Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. Liaisons quivalentes
1.1. Par la cinmatique
Liaisons en parallles Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son i i torseur cinmatique : V2/1 . Le torseur cinmatique de la liaison quivalente = i2/1 VP,2/1
P
L1 S1 L2 Ln Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en parallles entre deux solides est gal tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons. Exemple 1 : y Leq S2 S1 S2
B A
xA V =
A LA 2/1
x
xB VxB 0 0
A
VxA 0 0
LA 2/1 LB 2/1
xB VxB xB 0 0 0 0 0 0 0 -l 0
A
xB 0 0
V xB 0 -lxB
0 0
, V =
B
LB 2/1
0 0
xA
VxA 0 0 =
A
xB 0 0
VxB 0 -lxB
xA
xB
On en dduit : V =V donc :
A
0 0
en dduit xA
0 VxA V
Leq 2/1
xB
0 et VxA
=
A
0 0
0 0
Exemple 2 :
y
x3
x2
LA
LB LC
2 x+ 2 2 x2
2 y 2 2 y 2
xC VxC VxC . On en dduit : VzC
VxA 0 VzA 0 0 Vz
xB
VxB
LC 2/1
yA zA x y
O
,V =
O
LB 2/1
yB zB
-VxB , V = yC VzB zC O
V =
eq 2/1
Liaisons en srie Soient S1, S2, Sp p solides lis chacun par p-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1. L1 S1 S2 Sp-1 Lp-1 Sp S1 Leq S2
Leq L1 L2 Ln La composition des torseurs cinmatiques nous permet dcrire : V2/1 =V2/1 +V2/1 ... V2/1 Sp /S1 Sp /Sp-1 ... S2 /S1 VP,Sp /S1 VP,Sp /Sp-1 ... VP,S2 /S1
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en srie entre deux solides est gal la somme de tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons. Exemple :
2 1
B
xA VxA 0 + xB yB 0 0 = xA 0 VxA 0 +
B
xB yB zB
0 0 0
B
xA
xB
VxA 0 0
yB zB
NB : Pour identifier le torseurs cinmatiques, il sont indpendants. xA VxA xB 0 V3/1 =V3/2 +V2/1 = 0 0 + yB 0 = 0 0 zB 0 A A B
xB yB zB
0 xB 0 + yB 0 zB
-x A 0 0
xA V3/1 =
A
VxA 0 0 +
A
xB yB zB
0 -x A zB x A yB
A
xA xB yB zB
VxA -x A zB x A yB
Il y a 4 paramtres
0 0
indpendants (3 en rotation, 1 en translation), cest donc le torseur cinmatique dune liaison linaire annulaire.
1.2.
Par la statique
Liaisons en parallles L1 S1 L2 Ln Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son i M iP,1 2 . Lapplication du Principe Fondamental de la torseur statique : F1i 2 = R1 2
P
Leq S2 S1 S2
Fext
0 0 ou avec Leq :
=F
L1 1 2
+F
L2 1 2
... F
Ln 1 2
, soit :
Le torseur statique transmissible de la liaison quivalente des liaisons en parallle entre deux solides est gal la somme de tous les torseurs statiques transmissibles des diffrentes
liaisons. Exemple : y
B A
0 F1 2 =F
LA 1 2
0 MA + NA
B
0 YB ZB
0 MB = NB
A
0 YA ZA
0 MA + NA
A
0 YB ZB
0 MB NB
0 l
0 YB
+F
LB 1 2
=
A
YA ZA
0 ZB
0 F1 2 =
A
LZB YB ZB MA NA MB NB
YA ZA
Liaisons en srie Soient S1, S2, Sn n solides lis chacun par n-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1. L1 S1 S2 Sn-1 Ln-1 Sn S1 Leq S2
Lapplication du Principe Fondamental de la Statique au solide Si nous donne : i-1 i i-1 i FSL FSL 0 0 soit FSL FSL 0 0 et on en dduit donc : Si+1 i-1 Si i+1 Si i-1 Si i
1 FSL 1
S2
Si
n-1 FSLn-1
Sn
Le torseur statique transmissible dans la liaison quivalent est donc gal tous les torseurs statiques transmissibles de chacune des liaisons. Exemple :
2 1
B
XB 0 0 0
A
0 F1 2 =
A
0 MA NA
XB YB ZB
0 xA 0 0 0 0
XB YB ZB
A
XB YB ZB
0 -Z Bx A x AYB
YA ZA
, F2 3 =
B
YB ZB
0 F1eq 3 =
A
0 MA NA
A
XB YB ZB
0 -ZB x A On en dduit : x A YB
YA ZA
2. Chane de solides
2.1.
2 1
Chane ouverte
3 4 5
2.2.
Chane ferme
1 L1 2 L2
L5 5 L4 4 L3
L1
2 L2
L3
Nc
i 1
nci
Soit rc le nombre dquations scalaires indpendantes entre les Nc inconnues cinmatiques. On appelle degr de mobilit du mcanisme m=Nc-rc . Exemple :
V =
O
LA 1/0
0 0 0 0 0
x2
LA V2/1 = A
0 0 = 0
O
x2 y2 z2
y2 z2
x3
LB V3/2 = B
0 0 = 0
0 0
O
x3 y3 z3
0 xB 0 0
0 0
x3 y3 z3
O
x3 y3 z3
0 -x Bz3 x B y3
Nc=8
y3 z3
0
O
0 0
0 Vx4
LC V0/3 = eq V0/0 = O
0
0 0 0
0 0 , donc 0 0
x2 x4 y2 y4 z2 z4
-Lsinz2 Vx 4
0 0
Rc=6
Donc m=2.
3.2.
Le degr de mobilit dun mcanisme se note m et correspond au nombre mu de paramtres imposer pour obtenir une configuration gomtrique donne du systme augment du nombre de mouvements mi que pourraient avoir certaines pices du mcanisme. Autrement dit, cest le nombre de paramtres cinmatiques bloquer pour que le mcanisme soit immobile. Exemple :
L23
L30 3
Soit rs le nombre dquations scalaires indpendantes entre les Ns inconnues statiques. On appelle degr dhyperstatisme (ou dhyperstaticit) le nombre h=Ns-rs .
4.2.
Le degr dhyperstaticit h, correspond aussi au nombre de conditions gomtriques et/ou dimensionnelles quil faut imposer au mcanisme pour que celui-ci fonctionne correctement. Lorsque h = 0, on qualifie le systme disostatique. Lorsque h > 0, on qualifie le systme dhyperstatique . Remarque : Un systme en chane ouverte est toujours isostatique. Mthode : On suppose toutes les liaisons sans dfauts angulaires ou dimensionnels sauf une. On suppose que cette dernire liaison comporte un maximum de dfauts angulaires et dimensionnels. Le degr dhyperstatisme correspond au nombre de dfauts annuler pour que le mcanisme fonctionne correctement. Exemple :
L1 1 L2
Figure 2
La pice 1 est guide par rapport la pice 0 par deux liaisons pivot glissant . Considrons les pices de gomtrie parfaite. Pour que le mcanisme fonctionne correctement, il faut : que les axes des deux alsages soient parallles ce qui fait 2 conditions gomtriques. que lentraxe des deux cylindres de 1 soit le mme que lentraxe des deux alsages de 0. Ce qui fait 1 condition dimensionnelle.
Au total, il faut imposer 3 conditions pour que le systme fonctionne correctement. Le degr dhyperstatisme h est donc gal 3.
Si les liaisons sont parfaites, nci+nsi=6, do : Nc+Ns=6p Dautre part, on dmontre que m=6(p-1)-rs . On en dduit donc : h=Ns-6(p-1)+m et h=m+6-Nc .
6. Chane complexe
6.1. Dfinition
On appelle chane complexe une chane compose de plusieurs chanes fermes.
6.2.
Nombre cyclomatique
On appelle nombre cyclomatique dune chane complexe le nombre de chanes continues fermes indpendantes. On le note . Soit une chaine complexe comportant p pices et L liaisons. Le nombre cyclomatique est gal =L-p+1 .
6.3.
Mobilit et hyperstatisme
Le degr dhyperstaticit est donn par h=Ns-rs et le degr de mobilit par m=Nc-rc . Le degr de mobilit est aussi gal m=6(p-1)-rs . On obtient donc h=Ns+m-6(p-1) et h=m+6-Nc .