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VI. SCHEMA CINEMATIQUE :
1) Six degrs de libert

Le nombre de degrs de libert entre 2 solides est gal au nombre de mouvements relatifs
INDEPENDANTS existant entre ces 2 solides.
Un objet libre dans lespace (un avion) peut se dplacer dans un repre R (oxyz) selon 6 mouvements
indpendants ; Il existe 6 degrs de libert ;

3 rotations


3 translations


2) Classes dquivalence

Un sous-ensemble des pices ASSEMBLES (Groupe de pices nayant aucun mouvement entre elles) pendant
toutes les tapes du fonctionnement

Exemples de solutions pour un assemblage ou liaison encastrement :
Dmontables : par vis dassemblage - par goupille
Non dmontables : par rivetage - par soudage
Quelquefois non dmontables : par ajustement serr - par collage
3) Nature gomtrique des contacts

Une liaison entre solides existe lorsquil y a contact entre des surfaces de ces 2 solides. Lanalyse des formes
des surfaces en contact permettent de dterminer quels sont les degrs de libert supprims.

a) CONTACT PONCTUEL :





b) CONTACT LINEIQUE :





















Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz









Degrs de liberts du contact :

Tx : Translation suivant laxe X
Ty : Translation suivant laxe Y
Tz : Translation suivant laxe Z
Rx : Rotation autour de laxe X
Ry : Rotation autour de laxe Y
Rz : Rotation autour de laxe Z


Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz







Degrs de liberts du contact :


Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz







Degrs de liberts du contact :


Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz







Degrs de liberts du contact :



Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz









Degrs de liberts du contact :


Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz









Degrs de liberts du contact :

C) CONTACT SURFACIQUE
o
Tx
Tz
Ty
Rz
Ry
Rx



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Nom de la
liaison
Degrs
de
libert
(d.d.l)
Mouvements relatifs
Symbole
Exemples
Reprsentation plane Perspective
Encastrement
ou Fixe
0
Translation



Pices assembles par

Rotation
Pivot 1
Translation




Rotation
Glissire 1
Translation




Rotation
Hlicodale 1
Translation





Rotation
Translation et
rotation conjugues
Pivot glissant 2
Translation




Rotation
Rotation
Appui plan 3
Translation



Rotation
Rotule
ou sphrique
3
Translation



Rotation
Linaire
annulaire ou
sphre-
cylindre
4
Translation


Rotation
Linaire
rectiligne
4
Translation



Rotation
Ponctuelle ou
Sphre-plan
5
Translation



Rotation

X
Y
Z

Z
X

(vis +Ecrou)
Y
Z
X

Y
X
Z
1
2

Y
X
Z

Y
Z
X
Y
Z
X

Y
Z
X

Y
Z
X

LES LIAISONS MECANIQUES ELEMENTAIRES

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d) EXEMPLES DE LIAISONS
























4) Complter le type de liaison du systme dune porte automatique

























* Pour le tube colle ci-contre,
indiquer le nom de la liaison entre :
1 et 2 : Liaison glissire

2
1
* Pour le vrin ci-contre,
Indiquer le nom de la liaison entre :
1 et 2 : liaison glissire
1


* Pour Vlo tout terrain ci-contre,
Indiquer le nom de la liaison entre :
La roue arrire et le bras oscillant : Liaison pivot
La roue avant et la fourche: Liaison pivot
Le pdalier et le cadre: Liaison pivot
La fourche et le cadre: Liaison pivot
Le bras oscillant et le cadre: Liaison pivot



La roue avant
La fourche
Le cadre
Le pdalier
Le bras
oscillant
La roue
arrire
2

Liaison glissire
Liaison pivot
Liaison encastrement

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4) Mthode dtablissement dun schma cinmatique

La fonction globale du serre-joint pour le bricolage
est indique dans lactigramme A-0 ci-dessous :





a) IDENTIFICATION DES PIECES





b) IDENTIFICATION DES CLASSES DEQUIVALENCE

Identifier les quatre classes dquivalence en suivant les indications suivantes :

Classe dquivalence E1 lie la pice 01 :
Existe t-il un mouvement de 02 par rapport 01 ? : NON
Existe t-il un mouvement de 03 par rapport 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 04 par rapport 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 05 par rapport 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 06 par rapport 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 07 par rapport 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 08 par rapport 01 ? : OUI

Classe dquivalence E2 :
Dtermines la premire pice composant E2 : Prendre la pice ayant le repre le plus proche de 01 et
ne faisant pas partie de la classe dquivalence E1. Ici cest la pice : 03
Existe t-il un mouvement de 04 par rapport 03 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 05 par rapport 03 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 06 par rapport 03 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 07 par rapport 03 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 08 par rapport 03 ? : OUI

Classe dquivalence E3 :
Dtermines la premire pice composant E3 : Prendre la pice ayant le premier repre ne faisant pas
partie des classes dquivalence E2 et E1. Ici cest la pice : 4
Existe t-il un mouvement de 5 par rapport 4 ? : NON
Existe t-il un mouvement de 6 par rapport 4 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 7 par rapport 4 ? : NON
Existe t-il un mouvement de 8 par rapport 4 ? : NON
Couleur de E3 ? :
Couleur de E2 ? :
Couleur de E1 ? :
Serre-joint
Energie humaine
MAINTENIR EN
POSITION
Pices mise en
position
A-0
E1 = {1, 2}
E2 = { 3 }
E3 = { 4 , 5, 7, 8 }

Pices maintenues
en position



: Touche

: Tige filete
: Cache
: Goupille
:

Corps :
Touche fixe : 02

Coulisseau :

A
B
C
N

N

X
X
Y Y
Z
Z

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Classe dquivalence E4 :
Dtermines la premire pice composant E4 : Prendre la pice ayant le premier repre ne faisant pas
partie des classes dquivalence E3, E2 et E1.

c) IDENTIFICATION DES LIAISONS ENTRE LES CLASSES DEQUIVALENCE
Identifier les liaisons entre les classes dquivalence en compltant le tableau ci-dessous :


Repre
de la
liaison
Translation
suivant l'axe
Rotation
suivant l'axe
Nom, centre, axe ou normale au plan de
contact de la liaison
X Y Z X Y Z
Entre
E1 et E2
L12 1 0 0 0 0 0
Nom de la liaison :
GLISSSIERE

Entre
E2 et E3
L23 1 0 0 1 0 0
Nom de la liaison :
HELICOIDALE

Entre
E3 et E4
L34 0 0 0 1 1 1
Nom de la liaison :
ROTULE ou SPHERIQUE


d) COMPLETER LE GRAPHE DES LIAISONS :






e) COMPLETER LE SCHEMA CINEMATIQUE (Liaisons L12, L23 et L34) :









Couleur de E4 ? :
E4 = { 6 }
E1 E2
E3
E4
Glissire Hlicodale
Rotule

E2

C
E1
E3
E4
X
Z
Y

X
Y
Z
Schma cinmatique en reprsentation plane Schma cinmatique en perspective