NDOF

Syst ` eme ` a N degr es de libert e
Vibrations
Prof. Abdeslam Aannaque
aannaque@emi.ac.ma
Ecole Mohammedia dIng enieurs
2013
Prof. Aannaque Vibrations
Plan
1
Mod elisation
Orthogonalit e des modes propres
R eponse forc ee
R eponse dun syst ` eme ` a une excitation initiale
Conservation de l energie
Quotient de Rayleigh
Calcul matriciel it eratif
Objectifs
Etre capable de mod eliser tout syst ` eme compoos e de N
masses quelconques
D emontrer lorthogonalit e des modes propres
D ecoupler les equations de mouvement
Introduire le quotient de Rayleigh
R eduire lordre du syst ` eme en fonction du nombre de
modes contribuant ` a la r eponse
Introduction de quelques m ethodes it eratives
Mod elisation
R eponse forc ee
Mod elisation
Un syst ` eme ` a plusieurs degr es de libert es comprend plusieurs
syst ` emes masses ressort
Figure : 3.1.1 Syst ` eme ` a N ddl
Le PFD appliqu e ` a chaque masse s ecrit:
m
i
x
i
= f
i
(t ) k
i
(x
i
x
i 1
) k
i +1
(x
i
x
i +1
) c
i
( x
i
x
i 1
) c
i +1
( x
i
x
i +1
)
m
i
x
i
c
i
x
i 1
+ x
i
(c
i
+ c
i +1
) c
i +1
x
i +1
k
i
x
i 1
+ x
i
(k
i
+ k
i +1
) x
i +1
k
i +1
= f
i
(t )
Mod elisation
R eponse forc ee
Mod elisation
Introduisant les coefcients dinuence:
m
i
x
i
+c
i ,i 1

x
i 1
+c
i ,i

x
i
+c
i ,i +1

x
i +1
+k
i ,i 1
x
i 1
+k
i ,i
x
i
+k
i ,i +1
x
i +1
= f
i
(t )
Ecrit sous forme matricielle
[M] {
x} + [C] {
x} + [K] {x} = {f (t )}
Remarque: la matrice de raideur est sym etrique du fait du
principe de r eciprocit e k
i ,j
= k
j ,i
.
Equation de mouvement libre du syst ` eme non amorti
[M] {
x} + [K] {x} = {0}

Solution harmonique {x} = {a} sint donne:
_
2
[M] + [K]
_
{a} sint = {0}
Mod elisation
R eponse forc ee
Mod elisation
Pour ne pas avoir de solution triviale:
det
[K]
2
[M]
= 0
Si le syst ` eme est dordre n, il yaura n solutions: ce sont les
pulsations propres du syst ` eme. A chaque pulsation propre
correspond un vecteur propre d etermin e ` a une constante pr e.
La solution g en erale est alors:
{x} = b
1
_
_
1
a
2
/a
1

a
n
/a
1
_
_
(1)
sin
1
t + b
2
_
_
1
a
2
/a
1

a
n
/a
1
_
_
(2)
sin
2
t +
Mod elisation
R eponse forc ee
Exemple
Soit le syst ` eme suivant compos e de trois masses reli ees par
des c ables de longueur L et soumis ` a une tension T
Figure : 3.1.1 Syst ` eme ` a 3 ddl
Supposer de petites oscillations dans le plan vertical. Trouver
les pulsations propres et les modes propres de ce syst ` eme.
Mod elisation
R eponse forc ee
Exemple (solution)
Les coefcients dinuence sont:
k
11
=
2T
L
, k
21
=
T
L
, k
31
= 0
k
12
=
T
L
, k
22
=
2T
L
, k
32
=
T
L
k
13
= 0, k
23
=
T
L
, k
33
=
2T
L
L equation de mouvement est donc:
_
_
m
m
m
_
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
+
T
L
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 2
_
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
Mod elisation
R eponse forc ee
Exemple (solution)
Equation caract eristique:
3
6
2
+ 10 4 = 0 avec =
mL
T

2
Qui admet pour solutions:
1
= 0.6,
2
= 2 et
3
= 3.4
Les modes propres sont:
a
(1)
=
_
_
_
1
1.4
1
_
_
_
, a
(2)
=
_
_
_
1
0
1
_
_
_
et a
(3)
=
_
_
_
1
1.4
1
_
_
_
(multi-dof3.mpg)
Mod elisation
R eponse forc ee
Equation de mouvement dune masse m
i
:
m
i
x
i
= k
i 1
x
1
+ k
i 2
x
2
+ + k
in
x
n
+
La solution est une combinaison des modes propres
x
i
= a
(1)
i
sin
1
t + a
(2)
i
sin
2
t + + a
(n)
i
sin
n
t
a
(m)
i
sin
m
t est la r eponse de la masse m
i
associ ee au mode
dordre m
Remplacant dans l equation de mouvement
m
i
2
m
a
(m)
i
= k
i 1
a
(m)
1
+ k
i 2
a
(m)
2
+ + k
in
a
(m)
n
Xa
(s)
i
m
i
2
s
a
(s)
i
= k
i 1
a
(s)
1
+ k
i 2
a
(s)
2
+ + k
in
a
(s)
n
Xa
(m)
i
Mod elisation
R eponse forc ee
Appliquant la m eme proc edure ` a toutes les masses et sommant
2
m
n
i =1
m
i
a
(m)
i
a
(s)
i
=
n
i =1
n
j =1
k
ij
a
(m)
j
a
(s)
i
2
s
n
i =1
m
i
a
(m)
i
a
(s)
i
=
n
i =1
n
j =1
k
ij
a
(s)
j
a
(m)
i
Or k
ij
= k
ji
donc
_
2
m
2
s
_
n
i =1
m
i
a
(m)
i
a
(s)
i
= 0
Si m = s alors
s
=
m
et

n
i =1
m
i
a
(m)
i
a
(s)
i
= 0
Mod elisation
R eponse forc ee
Consid erant le syst ` eme en entier
Equation de mouvement: [M]{
x} = [K]{x}
La solution nale est sous forme:
{x} = {a}
(1)
sin
1
t +{a}
(2)
sin
2
t + +{a}
(n)
sin
n
t
Contribution du mode m et du mode s: {x}
(m)
= {a}
(m)
sin
m
t
{x}
(s)
= {a}
(s)
sin
s
t
Mod elisation
R eponse forc ee
Remplacant dans l equation de mouvement les deux
contributions
2
m
[M] {a}
(m)
= [K] {a}
(m)
X{a}
(s)T
2
s
[M] {a}
(s)
= [K] {a}
(s)
X{a}
(m)T
=
2
m
{a}
(s)T
[M] {a}
(m)
= {a}
(s)T
[K] {a}
(m)
2
s
{a}
(m)T
[M] {a}
(s)
= {a}
(m)T
[K] {a}
(s)
= (
2
m
2
s
){a}
(s)T
[M] {a}
(m)
= 0
= {a}
(s)T
[M] {a}
(m)
= 0
et
{a}
(s)T
[K] {a}
(m)
= 0
Mod elisation
R eponse forc ee
Remplacant dans l equation de mouvement les deux
contributions
2
m
[M] {a}
(m)
= [K] {a}
(m)
X{a}
(s)T
2
s
[M] {a}
(s)
= [K] {a}
(s)
X{a}
(m)T
=
2
m
{a}
(s)T
[M] {a}
(m)
= {a}
(s)T
[K] {a}
(m)
2
s
{a}
(m)T
[M] {a}
(s)
= {a}
(m)T
[K] {a}
(s)
= (
2
m
2
s
){a}
(s)T
[M] {a}
(m)
= 0
= {a}
(s)T
[M] {a}
(m)
= 0
et
{a}
(s)T
[K] {a}
(m)
= 0
Mod elisation
R eponse forc ee
R eponse forc ee
Equation de mouvement
[M] {
x} + [C] {
x} + [K] {x} = {f (t )}
pour chaque el ement de {x} la solution est sous forme:
x
i
(t ) = X
1
a
(1)
i
sint + X
2
a
(2)
i
sint + + X
n
a
(n)
i
sint
Ecrit matriciellement
{x} =
_
_
a
(1)
1
a
(2)
1
a
(n)
1

a
(1)
n
a
(2)
n
a
(n)
n
_
_
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
= [] {X}
Remplacer dans l equation de mouvement
[M][]
_
X
_
+ [C][]
_
X
_
+ [K][] {X} = {f (t )}
Mod elisation
R eponse forc ee
R eponse forc ee
Multiplions par []
T
et utilisant lorthogonalit e des modes
propres
[]
T
[M][]
_
X
_
+[]
T
[C][]
_
X
_
+[]
T
[K][] {X} = []
T
{f (t )}
[M
n
]
_
X
_
+ [C
n
]
_
X
_
+ [K
n
] {X} = {f
n
(t )}
[M
n
],[C
n
] et [K
n
] sont des matrices diagonales
Le probl ` eme reviens donc ` a r esoudre n equations
ind ependantes r egissant le mouvement de n syst ` emes masse
ressort ind ependants. La solution est donc:
X
n
=
f
n
sin(t +
n
)
_
[K
n
M
n
2
]
2
+ [C
n
]
2
Mod elisation
R eponse forc ee
R eponse forc ee
Remarque: les modes pr esents dans la r eponse d ependent de
la facon dont on excite le syst ` eme. Pour les trois masses d eja
etudi ee la matrice
t
est:
_
_
1

2 1
1 0 1
1
2 1
_
_
Cas 1: seule la masse du milieu est excit ee. Le vecteur force
est
t
_
_
_
0
F
0
_
_
_
=
_
_
_
F
2
0
F
2
_
_
_
Mod elisation
R eponse forc ee
R eponse forc ee
Cas 2: les trois masses sont excit es proportionnellement au
1er mode. Le vecteur force est
t
_
_
_
F
F
2
F
_
_
_
=
_
_
_
4F
0
0
_
_
_
Cas 3: les masses extr ` emes sont excit ees en opposition de
phase. Le vecteur force est
t
_
_
_
F
0
F
_
_
_
=
_
_
_
0
2F
0
_
_
_
Cas 4: les trois masses sont excit es proportionnellement au
3` eme mode. Le vecteur force est
t
_
_
_
F
F
2
F
_
_
_
=
_
_
_
0
0
4F
_
_
_
Mod elisation
R eponse forc ee
L equation de mouvement exprim e ` a un instant t est:
[M
n
]
_
X
_
+ [C
n
]
_
X
_
+ [K
n
] {X} = {0}
{X} etant le vecteur contribution des modes propres
La solution de ce syst ` eme s ecrit:
X
i
= C
i
sin(
i
t +
i
), i = 1 n
les C
i
et
i
sont des constantes dint egration d etermin ees par
les conditions initiales
Le vecteur d eplacement solution est donc:
{x(t )} = [] {X} =
n
i =1
{a}
(i )
C
i
sin(
i
t +
i
)
Mod elisation
R eponse forc ee
A linstant t=0
{x(0)} =
n
i =1
{a}
(i )
C
i
sin(
i
)
{
x(0)} =
n
i =1
{a}
(i )
i
C
i
cos(
i
)
Pr e-multipliant par {a}
iT
[M] et utilisant lorthogonalit e des
modes propres:
C
i
sin(
i
) = {a}
(i )T
[M] {x(0)}
C
i
cos(
i
) =
1
i
{a}
(i )T
[M] {
x(0)}
Mod elisation
R eponse forc ee
La solution nale est donc:
{x(t )} =
n
i =1
_
{a}
(i )T
[M] {x(0)} cos
i
t +{a}
(i )T
[M] {
x(0)}
1
i
sin
i
t
_
{a}
(i )
Si les conditions initiales sont telles que le d eplacement
concide avec un mode propre et le vecteur vitesse est nul on a:
{x(0)} = {a}
(m)
, {
x(0)} = {0}
Donc {x(t )} =
_
{a}
(m)T
[M] {a}
(m)
_
{a}
(m)
cos
m
t
Donc la r eponse du syst ` eme est proportionnelle au mode en
question. Inversement si on veut exciter un mode donn e il suft
dappliquer les conditions initiales qui correspondent ` a ce mode
Mod elisation
R eponse forc ee
Si le syst ` eme est entrain de vibrer librement en labsence
damortissement, l energie du syst ` eme est constante. Il ya
echange perp etuel entre les deux formes d energie: l energie
cin etique et l energie potentielle.
L energie cin etique est: T =
1
2
{
x}
T
[M] {
x}
L energie potentielle est: U =
1
2
{x}
T
[K] {x}
Introduisant la matrice modale:
T =
1
2
_
X
_
T
[]
T
[M][]
_
X
_
=
1
2
_
X
_
T
[M
n
]
_
X
_
U =
1
2
{X}
T
[]
T
[K][] {X} =
1
2
{X}
T
[K
n
] {X}
Mod elisation
R eponse forc ee
Quand le syst ` eme vibre librement les coordonn ees modales X
sont harmoniques, donc:
X
i
= C
i
sin(
i
t +
i
) et

X
i
= C
i
i
cos(
i
t +
i
)
Substituant dans les expressions des energies
T =
1
2
_
X
_
T
[M
n
]
_
X
_
=
1
2
n
i =1
m
i

X
2
i
=
1
2
n
i =1
m
i
C
2
i

2
i
cos
2
(
i
t +
i
)
U =
1
2
{X}
T
[K
n
] {X} =
1
2
n
i =1
k
i
X
2
i
=
1
2
n
i =1
k
i
C
2
i
sin
2
(
i
t +
i
)
Mod elisation
R eponse forc ee
L energie totale est la somme des deux energies
T + U =
1
2
n
i =1
_
m
i
C
2
i

2
i
cos
2
(
i
t +
i
) + k
i
C
2
i
sin
2
(
i
t +
i
)
_
or m
i
2
i
= k
2
i
, donc:
T + U =
1
2
n
i =1
k
i
C
2
i
=
1
2
n
i =1
m
i
C
2
i

2
i
Donc l energie totale du syst ` eme reste constante
Mod elisation
R eponse forc ee
Quand un mode donn e dun syst ` eme est excit e, ce dernier
vibre en ce mode. Donc pour le mode i
T + U =
1
2
k
i
C
2
i
=
1
2
m
i
C
2
i

2
i
La pulsation propre est alors:
2
i
=
k
i
m
i
=
{a}
(i )T
[K] {a}
(i )
{a}
(i )T
[M] {a}
(i )
Le carr e de la pulsation propre associ ee au mode i s ecrit sous
forme dun quotient o` u le num erateur est proportionnel ` a
l energie potentielle et le d enominateur est proportionnel ` a
l energie cin etique. Ce quotient est appel e Quotient de
Rayleigh
Mod elisation
R eponse forc ee
Si les vibrations du syst ` eme sont d ecrites par un vecteur
quelconque {x} le quotient de Rayleigh s ecrit:
R(x) =
{x}
T
[K] {x}
{x}
T
[M] {x}
Remarque: si x est proportionnel ` a un mode donn e, le quotient
est la valeur propre correspondant ` a ce mode
En g en eral, {x} est une combinaison lin eaire des modes
propres {x} =
n
i =1
X
i
{a}
(i )
Mod elisation
R eponse forc ee
Si en plus les vecteurs propre sont normalis e par rapport ` a la
masse, le quotient est donn e par:
R(x) =
{x}
T
[K] {x}
{x}
T
[M] {x}
=
n
i =1
X
2
i

2
i
n
i =1
X
2
i

2
1
Demo sur Excel (QR.xlsx)
Mod elisation
R eponse forc ee
Demo sur Matlab (rayleigh.m)
Mod elisation
R eponse forc ee
Rappel: Nous avons trouv e que les valeurs propres de ce
syst ` eme sont:
1
=
k
m
et
2
=
2k
m
et que la matrice modale
est: =
_
1 1
1 1
_
. Les matrices M et K sont: M = m
_
1 0
0 1
_
et
K =
k
2
_
3 1
1 3
_
Mod elisation
R eponse forc ee
Calculons le quotient de rayleigh pour les deux vecteurs
propres:
u
t
1
Ku
1
u
t
1
Mu
1
=
k
_
1 1
_
_
_
3 1
1 3
_
_
_
_
_
1
1
_
_
_
2m
_
1 1
_
_
_
_
1
1
_
_
_
=
4k
4m
=
k
m
=
1
u
t
2
Ku
2
u
t
2
Mu
2
=
k
_
1 1
_
_
_
3 1
1 3
_
_
_
_
_
1
1
_
_
_
2m
_
1 1
_
_
_
_
1
1
_
_
_
=
8k
4m
=
2k
m
=
2
Mod elisation
R eponse forc ee
R eduction de lordre du syst ` eme
La solution nale peut etre exprim ee en fonction des vecteurs
propres. Les coefcients de proportionnalit e d esignent les
contributions des diff erents modes. Dans beaucoup de cas,
seuls quelques modes contribuent ` a la solution globale. Dou
lid ee de ne consid erer que les modes signicatifs. Soit {X} ce
vecteur de m el ements (m < n).
{x(t )} =
m
i =1
X
i
{a}
(i )
= [] {X} ; ordre de[] nxm
Remplacant dans l equation de mouvement
[M
m
]
_
X
_
+ [C
m
]
_
X
_
+ [K
m
] {X} = []
T
{f }
On obtient donc un syst ` eme r eduit de m equations ` a m
inconnus
Mod elisation
R eponse forc ee
L equation caract eristique ne peut etre r esolue analytiquement
que dans des cas limit es. Souvent il est n ecessaire de faire un
calcul it eratif pour aboutir aux valeurs et vecteurs propres.
L equation de base menant au probl ` eme aux valeurs propres
est:
2
[M] {a} = [K] {a}
r e ecrite sous forme plus compacte:
1
2
{a} = [K]
1
[M] {a} = [D] {a}
si {a} est un vecteur propre, l equation pr ec edente est vrai. Si
{a} est quelconque, lalgorithme qui va etre pr esent e permettra
de calculer par it erations successives le 1er mode propre
Mod elisation
R eponse forc ee
Prenons un vecteur quelconque {A}
0
qui d ecrit au mieux le 1er
mode, il s ecrit comme combinaison lin eaire des vecteurs
propres {a}
(i )
.
{A}
0
=
n
i =1
i
{a}
(i )
On a donc
{A}
1
= [D] {A}
0
=
n
i =1
i
[D] {a}
(i )
=
n
i =1
2
i
{a}
(i )
apr ` es p it erations:{A}
p
=
n
i =1
i
(
2
i
)
p1
{a}
(i )
Mod elisation
R eponse forc ee
Si les valeurs propres sont bien s epar es (
1
<<
2
<<
n
)
on a:
{A}
p

1
_
2
1
_
p1
{a}
(1)
Donc
lim
p
{A}
p1
/ {A}
p
=
2
1
Le nombre dit erations pour converger d epend du vecteur
initial: plus il est proche du premier mode propre, plus le
nombre dit erations n ecessaires est faible
Mod elisation
R eponse forc ee
Demo sur Excel (3mstring.xls)
Mod elisation
R eponse forc ee
Pour obtenir le 2` eme mode, le vecteur initial doit etre
ind ependant du premier mode propre.
Lid ee est de construire une matrice dynamique [D]
2
tel que le
produit de cette matrice et de tout vecteur est ind ependant du
premier mode. Soit [D]
2
= [D]
1
2
1
{a}
(1)
{a}
(1)T
[M]
Mod elisation
R eponse forc ee
[D]
2
{A}
0
=
n
i =1
i
[D]
2
{a}
(i )
=
n
i =1
i
[D] {a}
(i )
2
1
{a}
(1)
n
i =1
i
{a}
(1)T
[M] {a}
(i )
=
n
i =1
2
i
{a}
(i )
2
1
{a}
(1)
=
n
i =2
2
i
{a}
(i )
Donc toute it eration bas ee sur [D]
2
va converger vers le 2` eme
mode propre
Mod elisation
R eponse forc ee
Plus g en eralement, pour converger vers un mode sup erieur s,
utiliser la matrice dynamique:
[D]
s
= [D]
s1
2
s1
{a}
(s1)
{a}
(s1)T
[M]; s = 2, 3 , n
Remarque: le calcul progressif des diff erents modes propres
doit etre fait avec une pr ecision sufsante. Les erreurs dues
aux calculs se propagent de mode en mode et les modes
sup erieurs peuvent devenir compl ` etement erron es
Mod elisation
R eponse forc ee
Calcul de la r eponse par la m ethode de la matrice de transition
La r eponse dun syst ` eme ` a plusieurs ddl peut etre obtenue en
utilisant lanalyse modale. Si la matrice amortissement v erie la
propri et e dorthogonalit e des modes propres, le syst ` eme est
r eduit ` a n syst ` emes ` a 1 ddl ind ependants. Dans le cas
contraire, dautres solutions doivent etre cherch ees.
La m ethode de la matrice de transition permet de r esoudre les
equations de mouvement dun syst ` eme ind ependamment de la
nature de la matrice damortissement. Les equations de
mouvement sont dabord transform ees en un syst ` eme de 1er
ordre.
Mod elisation
R eponse forc ee
Soit le vecteur etat du syst ` eme: {y(t )} =
_
x(t )
x(t )
_
Le vecteur force associ e est:{F(t )} =
_
0
f (t )
_
L equation de mouvement devient alors:
{
y(t )} = [A] {y(t )} + [B] {F(t )}

avec
[A] =
_
I 0
C M
_
1
_
0 I
K 0
_
et [B] =
_
I 0
C M
_
1
Remarque: les matrices A et B sont constantes et dordre 2n
Mod elisation
R eponse forc ee
La solution nale de l equation de mouvement est la solution de
l equation homog` ene plus une solution particuli ` ere.
L equation homog` ene est:{
y(t )} = [A] {y(t )}

Elle a pour solution :{y(t )} = e
[A]t
{y(0)}
Le terme e
[A]t
est d eni
par:e
[A]t
= [I] + t [A] +
t
2
2!
[A]
2
+ +
t
n
n!
[A]
n
+
Pour trouver la solution particuli ` ere, consid erons une matrice
quelconque [K(t)]
[K(t )] {{
y} (t )} = [K(t )][A] {y(t )} + [K(t )][B] {F(t )}

Mod elisation
R eponse forc ee
D eveloppons le 1er terme
d
dt
([K(t )] {y(t )})[

K(t )] {y(t )} = [K(t )][A] {y(t )}+[K(t )][B] {F(t )}
Choisissons [K(t)] de facon ` a avoir [

K(t )] = [A][K(t )]
Cette equation admet comme solution: [K(t )] = e
[A]t
[K(0)]
Pour des raisons de simplicit e prenons: [K(t )] = e
[A]t
Remarque: le produit de [A] et [K(t)] est commutatif
La solution particuli ` ere satisfait donc
` a:
d
dt
([K(t )] {y(t )}) = [K(t )][B] {F(t )}
Qui a pour solution:
[K(t )] {y(t )} = {y(0)} +
_
t
0
e
[A](t )
[B] {F()} d
Mod elisation
R eponse forc ee
La matrice de transition est d enie par:[(t , )] = e
[A](t )
Cette matrice a une propri et e importante appel ee propri et e de
groupe:
[(t
3
, t
1
)] = (t
3
, t
2
)](t
2
, t
1
)] = (t
2
, t
1
)] = (t
1
, t
2
)]
1
La matrice de transition est calcul ee num eriquement en
consid erant le d eveloppement limit e de la fonction exponentiel.
Pour am eliorer les performances de calcul, le d eveloppement
est r e ecrit dune mani ` ere diff erente.
[]
n
= [I]+t [A]
_
[I] +
t
2
[A]
_
[I] +
t
3
_
[I] + +
t
n 1
[A]
_
[I] +
t
n
[A]
__

__
Mod elisation
R eponse forc ee
Ce qui m` ene au sch ema suivant:
[]
1
= [I] +
t
n
[A]
[]
2
= [I] +
t
n1
[A][]
1
[]
3
= [I] +
t
n2
[A][]
2

[]
n
= [I] + t [A][]
n1
Ce sch ema est co uteux car il n ecessite n-1 multiplications de
matrices dordre n.
Mod elisation
R eponse forc ee
La matrice A nest pas n ecessairement sym etrique. En g en eral
elle admet deux types de vecteurs propres: les vecteurs
propres ` a droite et ` a gauche qui sont solutions des equations:
[A] {u}
i
=
i
{u}
i
{v}
T
j
[A] =
j
{v}
T
j
les vecteurs propres {u} (respectivement {v}) ne sont pas
mutuellement orthogonaux. mais v erient un type particulier
dorthogonalit e. Ils sont bio orthogonaux:
{v}
T
j
{u}
i
= 0, i = j
{v}
T
j
[A] {u}
i
= 0
Mod elisation
R eponse forc ee
Si en plus {v}
T
i
{u}
i
= 1, ces vecteurs propres sont dits bio
orthonorm es
Soient les matrices suivantes: [U] = [{u}
1
{u}
2
{u}
m
],
[V] = [{v}
1
{v}
2
{v}
m
] et [] = diag[
1
2

m
]
Les propri et es de bio orthonormalit e s ecrivent:
[V]
T
[U] = [I]
[V]
T
[A][U] = []
Dans ce cas la matrice de transition s ecrit
[(t , )] = [U]e
[](t )
[V]
T
Remarque: puisque la matrice [] est diagonale on a:
e
[](t )
= diag[e
i
(t )
]
Mod elisation
R eponse forc ee
Exercice 2003
Trouver les fr equences propres et les modes propres du
syst ` eme suivant
Mod elisation
R eponse forc ee
Exercice 2010
Trouver la matrice des raideurs K du syst ` eme suivant en
utilisant la m ethode des coefcients dinuence.
Mod elisation
R eponse forc ee
Exercice 2006
On consid` ere le syst ` eme suivant :
1 Trouver l equation de mouvement du syst ` eme
2 Calculer le d eterminant de la matrice de raideur K. Que
peut-on en d eduire ?
3 Calculer les fr equences et modes propres du syst ` eme
4 Trouver la r eponse du syst ` eme aux conditions initiales o` u la
vitesse de la premi ` ere masse est de 1m/s.

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Syst ` eme ` a N degr es de libert e

x} + [K] {x} = {0}

y(t )} = [A] {y(t )} + [B] {F(t )}

y(t )} = [A] {y(t )}

y} (t )} = [K(t )][A] {y(t )} + [K(t )][B] {F(t )}

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