Sunteți pe pagina 1din 5

SISTEM PENTRU COMPENSAREA VIBRAŢIILOR PRIN SUSPENSII ACTIVE

Ing. Dumitru STRAMBEANU INCDIE ICPE-CA

Ing. Daniel LIPCINSKI INCDIE ICPE-CA

Mircea IGNAT INCDIE ICPE-CA

Alina DUMITRU INCDIE ICPE-CA

Cristinel Ioan ILIE INCDIE ICPE-CA

Ing. Iuliu Romeo POPOVICI INCDIE ICPE-C A INCDIE ICPE-CA

Ing. drd. Silviu Octavian MEDIANU INCDIE ICPE-CA INCDIE ICPE-CA

George ZARNESCU INCDIE ICPE-CA

Jana PINTEA INCDIE ICPE-CA

Ionel CHIRITA INCDIE ICPE-CA

Jana PINTEA INCDIE ICPE-CA Ionel CHIRITA INCDIE ICPE-CA REZUMAT. Lucrarea prezint ă un sistem de compensare

REZUMAT. Lucrarea prezintă un sistem de compensare a vibraţiilor prin suspensii active, utilizând un lanţ electronic de măsura, control si execuţie, un sistem mecanic pentru susţinerea sarcinii util, senzori si actuatori piezoceramici. Se prezintă arhitectura electronica a lanţului electronic cu principalele componente si rolul lor, precum si o analiza a schemelor de control si comanda existente cu avantaje si dezavantaje.

Cuvine cheie: vibraţie, lanţ electronic, schemă de control şi comandă.

ABSTRACT. This paper presents a vibration compensation system with active suspension, using an electronic chain to measure, control and execution, a mechanical system to support the payload, piezoceramic sensors and actuators. Electronic architecture is presented with the main components of the electronic chain and their role, and an analysis of existing command and control schemes with advantages and disadvantages.

Key properly: vibration, electronic chain, command and control scheme.

1. INTRODUCERE

Sistemul care face obiectul acestei lucrări reprezintă un sistem de compensare a vibraţiilor prin suspensii active, utilizând un lanţ electronic de măsura, control si execuţie, un sistem mecanic pentru susţinerea sarcinii util, senzori si actuatori piezoceramici. Se subliniază ca un sistem de control activ reprezintă un grup de componente electrice, electronice, mecanice astfel asamblate încât să se poată regla energia (perturba- ţia externă) la intrarea sistemului, pentru a obţine la ieşire o mărime electric dorită pentru izolarea forţei externe . Sistemul propus este de complexitate şi precizie mare şi are la bază o structură de masă de laborator în

care este încastrată o masă mecanică de control de precizie cu cinematica pe două axe xy, echipată cu traductoare de vibraţii care să măsoare semnalul perturbator şi actuatori piezoelectrici care să genereze o vibraţie în antifază (defazată cu 180°) pentru anularea semnalului perturbator . Elementul de monitorizare şi comandă în cadrul sistemului îl constituie blocul de unitate centrală şi achiziţie de date înzestrat cu un calculator şi un program software specializat. Se prezintă arhitectura electronică a lanţului elec- tronic cu principalele componente şi rolul lor, precum şi o analiză a schemelor de control şi comandă existente, cu avantaje şi dezavantaje.

SISTEM PENTRU COMPENSAREA VIBRAŢIILOR PRIN SUSPENSII ACTIVE

2, METODE DE COMPENSARE ŞI REGLARE

În figura 1 se prezintă conceptul de izolator „stâlp / pilon în repaus“, care constă dintr-o masă intermediară montată pe podea prin intermediul unor traductoare piezoelectrice, senzorul de mişcare, componentele buclei de reglaj, componentele pasive şi sarcina.

buclei de reglaj, componentele pasive ş i sarcina. Fig. 1. Schema concept izolator. Teoretic, orice sistem

Fig. 1. Schema concept izolator.

Teoretic, orice sistem de compensare activă conţine trei elemente de bază (vezi fig. 2): blocul G este numit „proces“ şi reprezintă comportamentul sistemului meca- nic (electronic, hidraulic, termic) înainte de a se aplica orice buclă de reacţie şi reprezintă o funcţie de transfer care este raportul ieşirii şi intrării blocului, exprimată ca o funcţie de frecvenţă, locul H este numit compensator pentru compensarea vibraţiei şi ,,Sum“ este numit sumator cu intrări de semnale cu semn + sau – [1]. În schema prezentată în figura 2, funcţia de transfer în bucla închisă pentru sistem este dată de ecuaţia:

Ieşire

Intrare

G

1 GH

dat ă de ecua ţ ia: Ie ş ire Intrare  G 1  GH Fig.

Fig. 2. Schema de control.

Metode principale de compensare a vibraţiilor:

pasivă: este cea mai simplă, bazată pe elemente ab- sorbante şi compensatoare de vibraţii la frecvenţe de peste 1 kHz; – activă: bazată pe generarea unui semnal defazat cu 180° faţă de semnalul util, la frecvenţe sub 1 kHz ; semiactivă: metoda combinată a celei active şi pasive [3].

3. STRUCTURA GENERALĂ A SISTEMULUI

Echipamentul a fost conceput modularizat, în figura 3 fiind prezentată schiţa cu schema bloc şi principalele mo- dule şi conexiuni aferente ale sistemului de control activ.

traductor modul piezoceramic conditionare IN semnal traductor de modul regulator forta traductor preamplificator
traductor
modul
piezoceramic
conditionare
IN
semnal
traductor de
modul regulator
forta
traductor
preamplificator
generator de
piezoceramic
de semnal
semnal
OUT
Bloc senzori
Unitatea centrala: sistem de
calcul, modul de achizitie,
soft de analiza si control.

Fig. 3. Schema bloc a sistemului de compensare active a vibraţiilor.

Părţile componente ale sistemului şi rolul lor:

a) blocul senzorilor: asigură preluarea şi furnizarea

datelor primare, corelarea mărimilor de vibraţie citite şi induse;

b) modulul de condiţionare: asigură conversia varia-

ţiilor de sarcină provenite de la traductoare în mărimi

exprimate în curent / tensiune, amplifică, filtrează şi prelucrează semnalul de intrare;

c) modulul regulator: prelucrează şi transmite infor-

maţia în timp real pe bucla de control activ al vibraţiei;

d) generatorul de semnal: are rolul de a furniza un

semnal proporţional cu nivelul semnalului măsurat, dar

ale cărui componente spectrale sunt defazate astfel încât să genereze vibraţii de control în antifază cu cele măsurate;

e) preamplificatorul de semnal: asigură interfaţa intre

generatorul de semnal şi traductorul piezoceramic (OUT),

amplifică semnalul pe bucla de ieşire .

f) traductorul piezoceramic (OUT): generează vibraţii

mecanice proporţionale cu cele măsurate de lanţul de mă-

surare;

g) unitatea centrală conduce întregul proces de moni-

torizare şi comandă, având următoarele funcţiuni:

– iniţializează datele de identificare ale obiectivului controlat şi condiţiile de executare a examinării;

– asigură interpretarea semnalelor captate de la tra-

ductoare, prelucrează şi achiziţionează datele cu ajutorul unui program software specializat;

– stocarea şi gestionarea informaţiei în baza de date; istoric al evenimentelor măsurate.

EDUCAŢIE. CERCETARE. PROGRES TEHNOLOGIC

4. PASTILE PIEZOCERAMICE

Elementele active folosite sunt realizate prin tehno- logia clasică de obţinere a pulberilor piezoceramice pornind de la oxizi. Compoziţiile aparţin sistemului titanat - zirconat de plumb cu substituţii Nb 5+ , după o formulă de tipul Pb 1-x (Zr 0,52 Ti 0,48 ) 1-y Nb y O 3 cu y în domeniul (0,010,025) şi x un coeficient legat de va- canţele de Pb [1]. Raportul Zr/Ti = 0,52/0,48 s-a păstrat constant, deoarece corespunde limitei morfotro- pice în care sistemul prezintă proprietăţi piezoelectrice maxime. Cercetările au demonstrat ca utilizarea Nb 5+ ca donor produce orientarea pereţilor de domeniu, inhibând creşterea granulelor şi ajutând la creşterea densităţii ceramicii PZT. Pe epruvetele cu dimensiuni = 10 mm şi h = 1 mm s-a măsurat capacitatea în funcţie de temperatură, pentru aflarea temperaturii Curie şi valorile pentru toate compoziţiile au fost mai mari de 400 C (vezi fig. 4).

8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 4500 4000 3500 PZT-Nb1 3000 PZT-Nb2 2500 PZT-Nb3
8000
7500
7000
6500
6000
5500
5000
4500
4000
3500
PZT-Nb1
3000
PZT-Nb2
2500
PZT-Nb3
2000
PZT-Nb4
1500
PZT-Nb5
1000
500
0
0
100
200
300
400
500
Capacitatea [pF]

Temperatura [ o C]

Fig. 4. Variaţia capacităţii cu temperatura.

Frecvenţele de rezonanţă şi antirezonanţă s-au măsu- rat cu analizorul de impedanţă 4294A tip Agilent prin metoda impedanţei. Rezultatele obţinute sunt prezentate în figura 5. Factorul de cuplaj k p a fost calculat pe baza frec- venţei de rezonanţă şi antirezonanţă după formula:

k p 2 (1 – k p 2 ) = 2,51(fa – fr) / fr

şi valorile obţinute sunt prezentate în tabelul 1. Valorile câmpului coercitiv E c sunt dependente de cantitatea de dopant introdusă în compoziţie şi sunt prezentate în figura 6. Se constată că polarizaţia şi câmpul coercitiv depind atât de concentraţia de Nb adă- ugată în compoziţie cât şi de apariţia vacanţelor în structură [8].

8000 PZTN-1 PZTN-2 7000 PZTN-3 PZTN-4 6000 PZTN-5 5000 4000 3000 2000 1000 0 100000
8000
PZTN-1
PZTN-2
7000
PZTN-3
PZTN-4
6000
PZTN-5
5000
4000
3000
2000
1000
0
100000
200000
300000
400000
500000
Impedanta [ohmi]

Frecventa [Hz]

Fig. 5. Variaţia impedanţei cu frecvenţa.

Tabelul 1 Valorile parametrilor piezoelectrici pentru PZTN 1-5

Compoziţii

f r [kHz]

f a [kHz]

k

p

PZTN1

249

251

0,14

PZTN2

241

244

0,32

PZTN3

233

239

0,25

PZTN4

241

244

0,18

PZTN5

246

251

0,22

6 4 2 0 -2 PZT Nb1 PZT Nb2 PZT Nb3 -4 PZT Nb4 PZT
6
4
2
0
-2
PZT Nb1
PZT Nb2
PZT Nb3
-4
PZT Nb4
PZT Nb5
-6
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
Polarizatie [C/cm 2 ]

Tensiune [V]

Fig. 6. Curbele de histerezis.

5. ACTUATOR /TRADUCTOR PIEZOCERAMIC

În figura 7 este prezentată structura unui actuator coloană cu elementele piezo, piesele de contact, conexiunile electrice precum şi caracteristica d = f(U) pentru un actuator proiectat cu un anumit număr de pastile, unde la 300 V, se obţine o deplasare maxima de 20 μm.

SISTEM PENTRU COMPENSAREA VIBRAŢIILOR PRIN SUSPENSII ACTIVE

ep ec cg cs
ep
ec
cg
cs
deplasare [μm] 25 20 20 18 17 15 15 14 13 deplasare [μm] 10 10
deplasare [μm]
25
20
20
18
17
15
15
14
13
deplasare [μm]
10
10
5
5
3
0
0
0
50
100
150
200
250
300
250
200
150
100
50
U [V]
deplasare [μm]

Fig. 7. Structura microelectromecanică a unui actuator tip coloană şi caracteristica de deplasare d in functie de tensiunea de alimentare U:

ep – disc piezoceramic; ec – contact disc, cs - conexiune cu microtresă flexibilă, cg – conexiune cu tresă generală.

6. MESE DE PRECIZIE

Pentru a sprijini elastic sistemele mobile, realizând totodată şi o mărire a sensibilităţii şi stabilităţii siste- melor, se folosesc pe scară largă sprijinirile cu elemente elastice a căror deplasare, foarte mică (0,1…3 mm) se bazează pe deformaţia elementului elastic. La aceste lagăre, elementele de lucru sunt firele sau benzile elas- tice care se fixează cu un capăt la partea mobilă, iar cu celalalt capăt la partea fixă a sistemului. Exista două metode de bază pentru a proiecta un sistem de poziţionare multiaxă: metoda cinematicii seriale şi cea a cinematicii paralele. Cinematica serială este uşor de proiectat şi de construit şi poate funcţiona cu un controller simplu. Desigur are un număr de dezavantaje comparat cu performanţa şi eleganţa metodei paralele. În sistemele multiaxă cu cinematică seri- ală, fiecare actuator este atribuit unui grad de libertate. Daca are integrat şi senzorul de poziţie, acesta este de

asemenea alocat unui sistem de deplasare (actuator) şi măsoară doar mişcarea dată de acest actuator în acea direcţie de mişcare. Toate mişcările nedorite în celelalte 5 grade de libertate nu sunt văzute şi – evident – nu sunt corectate în bucla servo, rezultând erori cumulative. În sistemele multiaxă cu cinematică paralelă, toate actuatoarele acţionează direct asupra aceleaşi platforme de mişcare. Doar cu aceasta metoda putem obţine aceeaşi frecventţă de rezonanţă şi comportament dinamic pentru axele x şi y. Este de asemenea uşor de implementat metrologia paralelă în sistemele cu cinematică paralelă. Senzorii metrologizaţi paralel măsoară toate mişcările în direcţia măsurată, nu doar de la un actuator, abaterile de la toate actuatoarele putând fi compensate în timp real (rezultând un control active al traiectoriei). În figurile 8 şi 9 sunt prezentate tipurile de mese cu cinematică serială şi cu elemente elastice.

mese cu cinematic ă serial ă ş i cu elemente elastice. Fig. 8. Masa XY cu

Fig. 8. Masa XY cu cinematicăa serială.

elastice. Fig. 8. Masa XY cu cinematic ă a serial ă . Fig. 9. Mas ă

Fig. 9. Masă cu elemente elastice:

1 – actuator piezoelectric; 2 – masă cu elemente elastice.

EDUCAŢIE. CERCETARE. PROGRES TEHNOLOGIC

7. EXPERIMENTĂRI

În figurile 10 şi 11 se prezintă experimentările cu masa cu cinematică serială.

ă experiment ă rile cu masa cu cinematic ă serial ă . Fig. 10. R ă

Fig. 10. Răspunsul în frecvenţă în banda de 5-150 Hz (albastru – semnal perturbator, galben – semnal final).

(albastru – semnal perturbator, galben – semnal final). Fig. 11. Experiment ă ri pe masa XY

Fig. 11. Experimentări pe masa XY în condiţii de laborator:

(roşu – semnal perturbator, alb – semnal antifază, verde – semnal final).

Odată cu creşterea frecvenţei, în banda de 150- 1000 Hz s-a observat o atenuare mai mică cu 10-15% din semnalul perturbator, în principal datorită elemen- telor de fixare a actuatoarelor . Sistemul a fost realizat în cadrul programului NUCLEU la INCDIE ICPE CA şi se adresează labora- toarelor de cercetare unde se desfăşoară măsurători de înaltă precizie .

BIBLIOGRAFIE

[1] http://www.techmfg.com/techbkgd/intro.htm [2] M.N. Cirstea, A. Dinu, J.G. Khor, M. McCormick Newnes, Neural and Fuzzy Logic Control of Drives and Power Systems. [3] Nader Jalili, A Comparative Study and Analysis of Semi- Active Vibration-Control Systems.

[4] Eric H. Anderson, Elite-3 Active Vibration Isolation Work- station. CSA Engineering.

S. Boyd, Feedback control systems: static analysis, EE102.

[5]

[6] Design and development of vibration system for active vibra- tion control . [7] John Doyle, Bruce Francis, Allen Tannenbaum, Feedback

Control Theory, Macmillan Publishing Co., 1990. [8] A.M. Moisin, A.I. Dumitru , E. Andronescu, C.Ghitulica, Studies on PZT–Nb Modified Piezoceramic Materials, Journal of Optoelectronic and advanced Materials vol8, no2 (2006)

553-554;