Automatismes Industriels

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p GRAFCET
1. Structure d'un systme automatis

2. Principes de base
2.1 Dfinition
Le langage GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commandes tapes Transitions) a t introduit en 1977
par l'AFCET (Association Franaise pour la
Cyberntique Economique et Technique.
La dernire norme date de 2002 (Norme internationale
CEI 60848 seconde dition)

Il s'agit d'un langage graphique permettant de dfinir le
comportement squentiel d'un systme automatis
partir de la connaissance des actions entreprendre,
associes des variables de SORTIES, et des
vnements qui peuvent permettre le passage d'une
situation une autre, associs des variables d'ENTREE.







-----------------Partie Oprative-------------
Pr-actionneur Actionneur Mcanisme
Effecteur
Matire
d'Oeuvre
Matire d'Oeuvre
+ VALEUR AJOUTEE
Capteur
-----------Partie Commande----------



Systme
ENTREES:
vnements
SORTIES:
actions
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2.2 Points de vue
2.2.1 Diagramme fonctionnel pour le systme de
commande ou point de vue systme ou encore
point de vue procd
Cette description trs abstraite sur le procd et peu
dtaille donne une vue globale des tches, ou fonctions
principales, assures par le systme automatis.

On peut identifier les SORTIES point de vue systme
comme correspondant aux TACHES OPERATIVES.
Ex: Serrer pice, Percer, Tarauder.

Les ENTREES correspondent aux informations
ncessaires sur lETAT DES MATIERES et
lAVANCEMENT DES TACHES.
Ex: Pice serre, Pice perce, Pice taraude.

Aucune contrainte technologique nest prise en compte.
Aucun ala de fonctionnement provenant globalement du systme
automatis nest envisag.
2.2.2 Diagramme fonctionnel pour le systme
command ou point de vue partie oprative
Lobservateur simplique dans le bon fonctionnement de
la partie oprative mais ne fait aucune hypothse quant
la ralisation de la partie commande dont il se contente
den donner une description externe de type
vnementiel en termes de spcifications fonctionnelles.
Cette reprsentation ncessite une certaine dfinition de
la partie oprative qui peut prendre en compte les
caractristiques techniques et technologiques des
constituants opratifs.

Les SORTIES de la partie commande sont exprimes en
termes dACTIONS et dEFFETS obtenir de la part de
la partie oprative.
Ex: Avancer mors mobile, Avancer tte de perage, Faire
tourner broche.

Les ENTREES de la partie commandes sont constitues
des INFORMATIONS prlever TRADUISANT
LETAT DE LA PARTIE OPERATIVE.

Un certain nombre de paramtres ou dinteractions sont
souvent ngligs, ce qui peut entraner un comportement non
dterministe du systme. Ex: conformit de la matire doeuvre
(gomtrie, matriau,...), conformit des effecteurs (prsence doutil,
outil en tat), conformit des actionneurs (tige de vrin non
grippe), intgrit des canalisations dalimentation et de la source
dnergie, pas dactions intempestives sur les capteurs (dues des
copeaux...).
2.2.3 Diagramme fonctionnel pour lquipement de
commande ou point de vue commande
Ce point de vue correspond celui dun ralisateur de la
partie commande. Il sagit dexprimer de manire plus ou
moins dtaille les spcifications fonctionnelles de la
partie commande compte tenu de lensemble des
spcifications technologiques et oprationnelles de la
partie oprative et de dcrire le comportement de la
partie commande aprs avoir effectu le choix
technologique de celle-ci.

Les SORTIES de la partie commande sont
principalement les ORDRES ENVOYES AUX
PREACTIONNEURS et les ordres envoys aux pupitre
et aux autres parties commandes. Ex: A+ (resp. A-) pour
ordonner au distributeur du vrin A de se configurer de
manire provoquer la sortie (resp. rentre) de la tige.

Les ENTREES sont les SIGNAUX PROVENANT DES
CAPTEURS , du pupitre et des autres parties
commandes. Ex: a1 (resp. a0) informe que le capteur
dtectant la position sortie (resp. rentre) de la tige du
vrin A est actionn.
Les entres-sorties peuvent tre exprimes sous forme
symbolique ou sous forme littrale. Ex: poste en service,
commande du distributeur de dispositif de serrage.
Comme prcdemment un certain nombre de paramtres
relatifs lintgrit du systme de commande ne sont pas tests. Ex:
pistons de distributeurs non gripps, poussoir des capteurs non
colls et en tat, liaisons capteurs-PC et PC-practionneurs en tat.
2.3 Structure graphique
2.3.1 Etapes
Dfinition:
Une tape correspond une situation dans laquelle le comportement
de tout ou partie du systme par rapport ses entres et ses sorties est
invariant.

A un instant donn et suivant lvolution du systme:
-une tape est soit active, soit inactive;
-lensemble des tapes actives dfinit la situation du systme ou du
sous-systme.

Les tapes qui sont actives au dbut du
processus sont appeles tapes initiales .

tape: tape initiale:




07 01
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Actions associes une tape
Les actions associes une tape indiquent ce qui doit tre fait chaque
fois que ltape laquelle elles sont associes est active. Elles sont
choisies parmi les sorties du systme. Leur nature diffre donc
lgrement en fonction du point de vue adopt.
On note Xi la variable boolenne correspondant au caractre actif de
ltape n i .
Il faut distinguer la dure de laction (ou de lordre) de la dure dactivation de ltape.
Type daction Action si... tape, action associe Chronogramme

Action continue

activation de ltape

X09

A



Action
conditionnelle

conditions
et
activation de ltape






X11

h


A


Action retarde
(cas particulier
daction
conditionnelle)


temps coul
et
activation de ltape
(la temporisation est lance
lactivation de ltape 21)

Remarque: on peut
galement dfinir
une action limite: 2s/X21

X21

t

A


2s

Action
mmorise:
- permet d'affecter
une valeur une
variable
boolenne ou
numrique
- l'affectation a
lieu sur un
vnement
instantan prcis


- l'activation
(au front montant de la
variable X9)

- la dsactivation
(au front descendant de la
variable X9)

- sur vnement
(ici, au front montant de la
variable h)


Remarque: A la situation initiale,
toutes les actions mmorises se
voient affecter la valeur 0
Cas particulier dune action manuelle: Une telle action qui correspond une intervention de loprateur (chargement,
mise en position de la pice, etc.) ne peut tre considre comme une action associe une tape car elle ne correspond pas
un ordre issu de la partie commande vers la partie oprative (loprateur ne fait pas partie de la partie oprative!!). Dans
ce cas, ltape doit tre considre comme une tape sans action associe. Lactivation de ltape correspond alors
lattente dun vnement extrieur et seul le compte-rendu de cet vnement reu par la partie commande permet de faire
voluer le systme (Ex: signal pice en place). Si laction est spcifie ct de ltape, elle ne doit pas tre encadre mais
signale comme un commentaire entre guillemets.

07
Percer pice
07
Descente Rotation
travail broche
07
B+ R+
09
A
03
"Chargement manuel"
11
A
h
21
A
2s/X21
09
C:=1
09
C:=1
09
C:=1
h
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2.3.2 Transitions
Les transitions indiquent les possibilits dvolution entre 2 tapes.
On associe chaque transition une condition logique appele
rceptivit qui permet de distinguer parmi toutes les informations
dentre possible, uniquement celles qui sont susceptibles de faire
voluer la partie commande.

Suivant les applications, les rceptivits sont inscrites
-soit littralement;
-soit par une expression boolenne;
-soit symboliquement.

Notations particulires:
a : front montant de la variable a

b : front descendant de la variable b

1 : rceptivit toujours vraie

3s/X11 : temporisation de 3s aprs activation de ltape 11

[C=4] : valeur boolenne du prdicat "C=4"












2.3.3 Liaisons orientes
Les liaisons indiquent les voies dvolution en reliant des tapes aux transitions et rciproquement.
Le sens conventionnel de lecture se fait de haut en bas, sauf si une flche prcise un sens diffrent.
3. Rgles dvolution
Rgle 1: Situation initiale
La situation du diagramme fonctionnel caractrise le comportement initial de la partie
commande vis--vis de la partie oprative. Elle correspond aux tapes actives la mise
en nergie du systme, repres comme tapes initiales.
Il doit toujours y avoir au moins une tape initiale.

Rgle 2: Franchissement dune transition
Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement
prcdentes sont actives.
Une transition est franchissable lorsquelle est valide et que la
rceptivit associe la transition est vraie .
Cette transition est alors obligatoirement franchie.

Rgle 3: volution des tapes actives
Le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes
immdiatement prcdentes.
Ex:
-transition valide si tapes 9, 13, 22 actives
-transition franchie si transition valide et a+bc=1
-ceci entrane: activation des tapes 15 et 16
dsactivation des tapes 9, 13, 22

Rgle 4: Franchissement simultan de transitions
Plusieurs transitions, simultanment franchissables sont
simultanment franchies.
Pour montrer cette condition, on reprsente le groupement de
liaisons par deux traits parallles.
09 13
15 16
d
09
15
d.X13
13
16
d.X09
Tte recule e0
a+
a
b
1
a
b
13
ACTION A
a
b
a
X13
b
11
ACTION A
3s/X11
11
ACTION A

a 3s 0
10
11
a(b+c) a(b+c)=0
10
11

Transition
valide
Transition
franchie
11
10
a(b+c)=1

01
tape initiale:
09 13 22
15 16
a+bc
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En se servant de ltat actif de certaines tapes, il est possible de synchroniser deux branches de graphes initialement
indpendantes.
(Le symbole repre ici les transitions simultanment franchies.)
Rgle 5: Activation et dsactivation simultanes
Si, au cours du fonctionnement, une tape est simultanment active et dsactive, elle reste active.

La dure de franchissement dune transition, note , ne peut jamais tre rigoureusement nulle, mme si, thoriquement (rgles 3 et 4) elle peut
tre rendue aussi petite que lon veut. Il en est de mme de la dure dactivation dune tape. En outre la rgle 5 se rencontre assez rarement dans la
pratique. Ces rgles ont t ainsi formules pour des raisons de cohrence thorique interne au Grafcet.
4. Structures de base
Squence unique
Elles est compose dune suite
dtapes pouvant tre actives les
unes aprs les autres.
Saut dtapes
Saut de ltape 12 ltape 15 par
la rceptivit f.e




Reprise de squence
Reprise de la squence 16, 17, 18
par la rceptivit n m . tant que la
rceptivit n.m nest pas vraie.



















Squences slectionnes
Pour les cas o il est ncessaire deffectuer une slection
parmi les squences, en fonction dimpratifs
fonctionnels.

















Squences simultanes
Plusieurs
squences peuvent
sexcuter
simultanment
mais lvolution
des squences dans
chaque branche
reste indpendante.
La prsence
dtapes dattente
(24 et 28) est
gnralement
ncessaire.









x
05
06
07
a
g
08 09
c
z
10
11
w
d
y
Divergence
en OU
Convergence
en OU
p
22
23
24
h
26
27
28
k
l
29
q
Divergence
en ET
Convergence
en ET
01
02
a
03
04
b
c
d
12
13
f e .
14
15
b
c
d
f.e
16
17
k
18
19
l
n.m
p
n m .
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5. Structures hirarchises
Tche
Si des squences apparaissent de faon rptitive, on
peut utiliser la notion de tche.



















Macro-tape
Suivant limportance du systme modliser, on peut
faire apparatre diffrents graphes de niveaux
hirarchiques diffrents. La notion de macro-tape
permet de dcrire dans un graphe de niveau infrieur le
dtail dun processus intervenant dans un graphe de
niveau suprieur.
















Forage
La notion de forage ne peut tre implante que dans un
grafcet plusieurs graphes partiels hirarchiss.

Il s'agit d'une action continue, note dans un double
cadre, qui agit sur le graphe Gi, hirarchiquement
infrieur" ou "esclave" en configurant ce graphe, depuis
n'importe quelle situation, dans un tat donn.
ATTENTION: Le graphe Gi ne peut voluer que lorsque
l'tape du graphe matre qui a provoqu le forage est dsactive.















Lorsqu'il y a forage la rceptivit b doit s'interprter
comme b X . 10

On peut galement forcer un graphe
- en situation initiale:

- dans la situation courante ou figeage:

- en situation vide ou dsactivation:

Encapsulation




























12
13
14
15

X23
X23
20
21
X13+X15
22
23
a
b
1
(ouX X 13 15 . )
m
n
9
10
11
d
a
20

21
22
b
c
d
G2{21}
G1 G2
"Tche G20"
G20
E20
21
a
22
S20
b
c
10
M20
k
30
1
m
G2{INIT}
G2{*}
G2{ }
"Tche G20"
9
10
11
d
d
a
20
21
22
b
c
10
G1
*
e
30
31
32
f
g
10
G2
h
40
41
k
32
G3
Remarque:
La variable d'activation de l'tape
41 peut tre note:
X10/X32/X41
ou
X10/G2{32}/G3{41}
ou
X41 s'il n'y a pas d'ambigut dans
la numrotation des tapes.
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Une tape encapsulante contient un ensemble d'tapes
encapsules dans un ou plusieurs graphes partiels
encapsuls.
Un graphe encapsul peut lui-mme contenir une tape
encapsulante.

Les tapes actives l'activation de l'tape encapsulante
(front montant de la variable associe) sont indiques par
le symbole * (lien d'activation).

Une tape encapsulante peut tre initiale et se note:

Dans ce cas, chaque graphe encapsul associ doit
contenir une tape initiale et les seules tapes actives la
mise en nergie sont ces tapes initiales (car il n'y a pas
de front montant de la variable X8 la mise en nergie)
et non les tapes repres *.

La dsactivation d'une tape encapsulante provoque la
dsactivation de toutes les tapes de ses graphes
encapsuls.
6. Exemples particuliers
Cycle avec rptition
2 solutions:
maintenir linformation dpart cycle (DCY) de
faon permanente ltat logique 1 en utilisant un
commutateur par exemple;
utiliser une mmoire de marche automatique.























Cycle sans rptition
Utilisation dune tape de fin de cycle:

























Utilisation de deux tapes auxiliaires:



























01
02
CI(DCY+MCY)
n
fin de cycle
ACY
(Dpart cycle)

DCY
(Arrt cycle)
(Marche cycle)

MCY
01
02
CI.DCY
n
fin de cycle
n-1
DCY
02
CI.DCY
n
fin de cycle
n-1
01
11
10
DCY
8