHERCHE D UNE COMMANDE ASSURANT UN MODE GLISSANT 38
3.5 CONCLUSION 41

Chapitre quatre : APPLICATION DE LA COMMANDE SUR LE
MOTEUR ET L ETUDE DE LA STABILITE PAR LA SECONDE
METHODE DE LYAPUNOV

4.1 INTRODUCTION 42
4.2 APPLICATION DE LA COMMANDE AU MOTEUR PAS A PAS 42
A AIMANT PERMANENT
4.2.1 COMMANDE EQUIVALENTE 44
4.2.2 CALCUL DE LA COMMANDE ROBUSTE 44
4.2.3 CALCUL DE LA COMMANDE GLOBAL 45
4.3 SIMULATION MOTEUR PAS A PAS A AIMANT PERMANENT 46
PAR MODE GLISSANT
4.3.1 SCHEMA BLOC DE SIMULATION 46
4.3.2 RESULTATS DE SIMULATION 47
4.3.2.1 SIMULATION DE MOTEUR POUR f=10Hz ET Cr=0 47
4.3.2.2 SIMULATION DE MOTEUR POUR f =25Hz ET Cr = 0 48
4.3.2.3 SIMULATION DE MOTEUR POUR f=40Hz ET Cr=0 49
4.3.2.4 SIMULATION DE MOTEUR POUR f=10Hz ET Cr=0.5Nm 50
4.3.2.7 TEST DE ROBUSTESSE DE MOTEUR POUR f=40Hz ET Cr=0.5Nm 53
4.3.3 INTERPRETATION DES RESULTATSDE LA SIMULATION 54
4.4 ETUDE DE LA STABILITE PAR LA METHODE DE LYAPUNOV 55
4.4.1 FONCTION DE LYAPUNOV POUR SYSTEME LINEAIRE 55
4.4.2 COMMANDE UTILISANT UNE FONCTION DE LYAPUNOV 56
4.4.3 FONCTION DE LYAPUNOV 57
4.4.4 LOI DE COMMANDE PAR RETOUR D ETAT POUR LE MOTEUR PAS A PAS 57
4.5 CONCLUSION 59
CONCLUSION GENERALE 60
ANNEXES

ANNEXE A 62
ANNEXE B 64
REFERENCE BIBLIOGRAPHIQUES 65

Introduction gnrale

INTRODUCTION GENERALE

Un moteur pas pas transforme des impulsions de commande en une rotation de "n"
pas du rotor : il permet donc un positionnement prcis sans boucle d'asservissement . De
nombreuses applications industrielles utilisent les moteurs pas pas : en robotique
(servomcanisme), en micro-informatique (lecteurs de disquettes, disque dur ...) , dans les
imprimantes et tables traantes, dans le domaine mdical : pousse seringue (le moteur pas
pas permet un dbit rgulier pour la perfusion) .

Dans la conception des systmes automatiques, on cherche toujours ameliorer les
performances dynamiques et minimiser le temps de rponse.
Les algorithmes de commande classique par exemple action proportionnelle-
intgrale peuvent savrer suffisants si les exigences sur la prcision et les performances des
systmes ne sont pas trop strictes. Dans le cas contraire et particulirement lorsque la partie
commande est soumise des fortes non-linarits et des variations temporelle, il faut
concevoir des algorithmes de commande assurant la robustesse du processus vis vis des
incertitudes sur les paramtres et leur variations.Les lois de commande dite structure
variable constituent une bonne solution ces problmes.

La commande par mode glissant cest une commande structure variable (CSV) est
par nature une commande non linaire. La caractristique principale des systmes structure
variable est que leur loi de commande se modifie dune manire discontinue, [Slo-91] ,[Utk-
78] ,[Gay-96].

Historique de la machine

En 1927 Mc Clelland,W publia un article intitul The application of electicity in
Warships dont lune de ces parties faisait la description dun moteur pas pas rluctance
variable trois phases et qui tournait laide dun mcanisme rotatif manuel, qui alimentait
chaque fois une des trois phases et ainsi le rotor commenait tourner dun pas de 90 chaque
Introduction gnrale
fois et depuis les chercheurs se sont intresss au dveloppement et lexploitation des
qualits de ce moteur .
En janvier 1957 Thomas, A.G et Fleischaver,F.J publiaient un article intitul The
power stepping motor a new actuator qui traitait lutilisation du moteur pas pas
rluctance variable multi-stacks dans les applications modernes tel que les machines
commande numrique.
Cest partir de 1970 et jus qu nos jours que le moteur pas pas a connu une
rvolution , surtout dans lindustrie des ordinateurs et avec le dveloppement de la thorie
des semi- conducteurs il tait possible de commander le moteur laide des microprocesseurs,
se qui rendu son intgration dans diffrents systmes commande numrique,[Bou-98].

Lobjectif de notre travail consiste lapplication de la commande par mode glissant
au moteur pas pas aimant permanent et ltude de la stabilit par la seconde mthode de
lyapunov.

Le premier chapitre prsente les diffrents structures du moteur pas pas et leur
principe de fonctionnement.

Dans le second chapitre ,nous prsenterons le modle mathmatique du moteur pas
pas aimant permanent et la simulation en boucle ouverte.

Il sera expos dans le troisime chapitre , lensemble des concepts de base de la
commande par mode glissant.

Le dernier chapitre est divis en deux partie la premire est consacr lapplication de
la commande par mode de glissement au moteur pas pas aimant permanent et la deuxime
partie ltude de la stabilit par la seconde mthode de lyapunov.

Enfin, ce travail sera cltur par une conclusion gnrale.
Chapitre un Structures des Moteurs pas pas
3

CHAPITRE UN

STRUCTURES DES MOTEURS PAS A PAS

1.1 INTRODUCTION

Le moteur pas pas est un convertisseur lectromcanique qui assure la
transformation d'un signal lectrique impulsionnel en un dplacement mcanique (angulaire
ou linaire). Sa structure de base se prsente sous la forme de deux pieces spares
mcaniquement, le Stator et le Rotor. Linteraction lectromagntique entre ces deux parties
assure la rotation.
Dans cette premire partie de ltude nous prsenterons les principles caractristiques
des differents types de moteur pas pas, et leurs principe de fonctionnement.

1.2 DIFFERENTS TYPES DE MOTEUR PAS A PAS

Les moteurs pas pas sont classs selon le principe physique lorigine de lintraction
stator rotor; il existe trois types de moteur pas pas.

Moteur Rluctance variable: Il utilise le principe du flux maximum (M.R.V).
Moteur Aimant permanent : Il utilise le principe de l'action d'un champ magntique sur
un aimant (M.P).
Moteur Hybride : C'est la superposition des deux principes ci-dessus (MH).

Figure( 1.1) : Principe du moteur pas pas
4

1.2.1 MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE

Considrons le circuit magntique simple de la figure(1.2) , constitu d'une culasse
frromagnetique fixe et une piece frromagntique mobile dont l'axe est repr par l'angle ,
[Pie-00,Dia-93,Tien-87,Tec-D3].
Le passage d'un courant I dans les N spires de l'enroulement, cre une force magntomotrice
(f .m.m) definie par:
F = NI

Le flux traversant les N spires de l'enroulement varie en fonction de la resistance des
diffrentes portions du circuit, cette resistance est appele rluctance R, elle est la somme des
rluctances de la culasse et de la piece mobile, ainsi que celle de l'entrefer qui est
gnralement dominante .La rluctance peut tre reprsente par un autre paramtres dit
permance, et definie par :

R
P
1
=
En considrant une variation de flux par rapport au courant I, on peut crire:
= L I = N
2
I P (1.1)
L : tant l'inductance propre de l'enroulement.
Pour un courant I dans l'enroulement, la variation de l'entrefer dfinit deux valeurs limites du
flux (Figure 1.2). Pour = 0 et = , le flux est maximal, et il devient minimal pour
= /2.
La permance possde donc une periodicit de 2 . En se limitant au premier harmonique, elle
s'exprime par :
Figure 1.2 Principe de la rluctance variable
5

P = P
o
+ P
1
cos2 (1.2)
D'une manire similaire, la relation entre l'inductance de l'enroulement et l'angle est :
L =N
2
P
o
+ N
2
P
1
cos2 =L
o
+ L
1
cos2 (1.3)
Pour des variations du courant I entre 0 et I
f
et du flux entre 0 et
f
, nous pouvons
dterminer l'nergie magntique We ainsi que la conergie magntique Wc Figure
(1.3),dfinie par

Cette nergie dfinie par:

0
Id We (1.4)
dI Wc
F
I
0
= (1.5)
Le couple se dduit alors par:

=
We
C (1.6)

Wc
C

= (1.7)
Pour le circuit de la figure (1.3) nous avons:

2 2
) (
2
1
2
1
2
1
NI P I LI W W
c e
= = = =
Figure 1.3 : Caractristique de la variation du flux
6

=
P
NI
W
C
C 2
) (
2
1
(1.8)

En reprenant la relation 1.2 donnant la variation de la permance en fonction de la position, le
couple s'crit alors :
2 sin ) (
1
2
P NI C = (1.9)
Le couple varie sinusoidalement avec l'angle , il est proportionnel au carr du courant dans
l'enroulement .
L'exemple du circuit de la figure (1.2), illustre le schma de principe des moteurs
rluctance. Plusieurs structures peuvent tre obtenues par la modification de certains
paramtres tels que le nombre d'enroulements (phases), et les dispositions gometriques du
stator et du rotor.

1.2.1.1MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE CIRCUIT MAGNTIQUE
UNIQUE

Le rotor est un cylindre en fer doux (non aimant) dans lequel sont tailles des dents
(ples du rotor). Le stator est un empilage de tles dcoupes, encoches o sont logs des
enroulements diamtralement opposs. Le nombre de dents au rotor (Nr) et au stator (Ns) est
obligatoirement diffrent. Lorsqu'on alimente une paire de bobines, le rotor se place de faon
ce que le flux qui le traverse soit maximal (ou rluctance minimale) . Comme le montre les
diffrentes figures du schma, le rotor avance d'un pas chaque impulsion de courant sur une
nouvelle paire de bobine de la figure (1.4),(A-A' puis B-B' puis C-C' puis A-A' .... ).
Nombre de pas par tour :
r s
r s
N N
N N
Np
=
*

Le sens de rotation ne dpend pas du sens du courant mais de l'ordre d'alimentation des
bobines.
Calcul de nombre de pas par tour Np pour
Ns= 6
Nr= 4
Np= (6*4)/(6-4) = 12 pas par tour.
Dplacement angulaire correspondant 1 pas = 360/12 = 30
Le rotor devra donc faire 12 pas (de 30) pour faire un tour .
7
Il y a une autre faon de calculer le nombre de pas par tour :
Le pas lectrique est donne :
= = = 120
3
360 2
c
e
N

N
c
: est le nombre de commutations ncessaires pour retrouver la mme configuration
lectrique de la machine.

Le dplacement mcanique pour un pas est:
=
= = 30
4
120
r
e
p
N

sur un tour mcanique, le moteur dispose donc de nombre de pas :
12
30
360
= =
p
N pas

Lalimentation simultane de deux phases permet, en plus de laugmentation du couple,le
positionnement du rotor dans des positions stables intermdiaires de celles obtenues en
alimentant une seule phase,[Dja-93],[Juf-79].

Figure(1.4) Structure dun moteur rluctance variable trois
phases
8
1.2.1.2 MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE A PLUSIEURS CIRCUITS
MAGNETIQUES

Le principe de construction de ce type de machines est bas sur la multiplication de
la structure de moteur rluctance variable. Ces moteurs permettent une augmentation du
nombre de positions stables ainsi quun accroissement du couple moteur. Deux structures sont
possibles:
plusieurs stators en phase et les rotors dcals.
Les rotors en phase et les stators dcals
Lexemple de la figure(1.5), montre une structure avec trois stators rgulirement dcals
de
r
mN
2
o:
m : nombre de phases
N
r
: nombre de dent rotorique
N
s
: nombre de dent statorique
N
s
= N
r
= 6 et m = 3, langle de pas
p
est donc gal 20.

Les principaux inconvenients de ce type de machines sont dune part lencombrement, et
dautre part, le non couplage entre les enroulements.

Figure 1.5 Structure dun moteur plusieurs circuit
magntique (multi-stack)
9
1.2.4 STRUCTURE DE MACHINES A PLOTS
Cette structure se dduit directement de la structure plusieurs circuits magntique
multi-stack en vitant les inconvnients cits prcdement. Si de chaque stack on ne
conserve quune partie (correspondant deux plots).
Si les plots sont dcals de manire rgulire. Il sagit dun M.R.V plot symtriques,[Sar-
81].Dans ce cas, le dcalage angulaire mcanique entre deux plots conscutifs est de
ps
N
2

avec N
ps
:le nombre de plots au stator.
Deux types de structures dentes peuvent tre obtenues selon que les dimensions des dents
statoriques et rotoriques sont gales ou pas.
Soient
s
et
r,
les priodes des dents statoriques et rotoriques,respectivement.
Si
s
=
r
, les dents dun mme plot sont toutes en face des dents rotoriques. Le plot est dit
structure localise.

Si
s

r
, les dents du plot sont dcales par rapport celles du rotor. Le plot est denture
distribue ou rpartie.

Figure 1.6 plots denture localise
Figure 1.7 Plots denture distribue
10

Dans le cas dune structures denture localise, les dents dun plot agissent toutes dans le
mme sens, ce qui permet daugmenter le couple. Pour des dimensions identiques, les
machines denture distibue ont un couple lgrement plus faible que celui des machines
denture localise[ Mag-D5].
Dun autre ct, dans la structure denture distribue, laugmentation du nombre de dents par
plot permet de filtrer la permance en la rendant sinusoidale. Ceci permet loptimisation du
fonctionnement synchrone de la machine,[ Kau-79],[Goe-80].
Un des inconvenients des moteurs plots symtriques est limpossibilit dobtenir certaines
valeurs de pas. La relation qui permet de donner le nombre de pas tour pour telles structures
est en utilisant (1.10):
N
r
= k. N
ps
+r (1.10)
Avec: k entier 1 et
2 2
ps ps
N
r
N

Le pas lementaire sera donc:
2
r ps
p
N N
r
=

le nombre de pas par tour est :

2
r
N N
N
r ps
p
p
= =
(1.11)
Il y a des valeurs de nombre de pas Np (exemple:64, 100, 250,.) pour lesquelle on ne peut
trouver aucune combinaison qui respecte la relation (1.10). Ce problme peut tre vit en
ralisant des structures plots dissymtriques. Il y a alors diffrents dcalages interplots
dans la machine. Une quipe du G.R.E.E.N, a dfini les diffrentes relations pour assurer le
bon fonctionnement de telles structures[Gud-92].

1.2.5 CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DU MOTEUR A RELUCTANCE
VARIABLE

Les principales caractristiques associes la structure et au fonctionnement du moteur
rluctance variable sont:
Une bonne prcision du positionnement
Un couple dvelopp proportionnel au carr du courant
De faible inerties pour des couples importants
11
Des valeurs d'inductance trs leves
L'absence de couple en l'absence du courant.
Nombre de pas important
Le sens de rotation dpend de lordre dalimentation des bobines
Rendement faible
Fonctionne des frquences leves

1.2.6 LE MOTEUR A AIMANT PERMANENT

Le principe de fonctionnement du moteur aimant permanent se situe au niveau du
rotor, qui , par la prsence d'aimants, a tendance s'aligner sur le champ statorique si les
bobines sont alimentes, la figure 1.8 reprsente la structure d'un moteur pas pas diphas.
Le moteur comporte quatre plots au stator portant les deux phases et . Lalimentation
dune phase oblige le rotor , par la loi du flux maximum, sorienter face au plot
correspondant cette phase comme reprsent par la figure 1.8a et 1.8c.Lalimentation
simultane des deux phases permet de dfinir des position stables intermidiaires figure 1.8b,
appeles demi pas.

La prsense de l'aimant gnre un couple mme lorsque les phases ne sont pas
alimentes,c'est le couple de dtente qui s'xprime par la relation suivante:

4 sin
e
k Cd = (1.12)
a :i=i, i=0 b : i = i = i c : :i=0, i=i
Figure 1.8 Structure dun moteur pas pas aimant permanent
12

Pour d'autre gomtries de moteurs aimants, le couple de dtente peut avoir une priodicit
en 2e, au lieu de 4e,[Abi-86].

a-MODE MONOPHASE

Lalimentation dune seul phase chaque pas le couple developp par le moteur nest
pas trs important. La figure(1.9a) montre la chronologie respecter (AB,CD,BA,DC,puis
AB)

Figure (1.9a) Mode monophas

Figure 1.9 Formes idalises des couples
13
b-MODE BIPHASE

Lalimentation simultane des deux phases, le couple developp par le moteur est
trs important.

Fig ure (1.10 b)Mode bi phas

c-MODE DEMI PAS

Le moteur est aliment en biphase puis en monophas, dans ce mode on augmente la
prcision du moteur (nombre de pas) mais le couple irrgulier.

Figure (1.11c) mode demi pas
14

1.2.7 CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DU MOTEUR A AIMANT
PERMANENT

Un couple dvelopp proportionnel au carr du courant
De faible inerties pour des couples importants
La prsence de couple en l'absence du courant
Le sens de rotation dpend de lordre dalimentation
Sens du courant
Nombre de pas rduit d la difficult de loger les aimants
Frquence de travail faible

1.2.8 LE MOTEUR HYBRIDE

On superposant le principe du moteur rluctance variable et aimant permanent on
obtient un moteur hybride qui combine les avantages des deux moteurs. Le rotor est constitu
de deux disques dents dcals mcaniquement. Entre ces deux disque est insr un aimant
permanent. Le nombre de dents du rotor est diffrent de celui du stator. Lorsqu'on alimente
une bobine, le rotor place les dents Nord et Sud de telle faon ce que le flux traversant le
rotor soit maximal , [Hal-81], [Chr-81].

1.2.9 CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DU MOTEUR HYBRIDE,

La prsence de couple en l'absence du courant
Le sens de rotation dpend de lordre dalimentation
Sens du courant
La proportionnalit du terme principal du couple au courant
Une inertie leve ( pour les moteurs aimant rotorique)
Une grande prcision du positionnment
Grande precision de positionnement d'aprs la littrature,[Kan-89] le moteur hybride le plus
performant possde une rsolution de 0.1 et 3600 pas par tour.

15
1.2.10 COMPARAISON DES TROIS CATEGORIES DES MOTEURS PAS A PAS

Type de moteur Moteur aimant permanent Moteur rluctance variable
Moteur
hybride
Rsolution
(N
p
de pas/tour)
Moyenne Bonne Eleve
Couple moteur Elev Faible Elev
Sens de rotation
Il dpend :
- du sens du courant pour
le moteur bipolaire
- L'ordre d'alimentation des bobines
Il dpend uniquement de l'ordre
d'alimentation des bobines
Il dpend :
- du sens du
courant pour
le moteur
bipolaire
- L'ordre
d'alimentatio
n des
bobines
Frquence de
travail
Faible Grande Grande

1.3 COMPARAISON AVEC LE MOTEUR A COURANT CONTINU

Les moteurs pas pas concurrencent dans un certain nombre dapplications les
servomoteus courant continu . Le comportement de ce dernier a t tudi depuis fort
longtemps et bnficie de ce fait dun trs grand avantage.
Le tableau ci-aprs donne un certain nombre dlments de rponses pour lun ou lautre
type de moteur[Kar-89].

MOTEUR PAS A PAS SERVOMOTEUR EN COURANT
CONTINU
Commande relativement complexe Commande simple
Pas de reinjection pour le reprage de la
position (rgulation en boucle ouverte)
Ncessite dun reprage (potentiomtre-
codeur,tachymtre)
Robuste usure lente, moteur pouvant tre
tanche
Usure des balais
Bonnes caractristiques dimmobilisation
asservie lectriquement
Blocage par dispositif mcanique
Couple massique important obtenu faible
frquence de commutation

La vitesse dpend uniquement de la
frquence dalimentation
La vitesse dpend de la tension dalimentation
Il y a un champ tournant et une position
dfinie
Il ny a pas de champ tournant car celui-ci est
sans cesse maintenu en quadrature par le
collecteur, et pas de position dfinie
Cest un moteur de positionnement Cest un moteur dentrainement et
dasservissement
La position est dfinie par la squence de
commutation
Couple indpendant de la position et la vitesse.

16
1.4 DOMAINE D APPLICATION DES MOTEURS PAS A PAS

Vu les qualits du moteur pas pas et surtout ce qui concerne la grande prcision de
positionnement, son utilisation soriente de plus en plus vers des domaines diffrents .

- horlogerie (moteurs de type Lavet ou variantes, monophass aimants)
- pri-informatique :
avance des ttes de lecture de disques mmoire (dans les disques durs actuels, on
utilise des actionneurs bobine mobile plus rapides)
imprimantes, scanners, machines crire...
- distributeurs automatiques :
billets de banques
boissons, alimentation
lecteurs : de cartes magntiques (tickets mtro, publiphones...)
tables de positionnement X,Y, scanners mdicaux
accessoires automobiles
orientation dantennes
certains appareils photos et camscopes

1.5 CONCLUSION :

Dans cette partie nous avons prsent les trois grandes familles du moteur pas pas ,
et les caractristiques de chacun . Ces moteurs sont simples raliser et peuvent prsenter une
faible inertie, ce qui nous permet davoir une acclration importante. Les moteurs
rluctance variable sont beaucoup moins utiliss actuellement, car ils ncessitent un usinage
trs prcis ; par consquent leur prix est lev pour un nombre de pas par tour important.
La modlsation de moteur pas pas aimant permanent fera lobjet du prochain chapitre.
Chapitre deux Modlisation du Moteur pas pas Aimant Permanent
17

CHAPITRE DEUX

MODELISATION DU MOTEUR PAS A PAS
A AIMANT PERMANENT

2.1 INTRODUCTION

Pour tudier le comportement de systmes complexes, par exemple pour savoir si un
actionneur dtermin va rpondre de faon satisfaisante un cahier de charges donn, il faut
soit essayer soit simuler.
Les essais ne sont possibles que si lon dispose du materiel adquat, ils sont en gnral
coteux et souvent risqus. On prfre si cela est possible prvoir le comportement par
simulation.
Cet outil dinvestigation peut galement aider la mise en oeuvre de nouvelles
commandes, et den tester lfficacit avant de les appliquer sur le systme rel.
Toute simulation travaille sur un modle. Il apparat donc impratif de connatre au mieux les
quations de lensemble, pour le simuler correctement.

Dans ce chapitre ,il sera prsent la modlisation et la simulation du moteur pas pas
aimant permanent qui drive de la machine synchrone aimant permanent, et rgit par les
mme quations.
Avant daborder les quations gnrales, nous ffectuons des hypothses simplificatrice
suivantes:
On nglige la variation de rluctance lie la rotation.
Force contre lectromotrice sinusoidale.
Nous ngligeons la saturation des dents
Pas de fuite
Entrefer trs faible
Pas de couplage entre les phases suppose les aimants parfaits, les inductances mutuelles
sont alors nulle
Commentaire [U1] :
18
2.2MODELISATION DU MOTEUR PAS A PAS A AIMANT PERMANANET
2.2.1 EQUATIONS DES TENSIONS

Les expressions des tensions U et U aux bornes des deux phases et
respectivement, sont :

dt
d
I R U
dt
d
I R U
+ =
+ =
(2.1)
avec : R , R : rsistances des phases et .
, : flux associs aux phases et .
Le flux de chaque phase i peut se reprsenter par la somme des termes correspondant au flux
propre
ii
, aux flux mutuels entre phases
ij
et aux flux mutuels entre phases et aimant
im
.

m
m

+ + =
+ + =
(2.2)
En dfinissant les inductances propres
L et
L , des deux phases et respectivement,

I I
L

=
= L et
nous pouvons ecrire :

dt
dI
L
dt
d

(2.3)

dt
dI
L
dt
d

(2.4)
Le flux mutuel phase- aimant peut tre dcrit par une fonction sinusoidale de la position :
) cos(
0

r m
N = (2.5)
) sin(
0

r m
N = (2.6)
0
:flux mutuel maximal produit par laimant
N
r
: nombre de dents rotorique
: angle de position mcanique .

19
) sin(
dt
d
m
r
N Kw =
(2.7)
) cos(
dt
d
m
r
N Kw =
(2.8)
avec :
K= Nr
0
:constante de couple
dt
d
w

= : vitesse mcanique de rotation.
Si on considre les phases du moteur en Quadrature, le flux mutuels entre les deux phases
peuvent tre ngligs. On a : 0 = =

La variation du flux total dans chaque phase scrit alors, en reprenant (2.2) :
) sin(
r
N Kw
dt
dI
L
dt
d
=
(2.9)
) cos(
r
N Kw
dt
dI
L
dt
d
+ =
(2.10)
En posant R R R = =

et L L L = =

les relation de (2.1) deviennent alors :

) sin(
dt
U
r
N Kw
dI
L RI + = (2.11)
) cos(N K
dt
U
r

w
dI
L RI + + = (2.12)
avec :
) sin( U
m

r
N Kw = (2.13)
) cos(N K U
r m

w = (2.14)
m
U et
m
U reprsentent les tensions induites de mouvement dans les deux phases et .
Le modle mathmatique des phases, donne par les relations (2.11) et (2.12), permet de
schmatiser chacune d elles par le circuit lectrique de la figure(2.1)

20

2.3 TRANSFORMATION DE PARK :

La transformation de park a pour but de traiter une large gamme de machines de faon
unifie en les ramenant un modle unique dit machine primitive ou machine de Kron. Cette
conversion appele souvent transformation des deux axes, fait correspondre aux enroulements
de la machine originale, des enroulements quivalents du point de vue lectriques et
magntique disposs selon les axes d et q. Cette transformation a pour objectif de rendre les
inductances mutuelles du modle indpendantes de la rotation.

2.3.1 TRANSFORMATION DE PARK APPLIQUEE AU MOTEUR PAS A PAS A
AIMANT PERMANENT

On dsire transformer les enroulements de la machine des enroulements orthogonaux
quivalent selon les axes d et q dnomms :

Direct selon (d)
Transversal selon (q)

Selon park, on utilise la matrice de transformation pour les courants et les tensions dfinies
par :

cos sin
sin cos

r r
r r
N N
N N
M
= (2.15)

r r
r r
N N
N N
cos sin
sin cos
M
1 -

= (2.16)
on peut exprimer les courants et les tensions dans le repre d-q tournant li au rotor :

U

Um
R L
Phase du Moteur
Figure 2.1 Schma quivalent dune phase du moteur
21

i M i M i
V M V M V
dq
dq
. i
. V
dq
1
dq
1
= =
= =

et le modle de lquation (2.11) et (2.12) voir la transformation dans lannexe (A). dou les
quations sexprime sous la forme suivante :

q r d d
d
i L N Ri V
dt
di
L + = (2.17)
= K i L N Ri V
dt
di
L
d r q q
q
(2.18)

2.2.2 EQUATION DE COUPLE
Le couple dvelopp par un moteur aimant permanent est donn par :

{ }
e e e e am e
I I I I M I I C

2 cos 2 2 sin ) ( ) sin sin (
2 2
+ + + = (2.19)
avec:
phases deux les entre mutuelle inductance d' t coeffecien le : M
machine la de lectrique angle l' :
phases deux des on alimentati d' courants les : I I
bobines les dans aimant l' par cre flux le :
e

AM

La relation prcdente montre que le couple dvelopp est le resultat de deux effets. L'un,
proportionnel am, est du la prsense de l'aimant : l'autre est engendr par l'effet de la
variation de l'entrefer entre le rotor et le stator. Ce deuxime effet est gnralement considr
comme ngligeable devant celui de l'aimant, ce qui simplifie l'expression du couple:

) cos sin (
e e am e
I I C

+ = (2.20)
Le couple dynamique dveloppe par le moteur est essentiellement d la variation du flux
envoy par l aimant travers des deux phases .

d
d
I
d
d
I C
e

+
= (2.21)
)) cos( ) sin( -K(I C
e

r r
N I N = (2.22)

22
2.5 DOMAINE DE FONCTIONNEMENT DU MOTEUR PAS A PAS
2.5.1 COMPORTEMENT STATIQUE

Soit un moteur aimant deux phases et , aliment selon une configuration
qui fait correspondre, pour un couple de charge nul, une position dquilibre
1
(figure 2.2)
.La variation du couple statique , comme pour les autres structures de moteurs pas a pas , est
sinusoidale en fonction de la position.
L application dun couple rsistant Cr permet dcrire :

2
2
Cr C
dt
d
J =
(2.23)
avec J , le moment d inertie de l ensemble des parties tournantes du rotor.
Lquilibre dfini par la condition C = Cr, fait apparaitre deux positions dquilibres
reprsentes par les points M et M . Seul le point M correspond un quilibre stable a la
position
=
1
.

Figure 2.2 Caracteristique statique
La prsense du couple de charge Cr entraine un cart de position statique defini par :
) arcsin(
1 1
m
C
Cr
= =

o Cm est le couple de maintient qui correspond au couple de charge maximal applicable au
rotor, sans provoquer sa rotation.
Cr
Cm
M M
1
C
23

2.6 COMPORTEMERNT DYNAMIQUE
En appliquant le principe fondamental de la dynamique on obtient:
( ) .
r e
C sign Crs F C
dt
d
J + + + =
(2.24)
avec:

F :coefficient de frottement visqueux
C
r
: couple de charge
C
rs:
coefficient de frottement sec
.
Cr Ki
dt
d
J
q
=
(2.25)
=
dt
d
(2.26)

2.6 CARACTERISTIQUE COUPLE VITESSE

Les performances dynamique du moteur sont dfinies par des courbes qui caracterisent
lvolution du couple en fonction de la frquence de commande (figure 2.3).
On distingue quatre zones de fonctionnement.
Zone 1 : c est la zone d arret-dmrrage du moteur, elle est dlimite par la frquence limite
de dmarrage (Fdm) au dessus de laquelle le moteur ne pourra plus dmarrer.
Zone 2 : pour accder cette zone, dite de survitesse ou dentrainement, le moteur devra
ffectuer une accltration partir de la zone d arret-dmarrage. L arret dun moteur
fonctionnant dans la zone de survitesse doit se faire par une dclration progressive, jusqu
une frquence inferieure Fdm.
Lors du fonctionnement dans la zone d arret-dmarrage, des instabilites, dites de basses
frquences (zone3), peuvent entrainer une perte de synchronisme. Ceci est du essentiellement
au phnomne de rsonance qui se produit lorsque la dure du pas est voisine de la pseudo-
priode des oscillations.
Dans la zone 4, un phnomne d oscillations de la vitesse instantane du moteur autour de la
vitesse de synchrone peut galement conduire une perte de synchronisme.

24
Figure 2.3 Domaine de fonctionnement dun moteur pas pas

2.7 MODES DE SEQUENCEMENT DU MOTEUR PAS A PAS

Les caractristiques de sortie dun moteur pas pas sont troitement lies la manire
dalimenter les diffrents enroulements. Ces modes dalimentation,imposs par le
squencement des diffrentes impulsions de commande, dpendent du type de moteur ainsi
que de la nature du bobinage des diffrentes phases, [ Ham-92] .

Les modes de squencement les plus rpandus pour les moteurs diphass sont :

Mode 1 : un instant donn, une seule phase du moteur est alimente.

Mode2 :les deux phases sont alimentes en mme temps. Ce mode de squencement fait
apparatre des positions dquilibre intermidires. Le couple dveloppest de racine de
deux plus grand que celui disponible avec mode 1.

Mode3 : il correspond une utilisation alternative des deux premiers modes. Son avantage
est de doubler le nombre de positions dquilibre (demi pas) mais les couples sont
diffrents pour les dplacements lmentaires.

Mode4 : il rpond au problme de dsquilibre du couple du mode 3. Lorsque lon
alimente une seule phase, le courant est rgul une valeurde racine de deux fois plus
grande que celle normalement utilise pour le mode 1. Ceci permet pour tous les
dplacements lmentaire.

Mode5 : ce mode utilise le principe de modulation des courants de phase pour augmenter
le nombre de dplacements lmentaires appels micros-pas. La modulation peut se faire
selon une loi sinusoidale,[Goe-84].

25

Figure 2.4 courants thoriques en alimentation bipolaire des principaux modes
26
ia
w
ib
vb
va
cos
Trigonometric
Function1
sin
Trigonometric
Function
1
J.s
1
L.s+R
Transfer Fcn1
1
L.s+R
ce
>=
Relational
Operator
1
K5
1
K3
1
K2
1
K1
s
1
Integrator
N
2*pi
Cr1
0
Cr

2.8 SCHEMA DE SIMULATIONS

La simulation a t ffectu par le logiciel simulink sous MATLAB.
Il y a deux schmas blocs ,la figure(2.7) reprsente le schma bloc du moteur dans le
rfrentiel - , et la figure (2.8) reprsente le schma bloc du moteur dans le rfrentiel d-q.

Figure (2.7) Schma de simulation du moteur dans le rfrentiel -
27

2.9 RESULTATS DE SIMULATION :

Les paramtres de moteur pas pas utiliss en simulation sont donnes en annexe B.
Ce modle nglige la variation de la rluctance lie la rotation, et inclus le couple de dtente
dans le couple rsistant, le moteur est aliment sous une tension en mode deux de 4.2v . les
courbes de la figure(2.9) ,et (2.10) reprsentent la simulation du moteur pas pas aimant
permanent dans les deux rfrentiels vide.
id
w
iq
NL
NL
vb
va
Va
Vb
W
Vd
Vq
Teta
ab-dq
1
J.s
1
L.s+R
Transfer Fcn1
1
L.s+R
Scope1
-K-
1
K2
1
K1
1
K
-K-
1
0
Cr

Figure (2.8) Schema de simulation du moteur dans le rfrentiel d-q
28
Lexamen des caractristiques dynamiques sont parfaitement identiques,ceci nous permet de
conclure que la simulation effectue par le logiciel MATLAB est valable.

2.10 CONCLUSION :

Dans cette partie nous avons prsent le modle mathmatique du moteur pas pas
aimant permanent , et la simulation pour voir le comportement du moteur qui est une phase
primordiale pour lobservation et lanalyse des diffrentes volutions de ses grandeurs
lectromcaniques dune part et dautre part pour llaboration des lois de commande. Notre
prochain chapitre est consacr la prsentation de concept gnral de la commande par mode
glissant.

29
2.9.1 SIMULATION DE MOTEUR PAS A PAS POUR f=10Hz

Les rsultats de la simulation sont rassembls dans la figure (2.9)

Figure (2.9) Rsultats de la simulation du MPP dans le rfrentiel
(-) vide pour f=10HZ
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
t(s)
v
b
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t(s)
i
b
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
p
o
s
i
t
i
o
n

(
r
d
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
c
e

(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
t(s)
v
a
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t(s)
i
a

(
A
)
30
2.9.2 SIMULATION DE MOTEUR PAS A PAS POUR f=10Hz

Les rsultats de la simulation sont rassembls dans la figure (2.10)

Figure (2.10) Rsultats de la simulation du MPP dans le rfrentiel
(d-q) vide pour f=10HZ
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-1
0
1
2
3
4
5
6
t(s)
v
d

(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-4
-2
0
2
4
6
t(s)
v
q
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
0.5
1
1.5
t(s)

i
d
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
i
q
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
c
e

(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
p
o
s
it
io
n
(
r
d
)
31

32

Chapitre trois concept gnral de la commande par le mode de glissement
31

CHAPITRE TROIS

CONCEPT GENERAL DE LA COMMANDE
PAR MODE DE GLISSEMENT

3.1 INTRODUCTION

Le rglage par mode de glissement est un mode de fonctionnement particulier des
systmes a structure variable. La thorie donc des systmes structure variable et les modes
glissants associes ( en anglais :sliding mode) , est une technique de commande non linaire,
elle est caractrise par la discontinuit de la commande aux passages par une surface de
commutation appele surface de glissement .[Utk-78] [Eme-69].

La tchnique des modes glissants consiste a mmener la trajectoire dtat dun
systme vers la surface de glissement et de la faire commuter l aide dune de commutation
approprie autour de celle-ci jusqu au point d quilibre, dou le phnomene de glissement.

La discussion qui a lieu au premier congrs de lIFAC en 1960 entre NEIMRAK et
FILLIPOV a t concluante, dans la mesure o un nouveau problme sur la thorie des
modes glissants a t pos. Ce nest que durant cette discussion que lambiguit de la
dtermination du comportement dynamique du systme command sur la surface de
commutation a t lev [Bou-91].

Dans ce chapitre, nous prsenterons le concept gneral de la commande des systmes
structure variable .

3.2 THEORIE DE LA COMMANDE PAR MODE
DE GLISSEMENT [Nem-01]
3.2.1 SYSTEME A STRUCTURE VARIABLE
Un systme structure variable est un systme dont la structure change pendant son
fonctionnement. Il est caractris par le choix dune fonction et dune logique de
commutation. Ce choix permet au systme de commuter d une structure une autre tout
32
instant,[Hun-93 ],[Gao-93 ] .De plus, un tel systme peut avoir de nouvelle proprits qui
nxistent pas dans chaque structure.
Dans la commande des systmes structure variable par mode de glissement, la
trajectoire dtat est amene vers une surface. Puis laide de la loi de commutation, elle est
oblige de rester au voisinage de cette surface . Cette derniere est appele surface de
glissement et le mouvement le long de laquelle se produit est appel mouvement de
glissement,[Sol-84 ],[Hun-93 ].
La trajectoire dans le plan de phase est constitue de trois parties distinctes,[Gao-93 ]:
Le mode de convergence MC- : cest le mode durant lequel la variable regler se
dplace partir de nimporte quel point initial dans le plan de phase, et tend vers la
surface de commutation s(x,y)=0 .Ce mode est caracteris par la loi de commande et le
critre de convergence.

Le mode de glissement MG- :cest le mode durant lequel la variable dtat a atteint la
surface de glissement et tend vers lorigine du plan de phase. La dynamique de ce mode
est caracterise par le choix de la surface de glissement s(x,y)=0.

Le mode du regime permanent MRP- : ce mode est ajout pour ltude de la rponse du
systeme autour de son point dquilibre (origine du plan de phase), il est caracteris par la
qualit et les perfomances de la commande.[Hun-93,Gao-93 ] .

y

MRP

x

MRP
MG
MC
S(x,y)=0
Fig(3.1) Differents modes pour la trajectoire dans le plan de
phase
33
3.3 CONCEPTION DE LACOMMANDE PAR MODE GLISSANT

Les avantages de la commande par mode glissant sont importantes et multiples;la
haute prcision, la bonne stabilit, la simplicit, linvariance, la robustesse.etc.Ceci lui
permet dtre particulirement adapt pour les systmes ayant un modle imprcis,[Slo-91].
Dans ce cas, la structure dun controleur comporte deux parties: une partie continue
reprsentant la dynamique du systme durant le mode glissant et une autre discontinue
reprsentant la dynamique du systme durant le mode de convergence. Cette dernire est
importante dans la commande non linaire car elle a pour rle dliminer les effets
dimprcissions et des perturbations sur le modle,[Gao-93].

La conception de la commande peut tre effectue en trois tapes principales trs dpendantes
lune de lautre ,[Hun-93].
Choix de la surface.
Ltablissement des conditions dxistence.
Dtermination de la loi de commande.

3.3.1 CHOIX DE LA SURFACE DE GLISSEMENT

Le systme rgler peut tre defini par lquation (3.1):
) , ( ) , ( u t x B x t x A x + =
(3.1)
La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable regler glisse sur cette
surface et tend vers lorigine du plan de phase.
La forme non lineaire est une fonction de l erreur sur la variable regler x, elle est donne
par, [Slo-84]:
( ) ( )
1
x e
t
x S
r
= (3.2)
avec:
e(x) :est lcart entre la variable rgler et sa rfrence
: est une constante positive.
r : est un degr relatif, il prsente le nombre de fois quil faut driver la surface pour faire
apparaitre la commande [Mah-99],[Ker-99].

34
L objectif de la commande est de maintenir la surface zro.Cette dernire est une quation
diffrentielle linaire dont lunique solution est e(x)=0 pour un choix convenable du
paramtre ,ceci revient un problme de poursuite de trajectoire qui est quivalent une
linarisation exacte de lcart tout en respectant la condition de convergence.

3.3.2 CONDITIONS DE CONVERGENCE ET D EXISTANCE

Les conditions dxistance et de convergence sont les critres qui permettent aux
diffrentes dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et d y rester
indpendamment de la perturbation. Il existe deux considrations pour assurer le mode de
convergence.

3.3.2.1 LA FONCTION DISCRETE DE COMMUTATION

Cest la premire condition de convergence, elle est propose et etudie par
EMILYANOV et UTKIN . Il sagit de donner la surface une dynamique convergente vers
zro. Elle est donne par:

( )
( ) 0 S(x) si 0 S
0 S(x) si 0

x
x S
(3.3)
cette condition peut tre formule comme suit:
0 ) ( ) (
x S x S (3.4)

3.3.2.2 LA FONCTION DE LYAPUNOV
La fonction de LYAPUNOV est une fonction scalaire positive (V(x)>0) pour les
variables dtat du systme. La loi de commande doit faire dcroitre cette fonction
( ) x V
.
<0. Lide est de choisir une fonction scalaire S(x) pour garantir lattraction de la
variable controler vers sa valeur de rference et de concevoir une commande u tel que le
carr de la surface correspond a une fonction de LYAPUNOV.
Nous dfinissons la fonction de LYAPUNOV comme suit:
( ) ( )
2
1
2
x S x V = (3.5)
La drive de cette fonction est:
35
( ) ( ) ( ) . x S x S x V

= (3.6)

pour que la fonction V(x) puisse dcroitre, il suffit dassurer que sa drive soit ngative. Ceci
n est vrifie que si la condition (3.4) est vrifie.

Lquation (3.5) explique que le carr de la distance entre un point donn du plan de phase et
la surface de glissement exprime par S
2
(x) diminue tout le temps, contraignant la trajectoire
du systme se diriger vers la surface partir des deux cts de cette dernire. Cette
condition suppose un rgime glissant idal ou la frquence de commutation est infinie,[Utk-
77].
3.3.3 CALCUL DE LA COMMANDE

Lorsque le rgime glissant est atteint, la dynamique du systme est indpendante de la
loi de commande qui n a pour but de maintenir les conditions de glissement (l attractivite de
la surface), cest pour cette raison que la surface est dtermine indpendamment de la
commande .Maintenant, il reste determiner la commande ncessaire pour attirer la
trajectoire dtat vers la surface et ensuite vers son point dquilibre en maintenant les
conditions dexistance du mode de glissement.

L obtention dun rgime de glissement suppose une commande discontinue. La
surface de glissement devrait tre attractive des deux cts. De ce fait , si cette commande
discontinue est indispensable, il nempche nullement quune partie continue lui soit ajoute.
La partie continue en effet amener rduire autant que nous voulons lamplitude de la partie
discontinue. En prsence dune perturbation, la partie discontinue a essentiellement pour but
de verifier les conditions dattractivite. Dans ce cas, la structure dun controleur par mode de
glissement est constitue de deux parties, une concernant la linarisation exacte (Ueq) et
lautre stabilisante(Un).

n eq
u u u + = (3.7)
- u
eq
correspond donc la commande propose par FILIPOV,elle sert maintenir la variable
controler sur la surface de glissement S(x)=0. La commande quivalente est dduite en
considrant que la surface et nulle 0 ) ( =
x S . Elle peut tre interprte comme tant un retour

dtat particulier jouant le rle dun signal de commande appliqu sur le systme
36
commander,[Fos-96]. Elle peut tre aussi interprte autrement comme tant une valeur
moyenne que prend la commande lors de la commutation rapide entre les valeurs u
max
et

u
min
,[Bh-86].
- u
n
est dtermine pour verifier la condition de convergence .
pour mettre en vidence le developpement prcedent, nous considrons un systme dfini
dans lespace dtat par lquation(3.1). Il sagit de trouver lexpression analogique de la
commande u.
. ) (
t
x
x
S
t
S
x S
(3.8)
en remplaant (3.1) et (3.7) dans (3.8), nous trouvons:
( ) ) , ( . ) , ( ) , ( . ) (
n eq
u t x B
x
S
u t x B t x A
x
S
x S
+ +
(3.9)

Durant le mode de glissement et le rgime permanent, la surface est nulle, et par consquent,
sa drive et la partie discontinue sont aussi nulles.Dou nous dduisons lexpression de la
commande quivalente:
) , ( . . ) , ( .
1
t x A
x
S
t x B
x
S
u
eq
=

(3.10)
pour que la commande quivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que 0 ) , (
t x B
x
S
.
Durant le mode de convergence, et en remplaant la commande quivalente par son
expression dans (3.9), nous trouvons la nouvelle expression de la derive de la surface:
). , ( ) , (
n
u t x B
x
S
t x S
(3.11)
et la condition d attractivit exprime par (3.4) devient :
). , ( ). , (
eq
u t x B
x
S
t x S
(3.12)
Afin de satisfaire cette condition, le signe de u
n
doit tre oppos a celui de
). , ( ). , ( t x B
x
S
t x S
La forme la plus simple que peut prendre la commande discrte est celle
dun relais de la figure (3.2).
)) , ( ( t x S Ksign u
n
= (3.13)

37
le signe de K doit tre diffrent de celui de ) , ( . t x B
x
S
.

3.4.PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT (EXEMPLE
CLASSIQUE DUN DOUBLE INTGRATEUR),[PIE-00]
Considrons le systme suivant :
Cr u x + =

(3.14)
o x et la position dun mobile, u la force applique, et Cr une force de rsistance quelconque.
Si la commande de type tout ou rien, alors : u = +/-U , et les trajectoires sont donnes par:

( ) ( )
( ) ( ) 0
2
1
0
.
2
0
+ + =
+ + =

t
t
Crdtdt x Ut t x
Crdt x Ut t x
(3.15)
Pour Cr = 0,ce sont des paraboles dans le plan ) , (

x x .
L objectif de commande tant mainteneant de ramener x lorigine , on constate que la
commande boucle avec retour de la seule position:
( ) . x sign U u = (3.16)

ne permet pas de stabiliser le systme, les trajectoires en labsence de la force rsistante tant
priodiques, comme on peut voir sur la figure (3.3) . Il vaut mieux utiliser un retour de la
forme:

Figure 3.2 Reprsentationde la commande discontinue
K
-K
S(x,t)
u
38
) (
.
x k x Usign u + = (3.17)
qui donne la convergence (Figure(3.4)).

Figure(3.3)Commande par retour de Figure(3.4) retour de position et de
position vitesse

La droite de la figure (3.4) est appele droite de commutation. A partir dune certaine valeur
de k, la trajectoire ne peut plus quiter la droite de commutation figure (3.5), et est astreinte
s y dplacer jusqu lorigine. On dit que le systme glisse sur la droite.

Figure (3.5): Glissement

3.4.1.RECHERCHE D UNE COMMANDE ASSURANT UN MODE GLISSANT

La commande de la figure (3.5) a t jug nfaste, par les effets de rticence ds aux
retards de commutation (figure(3.6) et (3.7)) :la commande tait juge brutale et peu efficace,
sollicitant fortement les organes de commande.
39

Figure(3.6): reticence Figure(3.7):reticence, allure de la vitesse

Pourtant, comme nous allons le voir, les trajctoires obtenues sont largement sensibles aux
perturbations et la dynamique du procd peut tre choisie avec une grande libert. Notons
pour linstant que la commande tout ou rien prsente lintret remarquable dtre plus rapide
qu une commande lineaire borne.

Choisissons, assez arbitrairement d'ailleurs, une courbe de commutation. Par exemple, la
droite dfinie plus haut :

.
x k x + =

Le but que nous recherchons est le suivant : rejoindre partir de l'tat initial la droite , puis
astreindre la trajectoire rester sur cette droite. Alors, la dynamique du systme sera fixe par
l'quation de la droite, et l'origine sera rejointe avec la constante de temps k.
Posons donc :

+ = x k x S (3.18)
En drivant, il vient :
) ( Cr u k x S + + =

(3.19)
Lorsque C
r
est nul, la commande :

k
x
u
e
= (3.20)
40
garantit 0
.
= S ,ce qui signifie que la trajectoire est contrainte demeurer sur la droite S sur
laquelle elle se trouve. Cette droite est donc invariante en l'absence de perturbation. u
e
est
appele " commande quivalente ".
Afin d'obliger le systme suivre la trajectoire impose, il suffit prsent de rendre S = 0
attractive. Pour cela, on ajoute une commande commutante u
c
la commande quivalente u
e

sous la forme :
u
c
= -V.sign (S) (3.21)
u = u
e
+ u
c
(3.22)

En choisissant V assez grand :

max Cr V (3.23)

alors la condition 0
S S est toujours ralise, ce qui prouve que S = 0 est attractive et

invariante, malgr C
r
.

Le rsultat obtenu avec la commande (3.22) est illustr sur les figures (3.8)et (3.9). On peut y
observer le ralliement de l'origine avec une dynamique du premier ordre, donne par la valeur
de k.

Figure(3.8) Figure(3.9)
Cette commande prsente les caractristiques suivantes :
- elle est robuste, rejetant la perturbation C
r
.
- il suffit de connatre une borne pour C
r
, ce qui simplifi le rglage.
- le choix de la surface de commutation est assez libre.
- la commande est adoucie par la prsence de la commande quivalente ; celle-ci peut
cependant tre supprime, au prix d'une augmentation de V.
41
- on a en quelque sorte les avantages d'un systme grand gain, sans en avoir les
inconvnients.
- on peut tendre la technique des surfaces autres que des droites, de dimensions
quelconques, et des intersections d'autant de telles surfaces qu'on a de commandes
disponibles.
- nulle part on n'a postul la linarit du systme ; ce principe est utilisable avec des systmes
non-linaires.
- on n'a pas parl de ples, la convergence tant prouve par un argument lmentaire.
-on n'a pas non plus parl de marge de stabilit, la condition (3.23) en tenant lieu.
De nombreuses variantes existent visant limiter l'effet de rticence et optimiser les
trajectoires de commande, ainsi qu' lever les difficults thoriques lies aux discontinuits de
commande.

3.5 CONCLUSION

Ce troisime chapitre nous a permis de prsenter le concept gneral de la commande
des systmes structure variable ffectue en trois tapes principales:
-Le choix de la surface.
-Ltablissement des conditions dxistence.
-Dtermination de la loi de commande.
Dans le dernier chapitre nous prsenterons lappliquation de cette technique de commande
au moteur pas pas aimant permanent et ltude de sa stabilit par lutilisation de la
seconde mthode de lyapunov.
Chapitre quatre Commande du moteur pas pas par mode glissant
42

CHAPITRE QUATRE

COMMANDE DU MOTEUR PAS A PAS A AIMANT PERMANENT
PAR MODE GLISSANT

4.1 INTRODUCTION

De nombreux systmes rels et notamment les machines lectriques prsentent en plus
des perturbations exterieures, des non-linarits et des erreurs paramtriques. Le recours
des algorithmes de commande est donc souhaitable aussi bien en stabilisation quen
poursuite de trajectoire. La commande par mode glissant qui est par nature non linaire,
possde cette robustesse. Elle est base sur la commutation de fonctions de variables dtat,
utilises pour crer une varit ou hypersurface de glissement, dont le but est de forcer la
dynamique du systme correspondre avec celle dfinie par lquation de lhypersurface.
Quand ltat est maintenue sur cette hypersurface, le systme se trouve en rgime glissant. Sa
dynamique est alors insensible aux perturbations exterieures et paramtriques tant que les
conditions du rgime glissant sont assures. Dans ce chapitre nous allons appliqu cette
commande sur le moteur pas pas aimant permanent et par suite ltude de la stabilit par
la seconde mthode de lyapunov.

4.2 APPLICATION DE LA COMMANDE AU MOTEUR PAS A PAS A AIMANT
PERMANENT

Aprs avoir prsenter la thorie de la commande par mode glissant dans le troisime
chapitre, nous allons analys dans cette partie le comportement du systme command par
mode glissant [ Pie-00].
On reprend le modle du moteur pas pas aimant permanent qui s exprime par:

43

=
=
=
+ =
dt
d
Cr Ki
dt
d
J
K i NL Ri V
dt
di
L
i NL Ri V
dt
di
L
q
d q q
q
q d d
d
(4.1)
On definit aussi une trajctoire de rfrence obissant au modle, sous la forme :

=
=
=
+ =
r
r
qr
r
r dr qr qr
qr
qr r dr dr
dr
dt
d
Ki
dt
d
J
K i NL Ri V
dt
di
L
i NL Ri V
dt
di
L
(4.2)

Posant erreur e est gale:
e = [i
d
-i
dr
, i
q
-i
qr
, w-w
r
]
T
= [x
1
, x
2
, x
3
]
T
et
v
d
=v
d
-v
dr
v
q
=v
q
-v
qr

le modle de lcart entre la rfrence et la trajectoire relle est:

Cr Kx
dt
dx
J
Kx i i NL Rx V
dt
dx
L
i i NL Rx V
dt
dx
L
dr r d q
qr r q d
=
+ =
+ =
2
3
3 2
2
1
1
) (
) (
(4.3)
lobjectif de cette synthse est de dterminer une loi de commande pour forcer ltats du
systme ,(la vitesse) suivre la surface de glissement.
Considrons la surface suivante dans lspace dtat :
3
.
3
x kx S + = (4.4)
La condition S=0 signifie que la vitesse converge exponentiellement vers sa rfrence.
Calculant la drive de S par rapport au temps:
44

+ =
3
3 x x k S (4.5)
et de lquation (4.3) on tire la drive de x
2
et de x
3

J
Cr x K
x

=
2
3
(4.6)

J
Cr x K
x

=
.
2
3 (4.7)

L
Kx i i NL Rx V
x
dr r d q 3 2
2
) ( +
=

(4.8)
En remplaant (4.6),(4.7) et (4.8) dans (4.5) on aura :
( )
J
Cr
Kx i i NL Rx V
JL
K
J
KCr
Kx
J
k
S
dr r d q
+ + =
3 2 2
) ( (4.9)

4.2.1 COMMANDE EQUIVALENTE

Il sagit de calculer la commande quivalente
qe
V , qui permet apparatre le
phnomne de glissement en ramenant ltat du systme vers la surface dfinit par S=0, ainsi
la dynamique de glissement est gouvern par [Ame-04]:
0 =
S donne en labscence de perturbation et sa drive, la surface S est positivement

invariante.
) ( ) (
2 3 dr r d qe
i i NL x kL R Kx V + + = (4.10)

4.2.2 CALCUL DE LA COMMANDE ROBUSTE

Si les tats des systmes nont pas atteint la surface de glissement, la commande
quivalente doit tre renforce par une autre commande dite robuste dfinit par [Ame-04]:

) (
0
S sign U V
qc
= (4.11)
La commande globale est dfini par :

qc qe q
V V V + = (4.12)
45

en remplaant les quations (4.10) et (4.12) dans (4.9)
aprs simplification on trouve

J
Cr
J
kCr
V
JL
K
S
qc
= (4.13)
pour 0 =
S on obtient :

|
.
|
\
|
+ =

Cr kCr
K
L
V
qc
(4.14)
V
qc
=U
0
sign(S) ,la condition
S S <0 on choisi U
0
suffisamment grand

0
U >
|
.
|
\
|
+

Cr kCr
K
L

(4.15)
Cette ingalit garantit lattractivit de la surface S=0 en temps fini,puis est confine sur cette
surface, et la vitesse converge bien vers sa rfrence.

4.2.3 CALCUL DE LA COMMANDE GLOBALE

La commande globale est donne finalement par lquation (4.16):
V
q
-V
qr
= V
qe
+V
qc
V
q
=V
qr
+ V
qe
+V
qc
= ) ( ) ( ) (
0 2 3
S sign U i i NL x kL R Kx V
dr r d qr
+ + + (4.16)
Les gains k et U
0
ont t choisis comme suit :
U
0
=10 et k=7

On peut choisir dimposer V
d
=0, ce qui revient un pilotage en quadrature.

46
Figure (4.1) Schma - bloc de la commande par mode glissant du moteur
pas pas aimant permanent

4.3 SIMULATION DU MOTEUR PAS A PAS A AIMANT PERMANENT PAR MODE
GLISSANT

4.3.1 SCHEMA BLOC DE SIMULATION

10hz
x3
x2
vb
va10hz
vd
vq
cr
idr
iqr
cer
wr
rference
vd
vq
cr
id
iq
ce
w
modlerelle
kL
kL1
kL
kL
k
k
Va
Vb
W
Vdr
Vqr
Teta
ab-dq
Uo
U0
Sum6
Sign
Scope9
Scope8
Scope4
R
R
Product1
Product
NL
NL
1
K2
1
K1
du/dt
Derivative1
Cr
Constant3
vd
Constant2
0
Constant
47

4.3.2 RESULTATS DE SIMULATION

La commande de moteur pas pas aimant permanent par mode glissant est simule
pour diffrentes frquences.

4.3.2.1 SIMULATION DU MOTEUR POUR f=10Hz ET Cr=0

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t(s)
v
q

(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
c
e
(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
iq
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
vitesse
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
p
o
s
i
t
i
o
n

(
r
d
)
position
rference
Figure (4.2) Rsultats de simulation vide pour une commande par mode
glissant du moteur pas pas aimant permanent f=10Hz
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-4
-2
0
2
4
6
x 10
-4
t(s)
s
u
r
f
a
c
e

d
e

g
l
i
s
s
e
m
e
n
t
48

4.3.2.2 SIMULATION DE MOTEUR POUR f =25Hz ET Cr = 0

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t(s)
v
q
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
c
e
(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
t(s)
p
o
s
i
t
i
o
n
(
r
d
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-4
t(s)
s
u
r
f
a
c
e

d
e

g
l
i
s
s
e
m
e
n
t
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
i
q
(
A
)
Figure (4.3) Rsultats de simulation vide pour une commande par
mode glissant du moteur pas pas aimant permanent f=25Hz
49

4.3.2.3 SIMULATION DE MOTEUR POUR f=40Hz ET Cr=0

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t(s)
v
q
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
c
e
(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t(s)
i
q
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e
(
r
d
/
s
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
p
o
s
i
t
i
o
n
(
r
d
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-4
t(s)
s
u
r
f
a
c
e

d
e

g
li
s
s
e
m
e
n
t
Figure (4.4) Rsultats de simulation vide pour une commande par
mode glissant dumoteur pas pas aimant permanent f=40Hz
50

4.3.2.4 SIMULATION DE MOTEUR POUR f=10Hz ET Cr=0.5Nm

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
v
q
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
c
e
(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
i
q
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t(s)
p
o
s
i
t
i
o
n

(
r
d
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
t(s)
s
u
r
f
a
c
e

d
e

g
l
i
s
s
e
m
e
n
t
Figure (4.5) Rsultats de simulation en charge pour une commande par
51


0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
v
q
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
c
e
(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
i
q
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
t(s)
s
u
r
f
a
c
e

d
e

g
li
s
s
e
m
e
n
t
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
t(s)
p
o
s
it
io
n
(
r
d
)
relle
rference
52


0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
v
q
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
c
e
(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
i
q
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
p
o
s
i
t
i
o
n
(
r
d
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
t(s)
s
u
r
f
a
c
e

d
e

g
li
s
s
e
m
e
n
t

53

4.3.2.7 TEST DE ROBUSTESSE DE MOTEUR POUR f=40Hz ET Cr=0.5Nm

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
v
q
(
v
o
lt
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
c
e
(
N
m
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t(s)
i
q
(
A
)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-15
-10
-5
0
5
10
t(s)
v
i
t
e
s
s
e

w
(
r
d
/
s
)
relle
rference
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
t(s)
s
u
r
f
a
c
e

d
e

g
li
s
s
e
m
e
n
t
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
p
o
s
o
t
io
n
(
r
d
)
relle
rference
Figure (4.8) Test de robustesse vis vis de la variation de la rsistance
sous charge pour f=40Hz
54
4.3.3 INTERPRETATION DES RESULTATSDE LA SIMULATION

Le moteur pas pas aimant permanent, a t test dans les deux modes vide prsent par
les figures (4.2,4.3,4.4), et en charge les figures (4.5,4.6,4.7).

A vide :lobservation de ces courbes montrent pour les frquences lente (faible,exemple
f=10Hz), la dure sparant deux commutations successives est suprieure au temps de
rponse du moteur le rotor sarrte chaque pas donc la position ne croit pas rgulirement.
On peut ainsi dmarrer le moteur, le faire tourner puis larrter que lon ait craindre de perte
de pas. Pour assurer un dplacement de Plusieurs pas ou une rotation continue, en augmentant
la frquences (f=25,40Hz), la vitesse est proportionnelle la frquence de commutation ,et
suit parfaitement sa consigne sans dpassement sauf on voit quelle est ngative dans le
rgime transitoire cause de linertie des parties tournantes ,et le couple lectromagntique
est limage de la composante du courant iq.

En charge : on applique un couple rsistant de 0.5Nm ,on constate que la vitesse suit
parfaitement le modle de rfrence sans dpassement , Le couple suit sa consigne, et le
courant iq suit la variation de la charge et ainsi les surfaces de glissement sont nulles. On peut
dire que la rgulation par mode glissement savre trs efficace et bonne insensibilit aux
perturbations. Ce qui est encore plus impressionnant dans cette mthode ,cest quon nest pas
obligs donner des valeurs exactes, on peut rguler notre systme ,en faisant varier les
valeurs des gains pour des valeurs infrieures un certain maximum quil ne faut pas
dpasser.

Test de robustesse de la variation de la rsistance statorique :

Pour le test de robustesse de la figure (4.8), la variation de 50% de la resistance statoriques
sous charge ne cause pas de dpassement sur la vitesse, suit parfaitement sa consigne ce qui
mentionne que la rgulation par mode glissant est robuste.

55

4.4 ETUDE DE LA STABILITE PAR LA METHODE DE LYAPUNOV

4.4.1 FONCTION DE LYAPUNOV POUR SYSTEME LINEAIRE

Pour un systme linaire, il est toujours possible de trouver une forme quadratique
constituant une fonction de lyapunov valable. De plus, cette forme quadratique peut ensuite
tre utilise pour tudier un systme non linaire dont le systme lineaire constitue un modle
approch.
Considrons le systme linaire autonome dcrit par lquation dtat :
Ax x =
(4.17)
prenons comme fonction de lyapunov
Px x V
T
= (4.18)
P tant une matrice symtrique dfinie positive. Calculons
V

x P A PA x
Px A x PAx x
Px x x P x V
T T
T T T
T
T
) (

+ =
+ =
+ =

(4.19)
pour que le systme considr soit stable, il faut que
V soit de la forme :
Qx x V
T
=
(4.20)
Q tant une matrice symtrique dfinie positive. Nous devons donc choisir la matrice P de
faon que
P A PA Q
T
+ = (4.21)
On peut prendre en particulier Q=I
On peut montrer que P existe toujours pour un systme stable et que, de plus, la
condition P>0 est ici ncessaire et suffisante au demeurant, P peut tre exprime
explicitement en fonction de Q et de la matrice de transition ) (t . Nous pouvons crire en
premier lieu :

=
0
) (
At t A
Qe e d Q
T

Nous avons en effet ) (t e
At
= et I = ) 0 ( ; de plus, si le systme est stable 0 ) ( = . En
dveloppant la diffrentielle, il vient :
56

| |
| |
A dt Qe e dt Qe e A
dt A Qe e Qe e A
e Qd e Qe e d
Q
At t A At t A T
At t A At t A T
At t A At t A
T T
T T
T T
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
+
=
+
=

0 0
0
0

) ( ) (

Mais nous avons galement :
PA P A Q
T
+ =
En comparant les deux formes de Q, on obtient :

= =
0 0
) ( ) ( dt t Q t dt Qe e P
T At t A
T
(4.22)
4.4.2 COMMANDE UTILISANT UNE FONCTION DE LYAPUNOV [Pie-00]

On cherche une loi de commande garantissant la convergence asymptotique de lcart
de trajctoire vers zro. On considre lquation (4.3) :
) (
1
1
qr r q dr d
i i NL Rx v v
dt
dx
L =

3 2
2
) ( Kx i i NL Rx v v
dt
dx
L
dr r d qr q
= (4.3)

3 2
3
fx Kx
dt
dx
J =

avec comme vecteur dtat :e=[x
1
x
2
x
3
]
T
= [i
d
i
dr
i
q
-i
qr
-
r
]
T

i
d
: courant direct au stator.
i
dr
: courant de rfrence suivre.
i
q
: courant d axe en quadrature.
i
qr
:courant de rfrence.
v
d :
tension direct au stator
v
dr :
tension de rfrence suivre
v
q :
tension daxe en quadrature
:v
qr
: tension de rfrence.

57
4.4.3 FONCTION DE LYAPUNOV

On dfini la fonction de lyapunov par lquation (4.23) :

) . . (
2
1
) ( e A e e V
T
= (4.23)
avec :

(
(
(
= =
J
L
L
J L L diag A
0 0
0 0
0 0
) , , (

(
(
(
=
3
2
1
x
x
x
e

| |
(
(
(
(
(
(
=
3
2
1
3 2 1
0 0
0 0
0 0

2
1
) (
x
x
x
J
L
L
x x x e V
) (
2
1
) (
2
3
2
2
2
1
Jx Lx Lx e V + + = (4.24)

La fonction de lyapunov qui est globalement dfinie positive, et sannule lorigine. La
drive de V par rapport au temps le long des trajctoires du systme est donne par :

3
3
2
2
1
1
) (

+ + = x Jx x Lx x Lx e V (4.25)

En utilisant le fait que :

idr r dr r d
i x x x x i i
3 1 3 1
+ + =

qr r qr r q
i x x x x i i
3 2 3 2
+ + =
La drive de lyapunov scrit :
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 3 1 3 2
2
3
2
2
2
1 qr q dr d qr dr
v v x v v x NLi x x NLi x x fx x x R e V + + + + =
(4.26)

4.4.4 LOI DE COMMANDE PAR RETOUR D ETAT POUR LE MOTEUR PAS A
PAS :
On dsire que ) (e V
soit dfinie ngative, et sannule lorigine. Nous cherchons

garantir :

58

2
3
2
2
2
1 3 1 3 2 2 1
) ( ) ( ) ( fx x x R NLi x x NLi x x v v x v v x
qr dr qr q dr d
+ + + + (4.27)
Il est souhaitable de saffranchir des termes la rfrence. La commande peut alors tre
choisie de sorte compenser ces termes et introduire le retour dtat : ) ( et v ) (
'
q
'
e e v
d

) (
'
3
e v i NLx v v
d qr dr d
+ = (4.28)
) (
'
3
e v i NLx v v
q dr qr q
+ + = (4.29)
Une forme trs gnrale pour
'
d
v et
'
q
v est celle dun retour dtat linaire :

3 3 2 2 1 1
'
x x x v
d
+ + = (4.30)

3 3 2 2 1 1
'
x x x v
q
+ + = (4.31)
pour lequel nous devons donc garantir, afin davoir : 0 ) (
e V
0 ) (
2
3
2
2
2
1
' '
1
2
+ + fx x x R v x v x
q d

Il vient alors la condition :

2
3
2
2
2
1 3 2 3
2
2 2 2 1 1 3 1 3 2 1 2
2
1 1
) ( fx x x R x x x x x x x x x x + + + + + + + (4.32)
qui peut scricre
e P e e V
T
. . ) ( =
avec P dfinie positive.

Un choix consiste poser = = = = = =
3 3 2 1 2 1
; ; 0 qui conduit la loi de
commande :

3
) ( x NLi v v
qr dr d
+ = (4.33)

3
) ( x NLi v v
dr qr q
+ + = (4.34)
et la matrice P devient alors :

(
(
(
(
(
(
=
f
R
R
P
2 2
2
0
2
0

(4.35)

59
4.5 CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons appliqu la tchnique du rglage par mode glissant sur le
moteur pas pas aimant permanent . Nous constatons que le choix convenable des surfaces
de commutation permet dobtenir des hautes performances suite la nature de la commande
par mode glissant qui sadapte bien aux systmes non linaires, sujet des perturbations .
Les rsultats nous montrent que les rponses avec commande par mode glissant plus
robustes lors des variations de charge et aux drives paramtriques.

60

Conclusion gnrale
60
CONCLUSION GENERALE

Dans ce travail, nous avons prsent une commande par mode glissant appliquer au
moteur pas pas aimant permanent. Lobjectif de cette commande rside concevoir une
surface dquilibre telle que la trajectoire dtats du modle limit par la surface dquilibre
est un comportement dsir de point de vue stabilit, prcision et robustesse. Qui est par
nature une commande non linaire et que leur loi de commande se modifi dune manire
discontinue.

Le travail prsent dans ce mmoire a mis en uvre une tude de simulation dune
commande par mode glissant dun moteur pas pas.
Laspect stabilit du systme par lutilisation de la thorie de Liapunov est discut
travers ltude prsente.

En effet, pour tablir la simulation du moteur pas pas ,on a propos un modle
mathmatique qui tient en compte les quations reprsentant le fonctionnement de notre
systme bien sr avec certaines hypothses simplificatrices . De plus on tient compte de la
non linarit du systme , de plus le modle mathmatique devient plus complexe et difficile
simuler.

Nous pouvons constater travers les courbes reprsentes par les figures(2.9,2.10) que
le choix du repre pour la modlisation soit (,) ou (d,q) ninflue pas sur la rponse du
systme.

Nous avons dvelopp une mthode de rglage de la vitesse par mode glissant sur le
moteur pas pas aimant permanent , afin dassurer une commande adquate du systme par
lutilisation des rgulateurs fonctionnant en mode glissant. Les rsultats nous montrent
clairement lefficacit et les avantages de cette technique grce sa robustesse vis vis aux
variations externes et internes suite sa nature qui sadapte bien avec les systmes caractre
non linaire.

Si le problme de la stabilit se prsente dune manire remarquablement simple dans
le cas des systmes linaire, tant en ce qui concerne la dfinition de la stabilit que les
conditions de stabilit, il nen est pas de mme pour les systmes non linaires. La thorie de
Conclusion gnrale
61
lyapunov, laquelle lemploi des variables dtat permet de donner une forme
particulirement satisfaisante, constitue la seule thorie gnrale de la stabilit des systmes
dynamiques.
Cependant, en gnral, lnergie ne constitue pas une fonction de lyapunov valable. Le
problme de la gnration des fonctions de lyapunov est difficile et encore incompltement
rsolu .

En continuit de ce travail, on propose quelques perspectives quon peut envisager
comme suite ce travail se traduisent par :
Lapplication dautre technique de commande ,logique flou et rseaux neurone , commande
par micro-ordinateur, du fait que les moteurs pas pas sont bien adapts la commande
numrique.
Annexe
62
Annexe A

On reprend les quations (2.11) et (2.12)
) sin(
dt
U
r
N K
dI
L RI + = (2.11)

) cos(N K
dt
U
r

+ + =
dI
L RI (2.12)
on va exprimer les tensions et les courants dans le repre d-q tournant li au rotor :

cos sin
sin cos

r r
r r
N N
N N
M
= (2.15)
=
(
q
d
U
U

U
U
cos sin
sin cos
(

r r
r r
N N
N N

=
(
q
d
I
I

I
I
cos sin
sin cos
(

r r
r r
N N
N N

On crit les quations (2.11) et (2.12) sous forme matriciel et en la multiplie par la matrice M
on obtient :

| | | | | | | |
(

+
|
|
.
|
\
|
(
+
(
=
(
r
r
N K
N K
M
I
I
M
dt
d
L
L
I
I
M
R
R
U
U
M
cos
sin
0
0
0
0

En dveloppant le terme | |
|
|
.
|
\
|
(
I
I
M
dt
d
, il vient :
| | | | | | M
dt
d
d
d
I
I
I
I
dt
d
M
dt
d
I
I
I
I
M
dt
d
q
d
+
(
=
(
+
(
or

| |
(
r r
r r
r
N N
N N
N M
d
d
sin cos
cos sin
et =
dt
d
il vient que :

(
+
(
=
(
+
(
d
q
r
q
d
r r
r r
r
q
d
I
I
N
I
I
dt
d
N N
N N
N
I
I
I
I
dt
d

sin cos
cos sin

Annexe
63
En dveloppant aussi le terme
| |
(
r
r
N K
N K
M
cos
sin
=
(
=
(
+
+
K N K N K
N N K N N K
r r
r r r r
0
sin cos
cos sin cos sin
2 2

Puis en remplace ces termes dans lquation on obtient :

(
+
(
(
+
(
=
(
d
q
r
q
d
q
d
q
d
I
I
N
L
L
I
I
dt
d
L
L
I
I
R
R
U
U
0
0
0
0
0
0
+
(
K
0

En la dveloppant on obtient les quations (2.11) et (2.12) ci dessus.

Annexe
64

Annexe B

Paramtre de moteur pas pas aimant permanent

R=4.2
L=4.2mH
J=0.000010Kgm
2

K=1Nm/A
N
r
=50
Pas=1.8
V=4.2V

Rfrence bibliographiques
1

REFERENCE BIBLIOGRAPHIQUES

[Ame-04] Ameddah Djamel-Eddine, Conception dune Commande en temps minimal
dun robot Mobile , Soutenue le 1
er
juillet 2004.

[Bou-98] Amar Bourki, Etude statique et dynamique dun moteur pas pas , Mmoire
dirig par A bdelhadi et Bellala promotion 1998.

[Bar-97] S. Barkati, Commande robuste par retour d tat dune machine synchrone ,
Thse de Magister, ENP 1997.

[Cha-81] T. Charbonnier , Etude dun moteur rluctance hybride aimant statoriques
multiples .Thse de Docteur ingnieur. I.N.P.L. Nancy-octobre 1981.
[Fos-96] A. J. Fossard, Commande structure variable , systmes de
rgulation,Collaboration automatique .Editions Masson,1996
[Gao-93] W. Gao,J. C. Hung, Variable structure control system ,IEEE
Trans.Idust.Applic.Vol.40,N.1,pp45-55,1993.
[Gay-96] A. GAYED, Contribution la commande par mode de glissement d'une
machine synchrone aimants permanents , Thse de l'Universit de Nantes,
1996

[Goe-84] C. Goeldel , Contribution la modlisation, lalimentation et la
commande des moteurs pas pas . Thse dEtat. I.N.P.L. Nancy 1984.
[Gud-92] E. J. Gudefin. F. M. Sargos. P. Zaskalicky, Machines rluctance stator
dissymtrique . 7me colleque internationnal sur les moteurs pas pas .
Nancy 1992.

[Hal-81] M. A. Haller, Contribution la modlisationet lindentification dun moteur
pas pas hybride et de son alimentation . Thse Docteur Ingnieur. I.N.P.L.
Nancy 1981.
[Has-86] H. Hashimoto, K.Mayurama, Practical realization of VSS controller for
robotic arm , IEEE,IECONF ,pp.34-40,1986.
[Has-88] H. Hashimoto, H. Yamamoto,S Yanagisawa, F. Harashima, Brushless sevo
motor control using variable structure approach ,IEEE Trans. Idust. Applic.
Vol.24,N1,pp.160-170,1988.
2
[Ham-92] A. Hamzaoui , Modles Dynamique et Commandes dun Moteur pas
pas ,Thse Doctorat,1992.

[Isi-95] A. Isidori, Nonliear control system ,3
rd
Ed. Springer Verlag. Comm.&
Contr.Eng.Series,1995.
[Juf-79] M. Jufer, Eletromcanique , Edition Dunond 1979.

[Kan-89] M. Kant, Les actionneurs lectriques pas pas . Edition hermes 1989.
[Kar-89] M. Karmous, Contribution a la Modlisation lctrique et thermique dun
Moteur pas pas aimant permanent a rotor discoide ,Thse Doctorat,1989.
[Kau-79] J. M. Kauffman, Caractristiques internes et externes des diffrents types de
moteur pas pas . Premire journes dEtude sur les moteurs pas pas et
leurs applications. Nancy 1979.
[Ker-99] A. Kerboua, Commandes et observateur par mode de glissement :Application
une machine asynchrone alimente en tension ,Thse de Magister,
ENP ,1999.
[Mah-99] O. Mahmoudi, N. Madani, M. F Benkhoris, F. Boudjema, Cascade sliding
mode control of a field oriented induction machine drive , The European
Physical journal,April 1999.
[Mai-D5] A. Mailfert , Machines rluctances variable . Les Techniques de
lIngenieur Fasc D550.
[May-00] P. May, Moteurs lectriques pour la robotique ,Dunond,Pari,2000.
[Nas-93] D. Nassr, Contribution a Loptimisation des performances dynamiques des
moteurs pas pas Thse Doctorat de LI.N.P.L. ,1993.
[Nas-69] P-Naslin, Mesure de la commande et commande Optimale ,
Dunond,Paris,1969.
[Nem-01] A.L. Nemmour, Contribution la commande vectorielle de la machine
asynchrone double alimentation , Thse de Magister ,soutenue luniversit
de Batna en 2001.
[Pie-00] Pierre.Corrieu, Commande par mode glissants ,
adresse :http://ourworld.compuserve.com/homepages/pierre
corrieu/plc_slid.html
[Sab-81] A. Sabanovic, B. V. Izozimov, Application of sliding modes to induction
motor control , IEEE Trans.Tdust.Applic.VolIA 13,N.1,pp41,1981.
3
[Sab-89] A. Sabonovic, F. Bilaovic, sliding modes control of AC drive ,IEEE
Trans.Idust.Applic.Vol.25N.1,pp.70-75,1989.
[Sar-81] F. M. Sargos , Etude thorique des performances des machines rluctance
variable . Thse dEtat. I.N.P.L. Nancy 1981.

[Slo-84] J.J. Slotine, sliding controller design for nonlinear system , I. J. C.
Vol.4,N2,pp.421-434,1984.
[Slo-91] I. J. Slotine, Applied nonlinear control , Englewood Cliffs,NJ. Prentice

[Tec-D3] Technique de lingnieur Moteur pas pas ,D3690.

[Tie-87] T. Gang, Modlisation,Identification et Commande dun prototype de moteur
pas pas a fort couple , Thse Doctorat de LI.N.P.L ,1987.
[Utk-77] V. Utkin, Variable structure systems with sliding modes , IEEE Trans.Auto.
Control,Vol.AC-22 N.1,pp212-222,April,1977.
[Utk-78] V. I. UTKIN, Discontinuous control system : State of art in theory and
application" ,Institute of Control Sciences, Ed. MIR, Moscou,1978

[Utk-78] V. I. UTKIN, Sliding modes and their application in variable structure
systems ,Edition MIR, Moscou, 1978

[You-78] K. K. Young, controller design a manipulator using theory of variable
structure system ,IEEE Trans.Syst. Man. Cybe. Vol.SMC-8 N.2,1978.

Inj KERCHA MEBARKA PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Inj KERCHA MEBARKA PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Rpublique algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de LEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Drive de la fonction de lyapunov

L , des deux phases et respectivement,

x S . Elle peut tre interprte comme tant un retour

S S est toujours ralise, ce qui prouve que S = 0 est attractive et

S donne en labscence de perturbation et sa drive, la surface S est positivement

soit dfinie ngative, et sannule lorigine. Nous cherchons

avec P dfinie positive.

S-ar putea să vă placă și