Disciplina:Cinemtica dos Mecanismos

Carga Horria: 60 horas

Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.
Universidade Federal do Par
Departamento de Engenharia Mecnica
Grupo de Vibraes e Acstica
Notas de Aula 1
EMENTA DA
DISCIPLINA
1. Introduo a Cinemtica de Mecanismos
2. Anlise de Posio de Mecanismos
3. Anlise de Velocidade de Mecanismos
4. Anlise de Acelerao de Mecanismos
5. Usando o software Working Model
6. Sntese de Mecanismos
7. Cames: Projeto e Anlise Cinemtica
8. Projeto Final
Reviso sobre Operaes com Vetores, Matrizes
e Uso do Matlab

Bibliografia
1. Myszka, David, Machines & Mechanisms Applied Kinematic Analysis,
Third Edition, Pearson Prentice Hall, 2005.
2. Norton, Robert, Design of Machinery An Introduction to the Synthesis
and Analysis of Mechanisms and Machines, McGraw-Hill, 1994.
3. Mabie, Hamilton & Reinholtz, Charles, Mechanisms and Dynamics of
Machinery, Fourth Edition, John Wiley & Sons, 1987.
4. Uicker, John & Pennock, Gordon & Shigley, Joseph., Theory of Machines
and Mechanism, Third Edition, Oxford University Press, 2003.
5. Erdman, Arthur & Sandor, George, Mechanisms Design: Analysis and
Synthesis, Prentice-Hall, 1984.
6. Mallik, Asok & Ghos, Amitabha & Dittrich, Gnter, Kinematic Analysis
and Synthesis of Mechanisms, CRC Press, 1994.
7. Gardner, J., Simulations of Machines Using MATLAB and SIMULINK,
Cengage-Engineering, 2000.
Avaliaes e Critrio de
Aprovao
A
i
Avaliaes
Pi - Pesos
N Nmero de avaliaes
As avaliaes podem ser provas e/ou trabalhos


MF Mdia Final

< s
< s
< s
s s
5 0
7 5
5 , 8 7
10 8,5
MF I
MF R
MF B
MF E

=
=
=
N
i
i
N
i
i i
P
A P
MF
1
1
.
reas da Mecnica
MECNICA
Fluidos
Slidos
Corpos Deformveis
Corpos
Rgidos
Esttica
Dinmica
Cintica
Cinemtica
Resistncia dos Materiais
Teoria da Elasticidade
Teoria da Plasticidade
Pontos Materiais
Corpos Rgidos
Mecanismos
A Mecnica Newtoniana
Cinemtica dos Mecanismos
Cinemtica:
Estudo do movimento do sistema independentemente das foras que
o originam.
Dinmica:
Estudo das foras e movimentos agindo no sistema.

Cinemtica dos
Mecanismos
Anlise (Determinao do movimento do
mecanismo a partir de sua geometria e de
quantidades cinemticas de alguns elementos do
mecanismo)
Sntese ( a forma pela qual se chega geometria de
um mecanismo a partir das quantidades cinemticas
previamente estabelecidas)
Mquinas e Mecanismos
Mquina:
uma unidade usada de forma a produzir fora e transmitir
potncia em um padro pr-determinado.
Mecanismo:
um conjunto de peas ligadas de forma a produzir ou transmitir
um movimento especfico. Pode ser uma parte da mquina usada
para transferir movimento.
Plataforma Elevatria
Pantogrfica
Exemplos de Mecanismos
Reviso de Vetores
Soma de Vetores
Para somar graficamente dois vetores a e b conforme Figura abaixo,
move-se a origem de um at coincidir com a extremidade do outro.
A origem e a extremidade restantes definem o vetor representativo da
soma vetorial (resultante). Este o mtodo da triangulao.
A adio vetorial comutativa, ou seja: a + b = b + a
Mtodo do Paralelograma
O vetor resultante da soma a maior
diagonal do paralelogramo
constitudo com os dois vetores
colocados com a mesma origem.
Subtrao de Vetores
( )
c a b
c a b
=
= +
A subtrao resultante a outra diagonal do paralelogramo
formado com os dois vetores colocados com a mesma origem.
A
B
C
Seguindo o procedimento, tem-se que a soma vetorial dos vetores A,
B e C igual resultante R como mostrado abaixo:
Dados os vetores A, B e C, deseja-se determinar a
resultante da soma entre eles
A
B
C
R
0
A B C R
A B C R
+ + =
+ + =
Equao Vetorial:
Reviso de Vetores
Notao Retangular
Notao Vetorial em Coordenadas Cartesianas

x y
R R i R j = +
2 2
x y
R R R = +
cos
x
R R u =
sin
y
R R u =
1
tan
y
x
R
R
u

=
Exemplo: Determinar a soma entre os vetores A e B, mostrados
abaixo, utilizando notao retangular.
15
o

30
o

|A|=10
|B|=8
Soluo:
A = 10cos30
o
i + 10sen30
o
j = 8,66 i + 5,00 j
B = 8cos(-15) i + 8sen(-15) j = 7,73 i 2,07 j
C =A +B =(8,66+ 7,73) i +(5,00 2,07) j
C =16,39 i + 2,93 j
Reviso de Vetores
a) Produto Escalar Entre Dois Vetores:
(Produto interno, produto interior)
. | || | cos a b a b m = u =
( . ) ( ). .( ) m a b ma b a mb = =
( . ) . . c a b a c b c = +
. . a b b a =
. 0 a b =
0
0
cos 0 / 2 rad
a
b
=
=
u = u = t
ngulo entre e a b u
a.1) Propriedades:
1) Propriedade comutativa se aplica
2) , sendo m um escalar
3) Propriedade distributiva se aplica

4) Se
escalar
; ou
; ou
Reviso de Vetores
* Lembrete: Vetores unitrios (mdulo unitrio)

| |
r
r
r
=

, , i j k


5) . 0 ; . 0; . 0


6) . . . 1
i j i k j k
i i j j k k
= = =
= = =
Vetores unitrios fundamentais do
sistema de eixos cartesianos:

k
Reviso de Vetores
Reviso de Vetores
a.2) Representao Analtica do Produto Escalar Entre Dois vetores:

. ?


. ( ) ( )
. nmero escalar
a a a
b b b
a a a b b b
a b a b a b
a X i Y j Z k
b X i Y j Z k
a b
a b X i Y j Z k X i Y j Z k
a b X X Y Y Z Z
= + +
= + +
=
= + + + +
= + + =
Reviso de Vetores
b) Produto Vetorial (ou Cruzado) de Dois Vetores:
| || | sen a b n a b = u
O vetor n um vetor unitrio com
direo normal ao plano formado
por a e b e no sentido da regra da
mo direita
Reviso de Vetores
b.1) Propriedades:
( ) c a b c a c b + = +
( ) a b b a =
0 a b =
0
0
sen 0 0 ou rad
a
b
=
=
u = u = t
1) Propriedade comutativa no se aplica
2) Propriedade distributiva se aplica

3) Se
; ou
; ou


4) 0


5) ; ;


; ;
i i j j k k
i j k k i j j k i
j i k i k j k j i
= = =
= = =
= = =

?


( ) ( )
De acordo com as propriedades (4) e (5):

( ) ( ) ( )
O que se pode tambm escrever s
a a a
b b b
a a a b b b
a b a b a b a b a b a b
a X i Y j Z k
b X i Y j Z k
a b
a b X i Y j Z k X i Y j Z k
a b Y Z Z Y i Z X X Z j X Y Y X k
= + +
= + +
=
= + + + +
= + +
ob a forma de determinante:

a a a
b b b
i j k
a b X Y Z
X Y Z
=
b.2) Representao Analtica do Produto Vetorial
Reviso de Vetores
Notao Vetorial Complexa
cos sin
j
e j
o
o o

=
j
R R e
u
= Notao Polar Complexa
Frmula de Euler
x y
R R jR = +
cos
x
R R u =
sin
y
R R u =
Notao Retangular Complexa
( ) ( )
| | ( )
cos sin cos sin R R j R R j u u u u = + = +
2 2
x y
R R R = +
1
tan
y
x
R
R
u

=
Notao Vetorial Complexa
2 2
| | 2 3 13 r z = = + =
2 3
j
z j re
u
= + =
0
3
arctan 56, 3
2
z u
| |
= Z = =
|
\ .
0
56,3
2 3 13
j
z j e = + =
Exerccio: Escreva na forma polar complexa o seguinte vetor escrito
nas forma retangular complexa: z = 2 + j 3
Soluo:
OBS: Deve-se atentar em qual quadrante estamos trabalhando para
no calcular o ngulo de fase errado.
Notao Vetorial Complexa
*Obs: Quando o nmero complexo est no 1
o
ou 4
o
quadrante no h problemas ao
se usar a mquina calculadora, mas caso o nmero esteja no 2
o
ou 3
o
quadrante,
deve-se ter cuidado.
Se o nmero estiver no 2
o
quadrante, deve-se adicionar 180
o
ao ngulo do nmero
complexo obtido na calculadora. Se o nmero estiver no 3
o
quadrante, deve-se
subtrair 180
o
do ngulo obtido na calculadora.
Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte nmero complexo: z = -2+j
Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte nmero complexo: z = -2-j3
Portanto, sempre desejvel que se faa um esboo do nmero complexo no
plano complexo para saber em que quadrante o mesmo se encontra.
Verificar a funo cart2pol(a,b) no Matlab, que converte um nmero complexo
a+jb em sua forma polar.
Resposta: r = \13 , u = -123,7
o
Resposta: r = \5 , u = 153,44
o