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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
1. EJERCICIOS ROBTICAI: Transformaciones ho-
mogneas
Nota 1 Resuelva los siguientes ejercicios en hojas blancas y a mano, sin olvidar que
TODOS los resultados nales deben remarcarse con TINTA.
Ejercicio 1 Muestre que la longitud de un vector v no se modica mediante una rotacin,
es decir, que
|v| = |1v|
Ejercicio 2 Muestre que la distancia entre dos puntos no se modica mediante una
rotacin, es decir, que
|j
1
j
2
| = |1j
1
1j
2
|
Ejercicio 3 Si una matriz 1 satisface 11
T
= 1, demuestre que los vectores columna de
1 son unitarios y mutuamente ortogonales.
Ejercicio 4 Si la matriz 1 satisface 11
T
= 1 demuestre que
det 1 = 1
Ejercicio 5 Un grupo es un conjunto A junto con una operacin " + " denida en dicho
conjunto de modo que:
1. r
1
+ r
2
A para todo r
1
. r
2
A
2. (r
1
+ r
2
) + r
3
= r
1
+ (r
2
+ r
3
)
3. Existe un elemento 1 A tal que 1 + r = r + 1 = r para todo r A
4. Para todo r A existe algn elemento A tal que
r = r = 1
Demuestre que oC(:) con la operacin de multiplicacin de matrices es un grupo.
Ejercicio 6 Demostrar que
1
:,0
= 1
(1
:,0
)
1
= 1
:,0
Ejercicio 7 Considere la siguiente secuencia de rotaciones:
1. Rotacin de c con respecto al eje r absoluto
2. Rotacin de o con respecto al eje . actual
3. Rotacin de con respecto al eje absoluto
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Escriba el producto matricial que dar la matriz de rotacin resultante (no realice la
multiplicacin de las matrices).
Ejercicio 8 Considere la siguiente secuencia de rotaciones:
1. Rotacin de c con respecto al eje r absoluto
2. Rotacin de o con respecto al eje . absoluto
3. Rotacin de con respecto al eje r actual
Escriba el producto matricial que dar la matriz de rotacin resultante (no realice la
multiplicacin de las matrices).
Ejercicio 9 Considere la siguiente secuencia de rotaciones:
1. Rotacin de c con respecto al eje r absoluto
2. Rotacin de o con respecto al eje . actual
3. Rotacin de con respecto al eje r absoluto
4. Rotacin de c con respecto al eje actual
Escriba el producto matricial que dar la matriz de rotacin resultante (no realice la
multiplicacin de las matrices).
Ejercicio 10 Considere la siguiente secuencia de rotaciones:
1. Rotacin de c con respecto al eje r absoluto
2. Rotacin de o con respecto al eje . absoluto
3. Rotacin de con respecto al eje r actual
4. Rotacin de c con respecto al eje absoluto
Escriba el producto matricial que dar la matriz de rotacin resultante (no realice la
multiplicacin de las matrices).
Ejercicio 11 Determine la matriz de rotacin que representa un roll de

4
, seguido de un
yaw de

2
, seguido de un pitch de

2
.
Ejercicio 12 Si el sistema de referencia 1 se obtiene del sistema 0 mediante una
rotacin de

2
con respecto al eje r, seguida por una rotacin de

2
con respecto al eje
jo, determinar la matriz de rotacin 1 que representa la transformacin compuesta y
trace los sistemas de referencia respectivos.
2
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 13 Suponga que se tienen tres sistema de referencia o
i
r
i

i
.
i
, i = 1. 2. 3 donde:
1
1
2
=
_
_
_
1 0 0
0
1
2

p
3
2
0
p
3
2
1
2
_
_
_
. 1
1
3
=
_
_
0 0 1
0 1 0
1 0 0
_
_
Determine 1
1
3
, 1
3
2
y 1
2
3
.
Ejercicio 14 Demostrar que la matriz de rotacin con respecto a un eje arbitrario rep-
resentado por el vector unitario k en la direccin de dicho eje est dada por:
1
I,0
=
_
_
/
2
a

0
+ c
0
/
a
/
j

0
/
:
:
0
/
a
/
:

0
+ /
j
:
0
/
a
/
j

0
+ /
:
:
0
/
2
j

0
+ c
0
/
j
/
:

0
/
a
:
0
/
a
/
:

0
/
j
:
0
/
j
/
:

0
+ /
a
:
0
/
2
:

0
+ c
0
_
_
donde:

0
= c:: o = 1 c
0
k =
_
_
/
a
/
j
/
:
_
_
Ejercicio 15 Sea el eje arbitrario k =
1
p
3
(1. 1. 1)
T
, o = 90

. Determinar 1
I,0
Ejercicio 16 Calcular la matriz resultante de
1
a,0
1
j,
1
:,
1
j,
1
a,0
Ejercicio 17 Suponga que 1 representa una rotacin de 90

con respecto a
0
seguida de
una rotacin de 45

con respecto a .
1
. Encuentre el eje-ngulo equivalente para representar
a la matriz de rotacin 1. Dibuje los sistemas de referencia inicial y nal junto con el
vector k.
Ejercicio 18 Encuentre la matriz de rotacin correspondiente a los ngulos de Euler
_

2
. 0.

4
_
. Cul es la direccin del eje r
1
relativo al sistema de referencia base?
Ejercicio 19 Es posible tener ngulos de Euler 2 2 1 ?, por qu si o por qu no?
Ejercicio 20 Los nmeros complejos de magnitud unitaria (i.e., c +i/ tal que c
2
+/
2
=
1) pueden emplearse para representar la orientacin en el plano. En particular, para el
nmero complejo c + i/ se puede denir:
o = tan
1
/
c
Demuestre que la multiplicacin de dos nmeros complejos corresponde a la suma de los
ngulos correspondientes.
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 21 Demuestre que los nmeros complejos junto con la operacin de multipli-
cacin compleja denen un grupo. Cul es la identidad para el grupo?, cul es el inverso
para c + i/?
Ejercicio 22 Los nmeros complejos pueden generalizarse deniendo tres raices cuadradas
independientes para 1 que obedecen las siguientes reglas de multiplicacin:
1 = i
2
= ,
2
= /
2
i = ,/ = /,
, = /i = i/
/ = i, = ,i
Usando esto se dene el cuaternin Q como:
Q =
0
+ i
1
+ ,
2
+ /
3
que normalmente se representa por la 4 tnj|c siguiente (
0
.
1
.
2
.
3
). Una rotacin de
o con respecto al vector unitario n = (:
a
. :
j
. :
:
)
T
puede representarse por el cuaternin
unitario:
Q =
_
cos
o
2
. :
a
sin
o
2
. :
j
sin
o
2
. :
:
sin
o
2
_
Demuestre que dicho cuaternin tiene norma unitaria, es decir, que:

2
0
+
2
1
+
2
2
+
2
3
= 1
Ejercicio 23 Empleando Q =
_
cos
0
2
. :
a
sin
0
2
. :
j
sin
0
2
. :
:
sin
0
2
_
determine la matriz de
rotacin 1 que correponde a la rotacin representada por el cuaternin (
0
.
1
.
2
.
3
).
Ejercicio 24 Un cuaternin puede pensarse como aquel que posee un componente escalar

0
y un componente vectorial (
1
.
2
.
3
)
T
. Demuestre que el producto de dos cuaterniones
2 = A1 est dado por:
.
0
= r
0

0
r
T

. = r
0
+
0
r + r
Ayuda: realice la multiplicacin:
(r
0
+ ir
1
+ ,r
2
+ /r
3
) (
0
+ i
1
+ ,
2
+ /
3
)
y simplique el resultado.
Ejercicio 25 Muestre que Q
1
= (1. 0. 0. 0) es el elemento identidad para la multiplicacin
de cuaterniones unitarios, es decir, que:
QQ
1
= Q
1
Q = Q
para cualquier Q.
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 26 El conjugado Q

del cuaternin Q se dene como

Q

= (
0
.
1
.
2
.
3
)
Demuestre que Q

es la inversa de Q, es decir, que:

QQ

= Q

Q = Q
1
= (1. 0. 0. 0)
Ejercicio 27 Sea el vector:
v =
_
_

a

:
_
_
Si el cuaternin Q representa una rotacin, muestre que las nuevas coordenadas rotadas de
v estn dadas por Q(0.
a
. r
j
.
:
) Q

donde (0.
a
. r
j
.
:
) es un cuaternin con componente
real cero.
Ejercicio 28 Suponga que el punto j se encuentra frmemente unido al efector nal de
un sistema de referencia con coordenadas locales (r. . .). Si Q especica la orientacin
del sistema de referencia del efector nal con respecto al sistema de referencia base y 1
es un vector del sistema de referencia base al origen del sistema de referencia del efector
nal, demuestre que las coordenadas de j con respecto al sistema de referencia base estan
dadas por:
Q(0. r. . .) Q

+ 1
donde (0. r. . .) es un cuaternin con componente real cero.
Ejercicio 29 Calcule la transformacin homognea que representa una traslacin de 3
unidades a lo largo del eje seguida por una rotacin de :,4 con respecto al eje r actual,
seguida por una traslacin de 1 unidad a lo largo del eje . jo. Dibuje los sistema de
referencia. Cules son las coordenadas del origen o
1
con respecto al sistema de referencia
original en cada caso?
Ejercicio 30 Considere el diagrama de la Fig. 01. Determine las transformaciones ho-
mogneas H
1
0
. H
2
0
. H
2
1
. Muestre que H
0
2
= H
0
1
H
1
2
Figura 01. Diagrama con tres sistemas de referencia
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 31 Considere el diagrama de la Fig. 02 donde un robot se coloca a un metro
de una mesa. La mesa tiene una altura de 1 : y su parte superior un rea de 1 :
2
. Un
sistema de referencia o
1
x
1
y
1
z
1
se ja a una esquina de la mesa como se muestra en la
gura. Un cubo de 10 c: de lado se ubica en el centro de la mesa y se le asigna el sistema
de referencia o
2
x
2
y
2
z
2
en su centro. Una cmara se sita justo arriba del centro del bloque
a 3 : de distancia de la parte superior de la mesa y se le asigna el sistema de referencia
o
3
x
3
y
3
z
3
como se muestra en la gura.
1. Determine las transformaciones homogneas: 1
0
1
, 1
0
2
y 1
0
3
2. Determine la transformacin homognea que relaciona el sistema de referencia 1
con el sistema de referencia de la cmara 3.
Figura 02. Control visual
Ejercicio 32 En el ejercicio anterior suponga que, despus de que se calibra la cmara,
se rota 60

con respecto al eje z

3
. Vuelva a calcular las transformaciones.
Ejercicio 33 En el ejercicio 31, si el bloque en la mesa se rota 45

con respecto a z
2
y se
mueve de modo que sus coordenadas son ahora
_
0.
1
2
.
3
4
_
T
, relativas al sistema de referencia
1, calcule las transformaciones homogneas que relacionan el sistema de referencia del
bloque con el de la cmara (1
2
3
) y el sistema de referencia del bloque con el sistema de
referencia base (1
0
2
).
Ejercicio 34 Consulte un libro de astronoma para aprender los detalles bsicos de la
rotacin de la Tierra con respecto al Sol y con respecto a su propio eje. Dena para la
Tierra un sistema de referencia de coordenadas local cuyo eje z sea el eje de rotacin
de la Tierra. Dena t = 0 como el momento exacto del solsticio de verano, y el sistema
de referencia absoluto (global) coincidente con el sistema de referencia de la Tierra en
el tiempo t = 0. Proporcione una expresin para 1(t) como la matriz de rotacin que
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
representa la orientacin instantnea de la Tierra en el tiempo t. Determine, como una
funcin del tiempo, la transformacin homognea que especica el sistema de referencia
de la Tierra con respecto al sistema de referencia global.
Ejercicio 35 En general, la multiplicacin de matrices de transformacin homogneas
no es conmutativa. Considere el producto matricial:
H = 1ot
a,c
1:c::
a,b
1:c::
:,o
1ot
:,0
Determine cules pares de las cuatro matrices del lado derecho de la ecuacin anterior
conmutan. Explique por qu estos pares conmutan. Encuentre todas las permutaciones de
estas cuatro matrices que llevan a la misma matriz de transformacin homognea H.
Ejercicio 36 Un vector p

se rota respecto a x

en o grados y luego se rota respecto

a x

en c grados. Determinar la matriz de rotacin que logra esta rotacin en el orden

dado.
Ejercicio 37 Un vector p

se rota respecto a y

en 30 grados y luego se rota respecto

a x

en 45 grados. Determinar la matriz de rotacin que logra esta rotacin en el orden

dado.
Ejercicio 38 Un sistema de referencia 1 se localiza de la siguiente manera: incial-
mente coincide con el sistema de referencia y se rota 1 respecto a z
1
en o grados
y luego se rota respecto a x
1
en c grados. Determinar la matriz de rotacin que cambia
la descripcin de los vectores de p
1
a p

, es decir, determinar 1

1
.
Ejercicio 39 Un sistema de referencia 1 se localiza de la siguiente manera: incial-
mente coincide con el sistema de referencia y se rota 1 respecto a x
1
en 30 grados
y luego se rota respecto a y
1
en 45 grados. Determinar la matriz de rotacin que cambia
la descripcin de los vectores de p
1
a p

, es decir, determinar 1

1
.
Ejercicio 40 Se tiene la matriz de rotacin 1

1
con valores propios 1. c
ci
. c
ci
, donde
i =
_
1. Cul es el signicado fsico del vector propio de 1

1
asociado al valor propio
1?.
Ejercicio 41 Construir un programa que cambie la representacin de orientacin de una
matriz de rotacin a su parametrizacin eje-ngulo equivalente.
Ejercicio 42 Construir un programa que cambie la representacin eje-ngulo a la repre-
sentacin de matriz de rotacin.
Ejercicio 43 Repetir los ejercicios 41 y 42 para la representacin Roll-Pitch-Yaw.
Ejercicio 44 Repetir los ejercicios 41 y 42 para la representacin ngulos de Euler ZYZ.
Ejercicio 45 Bajo qu condiciones dos matrices de rotacin que representan rotaciones
nitas conmutan?
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 46 Un vector velocidad est dado por
v
1
=
_
_
10
20
30
_
_
y dada
1

1
=
_
_
_
_
0.866 0.5 0 11
0.5 0.866 0 3
0 0 1 9
0 0 0 1
_
_
_
_
determinar v

.
Ejercicio 47 Sean las transformaciones
1
l

=
_
_
_
_
0.866 0.5 0 11
0.5 0.866 0 1
0 0 1 8
0 0 0 1
_
_
_
_
1
1

=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 0.866 0.5 10
0 0.5 0.866 20
0 0 0 1
_
_
_
_
1
C
l
=
_
_
_
_
0.866 0.5 0 3
0.433 0.75 0.5 3
0.25 0.433 0.866 3
0 0 0 1
_
_
_
_
Determinar 1
1
C
y 1
1
l
.
Ejercicio 48 Desarrollar una frmula general para obtener 1

1
que, comenzando con una
coincidencia inicial, 1 se rota respecto a k y k pasa a travs de p

(no a travs del

origen de en general).
Ejercicio 49 Los sistemas de referencia y 1 dieren solo en su orientacin. El
sistema de referencia 1 se obtiene partiendo de y 1 coincidentes, luego rotando
1 respecto a k en o grados, es decir, 1

1
= 1
k
(o). Demostrar que
1

1
= c
10
donde
1 =
_
_
0 /
:
/
j
/
:
0 /
a
/
j
/
a
0
_
_
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 50 Las coordenadas cilndricas son otro conjunto de tres coordenadas que pueden
emplearse para describir un punto en el espacio. Determinar las coordenadas cartesianas
de p

en trminos de las coordenadas cilndricas o. j. ..

Ejercicio 51 Repetir el ejercicio anterior para coordenadas esfricas.
Ejercicio 52 Sea el vector q. Suponga que se rota respecto al eje k un ngulo o para
obtener el nuevo vector p, es decir,
p = 1
k
(o) q
Emplear la fmula de rotacin respecto a un eje arbitrario para demostrar la Frmula
de Rodrguez:
p = Qcos o + sin o (k q) + (1 cos o) (k q) k
Ejercicio 53 Para rotaciones lo sucientemente pequeas es claro que se pueden hacer
las aproximaciones sin o = o, cos o = 1 y o
2
= 0. Obtener la matriz de rotacin equivalente
a una rotacin de o grados con respecto al eje general k.
Ejercicio 54 Empleando el resultado del ejercicio anterior demostrar que dos rotaciones
innitesimales conmutan.
Ejercicio 55 Determinar un algoritmo para construir la denicin de un sistema de
referencia 1
l

a partir de los tres puntos p

l
1
, p
l
2
y p
l
3
donde se conoce lo siguiente acerca
de dichos puntos
1. p
l
1
se encuentra en el origen de
2. p
l
2
se encuentra en algn lugar del eje x positivo de
3. p
l
3
se encuentra cerca del eje y positivo en el plano xy de
Ejercicio 56 A partir de la Fig. 03 determinar 1

1
, 1

C
, 1
1
C
, 1
C

, 1

1
, 1

C
, 1
1
C
y 1
C

.
Figura 03. Ejemplo de asignacin de sistema de referencia
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 57 A partir de la Fig. 04 determinar 1

1
, 1

C
, 1
1
C
, 1
C

, 1

1
, 1

C
, 1
1
C
y 1
C

.
Figura 04. Ejemplos de asignacin de sistema de referencia
Ejercicio 58 Un cuerpo rgido que se mueve en un plano tiene 3 grados de libertad. Un
cuerpo rgido que se mueve en el espacio tiene 6 grados de libertad. Demuestre que un
cuerpo en el :espacio tiene
1
2
_
:
2
+ :
_
grados de libertad.
Ejercicio 59 Dos vectores v
1
y v
2
se encuentran unidos a un cuerpo rgido. No importa
cmo se rote el cuerpo, siempre el ngulo entre dichos vectores se mantiene (es decir, la
rotacin de un cuerpo rgido preserva el ngulo). Use este hecho para demostrar (cuatro o
cinco renglones) que la inversa de una matriz de rotacin debe de ser igual a su transpuesta
y que una matriz de rotacin es ortonormal.
Ejercicio 60 Desarrollar un programa que calcule el cuaternin correspondiente a una
matriz de rotacin.
Ejercicio 61 Disear un algoritmo que calcule la funcin tan 2 (. ), la cual, adems
de calcular la tangente inversa, determina el cuadrante al que pertenece.
Ejercicio 62 Disear un programa que graque un tringulo que comience a girar los
360

. Que de una vuelta en sentido horario y a continuacin una vuelta en sentido anti-
horario y nalmente se detenga.
Ejercicio 63 Disear un programa que graque un rectngulo que comience a girar los
360

y a la vez se mueva siguiendo una trayectoria circular centrada en el punto (3. 3).
El programa debe seguir corriendo hasta que se oprima cualquier tecla.
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1. EJERCICIOS ROBTICA I: TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS
Ejercicio 64 Disear un programa que graque un rectngulo que comience a girar los
360

y a la vez se mueva siguiendo una trayectoria elptica centrada en el punto (3. 3).
El programa debe seguir corriendo hasta que se oprima cualquier tecla. La eleccin de los
ejes mayor y menor est a consideracin propia, as como de las longitudes respectivas.
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