299011-140: Act 9: Quiz 2

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ROBOTICA

Usted se ha autentificado como VELASQUEZ, ERIK GREGORIO (Salir)

CAMPUS VIRTUAL - SNEP 299011-140 Cuestionarios Act 9: Quiz 2 Revisin del intento 1 Act 9: Quiz 2 Revisin del intento 1
Finalizar revisin
Comenzado el Completado el Tiempo empleado Puntos Calificacin domingo, 5 de mayo de 2013, 10:16 domingo, 5 de mayo de 2013, 11:14 57 minutos 22 segundos 14/15 23.3 de un mximo de 25 (93%)

1 Puntos: 1

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente informacin. Enunciado: Considere la siguiente matriz de transformacin homognea de la figura adjunta al final de esta pregunta. Donde H representa el sistema de referencia de la herramienta de trabajo de cierto robot, y B representa el sistema de referencia puesto en la base de del robot. Cierto objeto est ubicado en la posicin (-1,1,-1) respecto al origen del sistema de referencia de la herramienta. Del anterior problema se puede afirmar que: 1. El objeto se encuentra en la posicin (4, 2, -1) respecto a la base del robot. 2. El objeto se encuentra en la posicin (-4, 4, 1) respecto a la base del robot. 3. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado 90 alrededor de Z, respecto al sist ema de referencia de la base. 4. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado -90 en el eje Z, respecto al sistem a de referencia de la base.

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

2 y 4 son correctas 3 y 4 son correctas 1 y 2 son correctas 1 y 3 son correctas Muy bien, este es el resultado de aplicar la transformacin al vector dado

Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

2 Puntos: 1
Resolver el problema de cinemtica directa requiere de la determinacin de los parmetros de Denavit y Hartenberg, quienes afirman que:

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Un robot articulado puede describirse totalmente usando cuatro magnitudes asociadas a cada articulacin. Un robot articulado no puede describirse totalmente, cuando el nmero de articulaciones es par. Un robot articulado puede describirse totalmente usando tres magnitudes asociadas a cada articulacin Un robot articulado puede describirse totalmente, cuando el nmero de articulaciones es par.

Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

3 Puntos: 1

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de rotacin entre los ejes Z1 y Z2.

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

60 grados 45 grados nulo 90 grados

Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

4 Puntos: 1

Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslacin desde el sistema de referencia S1 hacia el S2, y dado un punto P=[1,2,3] respecto a S2, determine las coordenadas del punto P respecto a S1.

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

[3,6,6] [1,2,3] [3,1,1] [3,6,3] Correcto muy bien.

Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

5 Puntos: 1

Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, as: una Afirmacin y una Razn, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe examinar la veracidad de cada proposicin y la relacin terica que las une. Para responder este tipo de preguntas, debe leer toda la pregunta y sealar en las opciones de respuesta ENUNCIADO: Las transformaciones compuestas se usan en Robtica para conocer la localizacin del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del mismo.

Seleccione una respuesta.

a. b. c.

La afirmacin y la razn son VERDADERAS pero la razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin. La afirmacin y la razn son VERDADERAS y la razn es una explicacin CORRECTA de la afirmacin. La razn es VERDADERA y la afirmacin es una proposicin falsa Muy bien.

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11/06/2013 08:55 a.m.

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Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

6 Puntos: 1

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta Enunciado: De acuerdo al ejemplo 1 de la leccin 18, se puede afirmar correctamente que: Seleccione una respuesta. a. b. c. d. Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

El robot cuenta con un sensor para medir distancias El robot cuenta con un sensor para medir el ngulo El robot cuenta con una cmara El robot cuenta con un sensor de contacto

Correcto, este es el sensor de proximetra

7 Puntos: 1

La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Los limites de giro de sus articulaciones La exactidtud y precisin de los motores Los limites de desplazamiento de sus articulaciones La cantidad de eslabones

Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

8 Puntos: 1

Dada la matriz A=

y dada la matriz B=

Realice la siguiente operacion P = (A.B)T + A ,e indique en el recuadro el valor numrico de la componente (1,3) (primera fila , tercera columna) de la matriz resultante P: Seleccione una respuesta. a. b. c. d. Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

8 12 10 4

9 Puntos: 1

Usando la ecuacin 2.11 para un ngulo de rotacin de 30 grados, determine cul de las siguientes afirmaciones es verdadera. Seleccione una respuesta. a. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes coinciden Correcto muy bien.

b. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes estan desplazados 0,86 unidades en el eje "X" c. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Y" d. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Z" Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

10 Puntos: 1

Es correcto afirmar que el problema cinemtico directo:

Seleccione una respuesta.

a. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la ltima articulacin. b. Nunca necesita de clculos matriciales para ser resuelto.

c. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot, respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. d. Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

Evita la utilizacin de coordenadas de diferente tipo para cada articulacin.

11 Puntos: 1

La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Los limites de desplazamiento de sus articulaciones Los limites de giro de sus articulaciones La cantidad de articulaciones La precisin de los actuadores

Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

12 Puntos: 1

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente informacin. Enunciado: Es sabido que la matriz de transformacin homognea (T) permite representar la posicin y orientacin de un sistema de referencia OUVW resultado de rotar y trasladar cierto sistema de referencia OXYZ. A su vez esta matriz permite determinar las coordenadas de un vector (rx,ry,rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de (ru,rv,rw) en el sistema OUVW, mediante la ecuacin de la figura (1). El sistema OUVW es resultante de rotar 30 sobre e l eje Z, y luego trasladar el origen 3 unidades en el eje Y, 4 unidades en el eje X y 1 unidad en el eje Z. Por lo tanto, dado el vector (2,2,1) de OUVW Cules son las coordenadas del mismo vector visto desde el sistema de referencia OXYZ? Y Cul es el vector que representa la traslacin desde el origen de OXYZ hasta OUVW? 1. [4 3 1]T 2. [3 4 1]T 3. [4.7 -5.7 2 ]T 4. [3.1 -2.2 2 ]T Nota: La letra T posterior en cada una de las respuestas, significa que el vector es transpuesto

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

2 y 4 son correctas 1 y 3 son correctas 1 y 2 son correctas 3 y 4 son correctas Muy bien, esto se obtiene reemplazando los valores en la ecuacin y teniendo en cuenta que se deben usar coordenadas homogneas.

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11/06/2013 08:55 a.m.

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Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

13 Puntos: 1

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de rotacin entre los ejes Z2 y Z3.

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

90 grados 60 grados 45 grados nulo incorrecto.

Incorrecto
Puntos para este envo: 0/1.

14 Puntos: 1

Teniendo en cuenta la teora del Mdulo y el material de apoyo, indique cul de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformacin Homognea.

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

La matriz de transformacin homognea permite usar coordenadas homogneas con el fin de hacer escalamientos La matriz de transformacin homognea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia La matriz de transformacin homognea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia La matriz de transformacin homognea es nicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es posible realizar cambios de perspectiva Correcto muy bien.

Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

15 Puntos: 1

Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo cules son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformacin homognea? Seleccione una respuesta. a. b. c. d. Correcto
Puntos para este envo: 1/1.

Rotacin, traslacin, perspectiva y escalado Rotacin, perspectiva, transfomacin y escalado Rotacin, radiacin, perspectiva y escalado Rotacin, mediacin, prospectiva y escalado

Muy bien

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11/06/2013 08:55 a.m.