Elementi Finiti Parte 2

progetto
didattica in rete
p
r
o
g
e
t
t
o
d
i
d
a
t
t
i
c
a

i
n

r
e
t
e
Politecnico di Torino, maggio 2002
Dipartimento di Meccanica
Elementi finiti
Parte II
A. Gugliotta
otto editore
ELEMENTI FINITI
Parte II
A. GUGLIOTTA
POLITECNICO DI TORINO
WWW.POLITO.IT
i

INDICE II

3. RICHIAMI DI TEORIA DELLELASTICIT ...................... 91

3.1 STATO DI TENSIONE .......................................................... 91

Tensore delle tensioni........................................................................ 91
Componenti normale e tangenziale del vettore delle tensioni ............93
Direzioni e tensioni principali ...........................................................94
Tensore deviatore e tensore sferico .....................................................96
Tensione ottaedrica ...........................................................................97
Equazione differenziale di equilibrio .................................................98

3.2 STATO DI DEFORMAZIONE .............................................. 99

Posizione e spostamento ....................................................................99
Deformazione .................................................................................100
Tensore della deformazione .............................................................101
Deformazioni e direzioni principali .................................................106

3.3 LEGGI COSTITUTIVE DEI MATERIALI.......................... 107

Materiale anisotropo .......................................................................107
Materiale omogeneo isotropo ed elastico lineare.............................. 109
Stato piano di deformazione ............................................................110
Stato piano di tensione ....................................................................111
Problema assialsimmetrico .............................................................. 112

4. EQUAZIONE DEI LAVORI VIRTUALI ............................ 113

4.1 E

QUAZIONE

DEI

LAVORI

VIRTUALI

PER

UN

CONTINUO

......... 113
4.2 E

QUAZIONE

DEI

LAVORI

VIRTUALI

A

SPOSTAMENTI

ASSEGNATI

. 118
4.3 F

UNZIONI

DI

FORMA

.............................................................. 121

Descrizione mediante serie polinomiale........................................... 123
Descrizione mediante funzioni di forma.......................................... 125
91

3. RICHIAMI DI TEORIA DELLELASTICIT

3.1 STATO DI TENSIONE

3.1.1 Tensore delle tensioni

Dato un continuo, si assume una supercie per un punto

P

, si individua su di
essa un elemento di supercie

S

contenente il punto

P

(g.

3.1

); sia inoltre {

n

}
la normale alla supercie in

P

.

Fig. 3.1

Vettore tensione.

Sia

F

la forza che dall'esterno agisce sul corpo attraverso l'elemento di super-
cie

S

. Chiaramente il valore e la direzione della forza

F

dipender dalla giaci-
tura di

S

, ovvero dal versore {

n

}.
Il vettore delle tensioni

t

coniugato al versore

n

denito come:

3.1 t { }
DF { }
DS
-------------
DS 0
lim =
RICHIAMI

DI

TEORIA

DELL

ELASTICIT

92

Conoscere completamente lo stato di tensione in un punto

P

signica conoscere
i vettori della tensione agenti su di una giacitura qualsiasi, cio tutte le possibili
coppie {

t

}, {

n

} nel punto

P

. Si in grado di calcolare il vettore {

t

} coniugato a
qualsiasi direzione {

n

} se si conosce lo stato di tensione su tre piani perpendico-
lari per

P

.

Fig. 3.2

Equilibrio dei vettori tensione.

Si prenda nel punto

P

una terna di assi di riferimento ortogonale e si denisca un
elemento tetraedrico (g.

3.2

). La faccia obliqua del tetraedro ha area , mentre
le facce ortogonali agli assi

x

,

y

,

z

hanno rispettivamente aree .
Su ciascuna delle tre facce perpendicolari agli assi di riferimento cartesiani
saranno deniti i vettori delle tensioni coniugati rispettiva-
mente ai versori

i

,

j

,

k

. In gura sono rappresentati i vettori delle tensioni agenti
sulla parte negativa delle facce coordinate (coniugati cio ai versori

i

,

j

,

k

) per
cui i vettori della tensione sono indicati con il segno negativo. Sulla faccia obli-
qua denito invece il vettore coniugato al versore .
L'equazione di equilibrio alla traslazione comporta:

3.2

avendo indicato con le forze per unit di massa (ad es. forze di gravit o
d'inerzia) e con:

3.3

Sostituendo le

3.3

nella

3.2

e notando che le forze di volume, al tendere dell'ele-
mento a zero, tendono a zero pi rapidamente delle forze di supercie (il volume
innitesimo di ordine superiore rispetto alle aree ), si ha:

3.4

ovvero:

3.5
dS
dS
x
dS
y
dS
z
, ,
t
x
{ } t
y
{ } t
z
{ } , ,
t { } n { }
t { }dS t
x
{ }dS
x
t
y
{ }dS
y
t
z
{ }dS
z
f { }dV + 0 =
f { }
dS
x
S d n
x
! = dS
y
S d n
y
! = dS
z
S d n
z
! =
dV dS
t { }dS t
x
{ } S d n
x
! t
y
{ } S d n
y
! t
z
{ } S d n
z
! 0 =
t { } t
x
{ }n
x
t
y
{ }n
y
t
z
{ }n
z
+ + =
RICHIAMI

DI

TEORIA

DELL

ELASTICIT

93

e in forma matriciale:

3.6

Leq.

3.6

mostra che per conoscere il vettore della tensione in un punto basta
conoscere i vettori della tensione su tre supercie ortogonali per quel punto.
Le nove componenti dei vettori della tensione sulle tre supercie ortogonali sono
le componenti di un tensore cartesiano del secondo ordine, detto tensore delle
tensioni; la

3.6

ne indica la rappresentazione matriciale.
Si pu poi dimostrare che, in assenza di momenti per unit d'area, l'equilibrio
alla rotazione porta a:

3.7

prassi normale, in campo ingegneristico, indicare il tensore delle tensioni con i
simboli:

3.8

e in forma compatta:

3.9

3.1.2 Componenti normale e tangenziale del vettore delle tensioni

Dato un punto

P

in un continuo e denito un sistema cartesiano di riferimento,
si visto che ad ogni direzione coniugato un vettore della tensione .
La componente normale del vettore di tensione, cio lo scalare che rappre-
senta il valore della tensione perpendicolare alla supercie di riferimento
(g.

3.3

):

3.10

La componente tangente alla supercie si ottiene dal teorema di Pitagora:

3.11
t
x
t
y
t
z

t
xx
t
yx
t
zx
t
xy
t
yy
t
zy
t
xz
t
yz
t
zz
n
x
n
y
n
z

=
t
ij
t
ji
=
s [ ]
s
xx
t
yx
t
zx
t
xy
s
yy
t
zy
t
xz
t
yz
s
zz
=
t { } s [ ] n { } =
n { } t { }
s
N
s
N
t { }
T
n { } n { }
T
t { } n { }
T
s [ ] n { } = = =
s
T
s
T
2
s
N
2
+ t { }
T
t { } =
RICHIAMI DI TEORIA DELLELASTICIT
94
Fig. 3.3 Componenti normale e tangenziale.
3.1.3 Direzioni e tensioni principali
Si visto come data una direzione il vettore della tensione ad essa
coniugato non abbia in generale la stessa direzione di { n}. Esistono per dire-
zioni per le quali il vettore coniugato collineare: queste direzioni
sono dette direzioni principali.
Per queste direzioni particolari la nulla e la , (indicata con , ten-
sione principale), il modulo di ; si ha quindi:
3.12
Ricordando che il vettore delle tensioni pu essere sempre espresso da:
3.13
si ottiene, per le direzioni principali:
3.14
3.15
Si ha un sistema omogeneo di tre equazioni nelle quattro incognite e .
Questo soddisfatto solo da valori nulli di , e cio da direzioni indetermi-
nate, a meno che il determinante dei coefcienti sia nullo.
3.16
quindi un classico problema di autovalori e, siccome il tensore delle tensioni
reale e simmetrico, si pu dimostrare che i tre autovalori sono reali e i tre
n { } t { }
n { } t { }
s
T
s
N
s
p
t { }
t { } s
p
n { } =
t { } s [ ] n { } =
s
p
n { } s [ ] n { } =
s [ ] s
p
( ) n { } 0 =
n { } s
p
n { }
det
s
xx
s
p
s
yx
s
zx
s
xy
s
yy
s
p
s
zy
s
xz
s
yz
s
zz
s
p
0 =
s [ ]
95
autovettori sono ortogonali. La soluzione del problema pu essere trovata scri-
vendo il polinomio caratteristico:
3.17
dove i coefcienti I, II e III sono detti rispettivamente primo, secondo e terzo
invariante delle tensioni; essi sono dati da:
3.18
Le direzioni principali {n
1
}, {n
2
}, {n
3
} si ricavano sostituendo rispettivamente le
tensioni principali
1
,
2
,
3
nella 3.15. Da notare che le tensioni principali non
dipendono dal particolare sistema di riferimento; il tensore delle tensioni, nel
sistema di riferimento principale {n
1
}, {n
2
}, {n
3
} dato da:
3.19
Caso dello stato di tensione piano
Esiste un caso in cui note le tensioni in un sistema di riferimento non principale,
possibile calcolare direttamente le tensioni principali. Questo il caso dello
stato di tensione piano, in cui si conosce una delle tre direzioni principali.
Fig. 3.4 Stato di tensione bidimensionale.
La gura 3.4 illustra il caso in cui nota a priori la direzione n
3
e caratterizzato
dalla seguente relazione:
s
p
3
I s
p
2
! II s
p
III ! + 0 =
I Tr s [ ] s
xx
s
yy
s
zz
+ + = =
II Tr cof s [ ] [ ] s
xx
s
yy
s
yy
s
zz
s
zz
s
xx
s
xy
2
s
yz
2
s
xz
2
+ + = =
III s
xx
s
yy
s
zz
2s
xy
s
yz
s
xz
s
xx
s
yz
2
s
yy
s
xz
2
s
zz
s
xy
2
+ =
s [ ]
s
11
0 0
0 s
22
0
0 0 s
33
=
96
3.20
Le tensioni principali
1
,
2
sono date da:
3.21
3.1.4 Tensore deviatore e tensore sferico
Dato un tensore delle tensioni:
3.22
il primo invariante I dato da:
3.23
e si pu calcolare una tensione media
m
pari a:
3.24
Il tensore delle tensioni pu essere pensato come somma di:
3.25
avendo denito un tensore sferico o idrostatico
S
:
3.26
e un tensore deviatore
D
:
t
x
t
y
t
z

s
xx
s
xy
0
s
yx
s
yy
0
0 0 s
zz
n
x
n
y
n
z

=
s
1 2 ,
s
xx
s
yy
+
2
--------------------- s
xy
2
s
xx
s
yy
2
---------------------

2
+ =
s [ ]
s
xx
s
yx
s
zx
s
xy
s
yy
s
zy
s
xz
s
yz
s
zz
=
I Tr s [ ] s
xx
s
yy
s
zz
+ + = =
s
m
I
3
---
s
xx
s
yy
s
zz
+ +
3
----------------------------------- = =
s [ ] s
S
[ ] s
D
[ ] + =
s
S
[ ]
s
m
0 0
0 s
m
0
0 0 s
m
=
97
3.27
ovviamente il primo invariante del tensore deviatore nullo, mentre il secondo
invariante vale:
3.28
3.1.5 Tensione ottaedrica
I piani ottaedrici sono quei piani le cui normali hanno coseni direttori di ugual
valore rispetto agli assi coordinati x
1
, x
2
, x
3
(g. 3.5).
3.29
Su questi piani la componente normale della tensione vale:
3.30
Fig. 3.5 Piani ottaedrici.
3.31
mentre la componente tangenziale
T
vale:
s [ ]
s
xx
s
m
s
yx
s
zx
s
xy
s
yy
s
m
s
zy
s
xz
s
yz
s
zz
s
m
=
II 3s
m
II
s
1
s
2
( )
2
s
1
s
3
( )
2
s
2
s
3
( )
2
+ +
6
----------------------------------------------------------------------------------------- = =
l m n
1
3
------- = = =
s
N
s
N
s
1
l
2
s
2
m
2
s
3
n
2
+ + =
s
N
s
1
3
------
s
2
3
------
s
3
3
------ + + =
98
3.32
3.33
3.1.6 Equazione differenziale di equilibrio
Fig. 3.6 Campo elementare di tensione.
Si consideri un elemento di volume dx
1
, dx
2
, dx
3
in un sistema di riferimento
cartesiano x
1
, x
2
, x
3
(g. 3.6).
L'equazione di equilibrio lungo la direzione x
1
:
3.34
ovvero:
s
T
2
s
1
2
l
2
s
2
2
m
2
s
3
2
n
2
s
N
2
= + + =
=
s
1
s
2
( )
2
s
1
s
3
( )
2
s
2
s
3
( )
2
+ +
9
-----------------------------------------------------------------------------------------
s
T
s
1
s
2
( )
2
s
1
s
3
( )
2
s
2
s
3
( )
2
+ +
3
---------------------------------------------------------------------------------------------
2II
3
--------- = =
s
11
1
2
---
x
1
"
"s
11
x
1
d

x
2
d x
3
d s
11
1
2
---
x
1
"
"s
11
x
1
d +

x
2
d x
3
d +
s
21
1
2
---
x
2
"
"s
21
x
2
d

x
1
d x
3
d s
21
1
2
---
x
2
"
"s
21
x
2
d +

x
1
d x
3
d +
s
31
1
2
---
x
3
"
"s
31
x
3
d

x
1
d x
2
d s
31
1
2
---
x
3
"
"s
31
x
3
d +

x
1
d x
2
d +
+ f
1
x
1
d x
2
x
3
d d 0 =
99
3.35
e analogamente per gli assi x
2
, x
3
. Complessivamente si ha quindi:
3.36
3.2 STATO DI DEFORMAZIONE
3.2.1 Posizione e spostamento
La gura 3.7 illustra una porzione di continuo in cui sono individuati due punti
P e Q distanti tra loro dX. Si supponga ora di applicare al continuo in esame un
sistema di carichi esterni, per effetto del quale i punti si sposteranno nella nuova
posizione p e q.
Fig. 3.7 Spostamento e deformazione.
La distanza Pp detta spostamento di P, mentre la distanza Qq rappresenta lo
spostamento di Q.
Se il segmento pq uguale e parallelo al segmento PQ allora lo spostamento
implica una traslazione pura, se i due segmenti non sono paralleli allora lo spo-
stamento include anche una rotazione oltre alla traslazione.
Se il segmento pq non uguale al segmento PQ allora si ha uno spostamento
relativo tra i punti P e Q e oltre alla traslazione e alla rotazione si ha uno stato di
deformazione.
x
1
"
"s
11
x
2
"
"s
21
x
3
"
"s
31
f
1
+ + + 0 =
x
3i
"
"s
ij
i 1 =
3
f
j
+ 0 = j 1 2 3 , , = ( )
100
Per deformazione si intende quindi il cambio di forma e di volume del continuo
tra una congurazione di riferimento (generalmente coincidente con quella
indeformata) all'istante t = 0 ed una congurazione nale ad un istante t = t
f
.
La congurazione di riferimento denita in un sistema di coordinate cartesiane
X, Y, Z, dette coordinate materiali, mentre la congurazione nale denita in
un sistema di coordinate cartesiane x, y, z, dette coordinate spaziali.
Le leggi della meccanica si preggono di ottenere la posizione di un punto al
tempo t conoscendo la posizione iniziale e la legge del moto; si ha pertanto:
3.37
Questo modo di rappresentazione, detto Lagrangiano, consiste nel seguire uno
stesso punto nel tempo. tipico dei problemi di meccanica strutturale nei quali,
ad esempio, il continuo, sotto forma di solido rigido o deformabile, si muove
nello spazio, cambiando posizione e forma.
Una altra rappresentazione, inversa della prima, data da:
3.38
Questo modo di rappresentazione, detto Euleriano, consiste nel seguire diversi
punti materiali che passano per una determinata posizione spaziale nel tempo.
tipico dei problemi di meccanica dei uidi nei quali, ad esempio, i punti si muo-
vono entro forme geometriche denite.
Nel seguito si far riferimento ad una descrizione Lagrangiana del moto.
3.2.2 Deformazione
Per studiare lo stato di deformazione in un continuo occorre analizzare il com-
portamento di due punti adiacenti a distanza innitesima dX (g. 3.8).
Fig. 3.8 Misura della dilatazione.
x { } f X { } t , ) ( =
X { } g x { } t , ( ) =
101
Siano P e Q due punti a distanza innitesima dX nella congurazione indefor-
mata (g. 3.8). Dopo deformazione i punti si spostano nelle posizioni indivi-
duate dai punti p e q distanti tra loro dx.
La deformazione di pu manifestare in due modi: un cambiamento di volume o
dilatazione e un cambiamento di forma o distorsione.
La misura della dilatazione data dall'allungamento relativo e del segmento dX,
denito come:
3.39
La gura 3.9 illustra il caso di una deformazione per distorsione in cui il rettan-
golo originariamente indeformato ABCD si trasforma nel parallelogrammo
A'B'C'D'.
Fig. 3.9 Misura della distorsione.
La misura della distorsione denita da:
3.40
3.2.3 Tensore della deformazione
La quantit (dx)
2
(dX )
2
utilizzata come misura della deformazione tra i due
punti adiacenti P e Q:
3.41
dove [L], detto tensore di Green-Lagrange, :
3.42
e
dx dX
dX
-------------------------- =
ED
EA
---------- g tan g = =
dx ( )
2
dX ( )
2
dx { }
T
dx { } dX { }
T
dX { } 2 dX { }
T
L [ ] dX { } = =
L [ ]
e
xx
e
xy
e
xz
e
yx
e
yy
e
yz
e
zx
e
zy
e
zz
=
102
con:
3.43
Si denito (eq. 3.39) allungamento relativo e del segmento dX la quantit:
3.44
Dalla 3.41 si ha:
3.45
e dividendo due volte per il modulo di {dX}, avendosi {n} = {dX}/| dX|:
3.46
e la quantit denita stretch ratio:
3.47
e
xx
X "
"u 1
2
---
X "
"u

2
X "
"v

2
X "
"w

2
+ + + =
e
yy
Y "
"v 1
2
---
Y "
"u

2
Y "
"v

2
Y "
"w

2
+ + + =
e
zz
Z "
"w 1
2
---
Z "
"u

2
Z "
"v

2
Z "
"w

2
+ + + =
e
xy
1
2
---
X "
"v
Y "
"u
X "
"u
Y "
"u
!
X "
"v
Y "
"v
!
X "
"w
Y "
"w
! + + + +

=
e
yz
1
2
---
Y "
"w
Z "
"v
Y "
"u
Z "
"u
!
Y "
"v
Z "
"v
!
Y "
"w
Z "
"w
! + + + +

=
e
xz
1
2
---
Z "
"u
X "
"v
X "
"u
XZ "
"u
!
X "
"v
XZ "
"v
!
X "
"w
Z "
"w
! + + + +

=
e
dx dX
dX
-------------------------- =
dx ( )
2
dX ( )
2
dx { }
T
dx { } dX { }
T
dX { } 2 dX { }
T
L [ ] dX { } = =
dx { }
T
dx { }
dX
2
---------------------------- n { }
T
n { } 2 n { }
T
L [ ] n { } =
dx { }
T
dx { }
dX
2
---------------------------- 2 n { }
T
L [ ] n { } n { }
T
n { }= + =
= 2 n { }
T
L [ ] I [ ] + ( ) n { }
103
Fig. 3.10 Elemento lungo lasse X.
Nel caso di un elemento posto inizialmente lungo l'asse X (g. 3.10), lo stretch
ratio :
3.48
Dalla 3.46 si ha ancora essendo {n}
T
{n} = 1:
3.49
L'allungamento relativo e si calcola quindi come:
3.50
e nel caso di un elemento posto inizialmente lungo lasse X:
3.51
3.52
dx { }
T
dx { }
dX
2
---------------------------- 2 1 0 0 { } L [ ] I [ ] + ( )
1
0
0

2L
11
1 + = =
dx { }
T
dx { }
dX
2
---------------------------- 1 2 n { }
T
L [ ] n { } =
e
dx
dX
---------- 1 2 n { }
T
L [ ] I [ ] + ( ) n { } 1 = =
e
dx
dX
---------- 1 2
1 0 0
{ } L [ ] I [ ] + ( )
1
0
0

1= = =
= 2e
11
1 + 1
e 1 2
X "
"u
X "
"u

2
X "
"v

2
X "
"w

2
+ + + + 1 =
104
Si considerino ora (g. 3.11) due segmenti inizialmente posti sugli assi X e Y e
dopo deformazione su linee di direzione e giacenti sul piano XY; i due seg-
menti che inizialmente formavano un angolo retto formano ora un angolo J.
Fig. 3.11 Distorsione di due segmenti.
I moduli dei segmenti inizialmente posti su gli assi X e Y valgono:
3.53
mentre i vettori e valgono:
3.54
e il loro prodotto scalare vale:
3.55
ovvero:
3.56
e inne:
3.57
n m
dx
dX
---------- 2L
11
1 + =
dy
dY
---------- 2L
22
1 + =
n m
n { }
T
X "
"x
X "
"y
X "
"z

= m { }
T
Y "
"x
Y "
"y
Y "
"z

=
X "
"x
Y "
"x
X "
"y
Y "
"y
X "
"z
Y "
"z
+ + 2L
12
=
2L
11
1 + 2L
22
1 + J cos g
12
sin =
g
12
sin
2L
12
2L
11
1 + 2L
22
1 +
-------------------------------------------------- =
105
In molti problemi applicativi possibile trascurare, nella valutazione delle defor-
mazioni, i termini di ordine superiore al primo, in quanto le deformazioni sono
piccole in confronto alle dimensioni delle strutture. Nel caso di piccoli gradienti
di deformazione e piccoli spostamenti la misura delle deformazioni si riduce
quindi a:
3.58
con [E] tensore lineare delle deformazioni:
3.59
dove i termini della matrice sono, in termini ingegneristici:
3.60
In termini matriciali le 3.60 si scrivono, nel caso di problemi tridimensionali:
3.61
e nel caso di problemi bidimensionali:
dx ( )
2
dX ( )
2
2 dX { }
T
E [ ] dX { } =
E [ ]
e
xx
1
2
---g
xy
1
2
---g
xz
1
2
---g
yx
e
yy
1
2
---g
yz
1
2
---g
zx
1
2
---g
zy
e
zz
=
e
ii
X
i
"
"u
i
= g
ij
X
j
"
"u
i
X
i
"
"u
j
+ =
e
xx
e
yy
e
zz
g
xy
g
yz
g
xz

X "
"u
0 0
0
Y "
"v
0
0 0
Z "
"w
Y "
"u

X "
"v
0
0
Z "
"v
Y "
"w
Z "
"u
0
X "
"v
u
v
w

=
106
s 3.62
Lallungamento relativo e di un elemento posto inizialmente lungo l'asse X
(eq. 3.52) diventa in tal caso:
3.63
e coincide con il primo termine sulla diagonale principale della matrice [E], ten-
sore lineare delle deformazioni; gli elementi sulla diagonale principale di [E ]
hanno quindi il signicato di allungamento relativo lungo i tre assi del sistema di
riferimento iniziale.
La 3.57 diventa invece:
3.64
I termini fuori della diagonale principale rappresentano met della variazione
d'angolo fra due direzioni originariamente perpendicolari fra loro.
Le componenti
ij
sono dette componenti ingegneristiche del taglio, mentre le e
ij
.
sono dette componenti classiche della deformazione, con:
3.65
da notare comunque che nel caso pi generale di gradienti di spostamenti e
deformazioni non trascurabili gli elementi del tensore delle deformazioni nite
[L] non rappresentano direttamente le deformazioni.
3.2.4 Deformazioni e direzioni principali
Si deniscono direzioni principali per la deformazione quelle direzioni che non
mutano durante la deformazione; cio segmenti lungo tali direzioni si allungano
o si accorciano senza cambiare direzione. Chiaramente questa denizione vale
solo per quella parte della deformazione corrispondente alla deformazione pura
e
xx
e
yy
g
xy

X "
"u
0
0
Y "
"v
Y "
"u
X "
"v
u
v

=
e 1 2
X "
"u
+ 1 1
X "
"u
1 +
X "
"u
e
xx
= = = =
g
12
sin g
12
2E
12
1 2E
11
+ 1 2E
22
+
-------------------------------------------------- = = =
2E
12
1 E
11
( ) 1 E
22
( )
X "
"u
X "
"v
+ = =
g
ij
2e
ij
=
107
([E]), escludendo quindi l'effetto della rotazione rigida.
Lungo una tale direzione si pu allora scrivere:
3.66
e riferendosi al segmento unitario (dividendo cio per dX ) si ha:
3.67
dove {n} il vettore dei coseni direttori {n
X
, n
Y
, n
Z
}.
La soluzione per {n} esiste solo se nullo il determinante della matrice dei coef-
cienti:
3.68
Analogamente a quanto visto per le tensioni, si ottiene una equazione cubica in
le cui soluzioni forniscono le deformazioni principali:
3.69
Le quantit I, II, III sono dette invarianti; in particolare il primo invariante:
3.70
ha il signicato di dilatazione cubica.
3.3 LEGGI COSTITUTIVE DEI MATERIALI
3.3.1 Materiale anisotropo
Si supponga di essere nel caso di spostamenti innitesimi, in cui le coordinate
nali (x, y, z) si confondono con le coordinate iniziali (X, Y, Z ); in tal caso le
tensioni (generalmente tensioni di Cauchy riferite in coordinate nali) e le
deformazioni e (generalmente riferite al sistema indeformato) possono essere
descritte nello stesso sistema di riferimento (quello iniziale). Le equazioni costi-
tutive per un solido in campo lineare elastico legano tra loro il tensore delle ten-
sioni e quello delle deformazioni tramite la seguente espressione tensoriale, nota
du { } E [ ] dX { } l dX { } = =
E [ ] l I [ ] ( ) n { } 0 =
det
X "
"u
l
1
2
---
Y "
"u
X "
"v
+

1
2
---
Z "
"u
X "
"w
+

1
2
---
X "
"v
Y "
"u
+

Y "
"v
l
1
2
---
Z "
"v
Y "
"w
+

1
2
---
X "
"w
Z "
"u
+

1
2
---
Y "
"w
Z "
"v
+

Z "
"w
l
0 =
l
3
Il
2
IIl III + 0 =
I
X "
"u
Y "
"v
Z "
"w
+ + =
108
come legge di Hook:
3.71
Il tensore di elasticit E
ijhk
ha 81 componenti; data per la simmetria dei tensori
della deformazione e della tensione, queste componenti si riducono a 36, e si
pu poi dimostrare che afnch il sistema di forze sia conservativo (cio afnch
esista una funzione potenziale elastica) il tensore di elasticit deve essere simme-
trico, riducendo cos a 21 il numero delle costanti indipendenti.
3.72
In presenza di particolari simmetrie strutturali il numero dei coefcienti indi-
pendenti diminuisce. Ad esempio nel caso dei materiali ortotropi, che ammet-
tono tre piani di simmetria mutuamente ortogonali, le relazioni tensioni
deformazioni, scritte nel sistema di riferimento coincidente con gli assi di sim-
metria, diventano:
3.73
dove, per la simmetria della matrice [D], valgono le relazioni:
s
ij
E
ijhk
e
hk
=
e
xx
e
yy
e
zz
g
xy
g
yz
g
xz

D
11
D
12
D
13
D
14
D
15
D
16
D
21
D
22
D
23
D
24
D
25
D
26
D
31
D
32
D
33
D
34
D
35
D
36
D
41
D
42
D
43
D
44
D
45
D
46
D
51
D
52
D
53
D
54
D
55
D
56
D
61
D
62
D
63
D
64
D
65
D
66
s
xx
s
yy
s
zz
t
xy
t
yz
t
xz

=
e
xx
e
yy
e
zz
g
xy
g
yz
g
xz

1
E
1
-----
n
21
E
2
-------
n
31
E
3
------- 0 0 0
n
12
E
1
-------
1
E
2
-----
n
32
E
3
------- 0 0 0
n
13
E
1
-------
n
23
E
2
-------
1
E
3
----- 0 0 0
0 0 0
1
G
12
-------- 0 0
0 0 0 0
1
G
23
-------- 0
0 0 0 0 0
1
G
13
--------
s
xx
s
yy
s
zz
t
xy
t
yz
t
xz

=
109
3.74
dove E
1
, E
2
, E
3
sono rispettivamente i moduli di elasticit longitudinale nelle
direzioni degli assi di simmetria x, y, z;
12
,
21
,
13
,
31
,
23
,
32
sono i coef-
cienti di Poisson ( caratterizza la deformazione trasversale in direzione j per
una sollecitazione in direzione i ) e G
12
, G
23
, G
13
sono i moduli di elasticit tan-
genziali caratteristici dei piani paralleli ai piani di simmetria elastica.
3.3.2 Materiale omogeneo isotropo ed elastico lineare
Per i materiali isotropi il numero delle costanti elastiche indipendenti si riduce a 2;
il legame tra tensioni e deformazioni, espresso in termini dei coefcienti di Lam
e , dato da:
3.75
dove
ij
il delta di Kronecker e e
v
la dilatazione cubica:
3.76
I coefcienti di Lam, in funzione del modulo elastico longitudinale (modulo di
Young) E e del coefciente di Poisson sono:
3.77
dove G il modulo di taglio. In forma inversa le relazioni precedenti sono:
3.78
Le relazioni inverse deformazioni tensioni sono date da:
3.79
avendo indicato con
m
la tensione idrostatica, pari a:
3.80
In termini di parametri elastici la legge di Hook si scrive:
n
12
E
1
-------
n
21
E
2
------- =
n
13
E
1
-------
n
31
E
3
------- =
n
23
E
2
-------
n
32
E
3
------- =
n
ij
s
ij
d
ij
le
v
2me
ij
+ =
e
v
e
xx
e
yy
e
zz
+ + =
l
En
1 n + ( ) 1 2n ( )
-------------------------------------- = n
E
2 1 n + ( )
-------------------- G = =
E
m 3l 2m + ( )
l m +
---------------------------- = n
l
2 l m + ( )
--------------------- =
e
ij
d
ij
3
2m 3l 2m + ( )
------------------------------- s
m
1
2m
------s
ij
=
s
m
s
xx
s
yy
s
zz
+ +
3
----------------------------------- =
110
3.81
In termini matriciali:
3.82
3.83
Le relazioni inverse danno:
3.84
3.85
3.3.3 Stato piano di deformazione
In uno stato piano di deformazione, assunto l'asse z perpendicolare al piano in
esame, si ha:
3.86
e quindi:
e
ii
1
E
--- s
ii
n s
jj
s
kk
+ ( ) [ ] =
g
ij
1
G
----t
ij
2 1 n + ( )
E
--------------------t
ij
= =
e
xx
e
yy
e
zz
g
xy
g
yz
g
xz

1
E
---
1 n n 0 0 0
n 1 n 0 0 0
n n 1 0 0 0
0 0 0 21 n + 0 0
0 0 0 0 21 n + 0
0 0 0 0 0 21 n +
s
xx
s
yy
s
zz
t
xy
t
yz
t
xz

=
e { } D [ ] s { } =
s
xx
s
yy
s
zz
t
xy
t
yz
t
xz

E
1 n + ( ) 1 2n ( )
--------------------------------------
1 n n n 0 0 0
n 1 n n 0 0 0
n n 1 n 0 0 0
0 0 0
1 2n
2
--------------- 0 0
0 0 0 0
1 2n
2
--------------- 0
0 0 0 0 0
1 2n
2
---------------
e
xx
e
yy
e
zz
g
xy
g
yz
g
xz

=
s { } E [ ] e { } =
e
zz
g
xz
g
yz
0 = = =
111
3.87
e la relazione inversa:
3.88
con:
3.89
3.3.4 Stato piano di tensione
In uno stato piano di tensione assunto l'asse z perpendicolare al piano in esame,
si ha:
3.90
e quindi:
3.91
con:
3.92
e la relazione inversa:
3.93
e
xx
e
yy
g
xy

1 n +
E
------------
1 n 0
n 1 0
0 0 2
s
xx
s
yy
t
xy

=
s
xx
s
yy
t
xy

E
1 n + ( ) 1 2n ( )
--------------------------------------
1 n n 0
n 1 n 0
0 0
1 2n
2
---------------
e
xx
e
yy
g
xy

=
s
zz
n s
xx
s
yy
+ ( ) =
s
zz
t
xz
t
yz
0 = = =
e
xx
e
yy
g
xy

1
E
---
1 n 0
n 1 0
0 0 21 n +
s
xx
s
yy
t
xy

=
e
zz
n
E
--- s
xx
s
yy
+ ( ) =
s
xx
s
yy
t
xy

E
1 n
2
--------------
1 n 0
n 1 0
0 0
1 n
2
------------
e
xx
e
yy
g
xy

=
112
3.3.5 Problema assialsimmetrico
La presenza di simmetrie assiali nella geometria e nella distribuzione dei carichi
esterni riduce a quattro le componenti signicative del vettore delle deforma-
zioni e delle tensioni. con riferimento ad un sistema di coordinate cilindriche r,
J, dove z indica l'asse di simmetria, sono infatti non nulle le seguenti compo-
nenti:
3.94
Il legame tensioni deformazioni dato da:
3.95
s { }
T
s
rr
s
zz
s
JJ
t
yz
{ } =
e { }
T
e
rr
e
zz
e
JJ
g
yz
{ } =
s
rr
s
zz
s
JJ
t
rz

E
1 n + ( ) 1 2n ( )
--------------------------------------
1 n n n 0
n 1 n n 0
n n 1 n 0
0 0 0
1 2n
2
---------------
e
rr
e
zz
e
JJ
g
rz

=
113

4. EQUAZIONE DEI LAVORI VIRTUALI

4.1 E

QUAZIONE

DEI

LAVORI

VIRTUALI

PER

UN

CONTINUO

Si consideri, in un sistema di riferimento ortogonale cartesiano, un elemento di
volume innitesimo di lati

dx

1

,

dx

2

,

dx

3

(o, indifferentemente

dx

,

dy

,

dz

).

Fig. 4.1

Componenti di tensione.

L'equazione di equilibrio alla traslazione secondo la direzione

j

-esima , in nota-
zione tensoriale (g.

4.1

):

4.1

Inoltre per l'equilibrio alla rotazione attorno all'asse

j

-esimo si ha:

4.2
x
i
!
!s
ij
f
j
+ 0 =
s
ik
s
ki
=
EQUAZIONE

DEI

LAVORI

VIRTUALI

114

La gura

4.2

illustra invece un campo di spostamenti virtuale applicato allo
stesso elemento di volume

dx

1

,

dx

2

,

dx

3

. Gli spostamenti virtuali devono essere
congruenti e piccoli a partire dalla congurazione di equilibrio.

Fig. 4.2

Campo di spostamenti virtuali.

opportuno, a questo punto denire esattamente il signicato dei simboli

d

o

!

e

:

d

e

!

rappresentano differenziale e derivazione secondo coordinate,
cio l'osservatore che si sposta da un punto

P

a un punto

P

+

dP

(variazione di una grandezza, nel medesimo istante, fra due punti a
distanza innitesima)

rappresenta la variazione (innitesima) di posizione del punto

P

,
dovuta all'applicazione di un campo di spostamenti; cio il punto

P

che si muove rispetto all'osservatore (variazione di una grandezza, rela-
tiva ad un punto, fra due istanti successivi)
Si calcoli ora il lavoro virtuale compiuto dal campo delle tensioni reali quando
applicato un campo di spostamenti virtuale. Si consideri, a questo scopo, la fac-
cia dell'elemento di volume perpendicolare all'asse

x

i

, di area

dA

i

:

4.3

La somma dei lavori virtuali sulle facce entrante e uscente vale:

4.4

Sommando e trascurando i termini innitesimi di ordine superiore, si ha:
A
i
d x
m
d x
n
d = n m i " " ( )
s
ik
du
k
A
i
d s
ik
x
i
!
!s
ik
x
i
d +

du
k
x
i
!
!
du
k
( ) x
i
d +

A
i
d +
k 1 =
3

EQUAZIONE

DEI

LAVORI

VIRTUALI

115

4.5

e inne sommando per le tre direzioni (

i

= 1,2,3):

4.6

Scambiando l'operatore

!

con la variazione virtuale innitesima

:

4.7

il secondo termine dell'equazione del lavoro virtuale risulta:

4.8

dall'equazione di equilibrio alla rotazione si ha:

4.9

e, sostituendo al simbolo

il simbolo

, si ottengono i termini ad indici misti:

4.10

si ha quindi:

4.11

cos

e

ii

e

ik

fanno lavoro rispettivamente per

ii

e

ik

, cio sono gli uni
coniugati agli altri nel lavoro. Formalmente l'espressione precedente si pu scri-
vere come prodotto scalare fra due vettori:

4.12
x
i
!
!s
ik
du
k
s
ik
x
i
!
!
du
k
+

V d
k 1 =
3
x
i
!
!s
ik
du
k
s
ik
x
i
!
!
du
k
+

V d
k 1 =
3
i 1 =
3
x
i
!
!
du
k
d
x
i
!
!u
k
=
s
ik
d
x
i
!
!u
k
k 1 =
3
i 1 =
3
s
11
de
11
s
22
de
22
s
33
de
33
+ + + =
+s
12
d
x
1
!
!u
2
s
21
d
x
2
!
!u
1
s
13
d
x
1
!
!u
3
s
31
d
x
3
!
!u
1
s
23
d
x
2
!
!u
3
s
32
d
x
3
!
!u
2
+ + + + +
s
ik
s
ki
=
t
ik
d
x
i
!
!u
k
d
x
k
!
!u
i
+

t
ik
dg
ik
=
s
ik
d
x
i
!
!u
k
k 1 =
3
i 1 =
3
s
11
de
11
s
22
de
22
s
33
de
33
+ + + =
+t
12
dg
12
t
13
dg
13
t
23
dg
23
+ +
s
ik
d
x
i
!
!u
k
k 1 =
3
i 1 =
3
s { }
T
de { } de { }
T
s { } = =
EQUAZIONE DEI LAVORI VIRTUALI
116
Il primo termine dell'equazione del lavoro virtuale si scrive:
4.13
e, per l'equilibrio alla traslazione:
4.14
e, come prodotto scalare fra due vettori:
4.15
Riassumendo, si ha:
4.16
e, sommando a tutti gli elementi di volume, cio integrando in dV:
4.17
L'espressione 4.4 pu essere direttamente sommata a tutti gli elementi prima di
un'ulteriore elaborazione; ad esempio il lavoro sulla faccia i-esima uscente :
4.18
ovvero, detta dF
k
la forza sulla faccia i-esima uscente:
4.19
e lo spostamento della faccia i-esima:
4.20
si ha:
x
i
!
!s
ik
du
k
k 1 =
3
i 1 =
3
x
1
!
!s
1k
x
2
!
!s
2k
x
3
!
!s
3k
+ +

du
k
k 1 =
3
=
x
i
!
!s
ik
du
k
k 1 =
3
i 1 =
3
f
k
du
k
k 1 =
3
=
x
i
!
!s
ik
du
k
k 1 =
3
i 1 =
3
f { }
T
du { } du { }
T
f { } = =
x
i
!
! s
ik
du
k
s
ik
x
i
!
!
du
k
+

V d
k 1 =
3
i 1 =
3
de { }
T
s { } du { }
T
f { } ( )dV =
de { }
T
s { }dV
V
du { }
T
f { }dV
V
s
ik
x
i
!
!s
ik
x
i
d +

A
i
du
k
x
i
!
!
du
k
x
i
d +

d
k 1 =
3
dF
k
s
ik
x
i
!
!s
ik
x
i
d +

A
i
d =
u
k
*
du
k
*
du
k
x
i
!
!
du
k
x
i
d +

=
117
4.21
Siccome per su due facce opposte, combacianti (g. 4.3), lo spostamento vir-
tuale lo stesso mentre le forze risultanti sono uguali in valore assoluto e opposte
in segno, i lavori virtuali compiuti su due facce coincidenti si elidono a due a
due:
4.22
Fig. 4.3 Lavoro virtuale su facce opposte.
Restano cos diversi da zero i soli lavori sulle facce libere:
4.23
dove A la supercie libera. Elaborando ulteriormente si ottiene:
4.24
ovvero:
4.25
integrale, anche questo, del lavoro virtuale specico. Uguagliando allora le due
diverse formulazioni dello stesso integrale, si ottiene l'equazione dei lavori vir-
tuali:
4.26
dF
k
du
k
*
k 1 =
3
dF
k
du
k
*
dF
k
( ) du
k
*
( ) + 0 =
s
ik
du
k
A
i
d
A
i 1 =
3
k 1 =
3
s
ik
du
k
A
i
d
A
i 1 =
3
k 1 =
3
s
1k
A
1
d s
2k
A
2
d s
3k
A
3
d + + ( )du
k
=
A
k 1 =
3
=
= s
1k
n
1
d s
2k
n
2
d s
3k
n
3
d + + ( )du
k
A d
A
k 1 =
3
t
k
du
k
A d
A
k 1 =
3
=
t
k
du
k
A d
A
k 1 =
3
t
1
du
1
t
2
du
2
t
3
du
3
+ + ( ) A d
A
du { }
T
t { } A d
A
= =
du { }
T
t { } A d
A
de { }
T
s { } V d
V
du { }
T
f { } V d
V
=
118
Un fatto analogo si trova anche in altri problemi di campo, dove per il campo
riguarda uno scalare, il cui gradiente un vettore, mentre qui riguarda un vettore
il cui gradiente un tensore.
Spesso lo stesso risultato si trova scritto:
4.27
dove [n] la matrice dei coseni direttori, [!] l'operatore di derivazione parziale;
l'equazione precedente si pu ottenere integrando per parti ed applicando il teo-
rema della divergenza, da:
4.28
Da notare che:
4.29
4.2 EQUAZIONE DEI LAVORI VIRTUALI A SPOSTAMENTI ASSEGNATI
La legge di spostamento di tutti i punti di un continuo deformabile pu essere
espressa come:
4.30
dove {u} il vettore degli spostamenti, [n] la matrice delle funzioni di forma e
{s } il vettore degli spostamenti nodali.
Mediante opportune trasformazione possibile calcolare la relazione:
4.31
dove {e} il vettore delle deformazioni e [ b] la matrice di deformazione.
Tensioni e deformazioni sono legate dalla relazione:
4.32
dove {} il vettore delle tensioni.
Se era gi presente, prima di applicare il campo degli spostamenti, uno stato di
tensione , e se inoltre una parte della deformazione non dovuta
all'applicazione di tensioni (ad esempio come nel caso di una dilatazione ter-
mica) la 4.32 si trasforma nella:
n [ ] s { } ( )
T
du { } A d
A
! [ ] s { } ( )
T
du { } V d
V
s { }
T
! [ ] du { } ( ) V d
V
+ =
s { }
T
! [ ] u { } ( ) V d
V
n [ ] s { } ( )
T
t { }
T
=
! [ ] s { } ( )
T
f { }
T
=
! [ ] du { } ( ) de { } =
u { } n [ ] s { } =
e { } ! [ ] u { } ! [ ] n [ ] s { } b [ ] s { } = = =
s { } E [ ] e { } =
s
0
{ } e
0
{ }
119
4.33
Se lo stato di tensione equilibrato lo si pu sostituire nell'espressione dei lavori
virtuali. Di solito, per, assegnando il campo di spostamento approssimato si
producono tensioni non equilibrate in ogni punto, e l'equazione dei lavori vir-
tuali non pu essere pi usata nella forma vista. Infatti ora l'equilibrio alla trasla-
zione comporta:
4.34
dove
j
la componente secondo la direzione j-esima della forza volumica resi-
dua di non equilibrio . L'equazione dei lavori virtuale 4.26 diviene quindi:
4.35
In generale il vettore della tensione {t } applicato in ogni punto del contorno
composto di una parte incognita e di una parte nota :
4.36
e perci l'equazione dei lavori virtuali si pu scrivere:
4.37
Sostituendo le espressioni per il campo di spostamenti e di deformazioni, scritte
per per variazioni virtuali {s }, e sostituendovi inoltre anche la legge costitutiva
del materiale, tenendo inoltre conto della commutabilit di d con si ottiene:
4.38
Siccome luguaglianza deve valere per qualsiasi congurazione di spostamenti
virtuali {s }, deve anche valere la seguente uguaglianza:
s { } E [ ] e { } e
0
{ } ( ) s
0
{ } + =
x
i
!
!s
ij
f
j
+ r
j
=
du { }
T
t { } A d # # [ ]
A
du { }
T
r { } V d
V
du { }
T
f { } V d
V
+ de { }
T
s { } V d
V
=
t
*
t
0
t { } t
*
{ } t
0
{ } + =
du { }
T
t
*
{ } A d
A
du { }
T
r { } V d
V
du { }
T
t
0
{ } A+ d
A
+
+ du { }
T
f { } V d
V
de { }
T
s { } V d
V
=
ds { }
T
n [ ]
T
t
*
{ } A d
A
ds { }
T
n [ ]
T
r { } V+ d
V
+ ds { }
T
n [ ]
T
t
0
{ } A d
A
ds { }
T
n [ ]
T
f { } V= d
V
+
= ds { }
T
b [ ]
T
E [ ] b [ ] V d s { }
V
ds { }
T
b [ ]
T
E [ ] e
0
{ } V d
V
ds { }
T
b [ ]
T
s
0
{ } V d
V
+
120
4.39
dove { f } il vettore delle forze generalizzate coniugate agli spostamenti genera-
lizzati {s }:
4.40
il vettore dei carichi generalizzati equivalenti ad una distribuzione di
tensione superciale nota :
4.41
il vettore dei carichi generalizzati equivalenti a forze volumiche {}:
4.42
[k] la matrice di rigidezza:
4.43
il vettore dei carichi generalizzati equivalenti ad una deformazione
senza tensione :
4.44
il vettore dei carichi generalizzati equivalenti ad uno stato di tensione
iniziale :
4.45
Si noti che l'equazione dei lavori virtuali soddisfaceva all'equilibrio, grazie
all'introduzione del residuo ; perci anche il vettore sopra denito
equilibrato. Esso la discretizzazione non solo del sistema di tensioni esercitate
sul contorno, ma anche del residuo volumico mancante all'equilibrio.
Pertanto l'applicazione dell'equazione dei lavori virtuali conduce ad una formu-
lazione equilibrata per l'intero corpo (in senso integrale quindi), ma comporta
uno stato di tensione che non equilibrato punto per punto.
Prima di concludere, si noter che se il carico costante per una distanza h
ortogonale ad una linea L denita sul contorno (come accade per le travi, ad
esempio), si potr scrivere:
f } { f
e
{ }
t
0
f
e
{ }
f
+ + k [ ] s { } f
e
{ }
e
0
f
e
{ }
s
0
+ =
f } { n [ ]
T
t
*
{ } A d
A
n [ ]
T
r { } V d
V
=
f
e
{ }
t
0
t
0
f
e
{ }
t
0
n [ ]
T
t
0
{ } A d
A
=
f
e
{ }
f
f
e
{ }
f
n [ ]
T
f { } V d
V
=
k [ ] b [ ]
T
E [ ] b [ ] V d
V
=
f
e
{ }
e
0
e
0
{ }
f
e
{ }
e
0
b [ ]
T
E [ ] e
0
{ } V d
V
=
f
e
{ }
s
0
s
0
{ }
f
e
{ }
s
0
b [ ]
T
s
0
{ } V d
V
=
r { } f { }
r { }
t
0
121
4.46
dove:
4.47
assume il signicato di carico per unit di lunghezza.
4.3 FUNZIONI DI FORMA
In generale la determinazione delle matrici di rigidezza [k], di massa [m] e dei
vettori dei carichi nodali equivalenti { f
e
} di un elemento pu essere fatta asse-
gnando campi indipendenti di spostamento {u}, di deformazione {e} e di ten-
sione {} nel dominio dell'elemento.
Nell'ambito della meccanica strutturale largamente utilizzata la formulazione a
spostamenti assegnati; l'unica variabile del problema il campo di spostamenti
{u}, a partire dal quale si calcoleranno poi deformazioni e tensioni.
Il campo di spostamenti all'interno dell'elemento normalmente espresso
mediante funzioni polinomiali, sia perch i polinomi sono comunemente utiliz-
zati per approssimare funzioni incognite, sia perch sono facilmente derivabili.
Particolare importanza riveste la scelta del polinomio o delle funzioni di forma
utilizzate per approssimare il campo degli spostamenti; si ricorda, a questo
punto, come la descrizione della cinematica dellelemento mediante un numero
nito di parametri comporti l'introduzione di vincoli cinematici, obbligando
l'elemento a muoversi e deformarsi secondo le leggi imposte.
Di conseguenza i risultati saranno sempre approssimati; il grado di approssima-
zione dipende dal numero di elementi utilizzati per modellare la struttura e dal
grado del polinomio scelto per rappresentare il campo di spostamenti.
Per garantire la convergenza dell'analisi al diminuire delle dimensioni dell'ele-
mento la funzione scelta per approssimare il campo di spostamenti dovr obbe-
dire a determinate regole, e cio:
1. Deve essere continua all'interno dell'elemento e possedere derivata
sino all'ordine n richiesto dal particolare problema (ad esempio n = 1
per l'elemento asta n = 2 per l'elemento trave inessa e per l'elemento
piastra, ecc.).
2. Deve essere in grado di rappresentare il moto rigido dell'elemento con
una corrispondente energia di deformazione nulla.
Un modo per valutare il numero di gradi di libert di moto rigido rap-
presentati dalle equazioni di rigidezza di un elemento quello di calco-
lare gli autovalori della matrice di rigidezza dell'elemento.
n [ ]
T
t
0
{ }h l d
L
n [ ]
T
q { } l d
L
=
q { } t
0
{ }h =
122
Si vedr infatti che l'autovalore i-esimo proporzionale all'energia di
deformazione corrispondente al modo i-esimo di deformazione e
quindi il numero di autovalori nulli corrisponder al numero di gradi
di libert di moto rigido contenuti nel sistema.
3. Deve essere in grado di rappresentare uno stato di deformazione
costante. intuitivo che questa la condizione minima a cui deve sod-
disfare l'elemento quando le sue dimensioni tendono a zero.
Una verica numerica di ci data dal patch test; questo consiste nel
vericare numericamente uno stato di deformazione costante quando
ad un insieme di elementi, assemblato in modo qualsiasi, sia applicato
un campo di spostamenti tale da produrre teoricamente uno stato di
deformazione costante.
4. Avere continuit tra gli elementi, cio non devono nascere, se non erano
presenti, discontinuit al contorno fra elementi adiacenti (g. 4.4).
Fig. 4.4 Continuit al contorno.
Se la funzione scelta soddisfa alle condizioni 1, 2 e 3 si dice completa; se soddisfa
alla condizione 4 si dice compatibile. Una funzione completa e compatibile si dice
conforme.
La compatibilit automaticamente assicurata per elementi tipo trave perch il
collegamento avviene solo attraverso i nodi; inoltre abbastanza semplice da
assicurare per gli elementi bidimensionali membranali, assialsimmetrici e tridi-
mensionali, dove le uniche variabili spostamento sono rappresentate dagli spo-
stamenti u, v, w. Nel caso di elementi bidimensionali essionali, quali piastre e
gusci dove si ha come grado di libert anche la rotazione, invece molto difcile
assicurare la compatibilit; le formulazioni pi utilizzate in generale assicurano
compatibilit solo sugli spostamenti, ma non sulle rotazioni.
Si pu dimostrare che per avere convergenza monotona verso la risposta esatta
un elemento deve essere conforme, devono cio essere rispettate le condizioni da
1 a 4. Gli elementi che non rispettano la condizione 4 sono detti incompatibili;
la convergenza si ha anche con tali elementi se l'incompatibilit diminuisce al
diminuire delle dimensioni dell'elemento.
123
Riferendosi ai punti 1 e 4 si dir che il campo denito ha continuit C
m
se le
derivate sino all'ordine m compreso sono continue; in generale devono essere
utilizzate come gradi di libert le derivate di ordine m 1 se si vuole un campo
con continuit C
m
.
Inne una ulteriore condizione, anche se non strettamente necessaria, la
seguente:
5. La funzione scelta dovrebbe essere geometricamente isotropa, cio il
campo di spostamenti dovrebbe essere invariante rispetto al sistema di
riferimento e non presentare particolari direzioni preferenziali.
La descrizione del campo di spostamenti pu essere fatta sostanzialmente in due
modi:
mediante serie polinomiale
mediante funzioni di forma
4.3.1 Descrizione mediante serie polinomiale
Il campo di spostamenti espresso mediante una serie polinomiale i cui coef-
cienti, detti coordinate generalizzate, sono successivamente espressi in funzione
dei parametri nodali. In tal caso si parla di Elementi niti a coordinate generaliz-
zate.
Nei casi mono-, bi- e tri-dimensionale si ha rispettivamente:
4.48
dove i coefcienti a
i
, b
i
, c
i
sono le coordinate generalizzate. In generale si pu
scrivere:
4.49
dove {u} il vettore degli spostamenti:
4.50
[P ] la matrice polinomiale:
4.51
e {a} il vettore, incognito, delle coordinate generalizzate:
4.52
u a
1
a
2
x + + =
u a
1
a
2
x a
3
y a
4
xy + + + + =
v b
1
b
2
x b
3
y b
4
xy + + + + =
u a
1
a
2
x a
3
y a
4
z + + + + =
v b
1
b
2
x b
3
y b
4
z + + + + =
w c
1
c
2
x c
3
y c
4
z + + + + =
u { } P [ ] a { } =
u { }
T
u v w { } =
P [ ]
1 x y z 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 x y z 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 x y z
=
a { }
T
a
1
a
2
b
1
b
2
c
1
c
2
{ } =
124
Le coordinate generalizzate, in numero uguale alle variabili cinematiche nodali
(spostamenti nodali) dell'elemento, possono essere espresse in funzione di queste
calcolando i polinomi [P ] in corrispondenza dei nodi dell'elemento.
Detto allora {s } il vettore degli spostamenti nodali, cio il valore assunto da { u}
in corrispondenza dei nodi, si pu scrivere:
4.53
dove la matrice [A], i cui termini sono costanti, l'insieme dei polinomi [P] cal-
colati nei nodi. Ammesso che l'inversa della matrice [ A] esista, si ha:
4.54
e sostituendo in {u}:
4.55
e la matrice [n] detta matrice delle funzioni di forma.
ESEMPIO 4.1
Nel caso di un elemento asta a due nodi (g. 4.5) lo spostamento orizzontale
u pu essere espresso come:
4.56
Fig. 4.5 Elemento asta a 2 nodi.
cio:
4.57
Imponendo le condizioni al contorno si ha, per il nodo 1:
4.58
s { } A [ ] a { } =
a { } A [ ]
1
s { } =
u { } P [ ] A [ ]
1
s { } n [ ] s { } = =
u a
1
a
2
x + =
u 1 x
a
1
a
2

=
u
1
1 x
1
a
1
a
2

=
125
e per il nodo 2:
4.59
essendo:
4.60
si ha:
4.61
e, invertendo la matrice :
4.62
per cui:
4.63
4.3.2 Descrizione mediante funzioni di forma
Il campo di spostamenti espresso mediante funzioni di forma i cui coefcienti
rappresentano direttamente le variabili nodali; in questa categoria rientra il con-
cetto di formulazione isoparametrica.
Il vettore degli spostamenti {u} in ogni punto dell'elemento espresso come:
4.64
Le funzioni di forma [n] possono essere denite utilizzando procedimenti di
interpolazione che sostanzialmente possono essere riassunti come:
a. Polinomi di Lagrange
b. Polinomi di Hermite
Polinomi di Lagrange
I polinomi di Lagrange permettono la rappresentazione di una funzione
mediante una serie polinomiale i cui coefcienti sono i termini assunti dalla fun-
zione in determinati punti.
Nel caso monodimensionale i termini dei polinomi sono dati da:
u
2
1 x
2
a
1
a
2

=
x
1
0 = x
2
x
1
l + l = =
u
1
u
2

1 0
1 l
a
1
a
2

=
A [ ]
a
1
a
2

1 0
1 l
1
u
1
u
2

1
l
---
l 0
1 1
u
1
u
2

= =
u { }
1 x
2

1
l
---
l 0
1 1
u
1
u
2

1
x
l
--

x
l
--
u
1
u
2

= =
u { } n [ ] s { } =
126
4.65
avendo indicato con m + 1 il numero di punti in cui denita la funzione.
ESEMPIO 4.2
Sempre nel caso dell'elemento asta con due nodi, essendo:
4.66
le funzioni di forma, utilizzando i polinomi interpolatori di Lagrange sono
date da:
4.67
e quindi:
4.68
Polinomi di Hermite
Nei problemi dove richiesto un grado di continuit superiore a , dove cio
necessario assicurare oltre la continuit della funzione anche quella delle sue
derivate sino all'ordine m, (ad esempio problemi di tipo essionale) l'interpola-
zione Lagrangiana non pu pi essere utilizzata. Si ricorre allora ai polinomi di
Hermite, i cui coefcienti rappresentano i valori che la funzione e le sue derivate
di ordine m assumono agli estremi dell'intervallo considerato.
Denito allora un intervallo 0 l individuato dai punti 1 e 2 per la variabile x, e
denita inoltre la variabile adimensionale x = x/l si ha:
n
i
x x
j
( )
j 1 =
m 1 +
x
i
x
j
( )
j 1 =
m 1 +
----------------------------- = i j " ( )
m 1 = x
1
0 = x
2
l =
n
1
x x
j
( )
j 2 =
2
x
i
x
j
( )
j 2 =
2
----------------------------
x x
2
x
2
------------- 1
x
l
-- = = =
n
2
x x
j
( )
j 1 =
1
x
i
x
j
( )
j 1 =
1
----------------------------
x x
1
x
2
x
1
----------------
x
l
-- = = =
u { }
1
x
l
--

x
l
--
u
1
u
2

=
C
0
127
4.69
dove m indica il grado di continuit richiesto.
Ciascuna funzione di forma n
i
assume valore unitario in corrispondenza del
grado di libert associato e valore nullo in corrispondenza di tutti gli altri.
Si hanno quindi 2m condizioni alle quali ciascuna n
i
deve soddisfare; le funzioni
di forma possono quindi essere descritte come polinomi di ordine 2m 1:
4.70
e i 2m coefcienti ai sono determinati imponendo le condizioni al contorno su
descritte.
ESEMPIO 4.3
Nel caso della trave inessa (g. 4.6) richiesta la continuit dello sposta-
mento e della rotazione che, non considerando l'effetto del taglio, data dalla
derivata prima dello spostamento.
Fig. 4.6 Elemento trave inflessa.
richiesta quindi una continuit di ordine ; denite allora le seguenti
variabili cinematiche rispettivamente ai nodi 1 e 2:
4.71
la funzione di forma data da:
4.72
f x ( ) f 1 ( )n
1
x !
!
f 1 ( )n
2

x
m 1
m 1
!
!
f 1 ( ) + + n
m
+ + =
f 2 ( ) + n
m 1 +
x !
!
f 2 ( )n
m 2 +

x
m 1
m 1
!
!
f 2 ( ) + + n
2m
+
n
i
a
1
a
2
x a
3
x
2
a
2m
x
2m 1
+ + + + =
C
2
v
1
a
z1
x d
dv

1
= v
2
a
z2
x d
dv

2
=
n
1
n
1
a
1
a
2
x a
3
x
2
a
4
x
3
+ + + =
128
Imponendo le condizioni al contorno:
4.73
si ricava:
4.74
per cui:
4.75
in modo analogo si ricavano le funzioni :
4.76
Nel caso si desideri assegnare, agli estremi dell'intervallo, un valore di derivate di
ordine pi alto, si pu procedere nel modo gi visto, oppure si pu ricorrere ad
espressioni in forma esplicita:
4.77
con m 1 e l 1 ordine massimo di derivata rispettivamente in x = 0 e x = 1 e
e polinomi dati dalle seguenti espressioni:
4.78
ESEMPIO 4.4
Calcolare la matrice di rigidezza dellelemento asta.
Le funzioni di forma per l'elemento asta essendo quest'ultimo caratte-
rizzato dal solo spostamento assiale variabile linearmente tra gli estremi
dell'elemento, sono espresse da polinomi di grado 1; per un intervallo denito
tra 0 e 1 esse sono:
4.79
n
1
1 =
x d
dn
1
0 = per x 0 =
n
1
0 =
x d
dn
1
0 = per x l =
a
1
1 = a
2
0 = a
3
3 = a
4
2 =
n
1
1 3x
2
2x
3
+ =
n
2
n
3
n
4
, ,
n
2
l x 1 x ( )
2
= n
3
3x
2
2x
3
= n
4
l x
2
1 x ( ) =
f x ( )
x
d
d
!
! f

x 0 =
G
d
o
d 0 =
m 1
x
d
d
!
! f

x 1 =
G
d
1
d 0 =
l 1
+ =
G
d
0
G
d
1
G
d
0 m l d 1 + ( )!
d!
------------------------------------ 1 x ( )
l
x
n
1 x ( )
m n 1
n d ( )! m l n 1 + ( )!
--------------------------------------------------------
n d =
m 1
=
G
d
1
1 ( )
d
m l d 1 + ( )!
d!
------------------------------------ x
m
1 x ( )
n
x
l n 1
n d ( )! m l n 1 + ( )!
--------------------------------------------------------
n d =
l 1
=
n
1
1
x
l
-- = n
2
x
l
-- =
129
essendo la lunghezza dell'elemento e la coordinata della linea d'asse
misurata a partire dal nodo 1 dell'elemento. Lo spostamento in ogni
punto dell'elemento :
4.80
essendo . Si ha quindi:
4.81
Il vettore delle deformazioni dell'elemento denito da:
4.82
La matrice :
4.83
mentre la matrice coincide con il modulo elastico longitudinale . La
matrice di rigidezza allora:
4.84
e, supponendo l'area costante:
4.85
ESEMPIO 4.5
Calcolare la matrice di rigidezza dellelemento trave inessa.
Le funzioni di forma, denite nell'intervallo tra 0 e sono (4.75, 4.76):
4.86
essendo la lunghezza dell'elemento e la coordinata della linea d'asse
misurata a partire dal nodo 1 dell'elemento. Lo spostamento in ogni
punto dell'elemento :
4.87
l x
u { }
u { } n
1
n
2
[ ] s { } =
s { }
T
u
1
u
2
{ } =
u { } 1
x
l
--
x
l
-- s { } =
e { } e
xx
x d
du
x d
d
u { }
x d
d
n
1
n
2
s { }
1
l
---
1
l
--- s { } = = = = =
b [ ]
b [ ]
1
l
---
1
l
--- =
E [ ] E
k [ ]

1
l
---
1
l
---
E
1
l
---
1
l
--- V d
V
=
k [ ]
EA
l
-------
1 1
1 1
=
l
n
1
1 3
x
l
--

2
2
x
l
--

3
+ = n
2
x 2
x
2
l
-----
x
3
l
2
----- + =
n
3
3
x
l
--

2
2
x
l
--

3
= n
4
x
2
l
-----
x
3
l
2
----- + =
l x
u { }
u { }
n
1
n
2
n
3
n
4
s { } =
130
essendo . Il vettore delle deformazioni dell'ele-
mento denito come:
4.88
dove la matrice :
4.89
La matrice di rigidezza data da:
4.90
suppondendo costante l'area della sezione retta:
4.91
e, integrando tra 0 e :
4.92
ESEMPIO 4.6
Calcolare la matrice di rigidezza dellelemento piano triangolare a 3 nodi (g. 4.7).
L'elemento piano triangolare a tre nodi in grado di rappresentare un campo
degli spostamenti lineare e un campo delle deformazioni costante. Ci non lo
rende adatto a problemi ove sono presenti gradienti di tensione (tipo la trave
inessa). In tali casi preferibile utilizzare elementi per i quali il campo degli
spostamenti denito da polinomi di grado pi elevato.
Il campo degli spostamenti all'interno dell'elemento denito dalle compo-
nenti secondo gli assi e : e ; ad ogni nodo saranno quindi
associati uno spostamento orizzontale ed uno verticale ( ).
s { }
T
v
1
a
z1
v
2
a
z2
{ } =
e { } e
xx
y
x
2
2
d
d v
y
x
2
2
d
d
u { } = = =
= y
x
2
2
d
d
n
1
n
2
n
3
n
4
s { } y b [ ] s { } =
b [ ]
B [ ]
6
l
2
----- 12
x
l
3
----- +

4
l
--- 6
x
l
2
----- +

6
l
2
----- 12
x
l
3
-----

2
l
--- 6
x
l
2
----- +

=
k [ ] b [ ]
T
E [ ] b [ ] y
2
A x d d
V
=
k [ ] EJ
z
b [ ]
T
b [ ] x d
0
l
=
l
k [ ] EJ
z

12
l
3
------
6
l
2
-----
12
l
3
------
6
l
2
-----

6
l
2
-----
4
l
---
6
l
2
-----
2
l
---

12
l
3
------
6
l
2
-----
12
l
3
------
6
l
2
-----

6
l
2
-----
2
l
---
6
l
2
-----
4
l
---
=
X Y u x y , ( ) v x y , ( )
u
i
v
i
i 1 2 3 , , =
131
Fig. 4.7 Elemento triangolare a 3 nodi (CST).
La rappresentazione pi semplice degli spostamenti e pu essere
espressa in forma polinomia da:
4.93
dove i coefcienti , detti spostamenti generalizzati, sono in numero pari al
numero degli spostamenti nodali dell'elemento:
4.94
Dalla 4.93 si nota che e sono funzione lineare di e , perci lo stato
di deformazione sar costante nell'elemento; inoltre ed rappresentano
le due traslazioni rigide nel piano, mentre una rotazione rigida si ha quando
e .
In forma matriciale la 4.93 riscritta come:
4.95
con:
4.96
4.97
4.98
Gli spostamenti generalizzati possono essere espressi in funzione degli
spostamenti nodali ; imponendo le condizioni al contorno per lo sposta-
mento orizzontale , si ha, dalla 4.93:
u v
u a
1
a
2
x a
3
y + + =
v a
4
a
5
x a
6
y + + =
a
i
s { }
s { }
T
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
{ } =
u v x y
a
1
a
4
a
2
a
6
0 = = a
3
a
5
=
u { }
T
P [ ] a { } =
u { }
T
u v { } =
P [ ]
1 x y 0 0 0
0 0 0 1 x y
=
a { }
T
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
6
{ } =
a { }
s { }
u
132
4.99
ovvero:
4.100
dove:
4.101
e analogamente per ci che concerne la componente verticale ; globalmente
si pu scrivere:
4.102
dove:
4.103
gli spostamenti generalizzati valgono quindi:
4.104
dove:
4.105
e:
4.106
essendo l'area del triangolo, pari a:
4.107
u
1
a
1
a
2
x
1
a
3
y
1
+ + =
u
2
a
1
a
2
x
2
a
3
y
2
+ + =
u
3
a
1
a
2
x
3
a
3
y
3
+ + =
u
1
u
2
u
3

A
1
[ ]
a
1
a
2
a
3

=
A
1
[ ]
1 x
1
y
1
1 x
2
y
2
1 x
3
y
3
=
v
s { } A [ ] a { } =
A [ ]
A
1
[ ] 0 [ ]
0 [ ] A
1
[ ]
=
a { }
a { } A [ ]
1
s { } =
A [ ]
1
A
1
[ ]
1
0 [ ]
0 [ ] A
1
[ ]
1
=
A
1
[ ]
1
1
2A
------
x
2
y
3
x
3
y
2
x
3
y
1
x
1
y
3
x
1
y
2
x
2
y
1
y
2
y
3
y
3
y
1
y
1
y
2
x
3
x
2
x
1
x
3
x
2
x
1
=
A
A
1
2
---det A
1
[ ] =
133
Sostituendo la 4.104 nella 4.95 si ha:
4.108
4.109
dove:
4.110
La compatibilit dell'elemento si pu vericare dimostrando che gli sposta-
menti dei punti su un lato dipendono solamente dagli spostamenti dei nodi
che giacciono su quel lato. In particolare, esplicitando le funzioni di forma
, si ha la seguente espressione per la componente dello spostamento:
4.111
Si consideri ad esempio il lato 1-2 del triangolo di gura 4.7, caratterizzato
dalla seguente equazione:
4.112
Sostituendo la 4.112 nella 4.111, si nota che il coefciente che molti-
plica il termine si annulla:
4.113
per cui lo spostamento di un punto qualsiasi sul lato 1-2 dipende solo dagli
spostamenti dei nodi 1 e 2 che deniscono il lato 1-2; condizione questa
necessaria e sufciente per garantire la compatibilit dell'elemento. Le defor-
mazioni dell'elemento sono denite da:
4.114
con:
4.115
e in forma matriciale:
u { } n [ ] s { } =
u
v

n
1
n
2
n
3
0 0 0
0 0 0 n
1
n
2
n
3
s { } =
n [ ] P [ ] A [ ]
1
=
n
i
u
u
1
2A
------ x
2
y
3
x
3
y
2
( ) y
2
y
3
( )x x
3
x
2
( )y + + [ ]u
1
+ { =
+ x
3
y
1
x
1
y
3
( ) y
3
y
1
( )x x
1
x
3
( )y + + [ ]u
2
+
+ x
1
y
2
x
2
y
1
( ) y
1
y
2
( )x x
2
x
1
( )y + + [ ]u
3
}
y y
1
y
2
y
1
---------------
x x
1
x
2
x
1
---------------- =
n
3
u
3
x
1
y
2
x
2
y
1
( ) y
1
y
2
( )x x
2
x
1
( ) y
1
x
2
x
1
( )
y
2
y
1
x
2
x
1
---------------- + = + +
x
1
y
2
x
2
y
1
( ) x
2
x
1
( ) y
1
x
1
y
2
y
1
( ) + 0 =
e { }
T
e
xx
e
yy
g
xy
{ } =
e
xx
x !
!u
= e
yy
y !
!v
= g
xy
y !
!u
x !
!v
+ =
134
4.116
e derivando:
4.117
dove:
4.118
Come si gi detto in precedenza, le deformazioni sono costanti all'interno
dell'elemento, che viene denominato CST (Constant Strain Triangle). La matrice
di rigidezza data da:
4.119
con matrice delle costanti del materiale, denita in stato di tensione
piano o in stato di deformazione piano; l'elemento di volume espresso
da: , avendo indicato con lo spessore dell'elemento.
Ricordando che costante e supponendo costanti anche e
all'interno dell'elemento, si ricava:
4.120
In caso di spessore variabile linearmente, lo spessore in ogni punto pu
essere calcolato come interpolando gli spessori in corrispondenza dei nodi
dell'elemento:
4.121
Si pu dimostrare che in tal caso la matrice di rigidezza pu ancora essere cal-
colata mediante la 4.120 a patto di considerare come lo spessore medio :
4.122
e { }
x !
!
0
0
y !
!
y !
!

x !
!
u { } ! [ ] n [ ] s { } = =
e { } b [ ] s { } =
b [ ]
1
2A
------
y
2
y
3
( ) y
3
y
1
( ) y
1
y
2
( ) 0 0 0
0 0 0 x
3
x
2
( ) x
1
x
3
( ) x
2
x
1
( )
x
3
x
2
( ) x
1
x
3
( ) x
2
x
1
( ) y
2
y
3
( ) y
3
y
1
( ) y
1
y
2
( )
=
k [ ] b [ ]
T
E [ ] b [ ] V d
V
=
E [ ]
dV
dV h x y , ( ) dx dy = h
b [ ] E [ ] h
k [ ] b [ ]
T
E [ ] b [ ]Ah =
h
i
h n
1
h
1
n
2
h
2
n
3
h
3
+ + =
h h
h
h
1
h
2
h
3
+ +
3
----------------------------- =

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