Introduccin al modelado de Sistemas de Control

Introduccin
Qu es un sistema?.
Un sistema es un conjunto de elementos interrelacionados sometido a una serie de estmulos o seales de entrada ante los que responde mediante una serie de seales de salida.

Entradas

Sistema

Salidas

Sistema de control en lazo abierto

Sistema de control en lazo cerrado

Sistema de control en lazo cerrado

Sistemas de control
Tipo especial de sistemas en los que se pretende conseguir un comportamiento determinado de las seales de salida actuando sobre las seales de entrada.
Esquema clsico en bucle cerrado o en realimentacin. + Control Sistema

 Ejemplo.
Sistema de aire acondicionado.
Pretende mantener una temperatura estable en el interior de un recinto cerrado. Mecanismos para actuar: calentar/enfriar. Seal de referencia ajustable. Sensores. Posibles perturbaciones.

Bloques fundamentales

Bloques fundamentales

Combinacin de bloques bsica

 Ejemplo (cont.).
Tm<Td: calentar Accin Td: Temp. deseada + Tm>Td: enfriar

Control

Sensor Tm: Temp. de la vivienda

ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO

Elementos de un sistemas de control

Comparador Referencia Error Control Actuador Accin Salida

+ -

Controlador

Planta

Medida Sensor

 La Planta.

Comparador Referencia Error Control Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Actuador

Medida Sensor

Sistema fsico que se desea controlar.

Recibe como entrada la accin de control y produce la salida (seal a controlar). Normalmente su comportamiento slo es modificable a travs de las seales de entrada. Puede estar sometido a perturbaciones. Modelado: G(s) (funcin de transferencia).

 El sensor.

Comparador Referencia Error Control Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Actuador

Medida Sensor

Sistema de medida.
Transforma la seal de salida a una magnitud (medida) interpretable por el esquema de control. Fuente de informacin para el sistema, debe poseer una elevada exactitud y fidelidad. Modelado: Gs(s) (funcin de transferencia).

 El comparador.

Comparador Referencia Error Control Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Actuador

Medida Sensor

Evaluacin del error.

Compara la seal de medida con la referencia establecida para el sistema de control, generando la seal de error. Elemento simple, debe ser preciso.

 El controlador.

Comparador Referencia Error Control Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Actuador

Medida Sensor

Estrategia de control.
Transforma la seal de error en una seal de control aplicando una determinada estrategia. Donde reside la inteligencia del sistema de control. De su diseo depende el buen funcionamiento del sistema global (asumiendo datos de entrada correctos). Modelado: Gc(s) (funcin de transferencia).

 El actuador.

Comparador Referencia Error Control Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Actuador

Medida Sensor

Etapa de potencia.
Transforma la seal de control en una accin que puede ser interpretada por la planta. Modelado: Ga(s) (funcin de transferencia).

Subsistemas
Cadena directa Referencia Salida Controlador Actuador

+ -

Planta

Sensor

Cadena de realimentacin

Zona de baja energa

Zona de alta energa

Referencia

Salida Controlador Actuador

+ -

Planta

Sensor

Dominio discreto

Dominio continuo

Referencia

Salida PC/C D/A

+ -

Planta

A/D

Ejemplos de sistemas de control

Control manual:
El elemento de control es un operador humano.
Algunos ejemplos seran una persona que conduce un automvil, cocinero preparando un plato, operario manipulando una gra.

Control de procesos:
Aire acondicionado de una casa, nivel de agua en un depsito, control del pH en un cultivo de algas.

 Servosistemas:
Posicin del brazo de un robot, piloto automtico de un avin, posicionamiento de la cabeza en un disco duro.

Sistemas biolgicos:
Sistema predador-presa, sealar con el transpiracin, apertura y cierre de la pupila. dedo,

Sistemas econmicos:
Empresa, mercado de valores.

Cundo es necesaria la compensacin?

Inestabilidad. Oscilacin excesiva. Lentitud. Sensibilidad ante perturbaciones. Error en rgimen permanente.

 Repuesta inestable:
La salida del sistema no est acotada.

 Repuesta oscilatoria:
La salida del sistema presenta picos de oscilacin que no son admisibles.

 Repuesta lenta:
La salida del sistema tarda mucho en alcanzar el valor deseado.

 Repuesta ruidosa:
La salida del sistema se ve afectada por perturbaciones.

Error en rgimen permanente:

La salida del sistema no se estabiliza en el punto deseado.

Tipos de compensacin
Compensacin en serie. Compensacin en paralelo o en realimentacin. Compensacin de perturbaciones. Compensacin de entrada/salida

 Compensacin en serie:
El controlador se sita en serie con la planta.

Referencia

Salida Controlador

+ -

Planta

 Compensacin en paralelo:
El controlador se sita en la cadena de realimentacin.

Referencia

Salida

+ -

Planta

Controlador

 Compensacin de perturbaciones:
El controlador trata de anular el efecto de alguna perturbacin.
Perturbacin Controlador Referencia Salida

+ -

Planta

 Compensacin de entrada:
Referencia Controlador Salida

+ -

Planta

Compensacin de salida:
Referencia Salida

+ -

Planta

Controlador

Funcin de transferencia

Funcin de transferencia

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Draw simple block diagrams for the control systems

Draw simple block diagrams for the control systems