MECNICA ANALTICA E MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS: EQUAO DE NAVIER-STOKES EM DOMNIO ILIMITADO J.A.P.

Aranha

Julho de 2007 Fevereiro de 2009

Hai-Kai Bovino Como um boi solitrio mugindo em uma plancie desolada, ele no busca companhia, pois sabe que no h: muge para ouvir o som e sentir que ainda vive

NDICE 1: INTRODUO 2: EQUAES DE LAGRANGE E PRINCPIO DA MNIMA AO 2.1: Deslocamentos Virtuais e Multiplicadores de Lagrange 2.2: Equaes de Lagrange 2.3: Partculas Livres e Geodsicas: Geometria Riemanniana 2.4: Princpio da Mnima Ao e Equaes de Hamilton 2.5: Teorema de Liouville e Ergodicidade 2.6: Apndice: Tensores e Espao Dual 2.7: Exerccios 3: PRINCPIOS VARIACIONAIS E FORMULAO FRACA 3.1: Corda sob Tenso: Energia de Restaurao e Cintica 3.2: Sistema Discreto e Equaes de Lagrange 3.3: Princpio da Mnima Ao Equaes de Campo 3.4: Teoremas de Imerso de Sobolev e Condies de Contorno 3.5: Forma Fraca da Equao da Corda 3.6: Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) e Convergncia 3.7: Equao de Helmholtz na Reta 3.8: Exerccios 4: IMPEDNCIA DA ESTEIRA 4.1: Escoamento Montante e na Esteira Condio de Out-Flow 4.2: Impedncia da Esteira 4.3: Resultados Numricos 4.4: Exerccios 5: EQUAES DISCRETAS DE NAVIER-STOKES MEF 5.1: Forma Fraca das Equaes de Navier-Stokes 5.2: Equaes Discretas de Navier-Stokes 5.3: Sub-Espaos Gr,o e Js,o Soluo do Problema Discreto 5.4: Equao de Poisson e Isomorfismo Lr,o Lp Gr,o 5.5: Div-Stability Condition e Convergncia 5.6: Mtodo das Penalidades e Modos Esprios de Presso 5.7: Presso no Espao das Distribuies e Classe de Equivalncia pg. 5 pg. 11 pg. 11 pg.x18 pg.x27 pg.x39 pg.x44 pg.x50 pg.x55 pg.x61 pg. 61 pg. 63 pg.x66 pg.x69 pg.x76 pg.x77 pg.x91 pg.x95 pg.115 pg.117 pg.123 pg.129 pg.134 pg.143 pg.144 pg.146 pg.153 pg.157 pg.159 pg.177 pg.187

5.8: Resultados Numricos Equao de Stokes 5.9: Exerccios 6: TICA GEOMTRICA E EQUAES DE HAMILTON 6.1: Sistemas Ondulatrios e Relao de Disperso 6.2: Ondas Curtas: Aproximao da tica Geomtrica 6.3: Fsica Atmica: Experimentos e Modelos Semi-Clssicos 6.4: Equao de Schrdinger e Princpio da Incerteza 6.5: Equao de Hamilton-Jacobi e Teoria da Perturbao 6.6: Invariante Adiabtico da Mecnica e Termodinmica 6.7: A Termodinmica da Gerao de Ondas de Mar 6.8: Exerccios 7: EFEITO DOPPLER E RELATIVIDADE RESTRITA 7.1: Efeito Doppler na Acstica 7.2: Princpio da Relatividade e Transformaes de Galileu 7.3: A Histria do ter na Histria da Fsica 7.4: Efeito Doppler Revisitado: Transformaes de Lorentz 7.5: Dilatao do Tempo e Contrao do Comprimento 7.6: Energia e Quantidade de Movimento de uma Partcula 7.7: Invariante Adiabtico e Constante de Planck 7.8: Relao Entre Inrcia e Energia: E = mc2 7.9: Comentrios Finais 8: TRANSFORMADAS DE FOURIER 8.1: Problema de Sturm-Liouville e Polinmios de Hermite 8.2: Extenso de um Sinal e de sua Transformada de Fourier 8.3: Princpio da Incerteza de Heisenberg 9: PROBLEMA DE VALOR CARACTERSTICO E ESTABILIDADE 9.1: Problema Auto-Adjunto 9.2: Estabilidade e Problema No Auto Adjunto (Kt K) 9.3: Soluo Peridica e Teoria de Floquet 9.4: Exerccios 10: REFERNCIAS

pg.196 pg.203 pg.215 pg.216 pg.223 pg.228 pg.237 pg.248 pg.262 pg.279 pg.282 pg.303 pg.304 pg.306 pg.308 pg.311 pg.316 pg.316 pg.318 pg.320 pg.322 pg.325 pg.328 pg.332 pg.337 pg.339 pg.340 pg.343 pg.357 pg.358 pg.363

1: INTRODUO Este texto surgiu como Notas de Aula do curso de Ps-Graduao PME-5020, Mtodo dos Elementos Finitos Aplicado Mecnica dos Fluidos. Ele se apia em textos dispersos e aparentemente desconexos escritos nos ltimos 15 anos e o rendado cerzido exige uma mirada que lhe traga algum sentido. O Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) tratado aqui como um captulo da Formulao Lagrangeana da Mecnica; de outro lado, a Mecnica dos Fluidos Incompressveis e sobre ela que versa o curso que originou essas notas contorna o vnculo da incompressibilidade introduzindo a presso como multiplicador de Lagrange, uma tcnica extensivamente utilizada em diferentes ramos da Matemtica Aplicada. Na realidade, a Formulao Lagrangeana e os multiplicadores de Lagrange no se dissociam entre si e isso, por si s, j justifica um captulo inteiro o captulo 2 dedicado s Equaes de Lagrange. E quando se adentra este captulo da Fsica-Matemtica podemos ou reduzi-lo a uma mera tcnica de solues de problemas mecnicos ou ao invs tentar mostrar, por aproximaes, a imensa fertilidade proporcionada pelo espao conceitual que ele oferece: pois a que se localiza a gnese da geometrizao da Mecnica, das idias fundamentais de Einstein sobre a curvatura do espao-tempo, da geometria riemanianna em particular; a tambm que se originam as Formulaes Variacionais da Mecnica, essenciais no MEF e que motivaram na Matemtica no s o desenvolvimento da Anlise Funcional como tambm da formulao fraca dos problemas de contorno. E ao falar de Formulaes Varicionais no h como se esquivar do Princpio da Mnima Ao, das equaes de Hamilton que dele decorrem e da aplicao talvez mais inspirada dessas equaes, a Equao de Schrdinger da Mecnica Quntica. Esse material certamente difuso, mas com uma origem comum, tratado em largas pinceladas nos captulos 2 e 6 e utilizado no captulo 3, onde a vertente Matemtica, diretamente relacionada com o Mtodo dos Elementos Finitos, elaborada. Rudimentos da Anlise Funcional so a introduzidos a partir de um sistema discreto, onde a lgebra Linear reina soberana, e as idias fundamentais dos Teoremas de Imerso de Sobolev so esboadas e utilizadas, no s para identificar o tipo de continuidade necessria para as funes de interpolao, como tambm para mostrar a utilidade de conceitos da Anlise Funcional na demonstrao da convergncia do Mtodo dos Elementos Finitos. Os exerccios complementam o texto deste captulo. O captulo 4 abre um hiato no curso natural dos captulos precedentes, posto que se prope a discutir como um problema definido em um domnio ilimitado

especificamente, o escoamento de um fluido em torno de um cilindro circular pode ser restrito a um domnio limitado quando condies de contorno apropriadas so impostas em seu contorno externo: nos mtodos numricos usuais, no Mtodo dos Elementos Finitos, em particular, o domnio a ser discretizado tem que ser finito e a delimitao da regio fluida, com condies de contorno impostas no contorno externo, uma necessidade. Este problema, tratado de maneira informal nos textos bsicos, analisado no captulo 4 de maneira um pouco mais formal e alguns resultados so ento obtidos: em primeiro lugar, mostra-se analiticamente que o escoamento a montante essencialmente irrotacional, pois a vorticidade gerada na superfcie do cilindro no se propaga corrente acima; em segundo lugar, deriva-se uma expresso que aproxima assintoticamente a reao oferecida pela esteira ao escoamento na regio finita no entorno do cilindro. A expresso obtida define uma condio de contorno aqui denominada impedncia da esteira. O captulo 5 trata do assunto tema dessas notas, o Mtodo dos Elementos Finitos aplicado dinmica dos fluidos incompressveis. No sistema discreto obtido via o Princpio dos Trabalhos Virtuais ou da Formulao Fraca no jargo matemtico as componentes do campo discreto de presso so identificadas com os multiplicadores de Lagrange introduzidos na seo (2.1) e a estrutura simpltica a observada recuperada; dessa estrutura e da teoria de erros do Mtodo dos Elementos Finitos, elaborada no captulo 3, a fundamental, e de alguma forma obtusa, divstability condition obtida em sua forma fraca por uma demonstrao elementar. Supondo que a funo de interpolao do campo de velocidades seja um polinmio completo de grau e do campo de presso seja um polinmio completo de grau , o erro na aproximao de elementos finitos, quando a div-stability condition na forma fraca satisfeita, da ordem (s), com s sendo a dimenso linear caracterstica da malha e = min { 1; + 1}. Este erro observado somente quando a soluo exata for suficientemente lisa, mas ele mostra, por um raciocnio limite, que a div-stability condition e 2 so condies suficientes para a convergncia do campo de velocidades na norma das funes com gradientes quadrado integrveis. A segunda condio (2) no necessria, no entanto: elementos lineares, com = = 1 e campo discreto de presso contnuo, apresentam convergncia linear no campo de velocidades. Demonstra-se tambm que se o campo de velocidades convergir com (s) o campo de presso convergir, na norma das funes quadrado integrveis, com (s)-1 e, em tese, no convergem nessa norma quando = 1. exatamente isso que se observa em alguns experimentos numricos com o elemento linear = = 1 e o aparente paradoxo convergncia do campo de velocidades e no convergncia do campo de presso contornado observando que a presso converge no espao das

distribuies. Um procedimento simples e eficaz ento proposto para definir um campo de presso liso na classe de equivalncia da distribuio obtida numericamente, o campo de presso ento obtido convergindo linearmente com s na norma das funes quadrado integrveis. A dificuldade encontrada na convergncia da presso est relacionada, de forma indireta no entanto, existncia dos modos esprios de presso, tratados no final do captulo em conjunto com o Mtodo das Penalidades, uma tcnica de relaxao que contorna o vnculo de incompressibilidade removendo tambm os modos esprios de presso, mas no seu comportamento altamente oscilatrio, caracterstico de uma distribuio amena. A partir do captulo 6 o texto perde gradualmente talvez subitamente para a maioria o foco original e lentamente se difunde por uma diversidade de temas remotamente relacionados com o tema especfico que serve de ttulo para essas notas. Os leitores habituais, aqueles mesmos interessados em resultados prticos, no acharo a nada que os conforte, nenhum porto seguro onde possam ancorar suas inseguranas operacionais. Como autor, no entanto, se tivesse que ficar com alguma coisa ficaria com a parte final dessas notas, embora a viso a exposta seja s vezes claramente pessoal, chegando mesmo a ser radical em certos pontos. Alguns comentrios talvez sejam necessrios para melhor xplica-la, para de alguma forma tentar comover e atrair a ateno daquele reduzido crculo que, por algum defeito de formao, no foi ainda capturado completamente pela objetividade das coisas prticas, pelos desideratos do mercado; para atrair aqueles que sabem que, apesar de tudo, tudo se passa no pensamento e na imaginao, nos sonhos e na iluso. Alm de rudimentos de anlise, acredito que dois assuntos na Matemtica devam ser incorporados como um sexto sentido pelos estudantes de Engenharia: a lgebra Linear e os Problemas de Sturm-Liouville, onde se localizam as origens matemticas da Anlise Funcional. No captulo 8 as Transformadas de Fourier, utilizadas em partes do texto, so introduzidas via um Problema de Sturm-Liouville, seguindo um texto seminal de Wierner (1953), e no captulo final este mesmo problema na verso discreta tratado via lgebra Linear, apresentando um resumo sucinto e clssico do assunto na seo (9.1), mas tambm alguns resultados relevantes para o estudo da estabilidade de escoamentos nas sees (9.2) e (9.3). Nas longas sees (6.3) e (6.4) do Cap. 6 procurei do meu modo, possivelmente eivado de imprecises, apresentar como compreendi a construo paulatina de uma das mais belas criaes humanas, a mecnica ondulatria de Schrdinger. Como dito no texto, se os leitores tiverem algum prazer nessa leitura que aprendam no os rudimentos da Fsica Atmica, de importncia restrita para um

estudante de engenharia, mas principalmente o arqutipo de um pensamento criador, porque isso fundamental. Se fui feliz nessa tentativa no sei, se tive sorte no vi. O restante do captulo 6 trata, em essncia, de um ponto que parece fundamental no estudo de sistemas fsicos mais complexos, qual seja: a coexistncia de escalas discrepantes de tempo e espao em um dado fenmeno e a procura, tateante s vezes, de uma distncia, de uma perspectiva, de um olhar enfim que distinga uma escala prpria e permita uma descrio coerente. A termodinmica estatstica, que em larga medida objetiva estabelecer a relao de fundo entre o caos microscpico e a ordem macroscpica, o paradigma nesse campo de estudo, e dela nos aproximamos em trs etapas sucessivas. Na primeira, discutida na seo (6.5), indicamos porque, em geral, um sistema Hamiltoniano perturbado pode ser descrito pela soluo do sistema Hamiltoniano original supondo que as constantes de integrao variem lentamente no tempo. Embora este seja o ponto de partida de toda uma cultura na tcnica de perturbaes, no demais enfatizar que, em sistemas Hamiltonianos usuais, as constantes de integrao esto relacionadas energia do sistema, a energia j sendo, em si, uma entidade macroscpica, termodinmica no sentido lato deste termo. Na segunda etapa, analisamos na seo (6.6) o assim denominado invariante adiabtico da Mecnica Clssica um conceito fundamental em diferentes ramos da Fsica, inclusive na prpria Relatividade restrita, como colocado no captulo 7 utilizando primeiro a tcnica de perturbao desenvolvida na seo (6.5) e depois um argumento essencialmente termodinmico, onde o invariante adiabtico tratado como uma transformao adiabtica de um gs perfeito. Finalmente, na seo (6.7) retomamos algumas idias relacionadas ao conceito de ergodicidade, lanadas ainda na seo (2.5), com o intuito de mostrar a fertilidade dos conceitos da termodinmica estatstica no estudo de problemas que nada tm de termodinmico, ao menos no sentido estrito do termo: por exemplo, o da gerao das ondas de mar pelo vento. Em particular, utiliza-se a a discrepncia entre a escala de tempo macroscpica da evoluo do fenmeno e sua escala de tempo microscpica para estipular a hiptese do equilbrio local, onde relaes termodinmicas, estritamente vlidas no equilbrio macroscpico, so utilizadas em situao de no-equilbrio: recupera-se assim, atravs da lei de conservao de energia acoplada a uma equao de estado, estritamente vlida para um mar plenamente desenvolvido (equilbrio termodinmico), algumas relaes empricas bem estabelecidas no fenmeno de gerao de ondas de mar. A discusso da Relatividade no captulo 7 poderia ser tecnicamente justificada pelo uso de algumas expresses relativistas no Cap. 6, mas essa justificativa seria um engodo. A verdade que sempre tive dificuldade de compreender o problema de

essncia colocado pelas equaes de Maxwell, que exigiram a correo relativista, e de aceitar a invarincia da velocidade da luz como um postulado. Uma tarde, preparando umas notas de aula sobre o Efeito Doppler na acstica, constatei o bvio: como a freqncia observada pelo receptor quando a fonte se move diferente da freqncia observada quando o receptor se move e que uma pode ser relacionada com a outra s quando se considera o movimento do meio (ar), compreendi ento que um problema de essncia aparece quando uma onda prescinde de um meio para se propagar. Aceitando que existam ondas, como as eletromagnticas e do campo gravitacional, que prescindam de um meio, as transformaes de Lorentz decorrem diretamente do Postulado da Relatividade da Mecnica e do Efeito Doppler, como descrito no captulo 6. Utilizar esse enfoque para introduzir a Teoria da Relatividade Restrita traz algumas vantagens, como, por exemplo, mostrar que a velocidade de propagao das ondas do campo gravitacional a mesma que a velocidade da luz; acima de tudo, retira esse assunto do ambiente eletrodinmico onde se originou e o recoloca em seu bero conceitual verdadeiro, no domnio estrito da Mecnica. Tambm, de um ponto de vista mais pedaggico, pode auxiliar a compreenso da Teoria da Relatividade Restrita por outros que, como eu, sejam tambm incapazes de acomodar a verso clssica em uma perspectiva plausvel, que tenham dificuldades de aceitar, como postulado, a invarincia da velocidade da luz e que ela defina a priori o valor limite com que a informao propagada no mundo fsico. Este postulado decorre agora de um outro, ao menos para mim mais palatvel: a de que existem ondas que prescindem de um meio para se propagarem, assim como massa atrai massa e prton atrai eltron sem que meio algum intervenha no processo. Finalizando essa Introduo repleta de intenes oblquas e insinuaes diretas, ficaria satisfeito se o possvel leitor usufrusse este texto no esprito que ele foi concebido e escrito. Se assim o fizer, agradeo; caso contrrio, pago-lhe com um piparote e continuo meu caminho pela estrada de Minas, pedregosa. ***

Nota: As sees (6.7) e (9.3) no esto ainda redigidas.

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2: EQUAES DE LAGRANGE E PRINCPIO DA MNIMA AO A Mecnica Analtica desenvolvida por Lagrange (1736-1813) tinha, como explicitamente colocada pelo prprio Lagrange, a inteno de fazer com a Mecnica o mesmo que a Geometria Analtica havia feito com a Geometria. E atravs desse enfoque mais abstrato, talvez at mesmo como um reflexo remoto de sua motivao primeira, que a Mecnica ganha uma dimenso geomtrica to relevante em diferentes tpicos da Fsica moderna, especialmente na Teoria da Relatividade, e atinge seu clmax na formulao Hamiltoniana, bero terico da Fsica Estatstica e da Mecnica Ondulatria de Schrdinger. tambm na Mecnica Analtica que o conceito de deslocamentos virtuais encontra seu lugar no estudo de sistemas vinculados e o Princpio dos Trabalhos Virtuais se estabelece como a base fundamental das teorias de campo na Mecnica dos Meios Contnuos, originando, agora de um ponto de vista mais matemtico, a formulao fraca dos problemas de valores de contorno. O uso do Princpio dos Trabalhos Virtuais nas teorias de campo, inclusive com uma certa discusso de sua base matemtica, ser explorado nos captulos 3 e 5, mas importante, no mnimo instrutivo, que se descortine uma viso um pouco mais panormica do trabalho singular de Lagrange, cuja fertilidade pode ser avaliada pela teia de relaes que estabelece nos mais distintos campos da Fsica-Matemtica. O objetivo deste captulo fornecer instantneos desse desenvolvimento, a inteno subjacente sendo fixar, pela superposio de quadros estticos, uma impresso mais palpvel da elegncia e profundidade desse filme abstrato. 2.1: DESLOCAMENTOS VIRTUAIS E MULTIPLICADORES DE LAGRANGE Uma das dificuldades da mecnica newtoniana o tratamento analtico de sistemas dinmicos vinculados, isso , obrigados a se deslocarem de forma que algumas condies geomtricas sejam sempre satisfeitas. Por exemplo, consideremos uma partcula deslizando sobre uma superfcie S que se move com velocidade V, como indicado esquematicamente na Fig.(2.1).

FIG.(2.1): Partcula deslizando sobre superfcie S que se desloca com velocidade V.

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Sejam x1 e x2 deslocamentos possveis da partcula, isso , deslocamentos permitidos pela condio de vnculo em um intervalo de tempo t. A condio cinemtica para que a partcula no se descole da superfcie S pode ser escrita na forma

x1 n = x 2 n = (Vt) n

ou

( x1 x2 ) n = 0 .

(2.1a)

A contrapartida dinmica dessa condio cinemtica a existncia de uma fora de vnculo Fv = Fvn que impede a partcula descolar da superfcie (Fv < 0) ou penetr-la (Fv > 0), e imediato observar que o trabalho efetuado pela fora de vnculo na diferena x1 x2 entre dois deslocamentos possveis sempre nulo, ou

( x1 x2 ) Fv = 0 .
A generalizao dessas idias leva s seguintes definies e proposio: i) Deslocamentos possveis de um sistema dinmico so deslocamentos permitidos pelas condies cinemticas (geomtricas) de vnculo. A diferena entre dois deslocamentos possveis infinitesimais denominada deslocamento virtual; O trabalho efetuado pelas foras de vnculo nos deslocamentos virtuais sempre nulo. Ou, em outras palavras: o trabalho virtual das foras de vnculo nulo.

(2.1b)

ii)

A proposio (ii) substitui a terceira lei de Newton (da ao e reao) e a refora, de certa maneira, como um exemplo simples capaz de mostrar. De fato, consideremos o movimento plano de dois pontos materiais (a) e (b) rigidamente conectados entre si, como indicado na Fig.(2.2).

FIG.(2.2): Movimento plano de duas massas rigidamente conectadas. Sendo vj uma velocidade de translao e jk uma velocidade de rotao, os deslocamentos possveis permitidos pelo movimento de corpo rgido podem ser definidos por expresses da forma

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o xa,1 = v1t; x b,1 = v1t + ( 1t ) k ( x b x a ) ; o xa,2 = v 2 t; x b,2 = v 2 t + ( 2 t ) k ( x b xa ) ,

levando aos deslocamentos virtuais ( x = ( v 2 v1 ) t; = ( 2 1 ) t )

o x a = x a,2 x a,1 = x; o x b = x b,2 x b,1 = x + k ( x b x a ).

( x; k : arbitrrios )

Da proposio (ii) acima segue i) = 0 Fv,a + Fv,b = 0; = Fv,a xa + Fv,b x b = 0 ii) x = 0 ( x b xa ) Fv,b = 0, indicando no s que a ao de (b) sobre (a), expressa pela fora Fv,a, igual e de sinal contrrio ao Fv,b de (a) sobre (b) e essa a terceira lei de Newton como tambm que essas foras agem na direo do vetor (xb xa), uma concluso certamente esperada, mas no explicitamente includa na terceira lei de Newton (ver exerccio (2.1)). Essa , em sua origem, a idia central da Mecnica Analtica e ela ser, na prxima seo, explorada de forma mais completa. Mas as idias fundamentais introduzidas por Lagrange na Mecnica tm uma repercusso muito mais ampla, como brevemente discutido a seguir. 2.1.1: Multiplicadores de Lagrange e Otimizao Consideremos, para incio de discusso, a soluo de um sistema linear nosingular de dimenso n sujeito a r restries linearmente independentes: existem aqui (n + r) equaes as n do sistema linear mais as r restries e necessitamos, para que o sistema no fique sobre-determinado, (n + r) incgnitas: as n incgnitas originais do sistema linear e r foras de vnculo sintetizadas em um vetor Fv. Assim, dados F e G pretende-se determinar X e Fv tais que o D X = F + Fv ;
(n;n) t v =1 r

o R X = G,
(r;n )

(r < n)

(2.2a)

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onde {Fv; v = 1,2,r} a fora de vnculo associada restrio imposta pela vsima linha de Rt. importante observar que as hipteses do sistema linear ser nosingular e das restries lineares serem independentes implicam em det D 0 e det (RtR) 0 (ou posto R = r). Um vetor X dito uma soluo possvel quando satisfizer as condies de vnculo RtX = G e um vetor Xs dito um deslocamento virtual quando for diferena entre duas solues possveis. Para um deslocamento virtual tem-se, portanto, (2.2b) R t X s = 0 . O espao n-dimensional Wn dos vetores X pode ser decomposto na soma ortogonal o G r = {X Wn : X = R } ; (2.2c) Wn = Gr Js t o J = X W : R X = 0 , { } n s onde Gr um espao r-dimensional gerado pelos vetores colunas de R e Js um espao s-dimensional (s = n r) constitudo pelos vetores de Wn ortogonais aos vetores colunas de R. Os deslocamentos virtuais Xs varrem o sub-epao Js e como devem ser ortogonais s foras de vnculo Fv deve-se ter Fv Gr: portanto Fv = R, uma expresso que reduz (2.2a) soluo do sistema linear D t R R X F = G . 0

(2.2d)

Como ser visto no captulo 5, a equao (2.2d), com G = 0, idntica equao discreta de um fluido incompressvel em um escoamento de Stokes: neste contexto, X o campo discreto de velocidades e o campo discreto de presso. No problema abstrato aqui tratado, X a resposta desejada e so os multiplicadores de Lagrange introduzidos pelas condies de vnculo: evidente que a linguagem e conceitos da Mecnica Analtica, importados para este problema abstrato, traz a ele uma certa clareza conceitual, principalmente na definio das foras de vnculo R Gr ortogonais ao espao dos deslocamentos virtuais Js (ver, a propsito, Nota (1) que antecede (2.3e)). Resta demonstrar, sob as hipteses acima definidas, que o sistema (2.2d) no-singular, ou seja, que a soluo de (2.2d) existe e nica. Escrevendo XWn na forma X = XgGr + XsJs e observando que RtXs = 0 tem-se RtXg = G; mas Xg = RgGr e assim

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Xg = R g

(R

R g = G .

(2.3a)

(r;r)

Relembrando que det (RtR) 0, a soluo Xg de (2.3a) existe e est univocamente determinada e de (2.2d) segue

D R t

R Xs F D Xg = . 0 0

(2.3b)

Seja {T; = 1,2,,s} uma base de Js e T = [T1;;Ts]; por definio, posto T = s. A parcela Xs da soluo de (2.2d) pode assim ser escrita na forma Xs = Tq, com q = (q1,,qs) sendo variveis independentes (coordenadas generalizadas); obviamente

R t ( T q ) = 0 para todo q ,
pois os vetores {T Js; = 1,2,,s} so ortogonais aos vetores linha (coluna) de Rt (de R) e assim {RtT = 0; TtR = 0}. Multiplicando esquerda a equao do sistema linear (2.3b) por um deslocamento virtual Xs = Tq e observando que Tt(R) = 0 obtm-se

(2.3c)

Ds q = Fs Xs = T q. t o Fs = T ( F D Xg ) ; o Ds = T t D T;
A matriz Ds no-singular, pois det D 0 e posto T = s: a soluo Xs de (2.3d) existe e nica. Calculado X = Xs + Xg, os multiplicadores de Lagrange podem tambm ser univocamente determinados pela soluo de 1

(2.3d)

(R

R ) = R t (D X F ) .

(2.3e)

Portanto, a soluo de (2.2d) existe e nica e isto implica em det A 0, com D A= t R R , 0

(2.3f)

Supondo G = 0, a projeo de (DX F) em Js nula, pois X = Xs Js definido por (2.3d); j a projeo de (DX F) em seu complemento ortogonal Gr no nula, em geral, e precisa ser equilibrada por um elemento de Gr, que justamente R: esta a origem geomtrica da fora de vnculo e justifica, matematicamente, porque ela precisa ser ortogonal superfcie de vnculo.

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e neste ponto fica claro a importncia dos multiplicadores de Lagrange: ao invs de se procurar uma base T do espao das solues Js, um trabalho numrico certamente oneroso e necessrio no desenvolvimento acima exposto, basta que se resolva o sistema linear (2.2d). Se D for uma matriz simtrica positiva definida isso , XtDX > 0 para X 0 o seguinte problema de minimizao pode ser considerado: determinar o vetor Xs Js que minimiza

mn U ( X) = X t D X X t ( F D Xg )
XJs

(2.4a)

no sub-espao Js. A condio de mnimo em Js exige que para todo Xs Js suficientemente pequeno 2 deve-se ter
t U ( Xs ; Xs ) = U ( Xs + Xs ) U ( Xs ) = Xst D Xs ( F D Xg ) + Xs D Xs > 0

ou, utilizando as relaes {Xs = Tq; Xs = Tq} e (2.3d),

U ( Xs ; Xs ) > 0 Ds q = Fs Xs = T q . para todo Xs J s

O problema de mnimo reduz-se, assim, ao problema linear (2.3d) ou ento soluo de (2.3b) ou ainda de (2.2d). A soluo deste ltimo problema reduz-se, por sua vez, ao seguinte problema de mnimo: determinar o par {X;} que minimiza o funcional
U( ) ( X; ) = X t D X X t F t (R t X G ) .

(2.4b)

De fato, como
t t U( ) = U( ) ( X + X; + ) U( ) ( X; ) = X t ( D X R ) F (R X G ) +

+ X t D X,

a condio U() > 0 para todo {X;} exige que {X;} seja soluo de (2.2d) e reciprocamente; isso
Neste problema, em particular, esta condio ||Xs|| << 1 no necessria, pois XstDXs > 0. Mas ela fica assim como est porque mais geral.
2

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U ( ) > 0 {X; } soluo do . para todo {X;} (2.2d) sistema linear

(2.4c)

Em muitos problemas de otimizao as condies de vnculo so no-lineares e um procedimento anlogo aplica-se. De fato, considerando as condies de vnculo o ( X) = g ( X) = G ;
(r;1)

o R ( X ) = ( X ) = , (n;r) X i
t

(2.5a)

as foras de vnculo, ortogonais ao hiper-plano tangente Rt(X)X = 0 dos deslocamentos virtuais em X, ficam dadas por

F ( X) = R ( X) ,
v =1 v

(2.5b)

o sistema (2.2a) tomando ento a forma

o D X R ( X) = F; o ( X ) = G.
A equao (2.5c) define os pares {X;} para os quais o funcional

(2.5c)

U( ) ( X; ) = X t D X X t F t ( ( X) G )
estacionrio, embora no se possa garantir aqui nem a unicidade de soluo, posto que o problema no-linear, e to pouco que o ponto estacionrio seja um mnimo. Um exemplo clssico ilustra este ponto de forma bastante clara: considerando F = 0, (X) = ||X|| = (Xi2)1/2 e G = 1, recamos no sistema (ver (2.5c))
DX = X , (2.5c) o R ( X) = (|| X ||) = X; o min = X t D X;
|| X|| =1

(2.5d)

(2.5e)

que um problema de valor caracterstico, o multilicador de Lagrange sendo este valor. Em geral (2.5e) possui n solues distintas, uma delas correspondendo ao mnimo de XtDX, outra correspondendo ao mximo e (n-2) com valores intermedirios, embora ainda estacionrios.

17

A estrutura particular que relaciona as foras de vnculo R s condies (tangentes) de vnculo RtX = 0 traduz, em uma linguagem geomtrica, o Princpio dos Trabalhos Virtuais e ela fundamental no desenvolvimento terico, como visto aqui e tambm no captulo 5; em particular, o espectro da matriz simpltica 3 0 S= t R R 0

(2.6)

gera, de forma natural, bases ortogonais dos sub-espaos Js e Gr, definidos em (2.2c), e tambm do espao r-dimensional Lr dos multiplicadores de Lagrange , ver exerccio (2.2): a dualidade ento observada entre as bases assim geradas de Gr e Lr a chave que permite derivar a div-stability condition, essencial para a convergncia do Mtodo dos Elementos Finitos na discretizao das equaes de Navier-Stokes para um fluido incompressvel, como discutido na seo (5.5) do captulo 5. 2.2: EQUAES DE LAGRANGE Seja um sistema dinmico n-dimensional sujeito ao de foras externas, parte delas sendo derivadas de um campo potencial, e a r condies de vnculo nolineares; este sistema pode ser descrito pelo conjunto de equaes o mi && xi = U (x, t) + Fi (x, t) ; i = 1, 2,L , n; x i

o (x, t) = 0 ; = 1, 2,L , r.

( x = { x ,L , x } )
t 1 n

(2.7a)

Na ausncia de vnculos a integrao numrica do sistema (2.7a) direta e no exige maiores consideraes; a presena de vnculos dificulta, e muito, a soluo de (2.7a) e por isso suporemos, ao menos no presente estgio, que saibamos explicitar a varivel x em termos de s = n r variveis independentes q = {q1, , qs}t isso , escrever x = (q,t) de tal forma que {((q,t),t) = 0; = 1, , r}; assim (2.7a) reduz-se a
U + Fi ; = x i o x i = i (q1 ,L ,q s ;t); s = n r. o d T &i dt x

T =

& m x
i =1 i

2 i

(2.7b)

Ver Peter Lax (2007), Linear Algebra and Its Application, Appendix 3.

18

A utilidade do procedimento proposto por Lagrange na soluo de problemas concretos exige, como acima definido, que se reconhea a priori as coordenadas generalizadas q = {q1, , qs}t e a transformao de coordenadas x = (q,t), ver exerccio (2.3). A inteno, a seguir, derivar as equaes do movimento em termos das coordenadas generalizadas q, supondo-as conhecidas; as questes fundamentais, sobre a existncia de um conjunto de coordenadas generalizadas e a invarincia da estrutura do sistema dinmico obtido, sero analisada mais adiante, no item (2.2.1). Supondo que a transformao x = (q,t) seja conhecida, do Princpio dos Trabalhos Virtuais segue
s i = q ; o x i n d T U =1 q Fi + s x i = 0 com & i x i i i =1 dt x o x & + &i = i q , t =1 q

(2.8a)

a energia cintica nas novas variveis sendo definida pela expresso

T =

mi

i i & q & + q q q

& i mi i q q t

mi i t

(2.8b)

ou ento, de uma forma mais sinttica, por

i i ; q q i =1 s n s s i i & , t) = & q & + & + c . o b (q, t) = mi ; T (q, q m q b q q t =1 =1 =1 i =1 2 n i o c(q, t) = mi ; t i =1 o m (q, t) =

(2.8c)

De (2.8a) obtm-se o

F x = Q
i i i

q Q = Fi
i =1

i ; q

n U U i = o , q i =1 x i q

(2.9a)

o termo remanescente em (2.8a), relacionado energia cintica, sendo elaborado a & i ) , ver (2.7b), tem-se seguir. Como T = T ( x

19

n n &i T T x T i = = & i =1 x & i =1 x & i q & i q q

e assim

d T &i i =1 dt x
n

i d T = & q dt q

n T d i & x dt q i 1 = i

(2.9b)

a parcela direita podendo ser escrita na forma

x &
i =1

= = =

d i = i dt q i i & + mi q q t

2i 2i & + q = q q q t

mi

i i & q & + q q q

i & mi i q q t

2 mi i = t

T , q

a ltima relao sendo obtida de (2.8b); portanto

dt x &
i =1

d T i d T = & i q dt q

T q

(2.9c)

e colocando agora (2.9a,b,c) em (2.8a) obtm-se d T & dt q quando se utiliza a notao

T T T T T T U U U o = = = ;L ; ;L ; ;L ; ; ; ; & q &1 & s q q1 q q q s q q1 q s o Q = {Q1 ;L ;Qs } .
t t t t

T U + =Q, q q

(2.10a)

(2.10b)

Comparando (2.7b) e (2.10a) percebe-se, de imediato, uma diferena estrutural: a parcela T/q que aparece em (2.10a); dito de outra forma, nas

20

coordenadas generalizadas tudo se passa como se o potencial de foras tivesse sido modificado, passando de U para U T. Como ser visto no item (2.2.1), essa parcela est diretamente relacionada curvatura do espao das configuraes descrito pelas coordenadas generalizadas q = {q1, , qs}. Definindo a Lagrangeana L pela diferena entre a energia cintica e potencial, a equao (2.10a) toma a forma

& , t) = T (q, q & , t) U (q, t); o L(q, q o d L L = Q, & dt q q (2.11)

que no s expressa a equao dinmica nas coordenadas generalizadas, mas principalmente revela um aspecto fundamental: como as coordenadas q so arbitrrias, a estrutura de (2.11) invariante, ela a mesma em qualquer sistema coordenado utilizado para representar um dado sistema, conforme discutido no exerccio (2.4) e mais demoradamente a seguir.
2.2.1: Geometria da Superfcie de Vnculo e Coordenadas Generalizadas

Em (2.7a) o vnculo 4 (x) = 0 define uma superfcie (n-1) dimensional no espao Rn dos vetores x; a interseco das r superfcies (n-1) dimensionais {(x) = 0; = 1,2, ,r} define uma hiper-superfcie s-dimensional S, com s = n r, denominada superfcie de vnculo. Dado um ponto xo S, sejam Js o hiper-plano sdimensional tangente a S em xo, {T1; T2; ; Ts} uma base desse plano, T(0) = [T1; T2; ; Ts] = [Tj(0)] a matriz base (nxs) dimensional e q as coordenadas de posio de um ponto no hiper-plano Js em relao a esta base. Seja tambm x = xo + x um ponto arbitrrio de S nas vizinhanas de xo: na derivao das equaes de Lagrange utilizamos o fato de S poder ser representada na forma xi = i(q); veremos aqui que localmente, nas vizinhanas de xo S, isso sempre possvel, as coordenadas generalizadas q sendo coordenadas de pontos no plano tangente em relao a uma dada base {T; = 1, , s} deste plano. O objetivo deste item obter essa descrio local da superfcie de vnculo S e interpretar geometricamente a parcela T / q que aparece nas equaes de Lagrange.

Suporemos aqui, para tornar mais clara a interpretao geomtrica, condies de vnculo que no dependam do tempo; tambm utilizaremos uma notao tensorial, com sub-ndices e super-ndices, conforme discutido na seo (2.6).

21

FIG.(2.3): (a) Superfcie de vnculo S; (b) Plano tangente Js (q xs). Dado o carter local da representao isso , ela deve valer em uma vizinhana do ponto xo identificada pela condio ||x|| << 1 expandindo em srie de Taylor as funes (x) tem-se
2 j j k 3 + x j j k x x + O (|| x || ) = 0 , o (x o + x) = 0; x 0 x x 0

o (x o ) = 0;

onde utilizamos a conveno de Einstein: ndices repetidos, no caso (j,k), indicam soma de 0 (j,k) n. Agrupando para todos = 1,2, , r a seguinte relao obtida:
2 o R t (0) x + j k x jx k + O (|| x ||3 ) = 0; x x 0 (r;1) o R t (0) = j . x 0 (r,n ) O espao n-dimensional Wn dos vetores x pode ser decomposto na soma ortogonal Wn = Js Gr, com Js = {xs Wn: Rt(0)xs = 0} e Gr = {xr Wn: xr = R(0)} e assim x = xsJs + xrGr; desprezando termos quadrticos em (2.12a), tem-se Rt(0)x = 0 ou x Js: em primeira ordem, portanto, x = xs + O(||x||2) = T(0)q + O(||x||2) ou

(2.12a)

x k = Tk (0) q + O (|| q ||2 ), ( q O (x) )

a conveno de soma de Einstein estando subentendida.

(2.12b)

22

Numa linguagem geomtrica, a construo da superfcie S pode ser assim descrita: quando ||q|| 0, x xs = T(0)q; mantendo a direo de q mas aumentando seu mdulo, a correo em xs dada por um xrGr da ordem ||q||2 << ||q||, como esquematizado na Fig.(2.3a). Uma vez definido o meridiano de S, indicado na mesma figura pelo smbolo S, rodando a direo q no hiper-plano tangente Js, ver Fig.(2.3b), a superfcie S fica localmente definida nesse giro pela rotao do meridiano, que em geral se deforma enquanto roda a menos que S seja uma superfcie de revoluo. Numa linguagem analtica, colocando (2.12b) em (2.12a) e observando que Rt(0)x = Rt(0)xr, pois Rt(0)xs = 0, a seguinte equao obtida para a correo ortogonal,

2 j o R (0) x r = j k T (0)Tk (0) q q + O (|| q ||3 ); x x 0 (r;1)

t

(2.12c)

o x r = R (0) , com {0 (i,j) n; 0 (,) s} no somatrio direita (conveno de Einstein). Utilizando a segunda expresso, xr = R(0), na primeira e observando que a matriz Rt(0)R(0) no singular 5 , o vetor pode ser determinado e em seqncia o vetor xr. Definindo, para facilitar a notao,
( 0 ) = ( R t ( 0 ) R ( 0) ) = ( 0) , 1

(2.12d)

de (2.12c) obtm-se

2 j x = R (0) (0) j k T (0)Tk (0) q q , x x 0

i r i

(2.13a)

o somatrio em (2.13a) sendo efetuado entre os limites {0 (j,k) n; 0 (,) r; 0 (,) s}. Introduzindo o coeficiente 2 i o Ci (0) = R i (0) (0) j k Tj (0)Tk (0) = C (0); x x 0 o C (0) = {Ci (0)} = R (0) G r J s ,
5

(2.13b)

Mesmo quando esta matriz for singular e isso ocorre quando os vnculos (x) = 0 tiverem um certo grau de dependncia linear possvel ir adiante com a anlise, como usual no Mtodo dos Elementos Finitos aplicado Mecnica dos Fluidos. Neste contexto a singularidade de Rt(0)R(0) origina os assim chamados modos esprios de presso.

23

e relembrando que xis = Ti(0)q, os pontos x = {xi; i = 1,2, ,n} nas vizinhanas do ponto xo e contidos na superfcie de vnculo S tm coordenadas 6
i x i = i (q) = x io + T (0) q Ci (0) q q + O (|| q ||3 ) S .

(2.14a)

Dessa expresso segue (2i/qq)0 = Ci(0) e assim Ci(0) define o tensor de curvatura de S em (O). ilustrativo nesse ponto verificar esse resultado em um caso especfico, por exemplo, uma superfcie cilndrica imersa no espao tridimensional. Considerando assim a Fig.(2.3), seja x1 o eixo horizontal, x2 o eixo vertical e x3 o ortogonal ao plano da folha; no caso r = dim Gr = 1 e a superfcie definida por

o (x) = ( x1 ) + ( x 2 ) ro2 = 0; (r = dimG r = 1)

2 2 1 2 o = 2x 2x

(1;3)

com ro sendo o raio do cilindro. Como O (0; ro; x3 = ), ver Fig.(2.3), e o plano tangente Js coincide com o plano (x1,x3), escolhendo {q1 = x1; q2 = x3} tem-se
o R (0) = ()0 = [ 0 2ro
t

0](1;3)

(R t T =0 )

1 0 T (0) = 0 0 ; 0 1

2 o j k x x

1 0 0 2 0 1 0 2 = j k x x 0 0 0

j k 1 2 T (0)T (0)q q = 2 ( q ) ,

e dessas expresses segue (ver (2.12c,d) observando que (0) = 1/4ro2)

R (0) x r = 2 ( q
t

1 2

(q ) =
4ro2

1 2

0 1 1 2 x r = R (0) = 1 ( q ) , ro 0

de onde se obtm, com o auxlio de (2.14a) e observando que xo = roe2 em relao aos eixos com origem no centro do crculo,
6

O carter local da aproximao (2.14a) tpica em uma variedade (na literatura inglesa manyfold = muitas dobras). Toda superfcie s-dimensional S(x) = 0 suficientemente lisa uma variedade sdimensional e o que distingue esta de uma superfcie o carter local da descrio: a variedade no necessita ter uma descrio global S(x) = 0, como obrigatrio para as superfcies. O conceito variedade foi introduzido, na matemtica, como um expediente para facilitar o estudo de propriedades locais de entidades que se assemelham localmente a superfcies embora, muitas vezes, com uma descrio global ou desconhecida ou mesmo inexistente.

24

 q1 o Ci = 0 para i = 1,3; 1 2 (q ) x = xo + 0 1 2 2 o C11 = ;C12 = C2 22 = 0 q 3 2ro ro

q1 0 1 2 1 = ro ( q ) / 2ro . 0 q2

evidente que x satisfaz, a menos de termos da ordem ||q||4 << 1, a equao da superfcie cilndrica (x) = (x1)2 + (x2)2 ro2 = 0; tambm, no ponto (O), o vetor curvatura da superfcie 7 na direo q/||q|| dado por (q1,q2) = Cqq/||q||2 Gr, com C = {Ci } : o vetor (q1,q2) tem mdulo mximo e igual a 1/ro quando q = q1T1 e mnimo e igual a zero na direo da geratriz X3 (q = q2T2). A expresso (2.14a) descreve, portanto, a superfcie de vnculo S nas vizinhanas de xo e dela seguem as relaes
i (q) = o T

i i (0) + Ci (0) q ; = T q

i Ti T i i (0) = C (0) = C (0) = (0), o q q

(2.14b)

o tensor Ci(0) definindo a curvatura da superfcie em (O). Como suposto neste item, a condio de vnculo, e portanto i(q), no depende do tempo e assim

n i m ( q ) mi T (q)Ti (q) = n n i =1 i & q & ; & i ) 2 = mi T (q)Ti (q) q o mi (x i =1 i =1 &i = o x i i & = T &; q (q) q q de onde segue, com o auxlio de (2.14b),
& q &; o T = m (q) q o T n i i ( 0 ) = m i Ci (0) Ti (0) + T (0) C ( 0) q i =1

(2.14c)

& q & , ) q

(2.14d)

mostrando explicitamente que a fora potencial fictcia T / q proporcional curvatura do espao (de configuraes) S( x) = 0 , como j antecipado.
A curvatura de uma superfcie S na direo q/||q|| em um ponto (O) definida pela curvatura da curva em S que passa por (O) e tem sua projeo no plano tangente Js coincidente com o segmento de reta q/||q||. Portanto, de todas as curvas em S tangentes ao vetor q em (O) a de mnima curvatura tem justamente a curvatura de S na direo q/||q||, ver exerccio (2.5).
7

25

Os principais resultados deste item so resumidos a seguir: i) As equaes dinmicas de um sistema vinculado podem ser sempre descritas pelas equaes de Lagrange: nas vizinhanas de qualquer ponto da superfcie de vnculo podemos definir, localmente, um sistema de coordenadas generalizadas e descrever a dinmica do sistema vinculado pelas equaes de Lagrange. A descrio global pode ser obtida superpondo, como a colagem de mosaicos imbricados, essas descries locais; As equaes de Lagrange tm uma estrutura invariante, elas tm sempre a mesma forma qualquer que seja o sistema de coordenadas generalizadas utilizado; por exemplo, se utilizssemos no plano tangente Js uma outra base, que no a {T; = 1, ,s}, o mesmo conjunto de resultados, e portanto o mesmo conjunto de equaes, seriam obtidos, referentes agora a um outro conjunto de coordenadas generalizadas; As equaes de Lagrange de um sistema vinculado explicitam que as foras fictcias de origem inercial, como comumente apresentadas na estrutura clssica Newtoniana, surgem devido curvatura do espao (de configuraes).

ii)

iii)

A geometrizao da Mecnica, que aparece de forma natural no estudo de sistemas vinculados, tem repercusses profundas tanto na Mecnica como na Matemtica. Por exemplo, a existncia de foras devidas curvatura do espao uma das marcas mais populares da Relatividade Generalizada de Einstein; tambm, como ser visto na prxima seo, a geometria intrnseca dos espaos das configuraes, que so espaos com curvatura, uma das motivaes mais fortes da Geometria Riemanniana, com importncia vital em alguns campos da FsicaMatemtica. De outro lado, agora de um ponto de vista mais tcnico, a decomposio Wn = Js Gr, utilizada aqui e tambm na seo (2.1), no estudo dos multiplicadores de Lagrange, reaparecer mais adiante, no captulo 5, quando se analisar a forma discreta das equaes de Navier-Stokes obtida via Mtodo dos Elemento Finitos (MEF). Em particular, a dualidade entre o espao Lr dos multiplicadores de Lagrange (das presses, no problema fluido) e o sub-espao Gr, oriunda da prpria definio (e motivao geomtrica) deste sub-espao, explorada no exerccio (2.2) e constitui a base a partir da qual a div-stability condition do problema fluido decorre naturalmente, como discutido na seo (5.5) do captulo 5.

26

2.3: PARTCULAS LIVRES E GEODSICAS: GEOMETRIA RIEMANNIANA

A Mecnica Analtica, proposta por Lagrange (1736-1813) em seu tratado publicado em 1788, pode ser derivada a partir de um princpio de mnimo o Princpio da Mnima Ao, introduzido por Lagrange e refinado por Hamilton (18051865) um dos resultados conceitualmente mais relevantes da Mecnica Clssica. Este princpio, restrito aos problemas onde o campo de foras derivado de uma energia potencial, a base do formalismo Hamiltoniano da Mecnica, fundamental na derivao terica de inmeros resultados da Fsica, em particular na Mecnica Estatstica e na Mecnica Ondulatria de Schrdinger; tambm, como ser visto no captulo 3, este mesmo princpio que permite, em problemas definidos em um meio contnuo, uma distino mais clara entre as condies essenciais e naturais de contorno. O objetivo desta seo apresent-lo resgatando sua motivao geomtrica, que tem em si algumas conseqncias tericas importantes, e derivar posteriormente as Equaes de Hamilton da Mecnica. Na seo (2.5) e tambm no captulo 6 algumas de suas aplicaes no campo terico da Fsica Matemtica so discutidas mais detalhadamente.
2.3.1: Mnima Distncia

Sejam x1 (x1;y1) e x2 (x2;y2) dois pontos no plano (x,y) e consideremos a famlia de curvas que unem estes dois pontos. Pretende-se determinar a equao paramtrica xo(t) da curva nesta famlia de menor comprimento.

FIG.(2.4): Curvas no plano unindo os pontos x1 (x1; y1) e x2 (x2; y2). (xo(t): equao paramtrica da curva de menor comprimento) A soluo deste problema bvia, ela define a equao da reta que une x1 a x2. Mas a idia aqui consiste em definir um procedimento que permita generalizar este resultado, ou seja: dados pontos x1 e x2 em uma superfcie arbitrria, a questo

27

saber qual a equao da geodsica, isso , da curva de menor comprimento sobre a superfcie que une esses pontos. A famlia de curvas que unem x1 (x1;y1) e x2 (x2;y2) pode ser descrita na forma paramtrica
o x(t1 ) = x1 ; {x(t); t1 t t 2 } com o x(t 2 ) = x 2 ,

(2.15a)

o comprimento de cada uma dessas curvas sendo definido pelo funcional &2 + y &2) o L [ x(t) ] = ( x
t1 t2 1/ 2

dt;

&= o x

dx dy &= . ;y dt dt

ds &2 + y &2 = x dt

1/ 2

(2.15b)

Seja xo(t) a curva de mnimo comprimento; observando que xo(t) satisfaz, assim como x(t), as condies xo(t1) = x1 e xo(t2) = x2, escrevendo
com x(t1 ) = x(t 2 ) = 0 , & (t) ||} << 1 o {|| x(t) ||;|| x o x(t) = xo (t) + x(t);

(2.15c)

a condio necessria e suficiente para que L [xo(t)] seja um mnimo local de L [x(t)] que exista um suficientemente pequeno tal que L [ xo (t) ] = L [ xo (t) + x(t) ] L [ xo (t) ] > 0 & ||} < . todo x(t) tal que {|| x ||;|| x De (2.15b) segue, no entanto,
1/ 2 & o x & +y & o y & x & 2 + y &2 x o L [ xo (t) ] = vo 1 + 2 + v dt; o 2 2 vo vo t1 t2 2 2 &o &o +y o vo (t) = x

( x(t1 ) = x(t 2 ) = 0 )

(2.16a)

(2.16b)

1/ 2

e utilizando a expanso

(1 + )

1/ 2

1 1 = 1 + 2 + O (3 ) , 2 8

28

obtm-se
1 & & y x & + o y & + L [ xo (t) ] = o x v vo 2v o t1 o
t2 2 x & o x &+y & o y & 2 2 3 & + y & x + ( ) dt. O vo

(2.16c) Suponhamos que xo seja um ponto de mnimo local de uma funo f(x); expandindo em srie de Taylor nas vizinhanas deste ponto tem-se

f(x o ) = f (x o + x) f (x o ) = f (x o ) x + f (x o ) x 2 + L . 1 4 24 3 14243
f (x o ;x ) 2 f (x o ;x )

A condio necessria para que xo seja um ponto de mnimo f(xo;x) = 0 para todo x: se para algum x* a variao f(xo;x) fosse positiva, por exemplo, ento ela seria negativa para x = x* e xo no poderia ser um ponto de mnimo, posto que |x| 0; satisfeita esta condio, o mnimo garantido se 2f(xo;x) > 0 para todo x. A condio necessria f(xo;x) = 0 para todo x implica em f (xo) = 0 e permite determinar o ponto estacionrio xo; a condio de mnimo deste ponto estacionrio 2f(xo;x) > 0 para todo x garantida se a segunda derivada em xo for positiva. De forma anloga, escrevendo

L [ xo (t)] = L [ xo (t); x(t)] + 2L [ xo (t); x(t)] + L

com x & & y & + o y & dt; o L [ xo (t); x(t) ] = o x v vo t1 o
t2 2 x & o x & +y & o y & 1 2 2 2 & + y & ) ( x o L [ xo (t); x(t) ] = dt, 2v v o o t1 t2

(2.17a)

(2.17b)

a condio de mnimo L[xo(t)] > 0 exige, em primeiro lugar, que o funcional L[x(t)] seja estacionrio em xo(t), ou seja, que L[xo(t);x(t)] = 0 para todo x tal que x(t1) = x(t2) = 0. Esta condio permite determinar a funo xo(t) e, posteriormente, a condio de mnimo 2L[xo(t);x(t)] > 0 pode ser verificada. Observando as identidades

29

 d x &o & & x d x & = o x o x; x vo dt vo dt vo

obtm-se
t2 d x & L [ x o (t); x(t) ] = o dt v o t1

d y &o & & y d y & = o y o y, y vo dt vo dt v o

&o d y x + dt v o

t2 &o &o y d x y dt + x + y dt , dt v o vo t1

a integral direita sendo nula, posto que x(t1) = x(t2) = 0, e assim

o L [ x o (t); x(t)] = 0 para todo x(t) tal que x(t ) = x(t ) = 0 1 2 o &o d x dt v o & o = vo cos ; =0 x &o d y & o = v o sin , =0 y dt v o

(v

2 2 &o &o = x +y

(2.17c)

com constante. Utilizando (2.17c) em (2.17b), a segunda variao fica dada por 2L [ xo (t); x(t) ] =
t2

1 2 & sin y & cos ) dt ( x 2vo t1

e portanto 8

2L [ xo (t); x(t)] > 0 . & ax &o para todo x

Observando, no entanto, que por construo x(t1) = x(t2) = 0, tem-se

(2.17d)

& = ax & o x(t) = a ( xo (t) xo (t1 ) ) se x

& = ax & o , com x(t2) = 0, s pode ocorrer na situao patolgica xo(t1) = e assim x xo(t2). Ou, em outras palavras: a reta definida em (2.17c), com declividade angular dyo/dxo = tan = (y2 y1)/ (x2 x1), a curva de mnimo comprimento unindo x1 a x2.

A mesma relao (2.17d) pode ser derivada a priori, utilizando a desigualdade de Schwarz na parcela expresso de 2L[xo(t);x(t)] em (2.17b). Neste problema, portanto, a condio de

2 & o x & / vo ) da (x

mnimo reduz-se a L[xo(t);x(t)] = 0.

30

Introduzindo uma nova parametrizao (t) pela expresso (t) 1 = v o () d c t1

t

d vo (t) = > 0 com c = cte. dt c

(2.18a)

e utilizando-a em (2.16b) recamos em (2.17c), com c no lugar de vo: a equao resultante corresponde ao movimento de uma partcula livre com celeridade c constante. Em uma linguagem mais geomtrica, se a partcula percorrer a trajetria x(t) com celeridade constante, a energia cintica ao longo dessas possveis trajetrias ser mnima para a trajetria mais curta, posto que o tempo de vo t2 t1 suposto o mesmo. O fato novo aqui que a curva que minimiza a energia cintica coincide exatamente com a trajetria de uma partcula livre; ou ainda: a trajetria efetivamente percorrida por uma partcula livre aquela que minimiza a ao A[x(t)], definida pelo funcional & 2dt , A [ x(t) ] = m x
t1 t2

(2.18b)

e trivial verificar que A [ xo (t); x(t) ] = 0 x = 0, para todo x(t) tal que m && x(t ) = x(t ) = 0 1 2 um resultado que pode ser assim enunciado: a condio de estacionaridade da ao A[x(t)] coincide com a equao que rege o movimento de uma partcula livre. Antes de estender o procedimento aqui elaborado para o caso geral dos sistemas dinmicos, ilustrativo explorar com um pouco mais de profundidade esta relao entre dinmica e geometria, entre o percurso traado no movimento de uma partcula livre e a curva de mnimo comprimento entre dois pontos.
2.3.2: Geodsicas e Geometria Riemanniana

(2.18c)

Consideremos, para fixar idias, dois pontos x1 e x2 sobre uma esfera de raio R e curvas sobre a esfera unindo estes dois pontos; se x(t) for a equao paramtrica de qualquer uma dessas curvas, tem-se

31

o x1 (t) = R sin (t) cos (t); o x 2 (t) = R sin (t) sin (t); o x 3 (t) = R cos (t),

& (t)sin (t) sin (t) ; & (t)cos (t) cos (t) & 1 (t) = R o x
2

( ) & (t)sin (t) cos (t) ) ; & (t) cos (t) sin (t) + & (t) = R ( o x
& (t)sin (t), & 3 (t) = R o x

(2.19a) e portanto
2 2 2 &1 &2 &3 ds = ( x +x +x ) 1/ 2

& 2 sin 2 dt . &2 + dt = R

(2.19b)

O funcional L[x(t)], que mede o comprimento da curva x(t) unindo os pontos x1 = x(t1) a x2 = x(t2), assim definido pela expresso & 2 sin 2 &2 + o L [ x(t) ] = R
t1 t2

1/ 2

dt;

(2.19c)

o ( (t1 ); (t1 ) ) ( 1 ; 1 ) ; ( (t 2 ); (t 2 ) ) ( 2 ; 2 ) , e seja xo(t) (o(t); o(t)) a curva que minimiza L[x(t)]; a primeira variao deste funcional no entorno de xo(t) deve ser nula ou o L [ xo (t); x(t) ] = R
t2

1 & 2 + & sin 2 & dt = 0; & o & + sin o cos o o o o o (t) t1 (2.20a)

2 & 2 (t) sin 2 (t) &o o o (t) = (t) + o o

1/ 2

A partir de (2.20a) pode-se determinar, como j feito anteriormente, as equaes que definem a curva de mnimo comprimento xo(t) (o(t); o(t)), mas um outro caminho ser aqui tomado. De fato, introduzindo, como em (2.18a), uma nova varivel paramtrica (t) pela expresso, (t) (t1 ) = o ( ) d t1
t

d o (t) , = dt

& = 0; > 0 ) (

(2.20b)

obtm-se a relao equivalente R 2 & 2 + & sin 2 & d = 0 . & o & + L [ xo (t); x(t)] = sin o cos o o o o 1

(2.20c)

32

Uma partcula livre de massa m deslocando-se sobre a esfera tem a ao definida pela expresso & 2 sin 2 dt; &2 + o A [ x(t) ] = mR
2 t1 t2

(2.21a)

o ( (t1 ); (t1 ) ) ( 1 ; 1 ) ; ( (t 2 ); (t 2 ) ) ( 2 ; 2 ) , e a condio de mnima ao reduz-se a & 2 + & sin 2 & dt = 0; & o & + o A [ xo (t); x(t) ] = mR sin o cos o o o o
2 t1 t2

(2.21b)

o (t1 ) = (t1 ) = (t 2 ) = (t 2 ) = 0. Comparando (2.20c) e (2.21b) conclui-se, como anteriormente, que a curva de comprimento mnimo na esfera a mesma que minimiza a ao de uma partcula & ) e as & ; livre; utilizando integrao por partes nas parcelas proporcionais a ( condies (t1) = (t1) = (t2) = (t2) = 0 obtm-se: A [ xo (t); x(t) ] = 0 para todo x(t) tal que x(t ) = x(t ) = 0 1 2 & 2 = 0; o && o sin o cos o o d & o sin 2 o = 0. o dt

(2.21c)

As equaes (2.21c) so as equaes de Lagrange de uma partcula livre deslizando na esfera; de fato,
& = mR 2 & 2 sin 2 ; &, &2 + o L , & 2 = 0; o && sin cos d & d L L sin 2 = 0, o = 0, ( q1 = ;q 2 = ) ; o & i q i dt q dt

(2.22a)

a curva de mnimo comprimento coincidindo, outra vez, com a trajetria da partcula. imediato verificar que (2.22a) possui duas integrais, a saber: a energia cintica T = m(R)2 e a quantidade de movimento angular p ou
& 2 sin 2 &2 + o =

1/ 2

= cte.;

L & o p = & = sin 2 = cte.,

& sin ) & + ( c = R = R (

2 2 2

1/ 2

= cte.

(2.22b)

33

com c sendo a celeridade (uniforme) com que a partcula livre desliza sobre a esfera ao longo de uma trajetria que, parece intuitivo9 , deve coincidir com um meridiano. Esse ponto tem implicaes tericas importantes e ser elaborado a seguir. Suponhamos primeiro d/dt = 0 em um certo tempo t; de (2.22b) tem-se d/dt = 0 para todo tempo 10 e a trajetria = cte. coincide, bvio, com o meridiano = t. Isso posto, suporemos a seguir d/dt 0 e consideraremos, para incio de discusso, o movimento arbitrrio de uma partcula na esfera, descrito por (2.19a). De acordo com essa expresso, a velocidade da partcula definida pelo vetor o e = cos cos e1 + cos sin e2 sin e3 ; & sin e com & ) e + R v (t) = ( R o e = sin e1 + cos e2 ,

(2.23a)

e seja o plano que contem a origem O, o vetor posio x(t) OP e o vetor velocidade v(t): a interseco desse plano com a esfera define um meridiano no qual a partcula se encontra no tempo t, como indicado na Fig.(2.5).

FIG.(2.5): Fotografia de uma partcula deslizando na esfera. Posio no instante t e meridiano definido pelo plano (t). Se (t) = 1(t)e1 + 2(t)e2 + 3(t)e3 for o vetor normal ao plano , a expresso analtica desse plano que passa pela origem dada por 1 (t) x1 + 2 (t) x 2 + 3 (t) x 3 = 0

A curva na esfera de raio R que mais se aproxima de uma reta aquela de mnima curvatura, que tem o raio de curvatura igual ao raio R. Esta curva o meridiano e da mesma forma que a trajetria da partcula livre no espao uma reta, na esfera ela deve coincidir com um meridiano; ver exerccio (2.5). 10 Os pontos = 0; = coincidem com os plos da esfera e so pontos singulares do sistema de coordenadas utilizado: a coordenada no se define nos plos.
9

34

e imediato verificar que se d/dt 0 ento 3(t) 0, pois 3(t) = 0 implica em d/dt = 0: de fato, se 3(t) = 0 o plano contem o eixo vertical e3 e e o vetor tangente ao meridiano neste plano; portanto v = ve, a componente e da velocidade sendo nula ou d/dt = 0, ver (2.23a). Sem perda de generalidade, portanto, podemos tomar 3(t) 1 e assim as condies de ortogonalidade {(t)x(t) = (t)v(t) = 0} implicam em (ver (2.19a))
(t) cos (t) o A = & & & sin cos ; & cos sin + A 1 = cos cos sin sin com & (t)sin (t) 2 (t) 2 & o det A = sin 0,
sin cos sin sin

(2.23b) ou

& sin cos sin sin cos & cos sin + 1 (t) 1 . = & sin sin sin cos & sin & cos cos + 2 (t) det A
No caso geral os coeficientes {1(t); 2(t)} variam com o tempo e com eles o meridiano em torno do qual a trajetria descrita por (2.19a) localmente se ajusta. No entanto, de (2.23c) segue
d & & sin 2 ; & 2 sin cos cos cos && && det A 1 ) = sin sin 2 + ( dt sin d & & sin 2 ; & 2 sin cos sin cos && && o det A 2 ) = cos sin 2 + ( dt sin & sin 2 , o det A = o

(2.23c)

e o seguinte ponto pode ser verificado: se esse movimento genrico coincidir com o movimento de uma partcula livre deslizando sobre a superfcie da esfera isso , se ele for descrito por (2.22a,b) ento {det ,1, 2} so constantes do movimento: o meridiano em torno do qual a trajetria da partcula livre se ajusta em um dado instante, como na Fig.(2.5), permanece invariante no tempo ou, em outras palavras, a trajetria de uma partcula livre sobre a esfera coincide com este meridiano. A trajetria de uma partcula livre em uma superfcie descreve a geodsica dessa superfcie e a extenso desses resultados para um espao n-dimensional imediata; em Rn o vetor posio x = (x1; ; xn) e definindo a partcula livre como aquela que possui a mesma inrcia m em todos os graus de liberdade, as seguintes relaes so estabelecidas

35

1/ 2 t2 t2 n 2 & i dt; o L [ x(t) ] = ds = x dt; t1 t1 i =1 t t2 n 2 n 2 2 &i ; & i dt. o T = m x & A x T o (t) (x )dt m = = [ ] i x i =1 i 1 = t t 1 1

n 2 &i o ds = x i =1

1/ 2

(2.24a)

evidente, por todo o exposto, a equivalncia entre os problemas de minimizao do funcional L[x(t)], que representa o comprimento da curva x(t), e da ao A[x(t)]; ou, de maneira mais formal, L [ xo (t); x(t) ] = 0 para todo x(t) tal que x(t ) = x(t ) = 0 1 2 A [ xo (t); x(t) ] = 0 para todo x(t) tal que x(t ) = x(t ) = 0 1 2 .

(2.24b)

Analisaremos, a seguir, o movimento de uma partcula livre no em uma esfera, como j considerado, mas em uma superfcie s-dimensional S definida pela interseco das r superfcies o (x) = 0; = 1, 2,L , r; o R t ( x)
xS

= ( x) , x i (r;n )

(s = n r )

(2.25a)

as condies geomtricas de vnculo impondo as restries,

n d &i = 0 = (xo ) x dt i =1 x i =1,2,L,r

& =0, R t (xo ) x

(2.25b)

& em xo S: o campo de velocidades est sobre o campo de velocidades x (localmente) no hiper-plano s-dimensional 11 Js(xo), tangente superfcie S no ponto xo e portanto ortogonal aos vetores linha de Rt(xo) que definem as normais a S, ou

& J s (x o ) & = T (q o ) q x

R t ( x o ) T (q o ) = 0 ,

(2.25c)

as colunas de T(qo) definindo uma base do hiper-plano tangente Js(xo), com q sendo as coordenadas generalizadas de vetores x neste plano em relao a esta base.
Estamos supondo aqui, por comodidade, que as restries (2.25b) sejam linearmente independentes e portanto posto Rt(x)|xS = r, implicando em dim Js(x) = n r = s.
11

36

Como um exemplo ilustrativo, seja a esfera tri-dimensional acima analisada: neste caso n = 3, s = 2 e a equao de vnculo dada por S(x) = x12 + x22 + x32 R2 = 0. Portanto Rt(x) = 2[x1; x2; x3] e identificando as coordenadas generalizadas com os ngulos que definem os paralelos e meridianos ou seja, q (;) as matrizes Rt(xo) e T(qo) tomam as formas (ver (2.19a))
o R t (xo ) = 2R [sin o cos o cos o cos o cos sin o T (q o ) = R o o sin o o R t (xo ) T (q o ) = 0. sin o sin o cos o ] ;

sin o sin o sin o cos o ; 0

(esfera)

Na hiper-superfcie s-dimensional S as seguintes expresses para o elemento de arco e energia cintica podem ser estabelecidas,
1/ 2 s s &; & i = Ti (q) q & q & dt; o ds = G (q) q o x =1 =1 =1 n s s o G (q) = Ti (q) Ti (q); & q &, = m G (q) q o T i =1 = = 1 1 s

(2.25d)

a curva de mnimo comprimento em S, denominada geodsica, coincidindo com a trajetria de uma partcula livre. Para a esfera tem-se

R 2 G(q) = T t (q) T(q) = 0

R sin 0
2 2

( ds )

= R 2 ( d ) + R 2 sin 2 ( d ) ,
2 2

(2.25e)

a geodsica coincidindo a com o meridiano. O tensor de segunda ordem G(q) denominado tensor mtrico e a geometria intrnseca de S isso , sem consider-la embebida no espao Rn, mas considerando-a em si mesma inteiramente descrita por este tensor que define o elemento de arco pela expresso

( ds )

= G (q) dq dq
=1 =1

(2.26)

ou, na notao tensorial usual, (ds)2 = G(q)dqdq.

37

O tensor mtrico depende, em geral, da posio q e essa dependncia est associada variao da curvatura da superfcie de vnculo S. No caso da esfera esta dependncia est explicitada pela parcela proporcional a sin2 em (2.25e), mas h situaes onde G/q = 0 para todo (;); por exemplo, a superfcie cilndrica S(x) = x12 + x22 R2 = 0 pode ser expressa em termos das coordenadas generalizadas q = (; x3), com {x1 = Rcos; x2 = Rsin}, e neste caso
o R t ( x) = 2 [ x1 x2 0] = 2 [ R cos R sin 0] ; 0 R 2 t G q T q T q = = 0 ; ( ) ( ) ( ) 0 1 0 . 1

xS

R sin o T (q) = R cos 0

(cilindro)

Os resultados para a esfera e cilindro sugerem que uma superfcie S(x) s pode se planificada, como no caso da superfcie cilndrica, se G/q = 0 para todo (;); de outro lado, se G/q 0 para algum (;), como no caso da esfera, ento esta superfcie no poder ser desdobrada em um plano. A geometria nas superfcies que podem ser planificadas a geometria Euclidiana usual, onde o tensor mtrico pode se reduzir identidade (G I) aps uma eventual renormalizao das coordenadas; por exemplo, se a coordenada l = R for utilizada ao invs de na superfcie cilndrica. De outro lado, a geometria engendrada quando G/q 0 tem diferenas marcantes em relao geometria 12 Euclidiana usual. Na esfera, por exemplo, dois meridianos vizinhos tm comportamento similar de duas retas paralelas, mas essas paralelas se encontram nos plos da esfera e no no infinito; tambm, como indicado na Fig.(2.6), a soma dos ngulos internos de um tringulo desenhado na esfera maior que 180.

FIG.(2.6): Tringulo esfrico ABC: soma dos ngulos maior que 180.
Geometria uma palavra grega que significa medida da Terra: a Terra de Euclides no era esfrica como a nossa, ela coincidia com o plano tangente que, na escala humana usual, contem toda a Terra visvel. Localmente, nas vizinhanas do plano tangente, a geometria Riemanniana coincide com a Euclidiana e por isso que essa geometria clssica nos parece to natural.
12

38

A geometria definida quando G/q 0 denominada geometria Riemanniana e desempenha papel fundamental em alguns captulos da FsicaMatemtica. Embora globalmente distintas, as geometrias Riemanniana e Euclidiana coalescem localmente. De fato, seja G(qo) a representao matricial do tensor de inrcia em qo; a matriz G(qo) simtrica, positiva definida e possvel ento determinar um sistema ortogonal de eixos {e1(qo); e2(qo); ; es(qo)}em relao aos quais o tensor de inrcia assume a forma diagonal G(qo) = 12(qo); 22(qo); ; s2(qo) ; portanto, se dq representar as coordenadas dos vetores nesta base, tem-se
2 o ( ds ) = ( dq ) = ( dy ) ; 2 2 2 =1 =1 s s

( q = qo + dq )

o dy = (q o ) dq , o que mostra que localmente, nas vizinhanas de um ponto qo arbitrrio, a geometria engendrada por G(qo) Euclidiana (G I nas variveis dy). 2.4: PRINCPIO DA MNIMA AO E EQUAES DE HAMILTON A trajetria de uma partcula livre, deslizando em uma superfcie ndimensional S, pode ser determinada, como visto no item precedente, pela condio de mnimo da ao A[q], definida pela integral da energia cintica ao longo de trajetrias em S que partem de um mesmo ponto e chegam a um mesmo ponto. A energia cintica de uma partcula livre coincide com sua Lagrangeana, o que sugere que se considere, de uma forma mais geral, a ao & i , t ) dt . A[q] = L ( q i , q
t1 t2

(2.27a)

Se q(t) for a rbita do sistema mecnico representado pela Lagrangeana, com q1 = q(t1) e q2 = q(t2), a idia, como visto, comparar as aes em rbitas vizinhas q(t) + q(t), que saem do mesmo ponto q1 e chegam no mesmo ponto q2, com a ao ao longo de q(t); assim o A[q] = A[q + q] A[q] = A[q; q] + 2 A[q; q] + L; & i + q & i , t ) L ( qi , q & i , t ) o A[q] = L ( q i + q i , q dt,
t1 t2

(2.27b)

39

e observando a expanso em srie de Taylor,

n L L & i + q & i , t ) = L ( qi , q &i, t) + & i + O ( 2 ) , q i + q L ( q i + q i , q &i q i =1 q i

de (2.27b) segue L L & i dt . A[q; q] = q i + q &i q i =1 t1 q i

n t2

Utilizando a identidade

d L L d L &i = q q i q i &i &i &i q dt q dt q

e observando as condies q(t1) = q(t2) = 0, obtm-se
n t2 d L L A[q; q] = q i (t)dt &i i =1 t1 dt q q i

e portanto A[q(t); q(t)] = 0 d L L = 0 ; i = 1, 2,L , n. para todo q(t) tal que dt q & i q i q(t ) = q(t ) = 0 1 2 Em outras palavras, de todas as trajetrias geometricamente possveis em S que saem de um mesmo ponto q1 e chegam a um mesmo ponto q2 no mesmo intervalo de tempo t = t2 t1, aquela que corresponde rbita de um sistema mecnico isso , aquela que satisfaz as equaes de Lagrange da dinmica a que deixa a ao estacionria. Este o Princpio da Mnima Ao 13 da Mecnica Clssica, sua importncia, enfatiza-se mais uma vez, residindo principalmente no espao conceitual por ele oferecido. Neste contexto ser utilizado no captulo 3, na discusso das condies naturais de contorno de problemas definidos em meios contnuos, e tambm a seguir para derivar as equaes de Hamilton da Mecnica Clssica.
A origem geomtrica deste princpio, discutida nos itens precedentes, permanece camuflada na palavra mnima que d nome ao princpio: porque, se na geometria o problema era efetivamente de mnimo, aqui ele j no mais; senso estrito, a ao estacionria na rbita do sistema e somente em raras situaes ela ser efetivamente mnima.
13

(2.27c)

40

A idia geral pode ser assim motivada: a quantidade de movimento generalizada pi, definida pela expresso
pi = L , &i q

(2.28a)

tal que, nos casos usuais 14 , quando a energia cintica dada pela forma quadrtica & t M (q) q & , tem-se pi q & i = 2T ; nesta situao a Hamiltoniana H(q,p,t), T [q] = q definida pela expresso
& i L(q i , q & i , t); o H(q i , pi , t) = pi q
i =1 n

H o 0, (ver (4.14a)) &i q

& i , t) = T (q i , q & i ) U (q i , t) ) ( L(qi , q

(2.28b)

coincide com a prpria energia do sistema e parece interessante estender o Princpio da Mnima Ao ao espao 2n-dimensional {(qi;pi); i = 1,2,,n}. Utilizando (2.28b) em (2.27a) obtm-se
2 n & i H ( q i , pi , t ) dt A[(q, p)] = pi q t1 i =1

e portanto
n & i + q & i ) pi q &i ) A[(q, p)] = ( (pi + pi )(q t1 i =1
t2

( H ( q i + q i , pi + pi , t ) H ( q i , pi , t ) ) dt.

& i = d(pi q i ) / dt p & i q i e das condies q(t1) Com o auxlio da identidade pi q = q(t2) = 0 chega-se a
H H &i &i + A[(q, p); (q, p)] = pi q q i p dt = 0 , pi q i i =1 t1
n t2

Mas nem sempre, conforme (2.8c) e discutido no exerccio (4.2): na presena de foras giroscpicas, que aparecem quando se descreve o sistema mecnico em um sistema de coordenadas no inercial, que gira em relao ao sistema inercial, a expresso da energia cintica contem parcelas lineares na velocidade, relacionadas fora de Coriolis, e parcelas independentes da velocidade, relacionadas fora centrfuga.
14

41

e como (q;p) so arbitrrios, do Princpio da Mnima Ao segue as Equaes de Hamilton

&i = oq H ; pi H ; q i (2.28c)

&i = op o

dH H , = dt t

a ltima equao sendo obtida das duas primeiras a partir da derivada total da Hamiltoniana H ( qi , pi , t ) . A extenso do Princpio da Mnima Ao do espao de configuraes ndimensional q(t) para o espao de fases 2n-dimensional (p(t),q(t)) implica em (2.28c), mas no demonstra ainda, s sugere, a equivalncia entre este sistema de equaes e as equaes de Lagrange. Este ponto ser discutido a seguir com maior rigor. A relao entre a Lagrangeana L[] e a Hamiltoniana H[] um exemplo & p definida por particular de uma transformao de Legendre: a troca q
o H(q, p, t) = & ; L (q , q & , t) ) ( p; H(q, p, t) ) com (q L o p = , & q & p q
i i i

& , t); L (q , q

(2.29a)

e expressando o diferencial dH nas duas formas

H H H dt + dq + dp ; = p t q dH = = L dt + L dq + q & dp ; t q

pois

p=

L , & q

da igualdade entre essas expresses chega-se a

L H = ; q q H d L L & = ou p = , & q H dt q q &= oq ; p o

demonstrando, agora sim, a equivalncia entre (2.28c) e as equaes de Lagrange.

42

As transformaes de Legendre so muito utilizadas na Fsica-Matemtica e ilustrativo, neste ponto, observar a reversibilidade nessa classe de transformaes, posto que
& , t) = pi q & i H(q, p, t); o L(q, q i & ; L(q, q & , t) ) com ( p; H(q, p, t) ) ( q H &= . o q p

(2.29b)

Consideremos, guisa de exemplo, a formulao Hamiltoniana do problema de um oscilador sob ao de uma fora externa; neste caso

& t) = m q & 2 k q 2 + Q(t) q; o L(q, q, L & = m q, o U (q, t) = k q 2 Q(t) q; o p = q & & = mq & 2; o T (q)
e portanto
o p2 2 + k q Q(t) q o H(q, p, t) = 2m o &= q H p = ; p m H & = p = k q + Q(t); q dH H & q, = = Q(t) t dt

que coincide com a equao do oscilador, mostrando tambm que a energia s se conserva se a fora aplicada Q(t), que sintetiza a influncia do meio externo sobre o oscilador, no variar com o tempo. As equaes de Lagrange so de segunda ordem nas variveis independentes {qi(t); i = 1,2, ,n}, que definem o espao de configuraes n-dimensional; as equaes de Hamilton, de outro lado, so de primeira ordem nas variveis independentes {(qi(t);pi(t)); i = 1,2, ,n}, que definem o espao de fases 2ndimensional. A relao formal entre estes dois conjuntos de equaes, como j estabelecida, no implica, no entanto, em uma relao entre a geometria das rbitas nos espaos de fase e configuraes, inclusive porque as dimenses destes espaos so distintas. em parte por isso, por considerar as variveis q e p independentes, e tambm pela estrutura simpltica do operador Hamiltoniano, sintetizada na forma

43

 Hq & 0 I q H H com H = ; = ( Hq ; Hp ) , & I 0 p Hp q p

(2.30)

que uma srie de resultados tericos podem ser mais facilmente obtidos com esta formulao que com a Lagrangeana. Grosso modo, pode-se dizer, sem nenhum rigor e at com um pouco de exagero, que a formulao Lagrangeana boa para resolver problemas concretos e a Hamiltoniana para as formulaes tericas. Este ltimo aspecto ser elaborado, com maiores detalhes, no captulo 6, mas um resultado simples e importante pode ser aqui antecipado, como discutido a seguir.

2.5: TEOREMA DE LIOUVILLE E ERGODICIDADE

Definido um sistema Hamiltoniano isso , dada sua Hamiltoniana podemos considerar no uma rbita isolada, mas o conjunto de rbitas que partem de uma regio no espao de fases, que ocupa um certo volume V1 em um certo tempo t1, e definem no tempo t2 > t1 uma segunda regio com volume V2, como esquematicamente indicado na Fig.(2.7). Pelo teorema de existncia e unicidade de soluo de um sistema de equaes diferenciais ordinrias, por cada ponto no espao de fases passa uma e uma s rbita da Hamiltoniana; dito de outra forma, as distintas rbitas, que definem no tempo t1 a regio com volume V1 e no tempo t2 a regio com volume V2, no se cruzam ao longo de toda trajetria. Podemos assim imaginar o traado no tempo desse conjunto de rbitas como o escoamento de um fluido 15 no espao de fases 2n-dimensional, as trajetrias representando as linhas de corrente; como ser visto a seguir, esse fluido incompressvel.

FIG.(2.7): rbitas de um Sistema Hamiltoniano no espao de fases, ocupando volume V1 no instante t1 e volume V2 no instante t2 > t1.

15

Essa imagem s possvel no espao de fases; no espao de configuraes as trajetrias do sistema dinmico se cruzam, tornando a topologia do conjunto de rbitas extremamente confusa. A simplicidade topolgica que se observa no espao de fases em parte responsvel pela relativa simplicidade terica introduzida pelo formalismo Hamiltoniano.

44

De fato, o campo de velocidades desse fluido pode ser definido pelo vetor u = & = div u dV , da identidade & = Hp ; p & = Hq ) e como V ( uq (q, p); up (q, p) ) = ( q
V

div u =

uq q

up p

H H + =0 q p p q

segue que o volume V preservado no escoamento desse fluido Hamiltoniano no espao de fases. Este o celebrado Teorema de Liouville da Mecnica Analtica, com implicaes fundamentais na Fsica Estatstica. O problema neste campo de estudo pode, em largas pinceladas, ser assim introduzido: um mol de um gs, por exemplo, tem o nmero de Avogrado de molculas, da ordem de 1023, e a representao microscpica deste gs, caracterizada pelo movimento de todas as molculas, se d em um espao de fases imenso. Esta representao infactvel e, de certa forma, intil em si, dado o movimento catico das molculas do gs. De outro lado, a representao macroscpica desse mesmo gs perfeitamente ordenada e leis gerais, como a do gs ideal pV = nRT, podem ser estabelecidas. Uma das questes da Fsica Estatstica estabelecer uma conexo entre o caos microscpico e a ordem macroscpica e comea por reconhecer que a ordem em um evento aleatrio aparece nos valores mdios, que so tanto mais estveis isso , menos variveis estatisticamente quanto maior for o nmero de graus de liberdade do sistema: a disperso em torno da mdia tende a zero quando o nmero de realizaes do evento aleatrio tende ao infinito. Assim, como quando se joga uma moeda estipula-se, a priori, uma probabilidade de 50% para a cara ou coroa, um postulado probabilstico equivalente deve ser introduzido na Fsica Estatstica. Considerando o espao de fases como um todo, parece razovel supor que a probabilidade se distribua uniformemente por todo o espao ou, dito de outra forma: a probabilidade de encontrar uma realizao do sistema mecnico em um sub-conjunto C do espao de fases deve ser proporcional ao volume de C: P[(q,p) C] vol(C). Esta hiptese, por natural que seja, s se mantm graas ao Teorema de Liouville: se o volume convectado no espao de fases pelo fluido Hamiltoniano no se preservasse, seria inconsistente postular que para todo sub-conjunto C dever-se-ia ter P[(q,p) C] vol(C). Por exemplo, no caso acima discutido, as probabilidades de encontrar o sistema mecnico nas regies de volume V1 e V2 so, por construo, as mesmas, posto que V2 gerado a partir de V1, e s podem ser proporcionais ao volume dessas regies se eles forem iguais, como o Teorema de Liouville garante.

45

 evidente, no entanto, que o clculo de probabilidades em todo o espao de fases no faz sentido, posto que o volume deste espao infinito; de outro lado, no este, tambm, o problema que nos interessa: pretende-se estudar, sim, o comportamento de um conjunto imenso de molculas restrito, porm, por umas poucas relaes macroscpicas absolutamente controlveis. Estas restries, que definem um certo estado macroscpico do sistema, so de tal forma que confinam as rbitas possveis do conjunto de molculas a um sub-conjunto de extenso finita. Por exemplo, se a Hamiltoniana no depender do tempo e esta hiptese cobre uma imensa classe de problemas relevantes a energia E se conserva e o sistema mecnico fica restrito hiper-superfcie
H (q , p ) = E

(2.31a)

do espao de fases: a rea dessa hiper-superfcie finita, mas seu volume nulo e o problema que se coloca determinar uma expresso para a densidade de probabilidade na superfcie de energia E.

FIG.(2.8): Hiper-superfcie H = E que define o estado macroscpico do sistema dinmico. conveniente que se considere este problema como o limite de um outro, definido em uma regio volumtrica do espao de fases. Seja assim o conjunto de sistemas com energia entre E e E + E, como indicado na Fig.(2.8); o volume desta casca no espao de fases finito, em geral, e a probabilidade de encontrar o sistema em uma sub-regio da casca deve ser, consistente com a hiptese j feita, proporcional ao volume da sub-regio. Supondo que o ponto (q,p) esteja na superfcie de energia E e (q + q,p + p) na superfcie de energia E + E tem-se
H H o E = q + p + O ( 2 ); o H(q, p) = E; q p E o H(q + q, p + p) = E + E; o l = , | H(q, p) |

46

com n = ( H / q; H / p ) sendo a normal superfcie E e l a distncia entre (q,p) E e a superfcie E + E. Seja C a regio hachurada na Fig.(2.8) com vol(C) = Sl; portanto (ver Bhler (2006))
E o P ( q, p ) C = o S l = o S | H | ; o S (q, p) = lim P ( q, p ) C S E
E 0 S0

o , | H |

onde o uma constante de normalizao e S (q, p) a funo densidade de probabilidade na superfcie H(q,p) = E. A constante o determinada pela condio da integral de S(q,p) na superfcie H(q,p) = E ser igual a 1 e assim dS o S(E) = | H |; S( H=E ) f = f (q, p) S (q, p)dS com 1 S( H=E ) o (q, p) = 1 , S S(E) | H | a expresso esquerda fornecendo o valor mdio < f > de uma funo f(q,p) no conjunto de todas as solues do sistema dinmico restritas superfcie H(q,p) = E. Ao contrrio da densidade uniforme no espao de fases, a densidade S(q,p) varia ao longo da superfcie de energia constante e importante que se discuta um pouco algumas caractersticas desta variao. Consideremos, em primeiro lugar, uma situao patolgica, |H| = (Hq2 + Hp2)1/2 = 0, correspondendo a um ponto de equilbrio (qe,pe) do sistema mecnico: &,p & ) 0, e S(q,p) = (qneste caso o sistema fica congelado nesta posio, pois (q qe,p-pe), com (,) sendo a funo -Dirac. Como uma extenso desse resultado, as regies da superfcie H(q,p) = E com |H| << 1 so atravessadas muito lentamente &,p & ) << 1, e S(q,p) >> 1 nelas; no outro extremo, as regies no tempo, pois ento (q onde |H| >> 1 so atravessadas rapidamente e S(q,p) << 1 a. H dois pontos nesse comentrio que merecem destaque. O primeiro, imediato, que parece razovel que a densidade de probabilidade S(q,p) aumente nas regies da superfcie de energia onde as rbitas mais se demoram, posto que mais vagarosas, e diminua nas regies onde elas permanecem menos tempo: o nmero de carros por unidade de comprimento em uma rodovia se adensa nas regies congestionadas, onde o trfego mais vagaroso, e se rarefaz nas regies de trfego mais rpido. Esta analogia com o trfico em uma rodovia auxilia introduzir o segundo ponto, mais sutil.

(2.31b)

47

Suponhamos assim que em um percurso de durao T horas, o veculo percorra a regio congestionada com velocidade vc e a regio de fluxo livre com velocidade vf > vc. A velocidade mdia do veculo definida pela expresso

v=

T 1 T v(t)dt = c vc + f vf T0 T T

( Tc + Tf

= T) ,

(2.32a)

com Tc sendo o tempo de percurso na parte congestionada e Tf na parte de fluxo livre. Podemos, igualmente, olhar esta questo da mdia tirando fotografias da rodovia em diferentes instantes, superpondo-as e calculando a densidade de probabilidade (x) de encontrar veculos ao longo do percurso L da estrada; assim

v = v(x) (x)dx = ( c Lc ) vc + ( f Lf ) vf
0

( c L c + f L f

= 1) ,

(2.32b)

com c sendo a densidade na regio vagarosa e f na regio mais veloz. Na condio estacionria, quando os intervalos de tempo e comprimento {Tc; Tf;Lc; Lf} no variam com o tempo, no pode existir uma onda de congestionamento que se propaga para trs e a distncia entre os veculos diminui com a velocidade, de forma a manter constante o fluxo; portanto cvc = fvf, indicando que a densidade diminui com o aumento da velocidade, como observado em (2.31b). Utilizando as relaes {Lc = vcTc; Lf = vfTf}, da igualdade cLc + fLf = 1 obtm-se 1 1 ; T vc v= v . 1 1 . o f = T vf o c = A funo densidade de probabilidade (x) tem o mesmo comportamento da funo S(q,p) definida em (2.31b): ela grande na regio de baixa velocidade e pequena na regio de alta velocidade. Mais importante que isso, no entanto, observar que a mdia no tempo de uma realizao particular igual mdia no conjunto de realizaes, definida por uma integral no espao de fases. Este justamente o segundo ponto acima mencionado: existem duas formas de se medir a mdia de uma certa funo f(q,p), uma a mdia temporal ao longo de uma trajetria especfica (q(t),p(t)), outra a mdia definida no conjunto das realizaes possveis; ou seja

(2.32c)

48

1 o f = lim f (q(t), p(t))dt; T T 0 o f =

S( H=E )

f (q, p) S (q, p)dS,

(2.33)

a igualdade entre essas duas mdias sendo fundamental no estudo dos processos estocsticos estacionrios. A hiptese ergdica 16 a afirmao desse resultado sob forma de postulado, embora ela possa ser demonstrada, em muitos casos, quando algumas restries adicionais so impostas. No exemplo dos veculos em uma estrada, acima discutido, a igualdade (2.32c) exige s que o processo seja estacionrio, quando ento o fluxo de veculos constante; em um sistema dinmico que satisfaz o teorema de Liouville, esse mesmo resultado pode ser demonstrado quando, alm da estacionareidade, algumas condies subsidirias so satisfeitas: esse o teorema ergdico de Birkhoff. No caso de um gs, uma realizao (q(t),p(t)) corresponde ao movimento de 23 10 molculas e a mdia temporal de variveis dependentes do movimento das molculas inacessvel na prtica: a hiptese ergdica funciona a no sentido de estimar essa mdia a partir de < f >, a estimativa desse valor sendo obtida por consideraes tericas que definem a funo densidade de probabilidade. Em uma srie de outros problemas, no entanto, a hiptese ergdica utilizada no sentido inverso: o que se tem a realizao especfica de um processo estocstico e o que se deseja estimar a mdia no conjunto de realizaes possveis. Por exemplo, um estado de mar sendo gerado pelo vento caracterizado, grosso modo, por duas variveis macroscpicas a altura significativa H1/3 e a freqncia caracterstica p das ondas que satisfazem uma equao de estado da forma kpH1/3 0.24, com kp = p2/g sendo o nmero de onda caracterstico. O que se deseja, no entanto, predizer o comportamento de um certo sistema ocenico sujeito a este estado de mar e, para isso, necessrio que se conhea o espectro de energia S() do estado de mar definido pelas variveis macroscpicas {H1/3; p}. Embora algumas consideraes tericas permitam identificar propriedades da funo S(), a forma detalhada de como a energia se distribui pelas freqncias para um dado estado de mar desconhecida a priori e neste ponto que a hiptese ergdica entra: atravs de medidas da variao temporal da altura da onda, identifica-se o estado do mar isso , as variveis {H1/3; p} determina-se o espectro dessa realizao especfica e supe-se que ele seja uma
16

Do grego erg-hodos = caminho da energia. A hiptese ergdica, introduzida por Boltzman em seu estudo da Fsica Estatstica, afirma, grosso modo, que o caminho da rbita (q(t),p(t)) acaba passando por quase todos pontos da superfcie de energia e portanto sua mdia no tempo coincide com a mdia no conjunto de realizaes que preenchem a superfcie (2.31a).

49

estimativa do espectro do conjunto de realizaes possveis desse estado de mar. Desnecessrio dizer que nesse problema a hiptese ergdica o nico instrumento terico possvel que permite relacionar uma realizao especfica com essa entidade abstrata, inacessvel, denominada estado de mar. O estudo da gerao pelo vento de um estado de mar retomado na seo (6.7) sob uma tica termodinmica.

2.6: APNDICE TENSORES E ESPAO DUAL

Dado um espao vetorial n-dimensional Rn munido de um produto interno <;>, seja g {g1; g2; ;gn}t uma base de Rn e x um vetor desse espao definido pelas coordenadas X(g) (x1,g; x2,g; ;xn,g)t(nx1) em relao base g ou

x = x j,g g j .
j=1

(2.34a)

Uma forma bi-linear b(x;y) uma funo que associa um nmero real dupla de vetores (x;y) com a seguinte propriedade: essa funo linear em x (ou em y) quando mantemos y = cte. (ou x = cte.). O produto interno 17 entre os vetores x e y uma forma bi-linear, simtrica (<gi;gj> = <gj;gi>), positiva definida (<x;x> > 0 se x 0) e expressa pelo duplo somatrio xi,gyj,g<gi;gj> ou, na forma matricial, por
t < x; y >= X(g) M(g) Y(g) com M(g) = < g i ; g j > (nxn ) .

(2.34b)

Em relao base g os vetores so representados por n-uplas X(g) e o produto interno definido por intermdio de uma matriz M(g) de ordem (nxn). Veremos, a seguir, que outras entidades, no s os vetores ou o produto interno, podem ser tambm representados por n-uplas ou por matrizes. Consideremos, assim, uma forma linear l() que leva vetores x Rn nos reais e linear em x: l(x+y) = l(x) + l(y). Na base g essa forma linear pode ser representada pela n-upla L(g) (l(g1);l(g2);; l(gn))t ou

l (x) = x j,g l (g j ) = Lt(g) X(g) .

j=1

(2.34c)

De forma semelhante, um operador linear s() leva vetores xRn em vetores s(x)Rn com s(x+y) = s(x) + s(y). Definindo {Sij,g; i = 1,2,,n} como as
17

O produto interno generaliza o conceito de produto escalar de vetores da Geometria Analtica.

50

componentes do vetor s(gj) na base g, trivial verificar que o vetor s(x), representado na base g pela n-upla s(g)(x) (s1,g(x); s2,g(x); ;sn,g(x)), pode ser expresso na forma

s(g) (x) = S(g) X(g) com S(g) = Sij,g (nxn ) .

Obviamente as n-uplas X(g) e L(g), embora representem entidades distintas, so indistinguveis enquanto n-uplas podendo ser, inclusive, numericamente iguais; o mesmo ocorre para as matrizes M(g) e S(g). A distino entre esses conjuntos de nuplas (ou de matrizes) ocorre quando se considera a mudana de base: como veremos a seguir, as leis de transformao de{X(g); L(g)} ou de {M(g); S(g)} so distintas em geral pois, dependendo o que uma dada n-upla (ou matriz) representa, uma certa propriedade muito bem estabelecida deve permanecer invariante nessa mudana de base e a lei de transformao definida por essa invarincia. Seja assim h {h1; h2; ;hn}t uma outra base de Rn; escrevendo cada vetor da base h em termos dos vetores da base g temos

(2.34d)

hi = Bij g j
j=1

(2.35a)

e introduzindo a matriz B = [Bij] a relao entre vetores da base pode ser escrita na forma compacta
h = Bg ,

(2.35b)

a matriz B sendo, por construo, no-singular (det B 0), pois os vetores h {h1; h2; ;hn}t so, por hiptese, linearmente independentes (LI) e portanto LI tambm so as linhas de B; na linguagem da anlise, det B o Jacobiano da transformao g h. Um vetor x Rn pode ser definido por suas coordenadas X(g) (x1,g; x2,g; t ;xn,g) em relao base g ou X(h) (x1,h; x2,h; ;xn,h)t em relao base h, a invarincia de x sendo preservada pela relao
t t x = X(h) h = X(g) g,

de onde segue, utilizando (2.35b), BtX(h) = X(g) ou

X (h ) = B t

( )

X(g) .

(2.36a)

51

De outro lado, a forma linear l(x) representada na base g pela n-upla L(g) = {l(g1); l(g2); ; l(gn)}t e na base h pela n-upla L(h) = {l(h1); l(h2); ; l(hn)}t; o princpio de invarincia exige agora

l (x) = Lt(h) X(h) = Lt(g) X(g)

e portanto, com o auxlio de (2.36a),
L (h ) = B L (g) .

(2.36b)

A n-upla L que representa uma forma linear denominada de vetor covariante pois se transforma de acordo com a modificao sofrida pela base basta comparar (2.35b) e (2.36b) enquanto a n-upla X, que representa um vetor posio, denominada de vetor contravariante pois obedece uma lei de transformao contrria obedecida pela base. De forma genrica, as n-uplas so as representaes, em relao a uma certa base, de tensores de primeira ordem, as matrizes de tensores de segunda ordem, as matrizes tri-dimensionais [Pijk] de tensores de terceira ordem e assim por diante. A lei de transformao, estipulando a invarincia obedecida pelo tensor, definida pela presena das matrizes B ou B-1: dizemos assim que L um tensor de primeira ordem covariante e X tensor de primeira ordem contravariante. As matrizes M(g) e S(g) representam as componentes de tensores de segunda ordem em relao base g: o primeiro uma forma bilinear e o segundo um operador linear. Como veremos a seguir, as leis de transformao so tambm distintas nesses dois casos. De fato, na transformao de coordenada da forma bilinear exige-se a invarincia do produto escalar ou,
t t < x; y >= X(h) M(h ) Y(h) = X(g) M(g) Y(g) ,

e portanto, como X(g) = BtY(h), tem-se

M(h ) = B M(g) Bt .
A forma bilinear, que representa no caso o produto interno, assim um tensor de segunda ordem duas vezes covariante. No caso em questo M(g) uma matriz simtrica positiva definida, uma propriedade obviamente preservada na matriz M(h) pela transformao (2.37a).

(2.37a)

52

De outro lado, a lei de transformao do operador linear s(x) definida pela regra de invarincia
t t t t t t s (x) = s(h) (x) h = s(g) (x) g X(h) S(h) h = X(g) S(g) g

e utilizando outra vez (2.35b) e (2.36a) obtemos

S(h ) = ( T 1 ) S(g) T t ,
t

(2.37b)

isso : o operador linear representado por um tensor de segunda ordem uma vez contravariante e uma vez covariante. conveniente, nesse ponto, que se introduza uma notao que permita identificar, de imediato, o carter do tensor. Estipula-se assim que um super-ndice indique contravarincia e um sub-ndice covarincia; portanto
o x = x i gi = x igi ;
i =1 n

o l (x) = li x i = li x i ;
i =1

o x;y = M ij x y = M ij x y ;
i j i j i =1 j=1

(2.38a)

o s (x) = si (x)g i = Sij x jg i = Sij x jg i ,

i =1 i =1 j=1

com (2.38a) apresentando direita a conveno de soma de Einstein: ndices covariantes e contravariantes repetidos implicam em soma de 1 a n. Em geral, portanto, n-uplas, matrizes, matrizes tri-dimensionais etc. representam entidades distintas, cujas propriedades se explicitam nas regras de invarincia obedecidas na mudana de sistemas coordenados. De outro lado, como qualquer transformao no-linear de coordenadas pode ser, se o Jacobiano det B for no nulo, localmente linearizada e invertida, as idias aqui lanadas se aplicam (localmente) e constituem, em larga medida, o objeto de estudo do clculo tensorial tratado em textos especializados, o livro de Brillouin (1938) sendo uma referncia clssica e instigante.

53

2.6.1: Espao Dual

Completando essa breve introduo aos tensores, voltamos outra vez a ateno Mecnica Analtica, objeto deste captulo. A mudana de coordenadas generalizadas satisfaz alguma relaes de invarincia da energia cintica no caso das velocidades e do trabalho virtual, no caso das foras. Assim, se Q for o vetor de fora generalizado, da invarincia do trabalho virtual,

W = q t Q = q Q ,
=1

n p

(2.39a)

segue que as componentes Q de fora se transformam no como as coordenadas de um vetor, mas sim como as coordenadas de um funcional linear. Na Mecnica Clssica, no entanto, as foras so compreendidas como um vetor e essa aparente ambigidade pode ser removida se considerarmos Q como as componentes do vetor fora Q no em relao base T = {T1; T2; ; Ts}, relacionada s coordenadas generalizadas q no plano tangente Js superfcie de vnculo S, mas em relao base dual T = {T1; T2; ; Ts}, no mesmo plano Js, definida pela condio = 1 se = ; t T T = = = 0 se .
Neste caso Q = Q T e portanto o produto escalar qtQ fica dado por =1 s

(2.39b)

t t q t Q = q T Q T = q QT T = q Q = q Q ,
a transformao entre a base dual e a original sendo definida pela expresso
t o E = T T ; T = E T com o E = E , -1

(2.39c)

como pode ser verificado com certa facilidade. Na realidade, o espao dual goza de uma identidade reconhecida na lgebra Linear ele o espao dos funcionais lineares e a inteno aqui era simplesmente

54

indicar uma motivao desse conceito na Mecnica Analtica, posto que o trabalho virtual , no jargo matemtico, um funcional linear. Finalizando, retomamos aqui a relao xi = i(q) analisada no item (2.2.1). i (q ) Definida a base T = {T1;T2; ;Ts}, seja T = {T1;T2; ;Ts} a base dual e T i (q ) } ou os vetores linha de T(q) = { T

i (q) = Ti (q) T = . T q =1
s i

(2.40a)

O resultado
q i Ti T i i i i (q) = 0 , (q) = X + T (q) dq = X o + T (q)dq = "rot" T q q 0 0 q

i o

(2.40b)

com o sentido (), foi verificado e possibilita a seguinte leitura: o rotacional do gradiente de uma funo escalar i(q) nulo; o resultado inverso () decorre do Teorema de Stokes 18 em Rn: se um campo vetorial for irrotacional isso , se Ti/q = Ti/q como visto em (2.14b) sua integral de linha independe do percurso e define uma funo de ponto i(q). ***

2.7: EXERCCIOS

2.1: (Movimento de Corpo Rgido) Seja um corpo rgido constitudo por n massas mi localizadas pelos vetores posio {xi; i = 1,2, ,n} em relao a um sistema de coordenadas fixo no corpo e com origem em um ponto O, como indicado na figura.

Ver, a propsito, Rudin (1964), Principles of Mathematical Analysis, captulo 9. Senso estrito, o rotacional no pode ser definido em Rn para n > 3, a irrotacionalidade de um campo indicando somente a igualdade T/q = T/q para todo (;).
18

55

Se vo for a velocidade de translao do ponto O e a velocidade angular em torno de O, a velocidade vi e a quantidade de movimento pi da i-sima massa so definidas pelas expresses

o v i = v o + xi ; o pi = mi v i ,

Dx i = xi Dt

e a equao do movimento da i-sima massa dada por

mi

n Dv i Dpi = = Fi + Fv,ij , Dt Dt j=1

com Fi sendo a fora externa aplicada e Fv,ij a fora de vnculo em i devida condio de vnculo ||xi xj|| = lij = cte. Observando que Fv,ij = Fv,ij(xj xi), com Fv,ij = Fv,ji, pede-se: a) Utilizar o Princpio dos Trabalhos Virtuais para mostrar que o

i =1

n Dpi xi = Fi xi ; Dt i =1

( xo ; : arbitrrios )

o xi = xo + xi ;

Nota: Verificar que

F
i =1 j=1

v,ij

xi = 0 quando xi = xo + xi ;

b) A quantidade de movimento p e a quantidade de movimento angular Lo em relao origem O so definidas pelas expresses,
p = pi ;
i =1 n

Lo = xi pi
i =1

e a fora F e momento No resultantes por

F = Fi ; No = xi Fi .
i =1 i =1 n n

Mostrar que o o

i =1 n i =1

Dpi = F; Dt
i

Dpi = No , Dt

56

e interpretar este resultado; c) Utilizando a relao cinemtica Dxi/Dt = xi mostrar que

n DL o = No v o m i ( xi ) = No v o p . Dt i =1

Verificar que DLo/Dt = No em dois casos: ou quando a origem O fixa ou quando ela coincide com o centro de massa do corpo definido pela expresso mxm = mixi, com m = mi sendo a massa total. d) Mostrar que se O coincidir com o centro de massa (CM) ento p = mvo. Nota: somente quando O (CM) o vetor vo paralelo a p.

***

2.2: (Matriz Simpltica) Seja R uma matriz (n x n) com det R 0; a matriz

0 S= t R
dita simpltica. Pede-se:

R 0 (2n;2n )

a) Mostrar que os valores caractersticos de uma matriz simpltica so nmeros complexos puros e discutir a estrutura do espectro; b) Seja (n x r) a dimenso de R, com r < n e posto R = r. Pretende-se estudar aqui o espectro da matriz S, isso , os valores e vetores caractersticos do problema
0(n;n ) R t (r;n ) R (n;r ) X (n;1) X (n;1) = , 0(r;r ) (r;1) (r;1)

com X sendo um vetor n-dimensional pertencente ao espao Wn e um vetor rdimensional pertencente ao espao Lr; o espao Wn pode ser decomposto na soma j); j = 1,2, ,r} forem ortogonal Wn = Js Gr , ver (2.2c). Mostrar que se {(j > 0; G j = j G j, os vetores { G j; j = solues do problema de valor caracterstico (RtR) G j; j = 1,,r} definem uma 1,,r} definem uma base ortogonal de Lr e os vetores{R G j); base ortogonal de Gr. (Nota: Utilizar a definio de Gr e a ortogonalidade de G c) Se {T; = 1,2, ,s = n-r} for uma base de Js, verificar que { = 0; X = T; = 0; = 1,2, ,s} so valores e vetores caractersticos de S ;

57

d) Verificar tambm que os remanescentes valores e vetores caractersticos de S so dados por

{ = i

1/ 2 j

; X = iG j ; = G j

j=1,2,L,r

com G j =

1 G = 1 Rt G . R G j j j 1/ 2 2 j 1/ j

j Gj; como ser visto no captulo 5, Nota: Observar a relao dual entre as bases G
ela fundamental na deduo da div-stability condition. ***

2.3: (Coordenadas Generalizadas) Seja uma partcula de massa m no espao tridimensional deslocando-se sobre uma esfera de raio R(t), que se contrai e expande de uma forma pr-determinada. Escrever as equaes do movimento da partcula interpretando fisicamente seus termos.

***

2.4: (Invarincia das Equaes de Lagrange) Seja o deslocamento de uma partcula de massa m no plano (x,y) sob a ao de um campo potencial U(x,y). Pede-se:
a) Utilizando as coordenadas cartesianas (x,y) para identificar a posio da partcula, verificar que as equaes do movimento nas verses Newtoniana e Lagrangeana tomam as formas d L L U = 0; && = o mx ; o dt x & x x U o d L L = 0; && = o my ; y dt & y y b) Utilizando as coordenadas polares (r,) para descrever este mesmo movimento, verificar que as equaes do movimento nas verses Newtoniana e Lagrangeana tomam agora as formas d L L U & 2; = 0; o + m r & dt r r r U 2&& & o d L L = 0; &; 2m rr o mr = & dt && = o mr c) Discutir as invarincias das formulaes Newtonianas e Lagrangeanas.

***

58

2.5: (Curvatura da Esfera) Determinar o tensor de curvatura Ci(0) definido no item (2.2.1) e mostrar que a curva sobre a esfera de mnima curvatura tem raio de curvatura igual ao raio da esfera.
***

2.6: Demonstrar que a distncia mnima entre um ponto P e uma curva plana x(s) o segmento de reta que parte de P e intercepta a curva em um ngulo reto.

Nota: Supondo que xo(t) seja a curva que define a mnima distncia, com xo(to) = P e xo(tf) sobre a curva C x(s), mostrar que xo(t) uma reta com declividade definida pelo ngulo em relao ao eixo x e

L [ xo ] = ( cos x(t f ) + sin y(t f ) ) = 0 ,

com L[x] definido em (2.15b); de outro lado, {xo(tf) C; xo(tf) + x(tf) C} e portanto o vetor x(tf) tangente a C. ***

2.7: Seja uma partcula livre de massa m movendo-se no plano (x,y). Pretende-se estudar este movimento no sistema no-inercial (xm,ym) que roda com velocidade angular , como indicado na figura.

Pede-se: a) Utilizando a transformao de coordenadas,

59

 x(t) cos (t) sin (t) x m (t) & = ; = , y(t) sin (t) cos (t) y m (t)
mostrar que a energia cintica fica dada pela expresso
2 2 2 &2 + y & 2 ) = m ( x &2 &2 & & T [ x] = m ( x m + y m ) + 2 ( x m y m y m x m ) + ( x m + y m ) .

Nota: Portanto, nem sempre a energia cintica dada por uma expresso da forma

& iq &j = q & t M(q) q &. T [q] = mij (q)q

i =1 j=1

b) Observando que neste problema L[x] = T[x] verificar que o p m,x = o p m,y L & m y m ] ; = m[x &m x & m + p m,y y & m 2T [ x ] . p m,x x L & m + x m ] ; = = m[y &m y

Interpretar o significado do vetor quantidade de movimento pm; c) Mostrar que as equaes de Lagrange nas coordenadas (xm; ym) tomam a forma L = 0; & m + m2 x m ; x m = 2my x m o m&& & m + m2 y m , y m = 2mx o m&& d L L o = 0; & m y m dt y o d L &m dt x e verificar que a soluo deste sistema, com condies iniciais {x m (0) = y m (0) = 0} e & m (0) = 0; x & m (0) = v} , corresponde reta {x(t) = vt; y(t) = 0}; {y
& m + m 2 x m que aparece no sistema nod) Interpretar a fora Fm = 2m x

inercial. ***

60

3: PRINCPIOS VARIACIONAIS E FORMULAO FRACA

Esse captulo trata dos Princpios Variacionais da Mecnica Analtica aplicados a problemas definidos em um continuum, com nfase na fundamentao matemtica das condies essenciais e naturais de contorno e na formulao fraca das equaes em derivadas parciais. Restringindo o estudo s funes definidas na reta, alguns resultados da Anlise Funcional, inclusive a idia essencial dos Teoremas de Imerso de Sobolev, podem ser recuperados com alguma facilidade, como discutido na seo (3.4). O Mtodo dos Elementos Finitos introduzido logo no incio, na seo (3.2), de uma forma ainda intuitiva e ser posteriormente analisado na seo (3.6) com um pouco mais de rigor.

3.1: CORDA SOB TENSO: ENERGIA DE RESTAURAO E CINTICA

Seja o problema da oscilao de uma corda inextensvel bi-apoiada de comprimento l sujeita a uma fora de trao , como esquematicamente indicado na Fig.(3.1). Se v(x,t) representar o deslocamento transversal, pretende-se determinar as expresses da energia de restaurao U [v(x,t)] e da energia cintica T [v(x,t)].

FIG.(3.1): Energia de Restaurao U [v(x,t)] de corda tracionada. Com o objetivo de tornar mais visual o clculo da energia de restaurao supor-se- aqui e somente aqui que a tenso da corda seja devida a um peso aplicado em sua extremidade livre, como indicado na Fig.(3.1); o deslocamento v(x,t) imposto corda inextenvel implica em um deslocamento vertical l do peso e a um acrscimo da energia potencial tendendo restaurar a posio trivial de equilbrio v(x,t) 0. Portanto

U [ v(x, t)] = l .

(3.1a)

61

Seja s o elemento do arco; da relao geomtrica,

v s = (x) + (v) = 1 + x , x
2 2 2

obtm-se, supondo (x,t) = arc tan (v/x) << 1 ou (x,t) v/x << 1 ,
2 2 2 l l l ds v v v l + l = ( )dx = 1 + dx 1 + dx l = (x, t) dx , dx x x x 0 0 0 0 l

e assim a energia de restaurao da corda expressa, com erro da forma [1 + O(2)], pela integral v U [ v(x, t) ] = (x, t) dx . x 0
2

(3.1b)

Observando que a componente vertical da trao Q = sin (v/x) e o incremento v no deslocamento vertical dado por (v/x)x, de (3.1b) tem-se o Q = ( v / x ) ; U = Q v , o v = ( v / x ) x; uma relao que ser utilizada mais adiante. A expresso da energia cintica T [v(x,t)] pode ser derivada trivialmente: se m for a massa por unidade de comprimento ento T = (mx)(v/t)2 e portanto v T [ v(x, t)] = m (x, t) dx . t 0
2

(3.1c)

(3.2)

As expresses de U [v(x,t)] e T [v(x,t)] sero discretizadas a seguir pelo Mtodo dos Elementos Finitos e as Equaes de Lagrange sero ento derivadas para o sistema discreto assim obtido. Mais adiante, nas sees (3.6) e (3.7), o Mtodo dos Elementos Finitos ser retomado de um ponto de vista um pouco mais formal, no contexto da forma fraca da equao da corda.

62

3.2: SISTEMA DISCRETO E EQUAES DE LAGRANGE

Suponhamos que o intervalo 0 x l seja dividido em (n + 1) segmentos de comprimento s, como indicado na Fig.(3.2), os ns interiores sendo numerados em seqncia e designados por {xi = is; i = 1,2,,n}; nessa discretizao os segmentos {xi-1 x xi; i = 1,2,, n + 1} so os elementos finitos {ei; i = 1,2,, n + 1}.

FIG.(3.2): Discretizao da corda por Elementos Finitos. Sejam agora funes {hj(x); j = 1,2,,n} definidas da seguinte forma 19 : i) ii) As funes {hj(x); j = 1,2,,n} so contnuas no domnio 0 x l e lineares em cada elemento finito {ei; i = 1,2,, n + 1}; hj(xi) = ji.

Essas funes {hj(x); j = 1,2,,n}, representadas esquematicamente na Fig.(3.2), tm derivadas dhj/dx descontnuas mas quadrado integrveis na reta real e consideremos a classe de funes v(EF) (x, t) = q j (t) h j (x);
k =1 N

(3.3a)

v(EF) (x k , t) = q k (t), que aproxima, com a preciso s/l que se queira 20 , o deslocamento v(x,t) da corda; na classe (3.3a) a energia de restaurao U [] pode ser escrita na forma matricial,
U [q j (t)] = q t D q ;
D = [D ji ](n;n ) ; D ji =

dh j dh i dx, dx dx 0

(3.3b)

onde D a matriz de restaurao da corda. A energia cintica T [] dada por

19 20

ij o - Kronecker: igual a 1 quando i = j e igual a zero para i j. Ver seo (3.6) onde a teoria de aproximao do Mtodo dos Elementos Finitos tratada.

63

& j (t)] = q & t Mq & ; T [q

M = [M ji ](n;n ) ; M ji = m h j (x) h i (x)dx,
0
l

(3.3c)

com M sendo a matriz de inrcia da corda. O vetor quantidade de movimento generalizado p definido pela derivada da energia cintica em relao velocidade 21 , o pj = T T &; p= = Mq &j & q q
n
t

&j =q & Mq &, o 2T = p jq

j=1

(3.4a)

e U /q a fora de restaurao devida trao na corda; se Q for uma fora externa aplicada, a equao dinmica deste sistema pode ser escrita como
U U dp d T = = + Qj , +Q q j & dt dt q q j
&& + D q = Q . Definindo a Lagrangeana L() pela diferena, ou ento M q

(3.4b)

&j) = T U , L (q j, q

(3.5a)

as equaes (3.4b) podem ser re-escritas na forma,

&& + D q = Q Mq

d L L = Q j ; (j = 1, 2, , n) , &j dt q q j

(3.5b)

que so as Equaes de Lagrange das partculas de massa discretas que descrevem, aproximadamente, a dinmica da corda contnua: essa discretizao foi obtida a partir dos Elementos Finitos definidos na Fig.(3.2). Essas equaes possuem, como discutido no captulo 1, uma estrutura invariante em relao a qualquer sistema coordenado: por exemplo, se localmente as coordenadas q e qR estiverem relacionadas pela transformao linear q = TqR tem-se
21

Para tornar mais sinttica a escrita, a seguinte notao vetorial ser utilizada no presente texto: & = { T / q & i }i=1,,n ; U / q = { U / q i }i=1,,n. T / q

64

d L L d L =Q & &R dt q q dt q L L o p= ; pR = & &R q q

o & = p tR q &R, o 2T = p t q

L = QR ; q R (3.6a)

um resultado que pode ser, no caso, verificado diretamente. De fato, a invarincia da energia cintica implica na identidade

p j dq j = pR, j dq R, j ,
j=1 j=1

(3.6b)

ou dq t p = dq tR p R , de onde obtm-se
dq = T dq R p R = T t p =
L . &R q

(3.6c)

Na linguagem do Clculo Tensorial 22 as coordenadas generalizadas dq so vetores contravariantes e as quantidades de movimento generalizadas p so vetores covariantes, pois se transformam como a base {e1; e2;; eN} do sistema coordenado. De forma anloga, as foras generalizadas Q so tambm vetores covariantes: aqui o que se mantm invariante o trabalho virtual W, definido pela expresso
t W = Q j q j = QR , j q R , j q t Q = q R QR . j=1 j=1 N N

(3.6d)

t && + D q ) = q R && R + DR q R ) e de (3.6d) seguem ( MR q Da igualdade q t ( M q

as relaes o MR = T t M T; q = T q R o DR = T t D T; t o Q R = T Q, definindo a lei geral de transformao das matrizes e vetores de (3.6a).

Ver seo (2.6) do captulo 2; ver tambm captulo final de Gelfand (1961), Lectures on Linear lgebra, e Brillouin (1938), Les Tenseurs en Mcanique et en lasticit.
22

(3.7)

65

3.3: PRINCPIO DA MNIMA AO EQUAES DE CAMPO

No intervalo de tempo t1 t t2 a ao A[qj] de um sistema mecnico definido pela Lagrangeana L() dada por
& j , t ) dt A [q j ] = L ( q j , q
t1 t2

(3.7a)

e, como discutido no captulo 1, se A[q] = (A[q + q] A[q]) + O(q2) ento d L L = 0. & dt q q

A[q] = 0 com q(t1 ) = q(t 2 ) = 0

(3.7b)

Esse o Princpio da Mnima Ao: de todas as rbitas possveis no espao de configurao somente aquela que deixa a ao estacionria (A = 0) que satisfaz as Equaes de Lagrange do movimento. Apresentaremos, a seguir, duas aplicaes de (3.7b) que ilustram a importncia prtica do Princpio da Mnima Ao. Consideremos, primeiro, o problema da corda tracionada; nesse caso tem-se
2 v 2 v L[v(x, t)] = m dx x t 0
l

(3.8a)

e portanto
t2 l v v v v A[v(x, t)] = m dx dt . t t x x t1 0

Integrando por partes as integrais em relao ao tempo e ao espao e utilizando, na integral em relao ao tempo, as condies v(x,t1) = v(x,t2) = 0, do Princpio da Mnima Ao obtm-se
t2 l 2v 2v v v A[v(x, t)] = m 2 2 v(x, t)dx + (l , t) v(l , t) (0, t) v(0, t) dt x x x t1 0 t

As foras {(v/x)x=l;(v/x)x=0} so as reaes de apoio em x = l e x = 0, desconhecidas a priori; impondo, por isso, que v(x,t) satisfaa as condies

66

essenciais 23 de contorno v(l,t) = v(0,t) = 0, que so as mesmas satisfeitas pela soluo v(x,t), do Princpio da Mnima Ao segue
para todo v(x,t) com 2v 2v =0, m A[v(x, t)] = 0 t 2 x 2 v(0,t) = v(l ,t) = 0 que define a equao dinmica de uma corda tracionada: 2v 2v m 2 2 = 0; t x v(0, t) = v(l , t) = 0. Como um segundo exemplo, consideremos uma viga com rigidez flexional EJ submetida a uma fora de trao . A energia de restaurao devida trao idntica da corda e encontra-se elaborada no exemplo anterior; a energia de deformao flexional ser discutida a seguir. O momento N(x,t) em uma viga proporcional sua curvatura (x,t) 2v/x2, N(x, t) = EJ 2v (x, t) , x 2

(3.8b)

(3.8c)

(3.9a)

e realiza trabalho no correspondente incremento de rotao: se = (2v/x2)x for este incremento, de (3.1c) segue que o incremento na energia de restaurao flexional deve ser dado por Uf = N ou
2v dUf = EJ 2 . dx x
2

A Lagrangeana da viga tracionada assim definida pela integral,

2 2 v 2 2v v L[v(x, t)] = m EJ 2 dx , t x x 0
l

(3.9b)

e a variao da ao A[v(x,t)] fornece (ver (3.9a) e relembrar a definio = v/x)

23

O conceito de condio essencial e natural de contorno ser melhor discutido mais adiante.

67

2 l 2v 2v 4v A[v(x, t)] = m 2 2 + EJ 4 v(x, t) dx + t x x t1 0

( N(l , t) (l , t) N(0, t) (0, t) )

dt,

onde se utilizaram as relaes {v(x,t1) = v(x,t2) = 0}, ver (3.7b), e obrigou-se que v(x,t) satisfaa as condies essenciais de contorno v(0,t) = v(l,t) = 0. Dado que {v; = v/x} so funes arbitrrias, supondo inicialmente (l,t) = (0,t) = 0 a condio A[v(x,t)] = 0 implica na equao em derivadas parciais,

2v 2v 4v + =0, EJ t 2 x 2 x 4

(3.10a)

que define a equao dinmica da viga. Utilizando essa equao na expresso de A[v(x,t)] chega-se a A[v(x, t)] = ( N(l , t) (l , t) N(0, t) (0, t) ) dt ,
t1 t2

e a condio A[v(x,t)] = 0 para funes arbitrrias {(l,t); (0,t)} conduz s condies naturais de contorno N(l,t) = N(0,t) = 0 ou, utilizando (3.9a), 2v 2v = (0, t) EJ (l , t) = 0 , x 2 x 2

EJ

(3.10b)

que devem ser adicionadas s condies essenciais

v(0, t) = v(l , t) = 0 .

(3.10c)

Esses dois tipos de condies de contorno distinguem-se por sua origem fsica: as condies essenciais so geomtricas (cinemticas) e explicitam vnculos fsicos impostos ao sistema; as condies naturais so dinmicas, posto que derivadas a partir do Princpio da Mnima Ao. Essa diferena conceitual entre ambas repercute na prpria estrutura matemtica do problema, como discutido na prxima seo.

68

3.4: TEOREMAS DE IMERSO DE SOBOLEV E CONDIES DE CONTORNO

A fundamentao terica das condies essenciais e naturais de contorno, assim como o estudo da discretizao obtida pelo Mtodo dos Elementos Finitos, exigem ambos alguns conceitos de Anlise Funcional que no ultrapassam muito a lgebra Linear e podem ser abordados mesmo em um texto introdutrio como este. Essa digresso matemtica auxilia tambm a discusso feita na prxima seo, quando se pretende mostrar como a idia de energia, utilizada nos Princpios Variacionais e no processo de discretizao, pode ser estendida, via formulao fraca, para problemas no variacionais onde no existe um princpio geral de mnimo, como na formulao baseada no Princpio da Mnima Ao. Essa seo ser, por isso, dividida em vrios itens, com o intuito de apresentar a exposio matemtica de forma um pouco mais didtica.

3.4.1: Espaos Vetoriais Normados

Seja q = (q1; q2;;qn) Rn um vetor do espao vetorial Rn munido de uma norma ||||; a distncia entre dois vetores qa e qb definida pela funo d(qa;qb) = ||qa qb|| e duas normas especficas sero consideradas a seguir:
1 n = q2 j s l j=1 = max q j .
j=1,2,..,n 1/ 2

o q o q

(0)

1 n 2 = q j n + 1 j=1

1/ 2

( l = (n + 1)s )

(3.11a)

(C)

Supondo, por exemplo, o campo discreto (ver (3.3a)),

v(x) = q j h j (x) ,
j=1

(3.11b)

a norma ||q||(0) aproxima a raiz quadrada da integral de v2(x)/l no intervalo 0 x l e a norma ||q||(C) define o mximo de v(x) nesse intervalo. Portanto temos j aqui, ainda de forma restrita, o esboo de uma maneira de avaliar a distncia entre funes: o nmero positivo d(qa;qb) = ||qa qb|| pode servir como a definio da distncia d(va(x);vb(x)) entre funes na classe (3.11b). possvel estabelecer uma relao entre as normas ||||(C) e ||||(0). De fato, a esfera unitria ||q||(C) = 1 um conjunto fechado e limitado em um espao de

69

dimenso finita e assim um compacto 24 ; por sua vez, a funo g0(q) = ||q||(0) contnua na norma ||q||(C) e do teorema do compacto segue que g0(q) atinge um valor mximo gmax e um valor mnimo gmin na esfera unitria ||q||(C) = 1: existem portanto valores {gmax; gmin} independentes de q tais que gmin||q||(C) ||q||(0) gmax||q||(C). No caso sob considerao fcil determinar por inspeo esses valores {gmax; gmin} e as seguintes relaes entre as normas podem ser derivadas:
q
2 (C)

o o

n +1

q
2 (0)

2 (0)

n q n +1
2 (C)

2 (C)

(3.11c)
2 (0)

n +1 q n

(n + 1) q

As normas ||q||(0) e ||q||(C) so equivalentes (definem uma mesma topologia) e uma srie de concluses interessantes podem ser obtidas a partir de (3.11c). Por exemplo, se uma funo f(q) for contnua na norma ||||(C) ela ser tambm contnua na norma ||||(0), a continuidade se preservando para normas equivalentes; tambm, se q 0 for um ponto de equilbrio de um certo sistema dinmico e se esse equilbrio for estvel na norma ||||(C) ele ser tambm estvel na norma ||||(0). por isso que no estudo da estabilidade de solues de um sistema dinmico em um espao de dimenso finita no se faz meno norma em relao qual a soluo estvel: se ela for estvel em relao a uma norma ela ser tambm estvel em relao a qualquer outra. Situao completamente diversa ocorre em um espao de dimenso infinita: nesse caso a esfera unitria no mais um compacto, ver Nota de Rodap (23), e as normas no so mais equivalentes em geral. Isso pode ser inferido diretamente a partir de (3.11c): tomando o limite n obtemos ||q||(C) ||q||(0) mas no que ||q||(C) ||q||(0) com 0 < < . Em particular, em um espao de dimenso infinita um dado ponto de equilbrio de um sistema dinmico nele definido pode ser estvel em relao a uma dada norma e instvel em relao a outra. Um exemplo simples permite visualizar essa situao de uma maneira clara. De fato, consideremos uma esfera elstica de raio ro, vinculada em sua superfcie
Em Simmons (1963), Topology and Modern Analysis, pode ser encontrada uma discusso sobre o significado de compacto muito bem feita, com uma srie de imagens que facilitam a visualizao desse conceito essencial da anlise. Se {qj; j = 1,2,.....}S for uma seqncia infinita de vetores pertencentes a um conjunto S ento, se S for compacto, existe necessariamente uma sub-seqncia desses qj que converge para um qoS (Teorema de Heine-Borel da anlise). Seja agora S a esfera unitria em um espao de dimenso infinita e embora S seja fechada e limitada ela no ser um compacto nesse caso: basta considerar os infinitos vetores {q1 = (1,0,0,....); q2 = (0,1,0,....); etc.}, todos na esfera unitria e sempre distantes 1 entre si. Nesse caso no existe nenhuma sub-seqncia convergente e a esfera unitria S no , portanto, um compacto em um espao de dimenso infinita.
24

70

externa e no sujeita a nenhuma fora de campo (ver Fig. (3.4)). Se u(x,t) for o campo de deslocamentos no interior da esfera, a soluo trivial ue(x) 0 um ponto de equilbrio desse sistema dinmico.

Fig.(3.4): Estabilidade de esfera elstica vinculada (u = 0) na superfcie externa. A estabilidade dessa soluo trivial pode ser estudada considerando-se perturbaes pequenas e arbitrrias e verificando se essas perturbaes permanecem pequenas para todo o sempre. Como a perturbao arbitrria, tomemos uma particular: que um deslocamento a seja imposto em uma calota interna com espessura r << ro. Para t > 0 duas calotas esfrica so formadas por essa perturbao: uma que se irradia para fora e outra para dentro, como esquematicamente representado na Fig.(3.4). A onda que se propaga para dentro tem amplitude inicial a, com < 1, e energia E igual a k(a)2r4rc2, com k sendo uma constante de proporcionalidade e rc o raio da calota esfrica em t = 0; portanto E = k(||u||E)2, onde ||||E, a norma da energia, similar norma ||||(0) do sistema discreto acima definido. Na ausncia de dissipao a energia se conserva e assim ||u||E = cte.: a soluo trivial ue(x) 0 estvel na norma ||||E. De outro lado, conservao de energia implica na igualdade arc = a(r(t))r(t), onde r(t) o raio da calota no instante t. Portanto a(r) quando r 0 ou seja: a onda que se propaga para dentro tem uma amplitude ilimitada quando se aproxima do centro da esfera e portanto a soluo trivial ue(x) 0 instvel na norma ||||(C). Sintetizando: i) As normas ||||(0) e ||||(C) no so mais equivalentes em um espao com dimenso infinita; em particular, o exemplo dado confirma a desigualdade ||q||(C) ||q||(0), inferida a partir do problema discreto; Em problemas do contnuo (infinitos graus de liberdade) a escolha da norma crucial. No exemplo da esfera, por exemplo, bvio que a

ii)

71

soluo trivial ue(x) 0 deve ser estvel; se ela aparece instvel na norma ||||(C) porque essa maneira de aferir magnitudes imprpria para o caso em questo. Como regra geral a norma da energia que deve ser utilizada para problemas no contnuo.
A dificuldade tcnica acima descrita exige uma certa elaborao terica e no bojo dela que os conceitos de condio essencial e natural de contorno melhor se explicitam do ponto de vista matemtico, assim como o da forma fraca de uma equao de campo. Este o propsito da discusso a seguir.

3.4.2: Teoremas de Imerso de Sobolev

Seja uma funo f(x) suficientemente lisa definida no intervalo S = [0; l] e suponhamos, sem perda de generalidade, que f (0) = f (0) = 0 , com a notao
f = df / dx e f = d 2 f / dx 2 sendo utilizada. Dessa maneira, podemos introduzir as

normas 1 l 2 o f (x) 0 = ( f (x) ) dx l 0 l 2 o f (x) 1 = l ( f (x) ) dx 0

1/ 2

W2(0) = f (x) :< f ;f >0 = f (x) 0 < ;

2

1/ 2

W2(1) = f (x) :< f ;f >1 = f (x) 1 < ;

2 1/ 2

l 2 o f (x) 2 = l 3 ( f (x) ) dx 0
o f (x) o f (x)
(C)

W2(2) = f (x) :< f ;f > 2 = f (x) 2 < ;

2

(3.12a)

= sup f (x)
x[ 0;l ]

WC = {f (x) : contnua} ; WC1 = {f (x) : contnua} .

(C1)

= sup l f (x)
x[ 0;l ]

Alguns comentrios preliminares sobre as definies (3.12a) so necessrios. A expresso ||||1 define, na realidade, uma semi-norma pois ||f||1 = 0 no implica em f(x) = 0, como necessrio na definio da norma: por exemplo, a funo f(x) = cte. no nula e tal que ||f||1 = 0; somente quando a condio f(0) = 0 introduzida essa semi-norma torna-se uma norma pois a a nica funo constante possvel a funo nula. Da mesma forma, se f(x) = a + bx ento ||f||2 = 0; somente quando f(0) = df/dx(0) = 0 tem-se a = b = 0 e a condio ||f||2 = 0 implica em f(x) = 0. Tambm, os fatores proporcionais a l nas diferentes expresses foram introduzidos para tornar as diferentes normas dimensionalmente consistentes entre si.

72

As normas ||||n so induzidas pelo produto interno (produto escalar) <;>n isso , ||f||n2 = <f;f>n e os conjuntos {W2(n)(S); n=0,1,2} so os espaos lineares (ver exerccio (3.1)) onde as normas ||||n esto bem definidas: eles so denominados espaos de Hilbert e comum designar por L2(S) ( W2(0)(S)) o espao das funes quadrado integrveis (segundo Lebesgue, ver exerccio (3.6)); W2(1)(S) o espao das funes com primeira derivada quadrado integrvel e assim por diante. O conjunto de funes WC(S) o espao linear das funes contnuas e o conjunto WC1(S) o espao linear das funes contnuas com primeiras derivadas contnuas. Pretende-se estabelecer, a seguir, relaes de desigualdades entre essas normas e de imerso entre os respectivos espaos lineares. De fato, por definio tem-se f (x 2 ) f (x1 ) =
x2

x1

dx dx ,

df

e com o auxlio da desigualdade de Schwarz, ver exerccio (3.1), segue x2 df | f (x 2 ) f (x1 ) | = | 1 dx | 1dx x dx x1 1
x2 1/ 2

x 2 df 2 dx x dx 1

1/ 2

x 2 x1 f (x) 1 . l

Portanto, se f(x) W2(1)(S) ||f(x)||1 < esta funo ser contnua (isso , f(x) WC(S)): basta tomar o limite x2 x1 na desigualdade acima; mais que isso, dessa desigualdade segue tambm que ||f(x)||C ||f(x)||1. Fazendo x2 = x e x1 = 0 obtmse tambm
f(x) W2(1) f (x)
2

x 2 2 f (x) 1 f (x) 0 f (x) 1 f(x) L 2 . 2 l

(3.12b)

As desigualdades agora ocorrem somente em um sentido e as normas no so mais equivalentes. Por exemplo, considerando a funo hi(x) definida na Fig.(3.2) trivial verificar que {||hi(x)||C = 1; ||hi(x)||1 = (2l/s)1/2} e portanto no existe nenhum nmero 0 < < tal que ||hi(x)||1 ||hi(x)||C ou (2l/s)1/2 no limite s0. Da no equivalncia das normas definidas em (3.12a) decorre que os espaos-W associados no so mais coincidentes. Por exemplo, se f(x) W2(1) ento f(x) ser contnua ou W2(1) WC, mas a funo g(x) = x1/2, embora contnua no intervalo [0;1], tem derivada no quadrado integrvel nesse intervalo e portanto W2(1) WC; tambm,

73

de (3.12b) segue W2(1) W2(0), mas como h funes de W2(0) que no esto em W2(1) basta aqui considerar as funes gi(x) = dhi/dx W2(0) ento W2(1) W2(0) e a relao estrita de imerso W2(1) W2(0) deve ser observada. Generalizando, se () forem nmeros positivos, limitados (0 < () < ) e independentes de f(x), as seguintes relaes podem ser demonstradas:
f (x) 2 (C1) f (x) (1) f (x) 1 (C) f (x) W2(1) (S) (0) f (x) 0 ; W2(0) (S).

C1

e W2(2) (S)

(3.12c)

WC1 (S)

WC (S)

O resultado expresso em (3.12c) exemplifica o teor dos Teoremas de Imerso de Sobolev 25 , fundamentais no estudo das equaes em derivadas parciais da FsicaMatemtica; em particular, (3.12c) permite que se discuta o significado matemtico das condies essenciais e naturais de contorno, conforme elaborado no prximo item. Essa digresso sobre aspectos da Anlise Funcional tem, na realidade, uma importncia que vai alm do mero formalismo matemtico: no estudo de sistemas no-conservativos, que ultrapassam o escopo do Princpio da Mnima Ao, essa estrutura matemtica que justifica um procedimento quase-variacional denominado formulao fraca do sistema de equaes que rege o fenmeno, como discutido na prxima seo, e ela tambm a base terica do Mtodo dos Elementos Finitos, como analisado na seo (3.6). importante, no entanto, que se finalize o presente item chamando a ateno para um ponto: as imerses explicitadas em (3.12c) dependem, em um certo nvel, da dimenso do domnio S. Para S uni-dimensional, por exemplo, toda funo pertencente a W2(1)(S) contnua (W2(1)(S) WC(S)); para S bi-dimensional isso j no ocorre: de fato, seja S uma regio circular de raio R < 1 e f(r) = ln(ln(1/r)); esta funo descontnua (f(r) WC(S)) e no entanto
2 R 2 || f (r) ||1 =

1 1 d 1 2 drd = 2 W2(1) (S) , dr = 2 (ln r) r dr ln r ln R 0 0 0

R

A referncia clssica o livro de Sobolev (1961),Partial Differential Equation in PhysicsMathematics with Applications of Functional Analysis, um texto tcnico e difcil para os no iniciados (e para os iniciados tambm). A exposio feita aqui inspirada no primeiro captulo do livro de Strang & Fix (1973),An Introduction to the Mathematics of the Finite Element Methods, que fortemente recomendada para os no iniciados (e para os iniciados tambm). As dificuldades tcnicas dos Teoremas de Imerso comeam a aparecer em duas e trs dimenses isso , para um f(x) com x Rn, n > 1 principalmente no que toca o comportamento dessas funes na superfcie de contorno da regio sob considerao.
25

74

ver Strang & Fix (1973). Em outras palavras: em duas dimenses W2(1)(S) WC(S).

3.4.3: Condies essenciais e naturais de contorno

De acordo com (3.9b), a Lagrangeana da viga estar bem definida se v(x,t) W2(2) WC1: a soluo do problema da viga exige, portanto, a continuidade de v(x,t) e de sua derivada. Em uma linguagem mais fsica, a continuidade da funo traduz-se como continuidade do deslocamento e a continuidade da derivada como continuidade da rotao; j a continuidade da segunda derivada (da curvatura) no deve ser exigida pois ela no se cumpre quando, por exemplo, um momento concentrado aplicado. Sendo = v/x, a discretizao via Elementos Finitos obriga que tanto v(xj,t) como (xj,t) sejam valores nodais para que se garanta a continuidade do deslocamento e da rotao na juno dos elementos; cada elemento finito dever ter, portanto, quatro graus de liberdade, dois por n, e o polinmio de interpolao tem que ser no mnimo cbico, ver exerccio (3.3). Uma seqncia de aproximaes {vn(x,t)} converge para a soluo v(x,t) (2) W2 se o limite de ||v(x,t) vn(x,t)||2 tender a zero quando n : a convergncia na norma ||||2 e implica convergncia na norma ||||C1, ver (3.12c). Supondo, por exemplo, que a viga seja engastada em x = 0, deve-se ter, necessariamente, vn(0,t) 0 e n(0,t) 0; em outras palavras: a convergncia na norma ||||2 obriga que as condies essenciais de contorno v(0,t) = (0,t) = 0 sejam explicitamente satisfeitas pelas aproximaes {vn(0,t);n(0,t)} (pelo menos no limite n ). Como j indicado em (3.10b), as condies naturais referem-se s segunda e terceira derivadas, proporcionais ao momento fletor e cortante, respectivamente, e no podem ser impostas explicitamente pois essas derivadas no existem, em geral, para funes de W2(2): elas devem ser satisfeitas naturalmente, pela prpria dinmica do problema. Como visto, elas decorrem no de condies geomtricas (ou cinemticas) impostas soluo, mas do prprio Princpio da Mnima Ao da Mecnica e so introduzidas no problema via o trabalho virtual realizado pelas foras generalizadas que representam. Genericamente, se v(x,t) W2(n)(S) ento a funo e suas (n1) primeiras derivadas so contnuas; se essa funo for soluo de um problema variacional a equao em derivadas parciais envolve um operador de ordem 2n que exige 2n condies de contorno sobre a funo e suas (2n1) derivadas. As condies de contorno que envolvem a funo e suas (n1) primeiras derivadas so essenciais e devem ser impostas explicitamente; as demais so naturais e sero satisfeitas naturalmente, pela prpria dinmica do problema.

75

3.5: FORMA FRACA DA EQUAO NA CORDA

Consideremos o problema de equilbrio de uma corda sujeita a um carregamento lateral q(x) e a uma carga vertical Fy na extremidade x = l; a equao de campo dada por, d2v = q(x); dx 2 dv v(0) = 0; (l ) = Fy , dx

(3.13a)

a posio de equilbrio correspondendo ao mnimo da energia total UT[v(x)], ver (3.13c). A condio de mnimo pode ser obtida diretamente da expresso da energia total, como elaborado mais abaixo, ou de (3.13a), seguindo um caminho inverso ao tomado quando derivou-se (3.13a) a partir do Princpio da Mnima Ao. De fato, multiplicando a equao de campo por um deslocamento virtual v(x) e integrando no domnio tem-se

d2 v (x) v(x) dx = q(x) v(x) dx . dx 2 0 0

Integrando por partes a integral esquerda isso , utilizando a identidade vv = (vv)vv e integrando impondo que o deslocamento virtual satisfaa a condio essencial v(0) = 0, a seguinte igualdade obtida,

dv dv dx = q(x) v(x)dx + Fy v(l ) , dx dx 0 0

(3.13b)

que corresponde condio de mnimo 26 da energia total dv UT [v(x)] = dx q(x) v(x)dx Fy v(l ) . dx 0 0 A identidade (3.13b) pode tambm ser interpretada em termos de trabalhos virtuais: do lado direito aparecem os trabalhos virtuais do carregamento q(x) e da
26

(3.13c)

imediato verificar que (3.13b) implica em UT[v(x) + v(x)] UT[v(x)] > 0.

76

fora Fy aplicada na extremidade e do lado esquerdo o trabalho virtual das foras internas. Essa interpretao propicia uma mudana de tica quando se considera o Princpio dos Trabalhos Virtuais como a base da Mecnica: a identidade (3.13b) torna-se a a equao de equilbrio da corda na forma fraca. Ela afirma que o deslocamento v(x) W2(1)(S), satisfazendo a condio essencial de contorno v(0) = 0, deve ser tal que a identidade (3.13b) seja satisfeita para toda v(x) W2(1)(S) que satisfaa a restrio v(0) = 0. Supondo q(x) contnua, a forma diferencial (3.13a) exige a continuidade da segunda derivada do deslocamento v(x) ao passo que na equao fraca (3.13b) a continuidade exigida da soluo, v(x) W2(1)(S), muito mais fraca: aqui necessrio que somente a primeira derivada seja quadrado integrvel. A grande vantagem nessa mudana de tica que ela abre a possibilidade de se derivar a equao na forma fraca que nos Problemas Variacionais corresponde condio de mnimo sem a necessidade de se invocar um Princpio Variacional, muitas vezes inexistente em problemas da Fsica-Matemtica. isso que ocorre, por exemplo, no escoamento de um fluido incompressvel regido pelas Equaes de Navier-Stokes, como analisado no prximo captulo, e evidente, por todo o exposto, que a formulao fraca das equaes de campo da Fsica-Matemtica constitui uma extenso natural de conceitos originados nos Princpios Variacionais da Mecnica: mesmo a, portanto, mesmo quando esses Princpios no se aplicam diretamente eles fornecem, no obstante, a estrutura matemtica que se estende, esta sim, para alm do domnio variacional. A inteno dessa longa seo era, em parte ao menos, ilustrar em largas pinceladas a fertilidade dessas idias variacionais na Fsica-Matemtica.

3.6: MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS E CONVERGNCIA

Consideremos aqui, como na seo (3.1), a equao de uma corda tracionada sob a ao de uma fora vertical distribuda q(x,t) quadrado integrvel e de foras concentradas {F; = 1, , p} aplicadas em pontos {x; = 1, , p}; a equao do movimento descrita pela equao em derivadas parciais e condies de contorno
p 2v 2v o m 2 2 = q(x, t) + F (x x ); t x =1

(S 0 x l )

(3.14a)

o v(0, t) = v(l , t) = 0,

sujeita s condies iniciais

77

v(x, 0) = vo (x);

v & o (x) . (x, 0) = v t

(3.14b)

A forma fraca de (3.14a) est definida no espao de Hilbert W2(1)(S) das funes com gradiente quadrado integrveis; mais especificamente, tanto a soluo como os deslocamentos virtuais esto no sub-espao de W2(1)(S) das funes que satisfazem tambm as condies essenciais de contorno indicadas em (3.14a); por sua vez, a verso discreta de (3.14a) identificada, como visto na Fig.(3.2), pelos elementos finitos {ei; i = 1,2, ,n + 1} e pelas funes de influncia {hi(x); i = 1,2, ,n}, definindo um segundo sub-espao, alm do acima descrito. De uma forma mais precisa, sejam os sub-espaos
& (1) (S) = {w(x, t) W (1) (S) : w(0,t) = w(l , t) = 0}; o W 2 2 & (1) (S) : w(x,t) = w(x , t) h (x)}, o Wn (S) = {w(x, t) W 2 i i
i =1 n

( (n + 1) s = l )

(3.15a)

& (1) (S) sendo n-dimensional. o sub-espao Wn(S) W 2

Com o intuito de tornar mais sinttica a escrita, as seguintes notaes sero utilizadas a seguir,
o v; v

= m v v dx = V t M V
0
l

& (1) (v;v)Wn W 2

; (3.15b) ,

o v; v 1 =
l

v v dx = V t D V ; & (1) (v;v)Wn W 2 x x 0

p
=1

o Q [ v ] = q(x, t) v(x, t) dx + F v(x , t) = V t Q

0

& (1) vWn W 2

os produtos internos {<;>0; <;>1} sendo, respectivamente, os geradores das normas {||||0; ||||1} definidas na seo (3.4), a menos dos fatores dimensionais l, m e . simples demonstrar que o funcional linear Q[w] contnuo em W2(1)(S): de fato, como q(x,t) quadrado integrvel, utilizando a desigualdade de Schwarz, ver exerccio (3.1), e as relaes de imerso (3.12c), obtm-se
p p | Q [ w ] | || q ||0 || w ||0 + | F | | w(x , t) | || q ||0 + | F | || w ||1 =1 =1

78

ou 27
o | Q [ w ] | Qo || w ||1 ;
p o Qo = || q ||0 + | F | . =1

(3.15c)

Utilizando a notao {vt = v/t; vtt = 2v/t2} a equao da corda na forma & (1) (S) tal que fraca pode ser assim enunciada: determinar v(x, t) W 2

& (1) (S) . v tt ; v 0 + v; v 1 = Q [ v ] para todo v(x, t) W 2

A equivalncia entre a formulao fraca (3.16a) e a formulao forte (3.14a) j foi discutida na seo precedente, mas importante enfatizar o principal atributo de (3.16a) no contexto da presente exposio: a formulao fraca, diretamente relacionada ao Princpio dos Trabalhos Virtuais da Mecnica, exige um grau menor de continuidade que (3.14a), permitindo que a soluo seja aproximada por funes que no possuem segundas derivadas contnuas. Em particular, ela possibilita o uso de funes no espao Wn e, como decorrncia, torna consistente o seguinte enunciado: determinar vEF(x) Wn tal que
v EF,tt ; v EF + v EF ; v EF

(3.16a)

& (1) (S) . (3.16b) = Q [ v EF ] para todo v EF (x, t) Wn W 2

A soluo vEF(x) Wn de (3.16b) a aproximao que se obtm pelo Mtodo dos Elementos Finitos da soluo do problema da corda. Intuitivamente parece claro que qualquer soluo de (3.16a) ou de (3.14a) pode ser aproximada, com uma preciso arbitrariamente pequena, por uma soluo de (3.16b) se a dimenso n for suficientemente grande. Este ponto ser discutido mais adiante e nos concentraremos, a seguir, em alguns aspectos mais operacionais do problema discreto. Introduzindo os vetores n-dimensionais V(t) = {Vi = vEF(xi,t)}i=1,,n ; V(t) = { Vi = vEF(xi,t)}i=1,,n e utilizando (3.15b) ver tambm (3.3b,c) de (3.16b) obtm-se,
&& + D V} = V t Q todo V W W & (1) (S) , V t {M V n 2

De (3.15c) segue que |Q[w-v]|/||w-v||1 Qo mesmo no limite w(x) v(x) na norma ||||1: neste sentido que se diz que o funcional Q[w] contnuo em W2(1)(S). Mas ele descontnuo em W2(0)(S) = L2(S), pois o quociente ||w||1/||w||0 pode crescer sem limite quando ||w||0 0; por exemplo, quando w(x) = hi(x) definida na Fig.(3.2).
27

79

e portanto a aproximao pelo Mtodo dos Elementos Finitos reduz-se soluo do sistema n-dimensional de equaes diferenciais ordinrias (ver (3.3a) e (3.5b))

&& + D V = Q(t); n o M V v (x) Vi (t) h i (x) . = EF o V (t) = {Vi (t)}i =1,L,n ; i =1

A maior virtude do Mtodo dos Elementos Finitos propiciar, a partir de um processo automtico, a construo de sub-bases finitas dos espaos de funes (de Hilbert) onde se localizam as solues de um certo problema. Essa construo se ajusta, em problemas bi e tri dimensionais, a geometrias arbitrrias e como as funes de influncia hi(x) tm suporte local isso , so no nulas somente nas vizinhanas do n i as matrizes M, D, etc. do sistema discreto so esparsas, a densidade de elementos no-nulos nessas matrizes sendo da ordem (s/l)d, onde s/l o tamanho tpico adimensional da malha e d = 1,2,3 a dimenso da regio S: essa esparsidade fundamental na otimizao dos algoritmos numricos.

(3.16c)

3.6.1: Convergncia Elementos Lineares

A soluo discreta (3.16b), obtida atravs do mtodo dos elementos finitos, deve convergir para a soluo exata do problema contnuo (3.16a) e esse resultado depende essencialmente da teoria da aproximao dos elementos finitos, brevemente descrita a seguir. Para iniciar a discusso, seja v(x) uma funo arbitrria de W2(1)(S) e vI(x) sua interpolada nodal definida pela expresso
v I (x) = v(x i ) h i (x) W2(1) .
i =1 n

(3.17)

Fig.(3.5): Funo v(x) W2(1) e interpolada nodal vI(x) no elemento i.

80

Suporemos que a funo v(x), pertencente a W2(1), seja suficientemente lisa 28 e consideremos a expanso em srie de Taylor dessa funo no elemento e = i, indicado na Fig.(3.5). Sendo xe o ponto mdio do elemento e ve = v(xe) tem-se (ver (3.3a)) v vi + vi 1 o = ve + e s 2 + O (s 4 ); ve 2 ve 3 2 8 v(x) = ve + v x + x + O (s 4 ) e x + 2 6 e o vi vi 1 = v + v s 2 + O (s 4 ), e 24 s com x sendo a coordenada em relao ao ponto xe; expressando a parcela linear dessa expanso em termos da interpolada nodal vI(x) podemos escrever v 1 2 3 e 2 x s + O (s ); 2 4 v + vi 1 vi vi 1 o v I (x) = i x, + s 2
o v(x) v I (x) =

(3.18a)

e portanto, desprezando termos de ordem superior,

n +1 1 i 11 1 5 2 2 o v(x) v I (x) 0 = ( v(x) v I (x) ) dx = (v e ) ( s ) ; e =1 l x i1 e =1 960 l 2 n 2 (v 3 e) o v(x) v I (x) 1 = l ( v(x) v ( s ) . I (x) ) dx = l 3 e =1 x i1 e =1 2 n xi 2 n +1 x

Observando que (ver (3.12a))

n +1 2 2 || v(x) || = l ( v(x) ) dx l 3 ( v e ) s e =1 0
2 2 3

tem-se
s 1 11 o || v(x) ||2 o = ; o v(x) v I (x) 0 c com c 8 15 l 1 s 1 || v(x) ||2 , com c 1 = , o v(x) v I (x) 1 c l 3
2

(3.18b)

O seguinte resultado da Anlise Funcional deve ser invocado aqui: dado v(x) W2(n) e > 0 existe sempre uma funo v(x) infinitamente diferencivel tal que ||v(x) v(x)||n < , a norma ||||n estando definida em (3.12a). Na linguagem mais tcnica diz-se que o espao das funes infinitamente diferenciveis denso em W2(n). Este argumento vale para demonstrar a convergncia da aproximao; a velocidade da convergncia depende da regularidade da soluo, ver (3.18b) e item (3.6.2).
28

81

que define o erro timo da aproximao para elementos lineares. Este erro timo exige uma certa regularidade da funo isso , v(x) W2(2) W2(1) e este ponto ser retomado no item (3.6.2); no restante da presente discusso suporemos que a funo seja bem comportada e o erro seja dado por (3.18b). Seja agora vp(x) a projeo ortogonal de v(x) em Wn W2(1) ou
o v(x) v p (x); w EF (x) = 0 para todo w EF (x) Wn ;
1

o ||v(x) v p (x) ||1 c1 || v(x) ||2

1 s 1 = com c1 c , l 3

(3.18c)

pois vp(x) o elemento de Wn mais prximo de v(x) na norma ||||1. De (3.18a) segue que a aproximao local no elemento ei pode ser escrita na forma
v 1 2 3 e 2 x s + O (s ); 2 4 (x ei) 2 o v(x) v p (x) = ( v I (x) v p (x) ) + v e x + O ( s ), o v(x) v p (x) = ( v I (x) v p (x) ) +

e o resultado ||v(x) vp(x)||1 (s/l) s compatvel com a expresso acima se 29 2 2 (v I (x) v p (x)) O ( s ) ou (v I (x) v p (x)) O ( s ) e portanto ||vI vp||0 O(s ). Com o auxlio da desigualdade triangular,

|| v(x) v p (x) ||0 || v(x) v I (x) ||0 + || v I (x) v p (x) ||0 ,

segue (ver (3.18b))

s ||v(x) v p (x) ||0 c0 || v(x) ||2 , l
2

(3.18d)

com c0 aqui e c1 em (3.18c) independentes de v(x) W2(1)(S). A convergncia da soluo aproximada por elementos finitos para a soluo exata pode agora ser demonstrada com alguma facilidade. Suponhamos, primeiro, os problemas (3.16a) e (3.16b) estacionrios, quando ento vtt vEF,tt 0. Fazendo v = vEF Wn em (3.18a) e subtraindo esta equao de (3.18b) obtm-se
29

A menos de um eventual conjunto de medida zero: se, por exemplo, vI vp for da ordem s em no elementos, com < 1, a contribuio desses elementos para a norma ||vI vp||12 ser da ordem s2nos; como ||vI vp||12 tem que ser da ordem s2, ver (3.18b,c), ento necessariamente nos deve ser da ordem s2(1) e tende a zero quando s 0.

82

v v EF ; v EF 1 = 0 para todo v EF (x) Wn (S) W2(1) (S) ,

ou, em outras palavras, no problema estacionrio a soluo discreta vEF(x) coincide com a projeo ortogonal da soluo exata v(x) em Wn; de (3.18c) segue portanto
|| v(x) v EF (x) ||1 c1 || v(x) ||2 s , l

(3.19a)

mostrando no s que a soluo vEF(x), obtida pelo Mtodo dos Elementos Finitos, converge para a soluo exata v(x), mas indicando tambm a velocidade da convergncia: no caso, ela linear em s, o erro dividido por 2 quando s = s/2. importante relembrar, no entanto, que o erro timo (3.19a) s observado se a soluo exata for suficientemente lisa; como discutido no item (3.6.2), se ela possuir algum tipo de singularidade a convergncia garantida, mas com uma velocidade menor que a tima. No problema transiente a demonstrao um pouco mais elaborada, mas o resultado final similar. Se vp(x,t) for a projeo ortogonal da soluo exata v(x,t) no sub-espao Wn, de (3.16a) segue

v p,tt ; vEF

+ vp ; v EF

= Q [ vEF ] v tt v p,tt ; v EF

todo v EF (x, t) Wn ,

pois <v vp; vEF>1 = 0, ver (3.18c). Subtraindo esta expresso de (3.16b) obtm-se

v p,tt v EF,tt ; vEF

+ vp vEF ; v EF

= v tt v p,tt ; v EF

todo v EF (x, t) Wn

e portanto, com o auxlio da desigualdade de Schwarz,

v p,tt v EF,tt ; v EF

+ v p v EF ; v EF || v tt v p,tt ||0 || v EF ||0 todo v EF (x, t) Wn .

1

A escala tpica de tempo -1 no intervalo 0 t tf pode ser definida por

2 = mx
0 t t f

|| v tt v p,tt ||0 || v v p ||0

; || v ||2 = mx || v(x, t) ||2

0 t t f

(3.19b)

e observando que {vp; vEF ; vEF} Wn obtm-se, com o auxlio de (3.18c),

83

&& + D V } 2 c || v || s V t M V 1/ 2 ; o V {M V p p o 2 l
2 t

o ( v p (x, t) v EF (x, t) ) Vp .

& chega-se a O vetor V arbitrrio e tomando V = V p

d & t M V & + V t D V 2 c || v || V p p p p o 2 d(t)

s & t M V & 1/ 2 V p p l
2

a expresso esquerda sugerindo a utilizao da norma da energia,

|| v ||E = ( T [v] + U [v])

1/ 2

1/ 2 t &t & = V M V + V D V

& (1) v(x,t )Wn W 2

(3.19c)

e permitindo assim que se derive a seguinte desigualdade: d (|| Vp ||2 E) d(t) s 2 co || v ||2 || Vp ||E . l
2

Integrando no tempo a expresso acima e designando por ||Vp,o||E o erro na condio inicial, obtm-se

2 s co || v ||2 (t) , || Vp ||E || Vp,o ||E + 2 l

com || Vp,o ||E = || v p (x, 0) v EF (x, 0) ||E || v p v I ||E + || v I v EF ||E = s = || v p v I ||E || v p v ||E + || v v I ||E c || v ||2 , l pois ||vI(x,0) vEF(x,0)||E = 0: os valores iniciais de vI(x,t), representados pelos vetores & (0) = {v & (x )} , coincidem com os valores iniciais de vEF(x,t). V (0) = {v (x )} e V
I o i I o i

Finalmente, utilizando a desigualdade triangular ||v vEF||E ||v vp||E + ||vp vEF||E e sendo cE uma constante independente de v(x), chega-se a

84

o v(x, t) = v(x, t) v EF (x, t);

s s 2 o || v(x, t) ||E c E || v ||2 + ( t ) . l l A expresso (3.19d) afirma que ao longo de um largo intervalo de tempo, da ordem tf O (l / s ) >> 1, o erro no problema transiente da mesma ordem s/l do erro timo no problema esttico; no entanto, para tf (l/s)2 este erro da ordem 1. Veremos, na prxima seo, que o mau comportamento do erro para tempos extremamente dilatados est diretamente relacionado aproximao das freqncias naturais da corda no modelo discreto; de outro lado, importante observar que a margem de tempo onde o erro compatvel com o do problema esttico aumenta medida, e na mesma proporo, que s 0. Em (3.19a,d) pressups-se a existncia de uma soluo v(x,t) W2(1)(S) e demonstrou-se a convergncia de vEF(x,t) para ela. Na realidade, como elaborado no exerccio (3.5), um resultado mais forte que este pode ser obtido: utilizando sempre malhas similares isso , quando uma embutida dentro da outra por uma diviso por dois de s pode-se definir uma seqncia de aproximaes {vEF,(x); = 1,2,} de elementos finitos e demonstrar analiticamente que essa seqncia uma seqncia de Cauchy, ou seja: dado > 0 arbitrrio, existe um = () tal que || vEF,+m(x) vEF,(x)||1 < para todo m positivo. Nesse caso pode-se garantir, como discutido no exerccio (3.5), que essa seqncia converge para um v(x) W2(1) que, obviamente, a soluo do problema fraco associado. A vantagem do critrio de convergncia de Cauchy que nele s se trabalha com as aproximaes v(x) conhecidas; na verdade, o critrio de Cauchy utilizado corriqueiramente na estimativa do erro numrico de um conjunto de aproximaes obtidas por elementos finitos (ou por outro mtodo numrico), como sucintamente discutido a seguir. De fato, supondo malhas similares com {s = so/2; = 0,1,2,}, sejam {vEF,(x,t); = 0,1,2,} as correspondentes solues discretas; para s/l pequeno o suficiente, a seguinte aproximao assinttica pode ser obtida
s v(x, t) = v EF, (x, t) + l s v1 (x, t) + l v 2 (x, t) + L ,
2

(3.19d)

(3.20a)

com ||vj(x,t)||E da ordem 1 e independente de s. De (3.20a) segue que

85

 s o || v EF, v EF,+1 ||E = || v1 ||E + L || v v EF,+1 ||E ; l s o || v EF,+1 v EF,+ 2 ||E = || v1 ||E + L || v v EF,+ 2 ||E l

(3.20b)

ou, em resumo: possvel estimar o erro no Mtodo dos Elementos Finitos sem que se conhea a soluo exata, manipulando somente resultados numricos obtidos com malhas similares. Esta seqncia de sub-divises da malha original pelo menos a primeira delas utilizada normalmente nos procedimentos numricos consistentes. O exerccio (3.10) aprofunda um pouco mais essa utilizao das seqncias de Cauchy na avaliao do erro numrico.

3.6.2: Singularidades e Velocidade de Convergncia

Como explcito na expresso (3.18b), o erro timo da teoria da aproximao exige uma certa regularidade da funo v(x): sua segunda derivada v(x) precisa ser quadrado integrvel. A inteno aqui esclarecer o que ocorre quando a funo, embora pertencente a W2(1)(S), no satisfaz esta condio e facilita a anlise considerar a classe de funes x +1 1 W2(1) (S) > ; +1 2 +1 x 1 W2(2) (S) W2(1) (S) > . o v(x) = +1 2
o v(x) =

(3.21a)

Dividindo o segmento S = [0;l] com elemento finitos definidos pelos ns {xk = (k1)s; k =1,2, , (n+1)} tem-se
o || v(x) v I (x) || o v k +1 =
+1 k +1

2 1 e k

v v = x k +1 k dx; s (k 1)s
2
+1

k s

( k s ) x = +1 +1

; vk =

( ( k 1) s ) x = +1 +1
+1 k

+1

( k = 1, 2,L, n )
,

(3.21b)

e consideremos inicialmente o erro no elemento e1, onde se localiza a singularidade. Da expresso acima segue

86

2 || v(x) v I (x) ||1

e1

( s ) 2 2 +1 = x s ) , dx = 2 ( (2 + 1) ( + 1) +1 0
s

(3.22a)

e dois resultados j esto a evidentes: o primeiro, que o erro na norma ||||1 ao quadrado s pode ser timo, da ordem s2, se que implica, em geral, na segunda derivada de v(x) quadrado integrvel (v(x) W2(2)(S), ver (3.21a)); o caso limtrofe = ser considerado mais adiante. O segundo resultado que o erro aumenta continuamente quando diminui e a aproximao por elementos finitos no convergente quando , isso , quando v(x) W2(1)(S). O erro no primeiro elemento menor que o timo para > , o erro final sendo ento controlado pela soma dos erros nos demais elementos; de fato, da igualdade
x k +1

|| v(x) v I (x) ||
x k +1

2 1 e k

xk

x +1 1 (1 1/ k )+1 x k +1 dx = s +1

+1 +1 2 +1 +1 2 1 1 1/ k 1 1 1/ k ( ) ( ) x x 2 + + k 1 k 1 dx = = x 2 x + s +1 +1 s xk +1 2 1 1 1/ k 2+1 1 1 1/ k ( ) ( ) +1 k , = x2 k +1 + 1 1 2 +

observando que k 2 para os demais elementos e utilizando a expanso em srie de Taylor

g(z) =

1 (1 z) 1 1 = z ( 1) z 2 + ( 1)( 2 ) z3 + L 2 6

( z < 1)

obtm-se
2 || v(x) v I (x) ||1 2 +1 = xk +1 2 2 1 s 3 2 +1 3 = xk = +1 12 k 12 x 3 k +1

ek

2 s 2 2 2 2 s 2 x k +1 s = v s. k +1 12 12

Somando para todos elementos, a partir do segundo, chega-se a

87

s 2 2 ( v(x) ) dx , || v(x) v I (x) || 12 s

2 1

a integral convergindo quando v(x) W2(2)(S) ou > e divergindo, mas fornecendo o mesmo erro (3.22a), quando < < ; para = a expresso acima fornece um erro da ordem de ln(1/s)s2, maior que o erro timo. Tipicamente tem-se 1 || v(x) ||2 s; o v(x) W2(2) (S) W2(1) (S) || v(x) v I (x) ||1 c

o v(x) W2(1) (S) W2(2) (S) || v(x) v I (x) ||1 O ( s ) , 0 < < 1.

(3.22b)

Ao se supor que a funo a ser aproximada seja suficientemente lisa deriva-se o erro timo e utilizando-se o fato do conjunto dessas funes ser denso em W2(1)(S) demonstra-se a convergncia vI(x) v(x) para qualquer v(x) W2(1)(S). A velocidade da convergncia da funo lisa, no entanto, no mantida neste limite; de fato, se v(x) for essa funo, distante de v(x) W2(1)(S) W2(2)(S), tem-se || v v I ||1 = || ( v v ) ( v I v ,I ) + ( v v ,I ) ||1 1 || v ||2 s, || v v ||1 + || v I v ,I ||1 + || v v ,I ||1 2 + c mas ||v(x)||2 no permanece limitada quando 0, porque a norma ||||2 da funo limite v(x) no existe ( infinita): medida que v(x) se aproxima de v(x) o erro ||v(x)||2s aumenta, embora continue tendendo a zero no limite s 0. Por exemplo, se v(x) = x+1/+1 W2(1)(S) W2(2)(S) isso , se < < a seguinte funo lisa v(x) W2(2)(S), com primeira derivada contnua, aproxima v(x),
= v(x); s x 1; v (x) = 1 = s x + s 1 x 2 ; 0 x s, 1+ 1+

pois ||v - v||1 < = as+1/2 0, dado que > , mas ||v||2 = bs1/2 quando s 0, posto que < ; no entanto, ||v||2s = bs+1/2 0 neste limite.

3.6.3: Elementos de Ordens Superiores

Nas sees precedentes estudou-se a aproximao de uma funo f(x) W2(1)(S) por sua interpolada nodal fI(x) W2(1)(S) em uma malha de elementos {ei; i =

88

1,2, ,n+1}, a funo de interpolao tendo sido suposta, at aqui, contnua e linear em cada elemento. A continuidade , como visto, uma exigncia de W2(1)(S), mas a linearidade do polinmio arbitrria: pode-se considerar, ao invs, polinmios completos de segundo, terceiro, de -simo grau, em geral, e a inteno neste item analisar o desempenho dessas distintas funes de interpolao.

FIG.(3.6): Posicionamento dos ns () nos elementos finitos descritos por polinmios completos de grau-. A Fig.(3.6) apresenta a disposio dos ns de forma a garantir a continuidade simples da funo de interpolao para os casos = 1,2,3. Para = 0 a funo de interpolao constante em cada elemento e portanto descontnua, definindo uma base discreta de L2(S), mas no de W2(1)(S); para = 1,2,3 as funes de interpolao definem bases discretas de W2(1)(S), mas no de W2(2)(S) pois a primeira derivada (rotao) descontnua nos ns 30 . Seja, como antes, xe o ponto mdio do i-simo elemento, suposto coincidente com a origem do sistema local de coordenadas e com o n central no caso = 2; a funo quadrtica de interpolao fica assim dada por
s s 2 4 2 x x vi 1 2 x 2 ve + 2 s s 2 4 1 4 o v ( vi vi 1 ) + 2 ( vi1 2ve + vi ) x, I (x) = s s o v I (x) = 2 s 2 s x x + vi ; 2

(3.23a)

e relembrando a expanso, v vi + vi 1 e o v = + s 2 + O (s 4 ); e v v 2 8 e v(x) = ve + v x 2 + e x 3 + O (s 4 ) e x + 2 6 e o vi vi 1 = v + v s 2 + O (s 4 ), e 24 s

Introduzindo a rotao nodal i(t) = v(xi,t) e puxando para cada extremidade os dois graus de liberdade internos no caso = 3, a funo de interpolao obtida define uma base discreta de W2(2)(S). Esse elemento utilizado no problema de flexo de vigas.
30

(3.23b)

89

a seguinte igualdade pode ser derivada:

x 2 s 2 4 3 v(x) v (x) v v 2v v x v = + + ( ) + O (s ) . I e i e e s 2 i 1 4 2 2
No entanto, para uma funo suficientemente lisa, como a suposta na expanso em srie de Taylor, tem-se (ver (3.23b))
v e = 4 v 2v e + vi ) + O (s 2 ) 2 ( i 1 s

(3.23c)

x 2 s 2 3 v (x) v I (x) = ve + O (s ) 24 2

e portanto
|| v(x) v I (x) ||
2 1 e i 2 1 7 s 2 3 = l ( v(x) v I (x) ) dx = l v e , 104 24.24 l x i1 14 244 3 xi

2 c

que somado para todos elementos fornece

s 2 || v(x) ||3 o || v(x) v I (x) ||1 = c ; l
2

o || v(x) || = l ( v(x) ) dx < v(x) W (S).

2 3 5 2 (3) 2 0

(3.23d)

O erro timo do elemento quadrtico da ordem de s2, mas ele exige que a terceira derivada da funo v(x) seja quadrado integrvel ou v(x) W2(3)(S) W2(2)(S) W2(1)(S). A avaliao do erro nos sub-conjuntos {v(x) W2(2)(S) W2(3)(S)} e {v(x) W2(1)(S) W2(2)(S)} pode ser feita, como visto no item (3.6.2), tomando a classe de funes v(x) = x+1/(+1) e analisando a integral de (v(x))2 no primeiro elemento, onde se localiza a singularidade. As Tabelas (3.1) e (3.2) fornecem esses erros tanto para a norma ||||0 como para a norma ||||3.
0 1 2
timo
v W2(0) W2(1) v W2(1) W2(2) v W2(2) W2(3) v W2(3)

s s
2

||v||0 s ||v||0 s

||v||0 s ||v||0 s
1+

||v||0 s ||v||0 s
2

||v||0 s ||v||0 s2

||v||0 s ||v||0 s1+ ||v||0 s2+ ||v||0 s3 s3 TABELA (3.1): Erro da aproximao v = v vI na norma ||||0 de W2(0) L2. (0 < < 1)

90


1 2 3

timo

v W2(1) W2(2)

v W2(2) W2(3)

v W2(3) W2(4)

v W2(4)

s s
2

||v||1 s ||v||1 s

||v||1 s ||v||1 s
1+

||v||1 s ||v||1 s
2

||v||1 s ||v||1 s2

||v||1 s ||v||1 s1+ ||v||1 s2+ ||v||1 s3 s3 TABELA (3.2): Erro da aproximao v = v vI na norma ||||1 de W2(1). (0 < < 1)

Elementos de ordem superior tm velocidades de convergncia ordens de grandeza maiores que os lineares se a soluo for suficientemente lisa e fornecem, neste caso, um resultado numrico mais preciso com um custo computacional muito menor; no entanto, se a soluo tiver algum tipo de singularidade a situao oposta ocorre: por exemplo, se v(x) W2(1)(S) W2(2)(S), o erro dos elementos de ordem superior o mesmo que o do elemento linear a um custo computacional relativamente maior. Os resultados apresentados nas Tabelas (3.1) e (3.2), derivados aqui para problemas definidos na reta, se estendem para problemas definidos no plano e no espao e, nesse contexto mais amplo, singularidades de solues que representam problemas prticos relevantes so mais usuais do que poderamos supor primeira vista. Por exemplo, no problema bi-dimensional de um escoamento incidente ortogonal a uma placa plana, o campo de velocidade tem uma singularidade u r1/2 na vizinhana das bordas da placa e, portanto, o gradiente do campo de velocidades tem uma singularidade do tipo r1/2 e sua segunda derivada do tipo r3/2: como o elemento de rea dS = rdrd proporcional a r, o gradiente quadrado integrvel, mas sua segunda derivada no. O campo de velocidades nesse escoamento tal que u(x) W2(1)(S) W2(2)(S) e o erro ||u uI||1 na aproximao por elementos finitos da ordem s1/2, independente do grau do polinmio de interpolao. A convergncia pode ser acelerada neste caso expressando a soluo na forma u(x) = r1/2uo(x) e discretizando a funo lisa uo(x) no procedimento numrico.

3.7: EQUAO DE HELMHOLTZ NA RETA

Com o intuito de verificar alguns dos resultados tericos obtidos nas sees precedentes, esclarecer um aspecto da convergncia no problema transiente especificamente, o fato do erro crescer com o tempo, como indicado em (3.19d) e tambm obter uma desigualdade fundamental, a desigualdade de Poincar, analisaremos nesta seo a Equao de Helmholtz na reta, diretamente relacionada ao problema de determinao das freqncias e modos naturais de oscilao da corda. De fato, supondo uma soluo de (3.8c) harmnica no tempo, obtm-se

91

v(x, t) = v(x) e

i t

2 o v + k v = 0; o v(0) = v(l ) = 0,

( k = / c; c = ( / m) )
1/ 2

(3.24a)

que define um problema de valor caracterstico, denominado Equao de Helmholtz na literatura especializada: determinar valores particulares de k para os quais existam solues no triviais v(x) 0 de (3.24a). Este problema admite uma infinidade enumervel de solues, j k j = ; v j (x) = sin(k j x) ; j = 1, 2,L , l com vj(x) sendo os modos naturais da corda e j = ckj as correspondentes freqncias naturais; kj so os nmeros de onda, relacionados com os comprimentos de onda j = 2/kj = 2l/j. A forma fraca da Equao de Helmholtz pode ser assim enunciada: determinar & (1) (S) tal que v(x) W 2
2 & (1) (S) . 2 v(x) v(x)dx = k v(x) v(x)dx para todo v(x) W 0 0

(3.24b)

(3.22)

Restringindo as funes {v(x); v(x)} ao sub-espao n-dimensional Wn tem-se

n & (1) (S); o v EF (x) = v EF (x i ) h i (x) Wn W 2 i =1 2 D Vj = j DM Vj , n & (1) (S); o v EF (x) = v EF (x i ) h i (x) Wn W 2 i =1

(3.23a)

as matrizes D e M sendo definidas em (3.3b,c) com os fatores e m fatorados; estas matrizes tm a forma tri-diagonal indicada na expresso abaixo:
4 1 2 -1 1 4 1 -1 2 -1 s LLLLLLLLL 1 LLLLLLLLL . ; D= M= 6 LLLLLLLLL s LLLLLLLLL 1 4 1 -1 2 -1 1 4 -1 2 (n;n) (n;n)

(3.23b)

92

O problema de valor caracterstico resultante, DV = 2 MV, tem n valores caractersticos reais e positivos {j; j = 1,2,,n}, correspondendo s freqncias naturais {j = cj; j = 1,2,,n}, e vetores caractersticos {Vj; j = 1,2, ,n} que definem uma base ortogonal de Wn, isso

Vjt M Vk = Vjt D Vk = 0 se j k .
Nesse problema os vetores caractersticos do problema discreto podem ser determinados por inspeo: eles correspondem aos valores nodais dos modos contnuos vj(x). Isso , os modos discretos coincidem com as interpoladas nodais dos modos contnuos ou {vj,I(x) Vj} e portanto o erro na aproximao do j-simo modo dado por (ver (3.18b)) (k jl ) 2 s 2 j2 , || v j (x) v j,I (x) ||1 = 6 l 6 n +1 indicando que o erro na aproximao do modo tanto maior quanto maior for o modo; na realidade, esse erro fica da ordem 1 quando j n1/2 e somente os modos que satisfazem a relao kjs = j/(n+1) << 1 so bem aproximados pelo modelo discreto. Utilizando Vj = {vj(xi)} na relao DVj = j2 MVj os valores caractersticos j podem ser determinados, o resultado final sendo
j = 12(1 cos k js) 1 . ( s ) 4 + 2 cos k js

(3.23c)

(3.24a)

(3.24b)

Quando kjs << 1 tem-se

o

j kj

= 1+

2 1 k js ) ; ( 12

(k jl ) 2 s 2 o j = j 1 + , 12 l

( k s << 1)
j

(3.24c)

e o seguinte resultado pode ser obtido: a oscilao livre da corda cos(t)vj(x) aproximada pela funo cos(t)vj,I(x), o erro v(x) = cos(t)vj(x) cos(t)vj,I(x) sendo dado nos ns pela expresso v(xi) = (cos(t) cos(t))vj,I(xi) ou

93

o v(x i ) = ( cos t cos t cos t + sin t sin t ) v(x i ); o = = (k jl ) 2 s 2 j. 12 l

O erro assim da ordem (3.24a) para um tempo tal que jt O(l/s), mas da ordem 1 quando t /2 ou 6 jt (k jl ) 2 6 1 l l 2 , j s s
2 2

estes dois resultados sendo compatveis com a predio terica (3.19d). Finalmente, para j = n obtm-se 12 n 12 ; l s n o kn = ; l
o n

12 n ; EF,min s 1.81 s (n ) , kn 3

(3.25)

mostrando no s que o erro na n-sima freqncia natural da ordem 1, mas tambm confirmando que o comprimento de onda mnimo no problema discreto da ordem do tamanho caracterstico s da malha, como certamente esperado. Normalizando os modos Vj pelas condies
o Vjt M Vk = jk , ||Vj ||0 = 1; o Vjt D Vk = jk 2 j , ||Vj ||1 = j ,

(3.26a)

e expressando um vetor arbitrrio V Wn por suas componentes em relao base ortonormal {Vj; j = 1,2, ,n} de Wn tem-se
l n 2 2 t = = = o || V || v (x) dx V M V a2 ( ) 0 I j; n j=1 0 V = a jVj l n j=1 o || V ||2 = v (x) 2 dx = V t D V = 2 a 2 . ( I ) j 1 j j=1 0

(3.26b)

Definindo

94

o min = mn j ;
j

o max = mx j O (1/ s),

j

(3.26c)

de (3.26b) segue
o || V ||1 min || V ||0 ;

|| V ||0 o || V ||1 max || V ||0 O , s que a verso discreta da desigualdade de Poincar. No continuum somente a primeira desigualdade tem sentido, pois max ilimitado, mas a segunda desigualdade relevante no problema discreto; por exemplo, os valores da Tabela (3.2) podem ser recuperados a partir da Tabela (3.1) utilizando a relao por ela estipulada. A Equao de Helmholtz definida em duas ou trs dimenses e a desigualdade ||V||1 max||V||0 pode tambm ser derivada nestes casos; mais ainda, como o mnimo comprimento de onda continua sendo da ordem da dimenso linear tpica s da malha, max O(1/s) e portanto o resultado ||V||1 O(||V||0/s) geral, independente da dimenso do domnio S. ***

(3.27)

3.8: EXERCCIOS
3.1: (Desiguldade de Schwarz) Considerando os vetores F = (f(x1);f(x2);;f(xn))t e G = (g(x1);g(x2);;g(xn))t seja o produto escalar euclidiano
F t G = f (x i ) g(x i );
i =1 n

F = Ft F ;

G = Gt G.

Pede-se: a) Mostrar a desigualdade de Schwarz |FtG| ||F||||G||. (Sugesto: Supondo ||F|| = ||G|| = 1 utilizar a desigualdade (|fi| |gi|)2 = fi2 + gi2 2|figi| 0 e generalizar este resultado para ||F|| 1; ||G|| 1);

95

b) Dada uma regio S no plano repartida nos tringulos {S; = 1,2,,e}, circunscritos em crculos de raios r = sl , sejam {x; = 1,2,,e} as coordenadas dos centros de gravidade dos tringulos. Se A for a rea de S e as funes {f(x); g(x)} forem quadrado integrveis, justificar o resultado

f (x) g(x) dS

= f (x )g( x ) A + O ( s A ) ; > 0;

c) Somando por todos elementos obtm-se (A(S) : rea de S)

f (x) g(x) dS = f (x )g(x ) A + O (s A(S) )

=1

e considerando os vetores F = {A1/2f(x)}; G = {A1/2g(x)}, demonstrar, no limite s 0, a desigualdade de Schwarz | f (x) g(x) dS | f 2 (x) dS S S
1/ 2

g 2 (x) dS ; S

1/ 2

d) Utilizar a desigualdade de Schwarz para mostrar que se {f(x);g(x)} W2(n)(S), ver (3.12a), ento f(x) + g(x) W2(n)(S) para e reais. ***

3.2: Seja u(x) = u(x)i + v(x)j o campo de velocidades definido em uma regio plana S satisfazendo condies essenciais de contorno na parte So da linha de contorno S. Seja W2(1)(S) o espao de funes vetoriais definidas em S com valores nulos em So e tais que a norma ||||1 esteja bem definida ou
u(x) W (S) || u(x) ||1 = ( u u + v v ) dS S
(1) 2 1/ 2

<.

Pede-se: a) Verificar que a funo d ai f (a i ) = f (a1 ,L , a d ) = i =d1 a i2

i =1 2

96

tem um nico ponto estacionrio, que este ponto de mximo e portanto f(ai) d; b) Utilizando a desigualdade do item (a), mostrar que (d =2: bi-dimensional; d =3: tridimensional) 2 | div ( u u I ) | dS S
1/ 2

d u ( x) u I ( x) 1 .

***

3.3: (Teoria da Aproximao W2(n)(S)) Seja v(x) uma funo definida no intervalo S = 0 x l com n-sima derivada quadrado integrvel (v(x) W2(n)(S)). Dos Teoremas de Imerso de Sobolev segue que v(x) e suas (n-1) primeiras derivadas so contnuas, ver (3.12c). Supondo uma discretizao por elementos finitos com funes de interpolao polinomiais pede-se:
a) Mostrar que a continuidade exigida de um v(x) W2(n)(S) obriga que os valores (n 1) nodais sejam {vi ; v }; i ;L ; v i b) Se a funo de interpolao for um polinmio completo de grau verificar que 2n 1. Utilizando o polinmio de grau mnimo ( = 2n 1) mostrar que
v(x) v I (x) n O (|| v(x) ||2 n s n ) .

***

3.4: (Existncia e Unicidade da Soluo Discreta) No problema da corda estacionria o problema discreto reduz-se soluo do problema linear DV = F, onde F a fora equivalente aplicada nos ns da malha, V o vetor dos deslocamentos nodais e D a matriz de restaurao da corda, ver (3.23b). Pede-se:
a) Se wEF(x) for um campo discreto que satisfaz a condio essencial de contorno wEF(0) = 0, utilizando a identidade dw EF dx = W t D W dx 0
l 2

mostrar que a matriz D positiva definida;

97

b) Demonstrar que a soluo V do problema discreto existe e nica. ***

3.5: (Seqncias de Cauchy) 31 Com o intuito de introduzir alguns conceitos de anlise funcional analisaremos aqui a equao da corda
d2v o = + f (x) F (x x ) com 0 < x < l ; dx 2 =1

o v(0) = 0; v(l ) = Fl ,

com f(x) representando uma carga distribuda na corda e {F; = 1,2, , } cargas concentradas aplicadas nos pontos x. Introduzindo o produto interno (produto escalar) l dv dw o v(x); w(x) 1 = l dx com {v(x);w(x)} W2(1) ; dx dx 0
o v(x)
1

v(x); v(x) 1 ,

ver (3.12a), e o funcional linear

l l +1 F[w(x)] = f (x) w(x)dx + F w(x ) com {F +1 = Fl ; x +1 = l} , 0 =1

a equao fraca correspondente pode ser assim enunciada: determinar v(x) W2(1)(S) satisfazendo a condio essencial de contorno v(0) = 0 tal que

v(x); w(x) 1 = F[w(x)] para todo w(x) W2(1) (S) com w(0) = 0.
A inteno neste exerccio, e no prximo, ilustrar a importncia de alguns conceitos da Anlise Funcional no estudo dos problemas com valores de contorno da FsicaMatemtica. Neste contexto, pede-se: a) Supondo que f(x) seja quadrado integrvel no domnio de definio 0 x l isso , que f(x) W2(0)(S), ver (3.12a) utilizar a desigualdade de Schwarz e as relaes de imerso (3.12c) para mostrar que
Uma introduo muito bem escrita sobre a anlise funcional pode ser encontrada no livro de Kolmogorov & Fomin (1972), Elementos de la Teoria de Funciones y del Anlisis Funcional , Editora MIR.
31

98

F[w(x)] F w(x) 1 ,
com F > 0 independente de w(x); b) Suponhamos agora que o domnio 0 x l seja dividido em um certo nmero de segmentos (elementos finitos) de tamanho s cada e que a malha seja sucessivamente dividida por 2,4,. Seja W(n) o sub-espao de funes gerado pela discretizao de elementos finitos associada a elementos com dimenso s/2n e consideremos o conjunto de sub-espaos W(n) W(n+1) W(n+m) W2(1)(S). As solues discretas {vn(x) W(n); vn+m(x) W(n+m)} satisfazem as condies essenciais de contorno {vn(0) = 0; vn+m(0) = 0} e as equaes fracas
o v n (x); w n (x) 1 = F[w n (x)] para todo w n (x) W(n) com w n (0) = 0; o v n + m (x); w n + m (x) 1 = F[w n + m (x)] para todo w n+m (x) W(n+m) com w n + m (0) = 0.

Observando que W(n) W(n+m) e tambm que F[wn+m(x) wn(x)] = F[wn+m(x)] F[wn(x)], pois F[] um funcional linear, demonstrar as identidades: i) v n (x) 1 = F[v n (x)];
2

ii) v n + m (x) v n (x); w n (x) 1 = 0 para todo w n (x) Wn ; iii) v n + m (x); v n + m (x) v n (x) 1 = F[v n + m (x) v n (x)] = v n + m (x) 1 v n (x) 1 ;
2 2

iv) v n + m (x) v n (x) 1 = v n + m (x) 1 v n (x) 1 ; (ver (ii))

2 2 2

c) Utilizando o resultado derivado em (a) mostrar que

vn (x) 1 F ; n = 1, 2,L ;
d) De (iv) no item (b) e do item (c) segue que a seqncia numrica {||vn(x)||1; n = 1,2,} crescente com n e limitada superiormente por F: esta seqncia converge, portanto, para um nmero ||v(x)||3. Mostrar que a seqncia numrica {||vn(x)||1; n = 1,2,} uma seqncia de Cauchy, ou seja: dado um > 0 existe sempre um no() tal que | ||vn+m(x)||1 ||vn(x)||1| < para todo n > no() e m > 0; d) Mostrar que a seqncia de funes {vn(x) W2(1); n = 1,2,} uma seqncia de Cauchy na norma prpria ||||1;

99

e) Um espao com produto interno, denominado espao de Hilbert 32 na literatura especializada, dito completo quando toda seqncia de Cauchy neste espao converge para um elemento deste espao. Pode-se mostrar que os espaos {W2(0); W2(1);} definidos em (3.12a) so completos (ver prximo exerccio) e portanto a seqncia de aproximaes {vn(x) W2(1); n = 1,2,} obtidas pelo mtodo dos elementos finitos converge para uma funo v(x) W2(1). Mostrar que v(x) soluo da equao fraca que representa o equilbrio da corda.

Nota: Este exerccio procura mostrar como se garante, sob as condies impostas na forante (no funcional F[]), a existncia e unicidade de soluo do problema da corda definido no incio do exerccio. Neste caso especfico a demonstrao muito simples, pois a soluo poderia at ser exibida analiticamente, mas o que importa aqui a generalidade do procedimento, que se apia no conceito de completude de um espao. ***
3.6: (Integral de Lebesgue e Espaos Completos) Consideremos o segmento 0 x 1 da reta real. Um nmero dito racional quando for o quociente entre dois nmeros inteiros e irracional quando no puder ser expresso dessa forma. um resultado clssico da anlise que os nmeros racionais no intervalo 0 x 1 (ou em qualquer intervalo finito) podem ser enumerados, isso : pode-se estabelecer uma relao biunvoca entre os racionais do intervalo 0 x 1 e a seqncia de inteiros {1;2;3;} 33 . A infinitude dos racionais a mesma dos inteiros ao passo que os nmeros irracionais no podem ser enumerveis 34 : no jargo clssico diz-se que os irracionais tm potncia de contnuo; em uma linguagem mais informal isso significa que a infinitude dos irracionais absurdamente maior que a dos racionais. Na realidade, o seguinte resultado pode ser demonstrado, como ser visto mais adiante: pegando um nmero a esmo no intervalo 0 x 1, a probabilidade que ele seja irracional 100%. Se Q = {q1; q2; ; qn; } for o conjunto (enumervel) dos racionais no intervalo 0 x 1, consideremos os sub-conjuntos finitos Q1 = {q1}; Q2 = {q1; q2}; .... ; Qn = {q1; q2; ; qn}; etc. e a seqncia de funes
Na realidade a completude de um espao j est incorporada na prpria definio do espao de Hilbert, assim nomeado por von Neumman em honra a D. Hilbert (1862-1943). Mas deixamos assim como est para no poluir o texto como uma nomenclatura que no traz proveito neste estgio. 33 Considere a matriz triangular, a n-sima linha sendo composta pelos elementos [1/n;2/n; , n/n]. Os elementos desta matriz podem ser enumerados no limite n e o conjunto Q dos racionais um subconjunto dos elementos desta matriz. 34 Ver Kolmogorov & Fomin (1972) acima citado.
32

100

= 1 se x Q n ; f n (x) = (n = 1,2, ... ) = 0 se x Q n .

A definio clssica da integral de Riemann pode, em largas pinceladas, ser assim introduzida: dada uma repartio do intervalo [0;l] em um nmero finito de subintervalos ei disjuntos e de comprimento xi cada, sejam
n o Si = sup f (x); o S(x) = Si x i ; xei i =1 n o si = inf f (x); = o s( x) si x i . xei i =1

( x = mx x )
i i

A integral de Riemann de f(x) no intervalo [0;l] existe se s(x) S(x) no limite x 0 e dada por este valor limite. Pede-se: a) mostrar que fn(x) quadrado integrvel segundo Riemann no intervalo 0 x 1; em particular, mostrar que
o f n (x) 0 = f n2 (x)dx = 1;
2 0 1

o f n + m (x) f n (x) 0 = 0;

b) Mostrar que a seqncia de funes {fn(x) W2(0); n = 1,2, } uma seqncia de Cauchy em W2(0); c) Mostrar que = 1 se x I; lim f n (x) = f (x) = n = 0 se x Q. d) Verificar que a funo limite (f(x))2 no Riemann-integrvel, pois em qualquer 35 vizinhana de um x [0;1] tem-se sup (f(x))2 = 1 e inf (f(x))2 = 0. Ou, em outras palavras, aceitando a definio de integral dada por Riemann o espao W2(0) no completo: uma seqncia de Cauchy de funes quadrado integrveis converge para uma funo no-integrvel segundo Riemann.
A vizinhana x - < x < x + , renormalizada por , equivalente ao intervalo aberto (0;1) e possui, portanto, uma infinidade enumervel (no-enumervel) de racionais (de irracionais).
35

101

Nota 1: Parece evidente que a deficincia acima constatada est na definio de integral de Riemann e no no espao W2(0): no razovel que uma funo unitria em quase todos os pontos do intervalo 0 x 1 isso , na potncia de contnuo dos irracionais no tenha uma integral igual a 3. Lebesgue (1875-1941) introduziu em 1901 uma definio de integral tal que
i) ii) Fosse igual integral de Riemann quando esta fosse definvel; Fornecesse um resultado coerente em situaes patolgicas como acima indicado.

Os espaos de funes {W2(n); n = 1,2,} so todos completos para funes integrveis segundo Lebesgue.

Nota 2: A idia bsica da integral de Lebesgue pode ser assim sintetizada: seja uma funo f(x) definida em um domnio D e tal que
D = U A j f ( x) = f j se x A j .
j=1 N

Se m(Aj) for a medida do sub-conjunto Aj, a integral de Lebesgue da funo f(x) definida pelo somatrio

f (x)dD = f j m(A j ) com

j=1

m(D) = dD = m(A j ) .
D j=1

intuitivo, e pode ser demonstrado, que essa definio de integral coincide com a integral de Riemann nas situaes usuais. No caso de uma funo contnua, por exemplo, sua integral pode aqui, como no caso da definio de Riemann, ser aproximada com a preciso que se queira por esta expresso: basta, para tanto, aproximar a funo contnua por uma funo escada. De outro lado, a medida m() de um ponto certamente nula, a medida de um nmero finito de pontos tambm nula e a de uma infinidade enumervel de pontos nula por um argumento limite: por exemplo, se X for o conjunto infinito de pontos {x1; x2; ; xn; } seja a seqncia de intervalos centrados em xn e de comprimentos n cada, com < 1; o comprimento total de todos esses intervalos igual a /(1 ) e portanto m(X) /(1 ) e no limite 0 tem-se m(X) = 0. Mas se D for o intervalo [0;1], Q for o conjunto dos racionais e I o conjunto dos irracionais em [0;1], ento D = Q I e m(D) = m(Q) + m(I) = 1, pois QI = .

102

Mas m(Q) a medida de um conjunto enumervel de pontos e assim m(Q) = 0 e portanto m(I) = 1: a integral de Lebesgue da funo f(x) existe e igual a 1, uma vez que

= f I = 1 se x I f (x) = = f Q = 0 se x Q

f
0

(x)dx = f I m(I) + f Q m(Q) = 1 .

Nota 3: A medida de Lebesgue desempenha um papel fundamental na Teoria da Probabilidade, ver Cramer (1955) e Doob (1953), e foi Borel (1871-1956), um contemporneo de Lebesgue, que desenvolveu essa vertente. Dentro do universo de possveis valores de uma varivel aleatria, um evento definido como um subconjunto deste universo, a probabilidade de ocorrncia deste evento sendo definida pela medida deste subconjunto normalizada pela medida do universo. Por exemplo, como o conjunto dos racionais tem medida nula, a probabilidade de se obter um racional quando se escolhe a esmo um nmero no intervalo [0;1] nula. De outro lado, como nas vizinhanas de qualquer nmero real existe sempre uma infinidade de racionais, qualquer nmero real pode sempre ser aproximado, com a preciso que se queira, por um nmero racional. Na verdade, as mquinas calculam os nmeros irracionais dessa maneira e importante notar que este quase-paradoxo a quantidade de irracionais absurdamente maior que a dos racionais e, no entanto, cada irracional pode ser aproximado, com a preciso que se queira, por um nmero racional est diretamente relacionado com a questo das ordens distintas de infinitude: no fino gume que separa o rigor da fertilidade dos conceitos que a Matemtica vai cerzindo seu caminho, tentando manter junto aquilo que por natureza distinto.
***

3.7: (Random Walk Equao da Difuso) Um andarilho bbado caminhando em uma reta d passos aleatrios, para a frente e para trs, de tamanho xr a cada intervalo de tempo tr. Seja pi(n+1) a probabilidade que o andarilho esteja no ponto ixr no instante (n + 1)tr: o andarilho s estar neste ponto neste instante se ele estiver antes, no instante ntr, ou no ponto (i + 1)xr ou no ponto (i 1)xr. Como o movimento aleatrio, a probabilidade de ele ir para frente ou para trs a mesma e igual a ; portanto
) (n ) pi(n +1) = pi(n 1 + p i +1 ,

103

de onde segue a igualdade

) (n ) ) pi(n + pi(n pi(n +1) pi(n ) 1 2p i +1 = t r x r2

x 2 r . com = t r

Pede-se: a) Fazendo {xr 0; tr 0}, mas mantendo o quociente constante, mostrar que a funo densidade de probabilidade p(x,t) satisfaz a equao de difuso p 2p 2 = 0; t x b) Restringindo o percurso ao intervalo 0 x l e observando que a integral da funo densidade de probabilidade sempre unitria neste intervalo, mostrar que

I(t) = p(x, t)dx 1

0

p p (l , t) = (0, t) ; x x

c) Supondo que a funo densidade de probabilidade satisfaa a condio de contorno do item (b), seja p(x,0) o valor inicial de p(x,t), com I(0) = 1 e p(x,0) 0. Por construo I(t) = 1 e justifique matematicamente porque p(x,t) 0 para todo tempo t. Nota: Suponha, por exemplo, que p(x,0) seja positivo e que a primeira vez que p(x,t) se anule seja em um ponto xo em um instante to. Utilizando a notao {px = p/x; pxx = 2p/x2}, como p(x,t) infinitamente diferencivel para t > 0, ver item (d) abaixo, mostrar ento que {px(xo,to) = 0; pxx(xo,to) > 0} e portanto p(xo, to+t) positivo; d) Para facilitar a discusso suporemos, a seguir, o problema de valor de contorno p 2p o 2 = 0; t x p p (0, t) = (l , t) = 0, o x x que caso particular da condio imposta no item (b). Supondo que o valor inicial seja descrito pela funo p(x,0) = (x xo), com 0 < xo < l e () sendo a funo Dirac isso , a funo que nula para x xo, infinita em x = xo e com integral unitria no intervalo 0 xo l, implicando a certeza da posio inicial x = xo do andarilho e desenvolvendo a soluo na srie de Fourier

104

p(x, t) = P0 (t) + P (t) cos ( k x ) com k =

=1

; = 1,2,, l

determinar as funes {P(t); = 0,1,2 .} e mostrar que p(x,t) tende a uma constante no limite t : como se sabe, um andarilho bbado sempre perde a memria do estado inicial. Verificar que apesar de ser um -Dirac em t = 0, a funo densidade de probabilidade infinitamente diferencivel em x em qualquer tempo t > 0; e) A funo -Dirac uma distribuio, isso , um funcional linear definido pela expresso (ver Cordaro & Kawano (2002) e Lighthill (1958))

D(x o ) [g(x)] = (x x o ) g(x)dx = g(x o ) para toda g(x) W2(1) (S) .

0

Determinar a srie de Fourier representativa dessa distribuio, mostrando que ela divergente mas satisfaz a condio D ( x o ) [g(x)] = g(x o ) para toda g(x) W2(1)(S); f) Determinar a forma fraca do problema de valor de contorno definido no item (d) e supondo elementos equi-espaados, similar ao indicado na Fig.(3.2), mostrar que a equao discreta, utilizando a matriz de massa concentrada M(d) = x ;1; ; 1; , dada por
1 -1 0 LLLL 0 -1 2 -1 LLLL 0 1 LLLLLLL = , x LLLL 0 -1 2 -1 0 LLLL 0 -1 1 ( N +1;N +1)

& = D P com D M(d) P

com P sendo o vetor dos valores nodais. Utilizando a forma fraca e a equao acima, demonstrar as relaes {I(t) =1; Pi(t) 0} para o sistema discreto; g) Verificar que a verso discreta do problema de valor caracterstico
o v + k 2 v = 0; 2 M(d) V , DV = o v(0) = v(l ) = 0;

tem (N + 1) solues da forma

105

V0 = {V0,i = 1} ; V = {V ,i = cos ( k x i )}=1,2,L,N ,

com xi = ix; i = 0,1,2, , N e k = /l. Mostrar que esses modos satisfazem as relaes de ortogonalidade
t t V M(d) V = V D V = 0 para ;

h) (Expanso em Srie de Fourier) Expandindo o vetor nodal P(t) do item (e) na srie de Fourier
P (t) = P0 (t) V0 + P (t) V ,
=1

mostrar que os coeficientes de Fourier {P0(t); P1(t); ; PN(t)} satisfazem as equaes lineares
& = 0; oP 0 & = 2 (1 cos k x ) P ; oP x 2

( k N x = )

i) (Condio de Courant) Utilizando a frmula de diferenas finitas

(n +1) (n ) dP & (n ) P P + O (t 2 ) , (t n ) = P t dt

verificar que o valor de P no instante nt dado por

t (0) ; = 1 2 2 (1 cos k x ) P x
n

(n )

( =1, 2, ; N).

Mostrar que a soluo numrica no explodir no tempo se e somente se t 1 , (Condio de Courant). 2 x 2

(n) = 0 para > 0? Como garantir que lim P n

106

Nota 1: O problema do random walk sugere o seguinte enunciado: a condio de Courant obriga que a difuso numrica, x2/t, seja igual ou maior que a difuso fsica . Se isso no ocorrer a soluo explode no tempo, como se a difuso fosse negativa. Nota 2: A condio de Courant tambm indica que a teoria da aproximao somente necessria para a convergncia, ela no suficiente no caso geral: no adianta tomarmos os limites {t; x}0 se no garantirmos a estabilidade numrica (condio de Courant, no caso em questo) do procedimento utilizado. A divstability condition estudada no captulo 1 equivalente, de certa forma, condio de Courant: uma condio extra, que deve ser adicionada teoria da aproximao para garantir a consistncia da soluo numrica. ***
3.8: (Equao da Difuso Elementos Finitos)
Seja a equao da difuso
v 2v o 2 = q(x, t); t x o v(0, t) = v(l , t) = 0,

( : m / s )
2

com sendo o coeficiente de difusividade; por exemplo, o coeficiente de difusividade trmica em um dado material, o coeficiente de viscosidade em um dado fluido, etc. Pede-se: a) Utilizando os produtos internos e forma linear definidos em (3.15b), com m = = 1, mostrar que a forma fraca da equao da difuso pode ser assim enunciada: & (1) (S) tal que determinar v(x, t) W
2

& (1) (S) , v t ; v 0 + v; v 1 = Q [ v ] para todo v(x) W 2

& (1) (S) estando definido em (3.15a); o sub-espao W 2

b) Definido o sub-espao Wn, ver (3.15a), a aproximao por elementos finitos vEF(x,t) pode ser assim enunciada: determinar vEF(x,t) Wn tal que

107

& (1) (S) . v EF,t ; v 0 + v EF ; v 1 = Q [ v ] para todo v(x) Wn W 2

Mostrar que esta equao fraca reduz-se ao sistema discreto

& + D V = Q(t); o M V o v EF (x, t) = Vi (t) h i (x) com V = {Vi (t)} ,
i =1 n

as matrizes M e D estando definidas em (3.23b). Como se define o vetor Q(t)? c) Se vp(x,t) for a projeo ortogonal, em relao ao produto interno <;>1, de v(x,t) em Wn e v(x,t) = vp(x,t) vEF(x,t) Wn, mostrar que

v t ; v 0 + v; v 1 = v t vp,t ; v
d) Definindo
= mx
0 t t f

& (1) (S) ; para todo v(x) Wn W 2

|| v t v p,t ||0 || v v p ||0

; ||v||2 = mx || v(x, t) ||2 ,

0 t t f

utilizar as desigualdades de Schwarz e Poincar, ver (3.27), para mostrar que

d || v ||0 s + 2 min || v ||0 c 0 || v ||2 ; dt l
2

e) Mostrar que || v(x, t) ||0 e

( 2 min )t

s || v(x, 0) ||0 +c0 2 || v ||2 min l

2

2 s e (min )t + 2 c0 || v ||2 min l

e utilizar a desigualdade de Poincar para verificar a desigualdade

2 || v(x, t) ||1 e ( min )t + 2 min

|| v ||2 c0 max

s s O . l l
2

***

108

3.9: (Escoamento Potencial Singularidade) Seja o escoamento potencial em torno de um setor angular com ngulo interno 0 2 < e as coordenadas polares (r,), com o o e o = . A regio So indicada na figura tem raio ro << 1 e se (r,) for o potencial de velocidades tem-se
o 2 = 0; o n = m = 0
o

1 = 0. r = m o

Pede-se: a) Supondo W2(1) (So ) , utilizar a identidade

2 = ( )

e o Teorema da Divergncia para verificar que

So

dS =

(ro , ) (ro , ) ro d para todo W2(1) (So ) ; r o

b) Expandindo (r,) na srie de Fourier

n (r, ) = n (r) cos ( + o ) n =1 2 o

1 =0 r = m o

e observando que em coordenadas polares

= 1 er + e ; dS = rdrd r r

verificar a igualdade

109

2 ro n 1 n r (r, ) = n (r) cos + ( + o ) n n n n dr = ro n (ro ) n (ro ) ; r 2 o 2 o 0

c) Justificar por que W2(1) (So ) implica em r n (r) 0 no limite r 0 e mostrar que
ro 2 1 n r ( ) n n dr = 0 ; n r 2 o 0

d) Posto que n(r) uma funo arbitrria, a relao obtida em (c) implica em
1 n ( rn ) n = 0 r 2 o e esta equao tem soluo da forma n (r) = r p com p= n , n = 1, 2,L ; 2 o
2

(/2 < o = ).
n ; 2 o

Verificar que (r, ) W2(1) (So ) se e somente se p = +

e) Mostrar que se o escoamento for simtrico em relao linha bissetriz do ngulo (eixo horizontal na figura) ento os coeficientes mpares (n = 2m + 1) da expanso so nulos e a soluo regular; de outro lado, se a soluo tiver algum coeficiente mpar no nulo ela ser singular, isso , suas derivadas a partir de uma certa ordem sero infinitas em r = 0; Nota: Um escoamento simtrico ocorre, por exemplo, quando uma corrente incide sobre o setor na direo de sua bissetriz. f) No caso da placa plana ( = 0 ; o = ) o potencial de velocidades dado por
n n o (r, ) = c0 + s n r sin ( (n ) ) + c n r cos n ; n =1

1 = 0. o r = m

110

Justificar por que o escoamento incidente ortogonal placa plana d origem a um campo de velocidades anti-simtrico em relao direo da bissetriz e mostrar neste caso que s o u r (r, ) = 1/12 sin ( ) ; r r (r 0) o u (r, ) = 1 s1 cos ( ) . r r1/ 2

(r, ) = s n r n sin ( (n ) )
n =1

Nota1: No escoamento de um fluido viscoso a singularidade do escoamento nas vizinhanas das bordas da placa atenuada pela viscosidade; nesse caso 36 u O(r1/2). Nota2: A equao de Laplace 2 = 0 com condies essenciais de contorno (r,) = 0 na placa tem soluo da forma indicada acima trocando sin cos e fazendo c0 = 0.
g) Supondo um escoamento viscoso incidindo ortogonal a uma placa plana, mostrar que o erro na aproximao do campo de velocidades na norma ||u||1 definida no exerccio (3.2) ser sempre da ordem s1/2, independente do grau do polinmio de interpolao. ***

3.10: (Seqncia de Cauchy) Seja vEF(x) a aproximao por elementos finitos de uma funo v(x), soluo de uma equao fraca representando um problema fsico definido em um meio contnuo. Se |||| for a norma natural induzida pela formulao fraca, s for a dimenso tpica da malha e l a dimenso tpica da geometria, a teoria de erros do Mtodo dos Elementos Finitos afirma, quando s/l << 1, que
s o v(x) = v EF (x) + w(x) + L; l o || w(x) || O (1),

( > 0)

onde () significa termos de ordens superiores. Considerando uma seqncia de malhas, uma embutida dentro da outra por sucessivas divises por dois das dimenses lineares dos elementos, a -sima malha ter dimenso caracterstica s = so/2. Pede-se:

36

Ver Lamb,H. (1945), Hydrodynamics, seo 339.

111

a) Justificar por que a seqncia de aproximaes {vEF,(x); = 0,1,2, } define uma seqncia de Cauchy na norma ||||; b) Tomando trs malhas as malhas , + 1, + 2 verificar que
s o v(x) = v EF, (x) + w(x) + L; l o v(x) = v EF,+1 (x) + 1 2 s w(x) + L; l

1 s o v(x) = v EF,+ 2 (x) + w(x) + L; 4 l c) Mostrar que o expoente pode ser estimado pela expresso
|| v (x) v EF,+1 (x) || 1 ln EF,+ 2 ; ln 2 || v EF,+1 ( x) v EF, (x) ||

d) Mostrar que os erros das aproximaes + 1 e + 2 podem ser estimados pelas expresses o || v(x) v EF,+1 (x) || o || v(x) v EF,+ 2 (x) || || v EF,+1 (x) v EF, (x) ||

; 2 1 || v EF,+ 2 (x) v EF,+1 (x) || 2 1

e) Verificar que se for conhecido o erro da aproximao + 1 pode ser estimado sem que se necessite determinar a aproximao + 2. ***

3.11: (Equao de Helmholtz no Plano) Seja S uma regio retangular de lados a e b. Considerando a Equao de Helmholtz
o 2 + k 2 = 0 em S; o (x, y) (x,y)S = 0, verifique a desigualdade de Poincar derivada na seo (3.7). ***

112

3.12: (Normas) Seja uEF(x) um campo vetorial discreto definido em uma malha de dimenso caraterstica s que recobre uma regio V, os valores de uEF(x) estando especificados em uma parte do contorno V de V. Introduzindo as normas
o u EF (x) 1 = ( (u) 2 + (v) 2 ) dV = U t D U;
2 V

o u EF (x) 0 = u 2 (x)dV = U t M U,
2 V

com min ||U||0 ||U||1 max ||U||0 e max O(1/s), ver (3.27). Seja agora o funcional linear

F [u(x)] = f (x) u(x)dV = U t F , u EF (x) = u(x j ) h j (x) j V

a expresso direita sendo obtida quando se considera u(x) representada por sua interpolada nodal uEF(x). Pede-se: a) Se f(x) for representada por sua interpolada nodal fEF(x) FEF, mostrar que

M FEF = F ;
b) O funcional linear F[u(x)] contnuo em W2(1) (V) (ou em W2(0) (V) ) se existir uma constante positiva F-1 (ou F0) tal que o F [u(x) ] F1 u(x) 1 para todo u(x) W2(1) (V); o F [u(x) ] F0 u(x) Mostrar que o F1 = Fd o F0 = Fm e verificar que 2 F0 = f EF (x) 0 = f EF (x)dV ; V
1/ 2 0

para todo u(x) W2(0) (V).

1 0

com D Fd = F; com M F0 = F,

113

c) Utilizando a desigualdade (estendida) de Poincar min ||U||0 ||U||1 max ||U||0 e as definies o f EF (x)
1

= F1 ;

o f EF (x) 0 = F0 , mostrar que

min f (x)

f (x) 0 max f (x)

***

114

4: IMPEDNCIA DA ESTEIRA
Neste captulo o escoamento bi-dimensional de um fluido incompressvel ser considerado; mais especificamente, o escoamento definido por um fluxo Ui incidindo sobre um corpo cilndrico com dimetro d. Sendo x* = x*i + y*j o vetor posio de pontos no fluido, t* o tempo, u*(x*,t*) o campo de velocidades, p*(x*,t*) o campo de presso e normalizando as velocidades por U e as distncias por d, a soluo do problema pode ser expressa em termos das variveis adimensionais x = x*/d, t = Ut*/d, u = u*/U e p = p*/U2, com sendo a densidade do fluido. O nico parmetro adimensional que controla o escoamento do fluido incompressvel o nmero de Reynolds Re = Ud/, com = / sendo a viscosidade cinemtica e a viscosidade do fluido, e observando as definies o u(x, t) = u(x, t)i + v(x, t) j; o =i +j , x y as Equaes de Navier-Stokes tomam a forma u 1 2 + ( u ) u u + p = 0; t Re o u = 0, o com os campos u(x,t) e p(x,t) satisfazendo as condies de contorno o u(x, t) xV = 0;
c

(4.1a)

(4.1b)

o lim {u(x, t); p(x, t)} = {U i;0}.

||x||

( Vc : superfcie do corpo )

(4.1c)

FIG.(4.1): Regio delimitada ABCD em torno de cilindro circular imerso em fluido infinito no plano (x,y).

115

A soluo analtica do problema (4.1) inexiste, em geral, no s pela arbitrariedade da superfcie Vc do corpo, mas principalmente pela parcela no-linear relacionada acelerao convectiva. O nico recurso disponvel a soluo numrica obtida pela discretizao do domnio fluido que, no entanto, se estende para o infinito no problema em pauta; ela exige, portanto, que se defina uma sub-regio de extenso finita, como o retngulo ABCD na Fig.(4.1), e no contorno externo VABCD desta regio condies de contorno apropriadas devem ser impostas, sintetizando a influncia do restante do meio fluido sobre o escoamento na regio ABCD. Em larga medida, a inteno deste captulo definir a forma apropriada dessas condies de contorno, mas instrutivo antes que se dissocie dois aspectos distintos em (4.1c): um, que descreve o comportamento dos campos de velocidade e presso nos extremos da regio fluida; outro, que trabalha como a forante do problema, posto que a soluo de (4.1) seria {u(x,t) = 0; p(x,t) = 0} se U = 0. Seja assim up(x) um campo de velocidades tal que o u p = 0; o u p ( x)
||x||
xVc

= 0;

com u p ( x)

xVABCD

Ui .

(4.2a)

o lim u p (x) = U i,

Como discutido no exerccio (4.1), um campo como este pode ser analiticamente determinado para geometrias Vc razoavelmente bem comportadas e definindo
o u(x, t) = u p (x) + u o (x, t); o f p (x) = ( u p ) u p + 1 2 up , Re

(4.2b)

o seguinte conjunto de equaes obtido,

u o ( u p ) u o + ( u o ) u p 1 2u o + p = f p ( x); + ( u o ) u o + Re t o u o = 0, o

(4.2c)

os campos {uo(x,t);p(x,t)} satisfazendo as condies homogneas de contorno o u o (x, t) xV = 0;

c

o lim {u o (x, t); p(x, t)} = {0;0} ,

||x||

(4.2d)

116

o escoamento sendo agora explicitamente induzido pelo campo fp(x) com dimenso de fora por unidade de volume 37 . Se a regio finita ABCD for suficientemente dilatada razovel que se traga para a superfcie de contorno VABCD as condies que efetivamente se aplicam no infinito, mas h questes conceituais e operacionais neste translado. De fato, no se pode impor, simultaneamente, condies essenciais e naturais de contorno em VABCD, uma opo entre elas tem que ser feita; alm disso, o translado das condies no infinito no traduz apropriadamente a influncia do restante do meio fluido sobre a parte delimitada. Tambm, do lado operacional, importante que se estime quo dilatada deve ser a regio delimitada para que as condies impostas em VABCD sejam aproximadamente corretas. Essas duas questes podem ser, ao menos parcialmente, esclarecidas com o auxlio do desenvolvimento analtico elaborado a seguir. 4.1: ESCOAMENTO MONTANTE E NA ESTEIRA - CONDIO DE OUT-FLOW Supondo a largura W e os comprimentos {L;L+} suficientemente grandes, consideremos o escoamento nas faixas semi-infinitas {(x L; |y| W); (x L+; |y| W)}; nessas faixas ||uo(x,t)|| << 1 , up(x) Ui , fp(x) 0 e definindo

o x m = x L (regio a montante ()); o x m = x L+ (regio da esteira (+)),

o termo quadrtico (u o em (4.2c) pode ser desprezado. Dessa maneira )u o

(4.3a)

u o u o 1 2 o u o + p = 0; t x m Re o uo = 0,

(4.3b)

as funes { u o (x m , y, t); p (x m , y, t) } satisfazendo as condies de contorno

o uo (0, y, t) = uo (L , y, t); o lim u o (x m , y, t) = 0; lim p (x m , y, t) = 0,

(4.3c)

x m

x m

com uo(L,y,t) sendo o campo de velocidades no interior do retngulo ABCD definido nas linhas verticais DC e AB da Fig.(4.1).
Embora o problema esteja definido no plano, utilizaremos volume para designar o interior do meio fluido e superfcie para designar os contornos da regio fluida.
37

117

 conveniente apresentar a soluo do problema linear (4.3b) na forma 2 o = 0; com = rot u o o = rot u o o p = ,R , + p R ; t x m
; = + u o,R o uo

(4.4a)

separando as parcelas irrotacional e rotacional uo,R do escoamento. Colocando (4.4a) em (4.3b) obtm-se
u o,R

u o,R

x m

1 2 u o,R + p R = 0; Re

o u o,R = 0.

A primeira equao, que traduz a dinmica do escoamento, no caso linear com coeficientes constantes; tomando a divergncia e rotacional desta equao chegase, com o auxlio da condio de incompressibilidade, s equaes
o 2pR = 0 pR = 0;

1 2 o = 0, t x m Re indicando que nesse problema linear com coeficientes constantes o campo de presso depende somente da parcela irrotacional do escoamento. Utilizando a expanso na srie de Fourier para n > 0 (para n = 0 ter-se-ia 0 no limite xm , ver (4.5c))
nf ny ny o (x m , y, t) = + n,s (x m , t) sin ; n,c (x m , t) cos W W n =1 2 n n 1 2 n n o n = { n,c ; n,s } n = 0, 2 t x m Re x m W

(4.4b)

(4.4c)

com nf definido mais adiante, e expressando n(xm,t) pela Transformada de Fourier,

n (x m , t) =

(x m ; ) eit d ,

(4.5a)

(x ; ) satisfaz a equao diferencial ordinria a funo n m

118

 n 2 =0, n m Re n + i Re W n com soluo geral da forma (x ; ) = (0; ) e(n ) x m ; o n m n o

() n

1 n 2 i Re Re = (m ) 1+ 4 2 + . Re W Re 2 2

( Real

() n

> 0)

(4.5b)

Como da ordem 1 e Re >> 1, supondo n nf O(WRe1/2) ou ky,n = n/W O(Re1/2), a condio Real (n ) > 0 implica, com erro da forma [1 + O(1/Re)], em
2 + 1 n (esteira; x L+ ); o n Re W n + i com 2 1 n (montante; x L ), o n Re + Re W

(n )

(4.5c)

e portanto, utilizando (4.5b,c) em (4.5a), obtm-se

n (x m , t) n (0, U t x m ) e n x m ,

( U = 1)

(4.5d)

a vorticidade n(0,t) em xm = 0 sendo convectada com a velocidade do escoamento U enquanto dissipada ao longo do percurso pela influncia da viscosidade; para um sinal causal n(0,t) 0 se t < 0 e portanto n(xm,t) 0 quando xm > Ut. A dissipao muito lenta na esteira, posto que n+ da ordem de 1/Re para modos com ky,n = n/W 1 isso , para modos com comprimento de onda 2/ky,n da ordem do dimetro do cilindro e da ordem 1/Re1/2 mesmo para modos com comprimentos de onda bastante curtos, com ky,n Re1/4/d. De outro lado, a dissipao, que afeta somente a parcela rotacional, muito rpida a montante, pois ento
| (x m , t) | < e Rex m | (0, t x m ) | ,

mostrando que para distncias xm 1 isso , da ordem do dimetro do cilindro ou maiores o escoamento a montante j praticamente irrotacional. O comportamento predito por essa anlise simplificada pode ser nitidamente observado na visualizao do escoamento ao redor de um cilindro. Como pode ser

119

visto na Fig.(4.2) esquerda, o escoamento para Re = 26, visualizado com partculas de alumnio, tem um padro claramente irrotacional (sem redemoinhos) a montante e apresenta a jusante uma bolha estacionria com um escoamento rotacional em seu interior. Pode-se mostrar que para Re > 46.5 o escoamento estacionrio torna-se instvel e uma carreira de vrtices alternados formada na esteira e convectada com velocidade prxima de U, mantendo-se assim, quase inalterada, por uma distncia vrias vezes maior que dimetro do cilindro, como mostrado na Fig.(4.2) direita. O escoamento em toda faixa Re > 46.5 peridico, com uma freqncia s U/d muito bem definida, denominada freqncia de Strouhal, a periodicidade desse escoamento sendo relevante em alguns problemas de engenharia, por exemplo, na anlise da fadiga do material da estrutura de suporte do cilindro.

FIG.(4.2):Escoamento em torno de cilindro circular. esquerda escoamento estacionrio estvel, Re = 26; direita, carreira de vrtices peridica (em cima, Re = 102; embaixo, Re = 161) no regime de instabilidade do escoamento estacionrio. (Fonte: Van Dyke (1982))

u1,c (x) v1,c (x) u 2,c (x) v 2,c (x) FIG.(4.3): Decomposio harmnica do campo de velocidades 2D Re = 100. Acima: simulao numrica; Abaixo: experimentos (PIV). (Fonte: Barbeiro & Korkischko (2008) NDF)

Atestando essa periodicidade e a persistncia da esteira, a Fig.(4.3) apresenta a visualizao, obtida tanto numrica como experimentalmente (PIV), dos dois primeiros harmnicos, respectivamente nas freqncias s e 2s, da decomposio

120

em Fourier do campo de velocidades de um escoamento em torno de um cilindro circular com Re = 100. Para o cilindro circular, o primeiro modo, assim como todos os modos mpares, anti-simtrico (u1(x,y) uma funo mpar de y e v1(x,y) uma funo par) e o segundo modo, como todos os modos pares, simtrico. Na regio a montante o escoamento completamente dominado pela parcela irrotacional, o potencial de velocidades sendo definido pela expanso

(x m , y, t) =

xm W ny ny n W A (t) cos + A (t) sin e n,s n,c W W n =1 n

nf

(4.6a)

e portanto
up (x m , y, t)

o o

= = x m = = y

nf

ny ny W x m + A n,s (t) sin ; A n,c (t) cos e W W n =1

nf n

v p (x m , y, t)

ny ny W x m A ; n,s (t) cos A n,c (t) sin e W W n =1 =

(4.6b)
n

o p (x m , y, t) = t x m

W & ny & ny W x m u + A n,s (t) sin p. A n,c (t) cos e W W n =1 n

nf

O campo potencial decai com exp (- nxm/W) e para modos com ky,n = n/W 1 isso , para modos com comprimento de onda 2/ky,n da ordem do dimetro do cilindro ou menores e para xm 5 o campo de velocidades e presso decai para um valor cerca de 0.5% do campo em xm = 0. Observando que se W = L mesmo os modos mais longos (e menos energticos) j decaem substancialmente em xm = L, pois e 5%, as escolhas
W L 10d

parecem razoveis em primeira aproximao. J na esteira o campo de velocidade decai muito mais lentamente, mas no o de presso: este decai to rapidamente como na regio montante, posto que dado por (4.6b). Parece razovel, portanto, que a condio natural de contorno = 0 seja aplicada na vertical (CD) da Fig.(4.1), com sendo o vetor de tenso nessa superfcie, ver (4.7a). Esse argumento parece sugerir que a estimativa L+ L possa ser utilizada para definir a regio da esteira no retngulo ABCD, mas deve-se relembrar que a anlise acima feita exige ||uo+|| << 1: por essa condio, para que o campo de velocidades uo+ seja de fato secundrio, que se impe L+ >> L, como indicado na Fig.(4.1).

121

De uma maneira um pouco mais formal, as ordens de magnitude do vetor de tenso e do campo de velocidade na linha vertical (CD) da esteira podem ser estimadas pelas expresses,
o
+ (CD) + 1 u o = p+ Re x n 1 Re W O e
2

n + n L+ 1 n 2 1 1 vo Re W W ; 2 e j Oe i + Re W Re x

L+

+ o uo

L+

(CD)

(4.7a)

mostrando claramente que a condio + 0, e no uo+ 0, deve ser imposta em (CD): de fato, como por hiptese k y,n d O

+ / uo )

Re , com ky,n = n/W, de (4.7a) segue

(CD)

O (1/ Re) << 1 . A condio + 0 em (CD) chamada de out-flow

na literatura especializada. O comprimento L+ a jusante depende do problema considerado. No problema estacionrio a escala de comprimento rotacional definida pela largura da bolha estacionria na esteira, da ordem do dimetro do cilindro, ver Fig.(4.2) esquerda; o nmero de onda caracterstico assim da ordem ky = n/W 1, pois d = 1, e decai com xm/(Red) na esteira, sugerindo que L+ deva crescer linearmente com o nmero de Reynolds, como verificado na seo (4.3). No problema dinmico, no entanto, os modos rotacionais mais energticos so dominados pela escala de comprimento d/Re1/2 na camada limite que lentamente aumenta ao longo da esteira pelo efeito difusivo da viscosidade, como atesta o dimetro dos vrtices na Fig.(4.2). Grosso modo, a escala de comprimento na esteira da ordem d/Re(x), com (x) nas vizinhanas do cilindro e (x) 0 quando x : tomando um valor mdio (x) , os modos ky = n/W Re1/4/d decaem na escala xm/(Re1/2d) e portanto L+ Re1/2 d. Do exposto obtm-se, em primeira aproximao, as seguintes dimenses e condies de contorno na borda externa VABCD da regio fluida retangular 38 : o u o = 0 em (CA), (AB) e (BD); Re d (estacionrio) com + o L o = 0 em (CD). 2 Re d (dinmico) o W L 10d ; Na realidade, como tanto o campo de velocidade uo como o vetor de tenso tendem a zero quando ||x|| , as condies de contorno (4.7b) simplesmente trazem
Os fatores numricos em (4.7b) especificamente, o fator 10 na expresso de L e o 2 na de L+ procuram s ajustar as estimativas de L aos valores usualmente praticados nas simulaes numricas.
38

(4.7b)

122

para a borda VABCD as condies que efetivamente se aplicam no infinito: a promessa feita na introduo deste captulo, de que as condies de contorno em VABCD explicitariam a resistncia oferecida pelo restante do meio fluido ao escoamento no interior do retngulo finito, ainda no se cumpriu. Este ponto ser retomado a seguir inspirado em procedimento anlogo no problema de ondas de mar, ver Mei (1983).
4.2: IMPEDNCIA DA ESTEIRA

O campo de velocidades e de presso na regio da esteira {L+ x < ; W y W} satisfaz, quando se despreza a parcela quadrtica, as equaes lineares 1 2 u e u e + = pe + ue ; o x Re t o div u = 0, e com {ue = ue(xm,y,t); pe = pe(xm,y,t)} e xm = x L+. Seja uo(x,t) o campo de velocidades na regio finita ABCD da Fig.(4.1); na linha CD a condio de compatibilidade uo(L+,y,t) = ue(0,y,t) deve ser satisfeita, mas o campo uo(x,t) ser discretizado em ABCD pelo Mtodo dos Elementos Finitos, utilizando um certo polinmio de interpolao completo de grau- para as velocidades. Supondo que existam nw ns em CD e que {hk(y); k = 1,2, ,nw} sejam as funes nodais contnuas relacionadas aos polinmios de interpolao de grau- em CD, se {(Uk(t); Vk(t)); k = 1,2, ,nw} forem os valores nodais do campo discreto uo(x,t) nessa linha divisria, as seguintes condies de contorno devem ser satisfeitas pela soluo de (4.8a):
nw + + o u (0, y, t) u (L , y, t) i v (L , y, t) j = + = ( U k (t)i + Vk (t) j) h k (y); e o o k =1 o {u (x, t); p (x, t)} 0 quando |x| . e e

(4.8a)

(4.8b)

Desenvolvendo uo(L+,y,t) em srie de Fourier na varivel y tem-se

o H (c) nk = o H (s) nk
W n w nf 1 ny ny ny h k (y)dy o u o (L+ , y, t) = cos + H (s) U k (t) H (c) nk cos nk sin ; W W W W W k =1 n =1 W n w nf ny ny 1 ny + + H (s) Vk (t) H (c) = h k (y)dy o vo (L , y, t) = sin nk cos nk sin , W W W W W = = k 1 n 1

(4.9a)

123

(s) (c) (s) e introduzindo os coeficientes {U (c) f ,n (t); U f ,n (t);Vf ,n (t); Vf ,n (t)} pelas expresses

o (c) o Hc = H ; nk (n f ;n w ) (s) o Hs = H ; nk (n f ;n w ) o

U (c) f ,n (s) U f ,n
(c) f ,n (s) f ,n

{ { {V {V

} H = {U } ; H } } H = {V } , H }
c k s c k s

(4.9b)

o campo uo(L+,y,t) pode ser expresso pela srie de Fourier

nf ny ny + U (s) o u o (L+ , y, t) = U (c) f ,n (t) cos f ,n (t) sin ; W W n =1 nf ny ny + Vf(s) o vo (L+ , y, t) = Vf(c) ,n (t) cos ,n (t) sin . W W n =1

(4.9c)

Suporemos inicialmente que o campo de velocidades uo(L+,y,t), que induz o escoamento na regio da esteira, seja harmnico no tempo; mais adiante a situao geral, onde a dependncia temporal arbitrria, ser analisada. Dessa forma
() eit ; o U k (t) = U k o V (t) = V () eit ,
k k

(4.10a)

e portanto da linearidade de (4.8a) segue

x; ) eit ; o u e (x, t) = u( x; ) eit ; o ve (x, t) = v( x; ) eit . o pe (x, t) = p( Colocando (4.10b) em (4.8a), desenvolvendo essas funes em srie de Fourier e recordando a definio
2 1 n com o n ; Re W o n n + i; o n n f O W Re ; o n O (1),

(4.10b)

(4.11b)

obtm-se

124

f ny ny W x m (x; ) = A n,c cos ou + A n,s sin + e W W n =1

n n n (Re)x m ye + Bn,c cos y + Bn,s sin ; W W

nf xm ny ny n W (x; ) = A n,c sin o v e A n,s cos + W W n =1

(4.11b)

+ n (Re)

W ny ny n (Re)x m Bn,s cos Bn,c sin e ; n W W

nf xm W ny ny n W (x; ) = op 1 i A cos A sin e + + , n,s n,c n W W n =1

a vorticidade sendo dada por

2 nf n ny ny n x m 2 W , (x; ) = 1 n Bn,c sin Bn,s cos e W W n n =1 W

(4.11c)

de acordo com (4.4c) e (4.5d). Utilizando a condio de contorno (4.8b), os coeficientes {An,c; An,s; Bn,c; Bn,s} podem ser expressos em termos dos coeficientes {Uf,n(c); Uf,n(s); Vf,n(c); Vf,n(s)}, definidos em (4.9c); dessa maneira obtm-se
(s) U (c) f ,n Vf ,n ; o A n,c = U W 1 n n (c) (s) U Vf ,n ; o Bn,c = f ,n W 1 n n (c) f ,n (c) U (s) f ,n + Vf ,n ; o A n,s = U W 1 n n (s) (c) U + Vf ,n o Bn,s = f ,n . W 1 n n (s) f ,n

(4.12a)

O vetor de tenso em CD devido esteira definido por

1 v e 1 u e o (0, y, t) = p + i+ j Re x m x =0 Re x m x =0 m m

(4.12b)

e, aps alguma lgebra, as seguintes expresses podem ser derivadas:

125

nf W ny ny 1 u (c) + = + iU (s) p f ,n sin iU f ,n cos Re x x m =0 W W n =1 n

1 Re

n (c) ny ny + U (s) U f ,n cos f ,n sin + W W n=1 W

nf

V
n =1

nf

(s) f ,n

cos

ny ny Vf(c) ,n sin W W

1 Re

ny ny (c) (c) + U (s) U f ,n Vf(s) ,n cos f ,n + Vf ,n sin n W W n =1 1 n W

nf

e
n 1 f n (c) ny ny 1 v Vf ,n cos = + Vf(s) ,n sin Re x Re n =1 W W W x m =0

1 f ny ny (s) (c) . n (U (c) + (U (s) f ,n Vf ,n ) cos f ,n + Vf ,n ) sin Re n =1 W W

As ltimas linhas nessas duas expresses dependem de n e como n um nmero complexo da ordem 1, desprezando termos da ordem 1/Re tem-se
nf 1 u W & (c) ny & (c) ny = + U f ,n cos o p + U f ,n cos Re x x m =0 W W n =1 n

1 n f n (c) ny ny + U (s) f ,n sin U f ,n cos + Re n=1 W W W ny ny Vf(c) + Vf(s) ,n sin ,n cos ; W W n =1 1 n f n (c) ny ny = + Vf(s) ,n sin Vf ,n cos , Re n =1 W W W
nf

(4.12c)

1 v o Re x x m =0

a aproximao acima exigindo um comentrio: as parcelas desprezadas em (4.12c) so da mesma ordem do erro na aproximao (4.5c) e ao desprez-las aqui generalizamos, como em (4.5c), a expresso (4.12c) para problemas que dependam de forma arbitrria do tempo. De fato, na ausncia do coeficiente n no denominador, a relao entre (0,y,t) e as componentes de Fourier do campo de velocidades em (CD) fica decomposta em duas parcelas, uma independente da freqncia e outra linear em : superpondo ento as componentes harmnicas e utilizando a Transformada de Fourier,
(0, y; t) = 1 1 (0, y; ) eit d (0, y; ) = (0, y; t) e it dt, 2 2

126

a relao (4.12c) pode ser estendida para funes com dependncia arbitrria do tempo. Definindo a expresso geral da velocidade virtual em (CD),
ny ny u(L , y) = U (c) + U (s) f ,n cos f ,n sin i+ W W n =1
+ nf

ny ny + Vf(c) + Vf(s) ,n cos ,n sin j, W W n =1

nf

(4.13a)

o trabalho (a potncia) virtual realizado pelo vetor de tenso nesse deslocamento fica dado por
W

e =
nf

(x; t) x

u(L+ , y)dy = =0

W 2 & (c) (s) & (s) U f ,n U f(c) ,n + U f ,n U f ,n n =1 n

nf

nf n (c) n (c) (c) (s) (s) (s) (s) U f ,n U f ,n + U f ,n U f ,n Vf ,n Vf(c) ,n + Vf ,n Vf ,n n=1 Re n=1 Re

(4.13b)

(c) (c) ( s) W Vf(s) ,n U f ,n + Vf ,n U f ,n . n =1

nf

A potncia virtual e pode agora ser re-escrita em termos das variveis nodais em CD; introduzindo assim a notao o U w = U1 ,L , U n w ; V1 ,L , Vn w ; o U w
1 nw

{ = {U ,L , U

; V1 ,L , Vn w ,

(4.14a)

definindo as matrizes {mw; dw; cw} pelas expresses (ver (4.9b)) W2 t ; Hc n1 Hc + Hts n1 Hs o mw = (n w ;n w ) t ; o dw = Hc n Hc + Hts n Hs (n w ;n w ) t o c w = W Hts Hc Hc Hs , (n w ;n w )

n = 1; 2;L; n f

(n f ;n f )

(4.14a)

e as matrizes Mw e Kw por
m Mw = w 0
0 d 0 c w ; Kw = ; Dw = w 0 (2n ;2n ) 0 0 (2n w ;2n w ) 0 w w 0 dw (2n

,
w ;2n w

(4.14c)

obtm-se

127

o e =

(x; t)

x m =0

u(L+ , y)dy = U tw I (t); (4.15a)

& +K U + 1 D , o I(t) = Mw U w w w w Re onde a fora I(t) representa a impedncia da esteira. As matrizes mw, dw e cw correspondem, respectivamente, s parcelas ue/t, 1/Re(2ue) e ue/x da equao fluida na esteira. As duas primeiras so simtricas e representam, respectivamente, as influncias inercial e dissipativa na resistncia oferecida pela esteira ao escoamento no interior da regio finita; a ltima antisimtrica e representa a influncia da conveco. A parcela de Bernoulli da presso, (u2 + v2), pode ser incorporada sem muita dificuldade e auxilia na avaliao da influncia do termo quadrtico desprezado em (4.8a); de fato, introduzindo a matriz Nw(Uw), linear na velocidade Uw, pela expresso
W (k ) nb (k) N ij = h i (y)h j (y)h k (y)dy; U k N ( ) = U N 0 w w k =1 (k) (k) 0 N ij ; N =

V
k =1

nb

N(k) , (2n ;2n ) 0 w w

(4.16a)

obtm-se a impedncia quadrtica

& + K U + 1 D U + N (U ) U . I B (t) = Mw U w w w w w w w w Re

(4.16b)

O clculo das matrizes {Mw; Kw; Nw(Uw)} relativamente simples resume-se essencialmente ao clculo das matrizes Hc e Hs introduzidas em (4.9b) e a impedncia IB(t) aparece, como ser visto no prximo captulo, do lado direito da equao discreta de Navier-Stokes; como ela depende do campo de velocidade e acelerao nos graus de liberdade ao longo de CD, deve ser passada para o lado esquerdo da equao discreta, suas parcelas devendo ser somadas s matrizes de inrcia, dissipao e conveco da regio fluida finita: dessa forma, pelo aumento da inrcia, dissipao e conveco na regio finita, que a impedncia da esteira sintetiza a resistncia que o escoamento em {L+ x < ; W y W} oferece ao escoamento na regio finita delimitada pela discretizao. Resultados numricos, apresentados na prxima seo, avaliam o desempenho de (4.15a) e (4.16b).

128

4.3: RESULTADOS NUMRICOS PROBLEMA ESTACIONRIO

A soluo estacionria uo(x) de (4.2c) , como visto em (4.7b), a que exige maiores cuidados na delimitao da regio fluida finita e por isso nela que a importncia da impedncia da esteira pode se explicitar de forma mais radical. par essa circunstncia, que motiva analis-la nesta seo, a soluo estacionria, embora fisicamente observada somente na regio Re < Rec1 46.5, possui algumas caractersticas relevantes que merecem ser discutidas com maiores detalhes. Esse o propsito inicial desta seo.

l
FIG.(4.4): Bolha estacionria na esteira de cilindro circular. (Re = 41; Fonte: Van Dyke (1982)). A bolha estacionria que se forma na esteira, mostrada na Fig.(4.4) para Re = 41, tem um comprimento l que, de acordo com os argumentos apresentados no final da seo (4.1), deve crescer linearmente com o nmero de Reynolds. Na faixa Re < 46.5, quando a soluo estacionria estvel, o comprimento da bolha pode ser observado atravs de visualizaes do escoamento, similares indicada na Fig.(4.4), e o comprimento l pode ser medido; a Fig.(4.5), obtida por Taneda em 1956, verifica experimentalmente a dependncia linear entre l e Re, conforme antecipado.

FIG.(4.5): Comprimento l da bolha medida experimentalmente por Taneda em 1956; (l s Fonte: Batchelor (1970)).

129

A soluo estacionria, embora instvel quando Re > 46.5, pode ser determinada numericamente, um clculo efetuado pela primeira vez por Froenberg (1985) na faixa Re 600 e reproduzido por Barbeiro (2006) utilizando o MEF. As Fig.(4.6a,b) apresentam os parmetros geomtricos relevantes da bolha, seu comprimento e largura, e esses resultados sero comentados a seguir.

(a)

(b)

(c)

(d)

FIG.(4.6):Resultados Numricos em funo de Re para domnios circulares com raios 40d Rd 1000d:(a) Comprimento da Bolha;(b) Largura da Bolha;(c) Erro numrico. (d) Resultado Experimental : Nmero de Strouhal St = sd/2U e pontos singulares. (Fonte: Barbeiro (2006) NDF) Barbeiro (2006) utilizou em seus clculos domnios circulares com centros ligeiramente a jusante do cilindro e raios Rd variando na faixa 40d Rd 1000d; a malha utilizada para o domnio com Rd = 600d est mostrada na Fig.(4.7) e na faixa Re 600 a convergncia verificada para os domnios com Rd 600d. Esses domnios enormes so compatveis com a estimativa (4.7b) para o problema estacionrio e o comprimento e largura da bolha, respectivamente l/d e w/d, apresentam trs faixas distintas de comportamento: na primeira, definida pelos limites 0 < Re < 300, l/d cresce linearmente com Re e w/d com Re1/2, os resultados obtidos sendo coincidentes com os dados experimentais de Taneda e com os clculos de

130

Froenberg (1985); a segunda, definida aproximadamente pelos limites 300 < Re < 450, uma faixa de transio; na terceira, que se estabelece quando Re > 450, l/d volta a crescer (quase) linearmente com Re, embora com uma declividade maior, e w/d cresce tambm linearmente com Re; nessa ltima faixa observa-se uma pequena discrepncia com os resultados de Froenberg (1985). Alm das condies de simetria na linha y = 0 e de aderncia na superfcie do cilindro, Barbeiro utilizou as seguintes condies de contorno no crculo externo de raio Rd: no inlet a condio essencial de contorno u = Ui foi imposta enquanto no outlet 0 a condio natural de outflow = 0 foi utilizada, ver Fig.(4.7) esquerda. O processo iterativo para determinar a soluo estacionria no-linear para um dado Reynolds Re foi sempre iniciado a partir da soluo obtida para o Reynolds anterior e o critrio de parada na -sima iterao foi estabelecido pela regra
E(Re) = 1 N () u (xi ) u ( 1) (xi ) < 107 , N i =1

(4.17)

com N sendo o nmero de ns da malha. A Fig.(4.6c), obtida por Barbeiro (2006), mostra o comportamento de E(Re) para as 12 malhas distintas utilizadas nos 12 domnios, relacionados aos valores de Rd na faixa 40d Rd 1000d. O que se esperava era um comportamento aleatrio do erro nas 12 malhas, como se observa na Fig.(4.6c) para Re > 450; o que se verificou numericamente, no entanto, foi um padro de erro muito bem definido para todas as malhas na faixa Re < 400. Mais que isso, a funo E(Re) tem pontos de mximo em Re 45, Re 190 e Re 350, como indicado na Fig.(4.6c), que podem ser relacionados com as singularidades observadas na curva experimental do nmero de Strouhal e identificadas na Fig.(4.6d). Como discutido por Henderson (1997), em Rec1 46.5 ocorre uma bifurcao de Hopf super-crtica, a partir da qual a soluo estacionria deixa de ser estvel e uma soluo peridica se instala; em Rec2 190 a soluo peridica bidimensional torna-se instvel para perturbaes tridimensionais, a bifurcao sendo a sub-crtica e apresentando por isso a histerese habitual, e em Rec3 260 uma ltima bifurcao super-crtica ocorre. A impresso digital dessas bifurcaes, mesmo quando relacionadas s instabilidades tridimensionais, est aparentemente impressa na soluo estacionria bidimensional ou, de dito de uma forma mais orgnica: nas vizinhanas desses pontos crticos a velocidade de convergncia do processo iterativo deve ser mais lenta, provocando uma diminuio mais gradativa do erro E()(Re) e propiciando assim que o critrio de parada seja satisfeito por um valor muito prximo de 10-7.

131

FIG.(4.7): esquerda malha de EF no domnio circular com raio Rd = 600 d utilizada por Barbeiro: no inlet ( ) a condio essencial de contorno u = Ui imposta ; no outlet (0 ) a condio de out-flow utilizada. direita a mesma regio discreta com corte vertical a 100 d do cilindro, identificado pela flecha. (Fonte: Lavinas (2007) NDF) Para avaliar a importncia da impedncia da esteira, Lavinas (2007) cortou a malha utilizada por Barbeiro para Rd = 600d por uma linha vertical distante 100d do cilindro, como indicado na Fig.(4.7) direita. Nessa linha trs diferentes condies de contorno foram utilizadas a condio de out-flow = 0, a impedncia linear (4.15a) e a impedncia quadrtica (4.16b) e comparadas com a soluo referncia de Barbeiro (2006), designada por Full nos grficos a seguir; nas impedncias (4.15a) e (4.16b) foram utilizados nf = 50 modos de Fourier.

FIG.(4.8a): Variao do comprimento da bolha com Re.Regio discreta cortada pela vertical a 100 d do cilindro com diferentes condies: out-flow; impedncia linear com nf = 50; impedncia (4.16b) incluindo Bernoulli.Full: Barbeiro, Rd = 600 d. (Fonte: Lavinas (2007) - NDF)

132

FIG.(4.8b): Variao da largura w/d da bolha com Re. (Detalhes na Fig.(4.8a). Fonte: Lavinas (2007) - NDF) As Fig.(4.8a,b) mostram, respectivamente, a variao de l/d e w/d com Re na faixa 400 Re 600. A impedncia quadrtica (4.16b) apresenta um resultado que coincide com o de Barbeiro e a impedncia linear (4.14a) tem um erro mnimo, da ordem de 1% para Re = 600, indicando que a parcela quadrtica da perturbao no campo base Ui de fato muito pequena nessa distncia 100d do cilindro. Esta ltima observao sugere que o corte vertical pode se aproximar ainda mais do cilindro, at um limite prximo do comprimento da bolha: no vrtice da bolha (ponto a jusante na Fig.(4.4)) a velocidade do escoamento praticamente nula e portanto a perturbao no fluxo incidente Ui da ordem do prprio fluxo e no pode ser ignorada. Os resultados obtidos quando se utiliza a condio outflow merecem alguns comentrios, tendo em vista que essa condio tradicional nas simulaes numricas. Em primeiro lugar, importante observar que o resultado outflow em (4.8a,b) muito prximo na realidade, um pouco melhor que os apresentados na Fig.(4.6a,b) para Rd = 100d: essa pequena melhora deve-se, essencialmente, ao translado das condies essenciais impostas no inlet do crculo de raio Rd = 100d para o inlet do domnio definido na Fig. (4.7) direita. Em segundo lugar, a condio de outflow nesse domnio fornece uma soluo com erro cerca de 20% no comprimento da bolha e de 25% em sua largura, muito maior portanto que o erro relacionado condio de impedncia.

133

FIG.(4.8c): Coeficiente de Arrasto do cilindro com Re. (Detalhes na Fig.(4.8a). Fonte: Lavinas (2007) - NDF) Mesmo para domnios fluidos dilatados, o comprimento e largura da bolha so muito suscetveis s pequenas alteraes nas foras aplicadas pelo restante do fluido no contorno externo quando se modifica o domnio: isso que explica a variabilidade desses parmetros nos diferentes clculos numricos. A fora de arrasto deve ter, pretensamente, uma variabilidade menor, mas mesmo a o erro associado condio de outflow no desprezvel, cerca de 10% como indicado na Fig.(4.8c). No problema estacionrio evidente a importncia da impedncia na esteira. J no problema transiente essa importncia diminui, na mesma intensidade que o prprio tamanho do domnio pode agora ser muito menor, de acordo com (4.7b); no entanto, como discutido no exerccio (4.4), ela enseja a uma discusso conceitual relevante sobre o comportamento dos modos estveis na esteira.
4.4: EXERCCIOS

4.1: (Campo Auxiliar up(x)) Nas coordenadas cilndricas (r,) sejam os versores {er = cosi + sinj; e = sini + cosj} nas direes de (r,) crescentes e u(r,) = ur(r,) er + u(r,) e o campo de velocidades no plano. Dada uma funo de corrente (r,) seja o campo de velocidades u(x) definido pelas relaes

134

ur =

1 . ; u = r r

Pede-se: a) Mostrar que div u 0 qualquer que seja a funo de corrente (r,). Supondo
sin sin (r, ) = U(t) r sin + a1 1 + a2 r r

com > 0, mostrar que u U(t)i no infinito e determinar {a1;a2} de forma que u = 0 no cilindro circular de dimetro d = 1. Determinar a expresso do campo de velocidades em coordenadas cartesianas e verificar (4.2a); b) Seja f(x,y) = 1 a equao que define a linha de contorno de um corpo, com f(x,y) 0 no domnio fluido e tal que {f; xf; yf}/f 0 quando r = (x2 + y2)1/2 para todo maior que um certo o. Determinar {a1;a2} para que a velocidade u(x,y) gerada pela funo de corrente y y (x, y) = U(t) y + a1 + a2 ( > o) +1 (f (x, y)) (f (x, y)) se anule na superfcie do corpo. Qual o limite de u(x,y) quando r ? Verificar (4.2a). ***

4.2: (Reversibilidade do Escoamento Irrotacional) Considere o escoamento irrotacional u+(x,t) = U(t)+(x) em torno de uma superfcie cilndrica arbitrria, com u+(x,t) U(t)i no infinito. Pede-se:

a) Mostrar que as equaes de Navier-Stokes e a condio de incompressibilidade so satisfeitas pelos campos {u+(x,t) = U(t)+(x); p+(x,t)} se

135

 o 2 + = 0 em V; & + (x, t) U 2 ( + )2 , o + n = 0; com p + (x, t) = U xS o lim + = i; ||x||

onde V o volume fluido, S a superfcie do corpo e n a normal a S. Por que os campos {u+(x,t); p+(x,t)} assim definidos, embora satisfazendo as equaes de Navier-Stokes, no descrevem propriamente o escoamento de um fluido viscoso? b) Mostrar que a soluo {u(x,t); p(x,t)}do fluxo reverso, com u(x,t) U(t)i no infinito, dada por

o u (x, t) = U + ;

& + (x, t) U 2 + o p (x, t) = U

c) Seja U(t) = U( t), com U(0) = 0, e que o fluxo tenha sido revertido no tempo t = 0; mostrar nesse caso que {u(x,t) = u+(x,-t); p(x,t) = p+(x,-t)}. Supondo que o escoamento definido no item (a) tenha sido filmado no intervalo de tempo to t 0, verificar que o filme do escoamento (b) corresponde, quando U(t) = U( t), ao filme do escoamento (a) passado do fim para comeo. Olhando s uma fotografia das linhas de fluxo, possvel definir a direo do fluxo? Nota: A reversibilidade do escoamento irrotacional implica que o potencial de velocidades tem a mesma estrutura (4.6b) a montante e a jusante. ***

4.3: (Irreversibilidade do Escoamento Rotacional) No escoamento de um fluido real, como mostrado na Fig.(4.2), a direo do fluxo incidente pode ser diretamente inferida a partir da fotografia das linhas de fluxo; ou, visto de outra forma, ao passarmos o filme do escoamento do fim para o comeo veremos os vrtices na esteira se desenrolando de volta e morrerem na superfcie do cilindro: o escoamento rotacional irreversvel. Esse resultado ser elaborado a seguir.
a) Definindo a varivel x = x m U t (U = 1) e efetuando a troca (x, y, t) (x, y, t) , mostrar que (4.4b) reduz-se a

136

 1 2 = 0; Re t b) Esta a equao da difuso: ela que explica a difuso do calor em um meio, de um corante em um fluido, da vorticidade em um escoamento bi-dimensional e etc. Supondo (x,t) = (x,t) definido em um certo volume V limitado pela superfcie V, pretende-se estudar a soluo da equao da difuso satisfazendo a condies inicial

= o se x Vo V; (x, 0) = = 0 se x V Vo ,
e a condio de contorno de fluxo nulo atravs de V ou

(x, t) n xV = 0 .
Com o auxlio da tcnica de integrao por partes, explorada na captulo 3, do Teorema da Divergncia e da desigualdade de Schwarz (ver exerccio (3.1)), demonstrar as relaes
o Vo o = (x, t) dV;
V

o ( Vo o ) V 2 (x, t) dV;
2 V

d 2 2 2 (x, t) dV = ( (x, t) ) dV; dt V Re V

c) A integral de 2(x,t) decresce, portanto, monotonicamente com o tempo, limitada inferiormente por (Voo)2/V e a derivada em relao ao tempo dessa integral s se anula quando (x,t) = 0. Justificar o limite
lim (x, t) =
t

Vo o . V

Nota: Esse resultado mostra a caracterstica fundamental (e esperada) da difuso: a propriedade , concentrada inicialmente em um sub-volume Vo, se espraia uniformemente por todo volume V, como indicado no esquema abaixo. Ou, dito de outra forma: a densidade por unidade de volume da quantidade tende a uma

137

constante qualquer que seja a condio inicial; em particular, se Vo for uma esfera de centro em xo, a distribuio uniforme final independe de xo.

d) Mostrar que na reverso do tempo (t t) a difusividade = 1/Re negativa ( ). Partindo, nesse caso, da condio inicial
(x, 0) = Vo o V

e utilizando as relaes
o Vo o = (x, t) dV;
V

o ( Vo o ) V 2 (x, t) dV;
2 V

d 2 2 2 (x, t) dV = ( (x, t) ) dV, dt V Re V

verificar que agora a integral de 2(x,t) aumenta sem limites 39 , embora a integral de (x,t) permanea finita, e justificar assim a expresso
V lim (x, t) = o o (x x o ) , t V

com xo sendo um ponto arbitrrio em V e () a funo -Dirac volumtrica, isso , a distribuio definida por

(x x ) g(x) dV = V g(x ) .
o o

Nota: O problema original (difusividade positiva) bem posto, isso , a soluo existe e nica; o problema inverso mal posto pois h uma infinidade de solues possveis, uma para cada ponto xo de V. essa a forma matemtica com que a

39

A difusividade negativa concentra a soluo e portanto ()2 uma funo crescente do tempo.

138

irreversibilidade se apresenta: um processo irreversvel quando uma infinidade de situaes iniciais leva a uma mesma situao final; e) A equao da difuso com conveco (linear) definida por
m U = 2 t x

e possui duas escalas de tempo: a escala td, relacionada difuso, e a tc, relacionada conveco. Sendo d a escala de comprimento no problema, mostrar que
d2 ; d ; o tc U

o td

tc 1 . = t d U d Re

Se o ponto O no esquema abaixo estiver fixo no espao, justificar por que a vorticidade no consegue penetrar na regio esquerda de O quando Re >> 1, a menos de uma pequena faixa com largura da ordem 1/Re. Descrever o que ocorre direita de O e comparar essa descrio com a obtida atravs do modelo analtico elaborado na seo (4.1).

***

4.4: (Modos Estveis e Instveis na Esteira) Seja ue(x) a soluo estacionria, com ue(x) Ui, a estabilidade dessa soluo sendo avaliada pelo comportamento de uma perturbao imposta; fazendo u(x,t) = ue(x) + uo(x,t) pede-se:
a) Desprezando os termos quadrticos em uo(x,t), mostrar que
t u o (x, t) = a e (x) e + (*) ,

139

onde (*) o complexo conjugado do termo esquerda e {(;e(x)); = 1, 2, } so solues do problema de valor caracterstico o e + ( u e ) e + ( e ) u e o e = 0; 1 2 e + p = 0; Re ( = + i )

b) Na esteira tem-se ue(x) Ui; mostrar que a vorticidade associada ao modo (;e(x)) pode ser expressa na forma (ver (4.5c,d))
ny ny n x ( t x ) ) ) o (x, t) = (n,c cos + (n,s sin e ; e W W n =1
nf

1 n o n = ; Re W

c) A soluo ue(x) assintoticamente estvel quando = Real < 0 para todo : nesse caso uo(x,t) 0 quando t . Se ao menos um for positivo, a soluo ue(x) instvel. Verificar que um modo instvel sempre decai exponencialmente com x ; d) Mostrar que para um modo estvel tem-se o (x, t) e( o Ue =
| |c )[ x U e t ]

e i ( x t ) ;

| | , | | c

2 1 nc = c Re W

com c sendo o nmero de onda caracterstico do modo.Verificar, nessa aproximao qualitativa, que o modo estvel uma oscilao com amplitude exponencialmente crescente na regio x > Uet, como esquematicamente indicado na figura.

Nota 1: As parcelas no-lineares ignoradas nesse modelo so necessrias para controlar o crescimento exponencial da amplitude;

140

Nota 2: Van Dyke (1982) reporta uma oscilao da esteira no campo distante para Re = 41 < Rc1 46, isso , no regime estvel. Essa oscilao, aparentemente estacionria, pode estar afetada por condies de contorno fsicas impostas pelo trmino do canal. ***

141

142

5: EQUAES DISCRETAS DE NAVIER-STOKES - MEF

Como discutido na introduo do captulo precedente, h dois estgios no estudo de um escoamento definido em um domnio infinito: no primeiro, delimita-se uma regio fluida finita incorporando, sob a forma de condies de contorno, a influncia do restante do meio fluido sobre a parte delimitada; no segundo, resolve-se numericamente o problema na regio delimitada. A definio das condies de contorno pertinentes o objeto de estudo do captulo 4 e foi l discutida; no presente captulo o problema definido na regio ABCD indicada na Fig.(5.1) ser analisado.

FIG.(5.1): Regio delimitada V em torno do cilindro. (Ve = VcVDAVABVBC; n: normal) Expressando o campo de velocidades pela soma u(x,t) = up(x) + uo(x,t), com up(x) sendo um campo pr-determinado pelas condies (4.2a) ver tambm exerccio (4.1) e o campo de foras fp(x) definido em (4.2b), a incgnita uo(x,t) soluo das equaes
u o ( u p ) u o + ( u o ) u p 1 2u o + p = f p ( x); + ( u o ) u o + Re t o u o = 0,
o

(5.1a)

satisfazendo condies de contorno discutidas no captulo 4 e brevemente retomadas a seguir. Assim sejam Ve = VcVDAVABVBC a parte do contorno V onde as condies essenciais de contorno so aplicadas, n = nxi + nyj a normal a V e
1 1 (x, t) xV = p n x + i + p n y + ( u o n ) ( v o n ) j Re Re

(5.1b)

o vetor de tenso na superfcie V que define o volume fluido V; os campos {uo(x,t);p(x,t)} satisfazem as condies de contorno

143

o u o (x, t) xV = 0;
e

o (x, t) xV = e (y, t),

CD

(5.1c)

com e(y,t), a resistncia oferecida pela esteira, sendo igual a zero se a condio de
out-flow for utilizada ou dada por (4.15a) ou (4.16b) quando se utiliza a condio de impedncia discutida no captulo precedente. As equaes (5.1a) com condies de contorno (5.1c) sero analisadas a seguir. 5.1: FORMA FRACA DAS EQUAES DE NAVIER-STOKES

Multiplicando escalarmente a equao dinmica (5.1a) por um campo arbitrrio u(x) e a condio de incompressibilidade por p(x) as seguintes identidades so obtidas
o u o 1 u dV + u dV 2u o u dV + u p ) u o + ( u o ) u p ( t Re V V V

+ ( u o ) u o u dV + p u dV = f p (x) u dV; o p div u o dV = 0.

V

(5.2a)

As parcelas difusiva e de presso, respectivamente proporcionais a 2uo e p, sero trabalhadas a seguir utilizando a tcnica de integrao por partes, descrita no captulo 2; assim o 1 1 2u o u dV = 2 u o u + 2 vo v ) dV = ( Re V Re V = 1 1 ( u o u + vo v ) dV + ( u o (u) + vo (v) ) dV; Re V Re V
V V

o p u dV = ( p u ) dV p div u dV,
V

com sendo o operador divergncia div. Com o auxlio do teorema da divergncia e introduzindo a notao u o : u = u o (u) + vo (v) as identidades acima podem ser re-escritas na forma (5.2b)

144

1 1 2u o u dV + p u dV = u o : u dV p div(u) dV Re V Re V V V u dV,
V

(5.2c)

o vetor de tenso (x,t) sendo definido em (5.1b). Utilizando (5.2c) em (5.2a) obtmse
o u o 1 udV + u p u o + ( u o ) u p udV + u o : udV + ( u o ) u o udV Re V t V V V

p div(u) dV = f p ( x) u dV +
V V

p ( div u ) dV = 0,
o

VCD

e u dVCD +

Ve

u dVe ;

(5.3a) com e sendo um campo de tenso conhecido, ver (5.1c), e v um campo de tenso desconhecido, relacionado s tenses de vnculo introduzidas pelas condies essenciais (cinemticas) de contorno. importante observar que as modificaes que levam a (5.2c) obedecem uma lgica distinta nos dois casos: o termo dissipativo integrado por partes com o intuito de diminuir o grau da derivada de segunda ordem, como j feito no captulo 3; o termo da presso foi modificado objetivando introduzir, como discutido no captulo 2, a estrutura simpltica existente entre o vnculo geomtrico da incompressibilidade e a fora de vnculo associada, justamente o campo de presso. O resultado final fisicamente muito claro a presso p(x,t) realiza trabalho na variao div(u)dV do volume e a expresso (5.3a) tem uma leitura direta em termos de trabalho (potncia). Se supusermos, por exemplo, u(x) = 0 para x Ve isso , se u(x) for um deslocamento (velocidade) virtual a identidade (5.3a) se reduz ao clssico Princpio dos Trabalhos (Potncias) Virtuais da Mecnica Analtica: o trabalho realizado pelas foras de inrcia local e convectiva e pelas foras internas, de dissipao e de presso, nos deslocamentos (velocidades) virtuais igual ao trabalho realizado pelas foras externas aplicadas no contorno VCD e no volume do fluido. De um ponto de vista mais formal, introduzindo os espaos de funes o W2(1) (V) = {u(x) tais que u 1 = ( u : u ) dV < };
2 V

o L 2 (V) = {p(x) tais que p 0 = p 2 (x) dV < },

2 V

(5.3b)

145

o seguinte problema matemtico pode ser enunciado: Determinar o campo de velocidades uo(x,t) W2(1)(V), com uo(x,t) = 0 para x Ve, o campo de presso p(x,t) L2(V) e as tenses de vnculo 40 v(x,t) tais que as identidades (5.3a) sejas satisfeitas para todo u(x) W2(1)(V) e p(x) L2(V). Essa a forma fraca das equaes de Navier-Stokes, base terica do Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) descrito a seguir.
5.2: EQUAES DISCRETAS DE NAVIER-STOKES

Como discutido no captulo 3, a discretizao da forma fraca (5.3a) exige que se defina os sub-espaos de dimenses finitas {W2n W2(1)(V); Lp L2(V)} e no MEF esses sub-espaos so introduzidos por um mosaico de elementos finitos com geometrias simples tringulos, por exemplo que se ajustam geometria do corpo como os mosaicos desenham as imagens que criam. O campo discreto definido por funes de interpolao em cada elemento, polinomiais em geral, e na interface entre elementos do mosaico deve-se garantir as continuidades exigidas dos campos discretos pertencentes aos espaos W2(1)(V) e L2(V); em particular, o campo de presso em Lp L2(V) pode ser descontnuo na interface, mas o de velocidades em W2n W2(1)(V) precisa ser contnuo, exigindo por isso uma disposio apropriada dos ns no contorno de cada elemento, como discutido a seguir.

FIG.(5.2a):Elementos triangulares com ns (), dispostos de forma a garantir a continuidade inter-elementos de funes de interpolao polinomiais de grau-.
Note que nada foi dito sobre o comportamento do vetor de tenses v na superfcie Ve: a elaborao a bastante tcnica e no cabe na presente discusso, ver Sobolev (1963). As demais parcelas em (5.3a) so muito bem definidas; por exemplo, como u W2(1)(V) necessariamente div (u) L2(V) e portanto a integral de pdiv (u) est bem definida.
40

146

Por exemplo, um polinmio completo de segundo grau ( = = 2 na Fig. (5.2)) possui seis coeficientes e exige assim seis ns; dispondo esses ns nos vrtices do tringulo e na metade de cada lado, totaliza-se trs em cada lado, o mesmo nmero de coeficientes de um polinmio completo de segundo grau definido na reta: isso que possibilita a continuidade do campo discreto na inter-face dos elementos. De fato, sejam {uj(x); j = 1,2} polinmios completos de segundo grau definidos nos elementos (1) e (2) indicados na Fig.(5.2b); esses polinmios quadrticos so univocamente definido por trs valores ao longo da linha comum ABC e se as regras de conexo {u(A1) u(A2); u(B1) u(B2); u(C1) u(C2)} forem estabelecidas tem-se u1(x)|xABC u2(x)|xABC, ou seja, a continuidade desses polinmios ao longo de ABC est garantida. As regras de conexo, por sua vez, simplesmente reconhecem que os ns locais {A1; B1; C1} e {A2; B2; C2} ocupam a mesma posio no espao dos ns globais {A; B; C} da malha (do mosaico).

FIG.(5.2b): Conexo entre elementos quadrticos na borda comum ABC. O polinmio (completo) cbico exige 10 coeficientes no plano e 4 na linha: a nica disposio possvel para preservar continuidade a apresentada na Fig.(5.2a); j no polinmio linear os trs ns devem ser colocados nos vrtices do tringulo. Se o polinmio de interpolao for de ordem zero ( = 0 na Fig. (5.2)) o campo correspondente uma constante em cada elemento e s poder ser utilizado para discretizar a presso: no h a como manter a continuidade inter-elementos, exigida por W2n W2(1)(V). O caso geral, para um valor de arbitrrio, tratado no exerccio (5.1). Para uma dada malha triangular suponhamos que o campo de velocidades seja interpolado por um polinmio completo de grau-, contnuo ao longo da interface dos elementos e com ns nos pontos {xi; i = 1,2, ,n} da regio V; as funes de influncia {hi(x); i = 1,2, ,n} dos ns do campo de velocidades so univocamente definidas pelas propriedades 41
i) h i (x j ) = ij ; ii) h i (x) : contnua em V e de grau - em cada elemento.
41

(5.4a)

ij o de Kronecker: igual a 1 quando i = j e a 0 quando i j.

147

Suponhamos tambm que para a mesma malha triangular o campo de presso seja interpolado por um polinmio completo de grau-, contnuo ou descontnuo ao longo da interface dos elementos e com ns nos pontos 42 {x; = 1,2, ,p} da regio V; as funes de influncia {g(x); = 1,2, ,p} dos ns do campo de presso so univocamente definidas pelas propriedades
i) g (x ) = ; ii) g (x) : contnua (descontnua) em V e de grau - em cada elemento.

(5.4b)

Os campos discretos {uEF(x,t) W2n W2(1)(V); pEF(x,t) Lp L2(V)} so assim definidos pelas expresses
o u EF (x, t) = ( U k (t)i + U k + n (t) j) h k (x) W2n U(t) = {U k (t)}(2n;1) ;
k =1 p n

o p EF (x, t) = P (t) g (x) L p P (t) = {P (t)}(p;1) ,

=1

(5.4c)

os vetores {U(t); P(t)} sendo, respectivamente, os valores nodais da velocidade e presso. A soluo discreta da equao de Navier-Stokes pelo Mtodo dos Elementos Finitos pode ser assim definida: Determinar o campo de velocidades uEF(x,t) W2n W2(1)(V), com uEF(x,t) = 0 para x Ve, o campo de presso pEF(x,t) Lp L2(V) e as tenses de vnculo 43 v(x,t) tais que as identidades 44 (5.3a) sejam satisfeitas para todo uEF(x) W2n W2(1)(V) e pEF(x) Lp L2(V). Utilizando (5.4c) em (5.3a) a equao discreta do MEF pode ser expressa em termos dos valores nodais {U(t); P(t)}, os coeficientes do sistema no-linear sendo obtidos pela integrao no volume fluido V das funes conhecidas {hi(x); g(x)} e de seus gradientes. conveniente, no entanto, que esses coeficientes sejam agrupados sob forma matricial de acordo com sua origem, definindo assim as matizes de inrcia M, de dissipao D, de conveco linear Kp, associada ao campo auxiliar up(x), e no-linear N(U), e a matriz R que expressa o operador gradiente no problema discreto e de seu conjugado, o operador divergncia Rt; alm dessas matrizes,
Os ns do campo discreto de presso no coincidem necessariamente com os ns do campo discreto de velocidades; por exemplo, se = 0 e = 2 os ns do campo de velocidades esto ao longo dos lados dos elementos triangulares e do campo de presso so internos, como mostrado na Fig.(5.2a). 43 Como ser visto mais adiante, as tenses de vnculo aparecero como foras discretas de vnculo. 44 Na identidade (5.3a) est subtendida as trocas uo uEF e po pEF.
42

148

introduz-se tambm os vetores Fp e Fv, expressando as foras externas aplicadas e as foras de vnculo, incgnitas do problema assim como os campos discretos {U(t); P(t)}. A construo formal dessas matrizes e vetores descrita a seguir e, mais adiante, discutiremos brevemente como esses clculos podem ser implementados na prtica. As matrizes de inrcia e dissipao so definidas pelas expresses, ( mij ) 0 u EF t & ; mij = h i h jdV; u EF dV = U M U com M = o t ( mij ) V V 0 ( d ij ) 0 ; d ij = h i h jdV, o u EF : u EF dV = U t D U com D = ( dij ) V V 0 enquanto as matrizes de conveco, introduzidas pelas integrais
t o ( u p ) u EF + ( u EF ) u p u EF dV = U K ( U p ) U; V

(5.5a)

t ( uEF ) u EF uEF dV = U N ( U ) U, V

(5.5b)

ficam dadas por

(xx) ( n ij (U p ) ) o K(U p ) = (xy) ( n ij (U p ) )

(n (n

(xy) ij

(U p ) ) ; ( yy) ij ( U p ) )

o N(U) = K(U), com h h u (xx) o n ij ( U p ) = u p xj + vp yj h i dV + xp h i (x) h j (x)dV; V V u (xy) o n ij ( U p ) = yp h i (x) h j (x)dV; V

( yx ) o n ij ( Up ) = V

v p x

h i (x) h j (x)dV.

h h v ( yy) o n ij ( U p ) = u p xj + vp yj h idV + yp h i (x) h j (x)dV; V V J o operadores gradiente e divergente discretos, representados pelas matrizes R e R , so definidos por integrais das funes da velocidade e presso ou
t

149

o p EF div(u EF )dV = U t R P; ( ri(x) ) h h V ; ri(x;y) = = i ; i R com ( ri(y) ) x y o p EF div(u EF )dV = P t R t U; V V

g dV .

(5.5c)

Como fp(x) = fp,x(x)i + fp,y(x)j e fazendo = 0 quando a condio de outflow e = 0 utilizada em CD e = 1 quando a condio de impedncia (4.15a) ou (4.15b) utilizada, tem-se
f i(x) (x;y) = ( f p,x (x);f p,y (x) ) h i dV; o f p (x) u dV = U Fp com Fp = ; fi ( y) f V V i & + K U + 1 D U + N (U ) U ; o e u dVCD = U t Mw U w w w w w w w w Re VCD
t

( ) ( )

(5.5d)

Ve

u dVe = U t Fv ,

com Fv, a fora discreta de vnculo, sendo uma incgnita no problema. No caso dos elementos triangulares e funes de interpolao polinomiais as integrais acima podem ser efetuadas analiticamente em cada elemento, como descrito no exerccio (5.2), e depois somadas elemento por elemento para obter as integrais no volume V. De uma maneira mais formal, sejam ne() e ne() os nmeros de ns no elemento associados aos campos discretos de velocidade e presso, respectivamente, e
(v) o C(v) e : matriz de conexo de velocidade do elemento e, com dim Ce = (2n e (); 2n); (p) o C(p) e : matriz de conexo de presso do elemento e, com dim Ce = (n e (); p),

que relacionam, para cada elemento e = 1,2, , ef, a numerao global na malha, de 1 a 2n (ou p), com a numerao local no elemento e, de 1 a 2n() (ou n()): se {U;P} forem as variveis globais e {Ue;Pe} forem as variveis locais ento
(v) o U e = Ce U;

o Pe = C(p) e P.
Dessa maneira, se {(me; re); e = 1,2, ,ef} forem, por exemplo, as matrizes que representam a inrcia e o operador gradiente no elemento e, calculadas pelas integrais definidas em (5.5a) e (5.5c) de acordo com frmulas de integrao elaboradas no exerccio (5.2), da invarincia do trabalho virtual segue

(5.6a)

150

ef ef t (v) & = U t m U & ; o U t M U = o M C(v) ( e e e e ) me Ce ; e =1 e =1 ef ef t t (p) o R = re Pe , C(v) o U t R P = U e ( e ) re Ce , e =1 e =1

(5.6b)

o mesmo procedimento devendo ser utilizado para as demais matrizes e vetores 45 . As parcelas associadas impedncia em (5.5d) podem ser, como j antecipado no captulo 4, passadas para o lado esquerdo da equao, somando-se s parcelas equivalentes acima derivadas. Assim consideraremos, a seguir, as matrizes M, D, Kp e N(U) redefinidas segundo o esquema
o M M + Mw ; o Kp Kp + Kw ; o D D + Dw ; o N(U ) N(U ) + Nw (U w ),

(5.7a)

o parmetro sendo zero quando se utiliza a condio de out-flow: nesse caso, a resistncia oferecida pela esteira considerada nula; para = 1, a inrcia, dissipao e conveco devidas esteira somam-se inrcia, dissipao e conveco da regio finita ABCD. A matriz R ser tambm modificada, mas por uma razo distinta: como ser visto mais adiante, facilita a exposio de alguns resultados importantes neste captulo considerarmos o produto escalar euclidiano entre vetores, isso <P;G> = PtG, mas a norma associada no conveniente. Por exemplo, se pEF(x) 1 P, a norma prpria de pEF(x) em L2(V) igual a V1/2 ao passo que a norma euclidiana de P igual a (PtP)1/2 = p1/2 e aumenta sem limite quando p , isso , quando a dimenso caracterstica s da malha tende a zero. O ponto aqui que cada valor nodal P do vetor P precisa ser ponderado por sua rea de influncia, representada em (5.7b) pela matriz diagonal md definida no exerccio (5.3); se agora definirmos a presso ponderada Pm pela expresso Pm = md1/2P, a norma euclidiana de Pm aproxima, com erro da ordem s, a norma de pEF(x) em L2(V), conforme elaborado no exerccio (5.3). Assim

2 EF

t (x)dV = P t md P + O (s) = Pm Pm + O (s )

(5.7b)

e a introduo dessa presso ponderada exige que se modifique o operador gradiente, de forma a manter invariante o gradiente discreto do campo de presso; portanto
45

A tabela de conexo dos elementos, relacionando as variveis locais com as globais, define a topologia da malha (da discretizao) e deve ser fornecida; a partir dela simples efetuar a soma (5.6b).

151

2 o Pm = m1/ d P; R m Pm = R P . 1/ 2 ; o R m = R md

(5.7c)

Podemos agora colocar (5.5), com as modificaes (5.7), na forma fraca (5.3a) para obter as Equaes Discretas de Navier-Stokes, mas um ltimo ponto deve ainda ser observado: as condies naturais de contorno j esto incorporadas em (5.7a), mas nada foi dito ainda sobre as condies essenciais. Sejam assim i = k1; ke; ; kv as numeraes globais dos graus de liberdade sobre Ve; as condies essenciais implicam que essas linhas de U(t) sejam nulas ou, introduzindo os sub-espaos ortogonais, o Wo = {U = {U i } W2n : U i = 0 quando i = k1 ; k 2 ;L; k v } ; W2n = Wv Wo , (5.8a) o Wv = {F = {F} i W2n : F i = 0 quando i k1 ; k 2 ;L ; k v } ; as condies essenciais sero satisfeitas se e somente se U(t) Wo. De outro lado, as foras de vnculo aparecem l mesmo onde os graus de liberdade esto vinculados ou
V = i,k ; = 1, 2,L , v

{ }

Fv = Fv, V Wv ,
=1

(5.8b)

os vetores {V; = 1,2, , v} definindo uma base de Wv, o complemento ortogonal de Wo: a ortogonalidade entre o espao das foras de vnculo e dos deslocamentos virtuais, que coincide aqui com o espao das solues, foi discutido exausto no captulo 2. Finalmente, o problema discreto pode ser assim enunciado: Determinar os vetores {Uo(t) Wo W2n; Pm(t) Lp; Fv(t) Wv W2n } de forma que as identidades 1 & o U t M U D U o + N(U o ) U o R m Pm = U t {Fp + Fv } ; o + K p Uo + Re t t o Pm R m U o = 0, sejam satisfeitas para todo U W2n = Wv Wo e Pm(t) Lp. Estas so as Equaes Discretas de Navier-Stokes, definindo um sistema dinmico no-linear 2n dimensional sujeito aos vnculos de incompressibilidade RmtUo = 0, o gradiente da presso RmPm aparecendo a, com a estrutura simpltica tpica, como as foras de vnculo associadas e a presso como os multiplicadores de Lagrange: a estrutura de (5.9) exatamente a mesma da analisada no captulo 2.

(5.9)

152

Do ponto de vista operacional, a grande vantagem do MEF aliar uma tremenda flexibilidade na escolha das funes de interpolao e da geometria dos elementos aqui restritas a elementos triangulares e funes polinomiais de graus arbitrrios, mas que podem ser generalizadas como, por exemplo, no caso dos elementos espectrais discutido por Karniadakis & Sherwin (1999) com uma facilidade na implementao evidente: o MEF se adqua a geometrias arbitrrias e as matrizes que definem o sistema podem ser calculadas de forma automtica. Tambm, como as funes de interpolao tm suporte local isso , hi(xj) = ij e g(x) = , o i-simo grau de liberdade s se relaciona com os graus de liberdade dos elementos com ele compartilhados e as matrizes em (5.8) so esparsas: o nmero de elementos no nulos na i-sima linha muito restrito e se mantm invariante quando a malha sucessivamente sub-dividida, o nmero total de elementos no nulos nas matrizes do sistema sendo igual a t(2n), a constante t dependendo somente da topologia da malha e independente de n. Essa caracterstica aproveitada nos algoritmos do processamento numrico, o tempo de processamento e a memria requerida crescendo linearmente com a dimenso do sistema e no quadraticamente como usual para matrizes cheias. Existe uma extensa literatura que trata no s da otimizao dos algoritmos como de uma srie de procedimentos por exemplo, a gerao automtica de malhas que facilitam o uso do MEF; o foco da presente anlise, no entanto, dirigido para as questes de fundamento do mtodo e a ele retornamos a seguir.
5.3: SUB-ESPAOS Gr,o e Js,o SOLUO DO PROBLEMA DISCRETO

O operador gradiente discreto leva elementos de Lp em W2n = Wv Wo ou, em uma linguagem mais formal, Rm: Lp W2n = Wv Wo. Seja Rm,o a matriz que se obtm a partir de Rm zerando as linhas i = k1; ke; ; kv onde as condies essenciais so impostas e Rm,v a que se obtm a partir de Rm zerando as linhas i k1; ke; ; kv; dessa maneira tem-se

o R m,o : L p Wo ; o R m = R m,o + R m,v ; t o R m,o R m,v = 0; o R m,v : L p Wv ,

uma separao do operador gradiente discreto que ser utilizada a seguir. A equao discreta (5.9) pode ser projetada no sub-espao Wo do campo Uo escolhendo U = Uo Wo: como ento UotFv = 0, as duas equaes resultantes, a dinmica e da incompressibilidade, permitem determinar os campos {Uo(t); P(t)},

(5.10)

153

como discutido com detalhes mais adiante. Suposto conhecidos os campos {Uo(t); P(t)}, a projeo de (5.9) em Wv determina a fora de vnculo Fv; em particular, tomando U = V Wv, ver (5.8b), obtm-se
1 & o Fv, (t) = Vt M U D U o + N(U o ) U o Fp Vt R m,v Pm ; o + Kp Uo + Re o Fv (t) = Fv, (t) V ,
=1 v

(5.11)

pois VtRm,o = 0: como j colocado na nota de rodap (1) do captulo 2, as foras de vnculo so matematicamente necessrias para completar a soluo do problema no sub-espao ortogonal superfcie de vnculo. A projeo no sub-espao Wo efetuada tomando U = Uo Wo W2n em (5.9) e corresponde a zerar as linhas i = k1; ke; ; kv, onde as condies essenciais so impostas, nas matrizes e vetores de (5.9). Designando, como em (5.10), por {Mo; Kp,o; Do; No(Uo); Fp,o} essas matrizes e vetores modificados, o seguinte sistema obtido 46 :
& + K U + 1 D U + N (U ) U R P = F ; o Mo U o p,o o o o o o o m,o m p,o Re t o R m,o U o = 0,

(5.12)

pois RmtUo = Rm,otUo. A estrutura simpltica entre o vnculo de incompressibilidade e as foras de vnculo associadas est explcita a e conveniente, como feito em (2.2c), que se introduza os seguintes sub-espaos de Wo, o G r,o = {U o,r Wo : U o,r = R m,o ; L p } ; Wo = G r,o J s,o com t o J s,o = {U o,s Wo : R m,o U o,s = 0} , respectivamente os sub-espaos gradiente Gr,o e solenoidal 47 Js,o.
Como Uo(t) , por construo, nulo nas linhas i = k1; ke; ; kv, podemos zerar tambm as colunas j = k1; ke; ; kv das matrizes {Mo; Kp,o; Do; No(U)}; se na matriz Mo colocarmos o valor 1 na diagonal principal das linhas e colunas (i,i) = k1; ke; ; kv e fizermos {Uo,i(0) = 0; i = k1; ke; ; kv}, o sistema (5.12) de ordem 2n fica no-singular e fornece naturalmente, como soluo, um campo de velocidades que satisfaz as condies essenciais de contorno. 47 Solenide, do grego slen (tubo, canal, conduto), um fio condutor enrolado em hlice, de espiras muito prximas, em torno de um cilindro. Quando passa uma corrente no solenide um campo magntico B induzido e como div B = 0, pois no existe carga magntica, o campo solenoidal isso , o campo magntico gerado pelo solenide tem divergncia nula (RotB = 0 no sistema discreto). Campos com divergncia nula so, por isso, denominados de campos solenoidais na Fsica-Matemtica.
46

(5.13a)

154

O espao discreto das velocidades assim decomposto na soma ortogonal

W2n = Wv G r,o J s,o ,

(5.13b)

a soluo Uo(t) estando no sub-espao s-dimensional Js,o e as foras de vnculo {Rm,oPm; Fv} estando respectivamente nos sub-espaos r-dimensional Gr,o e vdimensional Wv, com s + r + v = 2n. A projeo de (5.9) em Js,o permite, como ser visto logo adiante, que se determine o campo Uo(t), a fora Rm,oPm sendo necessria para a equao (5.9) projetada em Gr,o e Fv para a equao projetada em Wv. As foras de vnculo {Rm,oPm; Fv} no so vetores prprios de W2n, mas sim funcionais lineares definidos pela invarincia do trabalho virtual, conforme discusso no Apndice do captulo 2. No caso em pauta, onde o produto escalar subentendido o euclidiano, a base dual coincide com a natural e o trabalho virtual simplesmente definido por = Ut{Rm,oPm; Fv}; essa estrutura s se mantm, no entanto, em uma mudana arbitrria da base se {Rm,oPm; Fv} se transformarem de acordo com as coordenadas de um funcional linear. Veremos mais adiante, na seo (5.7), que essa interpretao da fora de presso como funcional linear fundamental para contornar um aparente paradoxo observado em algumas simulaes numricas. Seja agora {T; = 1,2, , s} uma base de Js,o e T = [T1; T2; ; Ts]; veremos, na prxima seo, como essa base pode ser naturalmente construda atravs de um problema de valor caracterstico; por ora importa observar as relaes
o U s J s,o U s = T q; o T t R m,o = 0,

(5.14a)

onde q so as coordenadas generalizadas e a segunda relao vem da identidade Rm,otT = 0, posto que T Js,o. Na projeo de (5.9) em Js,o introduz-se as matrizes e vetor o o o U o = T q; o U = T q; o o

Mq = T t M T; K q = T t K p T; Dq = T D T ;
t

Q p = T t Fp ,

(5.14b)

Nq (q) = T t No (U o ) T;

obtendo-se, com o auxlio de (5.14a), o sistema dinmico s-dimensional

155

& + Kq q + Mq q

1 Dq q + Nq (q) q = Q p . Re

(5.14c)

O sistema (5.14c), sujeito a condies iniciais 48 q(0) = qo, tem soluo e esta soluo nica, mas h alguns pontos que necessitam ser mais bem discutidos aqui. Em primeiro lugar, a obteno da base T, embora simples teoricamente, conforme elaborado na prxima seo, no numericamente exeqvel para os sistemas usuais, da ordem de 105; uma alternativa atraente discutida na seo (5.6) e a equao (5.14c) tem aqui uma importncia apenas terica. Em segundo lugar, a existncia e unicidade da soluo discreta parece sugerir que esse resultado possa ser estendido, por um processo limite, para as prprias equaes de Navier-Stokes definidas em um meio contnuo. O operador no-linear relacionado conveco, no entanto, torna difcil mostrar que a seqncia de aproximaes obtidas com malhas sucessivamente mais finas seja uma seqncia de Cauchy, ver exerccio (3.5) e, em parte por dificuldades dessa ordem, o teorema de existncia e unicidade das equaes de Navier-Stokes ainda um problema aberto na Matemtica. Mas h uma outra questo, talvez at mais relevante que o problema terico acima posto, que pode ser assim resumida: as solues de (5.14c) so em geral caticas turbulentas, no jargo habitual e no existe maneira de se aferir a proximidade de solues caticas avaliando-as instantaneamente, em um mesmo instante de tempo: as solues caticas de um sistema como (5.14c) so extremamente suscetveis s variaes mnimas nas condies iniciais e so por isso diferentes em um certo tempo t finito, mesmo quando partem da mesma condio inicial. A mtrica adequada para aferir proximidade deve, portanto, envolver valores mdios no tempo como a mtrica ||||0 j envolve valores mdios no espao , o que de certa forma nos remete de volta ergodicidade discutida na seo (2.5) do captulo 2: nos processos estocsticos usuais, o desconhecimento do estado inicial e de caractersticas mais detalhadas do sistema nos conduzem ao enfoque estatstico, onde os valores mdios so valorizados, posto que estveis quando o nmero de realizaes grande; aqui, a suscetibilidade do sistema em relao s condies iniciais que acaba desempenhando papel anlogo, as mdias no tempo encontrando uma certa estabilidade para tempos de realizao suficientemente longos. Essa discusso no deve ser ignorada quando se avalia numericamente a convergncia da soluo; de qualquer forma, uma vez determinado Uo(t) = Tqo(t) o campo de presso P(t) pode ser calculado, como discutido a seguir.
Como a condio inicial U(0) nas variveis primrias solenoidal isso , U(0) Js,o tem-se U(0) = Tqo e qo determinado pela soluo do sistema no-singular (TtT)qo = TtU(0). Se a base T for ortogonal (TtT) = I.
48

156

5.4: EQUAO DE POISSON E ISOMORFISMO Lr,o Lp Gr,o

A equao discreta (5.9) foi projetada em Wv, ver (5.11), e em Js,o, ver (5.14c), e necessita agora ser projetada em Gr,o para completar a soluo do problema. Tomando U = Rm,oPm Gr,o obtm-se 1 & t M U o m,o Pm = R m,o D U o + N(U o ) U o Fp ; o + Kp Uo + Re t o m,o = R m,o R m,o : laplaciano discreto, que a equao de Poisson no sistema discreto. A questo de existncia e unicidade da soluo Pm do sistema algbrico (5.15a) reduz-se, em essncia, ao estudo do espectro = G m,o G do operador laplaciano discreto. A matriz m,o simtrica, positiva semi-definida e suponhamos que o ncleo de m,o seja e-dimensional isso , que existam e vetores ortogonais {H; = 1,2, ,e} tais que m,oH = 0 e portanto o m,o H = 0 ; = 1, 2,L , e;

(5.15a)

= G ; j = 1, 2,L , r, o m,o G j j j

(p = e + r)

(5.15b)

; j = 1,L , r} uma base ortonormal com 0 < 1 2 r; como {H ; = 1,L , e; G j

de Lp, pois gerada pelo problema de valor caracterstico (5.15b), tem-se o Le,o : sub - espao gerado por {H ; = 1,L , e} ; L p = Le,o L r,o . ; j = 1,L , r ; o L r,o : sub - espao gerado por G j

(5.15c)

A dimenso r do sub-espao Lr,o das presses dinmicas a mesma dimenso do sub-espao gradiente Gr,o, como ser visto mais adiante, e o sub-espao Le,o, gerado pelos vetores H, denominado sub-espao dos modos esprios de presso, uma designao que ser explicada a seguir. De fato, se |||| designar a norma euclidiana, tem-se
t t t || R m,o H ||2 = H R m,o R m,o H = H m,o H = 0

157

e portanto
H L e,o R m,o H = 0 ,

(5.16)

; j = 1,L , r} e as relaes duais gradiente Gr,o gerado pelos vetores {R m,o G j

ou seja, o gradiente dos modos esprios de presso sempre nulo, eles no desempenham papel algum na dinmica do problema: o papel deles no problema discreto o mesmo de um campo de presso constante no problema contnuo. Eles so chamados de esprios porque aparecem inadvertidamente nas solues numricas, como comentado no final desta seo, embora no tenham nem significado nem importncia fsica. O complemento ortogonal de Le,o, o sub-espao Lr,o, por isso designado o sub-espao das presses dinmicas, pois nele que se encontram os campos de presso que importam no problema dinmico. Como {R m,o H = 0; = 1,L , e} , de (5.13a) e (5.15c) segue que o sub-espao

o Gj =

1 G com G t G = ; R m,o G j r,o j i ij j

= , = 1 R t G L com G t G oG j m,o j r,o j i ij j

(5.17a)

entre bases ortonormais de Lr,o e Gr,o podem ser estabelecidas trivialmente, a partir da da ortonormalidade dos auto-vetores de (5.15b). Consideremos agora a matriz de ordem 2n definida pelo produto Rm,oRm,ot: ela nula nas linhas e colunas (i,j) = k1; ke; ; kv onde condies essenciais de contorno so impostas. Seja v um nmero real positivo maior que r e Iv a matriz diagonal igual a 1 nas posies k1; ke; ; kv e zero nas demais; por construo tem-se o m V = v V ; = 1,L , v; t + v Iv o m G j = jG j ; j = 1,L , r; se m = R m,o R m,o ; = 1,L ,s, o m T = 0 ou seja: o espectro da matriz simtrica positiva semi-definida m, designada aqui por laplaciano conjugado, gera uma base ortonormal dos sub-espaos Wv, Gr,o e Js,o que juntos definem W2n, ver (5.13b). Em particular, essa uma maneira direta de se determinar uma base ortonormal {T; = 1, ,s} de Js,o. Voltando a ateno para a soluo de (5.15a) define-se

(5.17b)

158

& + K U + 1 D U + N(U ) U F W = o W = M U o p o o o o p,o 2n Re = b V + w j G j + c T ;

=1 j=1 =1 t L , o R m,o W = jw j G j r,o j=1 r v r s

(5.18a)

onde se utilizou as relaes Rm,otV = Rm,otT = 0 e (5.17a); colocando (5.18a) em (5.15a) obtm-se Pm = a H +
=1 j=1 e r

wj j

, G j

(5.18b)

os coeficientes a dos modos esprios sendo arbitrrios. A parcela dinmica da presso, aquela que importa no problema, est portanto definida univocamente; os modos esprios, no entanto, podem aparecer na soluo numrica, perturbando no o resultado em si, mas sua leitura. Veremos na seo (5.6) que esses modos so naturalmente filtrados pelo Mtodo das Penalidades. O problema discreto portanto bem posto, na medida que sua soluo existe e nica. evidente que o desenvolvimento aqui elaborado tem um apelo exclusivamente terico, serve para demonstrar essa existncia e unicidade de soluo, mas invivel na prtica, posto que exige a soluo do problema de valor caracterstico (5.17b) relacionado ao laplaciano conjugado, que tem uma dimenso 2n imensa. Na seo (5.6) exploraremos uma vertente factvel numericamente, mas os resultados aqui obtidos so fundamentais na discusso da convergncia do MEF, entre outras razes porque a existncia da soluo discreta um atributo bsico para que possa haver convergncia.
5.5: DIV-STABILITY CONDITION E CONVERGNCIA

A discretizao estudada neste captulo supe elementos triangulares e funes de interpolao polinomiais, de grau- e contnua inter-elementos para o campo de velocidades e de grau-, contnua ou no inter-elementos, para o campo de presso. Os elementos finitos sero aqui identificados por elemento (;) quando o campo de presso for descontnuo e por elemento (;)c quando ele for contnuo. Embora desenvolvidos nessa classe, os resultados obtidos nesta seo so gerais, sendo igualmente vlidos para elementos no-triangulares utilizando funes de interpolao polinomiais ou no.

159

 primeira vista, toda questo de convergncia se encerra na teoria de aproximao do MEF: como tanto o campo de velocidades como o de presso podem ser aproximados com a preciso que se queira por suas interpoladas nodais, parece razovel supor que a convergncia est garantida. No entanto, se o espao da presso Lp for muito dilatado se, por exemplo, ele for da mesma ordem ou tiver dimenso maior que o espao das velocidades W2n as restries oferecidas pela incompressibilidade no problema discreto sero de tal monta que somente o vetor nulo capaz de satisfaz-las: nesse caso, a soluo discreta no pode, certamente, convergir para a soluo exata.

FIG.(5.3): Malha regular com 2(m-1)2 2m2 elementos triangulares (m >> 1). ELEMENTO (1;0) (1;1)c (2;0) (2;1)c (2;2)c 2n 2m
2 2

p 2m m m
2 2

Js 2n p 0 n 1.50 n 1.75 n n

Gr p 2n n 0.50 n 0.25 n n

2m 8m 8m

8m2
2 2

2m2
2 2

4m

TABELA (5.1): Dimenso tpica dos sub-espaos Js e Gr para elemento (;) na malha da Fig.(5.3) (;)c: presso contnua; dim Wv << dim W2n; m >>1. Um exerccio simples exemplifica essa questo de uma maneira clara. A Fig.(5.3) mostra uma malha regular de tringulos e a Tabela (5.1) estima, para cada elemento (;) listado, a dimenso dos sub-espaos Js e Gr. Nessa estimativa desconsiderou-se a dimenso de Wv, pois dim Wv da ordem do nmero de ns no contorno e dim W2n da ordem do nmero de ns no volume. evidente a inadequao do elemento (1;0), que coloca um nmero de restries da mesma ordem do nmero de incgnitas U, assim como do elemento com presso descontnua (1;1), no listado, que oferece mais restries que o nmero de

160

incgnitas. Os demais elementos parecem ser apropriados, posto que oferecem um nmero de restries compatvel com a dimenso do espao das velocidades, e o objetivo desta seo traduzir este resultado de uma forma analiticamente clara, indicando inclusive a velocidade de convergncia em funo dos parmetros gerais (;) da discretizao. A exposio relativamente longa e para torn-la mais didtica ser aberta em vrios itens, alguns deles recuperando resultados j derivados no captulo 3.
5.5.1: Teoria das Aproximaes e Desigualdades Fundamentais

Dado um campo de velocidades u(x,t) W2(1)(V) e um campo de presso p(x,t) L2(V), as interpoladas nodais desses campos, em uma certa malha de elementos (;) com dimenso caracterstica s, so definidas por (ver (5.4c))
o u I (x, t) = u(xi , t) h i (x) W2n W2(1) (V) U I (t);
i =1 p 2n

o p I (x, t) = p(x , t) g (x) L p L 2 (V) PI (t),

=1

(5.19a)

e a teoria de erros do MEF afirma que para funes suficientemente lisas 49 tem-se (ver captulo 3, (5.2b) e (5.3b)) o u u I 1 = ( u u I ) : ( u u I ) dV V o p pI
0 1/ 2

O (s ); (5.19b)

2 = ( p p I ) dV V

1/ 2

O (s +1 ).

Como visto no exerccio (3.2) do captulo 3, da primeira relao (5.19b) segue tambm 2 | div ( u u I ) | dV V
49

1/ 2

O ( s ) .

(5.19c)

No contexto do elemento (;), os campos {u(x,t);p(x,t)} so suficientemente lisos se as (+1) primeiras derivadas de u(x,t) e as (+1) primeiras derivadas de p(x,t) forem quadrado integrveis em V, ver teoria de erros exposta no captulo 3. A velocidade de convergncia ser avaliada supondo que a soluo do problema seja suficientemente lisa; a convergncia em si pode ser estendida por um raciocnio limite, tambm discutido no captulo 3, para toda soluo que simplesmente satisfaa as condies {u(x,t) W2(1)(V); p(x,t) L2(V)}. Este ponto ser retomado mais adiante nesta seo.

161

Sejam os campos discretos {uEF(x,t) U(t) W2n; pEF(x,t) P(t) Lp} e a normas
t o U 0 = u2 EF dV = U M U; 2 V

o U 1 = u EF : u EFdV = U t D U;
2 V

o p EF

2 0

t = p2 EF dV = P m P , V

(5.20a)

o U = U t U;
2

com |||| sendo a norma euclidiana, M e D as matrizes definidas em (5.5a) e m a matriz de massa do campo de presso, equivalente para o polinmio de grau- matriz (mij) definida em (5.5a). Em alguns problemas conveniente que se use ao invs de M e m as matrizes diagonais Md e md, que simplesmente concentram nos ns suas respectivas reas de influncia, como discutido no exerccio (5.3); no difcil verificar que (ver tambm exerccio (5.4))
t t o U 0 = u2 EF dV = U M U = U Md U [1 + O ( s ) ] ; 2 V

o p EF

2 0

t t t = p2 EF dV = P m P = P md P [1 + O ( s ) ] = Pm Pm [1 + O ( s ) ] , V

(5.20b)

ver (5.7c). Em sucessivas divises dos lados dos tringulos por 2 a topologia da malha permanece invariante, como indicado na Fig.(5.4), e se d for a dimenso do domnio (d = 2 em duas dimenses e d = 3 em trs dimenses) tem-se
d o Md = ( s ) M i

(s) = M + O (s ), oM i i,o
com Mi,o independente de s: a correo de ordem s deve-se a pequenos ajustes geomtricos que podem ocorrer nos contornos da regio fluida V.

(5.20c)

FIG.(5.4): Topologia Invariante: Refinamento da malha por sucessivas divises por 2 dos lados dos tringulos.

162

Ignorando o ajuste secundrio de ordem s nos coeficientes 50 Mi,o, os seguintes limites superior e inferior da matriz diagonal Md podem ser derivados o M max = mx {M o,i } ; i d d M min s I Md M max s I , o M min = mn {M o,i } ; i com I sendo a matriz identidade e {Mmax; Mmin} parmetros que dependem da topologia da malha, mas no de s. De (5.20b,d) segue portanto que ||U||02 Mmaxsd||U||2 e utilizando tambm a desigualdade de Poincar (3.27), as relaes
U0 o U 1 O ; s 2 d/2 2 d/2 o M1/ U U 0 M1/ U ; min s max s

(5.20d)

U1 U

O ( s d / 21 )

(5.21)

so verificadas e sero utilizadas mais adiante.

5.5.2: Equao Discreta de Helmholtz

O problema de valor caracterstico (5.15b) emula, no sistema discreto, a equao de Helmholtz 2p + p = 0, pois o operador m,o o laplaciano discreto. Pretende-se escrever aqui a equao de Helmholtz em uma forma similar quela utilizada na formulao fraca das equaes de Navier-Stokes, o objetivo sendo derivar um problema de valor caracterstico discreto que seja uma aproximao consistente da equao de Helmholtz e ao mesmo tempo mantenha uma estrutura similar a (5.15b); a inteno final deste item obter a desigualdade (5.25). A equao de Helmholtz pode ser obtida com o auxlio de um campo de velocidades ug(x), conforme o esquema

o p = u g ; o p(x) xV = 0; 2 com p p 0 + = o ug = p; o p(x) n xV = 0,

onde se apresenta direita as duas classes de condies de contorno utilizadas neste problema: a condio essencial, de Dirichlet, p = 0, e a natural, de Neumann, pn =
50

(5.22a)

Ao efetuar a troca Md Mo,i introduz-se um erro que no perturba o erro das aproximaes (5.20b); para no sobrecarregar a notao, a matriz diagonal Mo,i ser designada por Md.

163

0. Da mesma maneira que no problema de Navier-Stokes, a forma fraca pode ser derivada multiplicando escalarmente a primeira equao pela velocidade virtual u, a segunda por p e integrando por partes; assim obtm-se o p div ( u ) dV +
V

p ( u n ) dV = u
V

u dV; (5.22b)

o p div u dV = p p dV,
V V

a integral no contorno V anulando-se ou quando p = 0 ou quando un = 0. Esta ltima condio, obedecida pela velocidade virtual, indica que a condio essencial de contorno ugn = 0 deve ser satisfeita e portanto, da primeira equao (5.22a), devese ter pn = 0. Ou, em outras palavras: a integral sobre V anula-se quando em partes complementares do contorno as condies homogneas de Dirichlet e Neumann so satisfeitas. No presente exerccio suporemos que essas condies so excludentes ou uma ou outra aplicada em V e assim o p(x) xV = 0 com u(x) = xV ; o ( u(x) n ) xV = 0

( u (x) n )
g

xV

=0

(5.22a )

(p = ug )

( p(x) n ) xV = 0.

(5.22c)

Ignorando a integral no contorno, a forma fraca (5.22b) pode ser discretizada supondo, como no problema de Navier-Stokes, um polinmio de grau- contnuo para a velocidade e um polinmio de grau-, contnuo ou descontnuo 51 , para a presso. Dessa maneira chega-se ao sistema o R m,o Pm = Md U g ;
t o R m,o U g = Pm ,

(R

m,o

= R m R m,v )

(5.23a)

onde utilizamos a matriz de massa diagonal Md no lugar da matriz de massa consistente M por uma questo operacional que ficar evidente mais adiante. No procedimento aqui utilizado, formalmente anlogo ao seguido na discretizao das equaes de Navier-Stokes, a presso p(x) somente quadrado integrvel e as condies de contorno (5.22a) devem ser por isso impostas
A equao de Helmholtz exige p(x) W2(1)(V) e portanto a soluo discreta pEF(x) deve preservar a continuidade inter-elementos; no entanto, a reformulao dessa equao na forma (5.22a) ou (5.22b) aparentemente abre a possibilidade de considerarmos campos de presso discretos descontnuos. Veremos na seo 5.8, onde as simulaes numricas so apresentadas, que quando o modelo discreto permite presso descontnua o resultado obtido consistente, mas numericamente diferente do exato.
51

164

indiretamente, via o campo de velocidades ug(x). Por exemplo, a condio essencial, de Dirichlet, p = 0 em V, aparece via (5.22a) como uma condio natural, ug = 0 em V, na velocidade ug e implica que nenhuma condio essencial em ug deve ser imposta em V: portanto dim Wv = 0 ou Rm,v = 0. De outro lado, a condio natural, de Neumann, pn = 0 em V, aparece como a condio essencial ugn = 0 em V ou mais simplesmente ug = 0 em V , implicando na mxima dimenso possvel do espao de vnculos Wv. Resumindo:

o p(x) xV = 0

R m,v = 0;

o p(x) n xV = 0 mx ( dim R m,v ) .

Na formulao proposta, portanto, as condies de contorno da equao de Helmholtz original implicam em modificaes do operador gradiente discreto Rm e de (5.23a) o seguinte problema de valor caracterstico52 ,
t 1 o (R m,o Md R m,o ) Pm, j = j Pm, j ;
Pm Lr ,o

(5.23b)

t t 1 o 1 = mn Pm (R m,o Md R m,o ) Pm ,

(P

= 1)

(5.24a)

define uma aproximao discreta consistente da equao de Helmholtz. O menor auto-valor positivo 1 pode ser determinado, como discutido na seo (8.1) do captulo 8, pelo valor mnimo da forma quadrtica Pmt(Rm,otMd-1Rm,o)Pm na esfera unitria ||Pm|| = 1 do sub-espao das presses dinmicas Lr,o Lp, posto que o mnimo dessa forma nulo no sub-espao complementar dos modos esprios de presso. De forma anloga, de (5.15b) segue
t o (R m,o R m,o ) Pm, j = j Pm, j ;
Pm Lr ,o

t t o 1 = mn Pm (R m,o R m,o ) Pm ,

(P

= 1)

(5.24b)

e a similaridade entre (5.24a) e (5.24b) permite que se estabelea uma relao direta entre o auto-valor 1 da equao de Helmholtz e o auto-valor 1 de (5.15b). De fato, de (5.20d) tem-se
1 1 1 I Md I d M max s M min s d
52

(5.24c)

neste ponto que se v a convenincia de se trabalhar com a matriz de massas concentradas diagonal Md, cuja inversa pode ser obtida diretamente.

165

e portanto, de (5.24a),
1 1 t t (R m,o Md R m,o ) Pm d o 1 = mn Pm Pm L r ,o s 1 1 1 . o d M max s M min s d
1 M min t t (R m,o R m,o ) Pm ; Pm 1 Pmn L m r ,o M max

(5.24d)

Desta expresso e de (5.21) a desigualdade fundamental, o U 0 1 U 1 ; M o = max M min

1/ 2

(5.25) ,

pode ser derivada, com sendo um parmetro que depende da topologia da malha, mas independente de s.
5.5.3: Div-Stability Condition- Forma Fraca

Na formulao mista do MEF aqui analisada, a velocidade e a presso so discretizadas de forma independentes, mas vimos, no incio desta seo, que essa independncia geometricamente limitada pelas dimenses relativas dos sub-espaos Gr,o e Js,o: se o quociente q(s) = dim Js,o/ dim W2n tender a zero quando s 0, o sub-espao solenoidal, onde se encontra a soluo, fica to diminuto que no consegue conter em seu interior a aproximao da soluo exata. Dito de outra forma, as restries oferecidas pelo vnculo da incompressibilidade no podem ser excessivas, de forma a esgotar o sub-espao discreto Js,o onde elas so obedecidas. Essa limitao geomtrica, facilmente identificvel a priori, como a Tabela (5.1) mostra, deve ter uma contrapartida analtica que a indique formalmente no prprio estudo da convergncia da soluo discreta para a soluo exata; em essncia, a div-stability condition esta contrapartida e ser elaborada a seguir. Para bem colocar o problema, seja uma malha de elementos finitos com dimenso caracterstica so e discretizada pelo elemento (;), ou (;)c se a presso for contnua. A convergncia para a soluo exata considera a seqncia de solues discretas obtidas por um contnuo refinamento da malha, dividindo sucessivamente por 2 os lados de cada elemento triangular; as malhas assim obtidas so topologicamente idnticas, como esboado na Fig.(5.4), e geram uma seqncia de

166

sub-espaos discretos {(W2n(so/2); Lp(so/2)); = 1,2, } embutidos uns nos outros segundo a regra
o W2n ( so ) W2n (so / 2) W2n (so / 4) L ; o L p (so ) L p (so / 2) L p (so / 4) L

(5.26a)

e com dimenses 2n e p obviamente crescentes com . A questo que se coloca a seguinte: dado um campo solenoidal u(x), suficientemente liso 53 mas de resto arbitrrio, seja uI(x;) sua interpolada nodal na malha-s e uI,s(x;) a projeo ortogonal de uI(x;) no sub-espao solenoidal Js(); a div-stability condition a condio que garante o limite

u(x) = lim u I,s (x; ) ou u(x) = lim u I,s (x; s) com s = so / 2 .

s 0

(5.26b)

A obteno dessa condio parte da seguinte identidade: para todo pEF(x) Pm Lr Lp tem-se

div u(x) p

EF

(x) dV = 0 ,

pois u(x), sendo solenoidal, tem divergncia nula. Dessa igualdade segue

div ( u(x) u (x) ) p

I

EF

(x) dV + div u I (x) p EF (x) dV = 0

V

ou, utilizando (5.5c) e (5.7c) e a igualdade Rm,o = Rm, pois nenhuma condio de contorno imposta sobre o campo genrico u(x) e portanto Rm,v = 0,
t t o | div u I (x) p EF (x) dV | = | Pm Rm U I |; V t t o | Pm Rm U I | = | div ( u(x) u I (x) ) p EF (x) dV | . V

Aplicando a desigualdade de Schwarz na ltima integral, ver exerccio (3.1), | P R U I | | div ( u(x) u I (x) ) |2 dV V
t m t m 1/ 2

, p 2 EF ( x) dV V

1/ 2

e utilizando (5.7b), (5.19c) obtm-se

53

Ver Nota de Rodap (48).

167

t t | Pm Rm U I | O (|| Pm || s ) .

(5.27a)

Agora, UI W2n = Gr Js, pois como visto dimWv = 0 aqui, e UI = UI,g + UI,s, com UI,g uI,g(x) Gr e UI,s uI,s(x) Js; por definio RmUI,s = 0 e portanto
t t o | Pm Rm U I,g | O (|| Pm || s ) ;

o U I,g = u j G j G r ; U I,g
j=1

r = u2 j j=1

1/ 2

(5.27b)
,

onde |||| a norma euclidiana e utilizou-se (5.17b); no entanto, com a ajuda de (5.17a),
r L com ||P || = o Pm = p j G ; p 2 j r m j j=1 j=1 r t t t = Rm U I,g = Pm j uj G o Pm j u jp j , j j=1 j=1 r r 1/ 2

para Pm arbitrrio; escolhendo pj = uj obtm-se

Pm Lr

sup

| P R U I,g |
t m t m

Pm

j=1

j u2 j U I,g

e portanto, com o auxlio de (5.27b) e observando a ordenao 0 < 1 r,

t t | Pm Rm U I,g | o inf sup = 1 U I,g P Pm L r m

j=1

j u2 j U I,g ;

(5.27c)

1 U I,g

sup

t t | Pm Rm U I,g |

Pm L r

Pm

O (s ),

ou ainda, utilizando (5.25) e relembrando que o parmetro no depende de s,

o U I,g 1 O (s );
0

o U I,g 1 O (s
1

(5.27d)

),

a expresso que envolve a norma ||UI,g||1 sendo conseqncia da desigualdade de Poincar (5.21).

168

Neste ponto podemos retomar a questo original: como a interpolada nodal uI(x) = uI,s(x) + uI,g(x) converge para o campo solenoidal u(x), a convergncia da componente discreta solenoidal, uI,s(x) u(x), s ocorrer se uI,g(x) UI,g tender a zero quando s 0. De outro lado, o auto-valor 1(s) da equao discreta s poder convergir para o primeiro auto-valor positivo da equao de Helmholtz se se mantiver finito e positivo no limite s 0; mas se isso ocorrer ento necessariamente ||UI,g||0 0 neste limite para todo campo solenoidal u(x) e portanto q(s) = dim(Js)/dim(W2n) permanece finito 54 no limite s 0; reciprocamente, se q(s) permanecer finito neste limite, o sub-espao Js tem dimenso suficiente para abrigar a projeo ortogonal de qualquer campo solenoidal e portanto ||UI,g||0 0. A discretizao (;) utilizada deve necessariamente satisfazer a condio, lim 1 (s) = k 2 m O (1) lim q(s) = dim J s = q o O (1) , dim W2n

s 0

s 0

(5.28)

o smbolo O(1) indicando simplesmente que este limite finito, independente de s. Esta a consagrada div-stability condition 55 na forma fraca: ela pode ser verificada com alguma simplicidade, determinando 1(s) para diferentes malhas e observando a convergncia, que rpida; mais importante ainda, a div-stability condition na forma fraca pode ser inferida pela estimativa direta da dimenso de Js, como indicado na Tabela (5.1), estando assim diretamente conectada com a origem geomtrica que motiva toda essa discusso nas formulaes mistas. A div-stability condition na forma forte exige, alm de (5.28), que o laplaciano discreto m,o seja no-singular, isso , que no existam modos esprios de presso; ela muito difcil de ser avaliada a priori e, mais que isso, ela exclui da anlise uma srie de discretizaes comumente utilizadas nas aplicaes. O estudo da convergncia da soluo utilizando a div-stability condition na forma fraca depende somente dos graus (;) dos polinmios de interpolao e da
No limite s 0 tem-se dim Js,o/dim W2n = dim Js/dim W2n pois dim Js dim Js,o um nmero da ordem v, o nmero de graus de liberdade das condies essenciais imposta no contorno de V. 55 A convergncia de um mtodo numrico depende de trs fatores: do problema numrico ser bem posto (no caso, a existncia e unicidade da soluo discreta), do mtodo numrico ser consistente (teoria dos erros do MEF) e estvel, pois a discretizao introduz s vezes uma instabilidade numrica que compromete a soluo. Um exemplo clssico a soluo da equao do calor por diferenas finitas: como discutido no exerccio (3.7) do captulo 3, o problema numrico a bem posto sua soluo pode ser determinada por uma regra de recorrncia , o mtodo de diferenas finitas consistente, mas a soluo numrica s ser estvel se a condio de Courant for satisfeita. O mesmo ocorre aqui: a soluo discreta bem posta e o mtodo consistente; no entanto, a discretizao nessa formulao mista introduz um problema no operador divergncia que s ser superado se a condio (5.28) for satisfeita: ela por isso denominada div-stability condition. Por conta de (5.27c) esta condio tambm denominada de inf-sup condition.
54

169

condio geomtrica subjacente, que o limite do quociente q(s) = dim Js/dim W2n permanea finito (isso , no nulo) no limite s 0, uma condio, repetimos, que pode ser inferida a partir da estimativa da dimenso de Js, conforme exemplificado na Tabela (5.1). Os resultados ento obtidos so mais gerais, e por isso mesmo mais fracos no que toca a velocidade de convergncia, que os obtidos pela div-stability condition na forma forte, que so sempre avaliados caso a caso. Ou, explicando melhor: postulada a div-stability condition na forma forte demonstra-se, quando a soluo for suficientemente lisa, a convergncia do MEF com o erro timo (s)c, onde c = mn {; + 1}, ver (5.19b); a dificuldade toda est em saber se a divstability condition na forma forte satisfeita ou no: no existe a um critrio geomtrico, como o acima definido para a condio fraca, e esta avaliao tem que ser feita caso a caso.
5.5.4: Convergncia do Campo de Velocidades Equao de Stokes

Na demonstrao da convergncia da soluo discreta facilita a discusso, sem que se perca a generalidade dos resultados, a anlise do problema de Stokes estacionrio, onde as aceleraes local e convectiva so nulas; algumas questes mais tcnicas relacionadas com a no-linearidade so a evitadas e a extenso dos resultados aqui obtidos para as equaes de Navier-Stokes segue, em linhas gerais, a mesma argumentao referenciada por Gunzburger (1989). A forma fraca da equao de Stokes pode ser obtida diretamente de (5.3a) omitindo as parcelas das aceleraes local e convectiva; portanto

u
V

: u dV p div(u) dV = fp (x) u dV +
V V

Ve

u dVe

(5.29a)

para todo u(x) W2(1)(V). Escrevendo a soluo uo(x) na forma uo(x) = (uI,s(x) + uI,g(x)) + (uo(x) uI(x)), com uI(x) sendo a interpolada nodal de uo(x) e {uI,s(x); uI,g(x)} as projees ortogonais de uI(x) respectivamente em Js,o e Gr,o, e introduzindo os funcionais lineares
o E ( u ) = ( u o u I ) : u dV ( p p I ) div(u) dV ; V V o u I,g ; u = u I,g : u dV;
1 V

(5.29b)

o L ( u ) = E ( u ) + u I,g ; u ,
1

obtm-se

170

 u
V

I,s

: u dV p I div(u) dV = f p (x) u dV +
V V

Ve

u dVe L ( u )

(5.29c)

com
o | E (u ) | u 1 O s ;O s +1 ; o | u I,g ; u | u 1 u I,g = u 1 O s 1
1 1

{ ( ) (

)}

1 ;O s +1 | L(u) | u 1 O s

{ (

) (

)} .

(5.29d)

A div-stability condition (5.28) foi utilizada, junto com (5.27d), na avaliao da ordem de magnitude de <uI,g; u>1. A aproximao pelo MEF {uEF Js,o W2n; pEF(x) Lp} soluo da equao fraca

u
V

EF

: u EF dV p EF div (u EF ) dV = f p (x) u EF dV +
V V

Ve

(EF) v

u EF dVe ,

(5.30a)

para todo uEF(x) W2n W2(1)(V). Definindo

o us (x) = u I,s (x) u EF (x) J s,o ; o p(x) = p I (x) p EF (x) L p ; o v (x) = v (x) EF v ( x),

(5.30b)

tomando u(x) = uEF(x) W2n W2(1)(V) em (5.29c) e subtraindo desta equao a equao (5.30b) obtm-se

(u ) : (u
s V

EF

) dV p div(u EF ) dV =
V

Ve

u EF dVe L ( u EF )

(5.30c)

ou, em forma matricial,

o U t D U s U t R m,o Pm = U t Fv L ( u EF ) ; o U s J s,o .

( us (x) Us )

(5.30d)

Como UstDUs = ||us(x)||12 e observando que Rm,otUs = 0 e UstFv = 0, pois Us Js,o Wo, fazendo U = Us e utilizando (5.29d) chega-se a us (x) 1 = L ( us (x) ) us (x) 1 O ( s 1 ) ; O ( s +1 ) .
2

171

Utilizando agora a desigualdade triangular,

u o (x) u EF (x) 1 = (u o (x) u I (x)) + u I,g (x) + u s (x)
1

u o (x) u I (x) 1 + u I,g (x) + us (x) 1 ,

1

( u

= u I,s u EF )

da estimativa acima obtida de ||us||1 , de (5.28) e (5.27b) e do resultado bsico da teoria de erros, ver (5.19b), conclui-se que

o = mn { 1; + 1} ;

o u o (x) u EF (x) 1 O s ,
demonstrando a convergncia do MEF quando > 0. A escolha tima em (5.31) ocorre quando = 2 e neste caso o erro timo, pois = c = mn {; + 1}. importante observar que a condio 2 tem sido sugerida na literatura como uma regra emprica para evitar os modos esprios de presso, ver Karniadakis & Sherwin (1999); ou, em outras palavras, para garantir a div-stability condition na forma forte. Se ou no os modos esprios so sempre evitados quando 2 no um resultado provado, mas que a convergncia neste caso ocorre com velocidade tima est aqui demonstrado e esta demonstrao depende somente da div-stability condition na forma fraca (5.28). A facilidade com que se verifica (5.28) por intermdio da avaliao geomtrica de dim Js/dim W2n em malhas regulares, como feito na Tabela (5.1), acoplada generalidade do argumento, que incorpora inclusive elementos (;) que possuem modos esprios de presso, o ponto forte da forma fraca (5.28); o seu ponto fraco que no distinguindo a especificidade do elemento na famlia de elementos (;), o erro fica definido pelo elemento mais frgil. Por exemplo, o elemento (2;1)c, com presso contnua e denominado elemento de Taylor-Hood na literatura, converge mais rapidamente que (5.31), com a velocidade s ( = 2); j o elemento (2;1), com presso descontnua, tem um espao Lp com dimenso cerca de 6 vezes maior que o relacionado com o elemento (2;1)c: ele satisfaz (5.28), pois Js/W2n , mas possui modos esprios e tem velocidade de convergncia dada por (5.31). O nico elemento linear na velocidade que satisfaz (5.28) o elemento (1;1)c: ele possui modos esprios e portanto no satisfaz a div-stability condition na forma forte, mas apresenta, em geral, convergncia linear em s, um resultado no predito por (5.31). O autor desconhece se existem problemas onde a convergncia de (1;1)c no observada, mas sua patologia aparece na convergncia do campo de

( )

(5.31)

172

presso, como discutido no prximo item. importante observar, no entanto, que h elementos lineares, no includos na presente anlise, que satisfazem a div-stability condition na forma forte: essas discretizaes trabalham com malhas triangulares para a presso mais grossas que as utilizadas para o campo de velocidades, ver Gunzburger (1989). em parte por isso, pela diversidade de opes oferecidas pela formulao mista, que inexiste um resultado geral e simultaneamente timo sobre a convergncia do MEF: o resultado baseado na div-stability condition forte timo, na medida que garante a convergncia com o erro timo, mas no geral, posto que exclui uma ampla classe de elementos teis, e de difcil aplicao, pois no se identifica a priori se um dado elemento satisfaz ou no a condio forte; o outro, aqui elaborado, baseado na div-stability condition fraca, geral e de fcil aplicao, embora no fornea em todos os casos o erro timo; mas ele que garante que elementos com 2 sempre convergiro com o erro timo se a div-stability condition fraca for satisfeita.
5.5.5: Convergncia do Campo de Presso

Sendo, como no item precedente, uI(x) a interpolada nodal da soluo exata uo(x) e (uI(x) uEF(x)) Uo, suporemos aqui

o U o 1 O ( s ) ; o = = mn { 1; + 1} ou = c = mn {; + 1} ,
com sendo a velocidade de convergncia efetivamente observada, que pode ser ou igual ao valor definido em (5.31) ou, eventualmente, ao valor mximo possvel c para o elemento (;); por exemplo, = 0 para o elemento (1;1)c, embora se observe usualmente = 1 nessa classe de elementos. Relembrando que uI(x) = uI,s(x) + uI,g(x) e portanto Uo = Us + Ug, de (5.30b,d) segue
t t t o U o Do U o U o R m,o Pm = U o Eo ;

(5.32a)

t o E ( u EF,o ) = U o Eo com Eo O (s c + d / 21 ),

(5.32b)

a estimativa de ||Eo|| sendo obtida pelo seguinte argumento: para Uo paralelo a Eo tem-se UotEo = ||Uo||||Eo|| e a relao (5.32b) ento derivada a partir de (5.29d) utilizando (5.21). Para tornar mais sinttica a notao, a equao (5.32b) pode ser escrita na forma

173

o D o U o = G o ; o R m,o Pm = G o + Eo .

(5.32c)

A soluo desse problema algbrico ser obtida decompondo os vetores {Uo; Go} na base ortonormal {Wj; j = 1,2, ,2n}, soluo do problema de Helmholtz discreto,
o Do Wj = c, j Md Wj ;
j

o max = mx {c, j} O (1/ s ),

2

(W

t j

Md Wk = jk )

(5.33a)

a estimativa do mximo valor caracterstico max tendo sido derivada na seo final do captulo 3 e podendo ser justificada fisicamente de uma forma muito simples: o mnimo comprimento de onda na malha, min = 2/(max)1/2, da ordem da dimenso tpica s dos elementos na malha. Expandindo os vetores {Uo; Go} na base ortonormal {Wj; j = 1,2, ,2n} obtm-se
1/ 2 2 t o U o = u jMd M1/ d Wj = u j Wj com u j = Wj Md U o ; j j

o G o = g jM
j

1/ 2 d

M Wj = g jMd Wj com g j = Wjt G o ,

1/ 2 d j

(5.33b)

a estrutura contravariante do vetor velocidade Uo e covariante do vetor fora Go tendo sido discutida no Apndice do captulo 2: ela conseqncia da invarincia do trabalho (potncia) virtual UotGo = ujgj, compreendido como uma forma linear g(Uo). Colocando (5.33b) em (5.32c) e utilizando (5.33a) chega-se a o u j = o U o g j c, j
2 1

;
t o

= U D U o =
j

g 2 j c, j

O ( s

),

( ver (5.32a) )

e portanto
1 max

g
j

2 j

O ( s 2 ) .

(5.33c)

De (5.33b) e da relao de ortonormalidade da base Wj obtm-se

174

 g = (M
2 j j

1 d

t 1 1 G o ) Md ( Md G o ) = G o Md G o O ( max s 2 ) t

e de (5.24c)
1 G o M max s d
2

O ( max s 2 ) G o O ( s + d / 2 1 ) ,

pois Mmax depende s da topologia da malha, mas no de s, e max da ordem 1/s2. De (5.32c) e da desigualdade triangular segue que ||Rm,otPm|| ||Go|| + ||Eo|| e como c, ver (5.32a,b), chega-se finalmente relao
R m,o Pm O ( s + d / 21 ) .

(5.34a)

Mas ; o Pm = p j G j
j=1 r

o R m,o Pm =
j=1

1 Pm j p j G j ;

R m,o Pm

O ( s 2 + d 2 )

e como 1 O(sd), ver (5.24d) e a div-stability condition (5.28), da expresso acima segue
Pm O ( s 1 ) .

(5.34b)

A expresso (5.34a) indica que a norma euclidiana do gradiente discreto de presso, restrito ao sub-espao Wo, converge com a mesma taxa que o campo de velocidades em duas dimenses (d = 2) e at mais rapidamente em trs (d = 3); apesar disso, a presso converge, na norma ||||0 de L2(V), com uma taxa menor e pode no convergir se = 1, um resultado verificado numericamente para o elemento (1;1)c, como discutido na seo (5.8). A convergncia do campo de velocidades desse elemento e a noconvergncia do campo de presso um resultado perturbador que ser, no entanto, propriamente analisado na seo (5.7): veremos ento a maneira oblqua como os modos esprios aparecem no problema discreto e como este aparente paradoxo pode ser contornado com alguma facilidade. O estudo geral da convergncia do MEF, com as ressalvas j apontadas, se encerra aqui; as duas prximas sees tratam de alguns aspectos tcnicos relevantes, tanto do ponto de vista conceitual como operacional, mas importante que se conclua

175

a presente seo tecendo alguns comentrios sobre a convergncia e velocidade de convergncia quando os campos de velocidade e presso no so suficientemente lisos, como at aqui suposto. Um exemplo clssico e relevante o escoamento em torno de uma placa plana, como esquematicamente indicado na Fig. (5.5) e brevemente discutido a seguir.

FIG.(5.5): Singularidade do escoamento viscoso no entorno de uma placa plana. A soluo analtica do problema de Stokes nas vizinhanas dos bordos da placa pode ser obtida como um limite da soluo em torno de um elipside, analisada em Lamb (1945), seo 339; se r for a coordenada radial a partir da extremidade da placa e a polar, possvel verificar que o campo de velocidades u exibe, nas vizinhanas das bordas, uma singularidade da forma,

o u(r, ) = r1/ 2 u o () + O (r); o

Vr

( u : u ) dV = r ( u () + u
1
r 2 o Vr

2 o,

() ) rdrd < ,

(5.35a)

com Vr sendo o pequeno crculo indicado na Fig.(5.5). Essa singularidade no impede que a soluo tenha gradientes quadrado integrveis, isso u(x) W2(1)(V), mas ela no suficientemente lisa para nenhuma classe de elementos finitos, pois 2u no quadrado integrvel em Vr. A convergncia garantida por um argumento limite, pois a classe de funes suficientemente lisas densa em W2(1)(V), ou seja, dado > 0 sempre existe uma funo u(x) suficientemente lisa tal que ||u u||1 < ; a velocidade de convergncia, no entanto, afetada: como discutido no item (3.6.2) da seo 6 do captulo 3, se uEF(x) for a aproximao pelo MEF tem-se

u(x) u EF (x) 1 O (s1/ 2 ) ,

independente do grau (;) dos polinmios de interpolao: justifica-se a o uso dos elementos (1;1), com o mesmo erro de outros elementos e um custo bem menor.

(5.35b)

176

5.6: MTODO DAS PENALIDADES E MODOS ESPRIOS DE PRESSO Como discutido ao longo das sees (5.3) e (5.4), a soluo das equaes discretas de Navier-Stokes pode ser formalmente determinada projetando essas equaes nos sub-espaos solenoidal Js,o Wo W2n e das presses dinmicas Ld,o Lp. Essas projees exigem, no entanto, que sejam conhecidas as bases destes subespaos e este um procedimento muito trabalhoso, quase infactvel do ponto de vista numrico, embora conceitualmente simples. Pretende-se mostrar nessa seo como uma tcnica de relaxao, conhecida pelo nome de Mtodo das Penalidades, consegue contornar essa dificuldade enquanto, simultaneamente, elimina a presena dos modos esprios de presso. Facilita a exposio, pelo menos de um ponto de vista didtico, considerarmos primeiro um problema assemelhado, ele mesmo relevante no estudo de escoamento de fluidos, como discutido no item que segue.
5.6.1: Campo Gradiente Discreto com Divergncia Especificada

O seguinte problema pode ter utilidade em diferentes estgios da anlise de um escoamento: dado um campo escalar (x) L2(V), determinar o campo de velocidades ug(x) W2(1)(V) tal que div ug(x) = (x); em termos discretos ele pode ser assim enunciado: dado m Lp = Le,o Ld,o, determinar Ug,o Wo = Js,o Gr,o t U g,o = . tal que Rm,o

FIG.(5.6): Regio V, no interior do retngulo externo, e sub-regio Va (branco): definio de um campo Ua liso, independente da malha de elementos finitos. Um caso relevante onde esse problema surge naturalmente a determinao de um campo Up que desempenhe no problema discreto o mesmo papel do campo up(x) no problema continuum: a exigncia ento que Up = Uv nos graus de liberdade de Ve onde a condio essencial de contorno U = Uv imposta e RmtUp = 0, que a

177

condio de divergncia nula no sistema discreto. No caso do escoamento em torno do cilindro, por exemplo, definida a regio retangular finita V que envolve o cilindro, consideremos uma regio retangular no interior de V, indicada pelo retngulo interno branco na Fig.(5.6) e designada por Va: seja agora Ua um campo nulo no interior de Va, inclusive em seu contorno Va, igual a Uv em Ve e interpolado linearmente entre Ve e o contorno externo de Va. O campo Ua um campo liso de velocidade que independe da malha de elementos finitos utilizada, uma propriedade relevante como ser visto mais adiante; definido Ua, seja Up = Ua + Ug,o com Ug,o Wo = Js,o Gr,o: por construo, Up = Uv t U p = 0 permite determinar Ug,o pela em Ve, pois Ug,o Wo, e a condio R m equao

o U p = U a + U g,o ; t t R m,o U g,o = R m U a = m,a . t o R m U p = 0;

Na ausncia dos modos esprios de presso, o campo Ug,o pode ser determinado trivialmente, pois
t o (R m,o R m,o ) m,g = m,a ; t R m,o U g,o = m,a . o U g,o = R m,o m,g ;

(5.36a)

(5.36b)

Na presena de modos esprios, no entanto, o problema proposto no possui soluo se o vetor m,a tiver uma componente no-nula Hm Le,o, pois no h vetor em Wo cuja divergncia esteja no sub-espao dos modos esprios Le,o: t como visto na seo (5.4), o operador discreto R m,o leva elementos de Gr,o em Ld,o t ( R m,o : Gr,o Ld,o) e assim incapaz de gerar vetores em Le,o. Dado que a componente Hm no conhecida a priori, pois a base {Hm,; = 1, ,e} de Le,o numericamente desconhecida, o problema proposto pode ser assim recolocado: determinar {Hm Le,o Lp; Ug Gr,o Wo} tais que
t o H m R m,o U g,o = m,a ;

o R m,o H m = 0,
t a condio R m,o Hm entrando a como uma restrio sobre Hm, que define justamente o sub-espao Le,o. No esprito da seo (2.1) do captulo 2, o problema (5.36c) pode ser tambm assim definido: determinar Hm soluo da equao IHm = m,a sujeita s

(5.36c)

178

t Ug representando as foras de vnculo restries 56 R m,o Hm = 0, o termo R m,o exigidas pelas restries impostas e (5.36a) apresentando a estrutura simpltica caracterstica. O sistema (5.36c) singular por exemplo, supondo m,a = 0 , o vetor {Hm = 0; Ug Js,o Wo} uma soluo no-trivial da equao (5.36c) homognea e portanto (5.36c) no pode ser invertido segundo procedimento usual. No entanto, a soluo de (5.36c) existe e nica quando se restringe Ug,o ao sub-espao gradiente Gr,o; formalmente tem-se (ver (5.17a))

se m,a

e (e) = H m , ; o H m e r = 1 (e) = H m, + (d) j Gj r (d) =1 j=1 o U = j G . g,o j j=1 j

(5.36d)

A idia bsica do Mtodo das Penalidades relaxar a condio de vnculo R m,o Hm = 0 escrevendo-a, ao invs, na forma R m,o Hm = Ug,o, com , o parmetro da penalidade, sendo suposto muito pequeno. Substituindo Ug,o = 1/ R m,o Hm em (5.36c) obtm-se 1 o I + m,o H m = m,a ; 1 o U g,o = (R m,o H m ) = 0.

m,o

t = R m,o R m,o )

(5.37a)

A matriz (I + 1/m,o) no-singular, pois m,o positiva semi-definida, e portanto a soluo {Hm();Ug,o()} de (5.37a) existe e nica: com o auxlio de (5.17a) e de (5.15b) no difcil verificar que (d) j ; o H m () = H m, + G j =1 j=1 j 1+ j
e r (e)

(d) r 1 1 j o U g,o () = (R m,o H m () ) = G j, j j=1 1+ j

(5.37b)

56

As 2n-restries sobre Hm so linearmente dependentes: somente um sub-conjunto e < p delas so independentes.

179

tornando claro no s a convergncia, no limite 0, de {Hm(); Ug,o()} para a soluo exata (5.36d) do problema discreto {Hm; Ug,o}, como tambm mostrando que as funes {Hm(); Ug,o()} so analticas em em uma vizinhana || < 1 da origem, pois 0 < 1 2 r. Esse ltimo resultado tem importncia conceitual e operacional, como ser visto ao longo desta seo, e em particular ele j mostra que podemos definir um valor superior de nas simulaes numricas: ele justamente 1, o menor valor caracterstico de m,o, da ordem sd, ver (5.24d) e (5.28). Resta elucidar o significado do modo esprio Hm Le,o e um ponto parece bvio aqui: assim como esse mesmo Hm o equivalente discreto a uma presso constante no continuum, ele deve ser entendido como a divergncia nula quando encarado como divergncia. No h outra possibilidade no presente contexto, pois no existe nenhum campo de velocidade no sub-espao gradiente cuja divergncia discreta seja igual a Hm. Dois outros argumentos reforam essa interpretao, o primeiro deles de carter fsico: o trabalho virtual de um dado campo de presso p(x) na variao de volume div u = (x), definido pela integral de p(x)div u = p(x)(x) no volume V, igual a zero para todo p(x) se e somente se div u = 0; de forma anloga, no t problema discreto esse trabalho virtual definido pelo produto m Pm , com Pm t Ld, e como H m Pm 0 para todo campo de presso discreto Pm ento Hm deve ser interpretado como a divergncia nula. O segundo argumento mais congnito e pode ser assim posto: dado que
t (e) = m,a H m, = a ( x) h ( x)dV com V

m,a

a (x); H m, h (x)} ,

e observando, como ser visto na prxima seo, que o modo esprio uma funo altamente oscilatria, com comprimento de onda da ordem s da malha, conclui-se que lim (e) ( s ) = lim a ( x) h ( x)dV = 0
s 0 V

s 0

pois, por construo, a(x) uma funo lisa, independente da malha (isso , de s): portanto, pela prpria estrutura dos modos esprios, a projeo de qualquer campo escalar liso no sub-espao Le tende a zero no limite s 0. Para um s pequeno, mas finito, a projeo Hm de m,a em Le,o, embora pequena, no nula e tem que ser excluda de m,a para que o sistema tenha soluo: o Mtodo das Penalidades elimina essa parcela automaticamente. O exerccio (5.4) elabora uma terceira alternativa para o clculo de Ug,o.

180

5.6.2: O Mtodo das Penalidades nas Equaes de Stokes

As equaes discretas de Stokes projetadas no sub-espao Wo e transientes no tempo podem ser escritas na forma compacta
& + A X = F Mc X c c

com

U o M X = ; Mc = o 0 Pm

0 Do ; Ac = t 0 R m,o

R m,o F ; Fc = o 0 0

e fica evidente a a dificuldade introduzida pela condio de incompressibilidade: a matriz de inrcia Mc singular, inviabilizando que se resolva o sistema dinmico acima definido pelos mtodos tradicionais. Como ser visto no final deste item, o Mtodo das Penalidades contorna este problema mas til que ele seja aqui introduzido analisando primeiro as equaes estacionrias, o Do U o R m,o Pm = Fp,o ;
t o R m,o U o = 0,

(5.38a)

o sub-ndice (o) significando, como anteriormente, que as linhas i = k1; ke; ; kv, onde as condies essenciais so impostas, so nulas nas matrizes e vetores definidos em (5.38a); suporemos tambm que as colunas j = k1; ke; ; kv de Do so nulas, mas colocando o valor 1 nas diagonais principais (i,i) = k1; ke; ; kv: dessa maneira a matriz Do simtrica positiva definida e as condies essenciais de contorno no campo de velocidades ficam satisfeitas automaticamente pela soluo de (5.38a). No Mtodo das Penalidades a condio de incompressibilidade relaxada e supondo, como no item anterior, Rm,otUo = Pm, obtm-se o sistema regular 1 o Do + m,o U o = Fp,o ; 1 t o Pm = (R m,o U o ) Ld,o L p ,

m,o

t = R m,o R m,o )

(5.38b)

pois a matriz (Do + 1/m,o) simtrica positiva definida. O seguinte ponto deve ser realado em (5.38b): como Rm,ot: Gr,o Wo Ld,o Lp, a presso Pm determinada pelo Mtodo das Penalidades est, por construo, no

181

sub-espao das presses dinmicas; ou, em outras palavras, o Mtodo das Penalidades elimina, a priori, os modos esprios de presso. Uma transformao simples de varivel reduz (5.38b) forma cannica (5.37a); de fato, como Do simtrica positiva definida, introduzindo as novas variveis e matrizes % = D1/ 2 U ; oU o o o 1/ 2 % = D F ; oF p,o o p,o % oR m,o t 1/ 2 1/ 2 % %t % o ; R m,o R m,o Do m,o = R m,o R m,o = Do % t 1 %t % o m,o = R m,o R m,o = R m,o Do R m,o , 1/ 2 = Do R m,o ;

(5.39a)

o sistema (5.38b) reduz-se a 1% % % o I + m,o U o = Fp,o ; 1 t 1 %t % o Pm = (R m,o Uo ) = R m,o U o ,

% t m,o % = mn 1 Lr ,o t

(5.39b)

que idntico a (5.37a), bastando que se considere %t . % ; H U % ; F % ; U P e R R m,o m,o m o m,a p,o g,o m m,o m,o De (5.37b) e (5.17b) decorre, portanto, que a soluo {Uo();Pm()} de (5.38b) % 1 com (ver exerccio (5.5)) analtica em no intervalo || <
% 1 O ( s 2 ) .

(5.39c)

O resultado (5.39c) ser analisado a seguir em um contexto mais abrangente. De fato, utilizando o Mtodo das Penalidades nas equaes discretas de NavierStokes projetadas no sub-espao Wo obtm-se & + K U + 1 D + 1 U + N (U ) U = F ; o Mo U o p,o o o m,o o o o o p,o Re 1 t o Pm (t) = R m,o U o (t) Ld,o L p , o primeiro conjunto de equaes definindo um sistema dinmico 2n-dimensional novinculado e o segundo determinando diretamente a presso Pm(t) a partir do campo de

(5.40a)

182

velocidades Uo(t). O termo entre parntesis na equao dinmica define a parcela dissipativa (difusiva) constituda por duas partes: uma, proporcional a 1/Re, a dissipao viscosa, com a funo de homogeneizar, na medida do possvel, o campo de velocidades; outra, proporcional a 1/, uma enorme dissipao volumtrica que tende a dissipar qualquer variao volumtrica porventura existente. A presena do fator 1/Re implica em um parmetro de penalidade efetivo /Re e se so representar a dimenso caracterstica de uma certa malha, o intervalo de analiticidade fica definido por || < ana so2Re; fazendo Do 1/ReDo em (5.39b,c), em divises subseqentes da malha tem-se (ver (5.26a,b))
2 s o | | < ana : Intervalo de Analiticidade; so 2 % 1 ( so ) so Re = || t o : Condio de Courant , < ou t < ( s / s )2 2ana o

ana

(5.40b)

a condio de Courant estando definida no exerccio (3.7) no contexto do problema do random walk: ela implica que o intervalo de discretizao do tempo t deve diminuir na mesma proporo que o parmetro de penalidade e reciprocamente, um resultado obtido diretamente por Shen (1995) por uma outra via. No escoamento em torno de um cilindro, por exemplo, a camada limite laminar tem uma espessura da ordem d/(Re)1/2 e a dimenso bsica so da malha deve acompanhar a espessura da camada limite; portanto so 1/(Re)1/2 e ana independe do nmero de Reynolds: o prprio parmetro de penalidade assim independente de Re, conforme (5.40b). Essa concluso foi antecipada por Hughes & Liu & Brooks (1979) a partir de algumas consideraes tericas e foi aparentemente confirmada por resultados numricos por eles obtidos.
5.6.3: Comportamento Analtico das Funes {U(); Pm()}

A analiticidade da soluo discreta {U();Pm()} em relao ao parmetro da penalidade tem conseqncias importantes, como j antecipado, tanto do ponto de vista conceitual como operacional e elas sero brevemente comentadas a seguir. Do ponto de vista conceitual, uma das questes fundamentais nas equaes de Navier-Stokes a presena conspcua de solues caticas (turbulentas) nos escoamentos usuais. J apontamos a dificuldade intrnseca de se avaliar a convergncia da soluo discreta nesses casos e, em parte por isso, o foco a dirigido mais no sentido de qualificar as solues caticas que efetivamente analis-las isoladamente: as solues caticas so por isso identificadas pelas propriedades dos

183

atratores caticos 57 , definidos como regies do espao de fases para onde tendem as solues do sistema dinmico que partem de uma sub-regio do espao. Uma das propriedades fundamentais, alm da localizao espacial, a dimenso fractal desses atratores e Brefort et al. (1988) mostraram, para um escoamento bi-dimensional, que os atratores caticos da equao penalizada no s convergem, no limite 0, para os atratores caticos da equao de Navier-Stokes, como tambm a dimenso fractal de ambos distinta por um termo da ordem . A grande dificuldade operacional do Mtodo das Penalidades est associada s dificuldades numricas que surgem quando 0: no s a matriz (1/ReDo + 1/m,o) fica mal-condicionada, pois envolve a soma de termos muito pequenos, proporcionais a 1/Re, com outros muito grandes, proporcionais a 1/, com o agravante que a matriz majorada m,o singular, como tambm t tem que decrescer com , de maneira a satisfazer (5.40b). Neste cenrio, o carter analtico de {U();Pm()} pode ser utilizado para manter o erro da ordem do Mtodo das Penalidades enquanto utilizando efetivamente um parmetro de penalidade o << , mas ainda dentro do intervalo de analiticidade definido em (5.40b). De fato, escolhendo o tal que
o < ana ( s / so ) 2 ,

de forma a garantir que 2o esteja dentro do intervalo de analiticidade, ver (5.40b), e utilizando as expanses em srie de Taylor em torno de = 0, o U o (2o ) = U o (0) + U o (0) (2 o ) + U o (0) ( 2 o ) + 1 6 U o (0) ( 2 o ) + L ;
2 3

o U o (o ) = U o (0) + U o (0) ( o ) + U o (0) ( o ) + 1 6 U o (0) ( o ) + L ;

2 3

o U o (o ) = U o (0) + U o (0) ( o ) + U o (0) ( o ) + 1 6 U o (0) ( o ) + L ,

2 3

obtm-se

U o (0) =

8U o (o ) 6Us,o (o ) + Us,o (2o ) 3

3 1 6 U o (0) o + L .

(5.41)

Tipicamente, portanto, resolvendo trs problemas com um parmetro de penalidade o chega-se a um erro compatvel com um parmetro de penalidade o3 << o. Na realidade, tomando partido da estrutura geomtrica da srie que representa a funo 1/(1 + /1), a aproximao no-linear de Shanks, ver Bender
57

Ver Guckenheimer & Holmes (1983) para definies de atratores e dimenso fractal (de Hausdorff).

184

& Orszag (1978), poderia ser utilizada para acelerar ainda mais a convergncia, mas esse ponto no foi aqui desenvolvido. De qualquer forma, resultados numricos, a serem apresentados na seo (5.8), confirmam o desempenho previsto de (5.41).
5.6.4: Modos Esprios e Condies de Contorno

Os modos esprios H Lp so irrelevantes para o campo de presso eles desempenham no discreto o papel da presso constante no contnuo e so tambm irrelevantes quando representam a divergncia de um campo de velocidades: como visto, a condio RmtU = H oferece o mesmo resultado da condio pura de incompressibilidade RmtU = 0. Essa concluso, no entanto, no se estende a todos modos esprios Ho Le,o, como elaborado a seguir. Para dar incio a essa discusso, retomaremos algumas definies j introduzidas no texto; assim, sejam
t i)W2n = J s G r L p = Le Ld m = R m Rm ; t ii)W2n = Wv J s,o G r,o L p = Le,o Ld,o m,o = R m,o R m,o ,

(5.42a)

com
o 0 dim Wv v max ; o R m = R m,o + R m,v ;
t t o R m,o R m,v = R m,v R m,o = 0,

(5.42b)

onde vmax o nmero total de graus de liberdade sobre o contorno inteiro V da regio finita sob considerao. De (5.42b) segue a identidade

t m = t m,o + t m,v ,

m,v

t = R m,v R m,v )

(5.42c)

e como {m; m,o; m,v} so matrizes simtricas positivas semi-definidas, o seguinte resultado segue trivialmente: se H for um modo esprio de m isso , HtmH = 0 H Le ento necessariamente H ser um modo esprio de m,o isso , Htm,oH = 0 H Le,o , mas a recproca no verdadeira. Por exemplo, suponhamos o caso limite quando dim Wv = vmax: se Uo Wo uEF,o(x) ento uEF,o(x)|xV = 0, pois todos os graus de liberdade em V esto vinculados, e se pc(x) 1 Pm,c tem-se
t t Pm,c R m,o U o = pc (x) u EF,o (x)dV = V

(u

EF,o

(x) n(x) ) dV = 0 para todo U o Wo

185

ou Pm,c Le,o, pois Ld,o = { = Rm,otUo; Uo Wo}; de outro lado, Pm,c Le, pois h uma infinidade de U uEF(x) com integrais (uEF(x)n(x)) em V no nulas. Neste caso, portanto, Le Le,o e as seguintes relaes de imerso ficam demonstradas: o Ld Ld,o ; L p = Ld Le = Ld,o Le,o o Le Le,o . Os modos esprios de m,o dividem-se em duas classes distintas: uma, dos modos esprios H de m; outra, dos campos de presso Ho na interseco Ld Le,o, que so, na realidade, modos pseudo-esprios, posto que definem modos normais de presso do operador m. Embora os gradientes restritos desses modos pseudo-esprios sejam nulos isso , Rm,oHo = 0 seus gradientes rrestritos RmHo so no-nulos, pois Ho Ld, e evidente que um modo pseudo-esprio no pode ser identificado com a divergncia nula: por exemplo, o modo Pm,c pc(x) = 1 , como visto, pseudo-esprio quando dim Wv = vmax e certamente no nulo em nenhum sentido. Os modos esprios de m (de Le) sero analisados na prxima seo e possuem, como veremos, um aspecto marcante, que os distingue visualmente embora nos confunda, s vezes, na caracterizao do fenmeno numrico observado. 5.7: PRESSO NO ESPAO DAS DISTRIBUIES E CLASSE DE EQUIVALNCIA No estudo da convergncia da soluo discreta para a soluo exata mostrouse, na seo (5.5), que se o campo de velocidades convergir na norma ||||1 com erro da ordem s, o campo de presso convergir na norma ||||0 com erro da ordem s-1; em particular, se = 1 o campo de presso pode no convergir na norma ||||0, um resultado, como j dito, perturbador, pois apresenta um aparente paradoxo: a convergncia do campo de velocidades concomitante com a no-convergncia do campo de presso associado. Para destacar alguns pontos bsicos, consideremos os elementos (2;0) e (1;1)c. Ambos satisfazem a div-stability condition fraca, verificada tanto pela estimativa do quociente q = (dim Js)/(dim W2n) igual a 0.75 para o elemento (2;0) e 0.5 para (1;1)c, conforme a Tabela (5.1) , como pela avaliao numrica da condio analtica (5.28), conforme indicado na prxima seo; ambos tm tambm o mesmo erro timo c = min{; + 1} =1 e, apesar de todas essas propriedades em comum, apresentam diferenas marcantes no que toca a convergncia, como comentado abaixo. O elemento (2;0) satisfaz a condio = + 2 e verifica-se numericamente que ele converge no campo de velocidades com o erro timo c = 1, como predito teoricamente; observa-se, tambm numericamente, que este elemento no possui (5.42d)

186

modos esprios e apresenta uma convergncia da presso na norma ||||0 tambm com o erro timo c =1, um resultado mais forte que o indicado pela teoria aqui exposta. J para o elemento (1;1)c no se consegue demonstrar teoricamente a convergncia do campo de velocidades, embora se observe que ela ocorre com erro da ordem s ( = 1); verifica-se numericamente que este elemento possui modos esprios de presso e o campo de presso no converge, em geral, na norma ||||0. A diferena observada entre esses dois elementos, no que toca a convergncia, mostra que a teoria aqui desenvolvida, na generalidade que abarca, apresenta o melhor resultado possvel a priori: isso , na classe de elementos que convergem com s na velocidade no possvel derivar a priori nada melhor que a no-convergncia da presso na norma ||||0, posto que este resultado de fato observado para pelo menos um elemento nessa classe. De outro lado, a diferena observada nesses dois elementos na convergncia da presso deve estar, de alguma forma, ligada existncia ou no dos modos esprios, presentes no elemento (1;1)c e ausentes no elemento (2;0); como e por que os modos esprios, eliminados do problema pelo Mtodo das Penalidades, continuam a influenciar a soluo discreta, tambm um fato que necessita ser esclarecido. Esta seo estar assim focada em duas questes bsicas, aqui colocadas para melhor clareza: i) Embora se utilize o Mtodo das Penalidades e, portanto, os modos esprios de presso sejam eliminados a priori mesmo quando o elemento os possui, o campo de presso discreto apresenta nesses casos uma oscilao de alta freqncia na malha, caracterstica dos modos esprios; Resolver o aparente paradoxo da concomitante convergncia da velocidade e no convergncia da presso para o elemento (1;1)c, estendendo essa anlise para os casos onde uma convergncia com velocidade abaixo da tima observada.

ii)

Os dois itens seguintes tratam essas questes e alguns resultados numricos da seo (5.8) sero a antecipados para facilitar a exposio.
5.7.1: Comportamento Esprio dos Modos Normais

A equao de Stokes, definida em uma regio anular do plano (x,y), foi resolvida numericamente com quatro malhas topologicamente semelhantes, simtricas

187

em relao aos eixos x (horizontal) e y (vertical) e embutidas uma nas outras; a Fig.(5.10), ver seo (5.8), apresenta uma malha tpica, designada malha (16x16). Na Fig.(5.7a) esto esboados os dois modos esprios do elemento (1;1)c na malha (16x16); o nmero de modos esprios e o padro 58 caracterstico depende somente da topologia da malha e mantm-se invariantes nos sucessivos refinamentos. O padro tpico desses modos evidente: ele oscila entre valores negativos (escuros) e positivos (claros) com um comprimento de onda da ordem da dimenso dos elementos; mais que isso, esses valores positivos e negativos se compensam, o valor mdio do modo H em dois elementos justapostos sendo essencialmente nulo: essa observao confirma, agora de uma maneira mais visual, o resultado analtico que os modos esprios representam uma divergncia nula.

FIG.(5.7a): Modos esprios de m . Elemento (1;1)c; malha (16x16). (Fonte: Barbeiro (2008) NDF) A Fig.(5.7b) mostra as distribuies da presso discreta no cilindro interno obtidas com os elementos (2;1)c e (1;1)c; o Mtodo das Penalidades foi utilizado, eliminando assim os modos esprios de presso, e o resultado do elemento de Taylor-Hood (2;1)c coincide, na preciso do grfico, com o campo analtico de presso do problema de Stokes associado. A no-convergncia da presso calculada com o elemento (1;1)c evidente e observando que os pontos () representam os 64 ns da malha (64x64) no cilindro interno de raio rc, a presso discreta calculada por esse elemento pode ser descrita por

bvio que qualquer combinao linear dos dois modos da Fig.(5.7a) tambm um modo esprio; o padro invariante a referido diz respeito oscilao entre valores negativos e positivos de mesma intensidade com um comprimento de onda da ordem do tamanho dos elementos. Em particular, parece razovel supor nesse caso, onde a malha simtrica em relao ao eixo y, que um dos modos esprios seja simtrico em relao a este eixo e outro anti-simtrico.

58

188

 s p EF ( s ) (1;1) p o ( s ) + p1 cos ; s = rc , c s

(5.43a)

aproximando analiticamente o que se observa visualmente na Fig.(5.7b): uma oscilao com comprimento de onda 2s em torno de uma funo mdia po(s).

(a) (b) FIG.(5.7b): Distribuio de presso na superfcie do cilindro 0 . Malha (64x64); (a) Elemento (2.1)c; (b) Elemento (1;1)c. A no-convergncia da presso calculada com o elemento (1;1)c evidente e observando que os pontos () representam os 64 ns da malha (64x64) no cilindro interno de raio rc, a presso discreta calculada por esse elemento pode ser descrita por
s p EF ( s ) (1;1) p o ( s ) + p1 cos ; s = rc , c s

(5.43a)

aproximando analiticamente o que se observa visualmente na Fig.(5.7b): uma oscilao com comprimento de onda 2s em torno de uma funo mdia po(s). Essa oscilao com comprimento de onda muito curto na malha, caracterstica dos modos esprios, primeira vista inesperada, posto que esses modos foram eliminados a priori pelo Mtodo das Penalidades. Uma anlise mais detalhada esclarece esse ponto obscuro: a Fig.(5.7c) mostra os primeiro nove modos normais do operador m e evidente que os oito primeiros tm resduos ntidos dos modos esprios, somente o nono apresentando uma soluo compatvel com a equao de Helmholtz na realidade, com o primeiro modo dessa equao. Colocando de uma forma mais geral, os eventuais modos esprios de um dado elemento contaminam os modos normais, que acabam apresentando o mesmo padro visual dos modos esprios; a soluo numrica com esses elementos define,

189

por isso, um campo de presso altamente oscilatrio na malha, mesmo quando os modos esprios so eliminados pelo Mtodo das Penalidades.

= G ).Elemento (1;1)c; 16x16. FIG.(5.7c): Nove primeiros modos normais ( m G j j j (Fonte: Barbeiro (2008) NDF) Isso posto, voltamos a ateno agora para a presso discreta pEF(s) calculada com o elemento (1;1)c, mostrada na Fig.(5.7b) e representada pela expresso (5.43a). Parece claro que este campo de presso quer representar a funo mdia po(s), como o argumento a seguir formaliza: se g(s) for uma funo lisa e no presente contexto isso significa que ela no depende de s no limite s 0 ento
ri o lim p( s ) g( s )ds = 0 para toda g( s) "lisa"; s 0 s 0 p( s ) = p EF ( s) po ( s ) = p1 cos ri s 1 2 2 o lim s lim p( ) , = p 2 ( s)ds = p1 0 s 0 s 0 ri 0

(5.43b)

190

a primeira relao sugerindo que p(s) seja nula no limite s 0 e portanto pEF(s) po(s) , mas a segunda afirmando que seu mdulo ||||0 permanece finito nesse limite. Com qual das duas ficamos ento, se matematicamente ambas parecem consistentes? na seara da Fsica, no ainda da Matemtica, que surge o primeiro indcio para a soluo do dilema acima posto: o campo de presso aparece, no Princpio dos Trabalhos Virtuais, atravs do funcional linear,
L( p ) [ u ] = p div ( u ) dV ,
V

(5.43c)

que se assemelha primeira expresso de (5.43b), embora l a integral esteja definida na superfcie de contorno e aqui no volume fluido. Mas na Matemtica que este primeiro indcio ganha um sentido mais profundo, porque se a integral existe no limite s 0, o mesmo no ocorre para a funo que a define: o limite de p(s) quando s 0 alguma coisa que oscila entre os limites p1 e p1, mas indefinida de resto, e que por isso mesmo no pode ser identificada a uma funo, pelo menos em seu sentido usual. O problema aqui semelhante famosa funo de -Dirac da FsicaMatemtica, brevemente discutida a seguir. Assim, definindo a funo
= 1/ s se |x| s; (x) = = 0 se |x| > s,

(5.44a)

seja f(x) uma funo lisa aqui entendida como analtica nas vizinhanas de x = 0 e a integral

D( ) [ f (x)] = (x) f (x)dx = f (0) + O ( s )

l

(5.44b)

pois f (x) = f (0) + f (0) x + f (0) x 2 + L . No limite s 0 tem-se D()[f(x)] = f(0), embora a funo (x) no possa a ser definida 59 , como anteriormente a funo p(s) tambm no podia: funes deste tipo, denominadas distribuies na literatura especializada, foram introduzidas na Fsica por Paul Dirac, no desenvolvimento do formalismo da Mecnica Quntica, e
59

Note-se que sequer o limite de ||(x)||0 existe neste caso.

191

foram formalizadas na Matemtica por Laurent Schwartz na dcada de 50 do sculo passado em um trabalho difcil, segundos os especialistas, mas que foi resgatado para um pblico mais amplo por Lighthill (1958) e Cordaro & Kawano (2002). Existe uma infinidade de funes distintas p(s) (ou (x)) que levam distribuio (5.43b) (ou (x)) e essas funes so ditas na mesma classe de equivalncia. Em particular, a distribuio ser aqui dita amena 60 se for possvel identificar em sua classe de equivalncia uma funo lisa, isso , que seja bem definida mesmo no limite s 0; por exemplo, a funo nula na classe de equivalncia de p(s), ou po(s) na classe de equivalncia de pEF(s). O caminho que se insinua est, portanto, bem delineado: como sugerido pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais 61 , a presso discreta deve ser sempre vista como uma distribuio amena representada pela funo pEF(x), que no converge, em geral, para o campo analtico de presses na norma ||||0; na classe de equivalncia que define esta distribuio amena existe, no entanto, uma funo lisa e esta sim converge para a presso analtica na norma ||||0. A questo toda se reduz a definir uma regra um algoritmo que recupere a presso lisa a partir de pEF(x) e este ponto ser abordado no prximo item. importante finalizar a presente discusso, no entanto, apontando uma certa incongruncia nos resultados numricos e mostrando, a seguir, como ela pode ser removida. A incongruncia a seguinte: o valor mdio po(s) do campo discreto do elemento (1;1)c mostrado na Fig.(5.7b) no coincide, claramente, com o valor analtico mostrado esquerda nesta mesma figura. Em particular, a parcela da fora de arrasto no cilindro devido presso brutalmente diferente nos dois casos e incompatvel com a calculada para o cilindro com o elemento (1;1)c, que converge rapidamente para o valor exato. A fora de arrasto est diretamente relacionada s foras de vnculo e a parcela destas no n k do cilindro devida presso definida por (RvP)ki + (RvP)k+nj; pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais tem-se

( R v P )k U k + ( R v P )k + n U k + n = p ( U k cos + U k + n sin ) h k ( s)ds ,

Sc

com hk(s) sendo a funo de influncia do campo de velocidades no n k do cilindro; se k for a coordenada polar no n k, fazendo {Uk = cos k; Uk+n = sin k} e ignorando termos da ordem s tem-se
Esta possibilidade est, de certa forma, relacionada finitude das normas ||||0 das funes da classe de equivalncia no limite s 0; a funo -Dirac, por exemplo, no amena. 61 Toda distribuio um funcional linear, mas o recproco no verdadeiro: se definirmos os funcionais lineares L(p)[g] como integrais em um certo domnio do produto pg, as distribuies so justamente os funcionais lineares onde a funo p(x) no uma funo no senso estrito da palavra.
60

192

Pk(eq)

( R v P )k cos k + ( R v P )k + n sin k
s

com s =

Sc

( s)ds .

(5.45)

(a)

(b)

FIG.(5.8): Presso equivalente na superfcie do cilindro. Malha (64x64). (a)Elemento (2.1)c;(b)Elemento (1;1)c.Linha tracejada: soluo analtica. A presso equivalente P(eq), designada por RvP/s na Fig.(5.8), est a plotada para os elementos (2;1)c e (1;1)c. Como pode ser visto em comparao com a Fig.(5.7b), P(eq) P para o elemento (2;1)c mas esses dois valores so claramente discrepantes para o elemento (1;1)c: a presso equivalente P(eq) rapidamente oscilatria, como P, mas ela oscila agora em torno do campo de presso exato, representado pela linha tracejada na figura (5.8b). Agora sim a distribuio P(eq) converge para o valor exato da presso quando s tende a zero e a razo para que isso ocorra j havia, de certa forma, sido antecipada no incio desta discusso: coerente com (5.43c), o campo de presso discreto pEF(x) define uma distribuio no volume do fluido e no na sua superfcie de contorno, como sugerido por (5.43a). O operador RvP, utilizado em (5.45) no clculo da presso no cilindro, opera no s sobre a presso na superfcie do cilindro, como tambm sobre a presso em uma pequena faixa adjacente no interior da regio fluida: essa pequena influncia volumtrica no retira o carter oscilatrio, mas corrige a distribuio (5.43a) restrita superfcie de contorno, como mostra a Fig.(5.8b).
5.7.2: Presso Lisa na Classe de Equivalncia das Distribuies pEf(x)

No Princpio dos Trabalhos Virtuais a influncia da presso aparece como um funcional linear definido no volume do fluido e no problema discreto ela por isso representada por uma distribuio amena, definida tambm no volume do fluido. O campo liso de presso, na classe de equivalncia dessa distribuio amena,

193

obtido diretamente nos modelos discretos que no possuem modos esprios e converge ento com o mesmo erro do campo de velocidades. Na presena de modos esprios, no entanto, a convergncia da presso discreta na norma ||||0 em geral mais lenta, podendo mesmo no convergir, como no elemento (1;1)c: a presso discreta pEF(x) a representada por uma funo no lisa na classe de equivalncia da distribuio, isso , por uma funo que no limite s 0 no define uma funo no senso estrito do termo. Dada uma regra um algoritmo que permita extrair o campo liso discreto <pEF(x)> do campo discreto pEF(x) obtido diretamente no clculo numrico, este campo liso sim convergir para a soluo exata com o mesmo erro do campo de velocidades. Essa regra deve, em essncia, introduzir uma mdia ponderada da presso discreta no volume do fluido e Barbeiro (2008 NDF) props um algoritmo elegante e eficaz para calcul-la. A idia bsica que a matriz de massa prov naturalmente esta mdia ponderada e se renormalizada pela matriz de massa concentrada capaz de incluir, por um processo iterativo, um nmero suficientemente grande de pontos de presso na mdia ponderada. Se P(EF) for o campo de presso obtido no modelo discreto, Barbeiro props o seguinte processo iterativo:

o m(d) P ( +1) = m P ( ) com P (0) = P(EF) ; () P = mo P(EF) . 1 o mo = m(d) m;

(5.46a)

FIG.(5.9): Esquerda: Divergncia de ||P||0 no elemento (1.1)c. Direita: Convergncia de ||P||0 no elemento (1.1)c aps aplicar o Filtro de Barbeiro com P(); =5;10. O algoritmo (5.46a) de fcil implementao e, como mostra a Fig.(5.9), com apenas 10 iteraes ele transforma um campo de presso no-convergente, com ||P(EF) ||0 1.5, em um campo de presso que converge linearmente com s, o mesmo

194

erro do campo de velocidades. Mais que isso, o controle da convergncia muito simples de ser monitorado: os valores de ||P()||0 decaem fortemente com medida que os modos altamente oscilatrios vo sendo eliminados e se estabilizam depois, indicando a convergncia do processo iterativo; no entanto, como ser discutido a seguir, ||P()||0 0 quando , indicando que o processo iterativo deve ser limitado em um certo max no excessivamente grande. O desempenho do filtro (5.46a) depende do espectro de mo e para a malha da Fig.(5.10) verifica-se numericamente que (ver tambm exerccios (5.6) e (5.7)) o max = p = 1; p = {1} ; mo m = m m o min = 1 0.25; 1 = osc (1/ s ),

( m = 1, 2,L, p )

(5.46b)

com osc (1/ s) indicando um campo discreto que oscila na malha com um comprimento de onda tpico da ordem de 1/s. Decompondo a soluo discreta do MEF nos auto-vetores { m ; m = 1;;p} tem-se, no limite s << 1,

o mo osc, j = osc, j osc, j ; osc, j 0.25; P(EF) = a j osc, j + b j liso, j com osc. liso o mo liso, j = liso, j liso, j ; liso, j 1,
a parcela bjliso,j representando o modo liso <pEF(x)> e ajosc,j a parte que deve ser eliminada. Colocando (5.46c) em (5.46b) obtm-se
P ( ) = m o P(EF) = a j osc, j osc, j + b j liso, j liso, j osc. liso

(5.46c)

( 0.25 ) a j osc, j + b j liso, j b j liso, j ,

osc. liso liso

indicando como o filtro proposto por Barbeiro elimina os modos altamente oscilatrios osc, j , deixando como resduo a parte lisa da soluo bj liso, j ; no entanto, os valores caractersticos liso,j, embora muito prximos de 1, so menores que 1, e se necessariamente P() 0. Como indicado no exerccio (5.6), se ksol for o nmero de onda tpico da soluo analtica, o valor de deve ficar entre os limites

1 1 min = ln = max , << << k sol s k sol s

(5.47)

195

mostrando que a faixa til do filtro (5.46a) se dilata medida que s 0. Sintetizando: os modos esprios, embora eliminados pelo Mtodo das Penalidades, contaminam os modos normais e por isso em geral a soluo pEF(x) do MEF converge mais lentamente ou no converge na norma ||||0. O comportamento altamente oscilatrio desses modos, com comprimentos de onda da ordem do tamanho s, indica que essa soluo discreta deve ser interpretada como uma distribuio, pois s assim a soluo pEF(x) faz sentido no limite s 0; na classe de equivalncia das funes que representam esta distribuio existe um elemento, <pEF(x)>, que uma funo lisa e converge propriamente na norma ||||0. O algoritmo de Barbeiro permite com poucas iteraes triviais extrair essa representao lisa do campo calculado pEF(x), eliminando assim o problema encontrado usualmente na convergncia do campo discreto de presso nos elementos que eventualmente possuam modos esprios. Com isto se completa a teoria exposta neste captulo e na prxima seo so apresentados resultados numricos que a confirmam. 5.8: RESULTADOS NUMRICOS EQUAES DE STOKES Um problema simples de Stokes ser aqui considerado, correspondendo a um escoamento na regio anular { = rc r ro = 5; 0 } satisfazendo as condies essenciais e natural de contorno (u = ui + vj) u(x) |x|= r = i;
o

u(x) |x|= r = 0;
c

v(x) =0; = 0,

u =0. =0;

(5.48a)

A soluo exata deste problema dada por

( u (r, ) = U (r) sin = ( 3c r

1

u r (r, ) = U r (r) cos = c1 r 2 + c 2 /r 2 + c3 + c 4 ln r cos ;

2

+ c 2 /r 2 c3 + c 4 (1 + ln r) sin ;

(5.48b)

p(r, ) = P(r) cos = ( 8c1 r 2c 4 /r ) cos ,

as constantes {c1; c2; c3; c4} determinadas pelas condies de contorno (5.48a). A fora de arrasto no cilindro interno proporcional constante c4 e dada por
Fd = rc P(rc ) + U (rc ) U r (rc ) i = 2c 4 i .

(5.48c)

196

A soluo discreta deste problema discutida a seguir.

5.8.1: Malha Estruturada e Parmetros da Soluo Discreta

As malhas nos experimentos numricos so regulares (estruturadas), geradas por no divises angulares (no) = /no na direo polar e pelo mesmo nmero de segmentos no intervalo rc = r 5, a dimenso aumentando no sentido centroperiferia, ver Fig.(5.10). Uma dimenso tpica da malha pode ser s(no) = rc(no).

FIG.(5.10): Malha (16x16) com s/so = . A malha (noxno) tem assim 2no2 elementos triangulares e quatro malhas distintas foram utilizadas nos experimentos numricos, uma embutida dentro da outra com no = 8;16;32;64, correspondendo a s/so = 1; 1/2; 1/4; 1/8. A Fig.(5.10) mostra a malha (16x16) com s/so = e antes de passarmos para a anlise dos resultados numricos um ponto deve ser enfatizado: a presena de modos esprios favorecida nas malhas estruturadas ou, dito de uma forma mais enftica, a presena de modos esprios no uma propriedade do elemento (;) ou (;)c, posto que depende fundamentalmente da topologia da malha. Essa observao mostra a dificuldade intrnseca de se demonstrar, a priori, a existncia ou no de modos esprios e, como decorrncia, a div-stability condition na forma forte. A Fig.(5.11) apresenta o mnimo valor caracterstico positivo 1 de (5.24a) normalizado pelo mnimo valor caracterstico c,1 da equao de Helmholtz em dois casos distintos: no primeiro, esquerda, utilizou-se a matriz Rm sem vnculos essenciais na velocidade, correspondendo condio de contorno p = 0 em V; no segundo, direita, utilizou-se Rm,o, relacionada aos vnculos essenciais (5.48a)

197

transferidos pra a matriz Rm, correspondendo condio de contorno pn = 0 em V.

FIG.(5.11):Condio (5.28): (1)1/2 normalizada por (c,1)1/2 da equao de Helmholtz. (Esquerda: Rm; p = 0 em V;c,1 = 0.621; Direita: Rm,o;pn = 0 em V; c,1 = 0.130) O elemento (1;0) , como antecipado pelo argumento geomtrico q = (dim Js)/(dim W2n) = 0 da Tabela (5.1), inadequado, pois 1 0 no limite s 0; para os elementos (1;1)c, (2;1)c, (2;2)c observa-se que no somente 1 permanece finito nesse limite e portanto a div-stability condition na forma fraca (5.28) satisfeita, como tambm antecipado pelo argumento geomtrico , mas tambm que 1 c,1: o espectro de (5.24a) converge para o espectro da equao de Helmholtz nesses casos, independente da condio de contorno utilizada. O elemento (2;0) tem, porm, um comportamento peculiar: (1)1/2 converge para aproximadamente 2(c,1)1/2 para ambas condies de contorno, embora o modo correspondente seja bastante semelhante ao primeiro modo da equao de Helmholtz. No se pesquisou o por que desse comportamento, embora a descontinuidade da presso possa ser uma explicao. ELEMENTO (1;1)c (2;0) (2;1)c (2;2)c
dim Le dim Le,o

2 0 0 3

3 1 1 4

TABELA (5.2): (Modos Esprios): Dimenses de Le e Le,o.

198

Esses resultados numricos confirmam que a condio analtica (5.28) pode ser inferida a partir do argumento geomtrico q = (dim Js)/(dim W2n) > 0 utilizado na Tabela (5.1) e, em particular, que o elemento (1;0) deve ser descartado. No restante desta seo somente os elementos (1;1)c, (2;0), (2;1)c e (2;2)c sero considerados. A Tabela (5.2) mostra as dimenses calculadas dos espaos dos modos esprios, respectivamente Le, relacionado ao operador m, e Le,o, relacionado a m,o. Como antecipado, o nmero de modos esprios a dimenso de Le funo da topologia da malha e permanece invariante nos sucessivos refinamentos; a dimenso de Le,o acrescida de 1 em todos os casos, o modo associado sendo a presso constante p(x) = 1: isso deve-se ao fato, j comentado anteriormente, da condio de contorno essencial (5.48a) imposta sobre o campo de velocidades satisfazer a condio da integral de (un) ser nula em V. Dois pontos merecem ser observados aqui. Primeiro, no em geral conveniente que os valor de (un) seja especificado em todo V, pois um pequeno erro numrico no valor de (un) em um n suficiente para que a condio de incompressibilidade no seja satisfeita, tornando o problema numrico mal posto; segundo, ao liberarmos o valor de (un) em pelo menos um dos ns do contorno, o modo p(x) = 1 deixa de esprio e o novo sub-espao Le,o obtido coincide com Le.
5.8.2: Verificao Numrica da Convergncia

Sejam U a diferena entre a interpolada nodal da soluo exata e a soluo discreta e Cd o erro numrico na fora de arrasto; a Fig.(5.11) apresenta a convergncia dessas variveis para cada uma dos elementos na Tabela (5.2). A convergncia observada do elemento (2;0) estritamente linear, como predito teoricamente, e a do elemento (1;1)c tambm, embora a teoria nada garanta para este elemento; as solues discretas obtidas com os elementos (2,1)c e (2,2)c convergem com o erro timo, quadrtico em s, enquanto a teoria garante uma convergncia mais lenta, linear em s. Dado que a div-stability forte s se aplica quando no existem modos esprios, embora prediga um erro timo (quadrtico, no caso), pode-se afirmar o seguinte: o resultado terico aqui derivado mais fraco que o obtido com a div-stability condition forte para o elemento (2,1)c e mais forte para o elemento (2,2)c, onde a div-stability condition forte nada diz, posto que no se aplica a este elemento. A fora de arrasto converge mais rapidamente que a velocidade, como discutido no exerccio (5.8) e observado na Fig.(5.11).

199

FIG.(5.11): Convergncia de ||U||1 0 e da fora de arrasto quando s/so 0.

FIG.(5.12): Convergncia de ||RoP|| e ||P||0. (Valor ||P||0/5 para elemento em (1;1)c) Como mostra a Fig.(5.12), a norma euclidiana do gradiente discreto RoP converge, grosso modo, com o mesmo erro que ||U||1 para os elementos (1,1)c, (2,1)c e (2,2)c, um resultado consistente com a predio terica; j no caso do elemento (2,0) o gradiente discreto praticamente coincide com o obtido com o elemento (2,1)c, apresentando uma convergncia quadrtica, mais rpida que a predita teoricamente. A Fig.(5.12) direita apresenta o erro da presso na norma ||||0. Os elementos (2,1)c e (2,0) apresentam o mesmo erro quadrtico na presso, que o erro timo para o elemento (2,1)c, mas melhor que o timo para o elemento (2,0): a teoria de erros prediz sempre a velocidade mnima de convergncia dentro de um certo contexto e no incomum que a soluo em alguns problemas tenha um desempenho melhor que o erro timo predito a priori pela teoria. O elemento (2.2)c possui modos esprios

200

e apresenta, por isso, um campo de presso discreto altamente oscilatrio na malha, mas com uma amplitude que decai com s: a convergncia da presso, embora j quadrtica em s, poderia ser melhorada aplicando presso discreta o filtro proposto por Barbeiro, analisado na seo precedente. Como discutido na seo (5.6), se s for o erro observado no campo de velocidade, o campo de presso deve convergir no mnimo to rpido quanto s1 e pode divergir quando = 1: exatamente isto que ocorre com o elemento (1,1)c, posto que a presso diverge na norma ||||0, o valor limite de ||P||0 quando s 0 sendo da ordem 1.5, ver Fig.(5.12). Este caso foi analisado em detalhe na seo (5.7) e o grfico de ||P||0 em funo de s/so na Fig.(5.12) deve ser comparado com o mesmo grfico na Fig.(5.9). No geral, a anlise de erros aqui exposta cumpre sua funo, de hierarquizar as diferentes combinaes de discretizaes para a velocidade e presso singularizando uma classe em particular, a dos elementos (;) com = + 2: nessa classe garante-se o erro timo sc com c = mn{; + 1}. Embora em muitos casos o erro observado tenda a zero mais rapidamente que o predito pela teoria aqui exposta o que, como j dito, no incomum na teoria geral de erros , em nenhum caso o erro observado tende a zero mais lentamente que o predito; mais que isso, na generalidade que abarca, incluindo inclusive discretizaes com modos esprios, os resultados aqui derivados so os melhores possveis a priori, posto que efetivamente observados em alguns casos analisados.
5.8.3: Verificao Numrica do Mtodo das Penalidades

Em todos experimentos numricos o Mtodo das Penalidades foi usado com = 10 . A soluo obtida {U(); P(); Fd()} analtica no parmetro de penalidade em um crculo de raio ana(s) definido em (5.40b), com Re = 1 no caso aqui estudado. A Tabela (5.3) apresenta os valores calculados de ana(so), conforme expresso proposta no item (d) do exerccio (5.5); o mesmo valor foi calculado para s = so/2; so/4; so/8, mas eles no esto apresentados pois seguem de perto a expresso geral ana(s) = (s/so)2ana(so).
-6

ELEMENTO

(1;1)c

(2;0)

(2;1)c

ana(so) 1.43x10-3 3.14x10-3 2.14x10-3 TABELA (5.3):Mtodo das Penalidades:Raio de analiticidade ana(s) da soluo{U(); P()}ana(s) = (s/so)2ana(so). Fig.(5.13) mostra o erro ||U||1 como uma funo do parmetro de penalidade para dois elementos (1.1)c and (2.1)c e as duas malhas extremas utilizadas,

201

respectivamente (16x16), correspondendo a s = so, e (64x64), correspondendo a s = so/8. Essas figuras indicam tambm, por meio de uma linha vertical pontilhada, os parmetros ana(s) para cada malha.

FIG.(5.13): Erro ||U||1 em funo de e aproximao ShanksB (5.41). (Linha vertical pontilhada: ana(s) para elemento (2;1)c). O raio de analiticidade ana(s) define uma estimativa a priori de um que parece ser consistente, embora esse valor seja menos conservativo para o elemento (1;1)c e mais conservativo para a malha (64x64). A aproximao (5.41), designada por ShanksB na figura, tambm est plotada como funo de o e, para avaliar seu desempenho, importante ter em mente que o erro deve ser comparado com o erro do procedimento usual no em valor absoluto, mas em relao ao erro assinttico (0) da soluo discreta. Esta observao relevante para o elemento (1;1)c, onde o erro do Mtodo da Penalidade no converge para o erro assinttico do MEF por cima, mas por baixo, como observado na Fig.(5.13). A aproximao analtica (5.41) melhora a soluo discreta em todas as situaes analisadas, mais ainda para o melhor elemento (2;1)c e a malha mais fina (64x64): neste caso o erro para o 0.015 em (5.41) corresponde a 1.25x10-4, um aumento por um fator da ordem 100. A possibilidade de usar um valor grande de o, enquanto mantendo o erro final pequeno, pode ser til, principalmente em um problema transiente, quando um valor muito pequeno de implica em um t tambm muito pequeno, ver (5.40b).

202

5.9: EXERCCIOS
5.1: (Polinmios de interpolao de grau-) Suponha um elemento triangular Se e seja he(x) um polinmio de interpolao de grau- definido nesse tringulo. Pede-se:

a) Utilizando o tringulo de Pascal 1 x y 2 x xy y2 x3 x2y xy2 y3 mostrar que o nmero de ns ne() necessrio para definir univocamente o polinmio no tringulo Se dado por ne() = ( + 1)( + 2); b) Um polinmio de grau- na reta tem ( + 1) coeficientes. Colocando um n em cada vrtice do tringulo, mostrar que a continuidade da interpolao em elementos adjacentes estar garantida pela matrizes de conexo Ce(v) e Ce(p), ver (5.6a), se e somente se dispusermos ( 1) ns em cada lado do tringulo, excetuado os vrtices. Mostrar que essa condio de continuidade implica, necessariamente, na existncia de ns internos no elemento quando 3; Nota: A disposio dos ns no tringulo segue o diagrama do tringulo de Pascal. c) Mostrar que o nmero de ns internos nin no elemento dado pela expresso nin() = ( 1)( 2). ***
5.2: (Matrizes do Sistema Discreto) Considere um ponto P no interior de um elemento triangular de rea S e os trs sub-tringulos com reas {Sj; j = 1,2,3} nos quais o tringulo original dividido, o tringulo de rea Sj estando sempre oposto ao n (j). A tripla de valores (1; 2; 3), com {j = Sj/S; j = 1,2,3} e 1 + 2 + 3 = 1, so as coordenadas triangulares de P. O n (1) tem coordenadas (1,0,0), o n (2) coordenadas (0,1,0) e o n (3) coordenadas (0,0,1). Pede-se:

203

a) Supondo que o lado (21) seja paralelo ao eixo cartesiano x e deslocando o ponto P para a direita ao longo uma linha paralela a (21), mostrar que S3 permanece constante e S1 e S2 variam linearmente com a amplitude x do deslocamento. Generalizando o resultado, mostrar que (1; 2; 3) so funes lineares de (x,y); b) Se f(x,y) for uma funo linear definida no elemento mostrar que f (x, y) = f1 1 + f 2 2 + f 3 3 , com {fj = f(xj,yj); j = 1,2,3}. Verificar que {j = hj(x); j = 1,2,3}, as funes hj(x) sendo as funes de interpolao no elemento para = 1; c) Tomando f(x,y) = x e f(x,y) = y no item (b) mostrar que
x 1 x1 y = B 2 com B = y1 1 1 3 x2 y2 1 x3 y3 . 1

Verificar que se os ns (1), (2) e (3) forem numerados no sentido anti-horrio, como na figura, det B = 2S. Escrevendo a matriz inversa na forma
a1x 1 B = a 2x a 3x a1y a 2y a 3y a10 a 20 a 30
j = a jx ; j = 1, 2,3; = a jy ; j = 1, 2,3;

x j x

determinar os coeficientes {ajx; ajy; aj0, j = 1,2,3} e os gradientes {j; j = 1,2,3}; d) Mostrar, para um elemento quadrtico com 6 ns, como indicado na figura abaixo, que as coordenadas dos ns so dadas por
(1) : (1;0;0 ) ; (4) : (;;0 ) ; (5): ( 0;; ) ; (6):(;0; ) .

(2) : ( 0;1;0 ) ; (3) : ( 0;0;1) ;

204

Mostrar neste caso que as funes de influncia {hj(x); j = 1,2, ,6} podem ser expressas, em termos das coordenadas triangulares (1; 2; 3), por
h1 (x) = 21 ( 1 ) ; h 2 ( x ) = 2 2 ( 2 ) ; h 3 (x) = 2 3 ( 3 ) ; h 4 (x) = 41 2 ; h 5 (x) = 4 2 3 ; h 6 (x) = 4 31 ;

e) Sendo V um elemento triangular de rea S, a seguinte frmula de integrao das coordenadas triangulares pode ser demonstrada (ver Nota abaixo): I m,n,p =

m 1

p n 2 3 dV =

m!n!p! det B ; det B = 2S . ( m + n + p + 2 )!

Supondo uma funo de interpolao quadrtica e sendo fI(x) a interpolada nodal de f(x) no elemento, utilizar a expresso acima para mostrar que

f
V

2 I

(2 ) (x)dV = F t m F ; F = {f (xi )}(6;1)

com
6 1 1 0 4 1 6 1 0 0 S 1 1 6 4 0 = 180 0 0 4 32 16 4 0 0 16 32 0 4 0 16 16 0 4 0 . 16 16 32

(2) m

Nota: Relembrando que 1 + 2 + 3 = 1 e efetuando a transformao (x,y) (2, 1),

x x 3 x1 x 3 x 2 x 3 1 = com det B1 = det B , y1 y3 y 2 y3 y y3 144 4 2444 3 2
B1

tem-se 0 2 1 1 e dV = det B1d12. As expresses para Im,0,0 podem ser obtidas trivialmente e observando as relaes

205

o I m,n,0 = det B

11 m d11

m o I m,n,p = det B d11 0

0 11

d
n 2 n 2

n Im +1,n 1,0 ; m +1
p

(1 (1 + 2 ) ) d 2 =

p I m,n +1,p 1 , n +1

as frmulas das integrais Im,n,p podem ser determinadas por recorrncia. ***
5.3: (Matriz de Massas Concentradas) Seja p(x) uma funo suficientemente lisa definida na regio V = V do exerccio anterior. Pede-se:

a) Utilizando uma funo de interpolao polinomial de grau- em cada tringulo V mostrar que

p (x)dV
2 V

t () = P m P + O ( s + 3 ) ;

b) Verificar, para = 1, que

2 1 1 S = 1 2 1 ; 12 1 1 2

(1) m

c) Seja O (1 = 1/3; 2 = 1/3; 3 = 1/3), ver exerccio (5.2). Unindo esse ponto ao ponto mdio de cada lado, formamos trs regies com mesma rea S/3 (V = Vj; j = 1,2,3), como mostrado na figura. Seja gj(x) uma funo descontnua, igual a 1 se x Vj e a zero se x V Vj.

Utilizando a interpolada de grau-0 f(x) = Fjgj(x) verificar que

2 t (1) 3 (1) p (x)dV = P md, P + O (s ) com md, = V

1 0 0 S 0 1 0 . 3 0 0 1

Nota: A matriz md,(1) denominada matriz de massa concentrada do elemento linear.

206

d) Para um polinmio de interpolao de grau > 1 a soma dos valores em uma mesma linha no fornece, em geral, uma matriz de massa concentrada coerente; por exemplo, para = 2 esta soma igual a zero nos vrtices do tringulo, ver item (e) do exerccio (5.2). Dividindo o tringulo original em sub-tringulos, como no esquema abaixo,

e utilizando, para cada sub-tringulo, a matriz diagonal md,(1) do item anterior, mostrar que
15 15 15 S = ; 45 180 45 45

m(2) d,

Nota: A matriz de inrcia M s poder ser substituda, sem perda de preciso, por uma matriz diagonal de massas concentradas quando a funo de interpolao do campo de velocidades for linear: neste caso, o erro global na norma ||||1 da mesma ordem s da aproximao da integral de p2(x) pela matriz de massa concentrada;
(1) e) Seja o problema de valor caracterstico m(1) = md, . Verificar que

2 1 1 1 1 1 2 1 = 4 2 2 1 1 2 3 3

t o 1 = 1/ 2 (1;0; 1) com 1 = ; t o 2 = 1/ 5 (1; 2;1) com 2 = ; t o 3 = 1/ 3 (1;1;1) com 3 = 1;

Nota: Este resultado ser utilizado no exerccio (5.7). ***

5.4: Considerando o problema de determinar um campo de velocidade com t U g,o = m,a , mostrar que ele pode ser reduzido forma divergncia dada, R m,o
t Rm,o R m,o U g,o = R m,o m,a .

207

Pede-se: a) Mostrar que a nica soluo Ug,o em Gr,o coincide com a soluo (5.36d). Onde est o modo esprio nessa soluo? b) Considerando o sistema
t o U s,o R m,o R m,o U g,o = R m,o m,a ; t o R m,o Us,o = 0,

e utilizando o Mtodo das Penalidades mostrar que

1 t o I + (R m,o R m,o U s,o = R m,o m,a ; )
t o R m,o U g,o =

1 t R m,o U s,o ,

e portanto
1 t t R m,o ) m,g = R m,o U s,o ; o (R m,o o U g,o = R m,o m,g .

Verificar que a soluo assim obtida coincide com (5.37b).

*** 5.5: (Equao de Helmholtz Discreta) Dada as equaes de Helmholtz
o 2 u o + u o = 0; com u o (x) = u o ( x)i + v o (x) j xVe = 0 2 o v o + v o = 0;

pede-se: a) Mostrar que a equao de Helmholtz discreta reduz-se ao problema de valor caracterstico: determinar {(c,j; Vj Wo); j = 1,2, , 2n} tais que
o Do Vj = c, j Md Vj ;
j

o max = mx {c, j} O (1/ s 2 ).

(V

t j

Md Vk = jk ) ;

208

) b) Utilizar a transformao Vj = Md Vj para mostrar que

) 1 1 ) 1 Do Vj = Md Vj c, j
e verificar, com o auxlio de (5.24c), a relao
1 s 2 V t Do V O mn d ; Vt V s

% 1 para c) Utilizar a div-stability condition (5.28), (5.24d) e a definio (5.39b) de mostrar que
t 1 V Do V % 1 = mn Vt V

t m,o 2 O ( s ) ; t V =R m ,o

d) Supondo Do 1/ReDo, seja DoVj = j Vj. Verificar que

%1

1 max

e justificar a definio ana = 1/max, ver (5.40b).

% 1 muito difcil, pois Nota: A estimativa numrica de ana via o valor numrico de -1 envolve o clculo de Do , ver (5.39a,b). ***

5.6: (Filtragem do Comportamento Esprio) Seja o intervalo 0 x l dividido em (p 1) segmentos pelos ns com coordenadas {xi = (i 1)s; i = 1,2, ,p}, com (p 1)s = l. Sejam tambm {hi(x); i = 1,2, ,p} funes contnuas e lineares com hi(xj) = ij; se p(x) for um campo contnuo, sua interpolada nodal definida por pI(x) = p(xi)hi(x) P e a integral de (pI(x))2 no intervalo 0 x l igual a PtmP, com m sendo a matriz de massa consistente para o elemento linear; a matriz de massa concentrada md obtida somando os elementos de m em uma linha e colocando a soma na diagonal. Pede-se:

a) Se mo = (md)-1m mostrar que o problema de valor caracterstico

mo m = m m

tem soluo dada por

209

o m = {cos k m x i }i =1,L,p ; 2 1 o m = + cos ( k m s ) ; 3 3

( m 1) ; m = 1, 2,L , p ; km = l

b) O maior valor caracterstico, 1 = 1, corresponde ao modo constante 1 = {1}, enquanto o mnimo valor caracterstico p = 1/3 corresponde ao modo mais oscilatrio p = {cos(/s)xi}; supondo km fixo, sejam
p = o p (x) ( cos k m x i ) h i (x); I i =1 p(x) = cos k m x p o p (x) = p (x) + a ( cos k x ) h (x); k = / s , EF I p i i p i =1

onde p(x) representa um campo de presso, pI(x) sua interpolada nodal e pEF(x) o campo efetivamente calculado no sistema discreto, a parcela proporcional ao coeficiente a emulando um modo esprio de presso. Seja tambm p(x) a -sima aplicao de mo a pEF(x); mostrar que
o p (x) = m p I (x) + o lim p (x) = 0;

a p ( cos k p x i ) h i (x); 3 i =1

( a O (1) )

c) claro que > min para que os modos esprios possam ser filtrados; de outro lado, < max para no distorcer o modo pI(x). O critrio aqui que o erro ||p(x) p(x)||0 seja da mesma ordem (kms) do erro no campo de velocidades. Observando que ||p(x) pI(x)||0 da ordem (kms)2, da desigualdade triangular, ||p(x) p||0 ||p(x) pI(x)||0 + ||pI(x) p(x)||0, utilizar a ortogonalidade dos modos { n ; n = 1,2, , p} para mostrar que
|| p I (x) p (x) ||0 = || p I (x) ||0

1 m

2 o 1 a m (k m s ); + O ( k m s ) ou 3 o a / 3 (k m s );

d) Como a convergncia da soluo discreta exige kms << 1, utilizando a aproximao m 1 1/6 (kms)2 mostrar que

1 1 min = ln = max ; << << k m s k m s

Nota: A faixa de trabalho do filtro grande e aumenta quando s 0;

210

e) Mostrar que
2 || P ( ) ||2 = p (x)dx = 0
l

l 2 2a 2 1 m + , 2 3 32

e justificar por que o desempenho do filtro pode ser aferido por ||P()||; ***
5.7: (Filtragem do Comportamento Esprio Complemento) O desempenho do filtro depende, como visto, do problema de valor caracterstico definido no item (a) do exerccio (5.6). Pretende-se mostrar aqui que o mesmo resultado pode, em essncia, ser deduzida para uma malha triangular cobrindo uma certa regio com rea S. Neste caso o problema de valor caracterstico definido por
e (1) t S m C o = m(1) C ; S =1 (1) (1) m j = j md j com 2 e o m(1) = Ct S m(1) C , d d , S =1
2

onde S a rea total da regio fluida discretizada, {m(1); md,(1) = 4I(3;3)} so as matrizes definidas no item (e) do exerccio (5.3) e C a matriz de conexo. Pede-se: a) Utilizando as relaes de mximo/mnimo

max mx t m(1) de com Q( ) Q( ) = = (1) t md min mn

e observando que os valores nodais no elemento- so dados por () = C , mostrar, com o auxlio do resultado derivado no item (e) do exerccio (5.3), que
o max = 1 max = {1} ; o min 0.25 min = (1/ s ),

a notao (1/s) significando que este vetor oscila na malha com comprimento de onda tpico da ordem s;

211

b) O filtro proposto pode ser utilizado mesmo quando o grau- do polinmio de presso for maior que 1: operacionalmente basta considerar a sub-malha que se obtm a partir da malha original dividindo os lados do elemento por , segundo o esquema abaixo.

No exerccio anterior avaliou-se o erro do campo filtrado quando = 1 e pretende-se avaliar a seguir este erro quando > 1, com s sendo o erro do campo de velocidades. Escrevendo a soluo discreta na forma

o PEF = a j j,osc. + bj j,liso ; o PI = bj j,liso ,

liso osc. liso

indicar por que a = a j2 O (s 1 ) ; osc. c) Definindo, como no texto, mo = (md(1))-1m(1) e observando as relaes (relembrar, do exerccio anterior, que m = 1 (kms)2)
o mo j,osc. = j,osc. j,osc. com j,osc. ; o mo j,liso = j,liso j,liso
bj2 2 j,liso com = b2 j
1/ 2

= 1 ( s ) ,
2

com definido pela expresso acima e -1 representando a escala tpica de comprimento de PI, mostrar que
P = m PEF P PI
o 2 2 a + ( s ) ; 4 4 2

d) Escolhendo = () pela relao

212

( )

= ( s )

( )

1 1 ln ln 4 s

e observando que O[ln(1/s)( s)2] O[( s)2], verificar a relao

P( ) PI

O ( ( s) ; ( s) 2 ) .

Nota: Para > 2 o erro na presso filtrada no ser da ordem (s), mas sim da ordem (s)2; o filtro portanto inoperante para > 2, posto que o erro de PEF na norma ||||0 j naturalmente da ordem (s)-1. ***
(5.8): A fora de arrasto converge mais rapidamente que a velocidade, como discutido no exerccio (5.8)

213

214

6: TICA GEOMTRICA E EQUAES DE HAMILTON

As duas pocas de ouro da Fsica o sculo XVII, de Descartes, Galileu, Newton e Huygens, e os 30 primeiros anos do sculo XX, de Plank, Einstein, Bohr, Heisenberg, Schrdinger, Dirac e tantos outros presenciaram um duelo silencioso, mas imitigado, se assim fosse possvel dizer, entre os dois arqutipos fundamentais da Fsica clssica: a dinmica das partculas, dos corpsculos materiais, e o da propagao das ondas, isso , da informao (energia) atravs do espao. Embora prximos, at mesmo com uma certa superposio no domnio restrito da mecnica, as concepes corpuscular e ondulatria entravam em choque e em contradio quando tentavam explicar o fenmeno tico. Se verdade que durante o sculo XVIII a teoria ondulatria da luz de Huygens se firmou no cenrio da Fsica, por se mostrar mais eficaz no estudo de uma srie de fenmenos observados que a teoria corpuscular de Newton, tambm verdade que ela deixava frestas abertas por onde alguma escurido ainda entrava. De um lado, devia-se explicar porque a luz, embora ondulatria na essncia, se comportava no domnio dos fenmenos ticos visveis como se fosse partcula, com uma trajetria descrita precisamente pela tica geomtrica; de outro lado, devia-se identificar de uma maneira mais clara e conclusiva o meio o ter atravs do qual a luz se propagava, pois no se podia conceber a ao distncia, o fenmeno inimaginvel de um corpo perceber a presena de um outro sem que meio algum interviesse nessa troca de informao: o intangvel ter deveria desempenhar no fenmeno tico o mesmo papel do ar no fenmeno acstico. O problema do ter foi resolvido pela Teoria da Relatividade em 1905 de uma maneira singela simplesmente dispensando-o e da que se origina a frmula da Fsica mais popular nos tempos modernos, E = mc2. Essa expresso j traduz uma certa confluncia entre os dois arqutipos acima mencionados, na medida que postula a converso de massa (corpsculo) em energia irradiada (onda), mas esse entrelaamento somente se concretizaria na Mecnica Quntica, onde os conceitos de partcula e onda aparecem de forma complementar. A Mecnica Quntica encontra seu pice na equao de Schrdinger (1887-1961), derivada em 1926 a partir de um resultado de Hamilton de 1834 que resolvia, ao seu tempo, o conflito aparente entre as teorias corpuscular e ondulatria da luz, mostrando como as equaes da onda aparecem, no domnio macroscpico da tica geomtrica, como as equaes de Hamilton de uma partcula. O objetivo desta seo contar, de maneira sucinta, essa histria mpar do pensamento humano e contando-a indicar aos eventuais leitores como os conceitos foram pouco a pouco se formando, como as idias foram encontrando, tateantes, um

215

caminho na selva escura da realidade, guiadas sempre por parcas, mas luminosas, evidncias e por imagens, que embora singelas no incio paulatinamente se deslocaram do evanescente concreto para o visvel abstrato, porque no final sempre no abstrato que a imaginao obra. E se tiverem algum prazer nessa leitura que aprendam no os rudimentos da Fsica Atmica, de importncia restrita para um estudante de engenharia, mas principalmente o arqutipo de um pensamento criador, porque isso fundamental. 6.1:SISTEMAS ONDULATRIOS E RELAO DE DISPERSO Para compreender o dualismo onda-partcula da Fsica moderna preciso que se recorde antes o que uma onda e uma partcula na Fsica clssica. Partculas so pontos materiais que, sob ao de um campo potencial, se deslocam no espao descrevendo um movimento regido pelas equaes de Hamilton da Mecnica. Na teoria das ondas se estuda como uma informao (energia) se propaga atravs do espao e alguns resultados bsicos dessa teoria sero abordadas na presente seo. Consideraremos aqui, s para tornar mais clara a discusso, dois sistemas mecnicos simples, a saber: a propagao de ondas de gravidade na superfcie livre de um mar raso e a propagao de ondas transversais em uma corda tracionada, conforme indicado na Fig.(6.1).

FIG.(6.1): (a) Onda de gravidade em mar raso de profundidade h (: kg/m3); (b) Onda em cabo sob trao T (: kg/m). Nesses dois casos a onda, que se propaga na direo do eixo x (versor e1), pode ser representada pela elevao

(x, t) = a cos ( kx t ) ,
com a sendo a amplitude da onda, k = 2/ o nmero de onda ( o comprimento de onda), = 2/T a freqncia angular (T o perodo) e = 1/T = /2 a freqncia. A velocidade de fase c = /k a velocidade com que um observador deve se deslocar

216

para se manter sempre na crista da onda e a notao aqui introduzida ser utilizada ao longo de toda a seo (6.5) 62 . Em um sistema mecnico uma oscilao se estabelece pelo balano entre a inrcia, representada pela energia cintica mdia em um perodo T, e a restaurao, representada pela energia (potencial) de restaurao mdia em um perodo V. A igualdade T = V identifica a propriedade mais importante de um oscilador, sua freqncia natural. Uma onda uma oscilao que se propaga no espao e ela no caracterizada por qualquer freqncia particular: o som, por exemplo, a superposio de vrias freqncias de ondas acsticas harmnicas, assim como a luz visvel a superposio de vrias freqncias de ondas eletromagnticas harmnicas. A onda caracterizada por sua velocidade de propagao o som se propaga, em condies normais de presso e temperatura, com a velocidade de 340m/s enquanto a luz se propaga no vcuo com a velocidade 300000km/s e a igualdade T = V fornece, no estudo de ondas propagando-se em sistemas mecnicos, justamente essa velocidade caracterstica, como a anlise a seguir exemplifica.

FIG.(6.2): Energia de restaurao em ondas de mar. (VS = g2) Consideremos primeiro a propagao de ondas na superfcie no mar. O efeito restaurador a gravidade e seja, como na Fig.(6.8), um elemento de volume Sz, onde S o elemento de rea na superfcie (indeformada) do mar; a energia potencial do elemento de massa Sz (Sz)gz e somando em z tem-se

v (x, t) S = S gzdz = S g2 (x, t) ,

0

onde v(x,t) a energia potencial por unidade de rea da superfcie do mar. A energia de restaurao mdia em um ciclo por unidade de rea da superfcie do mar dada por

V=

1 v (x, t)dx = ga 2 . 0

62

A exceo a designao da velocidade de fase c. Mais adiante, quando a velocidade de grupo cg for introduzida, ela ser designada por cf e reservaremos, a partir do item (6.6.3), o smbolo c para representar a velocidade da luz no vcuo (c = 300000km/s = 3x108m/s).

217

A energia cintica devida agitao no fluido causada pela passagem da onda. Quando se desprezam termos de segunda ordem, a velocidade vertical na superfcie do mar igual a /t; esta componente se anula no fundo do mar z = h e deve-se ter, como a primeira aproximao da srie de Taylor em mar raso, w(x,t) (/t)(1 + z/h). Com o auxlio da equao de conservao de massa a velocidade horizontal pode ser expressa na forma o w(x, z, t) = (a) sin(kx t) o u w + = 0; x z z+h ; a h cos ( kx t ) , u(x, t) = kh

e nesse ponto podemos tornar mais precisa a definio de mar raso: essa condio ocorre quando a profundidade do mar for muito menor que o comprimento de onda ou kh << 1. Em mar raso a velocidade horizontal muito maior que a vertical e a energia cintica t(x,t) por unidade de rea da superfcie do mar assim dada por hu2(x,t). Sendo T a energia cintica mdia em um ciclo tem-se
2 a o T = h; kh T = V c = = gh , k o V = ga 2 ;

a velocidade de fase da onda em mar raso sendo proporcional raiz quadrada de g (restaurao) e diminuindo com a raiz quadrada da profundidade h. A quantidade de movimento na direo de propagao da onda dada, em primeira ordem, por
p(x, t) =

udz = u(x, t) ( (x, t) + h )

e a quantidade de movimento mdia, por unidade de rea da superfcie livre do mar, transportada em um ciclo pela onda p = pe1 com

1 a 2 ga 2 2 / k p = p(x, t)dx = = ga = . 0 kh gh gh
Sintetizando:

218

o E = T + V = ga 2 ; = gh ; k E E o p = e1 = k ; c o c= (6.22a)

( k = ke1 ) .

FIG.(6.3): Energia de restaurao de corda tracionada (v(x,t)x = Tdx) No caso da corda inextensvel sob trao, a energia de restaurao v(x,t) por unidade de comprimento x tal que v(x,t)x = Tdx, com dx sendo o encurtamento do elemento x para manter invariante s. Da geometria segue

( s )

= ( x ) + ( ) = ( x + d x )
2 2

(ver Fig.(6.3))

e desprezando termos quadrticos em dx obtm-se

d x = x v (x,t) = T . x x
2 2

A energia cintica t(x,t) por unidade de comprimento igual a (/t)2 e tomando os valores mdios de {t(x,t); v(x,t)} em um ciclo a seguinte relao pode ser derivada:
2 o T = ( a ) ; T . T=Vc= = 2 k o V = T ( ka ) ;

Aqui, outra vez, a velocidade de fase proporcional raiz quadrada da restaurao T, um resultado que geral nos sistemas mecnicos e anlogo dependncia entre a freqncia natural de uma mola e sua rigidez. Desprezando termos de segunda ordem, a velocidade de pontos da corda na direo de sua normal igual a /t e portanto (ver Fig.(6.10))

219

FIG.(6.10): Onda propagando-se com velocidade c em uma corda. ( /x; velocidade da partcula na direo normal /t).
= ka 2 sin 2 ( kx t ) ; t x 1 2 k o p = u(x, t)dx = ( a ) , 0

o u(x, t) =

onde p = pe1 a quantidade de movimento mdia, por unidade de comprimento, transportada pela onda na sua direo de propagao. Assim, para a onda na corda tem-se o E = T + V = ( a ) ;
2

o c= o p=

T = ; k
E E e1 = k ; c

(6.22b)

( k = ke1 ) .

As expresses (6.22a,b) sintetizam um resultado fundamental: se E for a energia por unidade 63 de volume do sistema ondulatrio e e1 for a direo de propagao, a quantidade de movimento mdia transportada pela onda por unidade de volume na direo e1 sempre dada por p = (E/c)e1: este resultado, fundamental no estudo de ondas e particularmente na Mecnica Quntica, pode ser obtido por um argumento termodinmico de carter geral, elaborado na seo (6.6), ou ento caso a caso, como exemplificado acima. Por definio = c(k)k e nos dois problemas aqui analisados a velocidade de fase no depende do nmero de onda k: c = (gh)1/2 no primeiro caso e c = (T/)1/2 no segundo. Em geral, no entanto, a velocidade de fase depende do nmero de onda e essa dependncia implica em uma disperso dos nmeros de onda. Como discutido no exerccio (6.1), em mar profundo (kh >> 1) as ondas mais longas (menores k) so as mais rpidas e por isso que o mar gerado pelo vento em pontos remotos, e que
No caso das ondas planas propagando-se na superfcie do mar unidade de volume coincide com unidade de superfcie; no caso de ondas propagando-se ao longo de um fio (corda) unidade de volume coincide com unidade de comprimento.
63

220

possui inmeras freqncias distintas na zona de gerao, visto como quaseharmnico quando chega a uma praia 64 . No caso geral, portanto, a freqncia uma funo no-linear do nmero de onda, isso , = W(k) onde W() a funo de disperso. Dada uma funo de disperso W(k) existem duas velocidades que podem ser definidas, a saber W(k) o cf (k) = = ; k k W(k) = o c (k) = d = W (k), g dk k com cf(k) sendo a velocidade de fase e cg(k) a velocidade de grupo. Como ser visto a seguir, a velocidade de grupo que tem relevncia na dinmica do sistema. O ponto de partida dessa discusso pode ser assim colocado: uma onda harmnica com nmero de onda ko e freqncia o = (ko) no existe na natureza, posto que exigiria um sinal com durao infinita se estendendo por todo espao; ela pode, no entanto, ser aproximada pelo pacote de ondas representado pela integral de Fourier (x, t) =
k o +k

(6.23)

k o k

A(k)ei( kx (k )t ) dk

com

k/k o << 1 ,

(6.24a)

a aproximao sendo tanto melhor quanto menor for o quociente k/ko. Definindo k = ko + com || k e utilizando a expanso 65 (ver (6.23))

(k) = ( ) = (k o ) + cg (k o ) + O (k / k o )2
Obtemos (ver exerccio (6.5)) o (x, t) =
k o +k

k o k k

A(k)ei( kx (k )t ) dk a(x, t) e (

i k o x o t )

o a(x, t) = a ( x cg (k o )t ) =
64

A()e

i x cg (k o )t

( = k ko )
d.

(6.24b)

A possibilidade de comunicao pelo som ocorre justamente porque as ondas acsticas so no dispersivas (em primeira ordem, ao menos). Fossem elas dispersivas, como as ondas em mar profundo, os harmnicos mais graves se propagariam mais rapidamente que os mais agudos e a informao emitida pela fala, por exemplo, seria paulatinamente distorcida ao longo da distncia at se tornar irreconhecvel. 65 O exerccio (6.5) elabora sobre o carter dispersivo da segunda parcela (ko)2 nessa expanso.

221

Utilizando a Identidade de Parseval entre Transformadas de Fourier,

|| a ||2 =

2 | a(x, t) | dx =

| A() |

d ,

(ver (8.9b), Cap. 8)

(6.24c)

de (6.24b) segue
a a = (i) A( )eix d ( k ) a ; x k x
k k

a a = cg (k o ) (i) A( )eix d ( cg (k o )k ) a , o t t k

( x = x c (k )t )
g o

(6.24d)

ou, em outras palavras: o pacote de ondas (6.24a) se aproxima de uma onda quaseharmnica com amplitude a(x,t) que varia lentamente no tempo e espao, posto que k << ko. Como a energia E de uma onda harmnica proporcional amplitude da onda ao quadrado (E a2), a energia E(x,t) do pacote de ondas tambm proporcional a2(x,t) isso , E(x,t) a2(x,t) e o seguinte resultado pode ser enunciado: a energia de um pacote de ondas quase-harmnico (ou de banda estreita em um jargo mais tcnico) no s varia lentamente no tempo e espao (ver (6.24d)) como tambm propaga-se com a velocidade de grupo cg(ko) (ver (6.24b)). Em sistemas no-dispersivos, quando a funo de disperso W(k) linear em k, como nos casos analisados das ondas em mar raso e em cordas, a velocidade de grupo coincide com a velocidade de fase. No caso geral de sistemas dispersivos, quando a funo de disperso W(k) no-linear em k, a velocidade de grupo diferente da velocidade de fase: no caso da disperso normal (a mais usual) tem-se cg(k) < cf(k); quando cg(k) > cf(k) a disperso dita anmala, ver exerccio (6.1). Na propagao de ondas eletromagnticas em meios dispersivos no incomum observar-se velocidades de fase maiores que a velocidade da luz e esse fato no contraria o Princpio da Relatividade: a velocidade de fase no tem significado dinmico algum posto que a energia, isso , a informao carregada pelo sinal (onda) propaga-se no com a velocidade de fase, mas sim com a velocidade de grupo. Em todos esses sistemas onde a velocidade de fase maior que a da luz a disperso normal, a velocidade de grupo sendo no s menor que a de fase como tambm menor que a velocidade da luz no vcuo. Somente se a velocidade de grupo fosse maior que a da luz o Princpio da Relatividade estaria contrariado, mas sistemas desse tipo no foram at hoje identificados. Essa observao tem relevncia no estudo das ondas de matria de de Broglie, como discutido mais adiante.

222

6.2: ONDAS CURTAS: APROXIMAO DA TICA GEOMTRICA

O comprimento de onda da luz (das ondas eletromagnticas na faixa visvel) muito pequeno quando comparado com as dimenses macroscpicas dos objetos usuais e a interao da luz com esses objetos define o campo de estudo denominado tica geomtrica, ver Born & Wolf (1975). Esse nome utilizado, por razes histricas, para designar genericamente a interao de qualquer onda com um meio varivel, cujas propriedades variam lentamente no tempo e espao em relao s escalas de tempo e espao tpicas da onda: seu perodo e comprimento de onda. Uma outra designao utilizada, Teoria da Refrao, traz em sua etimologia uma visibilidade mais clara do fenmeno envolvido: refrao vem do latim refringere, quebrar (a direo), e exatamente isso que percebemos nos fenmenos usuais da tica Geomtrica. Consideremos, por exemplo, uma onda em alto mar que se aproxima de uma praia, identificada pela linha h(0) = 0 na Fig.(6.11). medida que a onda progride com uma incidncia oblqua arbitrria, pontos da crista mais prximos da praia propagam-se com a velocidade local (cg)r = (ghr)1/2 menor que a velocidade local (cg)f = (ghf)1/2 de pontos mais distantes, o efeito geomtrico global sendo fcil de prever: a crista da onda vai lentamente se fletindo at se tornar paralela s curvas de nvel da profundidade. Ou, em outras palavras, a onda em alto-mar vai mudando (quebrando) sua direo de propagao, tendendo no final a se propagar na direo normal praia.

FIG.(6.11): tica Geomtrica: Refrao de trem de ondas harmnicas pela topografia do fundo do mar. Profundidade monotonicamente decrescente na direo da praia. Suponhamos, no problema da Fig.(6.11), que para uma distncia maior que um certo L (x2 < L) a profundidade do mar seja constante e igual a h e que ela decresa linearmente com x2 at o valor nulo em x2 = 0. A escala de comprimento para a variao da profundidade L ou L h/h de uma forma mais genrica e se for o comprimento de onda na regio h = h dizemos que a variao da profundidade lenta quando << L ou kL >> 1, com k = 2/: nesse caso podemos ignorar,

223

na escala do comprimento de onda, a variao da profundidade e supor, portanto, que o mar tenha nas vizinhanas de um ponto x arbitrrio uma profundidade uniforme igual a h(x). O nmero de onda k(x) deve estar assim relacionado freqncia (x) pela relao de disperso

(x) = W(x, k ) = gh(x) k

e a onda (quase) harmnica deve se ajustar ponto a ponto a (6.25a); isso , deve-se ter o (x, t) = a(x) ei( x ,t ) ; o (x, t) k (x) x (x)t; o (x) = gh(x) k(x).

(6.25a)

(k =

2 k1 + k2 2

(6.25b)

A cinemtica da refrao resume-se, no caso, a determinar como {(x); k(x)} variam com x ao passo que a dinmica preocupa-se com a variao da amplitude a(x). Determinadas as funes {(x); k(x)}, a amplitude a(x) obtida por uma lei conservao discutida na seo (6.6), mas no esse aspecto que importa aqui: pretende-se identificar a onda com a trajetria de corpsculos em um certo campo potencial e portanto estamos particularmente interessados na cinemtica da refrao e no em sua dinmica. A cinemtica da refrao depende, como indicado em (6.25a), da disperso W(), que uma funo da coordenada x, do vetor nmero de onda k e, no caso geral, tambm do tempo t; isso o (x, t) = W ( x, k , t ) ; W o cg (x, t) = ei , i k i x = x i ei ; k = k i ei i i

(6.26a)

com cg(x,t) sendo a velocidade de grupo. A onda quase-harmnica caracterizada por uma amplitude a(x,t) e por uma fase (x,t), a freqncia (x,t) e o vetor nmero de onda k(x,t) sendo ento definidos pelas expresses
o ( x, t) = ; t o k (x, t) = ,

(x, t) = a e

i ( x ,t )

(6.26b)

de onde se obtm, derivando (6.26b) em relao a (t;xj), as relaes

224

k j ; = x j t k j

k o = i. x i x j

(6.26c)

FIG.(6.12): tica Geomtrica: Onda quase-harmnica com cristas e raios (direes de propagao) identificveis. Os raios da onda, isso , as direes de propagao da energia, so curvas {xA(t); xB(t); xC(t); } que partem de pontos {A; B; C; } ao longo de uma crista e so sempre tangentes ao vetor velocidade de grupo cg(x,t); so definidos, portanto, pelas equaes 66

dx i W ; = cg,i = dt k i

W ei . cg = i k i

(6.27a)

A funo de disperso W(x,k,t) depende do vetor nmero de onda k(x,t) e a variao de ki(x,t) ao longo do raio x(t) dada por (ver (6.26c))
k W k dx j dk i k i . = + i = + j t x i dt j x j dt j x i k j

A freqncia 67 (x,t) = W(x,k,t) funo de x e t e ao tomarmos a derivada parcial em relao a xi devemos manter t = cte.; essa derivada parcial, expressa em termos de W(), envolve tambm a variao de k com x e portanto
W W k j . = + x i x i j k j x i
Ver Whitham,G.B. (1974): Linear and Nonlinear Waves. neste ponto que a discrepncia de escalas da tica geomtrica entra na anlise: porque (x,t) e k(x,t) variam lentamente no tempo e espao que, localmente, a onda aparece como se fosse harmnica e a relao de disperso (x,t) = W(x,k,t) pode ser utilizada.
66 67

225

Colocando essa expresso na equao acima, que define dki/dt, obtemos

dk i W . = x i dt

(6.27b)

A variao da freqncia ao longo do raio dada por

W dx i W dk i W d = + + dt k i dt t i x i dt
e com o auxlio de (6.27a,b) a seguinte expresso obtida:
d W . = t dt

(6.27c)

A soluo do sistema (6.27a,b,c), com condies iniciais definidas nos pontos de origem {A; B; C; }, permite determinar no s a trajetria dos raios, mostrando como a onda vai pouco a pouco mudando sua direo de propagao (vai quebrando a direo) no processo de refrao, como tambm os valores das entidades cinemticas {(x,t); k(x,t); cg(x,t)} que a caracterizam. Como um exemplo de aplicao, retomamos aqui o problema da Fig.(6.11). Neste caso tem-se
2 W ( x, k , t ) = gh(x 2 ) k com k = k1 + k2 2

e portanto k1 = cte. pois W/x1 = 0; das equaes que determinam {x2(t); k2(t)} segue dk 2 g = kh(x 2 ); dk 2 k 2 h(x 2 ) dt h(x 2 ) = dx 2 k 2 h(x 2 ) dx 2 k2 o = gh(x 2 ) ; dt k o com integral
d 2 2 ln ( k 2 (x 2 ) h(x 2 ) ) = 0 k (x 2 ) h(x 2 ) = k h . dx 2

Seja agora (x) o ngulo entre a direo do raio, isso , de cg(x), e o eixo x1; por definio tem-se

226

cg =
i

k W k ei = gh(x) 1 e1 + 2 e 2 = k i k(x) k(x)

= gh(x) {cos (x) e1 + sin (x) e2 } ,

e portanto

cos (x 2 ) =

k1 h(x 2 ) = cos 0 quando x 2 0 , k(x 2 ) h

ou seja: a onda acaba por se propagar na direo ortogonal praia ((0) = /2) no limite x2 0. O ponto fundamental dessa anlise, no entanto, observar a relao formal entre esse conjunto de equaes que rege a tica geomtrica e as equaes de Hamilton da Mecnica; de fato, juntando as equaes (6.27a,b,c) do sistema tem-se o o o dx i W = ; dt k i dk i W = ; dt x i d W = . dt t W H E x i qi k i pi o o o dq i H = ; dt pi dpi H = ; dt q i dE H = . dt t (6.28)

A identidade formal evidente e a troca xi qi envolve somente uma questo de notao; j as equivalncias E (ou W H) e ki pi surgem quase naturalmente na Mecnica Quntica, como veremos no prximo item, e poderiam ser induzidas a partir das relaes pi/ki = E/ vlidas em um sistema ondulatrio, ver (6.22). Como j comentado anteriormente, a equivalncia entre a tica geomtrica e a dinmica das partculas foi estabelecida por volta de 1834 por Hamilton, que tentava assim explicar porque os fenmenos ticos apareciam, no domnio macroscpico, como se fossem trajetrias de corpsculos em um campo potencial. Na realidade ele mostrou que a Equao da Eiconal 68 , que descreve o fenmeno tico no domnio da tica geomtrica, idntica Equao de Hamilton-Jacobi da mecnica: como discutido na prxima seo, os sistemas apresentados em (6.28) so solues das equaes em derivadas parciais da Eiconal (e Hamilton-Jacobi) pelo mtodo das caractersticas. Ou, visto de outro ngulo, a caracterstica coincide com o raio da onda e (6.28) fornece as propriedades cinemticas da onda (ou da partcula) ao longo
68

Eiconal, do grego eikn = imagem, retrato; a mesma raiz de cone.

227

da caracterstica; ao se deslizar o raio (caracterstica) pela crista da onda, (6.28) gera um continuum de solues descrita por uma equao em derivadas parciais denominada Equao da Eiconal (ou de Hamilton-Jacobi na dinmica).
6.3:FSICA ATMICA: EXPERIMENTOS E MODELOS SEMI-CLSSICOS

Nas sees (6.1) e (6.2) fez-se uma breve reviso de resultados clssicos da teoria de ondas e eles sero utilizados mais adiante, na derivao da Equao de Schrdinger da Mecnica Quntica. Antes de apresent-la, no entanto, importante se rever um conjunto de evidncias experimentais que deu origem e suporte a esse desenvolvimento terico. esse o objetivo desta seo. O primeiro desses resultados pertence a espectrografia, um ramo da Fsica experimental iniciado por Kirchhoff & Bunsen em meados do sculo XIX. Se um gs excitado por uma descarga eltrica, por exemplo, ele emite radiaes em freqncias discretas que o caracterizam como se fossem sua impresso digital. O negativo do espectro de emisso o espectro de absoro, observado quando uma luz branca atravessa o gs e seu espectro ento determinado: constata-se que exatamente as mesmas freqncias presentes no espectro de emisso esto agora em falta no espectro da luz transmitida. A Fig.(6.13) mostra, em esquemas representativos, como os espectros de emisso e absoro so obtidos e o espectro do hidrognio na faixa visvel da luz.

FIG.(6.13): Espectro de Emisso: gs excitado por corrente eltrica emitindo radiaes em freqncias discretas ; Espectro de Absoro: freqncias da onda incidente absorvidas pelo gs ; Srie de Balmer do Hidrognio (1885)

228

O espectro de um elemento, que o identifica de forma to precisa, visualiza uma propriedade intrnseca e nica desse elemento, e o fato das raias espectrais aparecerem em uma ordem muito bem definida deve refletir, sem dvida, uma ordem interna ainda a ser compreendida. Por exemplo, na faixa de freqncias da luz visvel os comprimentos de onda do espectro do hidrognio seguem a lei emprica 1 1 1 = R 2 2 ; n = 3, 4,5,L; n 2 n R = 1.097x107 m 1 : constante de Rydberg ,
3 = 6563A 10 1A = 10 m e (6.29) = 3646A

conhecida como a srie de Balmer (1885). O pargrafo anterior explicita um acordo tcito na Fsica Terica, qual seja: a percepo de uma ordem em um fenmeno natural pede, quase exige uma teoria que a explique. No caso em pauta, a existncia de freqncias discretas aparecendo em uma ordem bem definida foi utilizada por Bohr, como ser visto mais adiante, no desenvolvimento do primeiro modelo quntico do tomo, o tomo de Bohr de 1913.

1V80.50x1013s-1 2V56.34x1013s-1

FIG.(6.14): Efeito Fotoeltrico: Experincia de Milikan (1916). (1 eV = 1.602x10-19joule; h = 6.63x1034 joule-seg)

229

Um segundo fenmeno crucial no estudo da estrutura da matria o efeito foto-eltrico descoberto experimentalmente por Hertz em 1887. Ele pode ser assim descrito (ver esquema na Fig.(6.14)): quando ondas curtas de luz, na faixa do ultravioleta, incidem sobre uma superfcie metlica alcalina (sdio) observa-se que a superfcie metlica fica carregada positivamente, liberando portanto uma carga negativa na forma de corrente eltrica; ou, em uma linguagem mais precisa, eltrons, identificados por Thomson somente em 1897, so emitidos pela superfcie metlica. A quantidade de eltrons emitidos (intensidade da corrente) tanto maior quanto maior for a intensidade da radiao incidente mas a energia de cada eltron independe dessa intensidade: ela funo somente da freqncia da luz incidente. Essa energia pode ser medida, como na experincia de Milikan (1916), introduzindo um potencial eltrico V entre a superfcie metlica e uma placa coletora e determinando o valor Vcr a partir do qual no se observa mais corrente (eltrons) na placa coletora. Einstein em 1905, em um trabalho que lhe rendeu o prmio Nobel em 1921, explicou esse fenmeno, mas um prembulo fundamental necessrio para introduzir seu argumento. Em 1900 Planck, no estudo da radiao de um corpo negro, conseguiu explicar alguns resultados experimentais que contrariavam a teoria vigente introduzindo uma hiptese radical, qual seja: a energia emitida por uma luz com uma certa freqncia no era contnua, mas sim discreta, um nmero inteiro de uma energia fundamental E definida pela expresso

E = h = h com h =

h = 6.63x10 34 joule-s . 2

(6.30)

FIG.(6.15): Esquema representando a energia contnua no nvel macroscpico e descontnua (discreta) no nvel microscpico. O quantum discreto de energia h to pequeno que a funo escada de energia, com degraus h, aparece como se fosse uma curva contnua em uma escala macroscpica, como esquematicamente indicado na Fig.(6.15). Apesar dessa observao, que procura reconciliar o pensamento clssico com essa proposta perturbadora de Planck, a hiptese dos quanta de energia foi aceita no mximo

230

como uma hiptese ad-hoc, introduzida para explicar somente o problema de radiao do corpo negro. Em 1905 Einstein a utilizou, no entanto, para explicar o fenmeno foto-eltrico imaginando a luz como constituda de partculas de massa nula com energia h os ftons que transmitiam aos eltrons da superfcie metlica toda sua energia. O eltron se desprenderia da superfcie somente quando a energia do fton fosse maior que sua energia de ligao e a hiptese poderia ser confirmada medindose o quociente entre a energia do eltron emitido pela freqncia da luz e verificando se ele seria igual constante de Planck h. Embora a verificao precisa deste resultado tenha ocorrido somente em 1916 na famosa experincia de Milikan ver Fig. (6.14) evidncias experimentais anteriores j davam conta da correo da hiptese de Einstein e colocavam o estudo original de Planck no mais como uma hiptese ad-hoc, restrita radiao do corpo negro, mas como algo mais profundo no estudo dos fenmenos microscpicos, refletindo a granulosidade da matria nesse nvel. Desnecessrio dizer que conceitos tidos como estabelecidos deveriam ser revistos a partir de ento; por exemplo, a descrio ondulatria da luz, inquestionvel tal o nmero de evidncias acumuladas ao longo do sculo XIX, teria de conviver com a descrio corpuscular, pois essa era a palavra do vernculo mais prxima para descrever o fton. O campo estava aberto, portanto, para as especulaes mais inusitadas, principalmente porque j se comeava a acreditar que os arqutipos clssicos, vincados na linguagem cotidiana, pareciam no dar conta dos fenmenos que ocorriam no mundo invisvel das partculas elementares. Os fsicos, no entanto, jamais aceitaram uma destruio criadora da Fsica Clssica e colocaram um limite consensual, uma regra no-escrita que servia de freio nessas especulaes, qual seja: toda iconoclastia seria permitida conquanto que nos limites macroscpicos os resultados da Fsica Clssica pudessem ser recuperados. Esse freio livre especulao ao invs de limitar o pensamento ofereceu um norte, um ponto fixo, de referncia: o pensamento na Fsica tornou-se to frtil porque assim se circunscreveu, incorporando o novo sem destruir a essncia do j estabelecido. Essa idia-guia foi utilizada por Bohr em 1913 em seu estudo sobre as raias espectrais do hidrognio, embora somente em 1923 ele a tenha explicitado de forma mais clara sob o nome de Princpio da Correspondncia. O modelo de operao de Bohr ainda era semi-clssico 69 , na medida que visualizava o eltron girando em torno do ncleo como em um sistema planetrio, mas ele introduziu uma hiptese que
O modelo planetrio, embora at hoje utilizado para representar o tomo, foi reconhecido desde o incio como imprprio: um eltron girando emite ondas eletromagnticas e perde continuamente energia, obrigando que a rbita decaia no correr do tempo. Mesmo sabendo disso Bohr o utilizou em seu estudo, o que indica, mais uma vez ainda, a importncia das imagens nas construes tericas.
69

231

parecia, j na poca, perfeitamente plausvel: o eltron no tomo de hidrognio s poderia ocupar rbitas discretas, com energias En definidas pelas expresses (ver (6.29))
En = E1 ; n = 1, 2,L . n2

(6.31a)

Mais ainda, Bohr sups que o eltron excitado deveria passar da n-sima para a msima rbita e um fton com energia En,m deveria ser ento emitido, com (ver (6.29)) 1 hc E 1 E n,m = E m E n = E1 2 2 = hm,n = R= 1, m,n hc n m onde c a velocidade da luz. No limite n os nveis discretos de energia empacotam, a distncia entre eles se tornando to pequena que podemos identificlos com um continuum de energia com
dE n = 2E1 2Rhc dn = 3 dn . 3 n n

(6.31b)

O fton emitido para dn = 1 tem freqncia tal que h = 2Rhc / n 3 e portanto

Rhc h | E | = | E n | = 2 Rhc n 2Rhc
2/3

= Rhc 4Rc

2/3

ou (ver Born (1962))

|E|3 Rh 3c = . 2 (4)2

(6.32a)

Nesse limite n , quando os nveis discretos empacotam e confundem-se com um continuum de energia, o problema sob considerao pode ser abordado pela Fsica Clssica esse em essncia o contedo do Princpio da Correspondncia e assim, se e for a carga do eltron e r seu raio, tem-se (ver Fig. (6.16))

FIG.(6.16): Modelo Atmico Planetrio.

232

1/ 3 e2 o Fe (r) = m r r = ; 2 3 4 (4o )m | E | = me . 2 2 2 8 4 ( ) 1 e o o E =T+V = ; 8o r 2

(6.32b)

Igualando (6.32a) e (6.32b) a seguinte relao pode ser derivada

|E|3 Rh 3c (discreto; n ); = 2 2 (4) me 4 , R = 2 3 | E |3 me 4 8 h c o o = (contnuo); 2 2 8 ( 4o )

(6.32c)

e utilizando os valores da massa m e da carga e do eltron na expresso da constante de Rydberg obtm-se (c = 3x108m/s)
e = 1.6x1019 coul; 1 7 R = 1.097x10 m , h 12 34 2 2 o = 8.85x10 coul / Nm ; h = = 6.63x10 joule-s; 2 m = 9.1x1031 kg;

(6.32d)

que coincide com o valor emprico (6.29). Apesar das evidentes limitaes, essa concordncia indica que o modelo de Bohr descreve adequadamente os nveis de energia do eltron no tomo do hidrognio, definidos pela expresso me4 1 E n = 2 2 2 ; n = 1, 2,3,L; 8o h n E1 = 13, 6 eV (1eV = 1.602x1019 joules), ou, escolhendo unidades de forma que 4o = 1 , En = me 4 1 ; n = 1, 2,3,L ( 4o = 1) ; 2h 2 n 2 e2 V(r) = . r

(6.33a)

(6.33b)

A dimenso tpica rB do tomo de hidrognio, denominado de raio de Bohr, definida pela energia potencial do eltron no nvel de energia E1 e portanto

233

1 e2 o V(rB ) = = 2E1 rB 0.5x1010 m = 0.5A; 4o rB r o V(r) = ( 2E1 ) B . r O carter corpuscular da luz, sintetizado no fton com energia h e quantidade de movimento p = E/c = h/c, ver (6.22), foi confirmado por Compton em 1923 de forma brilhante, em um experimento denominado Efeito Compton. A idia bsica pode ser assim descrita: suponhamos que uma radiao, com energia bem definida h e quantidade de movimento p = h/c, incida em um slido e seja capaz de arrancar um eltron do material. O eltron ejetado com uma certa quantidade de movimento p em uma direo , como esquematicamente indicado na Fig.(6.17), e deve vir acompanhado de uma radiao espalhada com energia h e quantidade de movimento h/c propagada na direo . Utilizando as leis de conservao de energia e da quantidade de movimento possvel expressar a diferena (ou , onde = c/ o comprimento de onda) em funo do ngulo e medindo o comprimento da onda espalhada nessa direo confirmar a predio terica.

(6.33c)

= 90

= 135

FIG.(6.17): Efeito Compton (1923): Espalhamento de radiao eletromagntica (RaioX) com freqncia bem definida por um material slido. Na figura direita o primeiro pico corresponde freqncia do fton incidente e o segundo ao do fton espalhado. De fato, da conservao da quantidade de movimento segue h h ' cos ; 2 2 c c 2 2 ( pc ) = h ( ') + 2h ' (1 cos ) , h ' o p sin = sin ; c o p cos =

234

enquanto da conservao de energia h = h + p2/2m tem-se

( pc )

= 2mhc 2 ( ' ) ,

e dessas duas igualdades chega-se a (c = = )

( ' ) h ' = (1 cos ) + ' mc

O comprimento de onda de Compton h/mc igual a 0.024A e como dessa ordem de magnitude, o efeito Compton pode ser observado somente quando a radiao incidente tiver um comprimento de onda pequeno o suficiente para que a diferena , embora bem menor que , seja ainda detectvel; isso ocorre, por exemplo, quando a radiao incidente for um Raio-X duro 70 , com comprimento de onda da ordem de 1A. Nesse caso a parcela proporcional a ( )2 pode ser desprezada com erro da ordem 0.05% e obtemos assim a frmula geral 71
' = h (1 cos ) . mc

(6.34)

Conforme indicado na Fig. (6.17) para os ngulos = 90 e = 135, o prprio Compton aferiu em 1923 a validade de (6.34). O aparato experimental utilizado simples de ser descrito: coloca-se um coletor de radiao alinhado em uma direo e varia-se essa direo; para um dado o coletor coleta no s a radiao incidente, com mesma freqncia e comprimento de onda do Raio-X (pico esquerda), como tambm a radiao espalhada com comprimento de onda associada ao fton espalhado (pico direita). A distncia entre picos na Fig.(6.17) pode ser medida e comparada com (6.34), a concordncia observada entre essa predio terica e os resultados experimentais sendo muito boa. Recordando que a quantidade de movimento associada a uma radiao igual a E/c, com c = /k e k = 2/ sendo o nmero de onda, as seguintes concluses podem ser aqui sintetizadas:

Raios-X so ondas eletromagnticas com comprimentos de onda no intervalo 0.1A < < 100A. A expresso (6.34) exata se efeitos relativsticos forem computados, ver (6.35). Nesse sentido, o erro da ordem de 0.05%, quando se despreza a parcela proporcional a ()2, mede de fato o erro cometido quando as correes relativsticas so desprezadas. Ver Cap. 5 para uma breve introduo Relatividade Restrita com um foco um pouco distinto dos apresentados nos livros textos tradicionais.
70
71

235

i)

O efeito Compton refora a idia j sugerida pelo efeito foto-eltrico de que a luz (radiao eletromagntica) se comporta como uma partcula (fton) com massa nula, energia E = h e quantidade de movimento p = hk , com k sendo o vetor nmero de onda; O espectro discreto de um tomo ou molcula uma evidncia da quantizao da energia desse elemento; para o tomo de hidrognio, em particular, a expresso (6.33) fornece os nveis discretos de energia, os bound states ou estados ligados na terminologia clssica; Nesse resultado, derivado por Bohr em 1913, introduz-se o Princpio da Correspondncia, formalizado pelo prprio Bohr em 1923 da seguinte forma: para nmeros qunticos altos isso , no limite n ou r >> rB a distribuio discreta de energia se aproxima de um continuum e a descrio quntica recai na descrio clssica.

ii)

iii)

Em linhas gerais, esse era o estgio do conhecimento e, mais importante ainda, esse era o efervescente ambiente intelectual que de Broglie encontrou quando em 1924 props, em sua tese de doutorado, uma hiptese que pareceu ao menos plausvel para a comunidade cientfica de ento: pois se ondas comportavam-se como partculas, parecia natural propor que partculas deveriam se comportar como ondas tambm. Em seu estudo de Broglie utilizou as frmulas relativsticas para a energia e quantidade de movimento de uma partcula, com massa de repouso mo e velocidade v, igualando-as s expresses qunticas correspondentes e derivando assim a relao de disperso de uma onda de matria, isso , a funo = W(k) definida por (ver Cap. 5) mo c2 + mo v 2 ; 2 1 (v / c) 2 kh mo c2 mo c2 h 2 1 k + + = m c 2m h h mo v E { 1 o o 4 2 4 3 o p = k = hk = mo v o 2 1 (v / c) o E = h = mo c2 (6.35a) As velocidades de fase e de grupo da onda de matria ficam assim dadas por
E c2 o cf = = = > c; k p v hk d d o cg = , = =v dk dk mo

(6.35b)

236

e embora a velocidade de fase seja maior que a velocidade c da luz, a velocidade de grupo idntica velocidade da partcula. As ondas de matria foram propostas sem que houvesse nenhuma evidncia experimental e foram aceitas pela comunidade cientfica essencialmente por duas razes, assim acreditamos: a primeira, pelo ambiente intelectual da poca, revolucionrio nas artes e nas cincias, pelo pensamento no-dogmtico, noutilitrio, no-tecnolgico 72 , universal, que caracterizou uma poca de ouro, por isso mesmo breve, da criao humana; segundo, porque em uma poca dessas fazia todo o sentido que uma idia pudesse ser aceita, em tese ao menos, calcada somente em um argumento abstrato de simetria: se a onda se comporta como corpsculo o corpsculo deve se comportar como onda. Em outras palavras, as ondas de matria foram aceitas, mesmo sem uma evidncia experimental marcante, porque se compreendia ento, no s nas cincias, mas em todas as atividades do pensamento, que a realidade percebida j no cabia na semntica clssica: ela ultrapassara os limites da palavra e uma nova lngua, certamente mais abstrata, teria que ser inventada nas artes e nas cincias, o critrio de inveno sendo sempre esttico. Que a realidade se ajustasse a essa nova esttica, como se ajustou, diz menos sobre ela, realidade, e mais sobre nossa forma de perceb-la, mas isso uma outra discusso.
6.4: EQUAO DE SCHRDINGER E PRINCPIO DA INCERTEZA

A histria conta que em um seminrio organizado por Debye em Zurique, em Janeiro de 1926, versando sobre as ondas de matria de de Broglie, o organizador do evento teria declarado no acreditar em ondas de matria at que lhe apresentassem uma equao de onda associada. Schrdinger, que assistia ao seminrio, um ms depois apresentou essa equao, que leva hoje seu nome, e em um conjunto de quatro trabalhos publicados no primeiro semestre de 1926 deu um fecho inspirado e elegante Fsica Atmica do comeo do sculo XX. Duas idias foram centrais no desenvolvimento proposto por Schrdinger. A primeira delas, o Princpio da Correspondncia de Bohr e a necessidade subjacente que a equao da onda de matria conflusse, no domnio macroscpico, para as equaes dinmicas de uma partcula; a segunda, a anlise de Hamilton da tica geomtrica, estabelecendo uma equivalncia entre o comportamento ondulatrio e o corpuscular, na medida que a equao da onda, no domnio da tica geomtrica,
O que no exclui a tecnologia, mas a coloca em seu lugar, que no o do pensamento, no sentido estrito do termo, mas o da utilidade. Na verdade, todo o avano da Fsica depende de um cuidadoso sistema de medidas que necessita, este sim, de um desenvolvimento tecnolgico apropriado. Mas o projeto do experimento, a viso clara do que medir, para que medir, como medir, isso envolve um pensamento sofisticado, que no se divorcia da teoria no sentido lato do termo.
72

237

idntica s equaes de Hamilton da Mecnica. A juno dessas duas idias se d pela observao que a onda de matria tem certamente um comprimento de onda muito curto na escala macroscpica (r >> rB, o raio de Bohr) e pode a ser representada pela tica geomtrica, descrita por um sistema Hamiltoniano. Na realidade, se as equivalncias {WH; E; kipi} estipuladas em (6.28) forem estabelecidas pelas relaes de de Broglie

{H = hW; E = h; p = hk} ,
as equaes da onda de matria coincidem, no domnio macroscpico da tica geomtrica, com as equaes de uma partcula com Hamiltoniana H, de acordo com o esquema abaixo (ver (6.28)) o dx i W = ; dt k i o o o dx i H = ; dt pi dpi H = ; dt x i dE H = . dt t (6.36)

dk i W o = ; dt x i o d W = ; dt t

H = hW E = h p = hk i i

O Princpio da Correspondncia de Bohr estar satisfeito, portanto, se e somente se a relao de disperso = W(x,k,t) da onda de matria for definida pela funo de disperso W(x, k , t) = 1 H(x, p, t) . h p = hk (6.37a)

Suponhamos agora uma partcula de massa m em um campo potencial V(x,t); sua Hamiltoniana definida pela expresso H(x, p, t) = p2 + V(x, t) 2m

e portanto

W(x,k ,t) =

1 h 2k 2 + V(x, t) . h 2m

(6.37b)

238

No caso do tomo de hidrognio, por exemplo, a energia potencial dada por V(x) = (2E1)(rB/r), ver (6.33c), e no domnio da tica geomtrica r >> rB o potencial V(x) praticamente constante: a relao de disperso da onda de matria associada ao movimento da partcula pode ser expressa, quando r >> rB, na forma h = h2 2 k +V. 2m

( V cte.)

(6.37c)

Consideremos, como exemplo, a equao da onda acstica, definida pelo operador

L ( ) =

2 2 2 cs , t 2

com cs sendo a velocidade do som no meio. A relao de disperso a relao entre a freqncia e o vetor nmero de onda k obtida para uma onda harmnica ou
2 2 h (x, t) = ei(k x t ) L ei( k x t ) = 2 + cs k = 0,

que explicita, neste exemplo, as relaes gerais

h ; t o k 2 h 2 h ,
o h i

para uma onda harmnica. Aplicando esse procedimento a (6.37c) conclumos que a equao da onda de matria definida por ih h 2 2 + V ( x, t ) = 0 , t 2m

(6.38)

pois, supondo V = cte., a funo harmnica (x,t) = exp(kx t) ser soluo de (6.38) se (6.37c) for satisfeita. Esta a Equao de Schrdinger da Mecnica Quntica. O significado fsico da funo de onda (x,t) no est claro ainda, como na realidade no estava para o prprio Schrdinger quando a props, e a crena que (6.38) deva descrever o fenmeno atmico se localiza, at aqui pelo menos, no nvel abstrato da consistncia interna da teoria: essa equao de onda que no domnio macroscpico (tica geomtrica) coincide com a equao que rege o movimento de uma partcula de massa

239

m imersa em um campo de foras descrito pelo potencial V(x,t). Mas o ambiente da poca era de tal sorte que Schrdinger seguiu adiante, mesmo no sabendo o que era (x,t), e nesse movimento sempre para frente, apoiado somente em conjecturas abstratas, ele obteve resultados alentadores, como veremos a seguir. A equao (6.38) homognea em (x,t) e admite, bvio, a soluo trivial (x,t) = 0. Sistemas lineares como esse possuem, em geral, um nmero discreto de solues harmnicas com um comportamento apropriado no infinito: esses problemas so estudados em um captulo da Matemtica conhecido como problemas de valor caracterstico 73 . No caso em questo, as freqncias discretas dessas solues harmnicas podem ser identificadas, via a relao de Planck, com os nveis discretos de energia introduzidos por Bohr em seu modelo atmico: a equao (6.38) tem assim uma estrutura matemtica que permite, em tese ao menos, recuperar a hiptese introduzida por Bohr em seu estudo, porm no mais como hiptese e sim como conseqncia. Para tornar mais especfica a anlise de (6.38) consideremos, como Schrdinger, o movimento do eltron no tomo do hidrognio; neste caso o potencial V(x,t) fica dado por

V(r) =

1 e2 , 4o r

e a dependncia radial de V(r) sugere uma soluo da forma o (x, t) = n (r) e in t ; o lim n (r) = 0.
r

(6.39a)

Colocando (6.39a) em (6.38) obtm-se,

h 2 d 2 n 2 dn 1 e 2 + E n n = 0 ; 2 + + 2m dr r dr 4o r

( E n = hn ) ,

onde En o nvel discreto de energia associado freqncia n. sempre conveniente trabalharmos com uma forma adimensional da equao e natural utilizar os valores de {E1; rB}, definidos em (6.33), para introduzir as variveis adimensionais

73

Uma sub-classe deles, os chamados problemas de Sturm-Liouville (1838), so fundamentais em diferentes ramos da Fsica-Matemtica, ver Coddington & Levinson (1955).

240

o E n = E1 n = = o r = rB r
2

me4 2 ( 4o ) h 2
2

n ; (6.39b)

4o h r. me2

Dessa maneira obtm-se

2 1 n n + n + 2 2 r r d n , n = n = 0; dr

(6.39c)

e imediato verificar que (6.39c), no limite r , pode ser aproximada por

n n n 0 n (r) A e

n r

+ B e+

n r

A condio de contorno (6.39a) exige uma soluo exponencialmente decrescente com r e expressando-a na forma = e n (r)
n r

Pn (r)

(6.40a)

satisfaz a equao no difcil demonstrar que Pn (r) Pn Pn + 2 1 n r + 2 1 n Pn = 0 . r A equao (6.40b) admite solues polinomiais
= 1 + c1 r + L + c n 1 r n 1 ; n = 1,2, , Pn (r)

(6.40b)

(6.40c)

o fator exponencial em (6.40a) garantindo que n satisfaa no infinito a condio imposta em (6.39a). evidente que se (6.40c) for uma soluo de (6.40b) ento Pn tambm ser e o coeficiente c0 = 1 foi assim imposto para fixar essa liberdade. Colocando (6.40c) em (6.40b) e igualando a zero os fatores que multiplicam as potncias de r, obtemos n equaes para determinar os (n 1) coeficientes {c1;;cn-1}; a equao sobressalente determina o valor caracterstico n como a raiz de

2 ( n 1) n + 2 1 n cn 1r n 1 0

241

de onde segue o n = 1 ; n2

me 4 1 o E n = E1 n = 2 2 2 , 8o h n

( h = 2h )

(6.41)

recuperando o resultado de Bohr e portanto a srie de Balmer do tomo do hidrognio: apesar do significado da funo de onda (x,t) permanecer obscuro, a equao (6.38) deixa agora de satisfazer somente um critrio de consistncia interna da teoria: ela capaz tambm de predizer um resultado experimental fundamental. O significado da funo de onda (x,t) ser discutido no prximo item e conclumos a presente anlise com algumas consideraes de ordem tcnica. Para n 1/n2 a equao no admite soluo polinomial mas sim soluo em srie de potncias a confluent hypergeometric series no jargo especializado e nesse caso a soluo final cresce exponencialmente quando r ( er), no podendo portanto representar um bound state (estado ligado) do tomo de hidrognio. No caso geral tem-se = (r,,), onde o ngulo do meridiano e o ngulo do paralelo. A dependncia de e introduz a quantizao da quantidade de movimento angular mas no interfere com a quantizao da energia; ver Messiah (1958), Quantum Mechanics, Vol. I. A equao de Schrdinger assim capaz de predizer a srie de Balmer do tomo de hidrognio e ela foi aplicada, com um sucesso extraordinrio, a vrios problemas da fsica atmica e molecular. Ela tambm recupera, como ser visto no prximo item, um dos conceitos mais importantes da Mecnica Quntica, o Princpio da Incerteza de Heisenberg. Esses resultados derivados a partir da equao de Schrdinger, todos eles marcantes, no podem ofuscar um outro, de diferente textura: a possibilidade de explicar a dualidade onda-partcula da Mecnica Quntica como uma decorrncia natural da tica Geomtrica. Nesse contexto, a dualidade onda-partcula retoma a antiga disputa entre as teorias corpuscular (Newton) e ondulatria (Huygens) da luz, reapresentando-a agora no de forma excludente mas complementar: isoladamente, os conceitos de partcula e onda so incapazes de descrever o mundo atmico. A dificuldade conceitual da Mecnica Quntica deve-se, em parte ao menos, a essa inadequao da terminologia usual, semntica cotidiana impregnada pelos significados positivos do mundo visvel: a teoria subjacente assim abstrata por natureza, porque abstrata deve ser a visibilidade do mundo invisvel.

242

6.4.1: Interpretao Estatstica e Princpio da Incerteza

No conjunto de quatro trabalhos, publicados em seqncia no primeiro semestre de 1926, Schrdinger aventou algumas interpretaes, todas elas inconclusivas, acerca do significado da funo de onda mas derivou uma identidade matemtica importante para esse fim. De fato, de (6.8) segue o o h 2 2 * ih t + 2m V(x, t) dR(x) = 0; R (x) * h 2 2 * h i + V(x, t) * dR (x) = 0, t 2m R (x)

com R(x) sendo o domnio infinito de definio da varivel x; subtraindo a segunda igualdade da primeira tem-se * * d 2 dR(x) = (x, t) dR(x) = 0 , + t t dt R ( x ) R (x) indicando que a integral de |(x,t)|2 no domnio R(x) no varia no tempo. Como a funo de onda est definida a menos de uma constante multiplicativa isso , se (x,t) for soluo de (6.8) ento (x,t) tambm ser ela pode ser normalizada pela condio

R (x)

(x, t) dR(x) = 1 .
2

(6.42)

FIG.(6.18): Ondas de Matria de Broglie (1924): Difrao de eltrons por rede cristalina observada experimentalmente por Davisson & Germer (1927).

243

Em Julho de 1926 Max Born (1882-1970) props uma interpretao engenhosa e profunda para a funo de onda. Segundo seu relato 74 , ele trabalhava em Gttingen naquela poca e seguia de perto os primeiros experimentos de difrao de eltrons l realizados. Essa proximidade permitiu que observasse os anis de difrao obtidos experimentalmente e que verificasse, como indicado na Fig.(6.18), um fato notvel: mesmo nesses experimentos de difrao o carter corpuscular do eltron era ainda identificvel por pequenos pontos no filme, que se adensavam e se rarefaziam de acordo com o padro concntrico desses anis. Mas se esses anis forem descritos pela funo de onda ento a amplitude dessa funo deve aumentar (interferncia construtiva) nos anis e diminuir (interferncia destrutiva) nos vazios entre eles; ou, em outras palavras, a amplitude da funo de onda deve aumentar na regio onde os eltrons adensam e diminuir onde eles se rarefazem. Se considerarmos agora um eltron individual, e no uma nuvem deles, a probabilidade de encontr-lo em um desses anis certamente maior que nos vazios e deve ser, portanto, proporcional amplitude de (x,t). A probabilidade de se encontrar um eltron da nuvem de eltrons em um certo tempo t em uma vizinhana dR(x) de um ponto x do espao (de configuraes 75 ) pode ser expressa na forma p(x,t)dR(x), com p(x,t) sendo a funo densidade de probabilidade. Pelo exposto acima, p(x,t) deve ser proporcional funo de onda (x,t) e sendo, como , uma densidade de probabilidade, ela necessariamente uma funo real com integral igual a 1 no volume R(x) do espao. Por ser real e proporcional a (x,t) deve-se ter p(x,t) |(x,t)| e observando a identidade (6.42) Born postulou o seguinte enunciado: o mdulo ao quadrado |(x,t)|2 da soluo da Equao de Schrdinger define a funo densidade de probabilidade da posio da partcula descrita por essa equao. Esse enunciado sintetiza a confluncia de trs vises distintas e complementares: a primeira, de carter probabilstico, estabelece que em qualquer experimento de difrao estamos sendo tratando do comportamento de uma nuvem de eltrons e nunca de um eltron isolado; a segunda, de origem experimental, observa que o carter corpuscular do eltron visualmente identificado e que os anis de difrao correspondem, de fato, a um adensamento da nuvem de eltrons nessas regies do espao; a terceira, de fundo especulativo, afirma que os anis de difrao so descritos pela funo de onda (x,t) soluo da Equao de Schrdinger, satisfazendo, portanto, (6.42).
Ver Jammer,M. (1974): The Philosophy of Quantum Mechanics, John Wiley & Sons. A Equao de Schrdinger uma equao de onda definida no espao de configuraes ndimensional das coordenadas generalizadas q. No caso especfico de um eltron pontual isolado, como o eltron do tomo de hidrognio, o espao de configuraes coincide com o espao 3D.
74 75

244

Assim, se (x,t) for a soluo da Equao de Schrdinger, a posio provvel xo(t) da partcula e o desvio padro q(t) associado so definidos pelas expresses usuais o xo (t) =

R (x)

x (x, t) dR(x);
2 1/ 2

2 2 o q(t) = ( x xo ) (x, t) dR(x) . R (x)

(6.43a)

FIG.(6.19): Funes de onda dispersa e concentrada. Para efeito ilustrativo, apresentamos na Fig.(6.19) uma funo de onda senoidal, dispersa, e uma outra concentrada, emulando um -Dirac na origem, ambas com valor mdio nulo; os parmetros relevantes so
o a (x, t o ) = o x o,a (t o ) = 0; o q a (t o )
2 l (n >> 1); 3 2 nx sin ; l l

o b (x, t o ) = o x o,b (t o ) = 0; o q b (t o )

1 1 sign (| x | l ) ; l

(6.43b)
2 l ( << 1). 3

Na funo de onda dispersa o nmero de onda ka relativamente bem determinado, tanto mais quanto maior for l/ = n, o nmero de harmnicos da onda; de outro lado, na funo de onda concentrada a nica escala de comprimento l e a disperso na estimativa do nmero de onda da ordem de magnitude 1/l ou n l k a O (1/ l ) ; k a 1 o ka n o ka = 1 l k b O (1/ l ) . k b o 1 kb o kb

Da relao de deBroglie segue que p = h k e portanto

245

q a pa q b p b O (h) , que traduz a essncia do Princpio da Incerteza introduzido por Heisenberg em 1927. Este princpio pode ser formalizado atravs de alguns resultados clssicos da Transformadas de Fourier (ver Cap. 8); de fato, seja (k,t) a transformada de (x,t), definida pela expresso
o (k , t) =

(6.43c)

1 2
2

(x, t)e ik x dR(x) (x, t) =

1 2

(k , t)e

ik x

dR(k );

(6.44a)

(k , t) dk =

(x, t) dx = 1,

(Relao de Parseval )

ou ento, em termos das componentes,

1 (k , t) o = (q i , t)e ikiqi dq i ; i o x = ( q1 , q 2 ,L , q n ) 2 o k = ( k1 , k 2 , L , k n ) o (k , t) 2 dk = (q , t) 2 dq = 1. i i i i

(6.44b)

Como visto, |(qi,t)|2 identificada com a funo densidade de probabilidade de qi(t) e, pela Identidade de Parseval (6.44b), |(ki,t)|2 deve ser identificada com a funo densidade de probabilidade de ki(t). Os valores mdios e desvios padres das variveis {qi(t); ki(t)} so ento definidos pelas expresses 2 o q i,o (t) = q i | (q i , t) | dq i q i (t) = ( q i q i,o ) | (q i , t) |2 dq i

1/ 2

;
1/ 2

o k i,o (t) =

k | (k , t) |
i i

2 dk i k i (t) = ( k i k i,o ) | (k i , t) |2 dk i

(6.45a) .

O exemplo da Fig.(6.19) sugere, como uma decorrncia das Transformadas de Fourier, que se a disperso qi(t) for muito grande a disperso ki(t) de sua Transformada de Fourier ser muito pequena e reciprocamente; por exemplo, se qi for uma onda harmnica sua disperso tende ao infinito (l em (6.43b)) e sua Transformada de Fourier ser um -Dirac, com disperso nula. Sendo mais preciso e seguindo Papoulis (1962) ver tambm Messiah (1958) seja a identidade

246

2 | (q) | dq =

dq dq = dq

( q ) q dq ( )dq = dq
*

d = q ( * ) dq = dq

d* d + * dq , q dq dq

(6.45b)

supondo |(q)| < O(1/q) quando q . Utilizando a desigualdade de Schwarz (ver exerccio (4.1) do Cap.4)
2 d* d 2 q dq | q | dq q | | dq dq dq 1/ 2

d 2 dq dq

1/ 2

da Identidade de Parseval para o par de Transformadas de Fourier {d/dq ik(k)} conclui-se que 2 d* 2 q dq q | | dq dq

1/ 2

2 k | (k) |2 dk

1/ 2

e utilizando essa desigualdade em (6.45b) obtm-se 2 2 | (q) | dx 2 q | (q) | dq

1/ 2

2 k | (k) |2 dk

1/ 2

Supondo agora, sem perda de generalidade, que as origens tenham sido escolhidas de forma que qi,o = ki,o = 0, da desigualdade acima e de (6.42) segue q i k i , ver (6.45a). Da relao de deBroglie, no entanto, o momentuum conjugado pi igual a h ki e portanto
q i p i h ,

(6.45c)

(6.46)

que o Princpio da Incerteza de Heisenberg: este talvez o resultado da fsica moderna mais importante conceitualmente, inclusive por questes delicadas que prope epistemologia, ver Jammer (1974).

247

6.5: EQUAODE HAMILTON-JACOBI E TEORIA DA PERTUBAO

Nesta seo completamos o estudo dos sistemas Hamiltonianos apresentando dois tpicos aparentemente isolados, mas que guardam, no entanto, uma estreita ligao entre si. O primeiro deles trata da Equao de Hamilton-Jacobi, que rege o escoamento do fluido Hamiltoniano no espao de fases, e o segundo consiste em uma abordagem rpida da Teoria da Perturbao, onde se indica porque um procedimento fundamental na aproximao assinttica de sistemas no-lineares pode ser obtido como uma decorrncia da Equao de Hamilton-Jacobi.
6.5.1: Equao de Hamilton-Jacobi

Vimos, na seo (6.2), que as equaes da tica geomtrica so idnticas s equaes de Hamilton da mecnica analtica embora, no problema da tica geomtrica, a descrio obtida esteja ainda aqum da desejada: no suficiente a que se conhea as propriedades da onda refratada ao longo de um nico raio, mas sim no conjunto de raios que partem de uma certa frente de onda. Para tanto necessrio que o raio, indicado esquematicamente na Fig.(6.20), deslize ao longo da frente de onda, o conjunto de solues ento obtido sendo naturalmente descrito por uma equao em derivadas parciais denominada Equao da Eiconal.

FIG.(6.20): Frente de onda (xo,t), diperso no-isotrpica (cg e k no-colineares) e caracterstica passando por ponto P. A derivao desta equao simples nesse contexto; de fato, considerando uma onda, vetorial ou escalar, ela pode ser sempre representada na forma complexa o (x, t) = ; t o k i (x, t) = , x i

( x, t ) = a (x, t) ei( x ,t )

(6.47a)

248

os gradientes da fase (x,t) podendo ser identificados com a freqncia e nmero de onda locais, respectivamente (x,t) e k(x,t). Na tica geomtrica o meio varia lentamente no tempo e espao em relao s escalas {;k} da onda e podemos considerar, assim, que a onda seja localmente harmnica 76 e satisfaa, portanto, a relao de disperso

(x, t) = W ( x, k , t ) .
importante salientar que os vetores cg e k sero co-lineares somente quando a relao de disperso depender s do mdulo k do vetor k, e no de sua direo; a disperso a denominada isotrpica e, neste caso, a velocidade de grupo ortogonal frente de onda definida pela equao (x,t) = cte.; no caso geral, de disperso no-isotrpica, os vetores cg e k no so co-lineares e a frente de onda se propaga em uma direo obliqua de sua normal, como indicado na Fig.(6.20) e tambm discutido no exerccio (6.11), no contexto do fenmeno da aberrao. Utilizando (6.47a) em (6.47b), a equao de primeira ordem em derivadas parciais a Equao da Eiconal + W ( x, , t ) = 0; t o k (x, t) = , o

(6.47b)

( Equao da Eiconal )

(6.48)

obtida: a equao (6.48), sujeita s condies inicial e de contorno estipuladas, determina univocamente a funo de fase (x,t) e portanto {(x,t); k(x,t)}. Um procedimento mais direto, no entanto, utilizar o mtodo das caractersticas, largamente empregado no estudo de equaes diferenciais parciais de primeira ordem, ver Courant & Hilbert, Vol. II (1962); no causa em pauta, a caracterstia identificada com o raio da onda e imediato verificar que essa tcnica reduz (6.48) ao sistema Hamiltoniano que descreve a refrao de ondas; de fato, definindo a caracterstica (raio) pela expresso
dx i W = cg,i = dt k i

(6.49a)

e derivando (6.48) em relao coordenada xi a seguinte relao verificada,

A conjectura que leva hiptese de harmonicidade local similar que leva hiptese de equilbrio local no estudo da termodinmica de sistemas em no-equilbrio; a discrepnica entre as escalas de tempo e espao microscpica e macroscpica fundamental na termodinmica e ser explorada nas duas sees finais deste captulo.
76

249

 W 2 W + + =0, t x i j k j x i x j x i
que, com o auxlio da identidade,

d 2 dx j 2 W , = + = + dt x i t x i j x i x j dt t x i j x i x j k j
reduz-se a

d W =0 + dt x i x i
ou
dk i W . = x i dt

(6.49b)

A equao d/dt = W/t segue trivialmente e assim o + W ( x, , t ) = 0; o t k (x, t) = ; o dx i W ; = k i dt dk i W = ; dt x i d W , = dt t

o o

(6.50)

mostrando a perfeita equivalncia entre a Equao da Eiconal e o sistema Hamiltoniano que descreve a tica Geomtrica. Retomando as relaes

q;
e

k p; E;

W H; S,

com S(q,t) sendo denominada a funo principal, o sistema Hamiltoniano fica descrito pela equao de Hamilton-Jacobi

S + H ( q, S, t ) = 0; t o p = S, o

( Equao de Hamilton - Jacobi )

(6.51)

que descreve o movimento do fluido Hamiltoniano no espao de fases.

250

 evidente que a funo principal S(q,t) no tem aqui a mesma interpretao da tica geomtrica, onde se identifica com a fase da onda como ser visto na prximo item, ela tem sim uma interpretao mais abstrata, no contexto das transformaes cannicas estudadas por Jacobi , mas til fechar essa discusso com uma ltima observao: se a funo de disperso (ou Hamiltoniana) no depender do tempo, a freqncia (a energia E) permanece invariante e a funo de fase (x,t) (a funo principal S(q,t)) pode ser expressa na forma (x,t) = o(x) t (ou S(q,t) = So(q) Et); nesse caso k = o p = So e parece assim natural denominar o espao (q;p) de espao de fases, pois incorpora a fase p s coordenadas q do espao de configuraes. A bem da verdade, no essa a origem do nome espao de fases: esta expresso foi cunhada por Gibbs em 1901, que em seu da trabalho na interface da Fsica Estattistica com a Termodinmica designava as mudanas no estado de um sistema, definido pelas coordenadas (q;p), como mudanas de fase; mas curioso observar que o mesmo nome poderia ter sido sugerido por Hamilton a partir da analogia tico-mecnica por ele estudado.
6.5.2: Transformaes Cannicas

Jacobi (1804-1851), contemporneo de Hamilton (1805-1865), em seu estudo das transformadas cannicas encontrou uma interpretao conveniente para a funo principal de Hamilton que motiva uma tcnica assinttica no estudo de sistemas Hamiltonianos perturbados; o propsito deste item apresentar, de forma sucinta, esse trabalho 77 . A questo pode ser assim posta: seja (q,p) coordenadas que definem o espao de fases de um sistema Hamiltoniano e consideremos um segundo conjunto de coordenadas (q; p ) , obtido a partir de (q,p) por tranformaes definidas por funes {Gq(q,p,t); Gp(q,p,t)}. A questo que se coloca a seguinte: sob que condies podese garantir que o sistema dinmico nessas novas variveis Hamiltoniano, isso , pode ser descrito por uma Hamiltoniana H(q, p, t) ? o o q(t) = G q (q, p, t); (?) o p(t) = G p (q, p, t); o dq H = ; dt p dp H . = dt q

(6.52)

Este item est baseado no captulo introdutrio do livro de Tolman sobre Fsica Estatstica, ver Tolman (1979),The Principles of Statistical Mechanics, Dover Edition

77

251

A expresso (6.52) coloca essa questo de forma sinttica e a definio de momentuum conjugado a partir da Lagrangeana, & , t ) = pt q & H ( q, p, t ) com p = L ( q, q L , & q (6.53a)

ajuda a explicitar um aspecto particular da transformao proposta: no espao de fases (q,p) as coordenadas (q,p) so independentes, mas a quantidade de movimento & . Essa conjugada p est, de alguma forma, relacionada velocidade generalizada q peculiaridade dificulta a definio das transformaes cannicas e foi contornada por Jacobi com a introduo de uma funo auxiliar, como descrito a seguir. natural que, para ser cannica, a transformao de coordenadas esteja de alguma forma relacionada ao Princpio da Mnima Ao, pois ele que est na origem da formulao Hamiltoniana; observando a definio (6.53a) da Lagrangeana, introduz-se assim a funo geratriz G ( q, q, t ) pela relao
& H(q, p, t) + & H(q, p, t) = p t q pt q

d [G(q, q, t)] dt

(6.53b)

ou

t G t t G t & + H ( q, p, t ) = G + H ( q, p, t ) . & p + p q q t q q
& ) so independentes 78 , de (6.53c) segue &;q Como as velocidades (q
G o p= ( q, q, t ) q = G q (q, p, t); q G det 0 qq o p = G ( q, q, t ) p = G (q, p, t), p q
2

(6.53c)

(6.53d)

mostrando que se o jacobiano det ( 2G / qq ) da transformao for no nulo, as funes {Gq(q,p,t); Gp(q,p,t)} podem ser definidas por (6.53d) de forma implcita; em outras palavras: (6.53b) define uma transformao de coordenadas, a nova Hamiltoniana H ( q, p, t ) sendo expressa por (ver (6.53c,d))

A possvel dependncia entre as velocidades pode ser trabalhada com o auxlio dos multiplicadores de Lagrange; ver Tolman (1979).

78

252

H ( q, p , t ) =

G + H ( q , p, t ) . t

(6.54)

Nada nos garante ainda que as relaes (6.52) direita sejam satisfeitas: at este ponto mostramos somente que (6.53b) define, de maneira consistente, uma transformao de coordenadas (q, p ) (q, p ) . neste ponto que o Princpio da Mnima Ao entra; de fato, definindo as aes
t & H(q, p, t) o A ( q, p ) = p q dt; t1 t2 t2

(6.55a)

t & o A ( q, p ) = p q H(q, p, t) dt, t1

e observando que
o A ( q, p ) = 0 o dq H = ; dt p dp H = , dt q

(6.55b)

da integral no tempo de (6.53b) segue que

A ( q, p ) = A ( q , p ) + G ( q(t 2 ), q (t 2 ), t 2 ) G ( q(t1 ), q (t1 ), t1 )

(6.55c)

e portanto, com o auxlio de (6.53d),

t t A ( q, p ) = A ( q, p ) + ( p (t 2 ) q(t 2 ) p (t 2 ) q(t 2 ) )

( p t (t1 ) q(t1 ) p t (t1 ) q (t1 ) ) ,

as variaes {q(t 2 ); q(t 2 ); q(t1 ); q(t1 )} sendo nulas por construo no Princpio da Mnima Ao. Portanto A ( q, p ) = A ( q, p ) e como A ( q, p ) = 0 , pois o sistema original Hamiltoniano, ver (6.55b), tem-se o A ( q, p ) = 0 o dq H = ; dt p dp H . = dt q

(6.56)

253

Assim, uma funo arbitrria G ( q, q, t ) , satisfazendo det ( 2G / qq ) 0, define atravs de (6.53a,c) uma funo geratriz que gera, a partir de (q,p), novas variveis cannicas (q, p ) que obedecem as equaes de Hamilton com a Hamiltoniana definida por (6.54). Nesse contexto, a funo principal de Hamilton uma funo geratriz S ( q, q o , t ) particular, que sendo soluo da equao de Hamilton-Jacobi S + H ( q, S, t ) = 0; t o p = S, o S S = q

(6.57)

gera uma Hamiltoniana Ho(qo,po,t) = 0: a funo geratriz S ( q, q o , t ) leva as variveis (q(t),p(t)) s variveis (qo,po) constantes, identificadas portanto com as constantes de integrao (valores iniciais) do sistema Hamiltoniano original. Finalizando, h dois pontos que merecem ser comentados aqui: o primeiro deles, que a funo principal, soluo da Equao de Hamilton-Jacobi, leva de fato as variveis (q(t);p(t)) nas constantes de integrao (q(0) = qo; p(0) = po); o segundo ponto, bvio, que ningum h de propor o procedimento aqui descrito como um roteiro de soluo de um problema definido. Mesmo para um sistema simples, analisado no exerccio (6.6), a soluo muito complicada; de mais a mais, o procedimento usual para se enfrentar a equao em derivadas parciais de HamiltonJacobi recai, via mtodo das caractersticas, no sistema Hamiltoniano original. No entanto, como j apontado por Lanczos (1949), o procedimento proposto por Hamilton (e Jacobi) no deve ser olhado pelo lado tcnico mas sim pelo espao conceitual que oferece. Exemplificando esse ponto, apresentamos a seguir uma justificativa terica da tcnica de multiple scales, um procedimento assinttico utilizado extensivamente em diferentes campos da Fsica-Matemtica.
6.5.3: Teoria da Perturbao

Seja um sistema Hamiltoniano definido pela Hamiltoniana Ho() e uma funo principal So(), soluo da Equao de Hamilton-Jacobi que leva as variveis (q,p) nas constantes de integrao (qo, po), ou
Ho ; p So ( q ,qo ,t ) Ho & = ; p q

&= q

& o = 0 q o (t) = q o ; q p & o = 0 po (t) = p o .

(6.58a)

254

A soluo de (6.58a) com valores iniciais (qo,po) designada por (qH(t;qo), pH(t;po)) e a questo que se coloca pode ser assim formulada: se o sistema Hamiltoniano (6.58a) for perturbado por um termo pequeno, da ordem << 1, pretende-se determinar como essa perturbao no sistema modifica a soluo (conhecida) (qH(t;qo), pH(t;po)). Essa perturbao pode ser causada ou pela presena de temos no-lineares ou pela presena de foras dissipativas (ou pela presena de ambos) e est indicada na equao (6.58b) pelos termos {Q(q,p); P(q,p)}. Aplicando agora a transformao engendrada pela funo principal So() da Hamiltoniana Ho() obtm-se o sistema indicado direita em (6.58b),
&= q
Ho + Q (q, p); p So ( q ,qo ,t ) Ho & = p + P (q, p); q dq o dt = Q (q o , p o ); dp o = P (q , p ), o o dt

(6.58b)

as funes {Q (q o , p o ); P (q o , p o )} podendo ser, em tese, determinadas; de qualquer maneira, (6.58b) pode ser re-escrita na forma dq o dt = Q (q o (t1 ), p o (t1 )); t1 = t 1 dp o = P (q (t ), p (t )), o 1 o 1 dt1 e este resultado que tem importncia na presente anlise: uma perturbao de ordem << 1 em um sistema Hamiltoniano pode ser estudada supondo que as constantes de integrao do sistema Hamiltoniano original variem lentamente no tempo. Veremos, no prximo item, que esta a idia bsica de uma tcnica assinttica, denominada multiple scales, fundamental no estudo de sistemas dinmicos. ilustrativo, no entanto, apresentar alguns exemplos onde a determinao das funes {Q (q o , p o ); P (q o , p o )} relativamente simples. Em primeiro lugar, se a perturbao for Hamiltoniana, isso , se H1 ; p H o P (q, p) = 1 , q o Q (q, p) =

(6.58c)

(6.59a)

255

um resultado simples obtido. De fato, So(q,qo,t) a funo principal da Hamiltoniana Ho(q,p,t), mas somente uma funo geratriz da Hamiltoniana H(q,p,t) = Ho(q,p,t) + H1(q,p,t) e portanto a nova Hamiltoniano definida por H1 o Q (q o , p o ) = p ; S S o H = o + H = o + Ho + H1 = H1 t t o P (q , p ) = H1 , o o q o pois So(q,qo,t), sendo a funo principal da Hamiltoniana Ho(q,p,t), soluo da equao de Hamilton-Jacobi So/t + Ho = 0. Um segundo exemplo, tratando de um sistema no-Hamiltoniano particular, ajuda a esclarecer o procedimento operacional. Introduzindo as definies,
0 I o J= : matriz simpltica; I 0 t t t F F o ( F ) = ; , q p

(6.59b)

(6.60a)

seja o sistema dinmico, o Ho (q, p) = ( q 2 + p 2 ) ; & q = J Ho Ro , & p o Ro (q, p) = ( q 2 + p 2 ) ; com Ho(q,p) sendo a Hamiltoniana e Ro(q,p) uma funo de dissipao de Rayleigh; imediato verificar que a soluo no-perturbada ( = 0) dada por
o q(t) = q o cos t + p o sin t; =0 o p(t) = p o cos t q o cos t,

(6.60b)

(6.60c)

e, de acordo com a discusso acima, a soluo do sistema perturbado descrita por

o q(t) = q o (t1 ) cos t + p o (t1 ) sin t; 0 < << 1 o p(t) = p o (t1 ) cos t q o (t1 ) cos t,

( t1 = t )

(6.61a)

a equao (6.58c) tomando ento a forma simples

256

dq o = q o q o (t1 ) = e t1 q o ; dt1

dp o o = p o ; p o (t1 ) = e t1 p o , dt1

(6.61b)

e assim, recolocando (6.61b) em (6.61a), obtm-se

o q(t; ) = e t ( q o cos t + p o sin t ) ;

o p(t; ) = e t ( p o cos t q o cos t ) ,

(6.61c)

que a soluo exata de (6.60b), ver exerccio (6.7). importante enfatizar aqui um aspecto j comentado anteriormente: a utilizao do procedimento acima exposto trabalhoso, em geral, e ele vale mais pelo campo conceitual que oferece que, propriamente, pelo resultados prticos que possam ser por ele obtidos; em particular, ele mostra porque uma pequena perturbao de um sistema dinmico pode ser analisada tomando a soluo do sistema no perturbado e supondo que suas constantes de integrao variem lentamente no tempo. Este o princpio do mtodo das mltiplas escalas a ser analisado a seguir.
6.5.4: Mtodo das Mltiplas Escalas

O objetivo deste item duplo: primeiro, mostrar como a tcnica sugerida pela Teoria da Perturbao de sistemas Hamiltonianos, que em essncia considera que as constantes de integrao do sistema original (no perturbado) variem lentamente no tempo, pode ser estendida para sistemas no-Hamiltonianos arbitrrios; segundo, mostrar que a soluo aproximada pode ser sempre melhorada quando se considera uma cascata de escalas lentas de tempo, um procedimento conhecido na literatura pelo nome mtodo das mltiplas escalas. Essas idias podem ser mais facilmente expostas e compreendidas se considerarmos um problema especfico, com soluo analtica conhecida; assim, seja
& + q = 0; o && q + 2 q & o q(0) = q o ; q(0) = 0,

( 0 << 1)

(6.62a)

que representa um oscilador amortecido; a soluo analtica de (6.62a) dada por

257

 i q(t) = q o e t 1 1 2

i e

1 2 t

+ (*) ,

(6.62b)

com (*) significando o complexo conjugado da parcela esquerda; a soluo do oscilador harmnico no amortecido ( = 0) obtida pelo limite de (6.62b) quando 0 ou
it q H (t) = q o e + (*) .

(6.62c)

Considerando 0 < << 1 o parmetro de perturbao, o propsito da presente anlise obter, a partir da soluo no-perturbada (6.62c), uma aproximao assinttica da soluo perturbada ( 0) de (6.62a). Observando que a soluo geral da equao no-perturbada da forma qH(t) = [aeit + (*)], com a sendo uma constante complexa em geral, a Teoria de Perturbao dos sistemas Hamiltonianos sugere, como discutido no item precedente, que se considere as constantes de integrao do sistema no-perturbado variando lentamente no tempo ou
it q(t) = a (t) e + (*) ,

(6.63)

uma representao com um significado fsico bvio no presente caso: se (6.62a) representar, por exemplo, a equao normalizada de um pndulo fracamente amortecido, quando deslocamos o pndulo da posio de equilbrio e soltamos o que vemos, consistente com a representao (6.63), uma oscilao harmnica com uma amplitude que lentamente vai caindo com o tempo. De uma maneira mais formal, a soluo de (6.62a) pode ser expressa na forma da srie assinttica 79
it 2 o q(t) = a (t) e + (*) + q1 (t) + q 2 (t) + L com q j (t) O (1); o a (t) = a (t1 ; t 2 ; t 3 ;L) com {t1 = t; t 2 = 2 t; t 3 = 3 t;L},

(6.64)

onde {jqj(t); j = 1,2, } so parcelas da ordem j que corrigem sequencialmente a parcela principal (6.63) e {tj = jt; j = 1,2, } define uma cascata de escalas lentas de tempo (mltiplas escalas). Esse escalonamento {jqj(t); tj} no parmetro de ordem exigido pela prpria estrutura da soluo assinttica, como ser visto a

A srie assinttica uma srie de potncias no parmetro pequeno , mas que pode ser divergente enquanto srie de funes: o que se garante que a diferena entre q(t) e a soma dos j-primeiros termos um termo da ordem j+1, isso , tende a zero quando 0 com a mesma velocidade de j+1.
79

258

seguir, mas pode ser antecipado, no caso em pauta, pela expanso no parmetro pequeno da soluo exata (6.62), dada por

i(12 +L) t i q(t) = q o et 1 e (*) + L + . 2 1

De (6.64) segue que
it j o q(t) = a e + (*) + q j (t); j=1

(6.65a)

a it j & j (t); & = i e (*) a + + o q(t) + q t j=1 a 2 a q(t) = a + 2i + 2 eit + (*) + j && q j (t), o && t t j=1 com o a a a a = + 2 + 3 + L; t t1 t 2 t 3

(6.65b)

2 2 2a 2 a 3 a = + + L, o 2 t 2 t1 t1t 2

(6.65c)

e colocando (6.65b,c) na equao (6.62a) obtm-se, quando se separam os termos de mesma ordem 80 em ,
a + a eit + (*) ; O ( ) : && q1 + q1 = i t1 a 2 a a it & 1 = i O ( 2 ) : && q 2 + q 2 + 2q + 2 + e + (*) ; t1 t1 t 2 a a 2 a it && & O ( ) : q 3 + q 3 + 2q 2 = i + + e + (*) ; t 3 t 2 t1t 2 LLLLLLLLLLLL
3

(6.65d)

Consideremos primeiro a equao de ordem . A parcela q1(t) forada na ressonncia e portanto

Formalmente: colocando (6.65b,c) na equao (6.62a) o termo de maior ordem da ordem ; dividindo por e levando ao limite 0 obtm-se a equao de ordem na expresso acima; o resduo da ordem 2 e dividindo-o por 2 obtm-se, quando se leva outra vez ao limite 0, a equao de ordem 2 e assim por diante.
80

259

 a q1 (t) + a t , t1
indicando que q1(t) fica da ordem 1 quando t O(1/) ou t1 O(1), justamente a escala de tempo secular 81 onde a influncia do amortecimento comea a se tornar relevante: a nica maneira de contornar a secularidade obrigarmos que a parcela entre parentesis se anule. De forma anloga, a parcela 2q2(t) fica da ordem 1 quando t O(1/2) ou t2 O(1) e assim por diante, as escalas lentas de tempo aparecendo internamente, na teoria assinttica, para evitar os termos seculares nos problemas de ordem ; 2; 3; 4 etc.; de outro lado, elas aparecem externamente, na soluo mesma do problema, nas parcelas
o e t = 1 ( t ) + ( t ) + L;
2

o e ic1 t = 1 i ( c1 2 t ) ( c1 2 t ) + L;
2

o e ic2 t = 1 i ( c 2 4 t ) ( c 2 4 t ) + L;
4

2 2j 1 = 1 cj j=1

LLLLLLLLLLL

A origem dos termos seculares pode agora ser melhor compreendida. De fato, se supusssemos, em uma aproximao ingnua, que a amplitude a no dependesse explicitamente de t1, a equao de ordem seria forada por i aeit, ver (6.65d) com a/t1 = 0, e dessa maneira o q 0 (t) = ( a eit + (*) ) ; it q 0 (t) + q1 (t) = a (1 t ) e + (*) , it o q1 (t) = ( a t e + (*) ) ; a parcela (1 t) representando os dois primeiros termos da expanso de et. Portanto, mesmo se ignorssemos a priori a presena do tempo lento t1 = t ele reapareceria na soluo ingnua da equao que rege a perturbao de primeira ordem; como ser visto a seguir, ao supormos a dependncia a(t) e eliminarmos os termos seculares obtemos uma equao em a/t1 cuja soluo, et, a soma da srie de Taylor que a soluo ingnua (6.65e) apresenta somente termo a termo. As equaes de ordem superior (6.65d) so, no caso, todas elas ressonantes e a eliminao da secularidade nas distintas ordens leva ao conjunto de equaes diferenciais
81

(6.65e)

A parcela t dita secular porque torna-se relevante em uma escala de tempo secular na astronomia, onde a Teoria da Perturbao teve incio.

260

a + a = 0 e q1 (t) 0; t1

a ( t1 , t 2 , t 3 ) = a ( t 2 , t 3 ) e t1 ;

oi

a 2 a a = 0 e q 2 (t) 0; a ( t1 , t 2 , t 3 ) = a ( t 3 ) e t1 e it 2 / 2 ; + 2 + t 2 t1 t1

a a 2a oi + + = 0 e q3 (t) 0; a ( t1 , t 2 , t 3 ) = ao e t1 e it 2 / 2 . t 3 t 2 t1t 2 A equao de primeira ordem reconstri a funo de amortecimento et e a de segunda ordem a primeira correo na freqncia natural; a segunda correo aparece somente na parcela de ordem 4 e por isso a correo na ordem 3, regida pela equao a/t3 = 0, indica a independncia da soluo em relao a t3. Portanto, com erro da ordem 4, a aproximao assinttica da soluo da equao do oscilador amortecido dada por

q(t) = ao e t e

i 1 2 t

+ (*) ,

(6.66a)

& e impondo as condies iniciais {q(0) = q o ;q(0) = 0} obtm-se,

i ao = q o 1 , 2 2 * ao + i (1 ) ao = 0; 1 2 o i 1 ( )
* o ao + ao = 2q o ;

(6.66b)

indicando que a aproximao assinttica (6.66) coincide com a expanso (6.65a) da soluo exata at a mesma ordem 4. importante observar aqui que a ordem at qual a aproximao assinttica deve ser levada definida, em parte ao menos, pela fsica do problema: se quisermos enxergar o efeito do parmetro de perturbao somente no amortecimento e esse o fenmeno mais relevante introduzido pela perturbao necessrio que se leve a soluo assinttica at a primeira ordem; se quisermos tambm entender como o amortecimento afeta a freqncia natural, necessrio lev-la at segunda ordem. Os termos de ordem superior corrigem marginalmente os resultado numrico, mas no so relevantes do ponto de vista fsico: o critrio de parada da srie assinttica muitas vezes mais definido pela representao do fenmeno que pela acuidade numrica, a grande virtude da tcnica assinttica simplificar a equao que define o problema, possibilitando que os fenmenos fsicos relevantes aflorem mais nitidamente. Os exerccios (6.5) e (6.8) exemplificam esse aspecto. ***

261

6.6: INVARIANTE ADIABTICO DA MECNICA E TERMODINMICA

Quando um sistema oscilatrio interage com o meio externo modificando seus parmetros internos, e portanto a freqncia natural, no de se esperar que a energia isolada do oscilador se conserve, posto que trabalho deve estar sendo realizado sobre o sistema em funo da interao com o meio. Se a variao da freqncia natural for lenta, no entanto, o sistema tem tempo para se acomodar s novas condies externas sem perder seu carter oscilatrio e pode-se mostrar, nesse caso, que o quociente E/, entre a energia mdia em um ciclo e a freqncia natural, permanece essencialmente invariante na escala de tempo da variao lenta da freqncia natural. Um observador que fixasse a ateno no quociente E/ notaria, no que diz respeito a esta quantidade e na escala lenta de tempo definida, que tudo se passa como se no existisse troca com o meio externo, como se a interao com o meio externo fosse equivalente a um processo adiabtico 82 em termodinmica. Por essa razo o quociente E/ denominado de invariante adiabtico e desempenha papel fundamental no estudo de vrios sistemas mecnicos. O problema aqui proposto ser a seguir analisado segundo trs enfoques distintos. No primeiro deles, um sistema mecnico simples explicitamente definido e a invarincia adiabtica de E/ obtida atravs de um argumento fsico bastante claro, calcado na termodinmica de sistemas mecnicos vinculados; no segundo enfoque o problema atacado em um nvel maior de abstrao com o auxlio da tcnica das escalas mltiplas e, finalmente, o mesmo problema tratado atravs de um procedimento geral, o Princpio da Mnima Ao (Mdia) da Mecnica Analtica. este ltimo procedimento que permite mais facilmente estender o resultado para sistemas ondulatrios, demonstrando ento que a quantidade E/, denominada wave action, conservada na propagao de um grupo de ondas.
6.6.1: Invariante Adiabtico: Termodinmica de Sistemas Vinculados83

Seja um gs ideal encerrado em um cilindro com um mbolo em sua extremidade. O estado macroscpico do gs caracterizado pelo valor das variveis macroscpicas p (presso), v (volume) e T (temperatura). As variveis macroscpicas p e T correspondem, grosso modo, a valores mdios das variveis microscpicas, relacionadas s posies e velocidades das 1023 molculas de um mol de gs; a
adiabtica: do grego a + dia + batos = no + atravs + passar. A etimologia de diabtico a mesma de diabete, pois esse distrbio caracterizado por um fluxo urinrio excessivo. 83 Essa viso termodinmica de sistemas vinculados inspirada no livro de Brillouin, Les Tenseurs en Mcanique et en lasticit.
82

262

varivel v corresponde a um vnculo externo, macroscpico, imposto ao sistema. Se Q representar o calor fornecido ao sistema, E a variao da energia interna, essencialmente a energia cintica total das molculas, e U = pv for o trabalho realizado contra as foras de vnculo, a Primeira Lei da Termodinmica estipula que Q = E + U. A Termodinmica , em essncia, a disciplina que estuda a transio entre distintos estados do gs causada por mudanas das variveis macroscpicas do sistema, supondo que elas ocorram em uma escala de tempo muito mais lenta que a escala de tempo interna, microscpica, do sistema. essa discrepncia de escalas que permite estipular, em cada estgio, o gs como se estivesse sempre em uma condio de equilbrio estatstico local, justificando a utilizao das equaes de estado do gs ao longo de toda transio termodinmica. Em um processo adiabtico (Q = 0) reversvel pode-se demonstrar que

p v = cte.; = cp / cv ,
com cp e cv sendo, respectivamente, os calores especficos a presso e volume constantes. A Teoria Cintica dos Gases, desenvolvida sob a hiptese que o gs seja to diludo (gs ideal) que o campo de foras intermoleculares possa ser desprezado, prediz a seguinte expresso para , = 1 + 2 / fm , onde fm o nmero de graus de liberdade das molculas do gs 84 : para um gs monoatmico, por exemplo, fm = 3 e = 1.66; para um gs diatmico fm = 5 e = 1.40 e para um gs poliatmico fm = 6 e = 1.33. Consideremos agora um pndulo simples de massa m e comprimento l oscilando harmonicamente no campo gravitacional, como indicado na Fig.(6.21), e seja (t) = ocost o deslocamento angular do pndulo. A energia cintica mdia em um ciclo T = m2l2o2, a energia de restaurao mdia V = mglo2, e da igualdade T = V exigida pelo movimento oscilatrio obtm-se a freqncia natural (tempo interno); assim

(6.67a)

(6.67b)

O valor de deve ser corrigido por efeitos qunticos para gases poliatmicos: nesse caso os valores observados de se agrupam em torno de um valor mdio 1.33 mas no so estritamente iguais a 1.33. No se observa na Natureza o valor = 3/2 (fm = 4), dissociado de qualquer modelo plausvel sobre vnculos impostos ao movimento molecular. Ver A.Sommerfeld, Thermodynamics and Statistical Mechanics.
84

263

2 E = T + V = m gl o ;

= g/l .

(6.68a)

FIG.(6.21): Invariante Adiabtico: Pndulo com comprimento l(t) varivel. A fora esttica no cabo o peso mg e a fora dinmica total, FD(t), igual fora de vnculo total, FV(t), subtrada da parcela esttica; o valor mdio F da fora dinmica de vnculo portanto dado pela expresso
& 2 (t) mg(1 cos (t)) = ml & 2 (t) mg2 (t); FD (t) = FV (t) mg = ml F= 2
2

F (t)dt = mg
D 0

2 o

(6.68b)

De (6.68a,b) segue que

F = E / 2l ,
e a questo que se coloca a seguinte: o que ocorre com a oscilao do pndulo quando seu comprimento l varia lentamente (comparada com a escala interna -1) no tempo 85 ? Este problema essencialmente termodinmico pois envolve uma mudana introduzida no sistema por uma variao lenta do vnculo macroscpico (o comprimento l do pndulo). Se S for a rea seccional do fio, identificamos aqui as seguintes variveis macroscpicas -Vnculo Geomtrico: comprimento l (ou v = lS); -Varivel Conjugada: fora mdia F (ou p = F/S); -Energia Interna: energia mdia E.

(6.68c)

85

O estudo desse problema clssico na literatura; ver M. Born, Atomic Physics.

264

No equilbrio termodinmico isso , quando a varivel microscpica (t) oscilar harmonicamente as variveis macroscpicas no variam no tempo e a seguinte equao de estado pode ser obtida (ver (6.68c)):
F = F(l , E ) = E / 2l , ou p = p ( v , E ) = E / 2v .

(6.69a)

A idia bsica, tanto aqui como na termodinmica, que a mudana das variveis macroscpicas se d em uma escala de tempo to lenta comparada com a escala de tempo microscpica (-1 no caso em questo) que o equilbrio estatstico localmente sempre satisfeito, ou, em uma linguagem mais apropriada ao presente problema: que a oscilao harmnica da varivel microscpica (t) possa ser sempre identificvel. Nessas situaes de quase-equilbrio local a equao de estado, estritamente correta na condio de equilbrio termodinmico, pode sempre ser utilizada em qualquer estgio da transio termodinmica, associada lenta variao dos vnculos macroscpicos. Como no existe troca de calor (processo adabtico, Q = 0), a Primeira Lei da Temodinmica fornece

E + U = 0 ,
com U = Fl = pv sendo o trabalho realizado contra as foras de vnculo. Utilizando esta expresso e a equao de estado E = 2pv (ver (6.69a)) em (6.69b), obtm-se
2p v + 3 p v = 0 ,

(6.69b)

ou (ver (6.67a))
p v = cte.; = 3/ 2.

(6.69c)

curioso observar que o invariante adiabtico tem aqui o expoente = 3/2, justamente o valor nunca observado na Natureza no caso dos gases. Utilizando, outra vez, a equao de estado E = 2pv e a definio v = lS, (6.69c) reduz-se a El1/2 = cte. ou ento, com o auxlio de (3.68a), a

E / = cte.

(6.70)

265

A idia toda aqui e ela est na origem do raciocnio termodinmico observar a discrepncia de escalas de tempo dos movimentos microscpico e macroscpico, uma idia essencial em diferentes captulos da Fsica e que ser a seguir explorada de um ponto de vista mais matemtico.
6.6.2: Invariante Adiabtico: Soluo Assinttica

De uma forma um pouco mais genrica, mais abstrata, o problema do pndulo pode ser assim formulado: determinar a soluo assinttica x(t) da equao && x + 2 ()x = 0; = t; <<1 , quando a freqncia () varia lentamente com o tempo. Se a() for a amplitude da oscilao, a energia mdia em um ciclo dada por
E() =

(6.71a)

1 2 () a 2 () , 2

(6.71b)

e como a soluo deve ser quase-harmnica ela pode ser expressa na forma da srie assinttica
x(t) = a () cos (t) + x1 (t) + O ( 2 ) ,

(6.72a)

onde o parmetro pequeno define a escala lenta de tempo, ver (6.71a). Colocando (6.72a) em (6.71a) e desprezando termos da ordem 2, a seguinte relao obtida: && x + 2 ()x = & 2 (t) a() cos (t) 2 & da + && && = 2 () a() sin (t) + x1 + 2 ()x1 + O ( 2 ) = 0. d

O primeiro termo direita, proporcional a cos (t), da ordem O(1) e portanto & ( t ) = () & & O ( ) , de onde segue que o termo proporcional a sin (t) da ordem ; a equao para x1(t) toma assim a forma:

266

da d && a ( ) sin( t ) . x 1 + 2 ( ) x 1 = 2 ( ) + d d

(6.72b)

Como a freqncia () varia lentamente com o tempo, (t) ().t e o oscilador (6.72b), que define a correo x1(t) de ordem , est sendo forado na ressonncia; como discutido na seo precedente, a resposta ressonante de um oscilador harmnico cresce linearmente com o tempo e assim x1(t) O(t): a correo ao termo principal em (6.72a) torna-se, portanto, da ordem de magnitude do prprio termo principal em um tempo suficientemente longo, secular, quando = .t O(1). A srie assinttica (6.72a) s tem sentido quando os termos seculares das correes forem anulados e portanto deve-se ter
2 ( ) da d a( ) = 0 . + d d

(6.72c)

Multiplicando (6.72c) por a() obtm-se

d ( ) a 2 ( ) = 0 d

e assim, com o auxlio de (6.71b), chega-se outra vez ao invariante adiabtico (6.70). A soluo assinttica pela tcnica de multiple scales exige, como j discutido, a existncia de uma cascata de escalas de tempo, definidas pelas expresses adimensionais n = n t ; n = 0,1,2,.... Tanto a energia E() como o quociente E()/() so invariantes na escala de tempo 0 O(1); na escala mais longa de tempo 1 = = .t O(1) a energia no mais constante e somente o invariante adiabtico E()/() invariante; em uma escala ainda mais longa de tempo, quando 2 = 2.t O(1), sequer o quociente E()/() permanecer invariante. No entanto, e esse o ponto fundamental, no estudo da interao de um oscilador (ou grupo de ondas) com um meio que est variando na escala de tempo = .t, a preocupao entender como esta variao do meio afeta a soluo, ou seja, saber descrever os fenmenos que ocorrem na escala de tempo , caracterstica da variao do meio. Nesse contexto, a invarincia de E()/() tudo o que se necessita. (6.73)

267

6.6.3: Invariante Adiabtico: Princpio da Mnima Ao

O mesmo problema do pndulo ser agora abordado utilizando o Princpio da Mnima Ao Mdia. De fato, se a varivel (t) que define a posio do pndulo for da forma
( t ) = a () cos ( t ) ,

(6.74)

onde a() a amplitude lentamente varivel no tempo ( = t) e (t) a fase, a energia cintica instantnea ser igual a (sem perda de generalidade, ml2 = 1 a seguir)
1 & da = 1 &2 = T ( t )a () sin ( t ) + cos ( t ) , 2 2 d
2

com um valor mdio em um ciclo dado por: T(a, ) = 1 2

2

1 & da 1 &2 (t)a 2 () + O ( 2 ) . (6.75a) (t)a() sin (t) + cos (t) d = 2 d 4

A energia de restaurao instantnea igual a

= 1 2 () 2 = 1 2 ()a 2 () cos 2 ( t ) , U 2 2

com um valor mdio em um ciclo dado por

U(a, ) =

1 2

2 ()a
2 0

() cos 2 (t)d =

1 2 ( ) a 2 ( ) , 4

(6.75b)

a energia mdia E(a,) em um ciclo sendo assim igual a

E(a, ) = T (a, ) + U(a, ) =

1 &2 (t) + 2 ( ) a 2 ( ) . 4

(6.75c)

A Lagrangiana mdia L(a,) definida pela expresso tradicional,

L(a, ) = T (a, ) U(a, ) =

1 &2 (t) 2 ( ) a 2 () , 4

(6.75d)

268

e a ao mdia A(a,) em um ciclo definida pela integral da Lagrangiana mdia entre dois intervalos de tempo arbitrrios, ou: 1 2 &2 (t) 2 () a 2 ()dt . A (a, ) = L(a, )dt = 4 t1 t1 Se {a(); (t)} forem variaes impostas a {a(); (t)} que se anulam nas extremidades (t1; t2) da integral que define a ao, a variao A(a,) fica dada pela diferena
A (a, ) = A (a + a, + ) A (a, ) ; {a;} t = t ;t = 0 .
1 2

t2

(6.76a)

(6.76b)

O Princpio da Mnima Ao Mdia afirma que a soluo consistente com as equaes da dinmica tal que a variao da ao mdia A(a,), causada por variaes arbitrrias {a;} que se anulam nas extremidades, como indicado em (6.76b), nula, ou 1 2 & & (t) + & 2 (t) 2 () a ()a () dt=0 . A (a, ) = (t)a 2 () 2 t1 Observando a relao
& ( t ) a 2 ( ) & ( t ) = d ( & ( t ) a 2 ( )( t )) d ( & ( t ) a 2 ( )) ( t ) dt dt
t

e a restrio (t1) = (t2) = 0 imposta sobre a variao (t), obtm-se 1 2 &2 d & A (a, ) = (t) 2 () a () a () ( (t)a 2 ()) (t) dt=0 . 2 t1 dt
t

(6.76c)

A identidade acima, vlida para variaes arbitrrias {a(); (t)}, implica em

& ( t ) = () ; o A (a, ) = 0 2 & o (t) a () = cte.,

(6.76d)

269

e, com o auxlio de (6.75c), chega-se finalmente a: 1 E() = 2 () a 2 () ; 2 E() = cte. () A principal vantagem da utilizao do Princpio da Mnima Ao Mdia que ele prescinde do clculo assinttico da soluo da equao diferencial; na realidade, ele prescinde at da formulao do problema em termos de equaes diferenciais e pode, por isso, ser facilmente estendido para outros problemas, como ser visto a seguir.
6.6.3: Princpio da Mnima Ao e Conservao da Wave Action

(6.77)

Seja um sistema ondulatrio definido pela relao de disperso G(,k) = 0 definida pela expresso
o T = 2 g T (k ) a 2 ; 2 T = U G ( ; k ) = g T (k ) g U (k ) = 0 . 2 o U = g U (k ) a ;

Um grupo de ondas, caracterizado pela relao de disperso G(,k) = 0, depende de duas variveis: a amplitude a(x,t) e a fase (x,t). Em termos dessas variveis a Lagrangiana mdia em um ciclo por unidade de volume da regio R(x), L(a,), pode ser escrita como ( = t; k = )

L(a, ) = T(a, ) U(a, ) = G(t , ) a 2 ;

G(t , ) = 2 t g T (k ) g U (k ),
Se dx representar o elemento de volume da regio R(x), a integral de L(a,)dx em R(x) representa a Lagrangiana do sistema e portanto a ao A(a,) definida por A (a, ) =
t2

t1 R ( x )

L(a, )dxdt =

t2

t1 R ( x )

G(t , ) a 2 dxdt .

A variao da ao pode ser assim expressa na forma

270

A (a, ) =

t G 2 1 2 G 2 2 G( , ) a k a a a dxdt , t x j 4 k j j t1 R (x )

e integrando por partes a ltima expresso, relembrando que (x,t) anula-se no contorno da regio R(x)[t1; t2], obtm-se, a partir do Princpio da Mnima Ao Mdia, a igualdade
t G 2 1 2 G 2 a a dxdt = 0 . A (a, ) = 2aG(, k ) a + t j x j k j 4 t1 R (x)

A parcela mais direita entre os colchetes pode ser melhor elaborada introduzindo-se a velocidade de grupo cg, definida pela expresso o cg = cg, j e j ; j g U (k ) = Wo (k ) = Wo g T (k ) , o cg,j = k j ou
g g T g U gT U k j k j
2 gT

(6.78a)

2 cg, j =

e observando a igualdade 2 = gU/gT, obtm-se

2 cg, j = g T g U k j k j 2 g T

G / k j G /

(6.78b)

Dessa maneira, o Princpio da Mnima Ao Mdia pode ser reescrito como A (a, ) =
t G 2 1 2 G 2 2 G( , ) c a k a a a + + dxdt = 0 , g, j 4 t x j j t1 R (x )

ou ento, utilizando a identidade E = 2T = 2.gT(k)a2 e

271

1 G 2 E(x, t ) a = , 4 (x, t ) tem-se A (a, ) =

t2

1 E E cg, j dtdx = 0 , + aG(, k ) a + t j x j t1 R (x ) 2

para variaes arbitrrias {a(x,t); (x,t)}. As seguintes equaes, que descrevem a dinmica do grupo de ondas, podem portanto ser derivadas a partir do Princpio da Mnima Ao Mdia (ver Whitham (1974)): o G(, k ) = 0 ; o E E + cg, j = 0 . t j x j (6.79)

No problema do oscilador estudado na seo precedente, o Princpio da Mnima Ao Mdia fornecia dois resultados (ver (6.76d) e (6.77)): o primeiro deles, a definio da freqncia natural em termos dos parmetros do oscilador; o segundo, a lei de conservao do invariante adiabtico E/. Como j referido na seo (6.1), um sistema ondulatrio caracterizado no por uma freqncia tpica, mas sim por sua velocidade de fase c(k) ou relao de disperso = c(k)k. natural, portanto, que o Princpio da Mnima Ao Mdia fornea, no caso em pauta, como um primeiro resultado justamente a relao de disperso G(, k) = 0; a segunda equao em (6.79) define a lei de conservao da quantidade E/, agora denominada ao da onda (wave action). De fato, como E/ est definida por unidade de volume, o valor global em uma regio arbitrria R(x) dada pela integral de (E/)dx em R(x); de outro lado, se R(x) for a superfcie que delimita R(x) e n for a normal a R(x) apontando para fora, o fluxo da wave action atravs de R(x) definido pela integral
F (E / ) =

E ( cg n ) dR(x) , R ( x )

posto que a energia e portanto a wave action se propaga com a velocidade de grupo. A lei conservao da wave action implica necessariamente na igualdade

272

 E d E dx + F (E / ) = dx +F (E / ) = 0 , dt R ( x ) t R (x)

e do Teorema da Divergncia segue, de outro lado, que

F (E / ) =
E E cg n ) dR(x) = ( cg , j dx . x j R ( x ) R (x ) j

Utilizando esta igualdade na lei de conservao acima referida obtm-se a segunda equao em (6.79), que define a evoluo do grupo de ondas no tempo e espao. O importante em (6.79) o carter geral dessa equao: ela vale para qualquer sistema ondulatrio e depende somente da relao de disperso da onda.
6.6.4: Efeito Doppler e Freqncia Intrnseca

Consideremos novamente o problema estudado na seo precedente supondo, no entanto, que ele est sendo analisado por um observador que se desloca com velocidade U em relao ao meio no qual a onda do sistema mecnico 86 se propaga. No sistema de referncias preso ao observador o meio se desloca com velocidade U e o observador detecta um grupo de ondas caracterizado pelos parmetros {a(x,t); (x,t); k(x,t)}. Com o intuito de distinguir esta freqncia da freqncia original, introduzse a freqncia intrnseca como a freqncia da onda em relao ao meio, ou

= Wo (k ) =

g U (k ) . g T (k )

(6.80a)

A freqncia , observada no sistema de referncias que se move com velocidade U em relao ao meio, definida pela clssica transformao de velocidades (efeito Doppler)
k = + U , k k k
Esta anlise est restrita a sistemas onde existe um meio no qual a onda se propaga e onde as Transformaes de Galileu podem ser utilizadas. Em sistemas ondulatrios que prescindem de um meio, como no caso das ondas eletromagnticas, o efeito Doppler s pode ser estudado no contexto da Teoria da Relatividade; ver captulo 7.
86

273

de onde se obtm a seguinte relao de disperso para a freqncia , (x, t) = W(k , x, t) = Wo (x, k ) + k (x, t) U(x, t) , a velocidade de grupo sendo definida segundo a expresso habitual, ou (o) Wo o cg, j = k ; j cg, j e j o c = W = c(o) + U . g,j g, j j k j (6.80b)

cg =
j

(6.80c)

Imagine-se por um instante, s para fixar idias, que a velocidade U do observador seja uniforme. Nesse caso evidente, pelo Princpio da Relatividade de Galileu, que o comportamento dinmico do grupo de ondas exatamente o mesmo do observado no referencial que est fixo em relao ao meio, onde a equao de conservao da wave action dada por E E + cg, j = 0 . t j x j O ponto que se pretende enfatizar aqui o seguinte: embora a freqncia observada no sistema que se desloca com U em relao ao meio seja , a quantidade que se conserva o quociente E/ entre a energia e a freqncia intrnseca e no o quociente E/ pois, caso contrrio, a lei de conservao, e portanto a amplitude da onda, dependeria da velocidade do observador, o que certamente inconcebvel. Este resultado ser formalmente demonstrado a seguir. De fato, das relaes o G(, k ) = 2 g T (k ) g U (k ); o (, k ) = k j U j ; j o o = 1; = U, k (6.80d)

obtm-se 87

A relao de disperso G(,k) = 0, embora descrita em funo da freqncia , uma propriedade intrnseca do sistema ondulatrio e est assim definida pela freqncia intrnseca (,k), ou seja, pela funo de disperso Wo(k), ver (6.80a,b).
87

274

G = 2 g T (k ) , g G g = 2U j g T (k) + 2 T U , k j k j k j = cte. e relembrando as definies (ver (6.78b) e (6.80c)) 2 c(o) g, j = g T g U k j k j 2 g T

cg,j = c(o) g, j + U j , a seguinte igualdade pode ser deduzida:

G G = cg, j . k j
Utilizando esta ltima expresso no Princpio da Mnima Ao Mdia
t G 2 1 2 G 2 a a dxdt = 0 A (a, ) = 2aG(, k) a + t j x j k j 4 t1 R (x )

resulta a equao de conservao 1 G 2 1 G 2 a + a =0, cg, j 4 t 4 j x j indicando que a entidade conservada justamente
1 G 2 1 E a = g T (k ) = , 4 2

como antecipado em (6.80d). A equao (6.80d) da conservao da wave action a equao dinmica da Teoria da Refrao: ela que possibilita determinar a amplitude da onda refratada ao longo de uma caracterstica, como discutido nos exerccios (6.9) e (6.10); em particular, neste ltimo exerccio discute-se a importncia da freqncia intrnseca em contraposio com a freqncia observada (x,t), a diferena entre ambas estando associada a um movimento do meio a uma corrente martima, por exemplo, no caso das ondas do mar ; no prximo captulo os problemas da propagao de ondas e do efeito Doppler em um sistema ondulatrio que prescinde de um meio tratado.

275

6.6.5: Presso de Radiao e Quantidade de Movimento Mdia

As foras de deriva em sistemas flutuantes so provocadas, como discutido no exerccio (6.2), pela quantidade de movimento mdia E/c transportada com a onda do mar. Elas so uma ordem de magnitude menores que as foras oscilatrias de primeira ordem mas, por serem estacionrias, empurram os sistemas ocenicos na direo de propagao das ondas: as linhas de amarrao de um sistema de produo de petrleo so projetadas para contrabalanarem o efeito das foras de deriva (e tambm as do vento e das correntes martimas). Sob o ponto de vista mais conceitual, as foras de deriva so exatamente anlogas presso de radiao descoberta por Maxwell no Eletromagnetismo, tambm um efeito de segunda ordem extremamente tnue: A primeira verificao experimental do efeito da presso de radiao foi realizada em 1899 pelo fsico russo P.N.Lebedev. Estes efeitos podem ser observados nos cometas, cujas caudas so sempre direcionadas na direo oposta do sol, em virtude da radiao solar 88 . Na realidade, se imaginarmos o ncleo de um cometa preso ao centro do Sol pela gravitao, ento, se a cauda no estiver alinhada com a linha que une o ncleo ao centro do Sol, ela estar sujeita a um momento devido presso de radiao que s se anular quando houver alinhamento. Esse o mesmo mecanismo dos sistemas turret de produo de petrleo: nesses sistemas o navio pode girar em torno de um carretel, colocado na proa e ancorado no fundo do mar, e pelo efeito das foras de deriva o navio tende a se alinhar com a direo de propagao das ondas (ver Fig.(6.22)), minimizando assim as foras reativas no sistema de amarrao.

(i)

(ii)

FIG.(6.22):Presso de Radiao:(i) Navio com turret alinhado com direo da onda do mar; (ii) Cauda do cometa alinhada com a direo da radiao solar. Vimos, na seo (6.1), que no caso das ondas do mar e em uma corda a expresso p = (E/c)eo pode ser deduzida diretamente a partir da equao que rege a propagao de ondas; o mesmo resultado pode ser obtido no caso das ondas
Apud J.Frenkel,Princpios de Eletrodinmica Clssica,EDUSP; ver tambm A.Sommerfeld, Electrodynamics.
88

276

eletromagnticas, onde ela surge a partir da anlise das equaes de Maxwell, ver Sommerfeld (xxxx), Jackson (xxxx) e Fraenkel (xxxx), por exemplo. Essa expresso geral para a quantidade de movimento mdia transportada por uma onda est diretamente relacionada a uma outra expresso, tambm geral, para a presso de radiao: a diversidade de campos distintos da Fsica onde esses fenmenos se apresentam descritos pela mesmas expresses indica que deve existir um argumento geral, que independa da particularidade do sistema ondulatrio, a partir do qual essas expresses gerais possam ser derivadas. Este o propsito deste item. Consideremos aqui, outra vez, a termodinmica dos sistemas ondulatrios que permite, como visto, o estudo de fenmenos ondulatrios lentamente variveis no tempo e espao; esse enfoque, atraente por sua generalidade, certamente deve ser til no estudo de foras estacionrias, como a presso de radiao ou as foras de deriva. Genericamente designaremos, a seguir, por volume a dimenso do espao onde a onda se propaga: ela volumtrica, efetivamente, no caso das ondas eletromagnticas, mas uma superfcie no caso das ondas do mar, que se propagam na superfcie da interface ar-gua.

FIG.(6.23): Presso de Radiao: Absoro da energia radiativa por corpo negro. Como representado esquematicamente na Fig.(6.23), supor-se- aqui uma onda propagando-se com celeridade c = /k em uma regio cilndrica infinitamente longa de um lado, mas limitada por um mbolo de rea S do outro; a fora de vnculo, causada pela presso de radiao, existe somente no mbolo 89 , que absorve portanto toda a radiao incidente. A unidade de volume pode ser definida pela expresso v = k-1S e sejam E a energia da radiao por unidade de volume e U o trabalho realizado, tambm por unidade de volume, pela fora de vnculo, isso , pela presso de radiao p; da primeira Lei da Termodinmica segue que
E + U = 0; U = p v / v .

(6.81a)

89

O mbolo um corpo negro na linguagem do eletromagnetismo.

277

A variao v implica em uma variao k e portanto, nesse sistema ondulatrio, a wave action E/ que deve ser conservada: da identidade (E/) = 0 obtm-se E (E/)(/k)k = 0. A velocidade de grupo cg(k) dada pela variao de com k ou cg(k) = /k e, de outro lado, S = kv o que conduz identidade S = 0 = kv + kv; relembrando a expresso c(k) = (k)/k da velocidade de fase, a seguinte identidade pode ser derivada a partir de E (E/)(/k)k = 0:

c (k) E + E g v / v = 0 . c(k)
Comparando (6.81a) e (6.81b) conclu-se que a presso de radiao p dada por

(6.81b)

p =E

cg (k) c(k)

(6.81c)

uma expresso vlida em tese para todo sistema ondulatrio. A existncia de uma fora estacionria no mbolo isso , em uma seo arbitrria do tubo deve estar associada variao de quantidade de movimento transportada pela onda. Seja assim p a quantidade de movimento mdia por unidade de volume carregada pela onda; o vetor p tem a mesma direo eo da onda e a variao da quantidade de movimento, em um intervalo de tempo t, fica ento dada pela expresso
P = p cg t S ,

pois a energia, e portanto a quantidade de movimento, propaga-se com a velocidade de grupo cg. Dessa forma, a fora mdia de vnculo F fica dada por
F= P = p cgS , t

e como, por definio, F = pSeo, pois p a presso de radiao no mbolo, de (6.81c) segue que
p=
E eo . c

(6.82)

278

A expresso (6.82), obtida aqui a partir de um argumento geral, universal e expressa a quantidade de movimento mdia por unidade de volume carregada por uma onda diretamente em termos da energia mdia da onda e de sua velocidade de fase. Em particular, ela vlida para as ondas de matria da Mecnica Quntica, como j discutido na seo (6.4): nesse caso E = e como c = /k, de (6.82) segue a relao de de Broglie p = k, onde k = keo o vetor nmero de onda da onda de matria. ***
6.7: A TERMODINMICA DA GERAO DE ONDAS DO MAR

279

280

281

6.8: EXERCCIOS

6.1: (guas Profundas) Suponha a propagao de ondas na interface ar-gua em guas profundas, isso , quando a profundidade h for muito maior que o comprimento de onda 2/k (kh >> 1). Neste caso a nica escala de comprimento k -1 e como a a escala de velocidade induzida na gua pela passagem de uma onda (x,t) = acos(kx t), pede-se:

a) Utilizando argumentos de escala, justificar a estimativa

( a ) T
k

para a energia cintica mdia na gua por unidade de rea da interface ar-gua. Nota: esta estimativa exata no caso; b) (Ondas de Gravidade) Quando a influncia da gravidade for dominante na restaurao do equilbrio, a energia de restaurao mdia por unidade de rea da superfcie da interface ar-gua dada por (ver Fig.(6.2)) V = ga 2 . Mostrar que a relao de disperso das ondas de gravidade em guas profundas fica ento g o c= ; = gk o c = d = c; g dk c) (Ondas Capilares) Para ondas muito curtas a influncia restauradora preponderante a tenso superficial (N/m), relacionado ao fenmeno de capilaridade. A interface ar-gua trabalha ento como uma membrana uma corda em duas dimenses e utilizando o resultado derivado para a corda (ver Fig.(6.3)), mostrar que a energia de restaurao por unidade de rea da superfcie da interface ar-gua dada por
v (x, t) = ( ) = k 2 2 (x, t) .
2

282

Determinando o valor mdio dessa energia em um perodo, mostrar que a relao de disperso das ondas capilares dada por
1/ 2 k o c = ; d o cg = = 1.5c; dk

3/ 2 k

Nota: A disperso das ondas capilares dita anmala, pois a velocidade de fase tanto maior quanto mais curta a onda for e a velocidade de grupo maior que a de fase. A disperso das ondas de gravidade dita normal.

c) Justificar porque, em guas profundas, a velocidade horizontal na interface dada por

u(x, 0, t) = a cos ( kx t )
e mostrar que a quantidade de movimento mdia transportada pela onda dada por
p=

E eo , c

quer a onda seja de gravidade, quer ela seja capilar. ***

6.2: (Conservao de Quantidade de Movimento Fora de Deriva) Seja um corpo flutuante bi-dimensional exposto a uma onda incidente com amplitude AI e freqncia ; sejam tambm R()AI a amplitude da onda refletida e T()AI a amplitude da onda transmtida, como indicado esquematicamente na figura. Pede-se:

a) Utilizar conservao de energia para demonstrar a identidade | T() |2 + | R() |2 = 1 ;

283

b) A ao da onda sobre o corpo pode ser decomposta em duas parcelas: uma peridica, com o perodo 2/ da onda incidente; outra estacionria, denominada fora de deriva e identificada pelo vetor D() na figura acima. Utilizar a conservao da quantidade de movimento mdia para demonstrar que (eo: direo da onda)
2 D() = gA 2 I | R() | e o ;

c) Indicar os valores de D() nos limites 0 e . Nota: A fora de deriva essencial no projeto do sistema de amarrao, que impede o corpo escapar de um ponto mdio em torno do qual oscila. ***
6.3: (Resistncia de Onda Velocidade de grupo) Seja um corpo flutuante (um navio) deslocando-se com velocidade uniforme U na superfcie livre do mar e deixando em seu rastro um sistema ondulatrio que segue o navio com a velocidade U do corpo, como indicado na figura. O sistema ondulatrio gerado e mantido por uma fora R aplicada ao corpo, denominada resitncia de onda, e o objetivo aqui determin-la em funo da amplitude A da onda gerada. Pede-se:

a) Supondo guas profundas, mostrar que nesse sistema ondulatrio a velocidade de fase U e a de grupo U; b) Considerando que a linha vertical tracejada indicada na figura esteja fixa no espao e que A seja a amplitude da onda na esteira, mostrar que a energia direita dessa linha vertical aumenta, pelo simples aumento da rea da superfcie livre exposta onda, pelo fator gA2Ut no intervalo de tempo t. Esse acrscimo de energia causado pelo fluxo de energia atravs da linha vertical e pelo trabalho realizado pela fora R. Relembrando que a energia se propaga com a velocidade de grupo, mostrar que
R = gA 2 eU = E eU ,

com eU sendo a direo da velocidade U;

284

c) Mostrar que se a onda deixada pelo corpo for capilar, o esquema apresentado na figura acima leva a um moto perptuo; d) Este resultado paradoxal pode ser contornado a partir da seguinte observao: quando arrastamos lentamente o dedo em uma pia cheia de gua, as ondas capilares que se formam esto na frente do dedo, no atrs; da mesma forma, quando escorregamos o dedo na superfcie de uma bexiga cheia, a ondulao que se forma nessa membrana aparece na frente. Utilizando assim o esquema da figura abaixo

mostrar que a resistncia de onda outra vez dada pela expresso

R = E eU ,

com E sendo agora a energia mdia da onda capilar por unidade de rea da interface ar-gua. ***
6.4: (Refrao tica Geomtrica) Seja um mar raso possuindo uma depresso (+) ou elevao () do fundo em uma regio circular de raio ro, como esquematicamente indicado na figura, a profundidade h(x,y) do mar sendo descrita pela funo

= h se r = x 2 + y 2 r ; o o h(x, y) = 2 2 2 = h o h o (1 r / ro ) se r = x + y ro .

285

Supondo uma onda plana harmnica propagando-se na direo do eixo y e descrita pela funo
( x, t) = a e (
i k o y o t )

/ k o = gh o

pede-se: a) Mostrar que a funo de disperso W(x,k,t) dada por W ( x, k , t ) = gh(x, y) k com
2 k = k2 x + ky

e que a freqncia o permanece invariante enquanto a onda se propaga; b) Introduzindo as variveis adimensionais o t = o t;

o ( x; y; r ) = k o ( x; y; r ) ; o h(x, y) = h(x, y) / h o ;

o ( kx ; k y ; k ) = ( kx ; k y ; k ) / ko ; o ( x; y; r ) = k o ( x; y; r ) ; e supondo que a onda seja plana nos pontos

o P = ( x ; 3ro / 2 ) ;

com

( ro = k o ro = 12 )

o x = com = 0,1, 2, L,18,

integrar numericamente as equaes dos raios que passam por esses pontos at que a cota y = 3ro / 2 seja alcanada; c) Derivar a equao que define a frente de onda e integr-la a partir dos pontos
o Q = ( 3ro / 2; y ); o y = com = 0,1, 2, L,18.

Observando que os raios, tangentes velocidade de grupo, definem tubos de energia, estimar como varia a amplitude da onda ao longo dos raios. Qual equao a define? Nota: Ver exerccio (6.10). ***

286

6.5: (Disperso) Seja o grupo de ondas representado pela integral de Fourier

1 o A(k)ei( kx (k )t ) dk (x, t) = 2 k o k

k +k

com

k/k o << 1 ,

com (k) sendo a relao de disperso. Como indicado em (6.24b), este grupo de ondas pode ser expresso na forma
o (x, t) = a (x, t) e (
k

i k o x (k o )t )

o a (x, t) =

1 i x ( (k ) (k o ) ) t A( )e d, 2 k

( = k ko )

com a amplitude a(x,t) lentamente varivel no tempo e espao. Utilizando a expanso em srie de Taylor
(k) (k o ) = (k o ) + (k o ) 2 + L

pede-se: a) Desprezando termos da ordem (k)2 e derivando a expresso que define a amplitude a(x,t) em relao a x e t , mostrar que ela satisfaz a equao
a a + cg (k o ) = 0 a (x, t) = a (x cg (k o )t) ; t x

b) Desprezando agora termos da ordem (k)3, mostrar que a amplitude a(x,t) satisfaz a equao

a 2a a i + cg (k o ) + (k o ) 2 = 0 . x x t
Verificar que no sistema de referncias que se desloca com a velocidade de grupo a equao da amplitude toma a forma
oi a 2a + (k o ) 2 = 0; t x g

o x g = x cg (k o ) t;

287

c) Supondo {(k) = k + k2; k = ko; A(k)/(2)1/2 = Ao/; ao = 2koAo/(2)1/2} e introduzindo as variveis { x = (x cg(ko)t); t = 2t}, mostrar que
a(x, t ) = ao 2k o
ko

ko

i x (k o ) 2 t

e verificar que a(x, t ) soluo exata da equao i d) Mostrar que o a(x, 0) = ao o a(0, t ) = ao sin k o x ; kox
2 ko (k o ) t C(z) iS(z) , com z = z

a 2a + (k o ) 2 = 0 ; t x

C(z) z cos 2 = y dy S(z) 0 sin 2

com {C(z); S(z)} sendo as integrais de Fresnel (ver Abramowitz & Stegun (1965)). Supondo (x;t) O(1/) e portanto {x O (1); t O ()} verificar que

a(0, t ) = ao (1 + O () ) .
Supondo agora (x;t) O(1/2) e portanto {x O (1/ ); t O (1)} verificar que

a(0, t ) ao O (1) .
Nota: Na escala de comprimento da ordem 1/k, que coincide com a escala lenta de variao espacial da prpria amplitude, a amplitude mantm-se indeformada e propaga-se com a velocidade de grupo; a mudana de forma em a(x,t), causada pela disperso, s se torna aprecivel em uma escala de comprimento da ordem 1/k2. ***

6.6: (Equao de Schrdinger Mtodo da Fase Esatacionria) A equao analisada no exerccio (6.5) a equao de Schrdinger para uma partcula livre; de fato, se o potencial V(x,t) for nulo a funo de onda a(x,t) satisfaz a equao
a 2a o i + 2 = 0; t x h o = . 2m

288

Pretende-se estudar, como no exerccio anterior, uma soluo particular definida pela integral de Fourier sin k o x ; o a(x, 0) = ao ko x ao i ( kx k 2 t ) a (x, t) = e dk 2 2k o 2k o t C(z) iS(z) ko o (0, t) z . a a com = = o z Pede-se:
ko

a) Mostrar que a integral em x de |a(x,t)|2 invariante com o tempo e normalizando-a pelo valor unitrio verificar que a constante ao definida pela igualdade
2 | a(x, t) | dx = 1 2 ao 1 = . ko

Nota: Utilizar o fato que a integral de (sin )/ entre zero e infinito igual a /2;

b) Com ao definido no item acima, mostrar que 90

(f ) = lim

k o

| a(x, 0) |

f (x)dx = f (0)

e portanto a funo |a(x,0)|2 tende, no limite ko , funo -Dirac; c) (Mtodo da Fase Estacionria) Escrevendo a soluo a(x,t) na forma
a o a(x, t) = o 2k o
ko

ko

it (k )

dk;

x o (k) = k k 2 , t pretende-se estudar o comportamento de a(x,t) quando t . A idia bsica aqui a seguinte: a fase t(k) altamente oscilatria quando t >> 1 e, portanto, a(x,t) deve tender a zero nesse limite; por exemplo, como as integrais de Fresnel {C(z); S(z)} tendem ambas ao valor quando z , para x = 0 tem-se
a (0, t) ao 2k o

i / 4 , (t ). e t

Suponha que f(x) seja analtica e quadrado integrvel na reta real e desenvolva-a em srie de Taylor em torno da origem.
90

289

Como ser visto a seguir, a contribuio principal para a(x,t) na integral que define essa funo vem das vizinhanas do ponto km onde a fase estacionria, ou
(k m ) = 0 x = 2 k m . t

Assim, definindo
o I(t) =
ko

ko

e
ko

it (k)

dk = I (t) +
ko

k m +

k m

eit(k ) dk;

o I (t) = e utilizando a identidade

k m

eit(k) dk +

k m +

eit(k) dk,

eit(k ) =

d eit(k ) eit(k) + (k) dk it(k) it((k))2

mostrar que I(t) O(1/(t)). Supondo que << 1, mas com t1/2 quando t , tem-se portanto
a a(x, t) = o 2k o
k m +

1 eit(k ) dk + O ; t k m

d) (Mtodo da Fase Estacionria-Continuao) Para uma funo de fase (k) arbitrria, com (k m ) = 0 , mostrar que
+ ao it(k m ) it(k m )2 1 a (x, t) = e 1 + O (3 t) d + O e , 2k o t

quando se supe que 3t << 1. No caso em questo, onde (k) = k(x/t) k2, mostrar que o erro O(3t) nulo; e) (Mtodo da Fase Estacionria-Continuao) Observando os limites das integrais de Fresnel,
z C(z) cos lim = lim y 2 dy + O (1/ z) , z S(z) z 0 sin 2

290

mostrar 91 que

a a (x, t) o 2k o

4 i e t

1 x2 t 4

1 +O . t

quando t . Comparar esta expresso com a expresso a(0,t) no limite t e verificar a identidade

| a(x, t) |

dx = 1 .

Nota: Observar que das relaes {x/t = 2km; ko km ko} segue que a expresso assinttica de a(x,t) est limitada ao intervalo 2kot x 2kot;

f) (Equao de Schrdinger) Seja a(x,t) a funo de onda de uma partcula livre definida pelos valores limites o a(x, 0) = o a(x, t) k o sin k o x , kox
ao 2k o

( t = 0) ;
,

e t

1 x2 i 4 t 4

( t ).

h = 2m

Determinar as funes densidade de probabilidade {(x)(x,t); (p)(p,t)} da posio x e quantidade de movimento p da partcula nos tempos {t = 0; t } e discutir o resultado obtido supondo que ko seja muito grande. Como seriam definidas essas funes densidade de probabilidade no limite t se (p)(p,0) = (ko/) sin2(kop)/(kop)2? Suponha ko e interprete o resultado em termos de energia. ***
6.7: (Disperso de um Grupo de Ondas) Definindo, como no exerccio (6.5), o pacote de ondas quase-harmnico

o (x, t) = a(x, t) e (

i k o x (k o )t )

;
2

o (k) = cg (k o ) ( k k o ) + (k o ) ( k k o ) ,
No caso geral, quando (k m ) 0 , o erro da ordem O(1/t; 3t1/2) e o valor timo de 1/t3/8, levando a um erro final da ordem 1/t5/8. No caso presente, a escolha 1 consistente e o erro da ordem 1/t; na realidade, a integral de Fourier que representa a soluo particular pode, neste caso, ser expressa exatamente em termos das integrais de Fresnell, ver Abramowitz & Stegun (1965). A vantagem do Mtodo da Fase Estacionria que ele permite uma avaliao assinttica mesmo quando a integral exata no conhecida analiticamente.
91

291

e observando a expresso (ver item (c) do exerccio (6.5))

a a(x, t ) = o 2k o
ko

ko

i x (k o ) 2 t

mostrar que o a(x, 0) = ao o a(x, t) t sin ( k x ) ; k x

i 2 (k o ) a = o e 2k (k o ) t

2 xg t 4

(| x

| (k o )k t ) ,

com xg sendo a coordenada em relao ao sistema de referncias que se propaga com a velocidade de grupo.

Verificar que a energia da onda, proporcional integral em x de |a(x,t)|2, se conserva e que a frente de onda (ou a rabeira) se propaga com a mxima (ou a mnima) velocidade de grupo do pacote;
Nota: Como indicado na figura abaixo, a disperso transforma um pacote de ondas de banda estreita em uma onda harmnica definida em uma regio que cresce linearmente com t. A funo |a(x,t)| define a envoltria da onda.

***

292

6.8: (Ondas de vento no mar) Ondas de mar so geradas por vento em regies remotas do oceano e so observadas nas costas do continente, como indicado no esquema.

Na zona de gerao o mar gerado aleatrio e por isso definido por um espectro de energia que tem, como discutido na seo (6.7), algumas caractersticas marcantes: como a relao de disperso em guas profundas (k) = (gk)1/2, as ondas mais longas so as mais velozes e as que armazenam a maior quantidade de energia. Elas propagam-se com velocidade de grupo prxima da velocidade U do vento e portanto tm nmero de onda da ordem de kmin g/4U2: muito pouca energia por isso observada na faixa de nmeros de onda k < kmin e a densidade de energia vai diminuindo com o aumento do nmero de onda. O espectro tem assim a forma esquemtica indicada na figura abaixo onde, por convenincia, consideramos ao invs da linha contnua que define o espectro um conjunto equi-espaado de pacotes de onda de largura 2k cada. Pede-se:

a) Considerando o espectro simplificado acima definido, mostrar que a elevao (x,t) da superfcie livre do mar pode ser expressa, fora da zona de gerao, pela soma

293

k n a i( k jx (k j )t ) i ( x g ,j (k j ) 2 t ) o | a j | = 2S(k j )k ; j com (x, t) = Real e d e j=1 2k k o x g, j = x cg (k j )t;

b) No tempo t = 0 tem-se xg,j = x para todo j e portanto (x, 0) = Real | a j |

j=1 n

sin ( k x ) i( k jx j ) , e k x

onde j a fase aleatria da j-sima componente. Mostrar que em um ponto de observao distante da zona de gerao a onda observada, denominada swell, pode ser aproximadamente descrita por
2 xg 1 ,j i | a | 2 (k ) t 4 i( k x (k j )t j ) j j e ; e j o (x, t) Real (k j ) t j=1 2k o | x g, j | | (k j ) | k t.

Observando que a rabeira do trem de onda com freqncia (kj) coincide com a frente de onda do trem com freqncia (kj+1), esboar como varia a onda com x em um dado tempo; c) Suponha que em um certo ponto fixo do espao a freqncia s do swell esteja sendo medida. Esta freqncia varia (lentamente) com o tempo e sejam i e f as freqncias observadas no incio e fim de um intervalo (longo) de tempo t; supondo que a primeira freqncia i tenha sido observada na hora local identificada com t = 0, estimar a distncia da zona de gerao e a hora aproximada em que o mar foi gerado. d)

294

6.9: (Teoria da Perturbao) Seja a equao linear

& q = J Ho Ro & p definida em (6.60b). Mostrar que esta equao pode ser reduzida ao sistema de segunda ordem
&& + 2 q & + (1 + 2 ) q = 0 q

cuja soluo exata dada por (6.61c). ***

6.10: (Tcnica Assinttica-Equao de Van der Pol) A equao no-linear

8 & 2 x & + 2 x = 0; o && x + 2 + x 3 o com {0 < O (1); 0 < << 1; = 1} , representa um oscilador harmnico perturbado por um pequeno termo de amortecimento, composto de uma parcela linear negativa e outra no-linear positiva. O parmetro pequeno no caso o coeficiente do amortecimento linear negativo e a amplitude da oscilao cresce exponencialmente com o tempo no incio: A(t) e2t. A partir de um certo valor da amplitude a parcela no-linear positiva comea a se tornar importante, equilibrando a influncia do amortecimento linear negativo quando a amplitude for da ordem 1/2, ver termo entre parntesis na equao acima. A soluo da equao de Van der Pol pode ento ser escrita na forma da srie assinttica

dA O (A); o L com + + + x(t) = A(t)e A (t)e x (t) dt 3 { 144424443 o A O (1/ 2 ). O ( 3 / 2 ) 1/ 2 O ( )

it * it

Em outras palavras: as duas constantes de integrao do sistema Hamiltoniano original, no-perturbado pelo amortecimento, esto sintetizadas na varivel complexa

295

A; quando esse sistema perturbado por uma parcela pequena, como o amortecimento no problema acima, a Teoria da Perturbao de sistemas Hamiltonianos indica que a soluo do problema perturbado dada pela soluo do problema Hamiltoniano original supondo que as constantes de integrao variam lentamente no tempo. Esse termo principal da soluo x(t), apresentado na expanso acima, deve ser complementado por temos secundrios, de ordens 3/2; 2; etc., oriundos das interaes no-lineares entre as parcelas componentes de x(t) e dos resduos deixados pelo termo principal. Pede-se: a) Mostrar que o termo de ordem 3/2, que define a parcela x3(t), soluo da equao dA 2i && x 3 + x 3 = 2i A + | A |2 A eit + (*) ( A 3e3it + (*) ) , dt 3 onde (*) significa o complexo conjugado do termo a esquerda; b) O termo entre parntesis da ordem 3/2 e varia lentamente no tempo: ele pode ser considerado constante quando termos de ordem superior a 3/2 so desprezados. Verificar que a soluo desta equao dada ento por dA i x 3 (t) = t A + | A |2 A eit + (*) + ( A 3e3it + (*) ) . dt 8
( termo secular )

Mostrar que este termo secundrio ser da ordem do principal em uma escala de tempo longa, secular, t O(1/) >> 1; c) Justificar porque a consistncia da soluo assinttica proposta exige que o termo secular seja nulo ou
dA A + | A |2 A = 0 . dt

(Equao de Landau)

d) Mostrar que a soluo A(t) da equao de Landau tal que lim A(t) = A c =
t

296

e verificar que o ponto de equilbrio Ac = (/)1/2 da equao de Landau estvel; d) A soluo da equao de Van der Pol tende para o ciclo limite x(t) = Accos t. Nesta situao limite a potncia mdia dissipada em um ciclo pelo amortecimento no linear deve igualar a potncia mdia fornecida em um ciclo pelo amortecimento linear negativo. Sendo T = 2 o perodo, verificar a relao

1 2 8 1 4 & dt = & dt 2 x x T0 3 T 0
T T

Ac =

Simular numericamente a equao de Van der Pol e avaliar o erro do resultado assinttico. e) No caso geral a equao de Landau tem coeficiente no-linear complexo ou
dA A + (1 ic3 ) | A |2 A = 0 . dt

(Equao de Landau)

Determinar o ciclo limite desta equao, verificar sua estabilidade e observar que existe um deslocamento na freqncia da ordem . ***
6.11: (Teoria da Refrao Conservao da Wave Action)

o (x, t) = W(k , x, t) = Wo (x, k , t) + k (x, t) U(x, t); o (x, t) = Wo (x, k , t)

a) d E E = div cg dt x (t ) x (t )

297

b) R cg,2 S2 > cg,1 S1 o cg ( s, t) = cg ( s, t) t ( s ); o div cg dR > 0;

c) Ondas em mar raso = cte.

ho ; h(x) ho . (x) = k(x) a(x) = o h(x) ho o k(x) = k o ; h(x) o a(x) = ao ***

6.12: (Interao onda-corrente) Seja uma onda harmnica, com nmero de onda ko, freqncia o = (gko)1/2 e amplitude ao, propagando-se em mar profundo na direo do eixo x; supondo que na regio x > 0 ela encontra uma corrente martima U(x) = U(x)i com sentido contrrio ao da onda, como indicado no esquema, pede-se:

298

a) Mostrar que a relao de disperso definida pela expresso

o (x, t) = W(k , x) = Wo (k ) + k ( x) U (x); o (x) = Wo (k ) = gk(x);

b) Utilizando as equaes da tica geomtrica, mostrar que (x,t) = o = cte. c) Definindo o U(x) = U o k(x) = ko ; g

k(x) , ko

e utilizando (a) e (b), mostrar que a propagao possvel somente quando U(x) < U s = (stopping velocity); d) Supondo U(x) << U s mostrar que o k(x) = 1 + 2U(x); o cg = cg (x) cg,o = 1 3U(x);

e) Utilizar a conservao de wave action para mostrar

o
E(x) = 1 + 4U(x); Eo

o (x) =

k(x) a (x) = 1 + 4U(x). k o ao

299

Nota 1: Para uma corrente martima no sentido da onda (U(x) < 0) tudo se passa como se a superfcie do mar fosse esticada por ela, alongando o comprimento de onda e diminuindo a amplitude; Nota 2: Utilizar a conservao da wave action tanto na forma (6.80d) como na forma apresentada no exerccio (6.9) ao longo da caracterstica; Nota 3: Se utilizssemos neste problema a forma (6.79), com a freqncia no lugar da freqncia intrnseca , concluiramos que a energia se conserva, pois constante neste problema. ***

6.13: (Aberrao 92 ) Seja o mesmo problema estudado no exerccio (6.10), mas com U(x,y) = V(x)j, como indicado no esquema. Pede-se:

a) Mostrar que os parmetros {ao; o; ko} da onda incidente permanecem invariantes neste caso; b) Mostrar que a nica modificao a equao do raio, definida na regio x > xo pela reta

y(x) =

k V V V x o + ( x x o ) ; tan = = 2V o , cg,o cg,o cg,o g

com definido no esquema abaixo.

Do latim ab + errare = afastamento + errar; errar vem do latim erro = vagar, andar sem destino, perder-se. Divagar andar sem rumo certo, soltar o pensamento, sonhar: etimologicamente, a imaginao tem mais a ver com o erro que com o acerto, que deriva de certo, seguro. Isso diz algo sobre as limitaes do rigor na inveno e, portanto, na prpria Cincia.
92

300

Nota 1: O fenmeno da aberrao foi utilizado por Bradley em 1728 para estimar a velocidade da luz: ele observou que a posio angular das estrelas na esfera celeste variava de um ngulo quando as medidas eram defasadas de meio ano e que para estrelas no znite o mximo dessa diferena era constante. Por composio de velocidades concluiu que = 2vterra/c, onde c a velocidade da luz e vterra a velocidade de translao da Terra em sua rbita em torno do Sol: o valor medido foi 2x10-4 e assim c 104vterra. A velocidade de translao da Terra pode ser inferida pela cinemtica do movimento circular uniforme, pois a distncia mdia entre Sol e Terra, d 1.49x108km, j era relativamente bem estimada na poca. A velocidade da luz estimada por Bradley est correta com um erro menor que 1% em relao s melhores estimativas atuais.

o d 1.49x108 km; o = 2v terra c

c 296.865km / s 4 2x10 rad;

Nota 2: Bradley considerou, como proposto por Newton (1642-1727), que a luz fosse composta por partculas luminosas emitidas pela fonte e, nesse contexto, a composio de velocidades bvia. A teoria da refrao oferece, como visto neste exerccio, o mesmo resultado, mas importante observar que Bradley s estimou corretamente a velocidade da luz porque a sups como corpsculo: muitas vezes, mais importante que o rigor (exatido) dos modelos o panorama, a imagem que eles fornecem. ***

301

302

7: EFEITO DOPPLER E RELATIVIDADE RESTRITA

Quando uma onda interage com um corpo em movimento com um navio, por exemplo a freqncia observada no corpo diferente da freqncia original da onda, a diferena dependendo da velocidade relativa entre onda e corpo. Essa mudana de freqncia conhecida na literatura pelo nome Efeito Doppler e o estudo desse fenmeno revela a importncia do meio atravs do qual a onda se propaga no estudo de sistemas mecnicos usuais; como ser visto na seo (7.1) deste captulo, ele mostra tambm, por contraste, a necessidade de correes profundas no formalismo da Mecnica Clssica no caso de uma onda prescindir de um meio para se propagar, como ocorre em fenmenos onde a interao entre corpos se d distncia, no vcuo, sem que meio algum intervenha. Exemplos clssicos de ao distncia so a lei de gravitao de Newton, onde massa atrai massa na razo direta das massas e inversa do quadrado da distncia, e a lei de Coulomb da Eletricidade, onde carga eltrica atrai (ou repele) carga eltrica na razo direta das cargas e inversa do quadrado da distncia: nesses dois casos meio algum intervm entre os corpos e as foras que aparecem devem-se a uma ao distncia. Se agora uma das massas, por exemplo, for deslocada essa informao propagada para a outra massa como uma onda gravitacional, da mesma forma que o movimento de uma carga origina uma onda eletromagntica, e essas duas ondas propagam-se no vcuo, isso , na ausncia de qualquer meio. Na realidade a ausncia de um meio nunca foi completamente aceita na Fsica Clssica e a procura desse meio o ter em relao ao qual a luz se propagava consumiu mais de 200 anos e no chegou a lugar algum; o abandono do ter exigiu modificaes profundas na Mecnica que se consubstanciaram na Teoria da Relatividade Restrita, como desenvolvida por Lorentz, Poincar e Einstein no incio do sculo XX. Esse foi um dos primeiros marcos da Fsica Moderna, uma das ltimas rupturas com a escolstica, onde a preocupao residia menos na descrio do fenmeno em si e mais na tentativa de explicar sua gnese ou, na verso mais moderna, na tentativa de descrev-lo em termos de mecanismos que tornassem visvel sua compreenso. A Fsica Moderna evita visibilidades herdadas de outros ramos do conhecimento e da prpria Fsica Clssica, pois o domnio onde atua inacessvel ao visvel, aos sentidos, ao senso comum. Por isso ela abstrata por natureza e sua linguagem prpria a Matemtica; por isso a dificuldade de traduzi-la na linguagem usual, na semntica do senso comum. O objetivo neste captulo obter os principais resultados da Relatividade Restrita comeando, justamente, com o estudo do Efeito Doppler. Nesse contexto a

303

invarincia da velocidade da luz (ou da onda gravitacional) aparece como uma conseqncia da teoria e no mais como um postulado; o postulado que substitui essa invarincia justamente aceitar a existncia de ondas que prescindam de meio para se propagarem. 7.1: EFEITO DOPPLER NA ACSTICA

Doppler props em 1842 uma expresso simples que permitia corrigir a freqncia de uma radiao em funo da velocidade relativa entre o emissor dessa radiao (fonte F) e o receptor R. Considere-se, para fixar idias, os seguintes problemas acsticos: no primeiro, indicado por (a) na Fig.(7.1), uma fonte F emite som que recebido pelo receptor R que se desloca com velocidade U; no segundo, indicado por (b) nessa figura, a fonte que se desloca em relao ao receptor com a mesma velocidade U.

FIG.(7.1): Movimento relativo entre fonte F e receptor R. Sejam TF o perodo com que apitos so emitidos pela fonte F e TR(a,b) os perodos dos apitos percebidos em R nas situaes (a) e (b) definidas na Fig.(7.1). No instante t = 0 pode-se considerar que fonte e receptor estejam coincidentes e o primeiro apito emitido; portanto tF,1 = tR,1 = 0 esse tempo. O segundo apito emitido no tempo tF,2 = TF e recebido no receptor no tempo tR,2 = TR(a) no caso do problema (a). Se c for a velocidade do sinal (isso , da onda acstica no caso), a distncia percorrida pelo sinal do segundo apito, c(tR,2 tF,2), deve ser igual distncia percorrida pelo receptor R, U(tR,2 tR,1). Portanto c(TR(a) TF) = UTR(a) ou
(a ) TR 1 = . TF 1 U / c

(7.1a)

304

No problema indicado na Fig.(7.1b) a fonte, quando emite o segundo sinal em tF,2 = TF, est distante UTF de R; esse sinal demora o tempo UTF/c para chegar em R e portanto o segundo apito ser recebido no tempo tR,2 = TR(b) = TF + UTF/c ou
(b) TR = 1+ U / c . TF

(7.1b)

As expresses (7.1a) e (7.1b) so coincidentes em primeira ordem em U/c e comeam a diferir a partir de termos da ordem (U/c)2. Quando U = c o perodo TR em (7.1a) infinito pois o segundo sinal acstico no recebido em R nessa situao 93 . O Princpio da Relatividade de Galileu afirma que as leis da Fsica, e portanto medidas realizadas sobre sistemas fsicos, sero sempre as mesmas se sistemas de referncias que se movam com velocidades uniformes uns em relaes aos outros forem utilizados. No caso sob considerao, por exemplo, o quociente TR/TF em qualquer um dos casos analisados ser sempre o mesmo, quer se utilize o sistema de referncias indicado ou qualquer outro que se mova em relao a ele com velocidade uniforme. Isso posto, considere-se o problema (b) no sistema de referncias que se move com a fonte F. De um lado, deve-se obter, segundo o Princpio da Relatividade, o mesmo valor TR/TF calculado anteriormente e dado por (7.1b); de outro lado, ao se mudar de sistema de referncias reca-se, aparentemente, no problema (a) da Fig. (7.1), onde o quociente TR/TF dado por (7.1a) e diferente de (7.1b).

FIG.(7.2): Problema (b) visto no sistema de referncias que se move com F(tambm indicada a velocidade U do meio (vento)). Essa aparente contradio pode ser removida quando se observa que o problema (b), visto no sistema de referncias onde a fonte F est fixa, exige a presena de um vento U, como indicado na Fig.(7.2). Ora, c a velocidade da onda acstica em relao ao meio (ar) e como o meio se desloca com U, a velocidade da onda acstica em relao ao sistema fixo F cF = c + U. Utilizando este valor no lugar de c na expresso (7.1a) obtm-se
Na realidade, no caso de ondas acsticas a velocidade da onda c varia com a densidade do fluido e no pode ser considerada constante quando U c. Essa variao com uma propriedade do meio tpica nos sistemas mecnicos usuais, onde as ondas se propagam atravs de um meio.
93

305

TR 1 cF = = = 1+ U / c , TF 1 U / c F c F U

que recupera o valor dado em (7.1b). evidente, a partir desses clculos, que as relaes (7.1a) e (7.1b), baseadas nas Transformaes de Galileu, s puderam ser reconciliadas com o Princpio da Relatividade porque a onda sob considerao se propaga atravs de um meio, cujo movimento pode ser detectado e deve ser includo na anlise (vento). Como corolrio, um problema de essncia aparece se a onda prescindir de um meio para se propagar pois, nesse caso, no h como reconciliar (7.1a) e (7.1b) com o Princpio da Relatividade. A anlise de ondas que prescindam de um meio para se propagarem ser devidamente elaborada na seo (7.4) deste captulo, onde se mostra que a ambigidade citada s poder ser removida quando se considera uma ruptura com os cnones estabelecidos da Mecnica Clssica. Antes, porm, parece til que se faa dois parntesis nessa exposio, buscando com eles colocar o problema aqui tratado em uma perspectiva mais clara: no primeiro, explicita-se que cnones so esses da Mecnica Clssica que sero rompidos mais adiante; no segundo, faz-se um breve histrico da procura incessante de um meio o ter no qual a luz deveria se propagar e a frustrao dessa busca.
7.2: PRINCPIO DA RELATIVIDADE E TRANSFORMAES DE GALILEU

Galileu (1564-1642) concluiu, a partir de uma srie de experimentos sobre o movimento de corpos, que era impossvel se afirmar, de uma forma inequvoca e absoluta, qual corpo estaria parado e qual andando quando se observa o movimento relativo de dois corpos com velocidade uniforme. Essa observao foi incorporada por Newton na formulao da Mecnica Clssica e veio, posteriormente, a ser denominada de Princpio da Relatividade de Galileu e Newton. Formalmente ele afirma:
Princpio da Relatividade: As leis da Fsica devem ser as mesmas, tanto para um observador fixo como para um observador que tenha uma velocidade uniforme em relao a ele; portanto no temos, e sequer poderemos ter, qualquer maneira de discernir se estamos ou no sendo arrastados em tal movimento.

Esse enunciado devido a Poincar (1854-1912), um dos mais brilhantes matemticos do final do sculo IXX, e foi apresentado em um trabalho de 1904, ver Whittaker (1958); ele possui uma importncia em si, na medida que estende o

306

Princpio de Galileu e Newton para todas provncias da Fsica, e uma importncia histrica que ser comentada na seo final deste captulo.

FIG.(7.3): Sistema de Referncias F e Sistema de Referncias R movendo-se com velocidade U em relao a F. Se um sistema R movimenta-se com velocidade U em relao a um sistema F, como indicado na Fig. (7.3), as transformaes de coordenadas, consistentes com as equaes da Mecnica Clssica (Newtoniana), so dadas pelas expresses tR = tF; xR = xF U tF; v R = v F U, e so denominadas Transformaes de Galileu. Elas afirmam que o tempo no sistema R o mesmo que no sistema F e que as velocidades somam-se vetorialmente. trivial verificar que os resultados derivados na seo (7.1) esto exclusivamente baseados no Princpio da Relatividade e nas Transformaes de Galileu (7.2) 94 . Como corolrio, pode-se afirmar que qualquer contradio l observada como, por exemplo, no problema do Efeito Doppler para um sistema ondulatrio que prescinda de um meio ou reside na impossibilidade fsica do problema proposto (por exemplo, na impossibilidade fsica de existir uma onda que prescinda de um meio) ou na ruptura do Princpio da Relatividade ou na inadequao das Transformaes de Galileu. Na maior parte dos sistemas ondulatrios conhecidos como no caso das ondas do mar, das ondas acsticas e das ondas elsticas em slidos o meio dado a priori e no necessita ser discutido. O nico sistema ondulatrio imaterial na Fsica Clssica, onde meio algum est definido, a luz 95 e a busca desse meio atravs do qual a luz deveria se propagar um captulo longo e frustrante da Fsica, como descrito a seguir.
Por exemplo, quando se afirma no problema (a) que a distncia percorrida pelo segundo sinal igual a c(tR,2 tF,2) a relao tR = tF est sendo (implicitamente) utilizada. 95 Naquela poca, em fins do sculo XVII, a luz j era aceita como um fenmeno ondulatrio (Huygens (1629-1695)) embora no fosse ainda identificada com uma onda eletromagntica; essa identificao s ocorreu cerca de duzentos anos aps com Maxwell (1831-1879).
94

(7.2)

307

7.3: A HISTRIA DO TER NA HISTRIA DA FSICA

Como visto na seo (7.1), um resultado paradoxal obtido quando uma onda prescinde de um meio para se propagar. Nos casos usuais da Mecnica, as ondas se propagam ou em slidos ou em fluidos e o meio se explicita naturalmente; no caso das ondas eletromagnticas a luz, em particular no existe evidncia material de um meio atravs do qual essas ondas se propagam e um esforo considervel foi despendido em sua busca; quando ela se mostrou infrutfera no restou aos fsicos outra opo que abandonar aquilo que parecia bvio e tentar o improvvel 96 : essa a gnese da Teoria da Relatividade Restrita. instrutivo que se faa aqui um breve relato histrico sobre a busca desse meio pois isso pode colocar, no devido contexto, a situao da Fsica no incio do sculo XX; o relato baseado nos livros de Whittaker (1958) e Abro (1951). Desde os tempos da Grcia Antiga acreditava-se que a interao entre corpos ocorria por contigidade, que foras no poderiam existir exceto pela ao direta da presso ou impacto. A ao distncia, como a observada entre ims ou entre a Lua e a mar, no era compreensvel para o modo de pensar ento vigente. Descartes (1598-1650) props, por isso, que o espao deveria ser ocupado por um meio que, embora imperceptvel ao sentido, fosse capaz de transmitir foras em corpos nele imersos 97 . Esse meio foi denominado ter, uma palavra de origem grega significando o azul do cu que passou para as lnguas modernas via o latim. A histria do ter coincide, segundo Whittaker, com a prpria histria da Fsica. A gerao que sucedeu Descartes testemunhou um dos mais retumbantes sucessos de um tipo de ao distncia: a Lei da Gravitao, proposta em 1687 por Newton (1642-1727). Embora Newton mesmo no aceitasse a noo de ao distncia e a considerasse um absurdo, procurou evitar discusses mais aprofundadas sobre como essa atrao entre corpos poderia ser exercida, sobre um mecanismo que a tornasse compreensvel. Sua frase hypotheses non fingo (hipteses no fao) uma desculpa para se esquivar desses problemas especulativos e citada na Literatura como demonstrativa de sabedoria. Interrompendo, por instantes, a ordem cronolgica, importante relembrar que Coulomb (1736-1806) props, em 1788, uma lei anloga para a atrao (ou repulso) de cargas eltricas. A semelhana entre essas duas leis, aprofundada pelo fato que ambas referem-se a aes distncia, responsvel, sem
It is an old maxim of mine that when you have excluded the impossible, whatever remains, however improbable, must be the truth, Sherlock Holmes apud Bender & Orszag (1978). 97 importante observar que na proposta de Descartes define-se o ter como um atributo do espao: j l na sua origem, portanto, gravidade e eletricidade estavam de certa forma ligadas, pois se reconhecia a existncia de interaes que se estabeleciam atravs de um espao vazio provido, no entanto, de um meio etreo.
96

308

dvida, por uma certa similaridade entre as Teorias da Gravitao e do Eletromagnetismo, como ser visto mais adiante neste captulo; a diferena que mais intriga, a ausncia de massas com sinais diferentes, tem sido objeto de estudo em tempos recentes. A propagao da luz sempre teve uma posio de destaque no estudo da Fsica e duas Teorias competiram, ao longo do tempo, para explic-la: a primeira, a Teoria Corpuscular, atribuda em parte a Newton, identificava a luz como uma corrente de corpsculos emitidos pelos corpos luminosos; a segunda, a Teoria Ondulatria, devida a Huygens (1629-1695). A Teoria Corpuscular explicava qualitativamente bem os fenmenos da tica Geomtrica e era capaz de predizer a Lei de Snell da refrao supondo, no entanto, que a velocidade da luz, como a velocidade do som, fosse maior na gua que no ar. A teoria Ondulatria se adequava melhor a uma srie de outros fenmenos ticos e tambm predizia a Lei de Snell afirmando, no entanto, que a velocidade da luz no ar deveria ser maior que na gua. Somente em 1850 um experimento clssico de Foucault & Fizeau mostrou que a velocidade na gua era menor que no ar e que portanto a Teoria Ondulatria era correta. No restante deste captulo nos referiremos exclusivamente a essa Teoria mas importante relembrar, como visto no Cap. 3, que na Mecnica Quntica o dualismo onda-partcula reaparece, no sob forma de confronto, mas como conceitos complementares. Na histria do ter pinaremos, aqui e ali, nomes de relevncia na Fsica que contriburam para formar esse conceito. Euler (1707-1783), por exemplo, insistia com vigor que o ter est para a luz como o ar est para o som e, antecipando Maxwell, j propunha ento que eletricidade e luz eram fenmenos com uma mesma origem; essa relao foi formalmente proposta por Maxwell (1831-1879) em seu estudo sobre o Eletromagnetismo, publicado em 1864, e verificada experimentalmente por Kerr em 1875 e, de uma maneira mais abrangente, por Hertz em 1888. Young (1773-1829) e Fresnel (1788-1827), os principais responsveis pelo desenvolvimento da Teoria Ondulatria da luz, postulavam que o ter era um meio elstico, com deformaes controladas pelas leis da Mecnica e onde as ondas de luz eram propagadas. Maxwell tambm imaginava o ter como um slido elstico, onde a energia magntica seria a energia cintica do meio e a energia eltrica sua energia de deformao; muitos resultados da Teoria Eletromagntica por ele proposta foram obtidos a partir dessa analogia e o sucesso inequvoco de seu trabalho ajudou, certamente, a reforar ainda mais a importncia do ter na Fsica. Quase simultaneamente, no entanto, o prprio esforo de dar substncia ao ter, de provlo com propriedades mecnicas que ele, enquanto meio, deveria possuir, comeou a min-lo como um conceito relevante para a Fsica.

309

Pois, acima de tudo, o ter intangvel e sua substncia foi construda a partir de exerccios especulativos, onde propriedades desse meio eram propostas para que se alcanasse os resultados desejados. Nesse contexto, por si s, o ter j perde quase toda sua importncia, pois funciona mais como um amuleto apaziguador do esprito que como uma fora viva do desenvolvimento terico; ele torna-se quase uma reminiscncia da escolstica, onde os conceitos existem mais para acomodar os fatos da Natureza a uma pr-concepo metafsica (no caso, o inconformismo com a ao distncia) que para ordenar as idias e promover a descrio do fenmeno. parte isso e esse foi um comentrio pessoal certo que uma srie de diferenas, algumas delas irreconciliveis, existiram entre as distintas concepes de ter concebidas pelos cientistas. No entraremos aqui na discusso dos vrios modelos propostos existe um captulo inteiro de Whittaker dedicado a esse tema mas centraremos a ateno em um aspecto que parece da maior relevncia: ele diz respeito ao movimento relativo entre o ter e os corpos em geral. Embora alguns fsicos, Hertz e Stokes entre eles, defendessem a idia que o ter, como um fluido, deveria ser arrastado pelo corpo em movimento, essa uma idia estranha para algo que se pretenda como meio e parece no ter contado com muitos adeptos na comunidade cientfica; a maioria entendia que algum movimento relativo entre o corpo e o ter deveria existir e poderia ser detectado pelo Efeito Doppler, de maneira similar ao estudado na seo (7.1). Michelson & Morley (1887) montaram um aparato tico com a finalidade de medir os padres de interferncia (freqncia) quando raios de luz propagam-se na direo do movimento de translao da Terra e na direo perpendicular a ela; pois se a Terra se movimentar atravs do ter um vento, como o observado na Fig. (7.2), deve existir e modificar o padro de interferncia. O experimento forneceu um resultado totalmente negativo: nenhuma diferena foi observada. Michelson & Morley concluram pela inexistncia do movimento relativo entre o ter e a Terra, mas poderiam ter concludo tambm pela simples inexistncia do prprio ter. No final do sculo IXX a comunidade cientfica concebia essa entidade em uma forma prxima da definida por Lamor em 1900: como sendo um meio imaterial, suis generis, no composto de elementos identificveis e no possuindo uma localizao definida no espao. De uma certa maneira essa uma forma eufmica de se dizer que o ter nada, que no existe meio atravs do qual as ondas eletromagnticas se propagam. Essa idia ser alada condio de Postulado na prxima seo.

310

7.4: EFEITO DOPPLER REVISITADO: TRANSFORMAES DE LORENTZ

Abandonada a idia do ter e aceita, portanto, a noo que corpos podem exercer foras sobre corpos sem a intermediao de meio algum, trs conceitos coexistiam no incio do sculo XX, incompatveis entre si; eles so: i) ii) iii) O Princpio da Relatividade; As Transformaes de Galileu (7.2); A existncia de ondas que prescindam de um meio para se propagarem.

Desses trs conceitos o mais intuitivo e direto o relacionado s Transformaes de Galileu ele pertence, de certa forma, nossa experincia cotidiana , mas justamente ele que tem que ser modificado: a procura intil de um ter mostrou que temos de aceitar a existncia de ondas que prescindam de um meio para se propagarem e o Princpio da Relatividade um alicerce fundamental de toda Fsica. De outro lado, as Transformaes de Galileu j indicam que a coordenada xR do sistema mvel R depende tanto da coordenada xF do sistema fixo como do seu tempo tF e um argumento simples sugere que o mesmo deve ocorrer para o tempo tR: se R e F coincidirem em um certo tempo tR = tF = 0 e um cronmetro for acionado em R e parado 10s. aps (medido em R) essa informao chegar em F depois, pois o sinal tem uma velocidade finita de propagao e deve percorrer a distncia xF que separa R e F no momento em que o cronmetro parado. A durao do evento em R aparece em F como se fosse mais longa e o tempo tR deve ser, portanto, funo no s do tempo tF como tambm da coordenada xF. Genericamente deve-se ter

t R = T(t F , x F ); x R = X(t F , x F ), onde {T(,); X(,)} so funes arbitrrias por ora. O Princpio da Relatividade impe, no entanto, restries severas sobre essas funes. De fato, se vF = dxF/dtF for a velocidade no sistema fixo F e vR = dxR/dtR for a velocidade no sistema mvel R, de (7.3a) segue que
vR =

(7.3a)

( X / t F ) + v F ( X / x F ) . ( T / t F ) + v F ( T / x F )

(7.3b)

311

Se uma partcula em F estiver se deslocando com velocidade uniforme isso , se vF = cte. e a acelerao da partcula for nula o Princpio da Relatividade obriga que a acelerao em R seja tambm nula, ou vR = cte. e portanto independente de xF e tF. Isso exige que as derivadas parciais (X/tF), (X/xF), (T/tF), (T/xF) sejam constantes ou, dito de outra forma, que xR = xF + tF; tR = xF + tF. Invertendo esse sistema tem-se tambm que xR tR ; tF = xR + tR , xF = e alguns argumentos simples podem ser utilizados para determinar relaes entre os coeficientes , , e . De fato, a origem xR = 0 do sistema mvel R desloca-se com velocidade + U em relao ao sistema fixo F e assim, de (7.4a), segue que U = xF/tF = / (xR = 0); de outro lado, a origem xF = 0 do sistema fixo F desloca-se com velocidade U em relao ao sistema mvel R e assim, de (7.4b), segue que U = xR/tR = / (xF = 0); portanto = > 0, pois xR/xF >0. A escolha do sistema F como fixo e do sistema R como mvel arbitrria, posto que o Princpio da Relatividade estipula a perfeita equivalncia entre ambos: no sistema de referncias R este sistema fixo e o sistema F translada-se para a esquerda com a velocidade U; efetuando a troca {tF tR; xF xR} o sistema mvel e fixo invertem posies e de (7.4b) obtm-se x R = xF tF; tR = xF + tF ,

(7.4a)

(7.4b)

( = )

(7.4c)

e como = , (7.4c) coincide com (7.4a) se e somente se = 1; as seguintes relaes devem portanto ser satisfeitas entre os coeficientes , , e :

312

U = / ; = > 0; = 1.

(7.4d)

Expressando todos coeficientes em funo de U e conclui-se que o Princpio da Relatividade restringe (7.3a) seguinte famlia uni-paramtrica de transformaes lineares (o coeficiente > 0 desempenha o papel de parmetro)
x R = [ x F Ut F ] ; 2 1 x F + tF , t R = 2 U

(7.5a)

de onde se obtm a seguinte lei de transformao das velocidades:

vR =

vF U . 2 1 vF 1 2 U

(7.5b)

O valor = 1 corresponde justamente s Transformaes de Galileu e no h nada, at esse momento ao menos, que privilegie essa escolha em detrimento de outras. bvio que deve ser explicado, no final, por que essas transformaes aparecem de forma to natural na Mecnica Clssica mas, no presente estgio, a questo posta a seguinte: na medida que se postula a existncia de ondas que se propagam na ausncia de um meio, o parmetro deve ser escolhido de forma a remover a ambigidade observada entre (7.1a) e (7.1b). O procedimento a ser seguido simples de ser exposto: utilizando (7.5a) podemos calcular o perodo TR(a) observado no referencial R no problema da Fig. (7.1a) e o perodo TR(b) observado nesse mesmo referencial no problema da Fig.(7.b); como a onda com celeridade c se propaga na ausncia de um meio, o Princpio da Relatividade impe a igualdade TR(a) = TR(b) e dessa relao devemos extrair o valor de . Reconhecemos aqui trs eventos distintos, a saber, i) ii) iii) Emisso do primeiro sinal em F (xF(1) = xR(1) = 0; tF(1) = tR(1) = 0); Emisso do segundo sinal em F (xF(2) = 0; tF(2) = TF); Recepo do segundo sinal em R (xR(3) = 0; tR(3) = TR),

313

e, para evitar ambigidades, suporemos, como no problema acstico ( = 1), que a celeridade c da onda aquela que se observa no sistema fixo em relao ao cho, ver Fig.(7.1). No problema (a) o sistema fixo a fonte F e o sistema mvel o receptor R que se desloca para a direita com velocidade + U. O evento (iii) caracterizado, no sistema F, pela coordenada espacial xF(3) = U tF(3) onde o tempo tF(3) definido pela condio de recepo xF(3) = U tF(3) = c( tF(3) tF(2)). Como tF(2) = TF temos tF(3) = TF/(1 U/c) e portanto (ver (7.5a))

2 1 x F (3) TF t R (3) = 2 + t F (3) = , U (1 U / c )

de onde segue (tR(3) = TR)
(a ) TR 1 1 = . TF 1 U / c

(7.6a)

No problema (b) o sistema fixo o receptor R e o sistema mvel a fonte F, que se desloca para a esquerda com a velocidade U. A transformao (7.5a) pode ser ento utilizada trocando {xF xR; tF tR; U U}, pois R agora o sistema fixo, e assim
x F = [ x R + Ut R ] ; 2 1 x R + tR . tF = 2 U

A transformao inversa coincide, como deveria mesmo, com (7.5a) e a celeridade c aquela observada no sistema fixo, isso , no sistema R. O evento (ii), caracterizado por (xF(2) = 0; tF(2) = TF), tem as seguintes coordenadas no sistema fixo R (ver (7.5a)): (xR(2) = U TF; tR(2) = TF). O sinal emitido em xR(2) no tempo tR(2) chega em R (xR 0) em um tempo |xR(2)|/c aps e assim tR(3) = tR(2) + |xR(2)|/c TR, ver (iii). Portanto
(b) TR = (1 + U / c ) . TF

(7.6b)

314

Os resultados (7.6a,b) recuperam, como esperado, as expresses acsticas (7.1a,b) quando = 1 (Transformaes de Galileu) e impondo a igualdade TR(a) = TR(b) obtm-se
= 1 1 (U / c) 2 > 0.

(7.7a)

Esse o nico valor de capaz de reconciliar o Efeito Doppler com a existncia de ondas que prescindam de meio para se propagarem. Utilizando (7.7a) em (7.5a,b) chega-se a x t R = t F (U / c) 2 F ; U x R = [ x F U t F ]; vR = 1 ( U / c ) vF / U
2

(7.7b)

vF U

que so as Transformaes de Lorentz obtidas em 1903 por Lorentz. Relembrando que c a velocidade da onda que prescinde de um meio para se propagar, se vF = c em (7.7b) ento vR = c: a velocidade dessa classe de ondas invariante, isso , sempre a mesma em qualquer sistema inercial deslocando-se uniformemente em relao a outro sistema inercial. De (7.7a) segue tambm que U c e portanto a celeridade c dessas ondas a mxima velocidade possvel. Em outras palavras: toda onda que prescinde de um meio propaga-se com a mesma velocidade c, o mximo valor possvel da velocidade. Portanto c a velocidade da luz no vcuo, pois a luz uma onda que prescinde de meio (do ter); as ondas gravitacionais, que tambm prescindem de um meio, propagam-se com a mesma velocidade c da luz e ela a maior velocidade possvel. Se a velocidade da luz c fosse infinita as Transformaes de Lorentz (7.7b) se reduziriam s Transformaes de Galileu ou, em outras palavras, a Mecnica Clssica o limite da Mecnica Relativstica quando U/c 0; usualmente U/c << 1 e as Transformaes de Galileu (U/c = 0) podem ser, por isso, utilizadas em primeira aproximao. Veremos, a seguir, como certas relaes conhecidas da Teoria Restrita da Relatividade podem ser recuperadas a partir de (7.7) e do uso, ainda que informal, de algumas idias de invarincia, que j marcara presena na Mecnica Lagrangeana e elevada ao status de princpio na formulao de Minkowski da Relatividade.

315

7.5: DILATAO DO TEMPO E CONTRAO DO COMPRIMENTO

Com o intuito de tornar mais direta a exposio diremos, a seguir, que o sistema F estacionrio e o sistema R, que se desloca em relao a F com velocidade U, mvel; queremos determinar como um intervalo de tempo T = TR e um comprimento l = lR medidos no sistema mvel R aparecem no sistema estacionrio F. Um intervalo de tempo T = TR, associado durao de um evento em R, deve ser medido em um ponto fixo do sistema mvel; sem perda de generalidade suporemos que esse ponto coincida com a origem xR = 0. Utilizando as Transformaes de Lorentz (7.7b) conclumos que xF = UtF e assim tR = [1 (U/c)2]tF = tF/. Portanto TF = TR = T e como > 1 diz-se que o tempo se dilata quando medido no sistema estacionrio. O comprimento de uma rgua fixa no sistema mvel R dado pela diferena de coordenadas de suas extremidades: l = lR = xR,2 xR,1; o comprimento dessa mesma rgua, medido no sistema estacionrio em um certo instante tF, tambm dado pela diferena de coordenadas de suas extremidades: lF = xF,2 xF,1. De (7.7b) tem-se xR,j = [ xF,j UtF] e portanto lR = lF ou lF = l/; como > 1 diz-se que o comprimento se contrai quando medido no sistema estacionrio. claro que nem a contrao do comprimento nem a dilatao do tempo tm carter absoluto: um intervalo de tempo medido na origem do sistema estacionrio ser visto dilatado no sistema mvel, por exemplo.
7.6: ENERGIA E QUANTIDADE DE MOVIMENTO DE UMA PARTCULA

Consideremos aqui, para incio de discusso, uma partcula de massa mo deslocando-se com velocidade U em relao a um sistema (F) fixo no espao. Se (R) for o sistema de referncias fixo na partcula, sejam ER a energia da partcula observada no sistema (R) e EF a energia observada em (F), ver Fig.(7.4). Pretende-se estabelecer uma relao entre EF e ER compatvel com os princpios da Relatividade.

FIG.(7.4): Partcula de massa mo deslocando-se com velocidade U. (ER: energia no sistema da partcula; EF: energia no sistema espacial).

316

A energia em si tem pouco significado fsico a diferena de energias que importa e podemos introduzir aqui um piso de energia correspondente a uma partcula parada com massa mo: se c for a velocidade da luz definimos o piso de energia por 98 ER = moc2. No sistema de referncias fixo no espao, em relao ao qual a partcula se desloca com velocidade U, definimos a energia EF por uma expresso formalmente idntica a ER, ou seja: EF = mc2, com m sendo interpretada como a inrcia da partcula observada no sistema (F). Esta definio preserva a forma da expresso da energia e traduz uma idia de invarincia: as equaes da fsica devem ter a mesma forma quando expressas em sistemas de referncias que se movimentam com velocidade uniforme uns em relao aos outros. A relao entre EF e ER deve ser funo do parmetro relativista introduzido em (7.7a) e assim
o E F = mc 2 ; m 1 E F = f ( ) E R = f ( ) com = 1. 2 2 mo o E R = m o c ; 1 ( U / c)

(7.8a)

Para identificar a funo f() precisamos, agora sim, introduzir um pouco de Fsica. O raciocnio pode ser guiado aqui por um princpio que perpassa toda Fsica e designado, pelo menos no contexto da Mecnica Quntica, de Princpio da Correspondncia: nos limites da Fsica Clssica isso , no limite U/c 0 no presente caso a relao clssica entre EF e ER deve ser recuperada. Na Fsica Clssica a energia cintica T da partcula definida pela diferena entre EF e ER e portanto
T = E F E R mo U 2

m 2 = f () = 1 + ( U / c ) + L quando U / c << 1 mo

(7.8b)

e assim f() = uma escolha consistente para a funo f(). Concluindo

mo c2 2 o ; = = E mc F 2 1 U / c ( ) mo U o p = mU = , F 2 1 ( U / c)

m=

mo 1 ( U / c)
2

(7.8c)

Essa definio inspirada na frmula clssica de Einstein E = mc2 mas no tem, nesse argumento, significado fsico algum: ela serve somente como um valor de referncia. A relao E = mc2, esta sim, tem um significado fsico profundo, como discutido na seo (7.8) deste captulo.
98

317

que so as expresses relativistas da energia e quantidade de movimento de uma partcula livre com massa em repouso mo e velocidade U, ver (6.35a).
7.7: INVARIANTE ADIABTICO E CONSTANTE DE PLANCK

Seja uma onda plana que se propaga no espao caracterizada, como indicado na Fig.(7.5), pela energia por unidade de volume E, pelo nmero de onda k, freqncia e direo em relao ao eixo x. Pretende-se definir as relaes cinemticas entre os valores {F; kF; F} observados no sistema F e os valores {R; kR; R} observados no sistema R, que se desloca com velocidade Ui em relao a F, e tambm a relao dinmica entre as energias EF e ER.

FIG.(7.5): Onda nos sistemas F e R, que se desloca com velocidade Ui. Para as relaes cinemticas basta impor a invarincia da fase

= k R ( x R cos R + y R sin R ) R t R ; c R = R / k R ,
pois cristas e cavas devem ser observadas como cristas e cavas em F e R; como xR = [xF UtR]; yR = yF; tR = [tF (U/c)2xF/U] tem-se
c U U = k R cos R + R x F + sin R y F R 1 + cos R t F = c c cR = k F [ cos F x F + sin F y F ] F t F ,

com
o F U = 1 + cos R cR R ;
1/ 2

2 2 c k c U ( U / c) o F = 1 + cos R R 1 + sin 2 R r 1 2 kR c c c 1 + cos c r U R c c

(7.9a)
,

318

e
tan F = sin R c U cos R + R c c

(7.9b)

A mudana na direo de propagao denominada fenmeno da aberrao 99 e para R = F = 0 tem-se

cF = F c +U , = R k F 1 + cR U c c

( = 0 )
o

(7.9c)

de acordo com (7.7b). Para estabelecer a regra de transformao da energia irradiada pela onda precisamos definir o invariante que caracteriza esta entidade e o ponto de partida aqui retornarmos, momentaneamente, Fsica Clssica. Em uma onda que se propaga atravs de um meio que se modifica no tempo e no espao, o que se mantm invariante no a energia da onda, mas o invariante adiabtico E/, denominado wave action na literatura especializada, ver Whitham (1974). A lei de conservao descrita pela equao (cg a velocidade de grupo, ver captulo 6)
E E cg = 0 , t

que se reduz, no caso de uma onda plana propagando-se em meio estacionrio,

relao de invarincia
cg
99

E = cte. .

(7.10a)

De ab-errare: afastar na direo errada, desviar. Bradley verificou em 1728, um ano aps a morte de Newton, que o desvio angular observado ao longo do ano na posio de estrelas distantes era devido variao do sentido da velocidade do ponto de observao, isso , da velocidade da Terra em torno do Sol. Esse desvio angular, da ordem de 2, permitiu mostrar que a velocidade da luz 104 vezes maior que a velocidade da Terra e observando que a distncia do Sol Terra da ordem de 150x106 km, Bradley concluiu que a velocidade da luz da ordem de 300.000 km/s, um valor muito prximo do correto. O desvio angular pode ser obtido de (7.9b) por exemplo, se F = /2 ento R = /2 com tan = U/c , mas curioso observar que Bradley, contemporneo de Newton, entendia a luz como corpsculos luminosos emitidos pela fonte (estrela), a relao tan = U/c sendo ento obtida pela soma vetorial da velocidade desses corpsculos com a velocidade da Terra; ou seja, uma concepo incorreta, mas plausvel, pode s vezes nos levar mais facilmente uma concluso correta. Nesse relato do fenmeno da aberrao impressiona, tambm, a preciso experimental de 2, reafirmando como o desenvolvimento terico apia-se, em parte ao menos, no desenvolvimento tecnolgico.

319

Por exemplo, no caso de uma onda no-dispersiva (cg,(F,R) = c(F,R)) da Fsica Clssica (c = ) tem-se (ver (7.9a)) cF c EF = R ER ; F R EF = ER , cF cR + U cR o = ; F cR + U R o que apresenta um resultado bvio: a energia da onda na Fsica Clssica, dada por exemplo por ga2 no caso das ondas do mar, independe do deslocamento do observador. No caso de uma radiao eletromagntica as relaes cinemticas reduzem-se a (ver (7.9a)) o k F = [1 + (U / c) cos ] k R ; F R = , c= k k o F = [1 + (U / c) cos ] R ; F R e a lei de conservao (7.10a) reduz-se invarincia de E/, com um significado fsico muito claro: o fton, o quantum de energia de uma radiao eletromagntica, tem energia E = h e a invarincia de E/ implica na invarincia da constante de
Planck da Mecnica Quntica, um resultado fundamental no desenvolvimento desta teoria. Da igualdade EF/F = ER/R segue

(7.10b)

E F = [1 + (U / c) cos ] E R ,
uma expresso que ser utilizada a seguir. Finalizando, o uso de argumentos informais, como os aqui em parte utilizados, pode se tornar embaraoso em algumas circunstncias. Minkowski (1864-1909) em 1908 apresentou um trabalho seminal sobre o espao-tempo que a base formal de toda a Relatividade e onde a questo de invarincia e regras de transformao tratada rigorosamente, ver Lorentz et al. (1952).
7.8: RELAO ENTRE INRCIA E ENERGIA 100 : E = mc2

(7.10c)

Um dos resultados mais marcantes da Teoria da Relatividade a converso entre energia e massa expressa pela famosa relao E = mc2. Como ser visto nesta seo, esse resultado pode ser obtido atravs de um argumento singelo, mas
100

O argumento nessa seo segue, em linhas gerais, o trabalho original de Einstein Does the inertia of a body depend upon its energy-content? publicado em 1905; ver Lorentz et al. (1952), Dover.

320

certamente no ingnuo, utilizado por Einstein em 1905 na discusso de como a energia pode ser relacionada quando vista em dois sistemas inerciais distintos. Consideremos, primeiro, o problema indicado na Fig.(7.4), e seja ER,0 a energia do corpo de massa mo no sistema mvel (R) que se desloca com velocidade U; a energia no sistema estacionrio (F) EF,0 e a diferena EF,0 ER,0 entre as energias dos sistemas estacionrio e mvel justamente a energia cintica T0 da massa mo: T0 = EF,0 ER,0 moU2 se supusermos U/c << 1.

FIG.(7.6): Partcula de massa mo deslocando-se com velocidade U e irradiando energia E nas direes e + . Suponhamos agora que em um certo instante o corpo emita uma radiao na direo com energia E e outra na direo + com a mesma energia E, ver esquema apresentado na Fig.(7.6), emulando uma radiao de energia simtrica em todas as direes. Se ER,1 for a energia do corpo observada em (R) depois da emisso, conservao de energia implica em
E R ,1 = E R ,0 E .

(7.11a)

No sistema estacionrio (F) a variao de energia pode ser calculada com o auxlio de (7.10c); de fato
U U E F,1 = E F,0 1 + cos E 1 cos E c c

e portanto
E F,1 = E F,0 E .

(7.11b)

A energia cintica T1 = EF,1 ER,1 assim dada por (T0 = EF,0 ER,0)

T1 = E F,1 E R ,1 = T0 ( 1) E ,
a perda T de energia cintica do corpo podendo ser expressa na forma
E T = T0 T1 = ( 1) E 2 U 2 para U/c << 1. c

(7.11c)

321

Quando o corpo com massa mo e velocidade U emite uma radiao com energia E sua energia cintica passa de moU2 para (mo E/c2)U2 ou, em outras palavras: a emisso de energia E implica em um decrscimo da massa por um valor m definido pela expresso
E = m c 2 .

(7.12)

Essa uma das mais famosas relaes da Fsica Moderna e mostra que a um pequeno decrscimo na massa est associada uma brutal liberao de energia, pois c = 300000km/s. Em reaes nucleares, por exemplo, elementos pesados so bombardeados com partculas (nutrons) e desintegram-se, transformando-se em elementos com menor massa atmica; a diferena de massa em parte compensada pela emisso de partculas e em parte por uma tremenda liberao de energia, com conseqncia conhecida e devastadora.
7.9: COMENTRIOS FINAIS

Ao longo da exposio da Teoria da Relatividade Restrita feita neste captulo o nome de Einstein foi propositadamente omitido, a menos da seo (7.7), para que sua meno no ofuscasse a contribuio notvel de Poincar no desenvolvimento dessa Teoria. J em 1899 esse matemtico francs antevia que os problemas postos pelo Eletromagnetismo no seriam provavelmente elucidados por qualquer idia relacionada com o ter; ele dizia ento que considerava bastante provvel que os fenmenos ticos dependessem somente do movimento relativo entre os corpos, das fontes de luz e dos aparatos ticos utilizados. Em 1900 Poincar afirmava: Nosso ter, ele existe realmente? Eu no acredito que observaes mais precisas possam revelar algo mais que deslocamentos relativos; no mesmo ano ele tambm sugeria que a energia eletromagntica deveria produzir uma densidade de massa igual a 1/c2 ou E = mc2. Em 1903 Lorentz derivou as equaes de transformao (7.7b) e em 1904 Poincar enunciava o Princpio da Relatividade e terminava sua exposio afirmando: de todos esses resultados deve surgir uma nova espcie de dinmica que ser caracterizada, acima de tudo, pela regra que nenhuma velocidade pode exceder a velocidade da luz Somente em 1905 Einstein publicava seus trabalhos acerca da Relatividade, no mesmo nmero da Revista onde dois outros trabalhos seus eram publicados: um sobre o movimento Browniano e outro sobre o efeito foto-eltrico, que viria a lhe dar o Prmio Nobel em 1921. Em seu trabalho sobre a Relatividade, Einstein no faz referncia ao trabalho de Poincar, embora aparentemente o conhecesse, e essa

322

omisso, se no lhe tira os mritos, tisnou sua reputao para pelo menos parte da comunidade acadmica. A precedncia de Poincar e Lorentz na anteviso dos resultados mais importantes da Teoria da Relatividade Restrita e, certamente, as comentadas omisses de Einstein levaram Whittaker a praticamente ignorar Einstein como um dos mentores dessa Teoria. Embora os nomes de Poincar e Lorentz no devam ser omitidos, a posio de Whittaker parece ser exagerada no sentido oposto. Pois se Poincar anteviu os resultados ele no os apresentou de uma maneira formal e se Lorentz derivou formalmente as expresses (7.7b) seu raciocnio fsico foi frgil em demasia para que pudesse ser considerado a origem de uma nova Teoria. Somente Einstein foi capaz de unir o arqutipo terico de Poincar com uma derivao formal dos resultados, dando substncia Teoria que ento se iniciava; por isso talvez os crditos hoje pertenam exclusivamente a ele, o que tambm no faz justia a Poincar. Alguns trabalhos importantes sobre a origem da Relatividade, incluindo todos de Einstein, encontram-se condensados em um livro editado por A. Sommerfeld (ver Lorentz et al. (1952)); a seo (7.7) deste captulo segue, fielmente, o trabalho de Einstein relacionado ao tema. Alm de mostrar a importncia do meio na propagao de ondas dos sistemas mecnicos usuais, o propsito deste captulo, como de resto de todo esse texto, foi tambm o de tentar fornecer um certo panorama sobre o incio da Fsica Moderna enfatizando, principalmente, a mudana de postura inevitvel que esse desenvolvimento mais recente imps. Como regra geral a Fsica Clssica, de Descartes at o final do sculo XIX, compreendia os fenmenos no como coisas em si mas sim atravs de modelos mecnicos que os visualizavam, que os tornavam inteligveis; s o visvel isso , o compreensvel em um arqutipo pr-estabelecido era aceitvel no imaginrio invisvel da tradio e o visvel era o universo da Mecnica. De uma certa forma, o mecanicismo continha ainda um resduo do pensamento escolstico, preso que estava a uma certa esttica e semntica do cotidiano deificado, isso , a uma percepo quase sensorial influenciada por uma certa pr-concepo do real. Se, entre outros pecados, Galileu havia sido criticado por observar, com um telescpio, as crateras da Lua e conspurcar assim a forma esfrica perfeita que somente uma divindade seria capaz de criar 101 , a inquisio do mecanicismo, embora mais sutil e
O Inquisidor, contestando Galileu, afirmou que aquelas crateras que Galileu havia visto estavam, na realidade, cobertas por matria invisvel que reconstituam a esfericidade perfeita que a Lua, a fortiori, deveria possuir. Galileu retrucou ento, com seu humor cauteloso mas obstinado, que concordava com o Inquisidor mas que pressentia tambm a existncia de montanhas imensas feitas daquele mesmo material invisvel, ver A.Berry (1898) A Short History of Astronomy.
101

323

menos violenta, foi tambm persistente: 300 anos, por exemplo, foram necessrios para acomodar o pensamento a uma realidade que os olhos no v e os demais sentidos no sentem, a ao distncia. Os primeiros 30 anos do sculo XX testemunharam uma ruptura global com o pensamento clssico na Filosofia, Arte e Cincia. O movimento impresso pela relatividade na Fsica se aprofundou e se completou com a Mecnica Quntica, onde a prpria questo da observabilidade teve que ser redefinida: segundo Einstein a teoria que diz o que pode ou no ser observado por que a teoria o olho do cientista. A abstrao na Fsica Moderna torna a semntica do senso comum quase incapaz de descrever os fenmenos e fora o aparecimento de expresses hbridas, como o dualismo onda-partcula da Mecnica Quntica, por exemplo. Essa mesma abstrao reaparece na pintura da poca de forma evidente, na msica de Debussy e Stravinsky na forma de uma certa dissonncia que quebrava a harmonia clssica, na literatura de Joyce e Eliot na forma de ruptura cronolgica, de labirintos e despistes que enovelam e confundem a narrativa habitual para reapresentar as mesmas sempre tenses com uma nova feio, e em uma corrente filosfica, talvez a mais caracterstica desse comeo de sculo, a Fenomenologia de Husserl, que buscava justamente situar o fenmeno em si abstrado de seu contexto usual, entre parntesis102 . Os primeiros 30 anos desse sculo presenciaram, tambm, o primeiro conflito mundial, contemplaram as promessas da Revoluo de 1917 e incubaram o ovo da serpente, a gestao do nazismo aps a hiper-inflao de 1923 na Alemanha; esses anos atestam, mais uma vez ainda, o tortuoso e ambguo caminho da humanidade, com seu prodigioso e frgil destino. ***

Ortega y Gasset, discpulo de Husserl, escreveu em 1914 em Meditaes do Quixote: O martelo a abstrao de cada uma de suas marteladas. No existem mais que partes da realidade; o todo a abstrao das partes e delas necessita. Todo o genrico, todo o apreendido, todo o alcanado na cultura s a volta ttica que temos de tomar para nos dirigirmos ao imediato. Eu sou eu e minhas circunstncias dizia esse autor e, no entanto, a teoria a abstrao dos detalhes, dessas circunstncias. Se para o filsofo a fuga dos arqutipos clssicos representava, no nvel do indivduo, o distanciamento do conhecimento genrico e abstrato e a volta apreenso do imediato, j a Cincia (e, em larga medida, tambm a Arte) buscava essa distncia fugindo das imagens e da linguagem genrica do senso comum, impregnadas que estavam pela cultura ento vigente; pois se a teoria (cultura) que diz o que observvel ou no porque ela marca com sua cor as coisas do mundo imediato, tornando-as visveis. De certa forma, portanto, mesmo tendo em conta os movimentos aparentemente opostos, a Filosofia, a Arte e a Cincia buscavam, todas elas, a formatao de uma nova cultura que passava, necessariamente, pela ruptura com a tradio escolstica; porque, se Deus no existe tudo licito, at o Princpio da Incerteza; ou, em outras palavras, somente nesse ambiente cultural, somente nele poderia germinar um conceito to estranho como esse que propunha, de certa forma, uma espcie de livre arbtrio da Natureza e que s poderia se explicitar em uma linguagem mais abstrata, mais distanciada da semntica cotidiana. E nesse ponto, na distncia e na crtica da linguagem habitual e da estrutura de pensamento da cultura que lhe dava suporte, a que a Filosofia, a Arte e a Cincia do primeiro tero do sculo XX confluem de forma to igual, na forma s vezes to diversa.
102

324

8: TRANSFORMADAS DE FOURIER

Seja uma funo f(x) definida em um intervalo l x l; essa funo pode ser expressa pela soma da srie de Fourier f (x) =
n =

n =

F(k
l

) eik n x k,

( k = / l; k n = n k ) ;
(8.1a)

) = 1 f (x) e ik n x dx, F(k n l 2 que no limite l (k 0) fornece o par de Transformadas de Fourier

f (x) =

e F(k)

ikx

dk; (8.1b)

1 F(k) f (x) e ikx dx. = 2 pode ser apresentado de forma mais O par de transformadas f (x) F(k)
simtrica introduzindo a definio F(k) = 2 F(k) , pois ento

f (x) = T* [ F(k) ] =

1 F(k) eikx dk; 2

(8.2a)

1 F(k) = T [ f (x) ] = f (x) e ikx dx, 2 T[] sendo o Operador Transformada de Fourier. Designando por T [] a n-sima aplicao sucessiva de T[] trivial verificar que T2[f(x)] = f( x) e assim
n

f (x) = T 4 [ f (x)] ,
ou, em outras palavras: o operador T4[] coincide com o operador identidade I[]. Esse resultado ser utilizado na prxima seo onde se define, de forma precisa, o domnio de T[], isso , a classe de funes onde T[] est naturalmente definido. A funo -Dirac (x) expressa pela identidade (ver exerccio (4.7))

(8.2b)

(x) g(x)dx = g(0)

(8.3)

325

para toda funo g(x) contnua na origem; mais especificamente para toda funo teste 103 g(x) suficientemente lisa e absolutamente integrvel no domnio < x < .

FIG.(8.1): Funo -Dirac (extenso nula) e sua Transformada de Fourier (extenso infinita). A Transformada de Fourier de f(x) = (x) dada pela funo constante F(k) = 1/(2) , ver Fig. (8.1), e embora essa funo no seja integrvel no domnio < x < possvel verificar, invertendo a ordem de integrao, que sua Transformada de Fourier satisfaz (8.3); de fato
1/2

1 2 f (x) g(x)dx = 2 F(k)eikx dk g(x)dx = 2 ikx = e dk g(x)dx = g(x)eikx dx dk =

= 2 G (k)dk = 2g(0).

O objetivo de se colocar aqui esse exemplo simples embora com uma certa dose de patologia de Transformadas de Fourier constatar, de uma forma direta, uma caracterstica dessas transformadas que essencial em diferentes ramos da Fsica e da Engenharia e, principalmente, na Anlise de Sinais. Essa caracterstica a seguinte: se uma funo f(x) tem suporte 104 muito limitado no eixo x sua Transformada de Fourier ter um suporte no eixo k dos nmeros de onda muito longo e reciprocamente. No caso em pauta, o suporte da funo (x) tem medida nula ele se reduz ao ponto x = 0 ao passo que o suporte de sua Transformada de Fourier tem comprimento infinito, pois se estende por todo o eixo k. Se um sinal, por exemplo, tem uma funo de auto-correlao que um -Dirac e isso significa que
Ver Lighthill (1958) Fourier Analysis and Generalized Functions. O suporte de uma funo f(x) a regio do eixo real onde f(x) 0; no caso em questo estamos utilizando esse conceito em um sentido dilatado, isso , como sendo a regio do eixo real onde f(x) essencialmente no nula; para evitar confuso designaremos no texto por extenso de f(x) o comprimento x onde f(x) essencialmente no nula. Discute-se na seo (8.2) uma maneira apropriada de se medir essa extenso.
103 104

326

ele tem uma memria muito curta, na realidade nula ento ele pode ser representado por uma superposio de ondas harmnicas que possuem, todas elas, a mesma amplitude e seu espectro um rudo branco; reciprocamente, se a funo de autocorrelao for constante em todo o eixo real a memria do sinal infinita e ele coincide com uma onda harmnica, cujo espectro um -Dirac. A extenso x de um sinal no eixo x e k da sua Transformada de Fourier no eixo k dos nmeros de onda tm comportamentos opostos: se uma aumenta a outra diminui. Um exemplo pode ser til para ilustrar esse ponto. Assim, considerando a funo = se |x| 1; f (x) = = 0 se | x |> 1, e sua Transformada de Fourier, F(k) = 1 sin k , 2 k (8.4b)

(8.4a)

seja a famlia uni-paramtrica de funes f1 (x; ) = f (x) F1 (k; ) = F(k / ) = 1 sin(k / ) , 2 k / (8.4c)

que no limite tende funo -Dirac:

lim f1 (x; ) = (x) lim F1 (k; ) =

1 . 2

(8.4d)

A extenso x de f1(x;) pode, no caso, ser definida pelo comprimento 2/ de seu suporte ao passo que a extenso k de F1(k;) deve ser algum nmero positivo proporcional a k/ = , o primeiro valor positivo do argumento para o qual F1(k;) = 0; portanto

( x ) f ( k ) F

2 / ( x )f1 ( k )F1 2 ,

(8.4e)

327

o que verifica diretamente o afirmado acima: quando a extenso x diminui na mesma proporo que a extenso k aumenta, mantendo invariante o produto xk. Algumas questes surgem nesse ponto e elas serviro de guia nesse breve estudo das Transformadas de Fourier. Em primeiro lugar, necessrio que se defina, como j antecipado, uma classe de funes W que seja no s o domnio do operador T[] mas que desfrute tambm da seguinte propriedade: se f(x) W ento, necessariamente, deve-se ter F(k) W. Definida essa classe W e isso ser feito na prxima seo o operador T[] pode ser estendido, por um processo limite similar ao indicado em (8.4d), a funes fora de W, inclusive para a funo -Dirac, ver Lighthill (1958). O segundo ponto que merece ser abordado uma definio consistente da medida da extenso de uma certa funo e a demonstrao de um resultado similar a (8.4e) para essa definio. Na anlise feita para a famlia (8.4c), por exemplo, a medida da extenso foi no s arbitrria como diferente para as funes f1(x;) e F1(x;) e isso no aceitvel. Esta questo ser endereada na seo (8.2) deste captulo e importante observar que a medida deve poder ser estendida para classes mais amplas de funes por um processo limite; por exemplo, o produto xk, da forma 0 para a funo -Dirac, na realidade igual a 2 se as medidas de extenso forem aquelas utilizadas em (8.4e). Finalmente, parece ser razovel esperar que o produto xk seja sempre positivo isso , que nunca se anule para funes com suportes finitos e que haja, portanto, uma sub-classe de funes tal que o xk seja mnimo e igual a m; portanto deve-se ter xk m e esse resultado leva diretamente ao Princpio da Incerteza de Heisenberg, como discutido na seo (8.3).

8.1: PROBLEMA DE STURM-LIOUVILLE E POLINMIOS DE HERMITE

O estudo das Transformadas de Fourier, em particular das questes levantadas no final da seo precedente, facilitado pela introduo de um problema de valor caracterstico o Problema de Sturm-Liouville na designao clssica como proposto por Wierner (1953). A idia central pode ser assim apresentada: derivando (8.2a) em relao a x (ou a k) obtm-se

{f k F(k)} e {F(k) x f (x)}

2 2

e portanto f (x) x 2 f (x) F(k) k 2 F(k) ou ainda

328

{f (x) x f (x) = f (x)} {F(k) k F(k) = F(k)} .

2 2

(8.5)

A relao (8.5) mostra que se f(x) satisfizer a equao diferencial esquerda sua Transformada de Fourier F(k) tambm a satisfaz e sugere que o seguinte Problema de Sturm-Liouville (1836) 105 seja considerado: Determinar {(n; n(x)); n = 0,1,2,...} solues no-triviais da equao
2 n (x) x n (x) = n n (x); x

lim n (x) = 0.

(8.6a)

Observando a identidade

2 n (x) (x) + x n (x) (x) dx = n n (x) (x)dx

(8.6b)

e introduzindo os produtos internos

; ;

(o)

= =

(x) (x)dx;
(8.6c)
2

(1)

(x) (x) + x (x) (x) dx,

as seguintes relaes de ortogonalidade podem ser derivadas 106 :

n ; m n ; m
Sejam agora os espaos de funes

(o) (1)

= nm ; = n nm .

(8.7a)

Ver captulo 7 de Coddington & Levison (1956). A soluo de (8.6a) est definida a menos de uma constante e os modos n(x) so normalizados pela condio <n; n>(o) = ||n||2(o) = 1. Para deduzir (8.7a) basta supor n m e fazer (x) = m(x) em (8.6b), observando a simetria entre n(x) e m(x); os casos particulares onde n uma raiz mltipla de ordem p podem ser colocados nessa estrutura geral, pois ento as funes caractersticas {n,(x); = 1,2,...,p} geram um espao p-dimensional.
106

105

329

W2(o) = f (x) :|| f (x) ||(o) = W

(1) 2

f (x);f * (x)

(o) 2

= f (x) :|| f (x) ||(1) =

(o) *

< ; < ,

f (x);f (x)

(1)

(8.7b)

onde W2(o) a classe que contem todas as funes com mdulo quadrado integrvel na reta real e W2(1) a sub-classe de W2(o) onde a primeira derivada e xf(x) so quadrado integrveis. Essas classes de funes tm estrutura de espao linear munido do produto interno <> isso , se (f(x);g(x)) W ento f(x) + g(x) W com (;) sendo nmeros complexos arbitrrios e so, por isso, designadas Espaos de Hilbert na Anlise Funcional. Pode-se mostrar que as funes {n(x); n = 0,1,2....} formam uma base ortonormal de W2(o), ou seja f (x) W2(o) f (x) = a n n (x) ; a n = f (x); n (x)
n =0

(o)

; (8.8a)

f (x)

(o)

| a
n =0

|2 ,

a condio para que essa f(x) pertena tambm a W2(1) podendo ser escrita na forma

f (x) (1) =

n =0

| a n |2 <

(8.8b)

ou, em outras palavras: de todas as funes f(x) W2(o) somente aquelas com coeficientes de Fourier {an} que decaiam to rapidamente que a srie n|an|2 seja convergente pertencem a W2(1). Seja agora n(k) a Transformada de Fourier de n(x); de (8.5) segue que n(k) tambm soluo do Problema de Sturm-Liouville (8.6a) e portanto n(k) = cnn(k); de outro lado, aplicando sucessivamente o operador T[] obtm-se cn4 = 1, ver (8.2b), e assim n (k) = c n n (k); c n = 1; i. Agora bem: se f(x) = ann(x) W2(o) ento F(k) = ann(k) = cnann(k) W2(o) pois |cnan|2 = |an|2 < . Portanto

(8.9a)

330

(i) f (x) W2(o) F(k) W2(o) ; (ii) | f (x) | dx =

2 2 | F(k) | dk,

(8.9b)

a expresso (8.9b)(ii) sendo conhecida na literatura pelo nome de Identidade de Parseval . De forma anloga tem-se tambm

(i) f (x) W2(1) F(k) W2(1) ; (ii) | f (x) | + x | f (x) | dx =

2 2 2

2 2 2 dk. | F(k) | + k | F(k) |

(8.9c)

Os espaos de Hilbert W = {W2(o); W2(1)} so portanto invariantes sob a ao do operador T[] Transformada de Fourier no sentido que se f(x) W ento T[f(x)] = F(k) W; tambm, as normas ||f(x)||(o) e ||f(x)||(1) so preservadas sob a ao de T[], isso : {||f(x)||(o) = ||F(k)||(o); ||f(x)||(1) = ||F(k)||(1)}. Nesse contexto os espaos de Hilbert W = {W2(o); W2(1)} so os espaos naturais para se estudar as Transformadas de Fourier. Resta aqui apresentar explicitamente as funes n(x) que so Transformadas de Fourier de si mesmas a menos das constantes cn = 1;i. trivial verificar que {0 =1; 0(x) = exp(x2/2)} soluo de (8.6a) e escrevendo n(x) = pn(x)exp(x2/2) obtm-se
n n 1 o p n (x) = a n x + a n 1x + L + a 0 ; + = 2x p 1 p 0 L(p n ) = p ( n ) n n n o n = 2n + 1,

os coeficientes {aj; j = 0, ,n} sendo obtidos por recorrncia, igualando-se a zero os coeficientes do polinmio L(pn) 0; a soluo (8.6a) dada por (i) n = 2n + 1; (ii) n (x) =

( 2 n! )
n

H n (x)

1/ 2

e x

/2

(n = 0,1,2,....)

(8.10a)

onde ||n(x)||(0) = 1 e Hn(x) so os polinmios de Hermite

H 0 (x) = 1; d n e x H n (x) = (1) e (n 1). dx n
2

x2

(8.10b)

331

Os trs primeiros elementos da seqncia {(n; n(x)); n = 0,1,2,...} so 107

(i) 0 = 1; 0 (x) = (ii) 1 = 3; 1 (x) =

( )

1/ 2

e x

/2

; (Funo de Gauss)

(2 ) (
8

2x

1/ 2

e x

/2

(8.10c)

(iii) 2 = 5; 2 (x) =

2 + 4x 2

1/ 2

e x

/2

e, como j dito, as funes {n(x); n = 0,1,2,...} definem uma base natural do espao W2(o) das funes quadrado integrveis na reta real. imediato verificar que se 1 1 0 (k) = 0 (x) eikx dx = 2 2

( )

1/ 2

x2 / 2

cos ( kx ) dx

ento
o 0 (0) =

( )

1/ 2

o (0) = 0;

2 ; ek / 2 2 , 0 (k) = 0 k 0 = 0 1/ 2

( )

o mesmo procedimento podendo ser utilizado para as demais n(x) n(k). 8.2: EXTENSO DE UM SINAL E DE SUA TRANSFORMADA DE FOURIER Dado um par de Transformadas de Fourier {f(x) W F(k) W} pretendese definir nessa seo um operador M: W R(+) que seja uma medida das extenses de funes f(x) (ou F(k)) pertencentes a W. Esse operador M deve, grosso modo, possuir as seguintes propriedades: i) ii) iii) iv) v)
107

M [f(x)] > 0 se a medida do suporte de f(x) for no nula; M [|f(x)|] = M [f(x)]; M [f(x xo)] = M [f(x)]; M [f(x)] = M [f(x)] se 0; M [f(x)] = (1/) M [f(x)].

Se I = (exp(-x2/2)dx ento I2 = exp[-(x2+y2)]dx dy = 2 exp(-r2)rdr = .

332

O espao linear W , por definio, invariante em relao s Transformadas de Fourier por exemplo, deve coincidir com os espaos de Hilbert {W2(o); W2(1)} introduzidos na seo precedente e as quatro primeiras propriedades acima listadas so bastante naturais para algo que se pretenda uma medida: como as funes -Dirac esto excludas, qualquer funo f(x) quadrado integrvel s pode ser no nula se a medida de seu suporte for no nula e a condio (i) estipula que a medida da extenso de uma funo no nula seja sempre positiva. A condio (ii) afirma que a extenso de |f(x)| deve ser a mesma que de f(x) e as condies (iii) e (iv) que a extenso de uma funo no pode ser alterada nem por uma mudana da origem de coordenadas nem por uma majorao de f(x). A condio (v) essencial para o conceito da medida da extenso de uma funo: ela afirma que se o eixo coordenado for dilatado por um fator > 1 a extenso de f(x) deve ser comprimida por esse mesmo fator , ver Fig.(8.2).

FIG.(8.2): Dilatao de escala por um fator e compresso da extenso por um fator 1/. Seja {f(x) W F(k) W} e

( x )f = M [f (x)] ( x )f ( k )F = ( f ) > 0 ( k )F = M [F(k)]

o produto das extenses de f(x) e F(k), designado a seguir por (f ). bvio que (f) (F) e se f1(x) = f(x), com 0, sua Transformada de Fourier dada por F1(k) = (1/)F(k/); portanto (f1 ) = (f) e introduzindo as classes de funes

(8.11a)

[f ] = {g(x) = f ( x);(; ) 0} ; F( ) 0} , x);( ; [ F] = {g(x) =

ento se g(x) [f] [F] tem-se

(8.11b)

( x )g ( k )G g( x )[f ][F] = (f ) = (F) .

(8.11c)

333

A igualdade (8.11c) indica que se a extenso (x)g de g(x) aumentar ento a extenso de sua Transformada de Fourier G(k) deve diminuir na mesma proporo e reciprocamente. Supondo, a seguir, que f(x) e F(k) tenham sido normalizadas pela condio ||f(x)||o = ||F(k)||o = 1, ver (8.9b), todos os valores de (f) podem ser obtidos quando f(x) passeia na esfera unitria ||f(x)||o = 1, ver propriedade (iv) da medida da extenso. Agora bem: ou no existe um limite inferior para (f) quando f(x) passeia nessa esfera unitria ou ele existe e igual a m > 0. No primeiro caso deve existir uma seqncia de funes {fn(x); n = 1,2,...}, com ||fn(x)||o = 1 e tal que (fn) deve tender a zero quando n ; nessa circunstncia dever-se-ia ter ou M[fn(x)] 0 ou M[Fn(k)] 0, mesmo para funes {fn(x);Fn(k)} de mdulo unitrio, o que contraria um pouco a expectativa 108 que se tem sobre o operador medida M[]. Salvo essas situaes patolgicas, que devem ser evitadas, conclui-se que (f) = (x)f(k)F m, que o prprio Princpio da Incerteza em uma forma ainda abstrata, posto que o operador medida M[] no est especificado. A inteno em toda essa discusso mostrar que o Princpio da Incerteza , em essncia, uma propriedade estrutural das Transformadas de Fourier e independe da maneira particular utilizada para medir a extenso de uma dada funo. O objetivo a seguir introduzir, a partir de uma idia geomtrica bastante natural, uma medida dessa extenso e determinar assim o coeficiente m do Princpio da Incerteza. A Transformada de Fourier um operador no espao de Hilbert W2(o) das funes quadrado integrveis na reta real e seja a figura geomtrica definida pela funo |f(x)|2, ver Fig.(8.3). Essa figura geomtrica pode ser, em primeira instncia, caracterizada por dois parmetros lineares: a posio xo do centro de gravidade CG e o raio de girao x que , certamente, uma medida da extenso de f(x).

x
FIG.(8.3): Centro de Gravidade xo da figura plana definida por |f(x)|2 e Raio de Girao x. A posio do centro de gravidade dada pela expresso

Ou, em outras palavras: essa expectativa exige do operador medida uma especificidade maior, no contemplada nas propriedades listadas; por exemplo, que exista um > 0 e independente de f(x) tal que M [f(x)] > ||f(x)||o. Essa condio suficiente, embora no necessria, para demonstrar que (f) m para todo f(x) W.

108

334

xo =

| f (x) |2 dx ,
2

(8.12a)

| f (x) |

dx

e, na linguagem da Teoria das Probabilidades, se |f(x)|2 for a funo densidade de probabilidade da varivel aleatria x, xo o valor mdio de x. O raio de girao, por sua vez, definido por
2 2 ( x x o ) | f (x) | dx M[f (x)] = x = | f (x) |2 dx
1/ 2

(8.12b)

e coincide, na linguagem da Teoria das Probabilidades, com o desvio padro da varivel x. A posio do centro de gravidade depende, obviamente, da origem do sistema coordenado mas o raio de girao no: a mudana x x xa desloca o CG para xo xa mas deixa invariante x. trivial verificar que todas as propriedades estipuladas para o operador medida M[] esto satisfeitas por (8.12b) e que esse operador encontra-se bem definido no espao de Hilbert W2(1) W2(o). A medida M[] pode ser estendida para todo W2(o) da seguinte forma: como W2(1) denso em W2(o) na norma ||||o, para todo f(x) W2(o) existe uma seqncia {fn(x) W2(1); n = 1,2,...} que converge, na norma ||||o, para esse f(x); define-se (f) = (x)f(k)F como o limite desses (fn) quando n , um procedimento similar ao adotado anteriormente quando se estendeu (8.4e) para as funes -Dirac. O que se pretende aqui determinar o valor m associado medida (8.12b) e tal que (f) = (x)f(k)F m para todo f(x) W2(1); para tanto supor-se-, sem perda de generalidade, que xo = ko = 0 e portanto
2 2 x | f (x) | dx = 2 || f (x) ||o
1/ 2

(f ) = ( x )f ( k )F

2 2 k | F(k) | dk . 2 || F(k) ||o

1/ 2

(8.13a)

Seguindo Papoulis (1962) ver tambm Messiah (1958) seja a identidade

335

2 | f (x) | dx =

* f (x) f (x)

dx dx = dx

( xf (x) f dx

(x) ) x

d f (x) f * (x) ) dx = ( dx

d x ( f (x) f * (x) ) = dx

df * df x f (x) (x) + f * (x) (x) dx , dx dx (8.13b)

onde |f(x)| < O(1/x) quando x , posto que f(x) W2(1). No entanto df * df x f (x) dx | xf (x) | (x) dx dx dx 2 x | f (x) |2 dx
1/ 2

df 2 dx dx

1/ 2

(8.13c) ,

e assim, utilizando a Identidade de Parseval para o par de Transformadas de Fourier {df/dx ikF(k)}, conclui-se que 2 df * 2 x f (x) dx x | f (x) | dx dx
1/ 2

k 2 | F(k) |2 dk .

1/ 2

Utilizando essa desigualdade em (8.13b) obtm-se 2 2 | f (x) | dx 2 x | f (x) | dx

2 1/ 2

k 2 | F(k) |2 dk

1/ 2

ou (ver (8.13a))

( x ) f ( k ) F

2 2 x | f (x) | dx = 2 | f (x) | dx

1/ 2

2 2 k | F(k) | dk 2 | F(k) | dk

1/ 2

(8.14)

Esse o Princpio da Incerteza das Transformadas de Fourier e a anlise deve ser completada definindo a funo particular f(x) para a qual o valor mnimo m = verificado. Observando que o segundo sinal de desigualdade em (8.13c) se transforma em um sinal de igualdade se e somente se df/dx xf(x), da equao df/dx = xf(x) obtm-se f(x) = exp[ x2/2] e portanto, como f(x) W2(1) W2(o), tem-se f(x) =

336

0(x), ver (8.10c): de todas as funes quadrado integrveis a que possui o menor produto das extenses a funo de Gauss 0(x). 8.3: O PRINCPIO DA INCERTEZA DE HEISENBERG Seja (x,t) a funo de onda da Equao de Schrdinger para uma onda de matria que se propaga na direo do eixo x; como visto no Cap. 4, Born identificou |(x,t)|2, normalizada pela condio que sua integral na reta seja igual a um, com a funo densidade de probabilidade de se encontrar a partcula no ponto x no instante t. A Transformada de Fourier (k,t) de (x,t) satisfaz, pela Identidade de Parseval, a mesma condio de normalizao de (x,t), e pela relao de de Broglie a quantidade de movimento p da partcula dada por hk . Em um certo tempo to a posio xo e a quantidade de movimento po mais provveis da partcula so definidas portanto pelas expresses

xo =

x | (x, t o ) |2 dx; p o = h k | (k, t o ) |2 dk.

(8.15a)

As incertezas {x;p} na posio e quantidade de movimento mdias so aferidas pelos desvios padres 2 x = ( x x o ) | (x, t o ) |2 dx e de (8.14) obtm-se
x p
h , 2
1/ 2

2 ; p = h ( k k o ) | (k, t o ) |2 dk

1/ 2

(8.15b)

(8.16a)

que o celebrado Princpio da Incerteza de Heisenberg. Na Mecnica Analtica a notao x = q em geral utilizada e (q;p) so variveis cannicas conjugadas, pois a derivada no tempo de uma igual derivada parcial da Hamiltoniana em relao outra, ver (2.17c); de forma anloga (E,t) so tambm variveis conjugadas e (8.16) pode ser estendida para esse par. Se fixarmos a ateno em um certo ponto xo, o valor esperado do instante de tempo to em que a partcula se encontrar em xo e o valor esperado Eo de sua energia E = h so dados por

337

to =

t | (x o , t) |2 dt; E o = h | (x o , ) |2 d,

as incertezas (t;E) satisfazendo tambm a relao

t E
h . 2

(8.16b)

A relao (8.16) afirma a impossibilidade terica de se determinar os valores das variveis conjugadas com uma preciso arbitrariamente pequena para ambas: se tornarmos mais precisa a avaliao da posio xo, diminuindo a incerteza x, estaremos simultaneamente tornando mais impreciso o valor esperado po da quantidade de movimento, pois a incerteza p deve aumentar. O grau mximo de preciso simultnea estipula que xp = h / 2 . ***

338

9: PROBLEMA DE VALOR CARACTERSTICO E ESTABILIDADE

O Problema de Valor Caracterstico desempenha um papel notvel em diferentes setores da Fsica-Matemtica. Ele est, no contexto mais restrito do Problema de Sturm-Liouville, na origem das sries de Fourier generalizadas portanto, de certa maneira, na prpria gnese da Anlise Funcional e reaparece em tpicos mais aplicados, como na determinao das freqncias naturais de osciladores, no problema de mnimo de formas quadrticas e no estudo da estabilidade do equilbrio de sistemas dinmicos. O Problema de Valor Caracterstico em um espao n-dimensional pode ser, em sua vertente usual, assim formulado: dada a matriz real K, de resto arbitrria, e a matriz real M simtrica positiva-definida 109 , pretende-se determinar valores particulares , denominados valores caractersticos, e vetores correspondentes X 0, denominados vetores caractersticos, para os quais o sistema

( K M ) X = 0

ou K X = M X

(9.1a)

admite solues no-triviais isso , solues X 0. A resposta para esta questo em parte imediata: definindo o polinmio caracterstico p() pela expresso
o p() = det (K M ) = a 0 n + a1 n 1 + L + a n ; o a 0 = det M > 0,

(9.1b)

a condio necessria e suficiente para (9.1a) admitir uma soluo no-trivial que seja uma das n razes complexas {j; j = 1,2,,n} da equao polinomial p() = 0. O conjunto desses valores e dos vetores associados Xj define o espectro do operador K e, em larga medida, {(j;Xj); j = 1,2,,n} caracteriza completamente K. O estudo desse problema clssico na lgebra Linear e dois pontos sero sucintamente abordados neste Apndice. De um lado, a seo (9.1) apresenta uma breve reviso do problema auto-adjunto (K = Kt) e, em particular, sobre a expanso da soluo de problemas discretos na srie generalizada de Fourier, amplamente utilizada no captulo 5; de outro lado, aproveitamos o espao para derivar, nas sees (9.2) e (9.3), alguns resultados no to imediatos, mas teis no estudo da estabilidade das solues de sistemas no auto-adjuntos, como ocorre usualmente em fluidos.
109

A matriz M dita simtrica positiva definida se M = Mt e XtMX > 0 para todo vetor X 0; ela dita positiva semi-definida se XtMX 0 para todo vetor X 0. Se a matriz M for simtrica positiva definida podemos definir um produto escalar pela expresso <X;Y>(M) = XtMY e a norma por ele induzida ||X||(M) = (XtMX)1/2.

339

9.1: PROBLEMA AUTO-ADJUNTO (K = Kt) Seja (j;Xj) uma soluo de (9.1a). Em geral j, raiz da equao p() = 0, complexa e, por decorrncia, o vetor Xj ser tambm complexo: Xj = Xj,R + i Xj,I. Seja A uma matriz arbitrria real e consideremos o escalar definido pela expresso
t t t t = ( X* j ) A X j = ( X j,R A X j,R + X j,I A X j,I ) + i ( X j,I A X j,R X j,R A X j,I ) = t

= ( X tj,R A X j,R + X tj,I A X j,I ) + i ( X tj,I A X j,R X tj,I A t X j,R ) . Da relao acima segue que ser real se a matriz A for simtrica (A = At) e de (9.1a) obtemos

K =K

( X ) K X = ( X ) M X
* t j * t j

j j

real .

(9.2a)

Se (j;Xj) for soluo de (9.1a) ento (j;Xj) tambm ser, pois a equao homognea, e por isso conveniente normalizar os modos pela condio ||Xj||(M) = (XjtMXj)1/2 = 1. Utilizando as identidades

o Xit (K X j jM X j ) = 0; o X tj (K Xi iM Xi ) = 0,
e subtraindo uma expresso da outra obtemos, quando i j,

o Xit M X j = ij ; o Xit K X j = ij j .
Se todos valores caractersticos forem distintos isso , quando todas as razes da equao polinomial p() = 0 forem simples os n vetores caractersticos {Xj; j = 1,2,,n} definem, em relao ao produto escalar <;>M, uma base ortonormal do espao vetorial n-dimensional Wn e todo vetor X Wn pode ento ser expresso na srie generalizada de Fourier (finita)

(9.2b)

X = x j X j com x j = X; X j
j=1

(M)

= Xt M X j .

(9.2c)

340

Este resultado pode ser estendido para o caso de existirem razes mltiplas da equao p() = 0. Para tanto, consideremos a forma quadrtica U(X) = XtKX e o problema de mnimo desta forma quando X est restrito esfera unitria So definida pela expresso ||X||(M) = 1: este problema tem soluo, pois a forma quadrtica contnua em X e So um compacto, posto que um conjunto limitado e fechado em espao de dimenso finita. A condio de mnimo implica em U(X) = XtKX = 0 e a restrio para que a busca seja feita na esfera unitria exige, por sua vez, que ( ||X +X||(M)2 ||X ||(M)2) = XtMX + O(2) = 0 ou
X t K X = 0 para todo X tal que X t M X = 0 .

FIG.(9.1): Ortogonalidade entre X e MX (produto escalar euclidiano). Seja o produto escalar euclidiano YtX = YiXi: a restrio Xt(MX) = 0 indica que o vetor X est no plano ortogonal ao vetor MX, ver Fig.(9.1), e a condio de mnimo de U(X) obriga que KX seja ortogonal a todo X e portanto paralelo a MX ou KX = MX: o mnimo de U(X) quando X est restrito esfera unitria So soluo do problema de valor caracterstico (9.1a) e reciprocamente, uma relao de equivalncia sintetizada em (9.3):
o K X = M X; min U( X) t XSo o X M X = 1.

( = min U(X)) .
XSo

(9.3)

Os problemas de mnimo,

o So = {X :|| X ||(M) = 1} o S1 = {X So :< X; X1 >(M) = 0} So o S2 = {X S1 :< X; X 2 >(M) = 0} S1

1 = min U( X) = U( X1 );
XSo

2 = min U( X) = U( X 2 ) 1 ;
XS1

3 = min U( X) = U( X3 ) 2 ;
XS2

LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL
XSn 1

o Sn 1 = {X Sn 2 :< X; X n 1 >(M) = 0} Sn-2 n = min U( X) = U( X n ) n 1 ,

341

esto, cada um deles, bem definidos, pois cada um dos {Sj So; j = 1,2,,n1} so sub-conjuntos fechados e limitados e portanto compactos. Essa seqncia de problemas define uma seqncia de vetores {X1; X2;;Xn} que formam, por construo, uma base ortonormal de Wn; mais ainda, como U(Xj) = 0 com Xt(MX) = 0, ento {(j;Xj); j = 1,2,,n} so solues do problema de valor caracterstico (9.3). Ou, em outras palavras, no caso do sistema auto-adjunto (K = Kt) os vetores caractersticos de (9.1) geram sempre uma base ortonormal do espao vetorial Wn. Finalizando, discutiremos o uso da srie generalizada de Fourier na soluo do problema mais simples da lgebra linear: a soluo do sistema linear
K X = P X t K X = X t P para todo X Wn .

Utilizando as expanses (ver (9.2c))

o X = x j X j ;
j=1

o X = x j Xj,
j=1

(9.4a)

obtm-se, com o auxlio de (9.2b),

o X t K X = x i x j ( Xit K X j ) = x j j x j ;
n n n j=1 i =1 j=1

o X P = x j ( X P ) = x j p j com p j = X P,
n n t j=1 t j j=1 t j

(9.4b)

e portanto, dado que os xj so arbitrrios,

xj = pj j
ou X =
j=1 n

(X P) X .
t j

(9.4c)

Assim como no problema definido em um continuum, a soluo por intermdio da srie generalizada de Fourier s interessante computacionalmente quando os modos {Xj; j = 1,2,,n} forem conhecidos explicitamente, como na seo (3.7), por exemplo. Mas expresses como (9.4c) tm alguma importncia terica, como discutido no captulo 5; no caso em questo, por exemplo, ela mostra que a soluo no existe, em geral, quando j = 0 ou 110
j = 0 p( ) = det ( K M ) = =0 = 0 det K = 0 ,
j

110

No caso j = 0, a soluo de (9.4c) s existir se XjtP = 0; ver item (9.2.1).

342

que um resultado clssico da lgebra Linear. Finalmente, seja T a matriz de transformao dos vetores contravariantes x (x1;x2;;xn) X com
o T t M T = I; n X = x j X j = T x. o j=1

T = [ X1 ; X 2 ;L ; X n ]

(9.5a)

Na nomenclatura tensorial a forante P um vetor covariante, a relao entre p (p1;p2;;pn) P sendo definida por (ver (9.4b) ou seo (2.6))

T t P = p ou P = M T p ,
e importante observar que as expresses (9.5a,b) so consistentes com a invarincia do trabalho virtual isso , do funcional linear V(X) = XtP pois
o X = T x; t t X P = x p . o P = M T p

(9.5b)

(9.5c)

Mesmo aqui, portanto, as idias lanadas por Lagrange na Mecnica Analtica reaparecem de forma essencial. 9.2: ESTABILIDADE E PROBLEMA NO AUTO-ADJUNTO (K Kt) Em muitos problemas importantes da Fsica-Matemtica em particular, no estudo da estabilidade de escoamentos estacionrios recamos em um problema de valor caracterstico definido por uma matriz K no-simtrica 111 . As razes do polinmio caracterstico p() = det (M K) so complexas, em geral, e suporemos aqui que Imag () = 0. Isso implica em um auto-vetor E designado o modo normal a seguir tambm complexo, trazendo a esse problema algumas complicaes em relao ao estudado na seo precedente; em particular, a matriz K no agora diagonalizvel quando o polinmio caracterstico possuir razes mltiplas: a forma mais simples que a matriz K adquire a forma de Jordan, como descrita nos livros textos de lgebra Linear. O objetivo nesta seo, no entanto, somente derivar
111

No caso do escoamento de um fluido a assimetria de K causada pela conveco (isso , pela parcela originalmente no-linear associada acelerao convectiva) que introduz, via vorticidade, uma assimetria nas equaes dinmicas.

343

algumas relaes tcnicas teis no estudo do problema no-linear da estabilidade de pontos de equilbrio, como sucintamente colocado a seguir.

9.2.1: Estabilidade, Modo Adjunto e Alternativa de Fredholm

Consideremos, para fixar idias, o escoamento em torno de um cilindro circular, como analisado nos captulos 4 e 5; seja uT(x,t) = uB(x) + u(x,t) o campo de velocidades, com uB(x;Re) UB(Re) definindo o campo base estacionrio cuja estabilidade pretende-se estudar e u(x,t) U(t) uma perturbao. Introduzindo a matriz K pela igualdade 112 K(Re)U = [(1/ReD + 1/m)U+(N(UB)U + N(U)UB)], a equao satisfeita pela perturbao definida pelo sistema dinmico 2n-dimensional

& K(Re) U + N(U) U = 0 , M U

com um ponto de equilbrio Uo = 0: pretende-se estudar a estabilidade dessa posio trivial de equilbrio. Se U(t) for uma perturbao pequena imposta soluo trivial Uo isso , ||U(t)|| << 1 o termo no linear N(U)U pode ser desprezado em primeira
& K (Re) U = 0 , que possui soluo da aproximao e recamos no sistema linear M U

(9.6a)

forma U(t) = Eexp(t) com (M K(Re))E = 0. Sejam {(j = j + ij; Ej); j = 1,2, ,2n} os valores-vetores caractersticos de K e suponhamos, s para fixar idias, que os valores caractersticos j sejam distintos entre si: neste caso os vetores {Ej; j = 1,2, ,2n} definem uma base (no-ortogonal, em geral) do espao 2n-dimensional, ver exerccio (9.1), e a soluo geral do sistema (9.6a) linearizado dada por

U(t) = a j E j e
j=1

2n

j (Re)t

com j (Re) = j (Re) + i j (Re) .

(9.6b)

Se todos {j(Re); j = 1,2, ,2n} forem negativos a soluo Uo = 0 assintoticamente estvel, pois U(t) 0 no limite t ; se ao menos um dos j(Re) for positivo a soluo trivial instvel, pois ento U(t) no limite t . Em geral todos j(Re) so negativos para Re pequeno, mas esses valores crescem com Re at que um, o maior deles, 1(Re), torna-se nulo para Re = Rc e positivo quando Re > Rc: o Reynolds crtico Rc denominado ponto de bifurcao do sistema (9.6a) e, no caso do escoamento em torno de um cilindro circular, Rc 46.5 com 1, a parte imaginria do valor caracterstico instvel, no nulo (1 0).
112

Como discutido no captulo 5, a presso est a eliminada pelo Mtodo das Penalidades.

344

Em geral, somente um j(Re) anula-se em Rc e portanto, nas vizinhanas de Rc, o sistema (9.6a) possui somente um modo instvel, designado a seguir por { = + i; E = ER + iEI} com 0. evidente que a condio Imag () = 0 implica na independncia linear 113 dos vetores {ER ; EI} e estes vetores geram, portanto, um plano bi-dimensional, como indicado na Fig.(9.1). Essa discusso motiva que se analise (9.6a) sob as seguintes hipteses, i) ii) Imag () = 0; raiz simples do polinmio caracterstico, (9.6c) e sugere que elas sejam, em geral, vlidas para sistemas dinmicos descritos por um operador no auto-adjunto, representado por uma matriz K no-simtrica. Como todos valores caractersticos, com exceo do instvel, tm parte real negativa as respectivas componentes tendem a zero, as solues (9.6b) do sistema linearizado ficando, com o correr do tempo, restritas ao plano instvel {ER ; EI}; no entanto, a parcela no-linear N(U)U de (9.6a), que cedo ou tarde entra no clculo da soluo instvel, tem em geral uma componente no-nula ortogonal ao plano {ER ; EI} e o conjunto das rbitas de (9.6a) define, por isso, uma variedade bi-dimensional114 nas vizinhanas de O, tangente em O ao plano instvel {ER ; EI}, ver Fig.(9.1).

FIG.(9.2): Variedade bi-dimensional definida pelas rbitas; Ciclo limite projetado no plano (ER; EI). Nota: Apesar do esquema, estes vetores no so ortogonais em geral. A no-linearidade, ao mesmo tempo que desloca a trajetria de (9.6b) do plano instvel para a variedade bi-dimensional que lhe tangente, tambm a limita em geral: podemos assim imaginar um cubo 2n-dimensional no entorno da origem O onde a soluo de (9.6a) encontra-se confinada. De outro lado, o conjunto de rbitas que define essa variedade pode ser projetada de volta no plano instvel {ER ; EI}:
Suponha ER = EI: neste caso, ER seria um vetor caracterstico de (M K) e = 0, pois ER real. Uma variedade p-dimensional uma superfcie lisa p-dimensional definida localmente nas vizinhanas de O. Ver, a propsito, item (2.2.1) do captulo 2 e nota de rodap 6.
113 114

345

como discutido no item (2.2.1) do captulo 2, existe localmente uma correspondncia um-a-um entre curvas na variedade e curvas no plano tangente. A interseco do cubo de confinamento com o plano instvel um quadrado e podemos supor aqui que esse quadrado esteja ainda dentro da vizinhana da origem O onde o mapeamento um-a-um entre a variedade e o plano instvel 115 ocorre. Nessa condio, quando Re > Rc isso , quando > 0 , as rbitas projetadas afastam-se da origem, posto que exponencialmente crescentes, mas se espiralando devido ao fator peridico eit, como indicado na Fig.(9.2); de outro lado, pelo teorema de existncia e unicidade de solues de (9.6a) as rbitas no se cruzam e esto confinadas no quadrado acima definido: as condies do clssico Teorema de Poincar-Bendixson 116 se cumprem, portanto, seu resultado mais importante para a presente anlise podendo ser verificado com facilidade. De fato, consideremos, como sugerido por Poincar, a radial pontilhada indicada na Fig.(9.2): como as rbitas so espiraladas na vizinhana imediata da origem e no se cruzam, elas cortam a radial sucessivamente no tempo, em pontos P(tj) cada vez mais distantes da origem. Se d(tj) for a distncia origem do ponto P(tj), a seqncia numrica {d(tj); j = 1,2, ,} monotonicamente crescente e limitada superiormente, posto que os P(tj) esto na regio confinada: a seqncia d(tj) converge, portanto, para um d ou P(tj) P, com P sendo um ponto limite da rbita na radial pontilhada. Girando agora essa radial, os pontos P descrevem uma curva fechada em torno da origem, denominada ciclo limite e definindo uma soluo peridica de (9.6a), ver Fig.(9.2). No caso do escoamento em torno de um cilindro circular este ciclo limite nitidamente visualizado pela carreira de vrtices alternados observada na esteira do corpo, conforme indicado na Fig.(9.3). Veremos, a seguir, como esse ciclo limite pode ser extrado como uma soluo assinttica de (9.6a).

FIG.(9.3): Ciclo limite no escoamento em torno do cilindro visualizado pela carreira peridica de vrtices na esteira. (Re = 105)
Essa hiptese ser, de certa forma, confirmada mais adiante. Ver Coddington & Levinson (1955), Theory of Ordinary Differential Equations. Assume-se aqui tambm que O seja um ponto de equilbrio isolado, nico dentro da regio confinada da Fig.(9.1).
116 115

346

O argumento bsico nessa expanso assinttica devido a Landau 117 e pode ser assim sintetizado: inicialmente a soluo cresce no modo instvel e, como indica (9.6b), tem-se ento U(t) a(t)Eeit, onde a(t) et com << 1 nas vizinhanas de Rc, posto que (Rc) = 0; a taxa exponencial de crescimento do modo instvel, proporcional a aeit, deve ser compensada pela parcela cbica 118 da expanso assinttica do termo no linear, proporcional a |a|2aeit; portanto a |a|2a ou 119

o | a | O (1/ 2 ); o
da O ( a ). dt

( << 1)

(9.7a)

Como a soluo real e estamos trabalhando com variveis complexas, a seguinte notao usualmente utilizada: (*) significa o complexo conjugado da expresso esquerda. Expandindo U(t) na srie de potncias em a(t) << 1,
2 2 2it U(t) = ( a(t) E eit + (*) ) + | a(t) | U 20 + ( a (t) U 22 e + (*) ) +

+ ( a (t) | a (t) |2 U31 eit + a 3 (t) U33 e3it + (*) ) + O ( a 4 ) ,

(9.7b)

colocando em (9.6a), relembrando que = +i, com {a; da/dt} O(a3) e a|a|2 O(a5), obtm-se
a ( M K ) E +

2it + | a |2 K U 20 + N(E) E* + N(E* ) E + a 2 ( 2iM K ) U 22 + N(E) E e + (*) +

a | a |2 ( M K ) U 31 + a | a |2 N(E) U 20 + N(U 20 ) E + N(U 22 ) E* + ( a & a ) M E eit + (*) + +

3it 4 + a3 ( 3iM K ) U 33 + N(U 22 ) E e + (*) + O a = 0,

) {

( )

& - a)ME, da ordem a3, tendo origem no termo linear a(iM K)E a parcela ( a & ME = a(M K)E + ( a & - a)ME, as derivadas de a(t) nas parcelas subseqentes +a
fornecendo termos da ordem a4 ou superiores. Os campos {U20; U22; U33} so determinados como solues nicas dos sistemas no-singulares
Ver Monin & Yaglom (1971): Statistical Fluid Mechanics, Vol 1. Somente as parcelas mpares da expanso recuperam a oscilao primria eit: relembrar, por exemplo, que cos2(t) = (1 + cos(2t)) e cos3(t) = 3/4 cos(t) + 1/4 cos(3t). 119 O argumento de Landau pode ser utilizado para justificar uma hiptese essencial do Teorema de Poincar-Bendixson. Supondo que a soluo seja limitada e isso sempre se espera de um modelo que represente um fenmeno fsico a taxa de crescimento exponencial a do modo instvel tem que ser contrabalanada por alguma potncia mpar (2n+1) da expanso do termo no-linear: portanto a 1/2n e a regio de confinamento se estrangula na origem no limite 0, quando ento a variedade bi-dimensional se confunde com o plano instvel {ER; EI}: a periodicidade da soluo (ciclo limite) fica assim garantida ao menos nas vizinhanas da bifurcao (0).
118

117

347

o K U 20 (N(E) E* + N(E* ) E ) = 0; o ( 2iM K ) U 22 + N(E) E = 0; (9.7c) o ( 3iM K ) U 33 + N(U 22 ) E = 0, mas o sistema que determina U31 singular; de fato, introduzindo, para tornar mais compacta a expresso final, os vetores

= a | a |2 U ; oU 31 31

& a ) M E, o F (a) = a | a |2 (N(E) U 20 + N(U 20 ) E + N(U 22 ) E* ) + ( a

tem-se = F(a) , ( M K ) U 31 que um sistema singular pois (M K)E = 0 ou det (M K) = 0. A discusso da soluo do sistema singular (9.8b) envolve alguns conceitos bsicos, introduzidos a seguir. O espectro da matriz K coincide com a de sua transposta Kt, pois p() = det (M K) = det (M Kt), mas o auto-vetor de Kt correspondente ao auto-valor , designado a seguir de modo adjunto Ea, distinto. Considerando assim os problemas
o K E = M E; t o K E a = M E a ,

(9.8a)

(9.8b)

( = + i; 0 )

(9.9a)

imediato verificar as identidades

t * o Ea M E = 0; Imag() = 0 * t o = ( E ) K E se

( E ) M E = 1.
* t

(9.9b)

Como ser visto a seguir, fundamental para o desenvolvimento terico que a relao EatME 0 seja satisfeita, um resultado no imediato, tendo inclusive em conta a primeira relao (9.9b); na realidade, se todos valores caractersticos forem distintos entre si ento necessariamente EatME 0, ver exerccio (9.2), e veremos, no prximo item, que este mesmo resultado pode ser derivado sob condies mais brandas, quando se supe que somente , o auto-valor instvel, seja uma raiz simples do polinmio caracterstico; dessa maneira, sob as hipteses (9.6c), os modos {E;Ea} podem ser normalizados pelas expresses

348

o E* M E = 1;
t o Ea M E = 1.

( )

(9.9c)

De (9.9a) segue que (M Kt)Ea = 0 ou Eat(M K) = 0t: portanto EatF(a) 0 a condio para que o problema singular (9.8b) possua soluo, mas essa soluo no ser nica, pois (M K)E = 0. Esta a famosa alternativa de Fredholm: o problema singular ou no tem soluo (EatF(a) 0) ou possui soluo (EatF(a) 0), mas ela no nica. No exerccio (9.3) a soluo nica de (9.8b), a menos de uma parcela arbitrria cE, determinada e a condio EatF(a) 0 implica em 120
t o (1 ic3 ) = Ea (N(E) U 20 + N(U 20 ) E + N(U 22 ) E* ) ;

da o a + (1 ic3 ) | a |2 a = 0, dt

(E

t a

M E = 1)

(9.10a)

a equao que define a amplitude a(t) sendo denominada Equao de Landau. Sua soluo no limite t dada por o a(t) = it e com = c3 ;

(9.10b)

o s = + , com s, a freqncia de Strouhal, definindo o perodo Ts = 2/s da soluo peridica observada. Seja agora U(t) esta soluo, obtida pela integrao numrica de (9.6a); de (9.7b) e (9.10b) segue, com o auxlio da identidade EtME* = 1,
U1,c s t + 2 / s cos s U ( ) o = d; sin U 2 E R 1,s s t = E I t t M U1,c + U1,s M U1,s ) ; o = ( U1,c

U1,c 1 + O , U1,s

(9.10c)

o que permite estimar o modo instvel E diretamente da soluo no domnio do tempo, sem a necessidade de resolver o problema de valor caracterstico (9.9a); no prximo item veremos como obter, com procedimentos algbricos simples, o modo adjunto Ea a partir do modo normal E, e no item final mostraremos como melhorar iterativamente aproximaes {E; Ea} dos modos normal e adjunto.

Supe-se aqui uma bifurcao de Hopf super-crtica ( > 0); se < 0 a bifurcao dita sub-crtica e somente termos de quinta ordem podero limitar a soluo. Como discutido no exerccio (9.4), a bifurcao sub-crtica apresenta uma histerese na resposta.
120

349

A idia central aqui evitar a soluo numrica do problema de valor caracterstico e do ponto de vista mais aplicado a importncia do presente estudo utilizar a soluo bi-dimensional no domnio do tempo para obter uma aproximao consistente do escoamento tri-dimensional, os modos bi-dimensionais {E; Ea} sendo fundamentais nesse contexto.
9.2.2: Clculo do Modo Adjunto

O objetivo deste item determinar, sob as hipteses j definidas que = + i seja uma raiz simples do polinmio caracterstico com 0 , o modo ajunto Ea a partir do modo normal E pela soluo de um sistema algbrico linear. Sendo M uma matriz simtrica positiva definida, a matriz M1/2 pode ser calculada e facilita a exposio considerarmos (9.9a) na forma cannica 121 o Em = M1/ 2 E ; Em,a = M1/ 2 Ea ; 1/ 2 1/ 2 o Km = M K M ; o K m Em = Em ; t o K m Em,a = Em,a ,

(E

= E m,R + iE m,I ) (9.11a)

com os modos normal e adjunto normalizados pelas expresses (ver (9.9c))

o ( E* m ) E m = 1;
t t Em = 1. o Em,a

(9.11b)

Os vetores complexos, como Em e Em,a, podem ser tratados como vetores reais com um corpo de escalares complexo; sendo Em = Em,R + iEm,I trivial verificar, como j visto, que {Em,R;Em,I} so linearmente independentes e geram um espao bidimensional Wc; seja W o complemento ortogonal de Wc ou
t E m,R C = t Em,I (2;2n) t m (c) (c) Wc = {X m W2n : X m = Cm q c } ; () t () W = {X m W2n : Cm X m = 0} ,

(9.12a)

onde qc um vetor bi-dimensional e

() W2n = Wc W X m = X(c) com m + Xm

(X ) X
(c) t m

() m

=0.

(9.12b)

Na expresso final voltamos, no entanto, forma original e a matriz M1/2 no necessita ser calculada.

121

350

O sub-espao Wc invariante sob a ao de Km: isso , se Xm(c) Wc ento Km Xm(c) Wc pois

o K m E m,R = E m,R E m,I Wc ; o K m E m,I = E m,R + E m,I Wc .

(9.12c)

Seja agora a base {Em,R, Em,I; Tj() W, j = 1,,2n-2} de W2n, com {Tj(), j = 1,,2n-2} sendo uma base ortonormal de W. Um vetor Xm W2n pode ser assim identificado por suas coordenadas {qc; q} atravs da expresso
X m = Cm q c Wc + Tm q W com Tm = T1, ;L ; T2n 2,

(9.13a)

e pretende-se, a seguir, definir a forma do operador (Km I) na base {Em,R, Em,I; Tj() W, j = 1,,2n-2}. Introduzindo as matrizes
t K m Cm ; o K c = Cm t K m Tm ; o K = Tm

t (K m I) Tm ; o A = Cm t ( K m I ) C m ; o B = Tm

t o Mc = Cm Cm ; t o I = Tm Tm ,

(9.13b)

da igualdade

qc t t t M ( K m I ) X m = ( q c ; q Xm ) K com Xm = Cm q c + Tm q m m q

segue

(K

(K Mc )(2;2) = c M m m B(2n 2;2)

, (K I )(2n 2;2n 2)

A (2;2n 2)

a matriz acima sendo a forma do operador (Km I) na base {Em,R, Em,I; Tj, W, j = 1,,2n-2}. Agora bem: a invarincia de Wc em relao a esse operador implica que (Km I) aplicado ao vetor (qc; 0) pertence a Wc, isso , ortogonal a todo vetor q W; ou seja, para todo par {qc Wc; q W} tem-se

351

(K c Mc ) 0; q B

q c = q B q c 0 B = 0 (K I ) 0
A

e portanto, na base {Em,R, Em,I; Tj() W, j = 1,,2n-2}, os operadores {(Km I); (Kmt I)} so representados pelas matrizes
(K Mc )(2;2) M = c o K m m 0(2n 2;2)

( (

) )

; (K I )(2n 2;2n 2) A (2;2n 2)

(9.14a)
t ( K c Mc ) (2;2) t o K m Mm = At (2n 2;2)

. t (K I )(2n 2;2n 2) 0(2;2n 2)

De (9.14a) segue trivialmente que

M = det (K M ) det (K I ) det K m m c c

e como det (Kc Mc) = 0, pois o modo normal est em Wc, tem-se
t raiz simples det (K I ) = det (K I ) 0

(9.14b)

(9.14c)

e portanto o modo adjunto Em,a no pode estar inteiramente contido em W, ver (9.14a), pois (KtI)Em,a() = 0 implica em Em,a() = 0; dessa maneira
() (c) Em,a = E(c) m,a + E m,a com E m,a Wc 0.

(9.14d)

Mas Etm,aE*m = (Em,a(c))tE*m = 0, ver (9.9b), e como o sub-espao Wc gerado pelos vetores {Em; E*m} o produto escalar Etm,aEm = (Em,a(c))tEm s poderia ser nulo se Em,a(c) = 0, o que contraria (9.14d): portanto Etm,aEm 0. Conhecido o modo normal (; Em) possvel determinar, como veremos a seguir, o modo adjunto (; Em,a) pela soluo de um problema algbrico simples. De fato, utilizando (9.14a) e (9.14d), as seguintes relaes (ver (9.13a)

t Km

t Kc q Mc 0 a,c I Em,a = = t t q A K I a, t K c Mc q a,c Wc 0 = = t A t q a,c + K I q a, W 0

) (

E(c) m,a q a,c (c) E q a, m,

352

podem ser obtidas e assim, observando que A = Cmt(KmI)Tm, tem-se (ver (9.13b))
t t (K m I) E(c) o Cm m,a = 0;

t t t () o Tm (K m I) E(c) m,a + ( K m I ) E m,a = 0.

E(c) m,a = C m q a,c ; () E = T q . m a, m,a

(9.15a)

A primeira relao (9.15a) define um problema de valor caracterstico com matriz da ordem (2x2) e pode ser resolvido trivialmente; na realidade, observando as identidades
o ( E(c) )t E = 1; m,a m t * o ( E(c) m,a ) E m = 0,

E(c) m,a = a R E m,R + a I E m,I

(9.16a)

obtm-se
t t c1 o c1 = E m,R Em,R + i Em,R Em,I * t t o c2 = Em,R Em,I + i Em,I Em,I c1

c2 a R 1 = 0 , c* 2 a I

(9.16b)

o que permite determinar univocamente os coeficientes (aR; aI): a matriz do sistema (9.16b) tem determinante igual a 2Imag (c1 c*2) 0 pois os vetores {Em,R; Em,I} no so colineares. A parcela Em,a() pode ser determinada pela (nica) soluo do sistema no-singular (ver (9.13b), (9.14c) e (9.15a))
) t t t E(m,a = Tm q a , com (K I ) q a , = Tm (K m I) E(c) m,a W ,

(9.17a)

a projeo de (Kmt I)Em,a(c) em Wc sendo nula, ver (9.15a). A soluo numrica de (9.17a) onerosa, em geral, mesmo no caso presente onde somente duas restries de ortogonalidade so impostas sobre o campo Ea,: a eliminao pura e simples dessas duas restries produz, no final, uma matriz Kt cheia, encarecendo, seno inviabilizando, a soluo numrica quando o nmero de graus de liberdade do sistema for grande. A alternativa clssica, no caso, utilizar os multiplicadores de Lagrange, uma tcnica engenhosa introduzida por Lagrange no final do sculo XVIII e brevemente exposta no captulo 2. Se v for o nmero de vnculos impostos soluo (v = 2 no presente caso) essa tcnica procura resolver o problema invertendo um sistema esparso de dimenso (2n + v) ao invs de um sistema cheio de dimenso (2n v); no caso em pauta ele se reduz a (ver (9.17a))

353

(K

t m

) t I E(m,a Cm m = K m I E(c) m,a ; () m,a

C E
t m

= 0,

(9.17b)

onde m , os multiplicadores de Lagrange, desempenham nesse problema papel anlogo ao da presso no escoamento de um fluido incompressvel; para tornar um pouco mais clara a exposio, o vetor Em,a() ser designado por Z a seguir, o sistema linear (9.17b) podendo ento ser escrito na forma compacta
t t ( c) (K m I) Cm Z (K m I) Em ,a = . t 0 Cm m 0 (L )

(9.17c)

No difcil verificar no caso em questo que det L 0, onde L a matriz do sistema (9.17c). Para demonstrar esse resultado basta demonstrar que a soluo desse sistema existe, nica e coincide com a soluo de (9.17a); na realidade, mostraremos ) ; m = 0 } a nica soluo de (9.17c). que { Z = E(m,a Multiplicando esquerda a primeira equao (9.17c) por Xt obtemos
t t X t (K m I ) Z Cm m + ( K m I) E(c) m,a = 0

para todo X Wc W = W2n. Tomando primeiro X = Tmq W, observando que TtmCm = (CtmTm)t = 0, fazendo Z = Tmq, recordando que Kt = TtmKtmTm e relembrando a identidade TtmTm = I, tem-se

(K

t t I ) q = Tm (K m I) E(c) m ,a ,

que coincide com a equao (9.17a) definida em W e projetada em sua base ) ortonormal {Tj, W, j = 1,,2n-2}. Portanto Z = E(a,m . De outro lado, de (9.14a) segue que (Ktm I)Ea,c + (Ktm I)Ea, = Fm, W, pois de (9.15a) Cmt(Kt I)Ea,c = 0, e fazendo X = Cmqc conclu-se que
t t o ( Cm Cm ) m = Cm Fm, = 0; t Em,R Em,R o ( C Cm ) = t Em,R Em,I t m t Em,R Em,I , t E m,I E m,I

354

pois Fm, W. Como {Em,R; Em,I} so linearmente independentes, a matriz (CtmCm) no-singular e a nica soluo do sistema acima m = 0 . Voltando s variveis {M;K;E;Ea} obtm-se, com o auxlio de (9.14d),

o E = E R + iE I ;
( ) o Ea = E(c) a + Ea ,

(9.18a)

com E(c) a = a R E R + a I E I , {aR; aI} sendo a soluo do sistema linear,

t t c1 o c1 = E R M ER + i ER M EI * t M E I + i E It M E I o c2 = ER c1

c 2 a R 1 = 0 , c* 2 a I

(9.18b)

e E(a ) soluo do sistema linear de dimenso (2n+2),

t (c) (K t M) C E(a ) ( K M ) Ea = . t 0 C 0

( C = [M E ; M E ] )
R I (2n;2)

(9.18c)

Assim, dado o modo normal E, o modo adjunto Ea = Ea(c) + Ea() pode ser determinado resolvendo os sistemas lineares no-singulares (9.18b,c), obtendo-se

Ea = A [ E ] ,
o operador A[] sintetizando a operao algbrica acima descrita.
9.2.3: Aproximao do Modo Normal

(9.18d)

A soluo numrica do problema de valor caracterstico que determina o modo normal trabalhosa e numericamente problemtica quando o sistema de grande porte, como no estudo da estabilidade de escoamentos. Muitas vezes, no entanto, temos acesso a uma aproximao do modo normal, como discutido, por exemplo, no item (9.2.1), abrindo-se a possibilidade de aprimor-la paulatinamente por um processo iterativo. Consideremos, assim, o problema de valor caracterstico

o K M E = 0; o Ea = A [ E ] ,

(9.19a)

355

com soluo exata {E; ; Ea}, e seja E uma aproximao do modo normal E, com erro da ordem que pode ser avaliado pela expresso 122
(E* ) t K E o o = t ; * E M E ( K M ) E = G com o Ea, = A [ E ] ; o
t G M G* E t M E*

1/ 2

= << 1;

(9.19b)

( E ) G
* t

= 0.

Definindo o Ea = Ea, + Ea, ; com Ea, = A [ E] A [ E ] O ( ) , o = + , o E = E + E ; a expresso (9.19b) pode ser re-escrita na forma

o K M E = M E G ;
t o Ea, = A [ E ] Ea, M E = 1 (ver (9.9c)).

(9.19c)

Multiplicando esquerda a primeira equao por (Ea,)t, relembrando que, por definio, Eat(K M) = 0, e utilizando a segunda expresso em (9.19c), a seguinte identidade obtida
t t t 2 = Ea , G + ( Ea , E a ) ( K M ) E = E a , G + O ( )

(9.20a)

( )
2

e portanto com F = M E G . o ( K M ) E = F ;
t o = Ea, G ;

(9.20b)

Por definio Ea,tF = 0 e, conforme elaborado no exerccio (9.3), a soluo de (9.20b) dada por

122

Observar que (E*)tKE = EtKtE* EtKE*.

356

 i * t E K M E F E = E, ( ) , E 2

(9.21a)

com

(K M) C E, F = t C 0 0

C = [MER,; MEI,] .

(9.21b)

Portanto, dado E calcula-se = + i por (9.19b), F por (9.20b) e determina-se E por (9.21a,b); dessa maneira E+1 = E + E e o processo iterativo reinicializado em (9.19b), o critrio de parada podendo ser definido por uma expresso da forma
t G M G* mx = ; E E1 t * M E E

(M)

< ,

com sendo um valor pr-especificado.

9.3: SOLUO PERIDICA E TEORIA DE FLOQUET

357

9.4: EXERCCIOS

9.1: Seja o problema de valor caracterstico

K E = M E
com solues {(j = j + ij; Ej); j = 1,2, ,2n}. Pede-se: a) Mostrar que se j 0 ento (j*; Ej*) tambm uma soluo do problema de valor caracterstico, o smbolo (*) indicando o complexo conjugado; b) Supondo que os valores caractersticos {j; j = 1,2, ,2n} sejam todos distintos, mostrar que os vetores caractersticos {Ej; j = 1,2, ,2n} so linearmente independentes e formam uma base do espao 2n-dimensional. Nota(1): Sejam {E1; E2; , E} os primeiros modos, linearmente independentes, e suponha que o modo E+1 seja linearmente dependente dos primeiros modos. Portanto E+1 = cj Ej com ao menos um desses cj diferente de zero. Aplicando o operador K a E+1 derive a identidade cj(j +1) Ej = 0 e mostre que se os {j; j = 1,2, ,2n} forem diferentes entre si ento, necessariamente, {cj = 0; j = 1,2, ,}, o que contraria a suposio inicial. Nota(2): Se existirem razes mltiplas do polinmio caracterstico isso , se alguns dos j forem iguais entre si os vetores caractersticos {Ej; j = 1,2, ,2n} no formam em geral uma base e o operador (a matriz) K no pode ser diagonalizada: a forma mais simples que ele adquire a forma de Jordan e as solues de (9.6b) so, neste caso, da forma (b0 + b1t + + bptp)exp(ijt) Ej se j for uma raiz de multiplicidade p. As consideraes sobre o comportamento assinttico da soluo linear continuam vlidas, portanto. *** 9.2: Demonstrar o resultado

o K E j = j M E j; o K Ea,k
t

= k M Ea,k ;

t k Ea,k .M E j = 0 ) .

Mostrar que se os valores caractersticos {j; j = 1,2, ,2n} forem todos distintos ento, necessariamente,
t Ea,j .M E j 0 .

358

Nota: Se os valores caractersticos no forem todo distintos os vetores {Ej; j = 1,2, ,2n} no formam em geral uma base e portanto Ea,j pode ser ortogonal ao sub-espao gerado por {Ej; j = 1,2, ,2n}. ***

9.3: (Campo U31) Seja = + i, com 0, uma raiz simples do polinmio caracterstico p() = det (K I) e E o vetor caraterstico associado ((K I)E = 0). Pretende-se estudar neste exerccio a soluo do sistema

( K M ) U = F
Pede-se:

t com Ea F = 0.

a) Sendo E = ER + iEI e C = [MER; MEI], mostrar que a soluo do sistema linear

(K M) C U F = t 0 0 C
existe e nica; Nota: U = Tq est no sub-espao W ortogonal a {ER; EI} e det (K I) = det Tt(K I)T 0, pois uma raiz simples, ver (9.14c); b) Como C = 1 M E R + 2 M E I = M E* + M E , da primeira equao segue

M E* + M E = (K M) U F .
Utilizar (9.9b,c) para mostrar que = 0 e
* C = Et ( K M ) U F M E ;

c) Mostrar que o vetor U dado por

i * U = U Et ( K M ) U F E 2

soluo do problema proposto. Nota: Obviamente um termo geral da forma cE pode ser adicionado a essa soluo. ***

359

(9.4): (Bifurcao Sub-Crtica) Supondo que o coeficiente na equao (9.10a) seja negativo, pede-se: a) Indicar por que a amplitude a(t) do modo instvel deve ento satisfazer uma equao da forma
da 2 4 a 3 (1 ic3 ) a a + 5 (1 ic5 ) a a = 0 , dt

com {3; 5} sendo positivos; Nota: Se 5 < 0 o problema tem que ser levado at a stima ordem e assim por diante. b) Mostrar que a soluo limite, quando t , dada por |a|eit com o 5 a 3 a a = 0;
5 3

o = 5c5 a 3c3 a ;
2 2

)
2

c) Mostrar que o grfico de |a| em funo de tem a forma indicada na figura com
( ) = 5 3 . 5

Verificar que o ramo SO instvel;

Nota: A soluo apresenta uma histerese na regio (-) < 0, pois a co-existem duas solues estveis; esta histerese tambm observada no grfico da freqncia . Histerese vem do grego hysteros = atraso e um fenmeno originalmente associado ao atraso na resposta de um sistema em relao aplicao de uma fora, como no deslocamento de um bloco na presena do atrito Coulombiano; o grfico do aa

360

deslocamento em funo da fora apresenta uma duplicidade da resposta para o mesmo valor da fora aplicada, dependendo da histria do carregamento. Por extenso de sentido, fenmenos que apresentam duplicidade de resposta para um mesmo valor do parmetro de controle so ditos histerticos. ***

361

362

10. REFERNCIAS

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