Tema 1

Calculo II. CURSO 2011-12

Integrales dobles y triples
Sistemas de coordenadas polares,
cilndricas y esfericas
Cambio de variables
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E
X
Introduccion
El estudio de la integracion se basa en conceptos rigurosamente denidos,
pero con una fuerte base fsica e intuitiva. Nosotros partiremos de
principios de sumacion que nos conduciran al concepto de integral doble y
triple. Mas adelante abordaremos el estudio de tecnicas para el calculo de
estas integrales.
Tal como se aprecia en la gura, el volumen V de la union C de las cajas
C
i
, i = 1, 2, 3, es la suma de los vol umenes respectivos V
i
, i = 1, 2, 3.
Que ocurre con la suma V si aumenta innitamente la cantidad de cajas
C
i
y al mismo tiempo su grosor tiende a cero?
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X 1
Principio de Cavalieri.
A continuacion se describe el llamado metodo de las secciones.
Sea S un solido y P
x
, con a x b, una familia de planos paralelos
tales que:
S esta situado entre los planos P
a
y P
b
.
Podemos calcular el area A(x) de la seccion S
x
(region plana) que
resulta de interceptar S con P
x
. En smbolos S
x
= S P
x
.
Entonces el volumen de S es V =
_
b
a
A(x) dx.
Nuestro problema consta de varias fases que consisten en:
1. obtener la correspondencia funcional x y = A(x),
2. que A(x) sea integrable Riemann en [a, b], y
3. que podamos calcular dicha integral, es decir, obtener V .
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X 2
Metodo de las secciones: Graca
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X 3
El volumen mediante integracion iterada
Sea R = [a, b] [c, d] y sea f una funcion
f : R R,
tal que f 0 y f es continua en R.
Si jamos x entonces la funcion parcial y f(x, y) es continua en el
intervalo [c, d].
El area de la seccion transversal S
x
es la integral parcial
A(x) =
_
d
c
f(x, y)dy, con x jo.
Seg un el principio de Cavalieri, el volumen V de la region bajo
z = f(x, y) es
V =
_
b
a
A(x) dx =
_
b
a
_
_
d
c
f(x, y) dy
_
dx.
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E
X 4
Integracion iterada: Graca
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X 5
Una motivacion y tres vertientes de desarrollo
Las anteriores ideas y principios deben conducirnos a un planteamiento
teorico y al desarrollo de diferentes metodos de calculo efectivo de una
integral doble.
I- En la teora establecemos un concepto de integral doble acorde con las
anteriores ideas y determinamos condiciones sucientes para que una
funcion sea integrable. La integral que construiremos debera tener
sucientes propiedades y aplicaciones.
II- Hablar de calculo exacto signica garantizar la posibilidad real de
evaluar exactamente algunas integrales dobles. Basicamente
utilizaremos el calculo de primitivas a traves de la integracion iterada,
aunque existen otras tecnicas de uso especco que no estudiaremos.
III- Nos interesa disponer de metodos numericos ecientes, tambien
llamados formulas de cubatura, que permitan la evaluacion numerica y
aproximada de muchas integrales dobles. Dichos metodos se formulan
matematicamente, se implementan en la forma de rutinas o codigos en
alg un lenguaje de programacion, y se ejecutan en un ordenador. Aunque
podemos dise nar programas sencillos con este n, esta vertiente no es
prioritaria, y por ello solo emplearemos herramientas Matlab.
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X 6
Teora: Denicion de integral doble sobre un rectangulo
Sea R = [a, b] [c, d] R
2
un rectangulo. Una particion P(R) de R
es una coleccion de pares (x
j
, y
k
), j = 0, , n, k = 0, , m, tales
que a = x
0
< x
1
< ... < x
n
= b, y c = y
0
< y
1
< ... < y
m
= d.
: Particion del rectangulo R

R
jk
y=d
y=c
x=a x=b
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X 7
Seleccionamos un punto arbitrario del rectangulo jk
Consideremos el rectangulo
R
jk
= [x
j
, x
j+1
] [y
k
, y
k+1
],
y sea c
jk
, un punto arbitrario en R
jk
.
: El rectangulo (j, k): R
jk
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X 8
Las sumas de Riemann
Si f : R R
2
R es una funcion acotada con valores reales, y tenemos
una particion P(R) de R, podemos construir una suma de Riemann
para f:
S(f, P(R)) =
n1

j,k=0
f(c
jk
)x
j
y
k
,
donde x
j
= x
j+1
x
j
, y y
k
= y
k+1
y
k
, y c
jk
R
jk
es
arbitrario.
: Caja j, k
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X 9
Funcion escalonada: cajas apiladas
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X 10
Conjuntos elementales y su contenido
La longitud de un segmento o intervalo I
j
= [x
j
, x
j+1
] esta dada por la
formula
long(I
j
) = (x
j+1
x
j
).
El area del rectangulo R
jk
= [x
j
, x
j+1
] [y
k
, y
k+1
], se calcula
multiplicando las longitudes de dos lados adyacentes.
Area(R
jk
) = (x
j+1
x
j
) (y
k+1
y
k
).
El volumen de la caja S
jk
= [x
j
, x
j+1
] [y
k
, y
k+1
] [0, f(c
jk
)], se
calcula agregando un factor que corresponde a la dimension adicional.
V ol(S
jk
) = (x
j+1
x
j
) (y
k+1
y
k
) f(c
jk
).
Las formulas anteriores para calcular el contenido de intervalos,
rectangulos y cajas se adoptan como denicion matematica, se
corresponden con nuestra intuicion y experiencia practica, y son el punto
de partida para dise nar metodos que permitan calcular el contenido de
regiones no elementales.
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X 11
Las sumas de Riemann deben aproximar el volumen de S
Sea f 0 y S = {(x, y, z); (x, y) R, 0 z f(x, y)}
S(f, P(R)) V ol(S)
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X 12
La norma de una particion
Se trata de echar a andar un proceso que haga cada vez mas na la
rejilla asociada a una particion P(R) del rectangulo R. Para ello
exigiremos que la longitud d
jk
=
_
x
2
j
+ y
2
k
de las diagonales de
todos los sub-rectangulos R
jk
tienda a cero.
La norma P(R) de la particion P(R) se dene como la mayor diagonal
P(R) = max
0jn1, 0km1
d
jk
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X 13
Integrales dobles sobre un rectangulo
Denicion 1. Sea f : R R
2
R una funcion acotada con valores
reales. Si existe el lmite
lim
P(R)0
S(f, P(R)) = I
entonces se dice que f es integrable sobre R y el n umero I se representa
como uno cualquiera de los siguientes smbolos:
_
R
f,
_
R
f(x, y)dA,
_
R
f(x, y)dxdy,
__
R
f(x, y)dxdy
El la anterior denici on el n umero I no depende de la eleccion de los
c
jk
R
jk
en los que se eval ua a f, ni de las particiones que se
consideren. Lo unico que interesa es que la norma de estas ultimas tienda
a cero.
Ver Calculo en varias variables, D. G. Zill & W.S. Wright, Mc Graw-Hill,
2011.
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X 14
Integrales dobles sobre un rectangulo: otras
presentaciones
J.E. Marsden y A.J. Tromba, Calculo vectorial. Pearson-Addison
Wesley. 2004.
Muy simple. Basada en sucesiones de particiones uniformes. No es la
integral de Riemann.
T.M. Apostol, Calculus, Reverte, 1965.
Se acerca al planteamiento de Darboux de acotar mediante sumas de
Riemann superiores e inferiores. Parte de denir la integral de funciones
escalonadas.
T.M. Apostol, Analisis Matematico, Reverte, 1976.
Tratamiento riguroso en terminos de la epsilontica:
> 0, P(R)

, tal que |I S(f, P(R))| < ,

siempre que P(R) P(R)

,
un concepto de lmite no estudiado.
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X 15
Metodos numericos: Formulas de cubatura
Supongamos que R R
2
es un rectangulo R = [a, b] [c, d], y que
f : R R es integrable en R. Si nos inspiramos en las sumas de
Riemann para f:
S(f, P(R)) =

j,k
f(c
jk
)x
j
y
k
,
podemos intentar el dise no de un metodo numerico de la forma
C
n
(f) =
n

k=1

n,k
f(x
n,k
, y
n,k
) I(f) =
__
R
f(x, y) dxdy,
donde los coecientes
n,k
R y los puntos (x
n,k
, y
n,k
) R,
k = 1, , n, se escogen de modo tal que
lim
n
C
n
(f) = I(f),
para una amplia clase de funciones f.
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X 16
Que funciones son integrables?
Teorema 1. Cualquier f : R R continua es integrable.
Teorema 2. Sea f : R R acotada tal que el conjunto de puntos
donde f es discontinua esta formado por una union nita de puntos y/o
curvas continuamente diferenciables. Entonces f es integrable sobre R.
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X 17
Propiedades de las integrales dobles sobre un rectangulo
De la denicion de integral doble y de las propiedades de los lmites
podemos deducir lo siguiente:
Si f y g son funciones integrables en el rectangulo R, y c es una
constante, entonces f + g y cf son integrables en R, y:
1.-
__
R
(f + g) dxdy =
__
R
f dxdy +
__
R
g dxdy.
2.-
__
R
cf dxdy = c
__
R
f dxdy.
Sea R(R) el conjunto de las funciones reales integrables en el rectangulo
R. Las anteriores propiedades nos dicen que R(R) es un espacio vectorial
(de dimension innita) y que L : R(R) R, denida por
L(f) =
__
R
f(x, y)dxdy
es una aplicacion lineal.
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E
X 18
Propiedades de las integrales dobles sobre un rectangulo
3.- Si f g, entonces
__
R
f(x, y)dxdy
__
R
g(x, y)dxdy.
4.- Si R
i
, i = 1, 2, ..., m son rectangulos disjuntos entre s tales que f es
integrable en cada uno de ellos, y ademas Q = R
1

R
2

...

R
m
es
un rectangulo y f es una funcion acotada, entonces la integral doble de
f : Q R cumple:
__
Q
f(x, y)dxdy =
m

i=1
__
R
i
f(x, y)dxdy.
La propiedad (3) nos dice que L(f) =
__
R
f dxdy es monotona
creciente, y en particular, si f 0 entonces
__
f 0.
Notar que Q es un rectangulo en (4). Si Q no fuese un rectangulo
podemos adoptar (4) como una denicion que mas adelante veremos como
una propiedad que se cumple para regiones mas generales, y que ademas es
muy util en la practica y se expresa diciendo que la integral doble es
aditiva respecto a la region de integracion.
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E
X 19
Integrales iteradas. Teorema de Fubini
Teorema 3. Sea f una funcion continua con dominio rectangular
R = [a, b] [c, d]. Entonces:
__
R
f(x, y) dx dy =
_
b
a
_
d
c
f(x, y) dy dx =
_
d
c
_
b
a
f(x, y) dx dy.
Estas integrales que permiten calcular la integral doble se conocen como
integrales iteradas.
Ejercicio 1. Calcula el volumen del solido acotado por la supercie
f(x, y) = sin y, los planos x = 0, x = 1, y = 0 , y =

2
y el plano
coordenado z = 0.
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E
X 20
Preliminares: descripcion graca del solido del ejercicio 1
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E
X 21
Preliminares: descripcion graca del solido del ejercicio 1
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E
X 22
Integrales dobles sobre regiones mas generales.
Como establecer los lmites de integracion cuando el dominio D de la
funcion f : D R no es un rectangulo de la forma R = [a, b] [c, d]?
Por ejemplo, D puede ser un rectangulo cuyos lados no sean paralelos a
los ejes coordenados, o puede ser un disco
D = {(x, y); (x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2

2
}.
Lo importante es que D este acotado y su frontera este descrita por curvas
diferenciables.
Una curva en R
2
es una funcion : [a, b] R
2
, es decir, una
correspondencia t (t) con valores vectoriales
(t) = (
1
(t),
2
(t))
(t) es diferenciable si y solo si las funciones escalares
1
y
2
son
derivables y

(t) = (

1
(t),

2
(t))
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E
X 23
Integrales dobles sobre regiones mas generales.
Ilustracion graca
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X 24
Integrales dobles sobre regiones mas generales
Sea D R
2
acotada, es decir, existe un rectangulo R = [a, b] [c, d],
tal que D R, y la frontera de D esta formada por curvas diferenciables.
Sea f : D R una funcion. Denamos
g(x, y) =
_
_
_
f(x, y), si (x, y) D,
0, si (x, y) R\D.
Decimos que f es integrable en D si g es integrable en R. En tal caso
__
D
f(x, y)dxdy =
__
R
g(x, y)dxdy.
Para el calculo directo y efectivo de la integral doble
__
D
f(x, y)dxdy,
consideraremos regiones D cuya frontera tiene cierta conguracion dada
en terminos de curvas cuya formulacion analtica sea sencilla y conocida
por el alumno. Notar que g puede ser discontinua en la frontera de D.
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X 25
Integrales dobles sobre regiones mas generales
Denicion 2. Sea D R
2
una region acotada del plano. Diremos que:
1. D es una region de tipo 1 si existen dos funciones continuas

1
: [a, b] R y
2
: [a, b] R, de tal forma que
D =
_
(x, y) R
2
; a x b,
1
(x) y
2
(x)
_
.
2. D es una region de tipo 2 si existen dos funciones continuas

1
: [c, d] R y
2
: [c, d] R, de tal forma que
D =
_
(x, y) R
2
; c y d,
1
(y) x
2
(y)
_
.
3. D es una region de tipo 3 si es de ambos tipos 1 y 2.
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E
X 26
Regiones del tipo I y II
La propiedad (4) nos permite subdividir una region D en partes disjuntas
D
i
, i = 1, , m, D
i
D
j
= , i = j, y D =
n
i=1
D
i
, de modo que
cada subregion D
i
sea de alguno de lor tres tipos anteriores. Esta
subdivision la haremos cuando D no sea del tipo I ni del tipo II, o por
simple conveniencia de calculo.
La condicion D
i
D
j
= , i = j, puede debilitarse. Basta que D
i
D
j
sea una curva continuamente diferenciable o un conjunto nito de puntos.
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X 27
Un rectangulo que debe subdividirse en tres regiones de
tipo I o II
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E
X 28
Integrales iteradas sobre regiones del tipo I y II
Si D es una region del tipo I, entonces:
__
D
f(x, y) dx dy =
_
b
a
_

2
(x)

1
(x)
f(x, y) dy dx.
Si D es una region del tipo II, entonces:
__
D
f(x, y) dx dy =
_
d
c
_

2
(y)

1
(y)
f(x, y) dx dy.
Ejercicio 2. Sea T la region limitada por y = 0, y = 2x y x = 1.
Calcula como region de los tipos I y II la integral I =
__
T
(x +y) dx dy.
Respuesta: I = 4/3.
Nota importante. En el caso f(x, y) = 1 (x, y) D, la integral
__
D
f(x, y) dx dy es el area de D.
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X 29
Cambio en el orden de integracion
Supongamos que D es una region del tipo III. Entonces la podemos
describir como el conjunto de puntos (x, y) tales que:
a x b,
1
(x) y
2
(x) (tipo 1),
o bien
c y d,
1
(y) x
2
(y) (tipo 2).
Por tanto, para este dominio D:
__
D
f dx dy =
_
b
a
_

2
(x)

1
(x)
f dy dx =
_
d
c
_

2
(y)

1
(y)
f(x, y) dx dy.
De esta forma, si no podemos calcular una de las integrales iteradas,
podemos intentar el calculo de la otra.
Ejercicio 3. Calcular I =
_
1
0
_
1
x
e
y
2
dy dx.
Respuesta: I = (e 1)/2.
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X 30
Problemas
Ejercicio 4. Determina el valor de las siguientes integrales. Despues
invierte el orden de integracion y calcula la integral resultante:
(a)
_
1
0
_
x
x
2
xy
2
dydx, (b)
_
2
1
_
y
3/2
0
x
y
2
dxdy,
(c)
_
1
0
_

x
x
(y + y
3
) dydx, (d)
_
1
0
_
x
2
0
xe
y
dydx,
(e)
_
4
2
_
8y
y
y dxdy, (f)
_
2
1
_
ln(y)
0
e
x
dxdy.
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X 31
Problemas
Ejercicio 5. Calcula la integral
_
A
xydA, siendo A el conjunto
delimitado por las rectas y = 0, x = 2 y la parabola y = x
2
.
Ejercicio 6. Calcula el area de la region plana comprendida entre las
curvas 2y = x + 1, y = 1 x
2
, y las rectas x = 1, x = 1.
Sugerencia: La region indicada en el ejercicio 6 merece ser subdividida
adecuadamente.
Calculo de vol umenes
Ejercicio 7. Determina el volumen V del solido acotado superiormente
por el paraboloide
z = 4 x
2
y
2
e inferiormente por el plano XY .
Ejercicio 8. Calcula el volumen del cuerpo delimitado por los planos
x + y + z = 1, x = 0, y = 0, z = 0.
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X 32
Graco de la region del ejercicio 6
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E
X 33
Apuntes sobre el ejercicio 6
Para trazar el graco de parabolas se necesita localizar no menos de tres
puntos en el plano coordenado. Para trazar una recta basta con dos. Pero,
antes de hacer el trazo a mano alzada debemos calcular las coordenadas de
aquellos puntos en los que se interceptan las curvas que conforman la
frontera de la region. En el ejercicio 6 tenemos que resolver el sistema no
lineal
2y = x + 1
y = 1 x
2
,
utilizando el metodo de sustitucion, es decir, despejando una variable,
aquella mas facil de despejar, y sustituyendola en la otra ecuacion. cada
variable que se elimina es una ecuacion menos...cual? Aquella en la que
despejamos la variable. A diferencia del caso lineal, no hay un metodo que
valga para todas las ecuaciones no lineales.

Este, que consiste en eliminar
variables y ecuaciones paulatinamente, funciona con ecuaciones
relativamente sencillas, tal como las que aparecen en el ambito academico.
Despejemos la variable y en la primera ecuacion (que es lineal), y
sustituyamos en la segunda ecuacion. Nos queda ahora una sola ecuacion
(x + 1)/2 = 1 x
2
, es decir, 2x
2
+ x 1 = 0, que es una ecuacion
algebraica (polinomica) de segundo grado, que nos da como resultado dos
races: x = 1, x = 1/2. Las coordenadas a tener en cuenta en el
graco son: (1, 0) y (1/2, 3/4) = (0.5, 0.75).
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X 34
Cambio de variables en dimension 2
Dadas dos regiones D y D

de R
2
, una aplicacion diferenciable
T : D

D con Im(T) = D (es decir, T(D

) = D). El objetivo es
expresar
__
D
f como una integral sobre D

de la funcion compuesta
f T.
Supongamos que D

es una region del plano uv y que D es una region

del plano xy. Se dene la aplicacion T por medio de las dos funciones
coordenadas:
T(u, v) = (x(u, v), y(u, v)) para (u, v) D

.
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X 35
Un caso importante: las coordenadas polares
La manera usual de representar un punto en el plano R
2
es mediante
coordenadas rectangulares (x, y). Sin embargo, se pueden denir otras
coordenadas, llamadas coordenadas polares, que se denotan y y se
denen, en terminos de ecuaciones escalares, como
x = cos , y = sin ,
donde 0 y [0, 2).
Despejando a y en las ecuaciones anteriores, obtenemos que
=
_
x
2
+ y
2
, = atan
_
y
x
_
.
El origen de coordenadas (0, 0) es un punto singular para este sistema, ya
que cualquier par (0, ) le representa.
Ejemplo 1. El punto A de coordenadas cartesianas (2, 2), tiene
coordenadas polares (2

2, /4)
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X 36
Gracamente las coordenadas polares se visualizan seg un
se muestra en este graco
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X 37
Coordenadas polares generalizadas
En la practica surgen muy variadas situaciones y las coordenadas polares,
tal como se denieron antes, no bastan para hacer cambios favorables en
la integral doble. La siguiente familia de transformaciones tiene a las ya
denidas como caso particular.
x = x
0
+ a cos()
y = y
0
+ b sin(),
donde a y b son n umeros positivos.
Notar que, las anteriores ecuaciones dan lugar a
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
=
2
,
y por tanto, = 1, es la ecuacion en coordenadas polares generalizadas,
de la elipse de centro en (x
0
, y
0
) y semiejes a y b.
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X 38
Dada una region D del plano cartesiano xy, como
obtener la correspondiente region en el plano ?
De forma general podemos establecer un procedimiento. Determinar la
ecuacion o las ecuaciones que denen la frontera de D y sustituir seg un se
indica en el cambio a polares. Si F(x, y) = 0 es una de esas ecuaciones,
la correspondiente en polares es F( cos(), sin()) = 0.
La simplicacion de las nuevas ecuaciones se basa principalmente en el uso
de la identidad cos()
2
+ sin()
2
= 1.
Ejemplos:
1. = 5 es la circunferencia x
2
+ y
2
= 25.
2. = 2 cos() es la circunferencia (x 2)
2
+ y
2
= 4.
3. = 2, 0 /2, es el arco de la circunferencia x
2
+ y
2
= 4,
situado en el primer cuadrante.
La circunferencia (x 2)
2
+ y
2
= 4 tiene a = 2 como ecuacion
cuando el cambio esta dado por x = 2 + cos(), y = sin().
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X 39
El teorema del cambio de variable en dimension 2
Teorema 4. Sean D y D

regiones elementales del plano y sea

T : D

D diferenciable y con derivadas parciales continuas.

Supongamos que T es inyectiva y denamos la funcion J(u, v) (llamada
Jacobiano de T) de la forma siguiente: J(u, v) =

x
u
x
v
y
u
y
v

.
Entonces para cualquier funcion integrable f : D R se tiene que
__
D
f(x, y) dx dy =
__
D

f(x(u, v), y(u, v)) |J(u, v)| du dv.

En el caso de las coordenadas polares J(, ) = . Por tanto:
__
D
f(x, y) dx dy =
__
D

f( cos , sin ) d d.
En el caso de las coordenadas polares generalizadas J(, ) = ab.
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X 40
Cuando y como deben cambiarse las variables en una
integral m ultiple?
Cuando calculabamos integrales de funciones de una variable, el cambio de
variables tena como objetivo la simplicacion del integrando, es decir,
transformarlo en una expresion cuya primitiva fuese inmediata. En el
ambito de las integrales m ultiples, y en particular, en el de las integrales
dobles, el cambio de variables tiene hasta dos objetivos fundamentales.
1. Simplicar el integrando.
2. Simplicar la region de integracion.
En algunos casos solo interesa uno de los anteriores.
En la practica puede ocurrir que el cambio elegido simplique la region
pero complica el integrando, o viceversa.
El cambio de variables esta sugerido por la forma de la region y del
integrando. Nosotros ejercitaremos el cambio de variables cartesianas a
coordenadas polares en dimension dos, y a las coordenadas cilndricas y
esfericas en dimension tres, que mas adelante estudiaremos.
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E
X 41
Problemas resolubles mediante cambios de variable en
dimension 2
Ejercicio 9. Calcula
__
D
ln(x
2
+ y
2
) dx dy, donde D es la region
del primer cuadrante comprendida entre los arcos de circuferencia
x
2
+ y
2
= a
2
y x
2
+ y
2
= b
2
, donde 0 < a < b.
Ejercicio 10. Sea D el disco unidad x
2
+ y
2
1. Calcula la integral
__
D
e
x
2
+y
2
dx dy,
por medio de un cambio de variables a coordenadas polares.
Ejercicio 11. Sea D la region 0 y x, y 0 x 1. Determina
el valor de la integral
__
D
(x + y) dx dy,
por medio de un cambio de variables x = u + v, y = u v.
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E
X 42
Resolviendo el ejercicio 9
Analizamos la region y el integrando para un posible cambio de variables.
El integrando contiene expresiones cuadraticas del tipo x
2
+y
2
, y la region
es un segmento de anillo circular centrado en el origen de coordenadas.
Todo parece indicar que debemos probar con el cambio a coordenadas
polares:
x = cos()
y = sin()
Debemos dibujar la region de integracion y analizar detalladamente la
expresion que adopta el integrando. Ambos aspectos por separado pueden
parecer favorables, e incluso puede ocurrir que la primera integral iterada
puede resolverse facilmente, pero hay que tener en cuenta que los lmites
de integracion pueden complicar el calculo de la segunda integral iterada.
La region mas simple de todas es un rectangulo de lados paralelos a
los ejes coordenados.
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E
X 43
Ejercicio 9. Region D en coordenadas cartesianas
: Region anular D
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E
X 44
Ejercicio 9. Region D en coordenadas cartesianas
: Region subdividida D = D
1
D
2
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E
X 45
D = D
1
D
2
descrita en coordenadas cartesianas
D
1
=
_
(x, y); 0 x a,

a
2
x
2
y

b
2
x
2
_
D
2
=
_
(x, y); a x b, 0 y

b
2
x
2
_
La integral doble
__
D
ln(x
2
+ y
2
) dx dy quedara como:
_
a
0
dx
_

b
2
x
2

a
2
x
2
ln(x
2
+ y
2
)dy +
_
b
a
dx
_

b
2
x
2
0
ln(x
2
+ y
2
)dy
Aplicando el cambio a coordenadas polares:
__
D
ln(x
2
+ y
2
) dx dy =
__

ln(
2
)dd.
Cuales son los nuevos lmites de integracion? El integrando nuevo es
mejor que el inicial?
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E
X 46
Analisis de la region despues del cambio
Sustitumos x = cos(), y = sin() en las ecuaciones de la frontera
y se obtiene que = a y = b, son las dos circunferencias, y = 0,
= /2 son respectivamente los semiejes positivos de las x y las y. Por
tanto, la region nueva es mas simple...
= {(, ); 0 /2, a b}
__

ln(
2
)dd =
_
/2
0
d
_
b
a
ln(
2
)d.
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E
X 47
Analisis del integrando despues del cambio
El integrando ln(
2
) solo depende de la variable y pueden calcularse
primitivas facilmente. En efecto, haciendo u =
2
, se tiene que
du = 2d, y se tiene que
_
ln(
2
)d =
1
2
_
ln(u)du,
y la ultima integral se calcula mediante integracion por partes.
Tambien puede integrarse por partes directamente haciendo
ln(
2
) = 2 ln() y
u = ln() dv = 2d
du =
1

v =
2
_
2 ln()d =
2
ln()
_
d =
2
ln()

2
2
La respuesta nal es:
_
b
2
ln(b) a
2
ln(a)
1
2
(b
2
a
2
)
_

2
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E
X 48
Integrales triples sobre una caja
Sea B = [a, b] [c, d] [p, q] R
3
una caja. Procediendo de manera
similar al caso de las integrales dobles, denimos una particion P(B) de
B como el conjunto de trios (x
i
, y
j
, z
k
), donde
a = x
0
< x
1
< ... < x
n
= b, c = y
0
< y
1
< ... < y
m
= d y
p = z
0
< z
1
< ... < z
t
= q.
Sea B
ijk
denido por
B
ijk
= [x
i
, x
i+1
] [y
j
, y
j+1
] [z
k
, z
k+1
],
y sea c
ijk
B
ijk
arbitrario.
Si f : B R es una funcion acotada con valores reales, podemos
construir las sumas de Riemann para f:
S(f, P(B)) =

i,j,k
f(c
ijk
)x
i
y
j
z
k
,
donde x
i
= x
i+1
x
i
, y
j
= y
j+1
y
j
, y z
k
= z
k+1
z
k
.
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E
X 49
Integrales triples sobre una caja
Sea d
ijk
la diagonal mas larga de la caja B
ijk
. Denimos la norma de
P(B) como P(B) = max
i,j,k
d
ijk
.
Denicion 3. Si existe el lmite
lim
P(B)0
S(f, P(B)) = I
entonces se dice que f es integrable sobre B y dicho lmite no depende
de la eleccion de los puntos c
ijk
B
ijk
, ni de la distribucion de los
puntos de la particion, entonces decimos que f es integrable en B y el
n umero I se representa como uno cualquiera de los siguientes smbolos:,
_
B
f,
_
B
f(x, y, z)dV,
_
B
f(x, y, z)dxdydz,
___
B
f(x, y, z)dxdydz
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E
X 50
Denicion de supercie
En este punto es pertinente dar sentido matematico a esos lugares
geometricos en el espacio llamados supercies.
Una supercie (de clase C
1
) en el espacio R
3
es una funcion
S : [a, b] [c, d] R
3
que es continuamente diferenciable.
Mas detalladamene, S(u, v) =
_
x(u, v), y(u, v), z(u, v)
_
, siendo
x = x(u, v), y = y(u, v) y z = z(u, v) funciones escalares, de dos
variables, denidas en el rectangulo [a, b] [c, d] y con derivadas
parciales continuas.
A esta reresentacion le llamamos forma parametrica. Las variables u y v
reciben el nombre de parametros.
En terminos de las variables cartesianas x, y y z, tenemos dos formas
adicionales, muy utilizadas en la practica.
Forma implcita: F(x, y, z) = 0
Tres formas explcitas: z = f(x, y), o y = g(x, z), o x = h(y, z).
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E
X 51
Ejemplos de supercies
Clasicar las siguientes supercies de acuerdo con su forma: parametrica,
implcita o explcita.
1. (x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
+ (z z
0
)
2
= R
2
(esfera de centro
(x
0
, y
0
, z
0
) y radio R > 0)
2.
_
_
_
x = x
0
+ a cos() sin()
y = y
0
+ b sin() sin()
z = z
0
+ c cos()
, elipsoide centrado en (x
0
, y
0
, z
0
).
3. z =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
, paraboloide elptico.
4. ax + by + cz = d, plano.
5. z
2
= x
2
+ y
2
, cono.
6. z =
_
x
2
+ y
2
, manto superior del cono z
2
= x
2
+ y
2
.
7. z =
_
R
2
x
2
y
2
, hemisferio inferior de la esfera
x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
.
8. z = 0, plano coordenado xy.
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E
X 52
Ilustracion graca del concepto de supercie

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E
X 53
Supercies

Paraboloide hiperblico
Paraboloide
Cono
Cilindro parablico
Hiperboloide de una hoja
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E
X 54
Funciones integrables
Teorema 5. Cualquier funcion continua denida en una caja B es
integrable.
Teorema 6. Sea f : B R una funcion acotada con valores reales, y
supongamos que el conjunto de puntos donde f es discontinua es nito o
esta formado por una union nita de supercies de clase C
1
. Entonces f
es integrable sobre B.
Observacion. Las propiedades enunciadas para la integral doble se tienen
para la integral triple de forma inmediata, por ejemplo, si f y g son
integrables sobre B, entonces f g, con , R, es tambien
integrable y
___
B
f g dxdydz =
___
B
fdxdydz
___
B
g dxdydz.
Si f 0 entonces
___
B
f dxdydx 0, etc.
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E
X 55
Integrales triples. Teorema de Fubini para funciones
continuas
Teorema 7. Sea f una funcion continua con dominio en la caja
B = [a, b] [c, d] [p, q]. Entonces:
_
b
a
_
d
c
_
q
p
f(x, y, z) dz dy dx =
_
d
c
_
b
a
_
q
p
f(x, y, z) dz dx dy
=
___
B
f(x, y, z) dx dy dz,
y en todos los demas casos obtenidos al permutar las variables x, y y z.
Estas integrales que permiten calcular la integral triple se conocen como
integrales iteradas.
Ejemplo 2. Sea B la caja [0, 1] [
1
2
, 0] [0,
1
3
]. Calcula la integral
triple
___
B
(x + 2y + 3z)
2
dx dy dz.
Respuesta: 1/12
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E
X 56
Integrales triples sobre regiones elementales
Denicion 4. Diremos que D es una region elemental en el espacio
tridimensional si una de sus variables esta limitada entre dos funciones de
las otras dos variables, siendo los dominios de estas funciones una region
del tipo 1 o del tipo 2.
Ejemplo 3. El conjunto W de los (x, y, z) R
3
tales que
1. a
1
x a
2
,
2.
1
(x) y
2
(x),
3.
1
(x, y) z
2
(x, y).
Ejemplo 4. El conjunto V de los (x, y, z) R
3
tales que
1. b
1
y b
2
,
2.
1
(y) x
2
(y),
3.
1
(x, y) z
2
(x, y).
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E
X 57
Teorema de Fubini para regiones elementales
Teorema 8. Sea W la region elemental de los (x, y, z) R
3
tales que
1. a x b,
2.
1
(x) y
2
(x),
3.
1
(x, y) z
2
(x, y),
y sea f : W R una funcion continua en W. Entonces f es integrable
sobre W y
___
W
f dx dy dz =
_
b
a
_

2
(x)

1
(x)
_

2
(x,y)

1
(x,y)
f(x, y, z) dz dy dx.
Seg un se indica en la anterior integral iterada, se integra en el siguiente
orden: primero respecto a z, despues y, y nalmente x.
Si f = 1 la integral triple sobre W proporciona el volumen de W.
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E
X 58
Calculo de integrales triples
Ejercicio 12. Calcula las siguientes integrales:
1.
___
V
xdzdxdy
donde V es el solido limitado por los planos z = 1 x y, z = 0, y
ademas x 0, y 0, z 0.
Debe intentarse dibujar una graca que se corresponda con esta region
tridimensional.
Respuesta: 1/24
2.
_
1
1
_
1y
2
0
_
1z
y
2
dxdydz
Cual es el orden de integracion sugerido por los lmites de integracion?
Este es un caso en el que dibujar la region de integracion es una tarea
algo compleja.
Cual es la interpretacion geometrica de la anterior integral triple?
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E
X 59
Descripcion del solido V del Ejercicio 12-2
V = {(x, y, z); 1 y 1, 0 z 1 y
2
, y
2
x 1 z}
Reescribamos la integral haciendo enfasis en el orden de integracion:
V ol(V ) =
_
y=1
y=1
dy
_
z=1y
2
z=0
dz
_
x=1z
x=y
2
dx
La respuesta es: V ol(V ) =
8
15
5.3333e 001.
Empleando herramientas Matlab
>>triplequad(@(x,y,z)(0*x+1).*(z<1-y.^2 & y.^2<x & x<1-z),0,1,-1,1,0,1)
ans =
5.3046e-001
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E
X 60
Graca del cilindro x = y
2
(Ejercicio 12-2)

0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
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E
X 61
Graca del plano x = 1 z (Ejercicio 12-2)

0
0 . 5
1
1 . 5
2
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
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E
X 62
Region sobre el plano Y Z (Ejercicio 12-2)
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E
X 63
Un orden diferente para el Ejercicio 12-2)
Intentar el calculo de V ol(V ), siendo V la region del ejercicio 12-2,
siguiendo el orden de integracion siguiente:
_
y
2
y
1
dy
_
x
2
(y)
x
1
(y)
dx
_
z
2
(x,y)
z
1
(x,y)
dz
Hacer el cambio a cilndricas. Es rentable? Puedes guiarte siguiendo el
ejercicio 13-3 que aparece mas adelante.
Para proyectar una curva dada en cartesianas en un plano coordenado,
digamos el plano z = 0, despejamos a z en una de las ecuaciones que
denen a la curva, en aquella que sea mas facil hacerlo, y la sustituimos en
la otra ecuacion. Finalmente, el nuevo sistema esta formado por la ultima
ecuacion y z = 0. En smbolos, si el sistema que dene a la curva
(intercepcion de dos supercies) es el siguiente
f(x, y, z) = 0, g(x, y, z) = 0,
obtenemos z = h(x, y) en la segunda, por ejemplo, y obtenemos
nalmente el nuevo sistema
f(x, y, h(x, y)) = 0, z = 0.
El cilindro proyectante es en este caso f(x, y, h(x, y)) = 0
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E
X 64
El teorema del cambio de variable en dimension 3
Dadas dos regiones D y D

de R
3
, una aplicacion diferenciable
T : D

D con Im(T) = D (es decir, T(D

) = D). El objetivo es,

nuevamente, expresar
___
D
f(x, y, z) dxdydz
como una integral sobre D

de la funcion compuesta f T.
Supongamos que D

es una region del espacio uvw y que D es una

region del espacio xyz. Se dene la aplicacion T por medio de las tres
funciones coordenadas:
T(u, v, w) = (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w))
para (u, v, w) D

.
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E
X 65
El teorema del cambio de variable en dimension 3
Teorema 9. Sean D y D

regiones elementales del espacio y sea

T : D

D diferenciable y con derivadas parciales continuas.

Supongamos que T es inyectiva y denamos la funcion J(u, v, w)
(llamada determinante Jacobiano de T) de la forma siguiente:
J(u, v, w) =

x
u
x
v
x
w
y
u
y
v
y
w
z
u
z
v
z
w

.
Entonces para cualquier funcion integrable f : D R se tiene que
___
D
f dxdy dz =
___
D

f(T(u, v, w)) |J(u, v, w)| dudv dw.

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E
X 66
Cambio de variable en dimension 3. Casos especiales
Hay dos transformaciones de coordenadas en dimension 3 que son muy
utilizadas cuando las supercies involucradas son cilindros, conos, esferas,
elipsoides, etc. Las nuevas coordenadas se llaman coordenadas cilndricas y
coordenadas esfericas.
Hay ciertas recomendaciones dictadas por la experiencia practica que
tendremos oportunidad de conocer cuando abordemos la solucion de
ciertas integrales triples.
El tema relativo al cambio de variables en la integracion triple se limita al
uso de las mencionadas coordenadas. Para facilitar el trabajo, los
respectivos jacobianos se calculan de una vez y para siempre.
Las siguientes diapositivas tratan acerca de la naturaleza de estas nuevas
coordenadas y su relacion con las coordenadas cartesianas.
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E
X 67
Coordenadas cilndricas
Interesa poder representar un punto del espacio de coordenadas cartesianas
(x, y, z) en otro sistema de coordenadas. Un sistema muy utilizado en la
integracion triple es el de coordenadas cilndricas.

Estas se denen de
forma similar a las coordenadas polares.
Denicion 5. Las coordenadas cilndricas de un punto (x, y, z) estan
denidas por x = cos , y = sin y z = z, donde 0,
[0, 2) y z R.
Nuevamente, podemos escribir estas coordenadas en funcion de las
coordenadas cartesianas invirtiendo estas relaciones:
=
_
x
2
+ y
2
,
= atan
_
y
x
_
,
z = z.
Debemos se nalar que con estas coordenadas es muy sencillo representar
conjuntos con forma cilndrica.
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E
X 68
Gracamente las coordenadas cilndricas se visualizan de
la forma siguiente:
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E
X 69
Coordenadas esfericas
Denicion 6. Las coordenadas esfericas de un punto (x, y, z) estan
denidas por
x = cos sin ,
y = sin sin ,
z = cos ,
donde 0, [0, 2) y [0, ].
Nuevamente, podemos escribir estas coordenadas en funcion de las
coordenadas cartesianas despejando de estas ecuaciones:
=
_
x
2
+ y
2
+ z
2
, = atan
_
y
x
_
, = acos
_
y

_
.
Se nalemos que con estas coordenadas estan indicadas para representar
conjuntos con forma esferica o conica. Su jacobiano es
2
sin().
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E
X 70
Coordenadas esfericas generalizadas
Las coordenadas esfericas generalizadas de un punto (x, y, z) estan
denidas por
x = x
0
+ a cos sin ,
y = y
0
+ b sin sin ,
z = z
0
+ c cos ,
donde 0, [0, 2), [0, ], a > 0, b > 0 y c > 0.
Estas coordenadas son idoneas para representar al elipsoide
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
+
(z z
0
)
2
c
2
= 1
cuya ecuacion en esfericas generalizadas es = 1.
El jacobiano es abc
2
sin().
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E
X 71
Gracamente las coordenadas esfericas se visualizan de
la forma siguiente:
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E
X 72
Coordenadas esfericas: problemas
Ejercicio 13. Describe los siguientes conjuntos en terminos de
igualdades o desigualdades, empleando coordenadas cartesianas,
coordenadas polares, esfericas o cilndricas seg un corresponda, y siempre
que sea factible.
1. C = {(x, y) R
2
; x
2
+ y
2
1}.
2. C = {(x, y) R
2
; x
2
+ y
2
= 1, x 0, y 0}.
3. C = {(x, y) R
2
; y x
2
, y 4}.
4. C = {(, ) R
2
; [0, /2], = 1}.
5. C = {(x, y, z) R
3
; z = x
2
+ y
2
}.
6. C = {(x, y, z) R
3
; x
2
+ y
2
+ (z 1)
2
= 1}.
7. C = {(, , z) R
3
; [1, 2]}.
8. C = {(x, y, z) R
3
; z
2
= x
2
+ y
2
, z [0, 1]}.
9. C = {(x, y, z) R
3
; x
2
+ y
2
+ z
2
= 1}.
10. C = {(, , ) R
3
; [0, 1]}.
11. C = {(, , ) R
3
; [0, /4]}.
Typeset by FoilT
E
X 73
Ejercicio 13-3
0
sin()
cos()
2
, 0 arctan(2); arctan(2)
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E
X 74
El teorema del cambio de variable en dimension 3. Casos
especiales
En los casos particulares de considerar coordenadas cilndricas y esfericas
se puede comprobar que J(, , z) = y J(, , ) =
2
sin ,
respectivamente. Por tanto:
___
D
f dx dy dz =
___
D

f( cos , sin , z) dz d d,
en el caso de coordenadas cilndricas y
___
D
f dx dy dz =
___
D

f( cos sin , sin sin , cos )

2
sin d d d,
en el caso de coordenadas esfericas.
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E
X 75
Ejemplos de problemas que se resuelven mediante
cambios de variable en dimension 3
Ejercicio 14. Sea B la bola unidad de R
3
. Calcular
___
B
dx dy dz
_
2 + x
2
+ y
2
+ z
2
.
La bola unidad en coordenadas esfericas se describe como
B = {(, , ); 0 1; 0 2; 0 }
lo que en el espacio es el rectangulo R = [0, 1] [0, 2] [0, 2].
La frontera tiene como ecuacion = 1.
El cambio de coordenadas resulta en:
___
B
dx dy dz
_
2 + x
2
+ y
2
+ z
2
=
___
R

2
sin()
_
2 +
2
ddd.
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E
X 76
Ejercicio 14
La correspondiente expresion en terminos de iteradas es:
___
R

2
sin()
_
2 +
2
ddd =
_
2
0
d
_

0
d
_
1
0

2
sin()
_
2 +
2
d
Haciendo u = /

2, ahora corresponde calcular la integral

_
1
0

2
_
2 +
2
d = 2
_
1/

2
0
u
2

1 + u
2
du
La expresion

1 + u
2
nos conduce a cambios de variable usando las
funciones hiperbolicas sinh(t) y cosh(t).
Recordemos que sinh(t) =
e
t
e
t
2
, cosh(t) =
e
t
+ e
t
2
,
cosh(t)
2
sinh(t)
2
= 1, cosh(2t) = 2 sinh(t)
2
+ 1.
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E
X 77
Ejercicio 14
Si hacemos u = sinh(t) tenemos que:
2
_
1/

2
0
u
2

1 + u
2
du = 2
_
1/

2
0
sinh(t)
2
dt = 2
_
1/

2
0
(cosh(2t)1)dt =
_
1
2
sinh(2t) t
_

sinh
1
(1/

2)
0
= (sinh(t) cosh(t) t)|
sinh
1
(1/

2)
0
=
_
sinh(t)
_
sinh(t)
2
+ 1 t
_

sinh
1
(1/

2)
0
=

3
2
sinh
1
(1/

2).
Nos quedan dos integrales:
_

0
sin()d = 2 y
_
2
0
d = 2. Luego
_
2
0
d
_

0
d
_
1
0

2
sin()
_
2 +
2
d = 4
_

3
2
sinh
1
(1/

2)
_
.
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E
X 78
Ejemplos de problemas que se resuelven mediante
cambios de variable en dimension 3
Ejercicio 15. Calcular
___
W
dx dy dz
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
donde W es el solido acotado por las dos esferas x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 y
x
2
+ y
2
+ z
2
= 4.
Esta claro que 1 < 2, 0 2 y 0 .
Luego,
___
W
dx dy dz
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
=
_
2
0
d
_

0
sin()d
_
2
1
d

= 4 ln(2).
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E
X 79
Ejemplos de problemas que se resuelven mediante
cambios de variable en dimension 3
Ejercicio 16. Utilizando integracion triple calcular el volumen del
solido V delimitado por el cilindro x
2
+ y
2
= 1 y los planos z = 1 y
z = 1.
Hacemos el cambio a coordenadas
cilndricas.
x = cos(), y = sin(), z = z.
V ol(V ) =
___
V
dxdydz =
_
2
0
d
_
1
0
d
_
1
1
dz = 2.
Typeset by FoilT
E
X 80
Bibliografa
D. G. Zill & W.S. Wright, Calculo en varias variables, Mc Graw-Hill,
2011.
J.E. Marsden y A.J. Tromba, Calculo vectorial. Pearson-Addison
Wesley. 2004.
T.M. Apostol, Calculus, Reverte, 1965.
T.M. Apostol, Analisis Matematico, Reverte, 1976.
K. Pao y F. Soon, Calculo Vectorial. Problemas resueltos.
Addison-Wesley Iberoamericana, 1993.
G.B. Thomas y R.L. Finney, Calculo con geometra analtica. Volumen
2. Addison-Wesley Iberoamericana, 1987.
Typeset by FoilT
E
X 81