Tema 5 Realizacion de Sistemas en Tiempo Discreto

scola cnica uperior nginyeria
Departament dEnginyeria Electrnica

5.1
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
5.- REALIZACIN DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO.
5.1.- INTRODUCCIN.
Los sistemas digitales que hemos analizado responden a una funcin de transferencia
dada por:
=
N
k
k
k
M
k
k
k
z a
z b
z H
1
0
1
) (
Dado que la suma de convolucin nos permite calcular la salida de un sistema LTI , ste sera
un procedimiento adecuado para calcular la respuesta de un sistema ante una determinada
entrada . Esta implementacin es vlida para sistemas FIR, ya que la suma de convolucin es
finita, pero no es utilizable para sistemas IIR, en los que se utiliza una implementacin
recursiva.
IMPLEMENTACIN FIR.
=
=
M
k
k n x k h n y
0
) ( ) ( ) ( (1)
IMPLEMENTACIN IIR:

= =
=
N
k
k
M
k
k
k n y a k n x b n y
1 0
) ( ) ( ) ( (2)

Observamos que, en ambos casos, se trata de una suma de productos entre los coeficientes del
filtro y seales de entrada y salida retardadas.
La implementacin puede ser hardware o software, segn la aplicacin. En ambos casos las
seales y los coeficientes se representan con precisin finita.

La implementacin DIRECTA de un filtro (sin manipular la funcin de transferencia, tal como
indican las ecuaciones 1 y 2), basada en la suma de convolucin o la ecuacin en diferencias
puede no proporcionar resultados satisfactorios debido trabajar con aritmtica finita, es por
tanto til analizar implementaciones alternativas que mejoren dichos resultados. Las
representaciones alternativas realizan una reorganizacin del diagrama de bloques.


5.2
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Los parmetros que van a determinar las prestaciones de una estructura son los
siguientes:

Efectos de precisin finita.
Complejidad computacional. (Nmero de operaciones suma y producto necesarias)
Requisitos de memoria. (Relacionado con el nmero de retardos presentes)
Posibilidad de procesado en paralelo.

La representacin de un sistema mediante bloques bsicos conectados entre s se denomina
REALIZACIN O ESTRUCTURA. sta proporciona la relacin entre la entrada y salida y
algunas variables intermedias necesarias para su implementacin.

Cuando se trabaja con precisin infinita, todas las estructuras proporcionan idnticos
resultados, sin embargo estos cambian cuando la representacin es finita.

Por ejemplo, dado el siguiente diagrama de bloques:

Extrado de: Digital Signal Processing. A computer-based approach. S. K, Mitra
La ecuacin en diferencias es: ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1
1 0 1
+ + = n x b n x b n y a n y , es decir podemos
calcular y(n) para n-1 conocindo la condicin inicial y(-1) y la entrada x(n) para n-1. El
algoritmo de computacin es el siguiente:
[ ]
...
] 1 [ ] 2 [ ] 1 [ ] 2 [
] 0 [ ] 1 [ ] 0 [ ] 1 [
] 1 [ ] 0 [ ] 1 [ 0
1 0 1
1 0 1
1 0 1
x b x b y a y
x b x b y a y
x b x b y a y
+ + =
+ + =
+ + =

5.2.- Diagramas de bloques.
La respresentacin de diagramas de bloques se realiza mediante los siguientes bloques
bsicos:

5.3
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010

La representacin en diagrama de bloques permite:
1. Escribir el algoritmo de computacin.
2. Determinar la relacin entre la entrada y la salida.
3. Manipular dicho diagrama para obtener otros equivalentes (igual relacin entrada-
salida), con distinto algoritmo de computacin.
4. Determinar los requerimientos hardware (Memoria, carga computacional)

Representacin de diagramas de bloques mediante grafos.
Una representacin alternativa a los diagramas de bloques son los GRAFOS. Un grfo est
formado por un conjunto de nodos conectados por ramas orientadas, y caracterizadas por
una transmitancia de rama. La salida de un nodo es igual a la suma de las seales a su
entrada. La siguiente figura muestra un sistema representado mediante diagrama de bloques y
con su grafo correspondiente. Observamos dos nodos especiales:

Nodo fuente: es aquel que no tiene ramas de entrada.
Nodo sumidero: es aquel que no tiene ramas de salida.


5.4
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010

Extrado de: Tratamiento Digital de Seales. J.G. Proakis
Algunas propiedades de inters:

x(n) y(n)
A B
x(n) y(n)
AB
x(n)
A
B
y(n) x(n) y(n)
A+B
CONEXIN ORIGINAL EQUIVALENTE
x(n) y(n)
C
B
x(n) y(n)
AC/(1-AB) A
CASCADA
PARALELO
ELIMINACIN
LAZOS
x(n) y(n)
A C
x(n) y(n)
AUTOBUCLE
B
AC/(1-B)


5.5
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010

Para que un diagrama de bloques sea realizable fsicamente no debe tener lazos (bucles) sin
retardos. Si esto ocurre podemos sustituir dicho lazo sin retardo por su sistema equivalente
aplicando las propiedades anteriores.

Estructuras cannicas y no cannicas.
Una estructura se dice que es CANNICA si el nmero de retardos presentes en el diagrama
de bloques coincide con el orden del sistema, en otro caso se dice que es NO cannica. Un
ejemplo de estructura cannica es el diagrama de bloques anterior.

Estructuras equivalentes.
Dos diagramas de bloques son EQUIVALENTES si representan a la misma funcin de
transferencia.
Si bien la funcin de transferencia es la misma, las estructuras equivalentes difieren en:
Carga computacional
Robustez ante clculos con registros de longitud finita.
Sensibilidad frente a la cuantificacin de los coeficientes.

Obtencin de estructuras equivalentes: la TRASPOSICIN.
Un sencillo procedimiento para la obtencin de estructuras equivalentes es la trasposicin. Se
basa en un teorema de la teora de Grafos que nos dice lo siguiente:
Si en un grafo se intercambian la entrada y la salida, y la direccin de todas las ramas, el
grafo obtenido es equivalente al original.

Como consecuencia del cambio de sentido de todas las ramas los nodos distribuidores
(bifurcacin) pasarn a ser nodos suma y viceversa.
A lo largo de este captulo veremos otros procedimientos para la obtencin de estructuras
equivalentes y en el siguiente, analizaremos el comportamiento de las estructuras ms usuales
frente a la cuantificacin.


5.6
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010

x(n) y(n)
-1/2
z
-1
z
-1
-1
1
x(n) y(n)
-1/2
z
-1
z
-1
-1
1
FORMA ORIGINAL FORMA TRASPUESTA
TRASPOSICIN DE UNA ESTRUCTURA
ENTRADA <---> SALIDA
NODO FUENTE <---> NODO SUMIDERO
NODO SUMADOR <---> NODO DISTRIBUIDOR

5.3.- Estructuras Bsicas para sistemas FIR.
5.3.1.- Forma directa I

Se dice que una estructura es DIRECTA cuando los coeficientes de los multiplicadores
coinciden con los de la ecuacin en diferencias.
Dada la funcin de transferencia de un sistema FIR
1
=
M
k
k
z k h z H
0
) ( ) ( , su ecuacin en
diferencias viene dada por
=
=
M
k
k n x k h n y
0
) ( ) ( ) ( . Si representamos esta ecuacin mediante
diagrama de bloques obtenemos la estructura siguiente:

1
Nota tngase en cuenta que cuando estudiamos los filtros FIR su funcin de transferencia se defini como
=
1
0
) ( ) (
N
k
k
z k h z H , siendo N el nmero de trminos y N-1 el orden. Ahora empleamos

5.7
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CURSO 2009-2010

Extrado de: Digital Signal Processing. A computer-based approach. S. K, Mitra.
El sistema tiene M+1 coeficientes luego la carga computacional es:
Productos: M+1
Sumas: M
La estructura es cannica.
La forma directa I para los filtros FIR tambin se denomina LINEA DE RETARDO o
FORMA TRANSVERSAL.
La forma traspuesta de esta estructura es:

Tanto la forma original como la traspuesta son cannicas.

5.3.2.- Formas en Cascada.
Dada la funcin de transferencia de un filtro FIR, puede ser descompuesta en secciones de
segundo orden de acuerdo con la expresin:
=

+ + =
K
k
k k
z z h z H
1
2
2
1
1
) 1 ( ] 0 [ ) ( siendo
2
M
K = para M par y
2
1 +
=
M
K para M impar.
En este caso, en la ltima de las secciones 0
2
=
k
.

=
M
k
k
z k h z H
0
) ( ) ( con lo que el nmero de trminos es M+1 y el orden M, salvo en la estructura del
muestreo en frecuencia, para poder reutilizar las expresiones ya calculadas.

5.8
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CURSO 2009-2010
Por ejemplo para M=6, una estructura en cascada formada por bloques representados mediante
la forma directa I vendra dada por:

5.3.3.- Estructuras Polifase para sistemas FIR.

Una estructura polifase es un tipo de descomposicin en paralelo. Estas descomposiciones
realizan una reordenacin de los coeficientes del filtro. Vemoslo mediante un ejemplo.
Consideremos un filtro FIR con M=8
8 7 6 5 4 3 2 1
] 8 [ ] 7 [ ] 6 [ ] 5 [ ] 4 [ ] 3 [ ] 2 [ ] 1 [ ] 0 [ ) (

+ + + + + + + + = z h z h z h z h z h z h z h z h h z H

Hagamos una reordenacin de trminos pares e impares
) ] 7 [ ] 5 [ ] 3 [ ] 1 [ ( ) ] 8 [ ] 6 [ ] 4 [ ] 2 [ ] 0 [ ( ) (
impares trminos los en comn factor sacando
) ] 7 [ ] 5 [ ] 3 [ ] 1 [ ( ) ] 8 [ ] 6 [ ] 4 [ ] 2 [ ] 0 [ ( ) (
6 4 2 1 8 6 4 2
1
7 5 3 1 8 6 4 2

+ + + + + + + + =
+ + + + + + + + =
z h z h z h h z z h z h z h z h h z H
z
z h z h z h z h z h z h z h z h h z H

y utilizando la notacin siguiente:
3 2 1
1
4 3 2 1
0
] 7 [ ] 5 [ ] 3 [ ] 1 [ ) (
] 8 [ ] 6 [ ] 4 [ ] 2 [ ] 0 [ ) (

+ + + =
+ + + + =
z h z h z h h z E
z h z h z h z h h z E

Podemos expresar.
) ( ) ( ) (
2
1
1 2
0
z E z z E z H

+ =
Los filtros ) (
0
z E y ) (
1
z E se denominan FILTROS SUBFASE.
Otra descomposicin posible sera:

5.9
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
2 1
2
2 1
1
2 1
0
3
2
2 3
1
1 3
0
] 8 [ ] 5 [ ] 2 [ ) (
] 7 [ ] 4 [ ] 1 [ ) (
] 6 [ ] 3 [ ] 0 [ ) (
) ( ) ( ) ( ) (

+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
z h z h h z E
z h z h h z E
z h z h h z E
z E z z E z z E z H

En general una descomposicin polifase de L ramas para un filtro FIR de orden M, vendra
definida por:

+ =
=
L M
n
n
m
L
m
L
m
m
z m Ln h z E
z E z z H
/
0
1
0
] [ ) (
) ( ) (

La siguiente figura muestra la estructura en paralelo obtenida para descomposiciones de 4,3
y 2 ramas.

Cada uno de los filtros subfase ) (
L
m
z E puede ser implementado con alguna de las
estructura vistas anteriormente, si bien, para que la estructura resultante sea cannica, es
necesario que estos filtros compartan los retardos.

Tngase en cuenta que dado un filtro FIR con funcin de transferencia H(z) el filtro
) (
L
z H , tiene una respuesta obtenida a partir de la original pero insertando L-1 ceros entre
muestra consecutivas; es decir, se ha realizado una interpolacin por un factor L.
Este tipo de descomposicin se utiliza en el procesado de seales de tasa mltiple; es decir,
procesado de seales en el que intervienen etapas de diezmado e interpolacin, que
veremos en el tema 7.

5.10
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
5.3.4.- Estructuras FIR de fase Lineal.
Si un filtro FIR es de fase lineal, la estructura directa puede ser simplificada ya que debido a la
simera (o antisimetra) de los coeficientes podemos reducir el nmero de productos. Por
ejemplo, consideremos el siguiente filtro FIR que nos indican que es de tipo I:
6 5 4 3 2 1
] 0 [ ] 1 [ ] 2 [ ] 3 [ ] 2 [ ] 1 [ ] 0 [ ) (

+ + + + + + = z h z h z h z h z h z h h z H

Podemos agrupar los trminos de la forma
3 4 2 5 1 6
] 3 [ ) ]( 2 [ ) ]( 1 [ ) 1 ]( 0 [ ) (

+ + + + + + = z h z z h z z h z h z H
Con lo que la forma directa I sera:

La forma directa requiere 7 productos pero la estructura de fase lineal tiene slo 4. (En general
2
1 + M
). Para un filtro de tipo II, podramos realizar una descomposicin anloga. Por ejemplo
un filtro con 8 trminos tendra una estructura:

En este caso pasamos de 8 productos a 4 (en general
2
M
). El nmero de sumas no se
modifica.

5.11
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Para los tipos III, y IV obtenemos expresiones similares, si bien habr un cambio de signo en
algunos coeficientes que se tendr en consideracin al realizar las sumas.
5.3.5.- Estructuras FIR de fase Lineal en cascada.
Para filtro FIR con ceros complejos, la fase lineal implica la existencia de ceros en
*
*
1 1
, ,
k k
k k
z z
z z y por lo que en la descomposicin en cascada podemos agrupar trminos de 4
orden disminuyendo el numero de productos:

2 Secciones de 2 orden 6 productos y 4 sumas
1 Seccin de 4 orden 3 productos y 4 sumas
( )( )
4
0
3
1
2
2
1
1 0
1
*
1 1 * 1
0
1
1
1
1 1 1 ) (

+ + + + =
|
|
\
|
|
|
\
|
= z C z C z C z C C z
z
z
z
z z z z C z H
k k k k k
k k
k k k

5.3.6.- Estructuras de Muestreo en Frecuencia.
En el tema 3 vimos que para los filtros FIR de fase lineal, diseados por el mtodo del
muestreo en frecuencia, su funcin de transferencia puede escribirse como:

=
1
0 1
2
1
1
) (
1
) (
M
k
k
M
j
M
z e
k H
M
z
z H


5.12
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Siendo M el orden del filtro y 1 0
2
) (
|
\
|
= M k
M
k
H k H

las muestras de la respuesta
en frecuencia consideradas.
La expresin de H(z) nos indica que sta se puede expresar como una descomposicin en
cascada de dos filtros. A su vez el segundo filtro est expresado como una descomposicin en
paralelo que tendr tantos trminos como valores no nulos contenga ) (k H . Para evitar tener
coeficientes complejos podemos agrupar trminos teniendo en cuenta las propiedades de
simetra de la respuesta impulsional. As, por ejemplo, para un filtro de tipo I tenemos
) ( ) (
*
k H k M H = por lo que agrupando trminos del tipo:
( )
( )
k
M
j k
M
j
k M
M
j k
M
j
e k M H e k H k B
k M H k H k A
z z
M
k
z k B k A
z e
k M H
z e
k H

2 2
2 1
1
1
) (
2
1
2
) ( ) (
) ( ) (
2
cos 2 1
) ( ) (
1
) (
1
) (
+ =
+ =
+
|
\
|
+
=

Luego la expresin de H(z) queda como:

( )
impar M
2
cos 2 1
) ( ) (
1
0 1
) (
2
1
1 2 1
1
1
(
(
(
(
+ |
\
|
+
+
M
k
M
z z
M
k
z k B k A
z
H
M
z
z H

Si el nmero de trminos fuese par obtendramos expresiones similares:

( ) ( )
par M
2
cos 2 1
) ( ) (
1
2
1
0 1
) (
1
2
1 2 1
1
0
1 1
(
(
(
(
+ |
\
|
+
+
+
+
M
k
vale
M
z z
M
k
z k B k A
z
M H
z
H
M
z
z H
43 42 1

Si analizamos la carga computacional observamos que cada uno de los bloques de segundo
orden del banco de filtros, requiere 3 operaciones producto, es decir en total
2
1
3

M
productos. Aunque a priori parece mayor que una estructura directa FIR de fase
lineal, en el caso de filtros en los que la banda de paso sea estrecha, el nmero de muestras de
la respuesta en frecuencia no nulas es muy reducido, por lo que considerar una estructura de
muestreo en frecuencia puede ser ms adecuado.

5.13
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Ejemplo:
Dibuja el diagrama de bloques en forma directa y muestreo en frecuencia de un sistema FIR
de fase lineal simtrico nmero de trminos M=32, sabiendo que las muestras de la respuesta
en frecuencia vienen definidas como
|
\
|
\
|
=
|
\
|
M
k
j
e
M
k
A
M
k
H

2
2 2
, con
=
=
=
=
|
\
|
15 ,... 5 , 4 0
3 2 1
2 , 1 , 0 1
2
k
k
k
M
k
A

y |
|
\
|
M
k 2
la correspondiente a los filtros FIR de tipo II
Analiza la complejidad computacional de cada una de las estructuras.

Se trata de un filtro FIR de tipo II, por lo que para una implementacin directa necesitamos
16
2
=
M
productos, donde hemos tenido en cuenta la simetra de los coeficientes.
Por el mtodo del muestreo en frecuencia observamos que nicamente vamos a tener un
trminos correspondiente a la muestra 0, y 3 bloques de segundo orden donde agrupamos el
resto de muestras no nulas. Adems la muestra en cero es la unidad por lo que no requiere
ningn producto. Como cada bloque de segundo orden requiere 3 productos tendremos en
total 9 productos. Las estructura obtenida se muestra en la figura siguiente. Observamos como
en este caso se ha reducido la carga computacional.

5.14
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
y(n)
x(n)
z
-1
2cos(4p/32)
z
-32
-1
1/32
z
-1
-1
A(2)
B(2)
z
-1
2cos(6p/32)
z
-1
-1
A(3)
B(3)
z
-1
2cos(2p/32)
z
-1
-1
A(1)
B(1)
z
-1

5.4.- Estructuras Bsicas para sistemas IIR.
A partir de la ecuacin en diferencias de un filtro IIR lo primero que observamos es que
sta est definida de forma recursiva (

= =
=
N
k
k
M
k
k
k n y a k n x b n y
1 0
) ( ) ( ) ( ). Dicha
recursividad se reflejar en el diagrama de bloques como una realimentacin de la salida
del sistema hacia elementos previos.

5.4.1.- Formas directas
Dada la funcin de transferencia de un filtro IIR, consideremos expresado como una
descomposicin en cascada de un sistema todo ceros y otro todo polos.


5.15
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
+
= = =
= = =
M
k
k
k
M
k
k
k
z a
z D z W
z Y
z H
z b z P
z X
z W
z H
1
2
0
1
1
1
) (
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (

Las siguientes figuras muestran la implementacin de ) ( y ) (
2 1
z H z H para N=M=3,
Forma directa I

Las ecuaciones en diferencias son:
] 3 [ ] 2 [ ] 1 [ ] [ ] [
3 2 1 0
+ + + = n x b n x b n x b n x b n w
] 3 [ ] 2 [ ] 1 [ ] [ ] [
3 2 1
= n y a n y a n y a n w n y
La conexin en cascada de ambos diagramas, como se muestra en la figura siguiente se
denomina FORMA DIRECTA I (versin traspuesta). Esta estructura no es cannica ya que el
sistema es de orden=max(N,M)=3 y el nmero de retardos es 6.

5.16
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
FD.I Traspuesta

Por otra parte, teniendo en cuenta que la conexin en cascada es conmutativa podemos
intercambiar la conexin dando lugar a una estructura equivalente que tiene la particularidad
que podemos eliminar una de las ramas centrales ya que en ambas tenemos las mismas seales
en los nodos 1--> 1 2--> 2 y 3--> 3 tal como se indica en la figura.

En la siguiente figura mostramos la estructura resultante, llamada FORMA DIRECTA II (a), y
su versin traspuesta (b).
Ambas estructuras son CANNICAS. El nmero de productos es el mismo en ambas, y si
consideramos sumas de 2 sumandos, el nmero de sumas tambin coincide (Tngase en
cuenta que en la rama central hay 2 sumas de 3 sumando cada una.)

5.17
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010

5.4.2.- Descomposiciones en cascada IIR.
Expresando el numerador y denominador de la funcin de transferencia como un producto
de polinomios de menor orden (en general de orden 1 para races reales, y orden 2 para
races complejas) un filtro digital puede expresarse como una cascada de secciones de
menor orden.
Por ejemplo consideremos un sistema factorizado de la forma:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
3 2 1
3 2 1
z D z D z D
z P z P z P
z D
z P
z H = =
A partir de esta descomposicin tenemos, por una parte, 6 formas distintas de agrupar los
ceros y polos tal como se indica:


5.18
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
y adems para cada agrupacin tenemos 6 formas distintas de ordenar las secciones:


Tenemos un total de 36 combinaciones posibles de conexin en cascada. Cada una de ellas
tiene un comportamiento distinto cuando se trabaja con aritmtica de coma fija.

En general H(z) es factorizada en etapas de primer y segundo orden de la forma siguiente:
|
|
\
|
+ +
+ +
=

k k k
k k
z z
z z
b z H
2
2
1
1
2
2
1
1
0
1
1
) (

con 0
2 2
= =
k k
para etapas de primer orden.

Ejemplo:
Representa la forma directa II y una descomposicin es cascada para el sistema
3 2 1
3 2 1
2 . 0 18 . 0 4 . 0 1
02 . 0 362 . 0 44 . 0
) (

+ +
+ +
=
z z z
z z z
z H

Si factorizamos la expresin anterior obtenemos:
( )( )
1
1
2 1
2 1
4 . 0 1 5 . 0 8 . 0 1
02 . 0 362 . 0 44 . 0
) (

+ +
+ +
=
z
z
z z
z z
z H

Luego los diagramas de bloques obtenidos sern:

5.19
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010

Si analizamos las cargas computacionales, cada bloque de segundo orden requiere 4 Sumas
y 5 Productos.

Veremos ms adelante que las descomposiciones en cascada presentan un buen
comportamiento cuanto se trabaja con registros finitos, adems la utilizacin de bloques
repetidos permite reutilizar el cdigo. Cada etapa de segundo orden se suele implementar
mediante la forma directa II para disminuir el nmero de retardos, dando as lugar a formas
cannicas.

5.4.3.- Descomposicion en paralelo IIR.
Si la funcin de transferencia de un sistema IIR causal se descompone en fracciones
simples y agrupamos en trminos de primer y segundo orden, para tener coeficientes reales,
llegamos a una expresin del tipo:
|
|
\
|
+ +
+
+ =

k k k
k k
z z
z
z H
2
2
1
1
1
1 0
0
1
) (

con 0
1 2
= =
k k
para polos reales.
Posteriormente cada una de los trminos suma de 1
er
y 2 orden se implementarn con
alguna de las estructuras vistas, en general la forma directa II.
Forma directa II

Descomposicin en Cascada


5.20
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Ejemplo:
Realizar una descomposicin en paralelo del sistema definido por la funcin de
transferencia siguiente:
3 2 1
3 2 1
2 . 0 18 . 0 4 . 0 1
02 . 0 362 . 0 44 . 0
) (

+ +
+ +
=
z z z
z z z
z H

Si realizamos una descomposicin en potencias de z
-1
obtenemos:

2
5 . 0
1
8 . 0 1
1
2 . 0 5 . 0
1
4 . 0 1
6 . 0
1 . 0 ) (
+ =
z z
z
z
z H

Cuyo diagrama de bloques, utilizando la forma directa II, es el siguiente:

5.5.- Estructuras en CELOSA (lattice).
La estructura en celosa (lattice), ampliamente utilizada en el procesado de voz, se
caracteriza por su robustez numrica y modularidad para su implementacin, lo que la hace
muy adecuada para la implementacin de filtros. Vamos a analizar 3 casos: sistema todo
ceros (MA), sistema todo polos (AR), y sistema con ceros y polos (ARMA).

5.21
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
5.5.1.- Celosa FIR.
Dado un filtro FIR con funcin de transferencia
=
M
k
k
z k h z H
0
) ( ) ( vamos a definir un
conjunto de filtros ) ( ) (
1 ) 0 (
1
) ( ) (
0
z A z H
m
z k z A
M
m
k m
k
m m
=
=
=

=

La respuesta impulsional es: ) ( ) ( ,..., 1 ) 0 ( k k h h
m m m
= =
Para este conjunto de filtros la ecuacin en el dominio temporal ser:

4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
Lineal Predictor
m
k
m m
k n x k n x n y
z X
z Y
z A

=
+ = =
1
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
Para un filtro de orden 1: ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( 1
1
+ = = n x n x n y m
En lugar de las estructuras anteriores consideremos la siguiente:

Las ecuaciones son:
) 1 ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
0 1 0 1
0 1 0 1
+ =
)
`
+ =
+ = =
n x k n x n y
n g k n f n g
n g k n f n y n f

Si ) 1 (
1 1
= k esta estructura representa al filtro de orden 1.
Si consideramos 2 etapas en cascada tendremos
( ) ( )
) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) (
) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) ( ) (
2 2 1
0 1 0 2 0 1 0
1 2 1 2
1 2 1 2
+ + + =
+ + + =
)
`
+ =
+ = =
n x k n x k k n x n y
n g k n f k n g k n f n y
n g k n f n g
n g k n f n y n f

Luego : ) 1 ( ) 1 ( , ) 2 (
2 1 2 2 2
k k k + = =

5.22
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Si calculamos ) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) (
2 1 2 2
+ + + = n x n x k k n x k n g observamos que la expresin es
como ) (
2
n f pero reflejando los coeficientes.
Los valores
i
k se denominan COEFICIENTES DE REFLEXIN.

En general para un sistema de M bloques tendremos:

Como ) (n f
M
es la salida del sistema la podemos expresar como:
=
=
=
=
=
m
k
k
m m
m m
m
k
m m
M
z k z A
z X z A z F
k n x k n f
n f n y
0
0
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (

Anlogamente para ) (n g
m

=
=
=
=
=
m
k
k
m m
m m
m m
m
k
m m
z k z B
k m k
z X z B z G
k n x k n g
0
0
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (

Se puede obtener fcilmente que ) ( ) (
1
= z A z z B
m
m
m

Si consideramos la expresin general de la celosa y tomamos transformadas Z

5.23
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
1
1
1
1
1
0
0
1 1
1 1
0
0
z G z z F k z G
z G z k z F z F
z X z G
z X z F
n g n f k n g
n g k n f n f
n x n g
n x n f
m m m m
m m m m
TZ
m m m m
m m m m

+ =
+ =
=
=

+ =
+ =
=
=

Dado que ) ( ) ( ) ( z X z A z F
m m
= y ) ( ) ( ) ( z X z B z G
m m
= podemos obtener la relacin
(Directa Celosa)
2 1
1
) ( ) (
) (
m
m m m
m
k
z B k z A
z A

Como ) ( ) (
1
= z A z z B
m
m
m
, 1 ) 0 ( , ) ( = =
m m m
k m

Que nos permite obtener los coeficientes de reflexin a partir de H(z).
Para obtener la expresin de H(z) conocidos los coeficientes de reflexin utilizaremos las
expresiones (Celosa Directa)
) ( ) ( ) (
1
1
1
z B z k z A z A
m m m m
+ =
) ( ) (
1
= z A z z B
m
m
m

1 ) ( ) (
0 0
= = z A z B

5.5.2.- Celosa IIR todo polos.
Dada funcin de transferencia de un sistema todo polos
) (
1
) ( 1
1
) (
1
z A
z k
z H
N
N
k
k
N
=
+
=

La ecuacin en diferencias ser: ) ( ) ( ) ( ) (
1
n x k n y k n y
N
k
N
+ =

=
, si en este sistema
intercambiamos la salida y la entrada tenemos:
=
+ =
N
k
N
k n x k n x n y
1
) ( ) ( ) ( ) ( , que es un
sistema FIR del que ya conocemos la relacin entre la funcin de transferencia y los
coeficientes de reflexin.
Si utilizamos las ecuaciones de la celosa FIR e intercambiamos entrada y salida tenemos
las ecuaciones siguientes para la celosa IIR todo polos:

5.24
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
) ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
) ( ) (
0 0
1 1
1 1
n g n f n y
n g n f k n g
n g k n f n f
n f n x
m m m m
m m m m
N
= =
+ =
=
=

Si tenemos en cuenta estos cambios en la estructura, obtenemos los diagramas de bloques
que a continuacin se muestran.
Celosa IIR todo Polos

En general:

En el diagrama observamos claramente la realimentacin del sistema a travs de las seales
) (n g
i
propia de los sistemas recursivos.
Los coeficientes de reflexin son idnticos a los obtenidos para el filtro FIR, si bien en el
diagrama se ordenan en orden inverso.

ORDEN 2
ORDEN 1

5.25
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
La estabilidad del filtro IIR solo polos est garantizada si m k
m
<1 . (Test de estabilidad
de Schur-Chn)
Este tipo de filtros se ha utilizado para modelizar el tracto vocal, en este sentido,
m
k representa la reflexin del sonido en cada una de las diferentes cavidades que lo forman.
5.5.3.- Celosa escalonada (Lattice-Ladder).
La estructura en celosa escalona, celosa en escalera o lattice-ladder nos proporciona una
estructura para la representacin de sistemas que tienen ceros y polos. Consideremos un
sistema general ARMA.

) (
) (
) ( 1
) (
) (
1
0
z A
z C
z k a
z k c
z H
N
M
N
k
k
N
M
k
k
M
=
+
con M<N
Si utilizamos una variable intermedia
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
z W
z Y
z C
z X
z W
z A
z A
z C
z X
z W
z W
z Y
z H
M
N
N
M
=
=
= =
Las ecuaciones en diferencias sern:
polos todo sistema del salidas las de lineal n Combinaci k n w k c y(n)
polos todo IIR n x k n w k a n w
M
k
M
N
k
N
=
+ =
=
=
0
1
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (

En un filtro IIR todo polos hemos visto que ) (n g
m
es una combinacin lineal de las salidas
actual y anteriores, adems
) (
) (
) (
z B
z Y
z G
m
m
=
Cualquier otra combinacin de ) (n g
m
seguir siendo un sistema todo ceros. Consideremos
=
=
M
m
m m
n g v n y
0
) ( ) (

5.26
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Como
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
) (
) (
0
0
) (
1
0
) (
0
) ( ) ( ) (
) ( ) (
0
0 0
z A
z B v
z F
z F
z G
z G
v z G v
z X z X
z Y
N
M
m
m m M
m
z A
N
z B
m
m
z Y z G z F
z X z F
M
m
m m
N
m
N

=
=

= =
=
=
= = =
3 2 1 3 2 1

Comparando la expresin anterior con la general de un sistema ARMA obtenemos que
=
=
M
m
m m M
z B v z C
0
) ( ) ( que podemos expresar de forma recursiva como
) ( ) ( ) ( ) (
1
m c v siendo z B v z C z C
m m m m m m
= =

Resumen:
Para obtener la estructura en celosa ARMA, calcularemos los coeficientes de reflexin
como en los casos anteriores, considerando un sistema todo polos, y posteriormente
calcularemos los coeficientes
m
v con la expresin ) ( ), ( ) ( ) (
1
m c v z B v z C z C
m m m m m m
= =
.

La estructura resultante es la siguiente:

Ejemplo:
Determine la estructura en celosa para el sistema
2 1
2 1
72 . 0 1 . 0 1
15 . 0 8 . 0 1
) (

+
+
=
z z
z z
z H
Solucin:

5.27
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
En primer lugar consideramos el sistema todo polos, para el clculo de los coeficientes de
reflexin:
72 . 0 ) 2 ( 72 . 0 1 . 0 1 ) (
2 2
2 1
2
= = + =

k z z z A
Utilizando la recursin:
( )
3571 . 0 ) 1 (
3571 . 0 1
72 . 0 1
1 . 0 72 . 0 72 . 0 72 . 0 1 . 0 1
1
) ( ) (
) (
1 1
1
2
2 1 2 1
2
2
2 2 2
1
= =
+ =
+ + + +
=
=

k
z
z z z z
k
z B k z A
z A

Ahora calculamos
m
v :
15 . 0 ) 2 ( 15 . 0 8 . 0 1 ) (
2 2
2 1
2
= = + =

C v z z z C
Utilizando la recursin:
( )
3991 . 1 ) 0 (
3991 . 1 3571 . 0 815 . 0 815 . 0 108 . 1 ) ( 815 . 0 ) ( ) (
815 . 0 ) 1 (
815 . 0 108 . 1 ) 1 . 0 72 . 0 ( 15 . 0 15 . 0 8 . 0 1 ) ( 15 . 0 ) ( ) (
0 0
1 1
1 1 0
1 1
1 2 1 2 1
2 2 1
= =
= + + = + =
= =
= + + + = =

C v
z z z B z C z C
C v
z z z z z z B z C z C

5.5.4.- Funciones de Matlab relacionadas.
Descomposicin en paralelo (Fracciones simples): [R,P,K] = residuez(B,A)
[B,A] = residuez(R,P,K)

Descomposicin en Cascada: [SOS,G] = zp2sos(Z,P,K)
[SOS,G] = tf2sos(B,A)
[Z,P,K] = sos2zp(SOS,G)
[B,A] = sos2tf(SOS,G)
Estructuras en Celosa [K,V] = tf2latc(B,A)
[B,A] = latc2tf(K,V)
Funciones de filtrado:
Forma Directa II traspuesta: Y=filter(B,A,x);
Celosa escalonada [F,G] = latcfilt(K,V,X);

5.28
FILTROS DIGITALES
CURSO 2009-2010
Filtrado Bidireccional Y = filtfilt(B, A, X);
Funciones adicionales:

Races de un polinomio: roots(C)
Clculo de un polinomio a partir de sus races: poly(V)

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Luego la expresin de H(z) queda como:

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