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INTRODUCCION
Un robot es una compleja mquina que est compuesta por cuatro subsistemas mayores: Manipulador Sistema de potencia Sistema de control Herramientas del extremo del brazo El manipulador o brazo es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta (mueca y end-effector) o carga til desde un lugar a otro. Este manipulador es manejado por el sistema de potencia, a travs de un movimiento programado almacenado en el sistema de control. La mueca, montada en el extremo del brazo, permite pequeos cambios de orientacin del end-effector y lo sostiene. El end-effector es en general, la interface entre el robot y la operacin de manufactura. La mueca es considerada parte del aparejo de herramientas del extremo del brazo, ya que es casi tan especializada en su aplicacin como el endeffector.

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Resultado de aprendizaje 5 Sistema de movimientos de recoleccin y colocacin Pick & Place basado en actuadores servo-neumtico.

Manipulador El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y son sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones definen los grados de libertad del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot es la de tres grados de libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento en la mueca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero, por su complejidad, son menos comunes. La base es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comnmente lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado proporcionan cuatro grados de libertad.

Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el mximo alcance del extremo del manipulador es llamada volumen de trabajo, mediante l se suele identificar la configuracin de un robot. Las configuraciones tpicas en este sentido son la cartesiana, cilndrica, esfrica o antropomrfica (Ver figuras). Dentro de ellos se destacan por su flexibilidad el sistema polar y el de brazo articulado (antropomrfico). Por esto la mayor parte de los robots usados para acabados y soldadura por punto en la industria automotriz son de estos dos tipos. Ms abajo se muestra un robot de seis grados de libertad, con su volumen de trabajo.

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Sistemas hidrulicos Los sistemas de potencia hidrulicos fueron usados ampliamente en los primeros robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el paso del tiempo. Las unidades hidrulicas se destacan por el gran peso que pueden manejar, la alta velocidad de operacin y su construccin con componentes ms econmicos que los motores elctricos. El dispositivo de servo-control dirige el sistema hidrulico mediante servo-vlvulas, stas proporcionan una buena sensibilidad a los cambios en el voltaje con un corto tiempo de respuesta. Debido a la rapidez de operacin de estas vlvulas y por la histresis del sistema, la presin dentro del circuito hidrulico puede llegar a ser hasta cinco veces mayor que la presin de operacin tpica. Una de las limitaciones de la precisin y respetabilidad de los sistemas hidrulicos es la fluctuacin de las temperaturas alcanzadas por el aceite. La falta de exactitud y respetabilidad no es un problema para tareas como el soldado y la pintura, pero si lo es en el ensamblaje o pintura de detalles. Cuando se hacen movimientos pequeos, la friccin en las barras puede causar un indeseado movimiento discontinuo o a tirones. Esta falencia puede ser disminuida con un adecuado mantenimiento del equipo y, en general el roce en el pistn no produce inexactitudes, salvo en el caso mencionado. El servo-control del sistema hidrulico es sensible a la suciedad y a las pequeas partculas de polvo, mucho ms que los sistemas hidrulicos convencionales. Al producirse oxidacin, se liberan partculas que dificultan el correcto funcionamiento del control. Este fenmeno se reduce usando aceites de alta calidad y mantenindolos muy limpios, evitando adems el desgaste y recalentamiento. Otra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de ellos y el menor nmero de tcnicos especializados en los controladores y servo-vlvulas.

Sistemas neumticos La utilizacin de estos sistemas est restringida a los robots del tipo pick-andplace y puede ser utilizado en una base servo, pero slo se hace en muy pocos casos. En general estos dispositivos actan contra paradas mecnicas, o con interruptores de distintos tipos que sealan los lmites del recorrido. Los sistemas

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mecnicos usan menor potencia que los hidrulicos o elctricos y mueven robots con cargas tiles livianas. En resumen, los sistemas neumticos son tiles y rpidos manejando cargas livianas en robots tipo pick- and-place, pero ese es su lmite, para aplicaciones ms exigentes se debe recurrir a uno de las otras posibilidades.

Sistemas de control de loop abierto Estos sistemas estn restringidos a unas pocas aplicaciones, como en los robots pick-and-place neumticos, o los que son impulsados por stepper-motors. El costo de implementacin de estos robots es ms bajo, pero sus accesorios son caros. Adems de esto sus principales inconvenientes son la falta del punto de referencia y la mala respetabilidad (aunque pueden ser precisos). Esto se debe a que si un eje pierde un paso, el error no ser detectado y ser arrastrado por todo el sistema.

Sistemas de control de loop cerrado La mayora de los robots son mquinas de loop cerrado, ya que llegan a niveles de exactitud y respetabilidad inalcanzables para las mquinas de loop abierto. Los sistemas de control de estas mquinas usan un microprocesador para generar la servo - seal para un eje dado y un servoamplificador para amplificar la seal y enviarla al mecanismo actuador (motor elctrico, vlvula o cilindro). El microprocesador recibe como entrada la seal del sensor del manipulador (encord o resolver) para obtener la retroalimentacin (feedback) del sistema de loop cerrado. El servo - control se puede ver en la figura 4.2.1.7., en forma de un diagrama de bloques. El objetivo de este sistema de control es minimizar las interferencias que conducen a errores e inexactitudes, por ejemplo el roce, banda no efectiva e histresis. Los errores debido a cambios de temperatura pueden linealizarse con mayor facilidad usando circuitos electrnicos.

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Para llegar al punto requerido el controlador recibe constantemente el feedback del movimiento, segn ste ajusta el movimiento futuro. Dependiendo del grado de este ajuste se puede producir una sobre-amortiguacin, subamortiguacin o amortiguacin crtica (ver figura 4.2.1.8.), esto ltimo es lo que se quiere lograr en la mayora de los sistemas robticos, para optimizar el tiempo de la operacin. Las oscilaciones pueden ser un problema en todos aquellos trabajos delicados que exigen alta precisin. Para que el desempeo del robot sea el ptimo se debe revisar peridicamente, los sistemas elctricos deben ser balanceados y los hidrulicos deben ser revisados y reseteados, aunque se vean sometidos a trabajos ligeros.

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Planeamiento de servo neumticos. Desde el controlador hasta el actuador: con la gama de pro- ductos de Festo se pueden realizar sistemas servo-neumticos de forma realmente sencilla, a la vez que se pueden integrar perfectamente en el entorno CPX, con conexin de bus de campo integral. Convincente: buenas razones para decidirse por la servo-neumtica Festo presenta, como lder del mercado en sistemas servo-neumticos, su 3 generacin de sistemas de accionamiento servo-neumticos. Se incluyen:

innovaciones como la vlvula posicionadora VPWP, la cual abre nuevos campos de aplicacin, a la vez que permite disear de forma ms elegante y sencilla las soluciones existentes.

Perfecta adaptacin Adems: Cada uno de los componentes de Festo, tambin en la servo-neumtica, estn perfecta- mente adaptados entre s. Ya sea en conjugacin con otros componentes neumticos, elctricos o autnomos (stand alone). As, la servoneumtica de Festo resulta un componente real- mente importante del conjunto modular de la mecatrnica. Posicionar grandes masas de forma flexible Mximo rendimiento en automatizacin

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La servo-neumtica, basada en la neumtica regulada, garantiza dinmica, fuerza y flexibilidad. Regulacin por posicin o por fuerza? Ambas son posibles! Incluso con una precisin de posicionado de hasta 0,2 mm o de un 5 % del valor nominal de fuerza en una gran variedad de accionamientos. Puesta en funcionamiento con solo pulsar un botn Con la integracin del controlador de posicin CPX-CMAX y del controlador Soft Stop CPX- CMPX en el terminal elctrico modular CPX reducir los costes de instalacin, configuracin y puesta en marcha. Cundo aplicar la servo - neumtica? Su aplicacin decide. Neumtica, servo - neumtica, elctrica o combinadas?! Esa libertad de eleccin la respetarn tambin nuestros expertos al asesorarle, ya que Festo le puede equipar con las tres tecnologas. De esta forma puede tener la seguridad de que siempre aplicar la tecnologa que mejor se ajuste a sus necesidades. Si los siguientes criterios son importantes para usted y quiere aprovechar las correspondientes ventajas, la servoneumtica ser la mejor eleccin: si prefiere soluciones robustas, compactas y econmicas desea una precisin de repeticin de dcimas de milmetro desea reducir hasta en un 30 % el consumo de aire, en comparacin con sistemas neumticos convencionales desea ahorrar hasta un 50 % de los costes generados por soluciones elctricas, pues la mxima precisin y la mxima velocidad no son primordiales; sin embargo, la combinacin de posicionamiento y regulacin de fuerza permite la implementacin de nuevas soluciones apuesta por una disponibilidad ptima de la mquina y un menor tiempo de parada por diagnstico: cada equipo dentro del circuito de regulacin

suministra datos de diagnstico diferenciados ya dispone de aire comprimido.

Colocacin pick place Seleccionar y colocar robot SHE, series SVE

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Gracias a los perfiles cerrados, en aleacin ligera, las unidades horizontales Servo SHE valores de rigidez telescpicas son ptimas. Tres longitudes estndar carrera 100 mm, 200 mm y 300 mm se han desarrollado para el campo de las carreras menos. Servo El SVE vertical se proporciona para el movimiento vertical y est provista de las dos carreras de 100 y 200 mm. En cuanto colocar los cables, podemos proporcionar el servo en dos versiones: con funda de proteccin o con la cadena de suministro de energa.

Descripcin del Elemento que conforman a un sistema de control. El Msculo Neumtico es un actuador de traccin que funciona como un msculo humano. En comparacin con un cilindro neumtico, es capaz de generar una fuerza de traccin inicial ms grande. Su fuerza disminuye en el transcurso del movimiento de contraccin. Por lo tanto, tiene un gran poder de aceleracin y, al mismo tiempo, es capaz de acercarse a la posicin nominal suavemente. Un msculo neumtico no tiene partes mecnicas mviles, con lo que tampoco se produce friccin externa. El msculo neumtico, tambin conocido como 'msculo fluido', puede utilizarse como actuador para las ms diversas tareas. Principios, Utilidad Y Ventajas Dadas sus caractersticas, el msculo neumtico no est pensado para sustituir a un cilindro convencional sin ms ni ms, pues en la mayora de los casos no puede Ser considerado una alternativa econmica frente a un cilindro neumtico. Ms bien deber utilizarse en los casos en que sus caractersticas ofrecen una clara ventaja en determinadas aplicaciones, por ejemplo en aquellas en las que es

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necesario disponer de un actuador de gran fuerza y carrera corta, sin movimientos a tirones, de gran dinamismo, para uso en zonas polvorientas o sucias y si, adems, se necesita un actuador de poco peso.

Figura 2. El msculo neumtico tiene una estructura muy sencilla. Una membrana reforzada con fibra sujeta en sus dos extremos.

Las ventajas que distinguen al msculo neumtico:

Gran fuerza (En comparacin con un cilindro del mismo dimetro, la fuerza inicial el hasta 10 veces superior)

Gran dinamismo Gran dinamismo Ausencia de movimientos a tirones (stick-slip) Regulacin sencilla de las posiciones intermedias mediante ajuste de la presin

Estructura robusta Buena relacin entre el peso y el rendimiento Liviano Hermtico

Versatilidad Para Mltiples Aplicaciones El msculo neumtico puede utilizarse para una gran cantidad de aplicaciones. Basta nombrar algunas ramas econmicas para intuir la utilidad de este actuador: industria automovilstica, de automatizacin de procesos industriales en general, tcnicas mdicas, tcnicas de simulacin, industria de la impresin, tcnicas de edificaciones y, por supuesto, automatizacin industrial. El inters por esta innovacin en la ingeniera industrial y civil es enorme. Abajo listamos unas aplicaciones que seguramente darn otras ideas en reas que podran necesitar el

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msculo. En estas aplicaciones quedan demostradas las ventajas del msculo neumtico: gran fuerza en carreras cortas.
1. Mesa de montaje 2. Prensa porttil de montaje

3. Levantamiento

4. Sujecin de ladrillos, azulejos, plancha de madera

Figura 4a. Mltiples aplicaciones en la industria 5. Manipulacin logstica 6. Levantamiento y ampliacin de la carrera

7. Oscilacin

8. Compensacin de pesos

9. Dupliacacin de la carrera

10 Duplicacin de pesos

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Figura 4b. Mltiples aplicaciones en la industria

Casos De Aplicaciones Industriales En las empresas Dywidag y Raster se han dado buenos ejemplos de aplicaciones apropiadas para el msculo neumtico. En la empresa Dywidag se utiliza el msculo en una zona extremadamente polvorienta para que funcione como actuador tensor que acta sobre una correa dentada montada sobre una mezcladora de hormign. El msculo neumtico, siendo un sistema

hermticamente cerrado, no sufre daos si est expuesto al polvo del cemento y, adems, tampoco es afectado por los golpes ocasionados por la mezcladora. Antes, esta empresa utilizaba con este fin un cilindro neumtico convencional que dej de funcionar despus de poco tiempo debido al depsito de polvo de hormign en el vstago con la correspondiente pronta ruptura de la junta. El msculo neumtico, por el contrario, ya est funcionando sin problemas por ms de 2000 horas. La empresa Raster utiliza el msculo neumtico en una mquina punzonadora de alto rendimiento con el fin de aumentar los ciclos de la mquina elevando un rodillo entre las operaciones. Antes se utilizaba un cilindro neumtico de 125 con el que era posible alcanzar frecuencias de 3 hertzios. Dado que el msculo no tiene vstago y debido a que su masa es menor y porque, en consecuencia, la friccin tambin es menor, es posible alcanzar con l frecuencias de hasta 7 hertzios. El rodillo tiene que elevarse unos 3 mm, para lo que se utilizan dos msculos neumticos que son ideales para esta aplicacin, ya que ofrecen una fuerza muy elevada y tienen una carrera extremadamente corta (3500 N y 3 mm respectivamente).

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Cuadro 1. Fuerza y carga lmites

Cuadro 2. Estiramiento y recorrido mximos.

Fig 5. Traccin del msculo neumtico

Actuador de traccin de simple efecto para elevacin y descenso de cargas. En el caso ms sencillo el msculo trabaja como actuador de simple efecto que acta contra una carga constante. Si dicha carga est de modo permanente al msculo, ste se expande si no se aplica presin en l. Mediante ajuste de la presin de funcionamiento es posible regular cualquier posicin intermedia. En cambio, la solicitud planteada por la empresa Kuka, es un ejemplo de una aplicacin poco apropiada para el msculo neumtico. Esta empresa buscaba un actuador liviano pero potente a modo de contrapeso (muelle) en un robot industrial de un brazo. Esta aplicacin exige fuerzas entre 22000 y 40000 N y una carrera de 200 mm. A raz de la gran fuerza y de las carreras largas necesarias, tendran que instalarse como mnimo 20 msculos con una longitud nominal de ms de dos metros. Caractersticas Del Msculo Fuerzas y cargas

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La longitud nominal del msculo neumtico se define estando sin presin y sin carga, La longitud corresponde al largo de la membrana visible entre las sujeciones. El msculo se expande si se aplica una fuerza exterior. Al aplicar presin, el msculo se contrae (lo que significa que la longitud til se reduce). Muelle Neumtico Al cambiar la fuerza aplicada exteriormente, el msculo neumtico se comporta como un muelle. Es posible modificar la pretensin y la rigidez de este "muelle neumtico". El efecto de muelle se consigue si el msculo funciona con presin constante o con volumen constante (en este caso, respetando la presin de funcionamiento mxima). Las lneas caractersticas de la amortiguacin varan, por lo que es posible adaptar de modo ptimo el efecto de amortiguacin a cada aplicacin concreta. Diagramas fuerza / recorrido y recorrido til En la siguiente tabla constan los lmites para el uso del Fluidic Muscle con limitacin de fuerza. Observacin: El lmite para cargas "libremente colgantes" est determinado por la estriccin. Ejemplo: en el MAS?10, una carga libre adicional de 30kg provoca una expansin previa de 3%. Aplicando cargas ms grandes, se obtendra una limitacin de la fuerza a raz de la estriccin del dimetro. Una carga que debe elevarse a partir de una base bien puede ser superior, siempre y cuando lo admita el limitador de la fuerza del msculo neumtico (en el caso del MAS-10-... seran 400 N o kg). Diagramas fuerza / recorrido para la definicin grfica de las dimensiones Segn los datos de los diagramas en las figuras 6, 7, y 8 el campo de aplicacin del msculo neumtico, se obtiene en funcin del dimetro y expresado en superficie dentro de los siguientes lmites: En la izquierda del diagrama, la limitacin determinada por la expansin mxima. Arriba, limitacin determinada por la fuerza mxima posible (limitacin de la fuerza). Derecha, arriba: limitacin por la presin de funcionamiento mxima admisible. Derecha, limitacin determinada por la contraccin mxima admisible.

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Las curvas expresan el aumento de las fuerzas (hacia la derecha, arriba) a la vez que aumenta la presin de funcionamiento. Eleccin Del Msculo Software de clculo Para configurar el msculo neumtico, es recomendable utilizar el software de clculo correspondiente (www.festo.com/download). Al configurar el msculo neumtico deber tenerse en cuenta le margen funcional Definicin de la longitud Adems de emplear el software, tambin es posible determinar la longitud del msculo neumtico mediante los diagramas fuerza / recorrido. A continuacin se comentarn dos ejemplos que explican el uso de las grficas. Al utilizar las grficas es posible que a raz de la histresis del msculo neumtico se obtengan resultados que no coinciden plenamente con aquellos obtenidos mediante el software. Controlar la posicin de un sistema de piston-valvula para posicionar el pistn en cualquier posicin deseada

Vlvulas proporcionales Llenan el espacio vaco entre las electrovlvulas y las servo-vlvulas. Una vlvula proporcional puede ajustarse electrnicamente para una serie de cargas sin necesidad de accionamientos hidrulicos. 1. Un cuerpo y corredera. 2. Conector elctrico a solenoide. 3. Muelle de retorno de la corredera. 4. Conjunto

Definicin Produce una salida proporcional a la seal de entrada. Puede ajustarse a distancia por medios electrnicos. Las electrovlvulas son accionadas por un solenoide proporcional. Salida de la vlvula proporcional:

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Presin variable. Caudal variable. Direccin y caudal variables. Funcionamiento Tensin elctrica de entrada entre 0 y +/- 9V. Amplificador electrnico de una intensidad elctrica proporcional. Ejemplo: 1 mV = 1 mA Solenoide proporcional transforma la seal elctrica de entrada en una seal proporcional de fuerza o posicin como salida. Una vlvula proporcional bsica La figura muestra una vlvula bsica con solenoide proporcional que suministra un control remoto del caudal hidrulico. Las vlvulas proporcionales son vlvulas de corredera deslizante. Esta corredera est centrada por muelles (resortes), o con retorno con muelles.

Fuerza de los solenoides convencional y proporcional. La corredera de la vlvula se mueve proporcionalmente a la seal elctrica aplicada a su solenoide. La seal elctrica se convierte en un movimiento mecnico de la corredera. El caudal de salida es proporcional al caudal de entrada.

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REFERENCIA.
Sistemas de Control Automtico. Autor: Benjamn C. Kuo , Sptima Edicin. - Editorial: Prentice Hall Hispanoamericana S.A ,1996. Ingeniera de Ejecucin Mecnica en Mantenimiento Industrial Diagnstico de Sistemas Hidrulicos Profesor Sr. Carlos Villalobos Miranda