UNIVERSIDADE SALVADOR UNIFACS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E ARQUITETURA DISCIPLINA: FISICA MECNICA GRADUAO EM ENGENHARIA DE PRODUO

ALISON MATEUS PEREIRA DE OLIVEIRA DIJAVAN SANTOS EMANUELA OLIVEIRA ALVES LAERTE SILVA BATISTA TARCISIO DA SILVA CERQUEIRA

BRAO MECNICO

Salvador

2009 UNIVERSIDADE SALVADOR UNIFACS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E ARQUITETURA DISCIPLINA: FISICA MECNICA GRADUAO EM ENGENHARIA DE PRODUO

ALISON MATEUS PEREIRA DE OLIVEIRA DIJAVAN SANTOS EMANUELA OLIVEIRA ALVES LAERTE SILVA BATISTA TARCISIO DA SILVA CERQUEIRA

BRAO MECNICO

Relatrio final apresentado disciplina Fsica Mecnica do curso de graduao e !ngen"aria de produo# co o for a de avaliao final do $ro%eto referente ao &rao Mecnico' $rofessores( $aulo )o*o e Marcelo +liveira'

Salvador 2

2009 LISTA DE TABELAS

LISTA DE FIGURAS

LISTA DE SIGLAS E ABREVIAES i / 0 1 -orrente el.trica /olt +" 1 p.re 2

R ) c 1 345F1-S

Resistor Metros )itros -ent etros Milia p.re 3niversidade Salvador

SUMRIO

1.

APRESENTAO ecnica inistrada pelos professores $aulo )o*o e Marcelo +liveira da 7

!ste relatrio apresenta as etapas da reali6ao da construo do pro%eto proposto pela disciplina fsica

3niversidade Salvador' + pro%eto consiste na construo de u li*erdade' + anipular o*%etos e ferra entas' . JUSTIFICATIVA

*rao

ecnico co

2 graus de

es o ser8 controlado via siste a eletro ecnico# *uscando ter a capacidade de

9 de grande i portncia construo desse pro%eto para colocar os e con"eci entos# nos levou a desenvolver o *rao $ara fins de i ple entao do possi*ilitar o controle de seu confeco o alu nio foi o ecnico'

pr8tica os

con"eci entos tericos aprendidos# usando conceitos de fsica e ro*tica' 3tili6ando estes es o# devido ao seu custo redu6ido# sua preciso e por otor de passo para seu aciona ento' 4a ele ento e:tre a ente

ovi ento# opta os pelo

aterial escol"ido devido ao fato de ser u

f8cil de ser encontrado# de *ai:o custo e *ai:o peso' !. 3 FUNDAMENTAO TE"RICA dos principais ecanis os para a ovi entao do *rao . o otor de passo' !le . ovi ento e pode controle# o enor uito grande do seu

uito utili6ado na ro*tica por;ue possui u a preciso ter sua rotao controlada por alguns aparel"os onde . e:igido u

eio de passos# co o o no e %8 di6# e isso . indispens8vel e aior grau de preciso# pois se no "ouvesse u otor pode dar . o

ovi ento continuo poderia estrag8<lo' + passo ;ue esse desloca ento angular para o ;ual est8 pro%etado'

4o seu interior "8 estatores for ados por *o*inas ;ue gera # ;uando percorrido por u a corrente el.trica# o ca po co controlada por eio de u agn.tico necess8rio para o ovi ento do rotor# ;ue . construdo o nu ero de passos' !ssa rotao e odo i as per anentes confeccionados de acordo co

circuito e:terno ;ue pro ove a oscilao do sinal ;ue percorrera os otor possa girar'

pares de estatores e# por isso# no pode ser conectado direta ente a ali entao# pois desse no "averia a pulsao necess8ria para ;ue o

Figura 1: Motor de passo (interno)

Figura 2: Motor de passo (interno)

+ ve6 ;ue u

ovi ento se da ;uando "8 u par de estatores e

ciclo no ca po

agn.tico dos estatores# ou se%a# a cada passo do ei:o do otor' ! necess8rio

agneti6ado# ocorre u

construir o oscilador para o ;ueira ad;uirir'

otor de passo correta ente# confor e o nu ero de passos ;ue se otor precisa os sa*er para ;ual tenso ele esta pro%etado otor co u a

$ara ;ue possa os controlar o

e ;ual a corrente ;ue ele conso e' 4o nosso caso estare os ali entando o

tenso de >2 / e pela ?)ei de +" @ podere os calcular a corrente ;ue ser8 consu ida pelo A

otor' +*servando<se os dados do V = R* i 12 = 30 i i = 12/30 i 0,4A + *rao

otor desco*ri os ;ue sua resistBncia interna e de ,0C#

ento# fa6endo os c8lculos desco*ri os a corrente ;ue ele consu ira(

ecnico# co o o prprio no e %8 di6# . regido principal ente pela parte ais especifica ente# o co porta ento da carga a ;ual o otor est8 ser respeitadas pelo

ecnica da fsica

respons8vel por acionar' So caractersticos inerentes carga ;ue deve siste a acionador# no nosso caso# ecnico' !las se relaciona co os aspectos de

otores el.tricos' !stas caractersticas so todas de cun"o assa# velocidade# dese pen"o e rendi ento ovi ento nor al ente possue odo aneira

da utili6ao da energia do processo' +s dispositivos de fenD enos de caractersticas co ple:as para se

odelare # isto .# tentar e;uacion8<los de

a poder se esti ar e oti i6ar os co ponentes ;ue reali6aro o aciona ento' Ee u a caractersticas co o( -Velocidade; - Torque resistente; - Acelerao; - Momento de inrcia; - Potncia mecnica; - Rendimento. -on"ecer os detal"es e aspectos e:igidos pelas cargas . funda ental para o e;uaciona ento# pro%eto e aplicao dos siste as de aciona entos# de siste a' D#$ %& '($)%*: !sta . u a e:presso corri;ueira no literal# dar u aperto# ou el"or# i por u eio odo a oti i6ar o

gen.rica# pode os verificar ;ue u a carga girante possui dentro de sua ?personalidade@#

ecnico e se tradu6 por e:ata ente o seu sentido ele ento ;ue per ita giro' seu ponto de

esforo rotativo so*re u

+ tor;ue ou *in8rio . caracteri6ado por u a fora ;ue produ6 rotao# co aplicao a certa distncia do centro do ei:o de giro(

Ee u con%unto GJI e Se ta *.

odo geral# o tor;ue de u

otor GH I . proporcional ao

o ento de in.rcia do

relao a sua acelerao GKI# no caso# a derivada te poral da velocidade angular'

considerar os o tor;ue resistente GHrI do con%unto# pode os ter(

+ tor;ue . e:presso e rdLs2'

4 '+

o ento de in.rcia e

4 's 2 e a acelerao angular e

+s con%untos de ele entos ;ue gera co porta ento no linear# o ;ue os torna fenD enos de atritos so e < /i*raoM < He peratura dos corpos e < He peratura do a *ienteM < /elocidadeM < Material dos co ponentes e < For a dos co ponentesM < $osio dos co ponentes' contatoM contatoM

tor;ues resistentes so *asica ente derivados de aior parte dos casos# possue e;uacionados' +s ais diversas causas( uitas ve6es difceis de sere

efeitos co ple:os devido aos atritos e as folgas' +s atritos# na sua grande parte efeitos devidos s

$ode<se o*servar ;ue os fenD enos de atrito so influenciados e caractersticas da superfcie do +. OBJETIVOS -onstruir u prottipo de u *rao aterial# seu ovi ento e sua geo etria'

grande parte pelas

+.1 O,-*'./( G*$#0: ecnico ;ue ten"a a capacidade de ovi entao de 2 graus de li*erdade' +. O,-*'./(1 E12*345.3(1: -olocar e pratica con"eci entos e conceitos vistos e sala de aulaM 9

 6.

-on"ecer os avanos e aplicaNes da fsica !ntender os ecanis os do *rao

ecnicaM anipular o*%etos e ferra entasM ecnico'

ecnico para

-o preender os processos de construo do *rao METODOLOGIA ecnico foi desenvolvido e ais detal"es a seguir( ecnica do pro%eto . dividida e alu nio co di ensNes ,0O,0c e >2c duas partes( a parte

+ *rao ;uais vere os co 1 parte confeccionada e de u

ecnica e parte el.trica' 1s

6.1 P#$'* M*378.3#( duas partes( a *ase e o *rao' 1 *ase foi parafusos e porcas# na for a utili6adas o de altura ao todo' $ara tanto# fora ali tiras retangulares interligadas# co

;uadrado# co

duas tiras na posio inferior vertical e duas tiras na posio superior "ori6ontal' 1s tiras superiores so ;uanto para dar ontadas so*re dos cu*os ocos de alu nio ;ue fora aior rigide6 prpria *ase# fora ontados co o*%etivo de dar a altura necess8ria s tiras superiores' Hanto para a ontage do *rao na *ase#

ontadas duas tiras na posio vertical rola ento

ligando as duas tiras superiores "ori6ontais' 4o centro# na parte inferior da *ase foi acoplado o otor# atrav.s de dois parafusos' !ntre essas duas tiras# na parte superior# foi posto u no ;ual possi*ilita so*re o dos aior li*erdade do *rao vertical e ta *. otor' 4a parte frontal da *ase# fora i pede ;ue o peso do *rao recaia

acoplados# atrav.s de parafusos e porcas ligados para a fi:ao dos *otNes de aciona ento fec"ados co pedaos fi:adas duas

tira superior# dois esto%os de alu nio os ;uais serve

otores' $ara fins tanto est.ticos ;uanto de proteo# os esto%os fora

retangulares de c"apa de alu nio' 4as laterais superiores internas da *ase# fora c"apas retangulares de alu nio# co superfcie fora postos apoios# u e *rao# co o de fec"ar o va6io e:istente por + *rao foi dividido e do *rao vertical# e li*erdade de

funo de tanto servir de apoio ao o*%eto a ser iado pelo otivos est.ticos' 1fi # de esta*ili6ar a *ase na 2>c # respons8vel pelo co cada e:tre idade dos parafusos da *ase' ,Ac # foi acoplada na e:tre idade superior ontada de aneira "ori6ontal# por.

duas partes( o *rao vertical co

ovi ento de rotao do *rao' 1 outra parte# co sua e:tre idade lateral# ovi ento# ta *.

rotacional# contudo descrevendo u a tra%etria de arco' $ara a rola ento para apoio do *rao# e u a tira

fi:ao do *rao "ori6ontal na *ase# utili6ou<se u

>0

retangular ;ue se locali6a dentro do *rao a ;ual . acoplada na engrenage girar# gira essa tira# ;ue por sua ve6 trans ite o ovi ento ao *rao' + *rao superior foi fi:ado atrav.s de u

do

otor' +

otor ao

pe;ueno tu*o# o ;ual u a e:tre idade foi do otor# este otri6 este tu*o serve tanto para serve de ei:o

fi:ada no *rao e a outra e:tre idade foi fi:ada direta ente na engrenage fi:ado na outra e:tre idade superior do *rao vertical' 1ssi trans itindo o ovi ento do acopla ento do *rao superior no *rao "ori6ontal# co o ta *. posto na parte interior do *rao superior# u iado e per itir o pelo contrapeso# co

otor ao *rao superior' 4o e:tre o ad%acente ao acopla ento foi a funo de contra*alancear o peso na parte interna deste# u a necessidade de fora e:cessiva fornecida

ovi ento co pleto do *rao# se

otor' 4o outro e:tre o do *rao superior# foi fi:ado# ta *.

ganc"o# de 2c # o ;ual serve para pegar o o*%eto a ser iado e transportado pelo *rao' 6. P#$'* E09'$.3#: 1 parte el.trica do pro%eto consiste nos otores de passo# fiao e fonte de ali entao do aneira ais utili6ada e *raos ecnicos siste a' +ptou<se por aciona ento propulsor el.trico do *rao# pela sua ro*uste6 de funciona ento# praticidade de operao e por ser a deste porte na indPstria' + circuito do siste a consiste na ali entao# foi utili6ado u transfor ador port8til de es a >2/ e 900 1# podendo ser adicionado opcional ente outro transfor ador de otores de passo de 22/ e at. >000 1 fora dos ali entao de ovi ento e alu nio :. DIFICULDADES ENCONTRADAS a plo con"eci ento# por. nos

especificao# a depender da necessidade de fora do o*%eto a ser iadoLtransportado' Eois utili6ados para a propulso do siste a' -ada passo o circuito co a fonte de aior controle do seu fios de co*re e de otores . acionado atrav.s de *otNes individuais# ;ue fec"a

aneira individual por cada passo# per itindo# assi # u aior preciso de operao' Hodo o circuito foi interligado co

1 ela*orao deste prottipo nos proporcionou u fora (

trou:e diversos pontos de dificuldades para conseguir c"egar ao seu t.r ino# os principais pontos

>>

 co

Eefinio do ta an"o da estrutura# pois no tn"a os aterial au entou devido a erros de di ensNes'

uitas e:periBncias ;uanto

for a# da a perda de

!ncontrar os

otores de passo ade;uado para cada setor do *rao ais preciso# por. os encontrados era

ecnico# pois o ais preciso e

otor da parte do *rao tin"a ;ue ser enos capacidade de carga' colocar u 3 a das contrapeso e

aiores dificuldades foi e;uili*rar o anti<*rao do *rao< ecnico# pois assa# at. ;ue tive os a id.ia de u a e:tre idade e fo os odificando este peso at. ;ue consegui os o *rao# pois al. a do ei:o do otor

no tn"a os os con"eci entos especficos de centro de o*ter o e;uil*rio dese%ado' -o o ligar o otor da *ase da estrutura co ovi ento livre co

ser curto o *rao necessitava de ter o colocado entre a *ase e o *rao' ;.

enor resistBncia possvel# esta

dificuldade s foi resolvida ;uando encontra os u

pe;ueno rola ento de esferas ;ue foi

MATERIAIS UTILI<ADOS ;.1 M#'*$.#.1 %'.0.=#>(1 * 1*%1 $*12*3'./(1 /#0($*1:

M#'*$.#.1 P$*?( %8.'@$.( Q%#8'.>#>* 1lu nio G*o*ina > <<<<<<<<<< RQ 2,#0 0#F0c 0#07 : 0#=0 c I Massa pl8stica )i:a Sanc"o Fita isolante Hinta spraT alu nio -o *ustvel RQ =#00 RQ 0#F0 RQ 0#,0 RQ 2#70 para RQ >>#90 >)<<<<<<<<<RQ 2#=>9 > > > > > ,#F>9)

P$*?( '('#0 RQ >F#20<2#20R RQ >=#0 RQ =#00 RQ 0#F0 RQ 0#F0 RQ 2#70 RQ >>#90 7#0 R RQ =#90 RQ >0#00

a!e"a 1: Materiais uti"i#ados e seus respe$ti%os $ustos

TOTAL DOS CUSTOS COM MATERIAIS: RA + B6C

;. O%'$(1 &#'*$.#.1 %'.0.=#>(1 D$*3.30#>(1E:

>2

M#'*$.#.1 Motores de passo $arafusos $orca Fio Rola ento de esfera Fonte >2/ -ontra peso &otNes

Q%#8'.>#>*1 2 >2 F > > > > F

a!e"a 2: &utros 'ateriais uti"i#ados (re$i$"ados)

;.! T#,*0# >#1 5*$$#&*8'#1 %'.0.=#>#1:

F*$$#&*8'#1 Serra Martelo -"ave de fenda -"ave estrela 1licate Furadeira

a!e"a 3: a!e"a das (erra'entas uti"i#adas

F. CONSIDERAES FINAIS !ste pro%eto nos a%udou a visuali6ar de aprendidos teorica ente e engen"eiro' Se aneira pr8tica tanto os conceitos fsicos etodologia e organi6ao para sala de aula co o a i portncia da

a e:ecuo pr8tica da construo do pro%eto# de su a i portncia para o aprendi6ado de ;ual;uer dPvida# este pro%eto foi u grande desafio# devido ao nosso pouco ais con"eci ento e e:periBncia# por. no nos i possi*ilitou de reali6ar pes;uisas e estudar

detal"ada ente os conceitos envolvidos para a sua construo' $erce*e os durante a e:ecuo deste pro%eto# a correlao e:istente entre os conceitos das fsicas ecnica e el.trica# e co o eles e funciona . li itado' na vida real dando au:lio e diversos ca pos tecnolgicos onde o "o e

>,

G. CRONOGRAMA DE ATIVIDADES DA EQUIPE C$(8(H$#&# 2$*/.1'(: >,L0F Reunio para plane%a ento do ;ue va os fa6er GconstruirIM 29L0F $lane%a ento do es*oo do pro%etoM ,>L0F $lane%a ento e e:ecuo do antepro%etoM 0,L09 Eiscusso geral para propor novas id.ias e final ente co prar o >>L09 -o pra dos ateriaisM >=L09 5nicio das reuniNes para a e:ecuo do pro%etoM 2=L09 ReuniNes para *alano Gpara avaliar os o anda ento do pro%etoIM 0AL>0 Reunio para ela*orar os o relatrio finalM >0L>0 Reunio para testar os o pro%eto Gdepois de prontoIM >AL>0 Reunio para correo de fal"as no prottipoM 20L>0 Reunio para ela*orar os a apresentaoM 27L>> Reunio para ensaiar os a apresentao' C$(8(H$#&# $*#0.=#>(: >,L0F Reunio para escol"er o pro%eto ;ue ira os fa6er G&rao MecnicoI e o plane%ar es*oo do es oM ,>L0F !ntrega os o antepro%etoM 07L09 Reunio na ;ual analisa os os erros do antepro%eto e co ea os a pes;uisar os ateriais necess8rios para a construo do *raoM >=L09 Sa os para co prar os analisa os o anda ento do pro%etoM >FL09 5nicio das reuniNes para a e:ecuo do pro%etoM 2=L09 Reunio para e:ecuo do es*oo 2AL09 Reunio para e:ecuo do es*oo 2FL09 Reunio para e:ecuo do es*oo *alanoM 09L>0 Reunio na ;ual testa os o pro%eto Gdepois de prontoI e concerta os as fal"as do es oM >2 ecnico do *raoM ecnico do *raoM ecnico do *raoM ateriais e depois fi6e os u a reunio para *alano# na ;ual aterialM

0>L>0 Reunio para e:ecuo do es*oo el.trico do *rao e depois fi6e os outra reunio de

20L>0 Reunio para ela*orao do relatrio finalM ,0L>0 Reunio na ;ual ter ina os a ela*orao do relatrio final e fi6e os a apresentaoM ,0L>> 1presentao do *rao e entrega do relatrio final' 1C. REFERINCIAS Mine*ea Motor Manufacturing -orporation' PM66LJC+F' Eisponvel e ( "ttp(LLUUU'c"ips en'co '*rLi gLp 77l02F'pdf ' 1cesso e 2= de sete *ro 2009'

Ma:Uell*o"r' T%'($.#0 E0*'$K8.3# M('($ >* 2#11(. Eisponvel e ( "ttp(LLUUU' a:Uell*o"r'co '*rLdoUnloadsLHutorialV20!letronicaV20<V20MotorV20de V20passo'pdf ' 1cesso e 2= de sete *ro 2009'

MecatrDnica 1tual' M('($. Eisponvel e ( "ttp(LLUUU' ecatronicaatual'co '*rL*uscasL*uscaWsi plesLX;uerTR otor ' 1cesso e outu*ro 2009' 20 de

>7

ANELO

ESBOO MECNICO:

>=

Figura 3: )s!o*o Me$+ni$o

ESBOO ELETRICO:

>A

Figura4: )s!o*o )",tri$o

RESULTADO FINAL COM DIMENSES: >F

Figura -: Resu"tado (ina" $o' di'ens.es

>9