Stati di tensione

Se si opera un taglio su di un corpo qualunque soggetto ad un sistema di sollecitazioni

esterne, sappiamo gi che i due elementi separati si scambiano azioni interne in forma di
forze e momenti risultanti
Se applichiamo questo concetto ad un cubetto elementare inserito in un medium soggetto a
carichi, vediamo comparire, su ciascuna delle facce, dei vettori di sforzo, complessivamente
equilibrati
Associando un sistema di
riferimento e scomponendo
y
x

xy

yx

P
P
si determinano i tensori applicati al punto materiale P
questi sono valutati in termini di forze / unit area = Pressioni (Pa)
Le sono le tensioni ortogonali alla faccia, positive se ingenerano tensione (e non
compressione)
Le sono parallele alla faccia, dirette come laltro asse di riferimento se lasse della
normale uscente diretta come lasse coordinato corrispondente
secondo di esso i vettori di
forze per ogni faccia
x
x

xy

yx

O
P
P
Considerazioni sullequilibrio dei momenti al
I ordine inducono a ritenere che risulti
xy yx
=
Pertanto i valori indipendenti sono solo 3 (nel piano)
In genere i valori sono ordinati mediante le matrici
(
(
(

yz y yx
xz xy x
x xy
yx y

(
(


Caso 2 D (3 valori indipendenti)
Caso 3 D (6 valori indipendenti)
x
y
x

xy

xy

yx

yx

P
O
(

z zy zx
Se tagliamo il cubetto mediante un piano
orientato dalla sua normale

Si ottiene, sulla faccia di

taglio, una forza risultante

T

Questa pu essere scomposta secondo il sistema di

riferimento gi adottato, tenendo conto della giacitura :

( )
x y x
i j k + +

x
y
z
xy

yx

xz

zx

yz

zy

P
O


x
x x yx y zx z
y
yx x y y yz z
T
T

= + +

= + +

Imponendo lequilibrio alla traslazione in x,y,z si ottiene:

Equilibrio rispetto asse x:
0 dS dS dS
3
h
dS F dS T
z zx y yx x x x
x = +

Ricordando che:
x x
dS dS =
...
e che h = OP = infinitesimo
( idem per y e per z ... )
Con la notazione
compatta e indice
i T =

Relazioni di Cauchy
con i = 1 3


yx x y y yz z
z
zx x zy y z z
T
T

= + +

= + +

compatta e indice
ripetuto:
j i j
i T =
con i = 1 3
1

Luogo dei punti che racchiude la punta di per ogni giacitura

ELLISSOIDE DI LAME
(La giacitura la normale alla superficie)

Gli assi dellellissoide forniscono le direzioni principali

Nelle direzioni principali 0
j i
=
Le tensioni principali sono importanti per i seguenti motivi:
consentono di descrivere la matrice mediante lutilizzo di soli 3 valori ( tutte = 0 )
Danno una immediata cognizione del tipo di stato di tensione presente
Consentono di applicare con facilit i criteri di rottura (criteri di equivalenza che
consentono di confrontare stati di tensione non in scala)
Le tensioni principali sono sempre ordinate algebricamente:
1

2

3
Se sono tutte positive lo stato di tensione risultante chiaramente di trazione (espansione)
Viceversa si ha compressione.
Nei casi misti opportuno riferirsi al valore medio che prende il nome di sforzo idrostatico
1 2 3
3
idr
+ +
=
Si ribadisce il concetto che lo stato di sforzo una caratteristica fisica del sistema, e quindi
non dipendente dal sistema di riferimento adottato pertanto cambiando lorientazione degli
assi di riferimento si muter la matrice del tensore delle tensioni anche se rappresenter
sempre la stessa condizione fisica
necessario stabilire quando due tensori
rappresentano la stessa sollecitazione fisica
INVARIANTI DEL TENSORE
z y x 1
+ + =
y yx
xy x
z zx
xz x
z zy
yz y
2


+


+


=
= Det
3
Minore complementare
diagonale principale
Gli invarianti non mutano quando si calcola il tensore delle tensioni in altro sistema di riferimento
Pertanto si pu affermare che due stati di tensione sono equivalenti se i tre invarianti sono uguali
Per mutare sistema di riferimento, basta utilizzare la
matrice T dei coseni direttori tra gli assi del vecchio e
nuovo sistema di riferimento e operare la trasformazione
di base matriciale
x x x
y y y
z z z
l m n
l m n
l m n
(
(
=
(
(

T
x y z x xy xz x x x
x y z yx y yz y y y
x y z zx zy z z z z
l l l l m n
m m m l m n
n n n l m n
( (
(
( (
(
= =
( (
(
( (
(


T
T T
Esempio:
| |
12 5 60
5 55 32
60 32 90
x xy xz
yx y yz
zx zy z
MPa
(
(
(
(
=
(
(
(
(

Si calcolano i 3 invarianti:
1
12 55 90 133
x y z
= + + = + + =
2
3030 4890 685 2545
y yz x xy x xz
zy z yx y
zx z

= + + = =


3
-266562 Det = =
( ) ( )
cos 25 sin 25 0 (
Si vuole ora calcolare il nuovo tensore di tensione se si ha
una rotazione nel piano x-y, con un angolo = 25.
( ) ( )
( )
cos 25 sin 25 0
sin 25 cos(25) 0
0 0 1
(
(
=
(
(

T
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
cos 25 sin 25 0 12 5 60 cos 25 sin 25 0 3.7968 - 28.8764 40.8547
sin 25 cos(25) 0 5 55 32 sin 25 cos(25) 0 - 28.8764 39.2032 54.3589
0 0 1 60 32 90 0 0 1 40.8547 54.3589 90.0000
( (
(
( (
(
=
( (
(
( (
(


(
(
(
(

Gli invarianti risultano:

1
3.7968 39.2032 90 133 = + + =
2
2545 =
3
-266562 =
Tensore di deformazione (adimensionale)
In modo analogo al tensore della tensione si definisce un tensore di deformazione che
definisce il modo in cui si deforma un corpo attorno ad un suo punto P
x
y
x

xy

xy

yx

yx

x xy xz
yx y yz
zx zy z
(
(

(
(


Tensore di Cauchy
x
y
z
xy

yx

xz

zx

yz

zy

Il significato fisico dei termini del tensore va legato a

forme differenziali degli spostamenti di un corpo:
x
u
x

x
y
u
u
u
x

y
v
y

x
y
v
v
v
y

Le precedenti espressioni sono scritte trascurando

infinitesimi superiori al I ordine - PICCOLE DEFORMAZIONI
y

Vediamo invece, in 2 D, il significato fisico dei termini misti del tipo

y
u
v
P
P
x
R
S
T
S
T
R

dx
dy
1
2
xy esimi
u v
inf sup
y x
| |
= + +
|

\
1
2
xz esimi
u w
inf sup
z x

| |
= + +
|

\
1
2
yz esimi
v w
inf sup
z y
| |
= + +
|

\
y
u
dy
u dy
y
u
u
tan

+
=
x
v
dx
v dx
x
v
v
tan

+
=
xy xy
2
x
v
y
u
= =

= +
In pratica il termine misto misura la distorsione dellangolo RPS
Analogamente per gli altri termini yz e xz
Il tensore ammette deformazioni principali e invarianti come il precedente
Legame tensione deformazione
Questo legame si esprime in modo semplice nel caso di:
1. comportamento lineare del materiale
2. Ambito di piccoli spostamenti
3. Ambito di piccole deformazioni
4. Corpo omogeneo (propriet indipendenti dal punto)
5. Isotropia (propriet indipendenti dallorientazione del Sistema Riferimento )
In tali ipotesi valgono le equazioni di Navier, per quanto concerne i valori sulla diagonale
principale e al di fuori da essa
( ) | |
1
xy

=
( ) | |
( ) | |
( ) | |
y x z zz
z x y yy
z y x xx
E
1
E
1
E
1
+ =
+ =
+ =
( )
2 1
E
G =
+
xy
xy
xz
xz
yz
yz
G
G
G

=


2
i j
i j

=
Come si vede il legame definito in base a 3 costanti (del materiale) che si riducono a 2
indipendenti considerando la relazione
E = modulo di Young / (Pressione) = Pa = N/m
2
MPa = N/mm
2
G = modulo elasticit trasversale / (Pressione) = Pa = N/m2 MPa = N/mm2
= coefficiente di contrazione laterale (Adimensionale)
Ad esempio se si tratta III riga (z):
0
yz xz z
= = =
0
zz

Si hanno stati di tensione piano quando tutti i termini del tensore delle tensioni su una
riga (e la corrispondente colonna) sono nulli.
Questo caso si realizza ad esempio nelle sollecitazioni di lastre (sollecitate membranalmente)
o piastre (sollecitate flessionalmente) sottili
Notare che tensioni piane corrispondono a deformazioni tridimensionali
0
yz xz zz
= = =
0
z

Notare che tensioni piane corrispondono a deformazioni tridimensionali
Si hanno stati di deformazione piana quando tutti i termini del tensore delle deformazioni
su una riga (e la corrispondente colonna) sono nulli.
Ad esempio se si tratta III riga (z):
Questo caso si realizza ad esempio nelle sollecitazioni di lastre (sollecitate membranalmente)
o piastre (sollecitate flessionalmente) spesse e intagliate (concentrazione tensione)
Notare che deformazioni piane corrispondono a tensioni tridimensionali
Per una lastra in pratica una deformazione piana indica che non si ha sotto carico una
variazione di spessore
Esempio:
Riprendendo il caso precedente, si calcolano le deformazioni per un acciaio
E = 2.06 10
11
Pa = 0.3 G= 7.92 10
10
( )
( )
( )
6 6 6 4
11
6 6 6 4
11
6 6 6 4
11
1
12 10 0.3 55 10 90 10 2.69 10
2.06 10
1
55 10 0.3 12 10 90 10 1.53 10
2.06 10
1
90 10 0.3 12 10 55 10 3.74 10
2.06 10
xx
yy
zz

(
= + =

(
= + =

(
= + =

6
5
10
6
4
10
6
4
10
5 10
6.31 10
7.92 10
60 10
7.57 10
7.92 10
32 10
4.04 10
7.92 10
xy
xz
yz

= =

= =

= =

Appare evidente che se il sistema di riferimento prevede principali ( = 0) - termini fuori Appare evidente che se il sistema di riferimento prevede principali ( = 0) - termini fuori
diagonale nulli - esso rende anche il tensore principale ( = 0)
Ma come si determinano i valori delle tensioni/deformazione principali e le loro direzioni?
Prima vediamo il caso 2D e poi quello 3D
CIRCONFERENZE DI MOHR (2D)
La circonferenza di Mohr descrive lo stato di tensione rispetto ad un fascio
di piani avente per sostegno un asse che coincide con una direzione
principale (se 2D una direzione principale ortogonale al piano )
Nella figura risulta
xz
=
yz
=0
Tale rappresentazione non utile se non nota almeno una delle direzioni principali
x
y
x

xy

xy

yx

yx

P
Si assume che > 0 se la rotazione antioraria
In tal modo rotazioni nel riferimento geometrico e nel piano
di Mohr (piano -) con verso basso hanno lo stesso verso
y
S

P
x
R

xy

yx

= cos RS PS
= sen RS PR
( ) = + + = cos sen 2 sen cos
xy
2
y
2
x
+ + + + + = sen
2
1
cos
2
1
sen
2
1
cos
2
1
2 sen
2
y
2
x
2
y
2
x xy
|

\
|
+
|

\
|
+ cos
2
1
cos
2
1
sen
2
1
sen
2
1

2
y
2
y
2
x
2
x
Si impone lequilibrio delle risultanti
nella direzione di :
( ) ( ) ( ) + + + = 2 sen 2 cos
2
1

2
1

xy y x y x
Ora si impone lequilibrio in direzione ortogonale rispetto ad :
P
x
y
S
R

xy

yx

( )
2 2
- sen cos + sen cos sen + cos
x y yx xy
=
( )
( )
1
os 2 en 2
2
xy x y
c s =
Se riferimento x-y principale (
xy
= 0) risultano le equazioni parametriche di una circonferenza
( ) ( ) + + = 2 cos
2
1

2
1

2 1 2 1
( )
1 2
1
- en2
2
s =
Infatti posto
( )
( )
2 1
2 1
2
1


2
1

=
+ =
(raggio)
(shift origine)
- cos 2
- sen2
=
=
( )
2 2
2
- = +
Quadrando e sommando

max

- cos 2
- sen2
=
=
( )
2 2
2
- = +
Le rotazioni mantengono lo stesso verso
xy

yx

Dir. Princ. 1
Dir. Princ. 1
1

xy

2
yx

max

Note le due tensioni principali e le loro direzioni (ortogonali nel piano fisico su un diametro nel piano
di Mohr) si possono determinare geometricamente le e per ogni rotazione del sistema di riferimento
Ad esempio se
1
2
=150
=-100

Si vuole sapere lo stato tensionale dopo rotazione oraria di 40

( )
( )
( )
= cos2 25 125 cos 80 46.7
= cos2 25 125 cos 80 3.3
sen2 125sin 80 123.1
x
y
xy
+ = + =
= =
= = =
46.7 123.1
123.1 3.3

(
(

IL passaggio inverso (dalla matrice che rappresenta il tensore alle

tensioni principali) si attua applicando il teorema di Pitagora
2
xy
2
y x y x
2 , 1
2 2
+
|
|

\
|

+
=
Mentre la direzione nel piano fisico su cui si appoggia la tensione principale
1
si ricava annullando la
y x
xy
2
2 tan


=
|
|

\
|


=
y x
xy
2
tan ar
2
1
La costruzione di Mohr si pu rifare appoggiandosi alle
tre direzioni principali, si ottengono cos 3 circonferenze

1

1

2

3

Solo trazione

Solo compressione

Mista
Se invece una delle tensioni principali nulla stato di tensione piano possiamo
distinguere 3 casi

3 2

Monodimensionale - trazione

2 1

Monodimensionale - compressione
Si pu dimostrare che appoggiandosi ad una direzione non
principale, i punti nel piano di Mohr che corrispondono a
valori di - si posizionano nellarea tratteggiata

1

2

3
Tensione idrostatica - Le circonferenze degenerano in un unico punto
I cerchi di Mohr si possono costruire anche per il tensore deformazione
Ricerca delle tensioni principali 3D (valori e direzioni appoggio)

i
j i j
T

=
con i = 1 3
Ripartendo dalle relazioni di Cauchy, in termini matematici, ricercare le direzioni
principali equivale a dire cercare quelle direzioni nellellissoide di Lam per le
quali la normale alla superficie coincide con la direzione stessa.
T

Es non // a - direzione non principale

La condizione di parallelismo equivale ad un rapporto costante tra le componenti dei vettori La condizione di parallelismo equivale ad un rapporto costante tra le componenti dei vettori

0 1, 2, 3
j i j i
i = =
i
i
T

=
( )

0 1, 2, 3
j i j i j
i = = Che pu scriversi nella forma:
Ne risulta un classico problema agli autovalori
Il problema della ricerca degli autovalori riguarda la ricerca di soluzioni non banali di un
sistema di equazioni algebrico omogeneo in pratica si cercano quei che annullano il
determinante della matrice dei coefficienti
0
x xy xz
yx y yz
zx zy z
Det

=

In alternativa, si pu ricorrere agli invarianti del tensore:
z y x 1
+ + =
2
y yz x xy x xz
zy z yx y
zx z

= + +


Minori complementari
diagonale principale
= Det
3
0
3 2
2
1
3
= +
Trovati i tre
i
si ottengono i 3 e con Cauchy le 3 principali

Le tensioni principali sono ordinate algebricamente:

1

2

3
Lassenza di alcune di esse d stati tensione piano, monodimensionale
Se
3
= 0 Tensione piana Se anche
2
= 0 Tens. Monod.le
Esempio:
Consideriamo il seguente
tensore di tensione
88.4889 6.9427 -59.9154
6.9427 103.5721 -3.2374
-59.9154 -3.2374 -12.0610
(
(
(
(

Si vogliono determinare le tensioni principali e le direzioni di appoggio nel sistema di
riferimento con il quale stato scritto il tensore su riportato
Innanzitutto si
determinano gli invarianti
1
180.0
x y z
= + + =
3
2
3.2 10
y yz x xy x xz
zy z yx y
zx z

= + + =


5
4.8 10 Det = =
5
3
4.8 10 Det = =
Lequazione di III grado che, risolta,
fornisce i tensori principali e:
Non banale risolvere una equazione di III grado, la cosa pi semplice isolare un
termine e risolvere per tentativi ci abbastanza veloce
3 2 3 5
2
180 3.2 10 4.8 10 0 + + =
0
3 2
2
1
3
= +
2
3
Pr 1 2 3
= +
La soluzione la cerchiamo per tentativi, ricordando che se
2
3
Pr 1 Pr 2 Pr 3
+ > >> > Occorre diminuire il valore tentativo
2
3
Pr 1 Pr 2 Pr 3
+ < << < Occorre aumentare il valore tentativo
400 300.1481 99.8519
200 182.5161 17.4839
140 137.5069 2.4931
sx dx scarto
Diminuire
Diminuire
Diminuire
N.B. se si saltano delle soluzioni, le
inversioni di segno possono essere differenti
da quelle indicate. Non ha per importanza 140 137.5069 2.4931
110 110.4117 -0.4117
115 115.2923 -0.2923
120 120 0
Diminuire
Aumentare
Aumentare
da quelle indicate. Non ha per importanza
perch ci basta determinare una qualunque
delle tensioni principali
Conviene utilizzare come I tentativo trace()
Le altre due rimanenti si determinano abbassando di grado il polinomio di III grado
1 2 3
2 3 2
1 2 1
2
1 2 1
1
1 //
pr pr pr pr pr pr pr
pr pr pr
I I I
I I I
I I I

+
+
a b c
2
4
2
b b c
=
Nellesempio in esame si ha:
60 3600 4 4000
60 140
2
+
= =
60 4000 b c = =
Una volta riordinate si ottiene:
1 2 3
120 100 40 = = =
Per la direzione di appoggio, si risolve il sistema a meno di un coefficiente (
x
=1 )

0 1, 2, 3
j i j i
i = =
1
1
1
0
0
0
x x yx y zx z x
yx x y y yz z y
zx x zy y z z z
+ + =

+ + =

+ + =

Abbiamo annullato il determinante quindi 2 sole

equazioni (e.g. le prime due) sono indipendenti
1
1
88.4889 6.9427 59.9154
6.9427 103.5721 3.2374
y z
y z y
+ =
+ =
( )
( )
6.9427 59.9154 88.4889 120
103.5721 120 3.2374 0
y z
y z
= +
=
88.4889 6.9427 -59.9154
6.9427 103.5721 -3.2374
-59.9154 -3.2374 -12.0610
(
(
(
(

Si normalizza versore direzione:
( ) 2 2 2 norm
i i x y z
= + +
0.5372
-0.4637
y
z
=
=
Soluzione:
0.8155
0.4381
0.3762
x
y
z
=
=
=