INACAP RENCA

Ing. Automatizacin y control industrial Laboratorio de Control 1

Control de Presin Mediante Autosintonizacin PID

Nombre Alumno (s):

Francisco Campos

INDICE

Luis Fredes Wilson George Felipe Gonz lez Ra!ael Ro"as

Nombre Profesor: Patricio Abarca Fecha: 1 de !unio de "#1$

INTRODUCCION PARAMETROS DEL SISTEMA DOCUMENTO NORMALI ADO !ALANCE MASA " ENER#IA PLANTEAMIENTO SOLUCION DE CONTROL &USTI'ICACI(N DE COMPONENTES DIA#RAMA P*ID " LA O PARAMETROS PID ANALITICO " E,PERIMENTAL CONCLUSION

1 2 $ % ) + .

1.- INTRODUCCIN DEL PROCESO

Nuestro %roceso est& enfocado en la 'ariable f(sica %resin) la cual es una magnitud im%rescindible en el &mbito industrial. Nuestro sistema consistir& %rinci%almente de un estan*ue %resurizado) el cual tendr& una entrada y una salida) en donde se realizar& un sistema de control) %ara mantener una determinada %resin en el interior de dicho estan*ue. +e acuerdo a lo anterior %ara realizar nuestro sistema de control) debemos analizar nuestra ma*ueta) considerando %rinci%almente los rangos m&,imos de %resiones *ue so%ortan los elementos *ue traba-ar&n con dicha magnitud f(sica. .n e-em%lo de la a%licacin de nuestro sistema en la industria actual) son los estan*ues acumuladores de %resin) dis%uestos a continuacin de los com%resores y su %rinci%al funcin es entregar un suministro uniforme y constante de %resin a las distintas m&*uinas o sistemas *ue re*uieran de esta magnitud f(sica) %ara lle'ar a cabo sus distintas funciones.

2.- PARMETROS DEL SISTEMA

#a$os del proceso: Presin de alimentacin del sistema: bar Punto de Operacin No Aplica 2.0 [bar] No Aplica No Aplica No Aplica 2.0 [bar] Tipo de Variable No Aplica Controla a 'anipula a No Controla a *Consumo+ No Controla a Controla a

Variable Rango Volumen Estanque 60 [lt], 0.06 [m] Presin Estanque 9.3 [bar] max Cau al [Entra a] 0.000!"#$ [m%se&] Cau al [(ali a] ))))[cm%se&] ,emperatura !"-20 [.C] /resi0n 0-1 [bar] /ango de la 'ariable controlada: # 0 1 bar 2et Point: " bar Alimentacin lazo P3: "1 4+C Alimentacin del controlador: ""# 4AC 3em%eratura: "# 5C a%ro,. #a$os del es$an%ue: 4olumen interno: 6# Litros Presin m&,ima: 7)$ bar #a$os del con$rolador: Par me$ros PI#: P: )1 I: 11 +: ")1 L&mi$es de en$rada: L(mite inferior: # 8 9# bar: L(mite su%erior: 1## 8 91 bar:

L&mi$es de salida: L(mite inferior: # 8 91## 8 A%ertura: L(mite su%erior: 1## 8 9# 8 A%ertura:

'ipo de en$rada del con$rolador: Analgica de 1 ; "# mA) Pasi'a 'ipo de salida del con$rolador: Analgica de 1 ; "# mA) Acti'a 'ipo acci(n de con$rol: +irecta. #a$os ) l)ula de con$rol: 2u%%ly: bar In%ut: 1 a "# mA <ut%ut: $ a 1 %si #a$os 'ransmisor de Presi(n: 2u%%ly: "1 4+C =&,ima %resin: 1 # %si /ango de traba-o: # a 1 bar <ut%ut: 1 a "# mA #a$os !uen$e de *+ ,#C: In%ut: ""# 4AC <ut%ut: "1 4+C

3.- DOCUMENTO NORMALIZADO BALANCE DE MASA Y ENERGIA

C.A+/< >ALANC? +? =A2A @ ?N?/AIA2 4A/IA>L?2 .NI+A+ AC.=.LA+</ 3?=P?/A3./ BC " A P/?2I<N bar " +?N2I+A+ grCcm 1 FL.!< mCh 0 4<L.=?N Lts. 6# 4AL4.LA +? ><LA " 0 1 0 #.##$16 /?+ N?.=A3ICA "

1 0 0

4.- Soluc !" #$ co"%&ol

Nuestro %roceso %rinci%almente se basa en el control de la 'ariable f(sica Presin. Con una alimentacin de bar a nuestro sistema) el control es realizado sobre un estan*ue %resurizado) el cual acumula la %resin *ue deseamos obtener 92P:) controlando la entrada del estan*ue mediante una '&l'ula modulada y con una '&l'ula manual en la salida del reci%iente) %ara as( %erturbar el sistema. Como mencion&bamos anteriormente el ob-eti'o %rinci%al de nuestra ma*ueta es obtener una %resin constante al interior del estan*ue) %or lo tanto debemos tener un elemento %rimario %ara saber la magnitud de la 'ariable a controlar. ?ntonces nuestro lazo de control se conforma %or un transmisor de %resin) este instrumento est& a-ustado de # a 1 bar en una cone,in elDctrica %asi'a) en'iando su seEal analgica de 1 a "# mA hacia el controlador) %ara *ue este realice la inter'encin necesaria sobre el elemento final de control) mediante una cone,in elDctrica acti'a. Al tener una referencia de la 'ariable controlada %odemos ingresar su seEal al controlador PI+) y con esto generar una accin de control sobre la '&l'ula moduladora. +icha '&l'ula al ser normalmente abierta) necesita %ara esta a%licacin una accin de control directa) entonces al aumentar la %resin dentro del estan*ue necesitamos disminuir el ingreso de aire) %ara esto el controlador aumenta su seEal de salida y %or ende la '&l'ula comienza a cerrar el %aso de aire.

La '&l'ula moduladora) est& com%uesta %or $ elementos) los cuales realizan la e-ecucin de control) el %rimer elemento es el %osicionador electro0neum&tico) el cual est& com%uesto %or el transductor ICP y es el *ue recibe la seEal del controlador) luego el actuador neum&tico) y finalizando con la '&l'ula con obturador ti%o bola. Finalmente el sistema es ca%az de mantener una %resin constante al interior del estan*ue) %ese a %erturbaciones en su salida.

'.- (USTI)ICACIN DE LOS COMPONENTES

Con$rolador:

?l controlador utilizado contiene los %ar&metros necesarios %ara im%lementar en este sistema de control) *ue son: Lgica de control interna 9algoritmos PI+:) entradas y salidas analgicas.

, l)ula de con$rol

El$*$"%o + ",l #$ co"%&ol $"c,&-,#o #$ "%$&.$" & $l +lu/o #$ $"%&,#, #$l 0 0%$*,1 #$ ,cu$&#o , l, 0$2,l $"%&$-,#, 3o& $l co"%&ol,#o&. E0%, .4l.ul, #$ co"%&ol 0$ co*3o"$ #$ 3 $l$*$"%o0 +u"#,*$"%,l$0 3,&, 0u $/$cuc !". 1er ele/ento0 Po0 c o",#o& $l$c%&o-"$u*4% co1 $0%$ "0%&u*$"%o 3o0$$ u" %&,"0#uc%o& I5P $l cu,l &$c 6$ u", 0$2,l #$ co&& $"%$ $" l, $"%&,#, #$ 4 , 27 *A 8 &$,l 9, u", co".$&0 !" $" l, 0,l #,

#$ 3 , 1' 30 1 3,&, ,0: ;,c$& ,c%u,& ,l $l$*$"%o + ",l #$ co"%&ol. 2do ele/ento0 Ac%u,#o& "$u*4% co1 $0%$ &$c 6$ l, 0$2,l "$u*4% c, #$ 3 , 1' 30 $". ,#, 3o& $l 3o0 c o",#o& $l$c%&o-"$u*4% co $" 0u0 c4*,&,0 #$ c $&&$ 8 ,3$&%u&,1 l,0 cu,l$0 %&,"0* %$" $l *o. * $"%o , l, .4l.ul,. $er ele/ento0 <4l.ul, % 3o 6ol,1 $0%4 co*3u$0%, 3o& u" o6%u&,#o&1 =u$ &$,l 9, l, o3o0 c !" ,l +lu/o 0$->" lo =u$ &$=u $&$ $l 0 0%$*,. D$ ,cu$&#o , lo ,"%$& o&1 "u$0%&o 0 0%$*, &$=u $&$ #$ u", .4l.ul, *o#ul,#,1 3,&, ,0: &$,l 9,& 3o&c$"%u,l*$"%$ l, ,3$&%u&, o c $&&$ $" l, $"%&,#, #$ "u$0%&o $0%,"=u$1 0$->" lo =u$ &$=u $&$ "u$0%&o 0 0%$*,. Calculo del coeficiente de '&l'ula con gases:

Observacin: Faltan datos para poder calcular dicho coeficiente. 9Caudal) ya *ue %ara calcular este dato necesitamos la 'elocidad del flu-o y no es %osible calcular:.

-an(me$ro de re!erencia:

Indicador de %resin del estan*ue. Con el cual se contrasta la %resin interna con res%ecto al transmisor de %resin. Presin =&,ima: 1# bar Presin de traba-o: # ; 1 bar 3i%o: >ourdon Es$an%ue:

?stan*ue %resurizado. La ca%acidad del estan*ue es necesaria) con res%ecto a la %resin *ue se traba-ar& y controlar&. Presin de entrada: bar Presin controlada: " bar L(mite inferior: #bar L(mite su%erior: 1bar Presin m&,ima: 7.$ bar , l)ula de per$urbaci(n

Cum%le con la funcin de %erturbacin necesaria en la salida de nuestro sistema. 3i%o: >ola +i&metroF 1C1 G

?.- D ,-&,*, P@ID 8 #$ l,9o

A.- METODOS DE SINTONIZACION

Sintonizacin anal1tica Calculo Terico de Da2lin

A %artir de tcH# ) se calcula:

A %artir de esto calculamos el sobre%aso:

Con esto calculamos:

Sintonizacin e34eri/ental L, 0 "%o" 9,c !" $B3$& *$"%,l *$# ,"%$ ,u%o 0 "%o" 9,c !". Acc !" 3&o3o&c o",lC '.1 D6,"#, 3&o3o&c o",lE Acc !" "%$-&,lC 110$-. DCo" &$03$c%o ,l % $*3oE Acc !" #$& .,% .,C 2.10$-. DCo" &$03$c%o ,l % $*3oE

F.- Co"clu0 !"

?n este laboratorio logramos a%licar de me-or manera el sistema de control retroalimentado ya *ue ten(amos la e,%eriencia del laboratorio anterior. Al analizar y %robar los dos controladores) Fu-i y Arian) *ue utilizamos y tomando en cuenta la Autosintonizacin del controlador) nos decidimos a ocu%ar el controlador Fu-i) este nos %ro%orcion me-or interface de usuario y claridad en el cone,ionado. Al analizar cada uno de los elementos del sistema de %resin) nos decidimos %or cada uno de ellos %or*ue ya hab(amos traba-ados anterior mente con estos instrumentos y ya conoc(amos en cierta medida su configuracin y com%ortamiento. ?n el tema de configuracin del controlador hemos a%rendido de me-or manera todos los %ar&metros necesarios %ara crear el sistema a nuestro anto-o) adem&s de conocer algunos %ar&metros y cone,iones adicionales con las *ue hemos me-orado el sistema desde el %unto de 'ista del control Con referente al A.3<3.NNINA) si bien sabemos *ue no es %reciso en la mayor(a de los %rocesos) en nuestro sistema funciono satisfactoriamente) funcionando con tiem%os de reaccin ace%tables y un control de la 'ariable dentro de los rangos ace%tables y re*ueridos) de acuerdo a lo anterior %odemos concluir segIn el desarrollo efectuado) *ue la Autosintonizacin s( a%lica %ara realizar un sistema de control.